JP7176929B2 - Welding tip maintenance device and welding robot system - Google Patents

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Description

本発明は、溶接チップメンテナンス装置および溶接ロボットシステムに関するものである。 The present invention relates to a welding tip maintenance device and a welding robot system.

溶接ロボットによるワークの溶接品質を一定に保つためには、溶接ロボットの溶接ツールの状態を一定に保つことが重要である。そこで、溶接ツールをメンテナンスする装置が知られている（例えば、特許文献１～３参照。）。溶接作業の間に、溶接ツールにスパッタが付着したり、溶接チップの先端が摩耗および変形したりする。特許文献１では、溶接トーチのノズル内のスパッタの付着を検出し、ノズル内からスパッタを除去している。特許文献２および特許文献３では、ドレス刃やカッタ等の回転する研磨部材で溶接チップを研磨することによって、溶接チップの先端形状や表面の状態を一定に保っている。 In order to keep the welding quality of workpieces by a welding robot constant, it is important to keep the state of the welding tool of the welding robot constant. Therefore, devices for maintaining welding tools are known (see Patent Documents 1 to 3, for example). During the welding operation, spatter adheres to the welding tool and the tip of the welding tip is worn and deformed. In Patent Document 1, adhesion of spatter inside the nozzle of a welding torch is detected and the spatter is removed from inside the nozzle. In Patent Documents 2 and 3, the tip shape and surface condition of the welding tip are kept constant by grinding the welding tip with a rotating grinding member such as a dressing blade or a cutter.

特開２００２－２９２４６８号公報JP-A-2002-292468 特開２０１０－３６２３２号公報JP 2010-36232 A 特開２０１５－３００００号公報JP 2015-30000

特許文献２，３のように、研磨によって溶接チップをメンテナンスする場合、溶接チップの減りが速く、溶接チップの寿命が短い。したがって、溶接チップを新しいものに頻繁に交換する必要があり、手間とコストがかかる。また、研磨の際に、回転する研磨部材にチップに押し付けられる。このときに、溶接チップが研磨部材に引っ掛かり、溶接チップが破損したり溶接ガンから抜けてしまったりし、清掃や溶接チップの溶接ガンへの再取り付け等の追加の作業が発生することがある。また、溶接チップの交換または再取り付けの後に、溶接ロボットの動作確認が必要になることがあり、効率が悪い。 As in Patent Documents 2 and 3, when the welding tip is maintained by polishing, the welding tip wears quickly and the life of the welding tip is short. Therefore, it is necessary to frequently replace the welding tip with a new one, which is troublesome and costly. Also, during polishing, the tip is pressed against the rotating polishing member. At this time, the welding tip may catch on the abrasive member, break or become dislodged from the welding gun, and require additional work such as cleaning and reattaching the welding tip to the welding gun. In addition, it may be necessary to check the operation of the welding robot after replacing or reattaching the welding tip, which is inefficient.

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、溶接チップの寿命を延ばすことができる溶接チップメンテナンス装置および溶接ロボットシステムを提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a welding tip maintenance device and a welding robot system that can extend the life of welding tips.

上記目的を達成するため、本発明は以下の手段を提供する。
本発明の一態様は、溶接ロボットの溶接ガンまたは定置式溶接機の溶接ガンに保持された溶接チップをメンテナンスする溶接チップメンテナンス装置であって、前記溶接チップの表面にレーザ光を走査しながら照射するレーザ光照射部を備える溶接チップメンテナンス装置である。 In order to achieve the above object, the present invention provides the following means.
One aspect of the present invention is a welding tip maintenance device for maintaining a welding tip held by a welding gun of a welding robot or a welding gun of a stationary welding machine, wherein the surface of the welding tip is irradiated with a laser beam while scanning. It is a welding tip maintenance device provided with a laser light irradiation part that performs.

本態様によれば、レーザ光照射部から溶接チップの表面にレーザ光が照射されると、レーザ光の照射位置がレーザ光によって処理される。したがって、レーザ光を溶接チップの表面の所望の領域において走査することによって、所望の領域をメンテナンスすることができる。 According to this aspect, when the surface of the welding tip is irradiated with the laser light from the laser light irradiation section, the irradiation position of the laser light is processed with the laser light. Therefore, the desired area can be maintained by scanning the desired area on the surface of the welding tip with the laser beam.

このように、レーザ光を使用することによって、溶接チップから離れた位置から溶接チップを非接触でメンテナンスすることができ、溶接チップが破損したり溶接ガンから抜けたりすることがない。したがって、溶接チップのメンテナンス時のトラブルを低減することができる。
また、レーザ光の照射範囲および照射量の制御が容易であるので、メンテナンスを必要とする領域のみに、必要な量だけレーザ光を照射することができる。したがって、研磨部材による物理的な溶接チップの研磨と比較して、溶接チップの減りを抑制し、溶接チップの寿命を延ばすことができる。 In this way, by using a laser beam, the welding tip can be maintained without contact from a position away from the welding tip, and the welding tip will not be damaged or come off the welding gun. Therefore, troubles during maintenance of the welding tip can be reduced.
In addition, since it is easy to control the irradiation range and the irradiation amount of the laser light, it is possible to irradiate the required amount of laser light only to the area that requires maintenance. Therefore, compared with physical polishing of the welding tip by a polishing member, wear of the welding tip can be suppressed and the life of the welding tip can be extended.

上記態様において、前記溶接チップのメンテナンスが、前記溶接チップの表面の汚れの除去であってもよい。
溶接チップの表面には、酸化銅被膜およびスパッタのような汚れが堆積する。このような汚れをレーザ光の照射によって除去することができる。 In the above aspect, the maintenance of the welding tip may be removal of dirt on the surface of the welding tip.
Contaminants such as copper oxide coatings and spatter accumulate on the surface of the weld tip. Such dirt can be removed by laser light irradiation.

上記態様において、前記溶接チップの表面の汚れを検知する汚れ検知部を備え、前記レーザ光照射部が、前記汚れ検知部によって前記汚れが検知された領域において前記レーザ光を走査してもよい。
この構成によれば、汚れの除去が必要な領域を特定し、特定された領域に選択的にレーザ光を照射することができる。 In the above aspect, a contamination detection unit that detects contamination on the surface of the welding tip may be provided, and the laser beam irradiation unit may scan the laser beam in the area where the contamination is detected by the contamination detection unit.
According to this configuration, it is possible to specify a region that requires removal of dirt, and selectively irradiate the specified region with a laser beam.

上記態様において、前記溶接チップのメンテナンスが、前記溶接チップの表面上での銅膜の形成である。この場合、銅粉を噴射し前記溶接チップの表面に前記銅粉を散布する銅粉散布部がさらに設けられ、前記レーザ光照射部が、前記溶接チップの表面の前記銅粉が散布されている領域において前記レーザ光を走査してもよい。
銅粉が散布されている溶接チップの表面にレーザ光が照射されると、レーザ光のエネルギによって銅粉が溶解し溶接チップの表面に新しい銅膜が形成される。したがって、溶接チップの摩耗部分を補修し、溶接チップの寿命をさらに延ばすことができる。 In the above aspect, the maintenance of the welding tip is the formation of a copper film on the surface of the welding tip. In this case, a copper powder spraying section is further provided for spraying copper powder to spray the copper powder on the surface of the welding tip, and the laser beam irradiation section sprays the copper powder on the surface of the welding tip. A region may be scanned with the laser light.
When the surface of the welding tip on which the copper powder is scattered is irradiated with the laser beam, the energy of the laser beam melts the copper powder and forms a new copper film on the surface of the welding tip. Therefore, the worn portion of the welding tip can be repaired and the life of the welding tip can be further extended.

上記態様において、前記溶接チップの摩耗を検知する摩耗検知部を備え、前記レーザ光照射部が、前記摩耗検知部によって摩耗が検知された領域において前記レーザ光を走査してもよい。
この構成によれば、銅膜の形成が必要な領域を特定し、特定された領域に選択的にレーザ光を照射して銅膜を形成することができる。 In the above aspect, a wear detection unit that detects wear of the welding tip may be provided, and the laser light irradiation unit may scan the laser light in a region where wear is detected by the wear detection unit.
According to this configuration, it is possible to specify a region where the copper film needs to be formed, and selectively irradiate the specified region with a laser beam to form the copper film.

上記態様において、前記レーザ光照射部および前記銅粉散布部を制御する制御部を備え、前記レーザ光照射部が、前記レーザ光の射出方向を変更可能であり、前記銅粉散布部が、前記銅粉の噴射方向を変更可能であり、前記制御部が、前記レーザ光照射部からの前記レーザ光の射出方向および前記銅粉散布部からの前記銅粉の噴射方向を相互に同期させて変更してもよい。
この構成によれば、銅粉が散布された領域にレーザ光が照射されるので、新しい銅膜を効率的に形成することができる。 In the above aspect, a control unit that controls the laser beam irradiation unit and the copper powder spraying unit is provided, the laser beam irradiation unit is capable of changing the emission direction of the laser beam, and the copper powder spraying unit includes the The injection direction of the copper powder can be changed, and the control unit changes the injection direction of the laser beam from the laser beam irradiation unit and the injection direction of the copper powder from the copper powder spraying unit in synchronization with each other. You may
According to this configuration, a new copper film can be efficiently formed because the region where the copper powder is dispersed is irradiated with the laser beam.

本発明の他の態様は、ロボットアームの先端に溶接ガンが取り付けられた溶接ロボットと、上記いずれかに記載の溶接チップメンテナンス装置とを備える溶接ロボットシステムである。
本発明の他の態様は、定置式溶接機と、ワークを搬送するロボットと、上記いずれかに記載の溶接チップメンテナンス装置とを備える溶接ロボットシステムである。 Another aspect of the present invention is a welding robot system comprising a welding robot having a welding gun attached to the tip of a robot arm, and any one of the welding tip maintenance devices described above.
Another aspect of the present invention is a welding robot system that includes a stationary welder, a robot that conveys a workpiece, and any one of the welding tip maintenance devices described above.

本発明によれば、溶接チップの寿命を延ばすことができるという効果を奏する。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it is effective in the ability to extend the life of a welding tip.

本発明の一実施形態に係る溶接ロボットシステムの全体構成図である。1 is an overall configuration diagram of a welding robot system according to an embodiment of the present invention; FIG. 汚れセンサによる溶接チップの汚れの検知を説明する図である。FIG. 4 is a diagram for explaining detection of contamination of a welding tip by a contamination sensor; 摩耗センサによる溶接チップの摩耗の検知を説明する図である。It is a figure explaining the detection of the abrasion of a welding tip by an abrasion sensor. 図１の溶接ロボットシステムによる溶接チップの汚れ除去作業を説明するフローチャートである。FIG. 2 is a flow chart for explaining a work of removing stains on a welding tip by the welding robot system of FIG. 1; FIG. 図１の溶接ロボットシステムによる溶接チップの摩耗補修作業を説明するフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart for explaining wear repair work of a welding tip by the welding robot system of FIG. 1; FIG. 図１の溶接ロボットシステムの変形例の部分構成図であり、一方の溶接チップのメンテナンス時の溶接ロボットシステムの動作を説明する図である。FIG. 2 is a partial configuration diagram of a modified example of the welding robot system of FIG. 1, and is a diagram for explaining the operation of the welding robot system during maintenance of one welding tip. 図６の溶接ロボットシステムの、他方の溶接チップのメンテナンス時の動作を説明する図である。FIG. 7 is a diagram illustrating the operation of the welding robot system of FIG. 6 during maintenance of the other welding tip;

以下に、本発明の一実施形態に係る溶接チップメンテナンス装置１および溶接ロボットシステム２０について図面を参照して説明する。
本実施形態に係る溶接ロボットシステム２０は、図１に示されるように、溶接ロボット１０と、溶接チップメンテナンス装置１とを備えている。 A welding tip maintenance device 1 and a welding robot system 20 according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
A welding robot system 20 according to the present embodiment includes a welding robot 10 and a welding tip maintenance device 1, as shown in FIG.

溶接ロボット１０は、ロボットアーム１１ａを有するロボット本体１１と、ロボットアーム１１ａの先端に取り付けられた溶接ガン１２と、ロボット本体１１および溶接ガン１２を制御するロボット制御装置１３とを備えている。
ロボット本体１１は、溶接に一般に使用される種類のロボットであり、例えば６軸の垂直多関節ロボットである。ロボットアーム１１ａの各関節にはサーボモータが設けられている。各サーボモータがロボット制御装置１３からの制御指令によって駆動されることで、ロボットアーム１１ａが動作し、溶接ガン１２の位置および姿勢が変更される。 The welding robot 10 includes a robot body 11 having a robot arm 11 a , a welding gun 12 attached to the tip of the robot arm 11 a , and a robot controller 13 that controls the robot body 11 and the welding gun 12 .
The robot body 11 is of the type commonly used for welding, for example a 6-axis vertical articulated robot. Each joint of the robot arm 11a is provided with a servomotor. Each servomotor is driven by a control command from the robot controller 13 to operate the robot arm 11a and change the position and attitude of the welding gun 12 .

溶接ガン１２は、相互に対向する一対の溶接チップ１２ａを有するＸ型またはＣ型のサーボガンであり、一対の溶接チップ１２ａは、一対のアーム１２ｃの端部のホルダ（図示略）に保持されている。溶接ガン１２は、一対の溶接チップ１２ａの先端面１２ｂ間に挟まれたワークを溶接する。溶接チップ１２ａは、例えば、平坦な先端面１２ｂを有する平チップである。溶接チップ１２ａは、他の形状のチップであってもよい。溶接ガン１２は、スタッドガン等の他の種類のものであってもよい。 The welding gun 12 is an X-type or C-type servo gun having a pair of welding tips 12a facing each other, and the pair of welding tips 12a are held by holders (not shown) at the ends of a pair of arms 12c. there is Welding gun 12 welds a workpiece sandwiched between tip surfaces 12b of a pair of welding tips 12a. The welding tip 12a is, for example, a flat tip having a flat tip surface 12b. Welding tip 12a may be other shaped tips. Welding gun 12 may be of other types, such as a stud gun.

ロボット制御装置１３は、プロセッサを有する制御部と、ＲＡＭ、ＲＯＭおよび不揮発性メモリ等を有する記憶部とを備える。記憶部には、溶接プログラムおよびロボット側メンテナンスプログラムが格納されている。制御部は、溶接プログラムに従って各サーボモータおよび溶接ガン１２に制御指令を送信することによって、ロボットアーム１１ａおよび溶接ガン１２にワークの溶接を実行させる。また、制御部は、ロボット側メンテナンスプログラムに従って各サーボモータに制御指令を送信することによって、一対の溶接チップ１２ａの先端面１２ｂが所定のメンテナンス位置に所定の姿勢で順番に配置されるように、ロボットアーム１１ａを動作させる。 The robot control device 13 includes a control section having a processor, and a storage section having RAM, ROM, non-volatile memory, and the like. The storage unit stores a welding program and a robot-side maintenance program. The control unit causes the robot arm 11a and the welding gun 12 to weld the workpiece by transmitting control commands to each servomotor and the welding gun 12 according to the welding program. In addition, the control unit transmits a control command to each servomotor according to the maintenance program on the robot side, so that the leading end surfaces 12b of the pair of welding tips 12a are arranged in order at a predetermined maintenance position in a predetermined posture. The robot arm 11a is operated.

溶接チップメンテナンス装置１は、摩耗した溶接チップ１２ａを補修する機能を有するチップドレッサである。溶接チップメンテナンス装置１は、溶接チップ１２ａにレーザ光Ｌを照射するレーザヘッド（レーザ光照射部）２と、溶接チップ１２ａの表面に銅粉Ｐを散布する銅粉スプレー（銅粉散布部）３と、溶接チップ１２ａの汚れを検知する汚れセンサ（汚れ検知部）４と、溶接チップ１２ａの摩耗を検知する摩耗センサ（摩耗検知部）５と、センサ４，５の検知結果に基づいてレーザヘッド２および銅粉スプレー３を制御する制御装置６とを備えている。 The welding tip maintenance device 1 is a tip dresser having a function of repairing worn welding tips 12a. The welding tip maintenance device 1 includes a laser head (laser beam irradiation unit) 2 for irradiating the welding tip 12a with a laser beam L, and a copper powder spray (copper powder spraying unit) 3 for spraying copper powder P on the surface of the welding tip 12a. a dirt sensor (dirt detection unit) 4 for detecting dirt on the welding tip 12a; a wear sensor (wear detection unit) 5 for detecting wear on the welding tip 12a; 2 and a controller 6 for controlling the copper powder spray 3 .

レーザヘッド２は、レーザ発振器等のレーザ光源と、レーザ光源から射出されたレーザ光Ｌを、レーザ光Ｌの進行方向に交差する方向に走査する走査部とを備えている。例えば、走査部は、２枚のミラーの揺動によってレーザ光Ｌを２次元的に走査する２軸ガルバノスキャナである。溶接チップ１２ａの表面上でのレーザ光Ｌのエネルギ密度を高めるために、レーザヘッド２は、レーザ光Ｌを溶接チップ１２ａの表面上に集光させるレンズを備えていてもよい。 The laser head 2 includes a laser light source such as a laser oscillator, and a scanning unit that scans the laser light L emitted from the laser light source in a direction intersecting the direction in which the laser light L travels. For example, the scanning unit is a two-axis galvanometer scanner that two-dimensionally scans the laser light L by swinging two mirrors. In order to increase the energy density of the laser light L on the surface of the welding tip 12a, the laser head 2 may be provided with a lens that focuses the laser light L on the surface of the welding tip 12a.

銅粉スプレー３は、内部に銅粉Ｐを収容し、噴射口から溶接チップ１２ａに向けて銅粉Ｐを噴射する。銅粉Ｐの成分は、溶接チップ１２ａの成分として一般に使用される成分であり、例えば、純銅または銅合金である。銅粉スプレー３を用いることによって、溶接チップ１２ａの表面に均一に銅粉Ｐを散布することができる。 The copper powder sprayer 3 accommodates the copper powder P inside and injects the copper powder P from the injection port toward the welding tip 12a. A component of the copper powder P is a component generally used as a component of the welding tip 12a, and is, for example, pure copper or a copper alloy. By using the copper powder spray 3, the copper powder P can be evenly distributed over the surface of the welding tip 12a.

レーザヘッド２から射出されたレーザ光Ｌと銅粉スプレー３から噴射された銅粉Ｐが所定のメンテナンス位置に向かうように、レーザヘッド２および銅粉スプレー３はスタンド７に保持されている。
先端面１２ｂに付着せずに溶接チップ１２ａの周囲を舞う銅粉Ｐを回収し再利用するための集塵機が設けられていてもよい。 The laser head 2 and the copper powder sprayer 3 are held by a stand 7 so that the laser beam L emitted from the laser head 2 and the copper powder P sprayed from the copper powder sprayer 3 are directed to a predetermined maintenance position.
A dust collector may be provided for collecting and reusing the copper powder P floating around the welding tip 12a without adhering to the tip surface 12b.

溶接作業の過程で溶接チップ１２ａの表面にはスパッタが付着する。また、溶接チップ１２ａの使用により溶接チップ１２ａの表面の銅が酸化し、溶接チップ１２ａの表面が酸化銅被膜で覆われる。図２に示されるように、汚れセンサ４は、溶接チップ１２ａの表面に存在する、スパッタおよび酸化銅被膜のような汚れＡを検知する。例えば、汚れセンサ４は、溶接チップ１２ａの画像を取得するイメージセンサを有し、画像の色に基づいて汚れＡを検知する。特に先端面１２ｂの汚れＡが、溶接チップ１２ａによる溶接品質に影響する。したがって、先端面１２ｂの汚れＡの検知精度を高めるために、汚れセンサ４は、先端面１２ｂの汚れＡを斜め方向から検知することが好ましい。 Spatter adheres to the surface of the welding tip 12a during the welding process. Further, the use of the welding tip 12a oxidizes the copper on the surface of the welding tip 12a, and the surface of the welding tip 12a is covered with a copper oxide film. As shown in FIG. 2, the dirt sensor 4 detects dirt A such as spatter and copper oxide coating present on the surface of the welding tip 12a. For example, dirt sensor 4 has an image sensor that acquires an image of welding tip 12a, and detects dirt A based on the color of the image. In particular, the dirt A on the tip surface 12b affects the quality of welding by the welding tip 12a. Therefore, it is preferable that the dirt sensor 4 detects the dirt A on the tip surface 12b from an oblique direction in order to improve the detection accuracy of the dirt A on the tip surface 12b.

図３に示されるように、溶接作業の過程で、溶接チップ１２ａの先端面１２ｂには、ワークとの接触により摩耗Ｂが生じる。摩耗センサ５は、溶接チップ１２ａの先端面１２ｂの摩耗Ｂを検知する。例えば、摩耗センサ５は、溶接チップ１２ａの先端面１２ｂまでの距離を測定する距離センサを有し、測定された距離から摩耗量を算出する。摩耗した先端面１２ｂには凸凹が生じるので、摩耗センサ５は、先端面１２ｂの凸凹を測定する距離センサまたは３次元センサを有していてもよい。先端面１２ｂの摩耗Ｂの検知精度を高めるために、摩耗センサ５は、先端面１２ｂの摩耗Ｂを斜め方向から検知することが好ましい。
汚れセンサ４および摩耗センサ５は、別々のデバイスから構成されていてもよく、単一のデバイスから構成されていてもよい。 As shown in FIG. 3, in the course of welding work, wear B occurs on the tip surface 12b of the welding tip 12a due to contact with the work. The wear sensor 5 detects the wear B of the tip surface 12b of the welding tip 12a. For example, the wear sensor 5 has a distance sensor that measures the distance to the front end surface 12b of the welding tip 12a, and calculates the amount of wear from the measured distance. Since unevenness occurs on the worn tip surface 12b, the wear sensor 5 may have a distance sensor or a three-dimensional sensor that measures the unevenness of the tip surface 12b. In order to increase detection accuracy of the wear B of the tip surface 12b, the wear sensor 5 preferably detects the wear B of the tip surface 12b from an oblique direction.
The dirt sensor 4 and the wear sensor 5 may consist of separate devices or may consist of a single device.

制御装置６は、汚れセンサ４によって汚れが検知されたときに、溶接チップ１２ａの汚れが存在する領域にわたってレーザ光Ｌを走査するように、レーザヘッド２を制御する。また、制御装置６は、摩耗センサ５によって摩耗が検知されたときに、先端面１２ｂに銅粉Ｐを散布するように銅粉スプレー３を制御するとともに、銅粉Ｐが散布された先端面１２ｂにわたってレーザ光Ｌを走査するようにレーザヘッド２を制御する。 The controller 6 controls the laser head 2 so that the laser beam L scans the area of the welding tip 12a where the dirt exists when the dirt sensor 4 detects the dirt. Further, when the wear sensor 5 detects wear, the control device 6 controls the copper powder sprayer 3 so as to spray the copper powder P onto the tip surface 12b, and also controls the tip surface 12b to which the copper powder P has been sprayed. The laser head 2 is controlled so as to scan the laser light L over the area.

制御装置６は、プロセッサを有する制御部と、ＲＡＭ、ＲＯＭおよび不揮発性メモリ等を有する記憶部とを備える。記憶部には、メンテナンス装置側メンテナンスプログラムが格納されている。制御部は、メンテナンス装置側メンテナンスプログラムに従ってレーザヘッド２、銅粉スプレー３およびセンサ４，５を制御することによって、レーザヘッド２および銅粉スプレー３に溶接チップ１２ａのメンテナンスを実行させる。制御装置６は、例えば、ロボット制御装置１３と通信し、ロボット制御装置１３によるロボット側メンテナンスプログラムの実行と同期して、メンテナンス装置側メンテナンスプログラムを実行する。 The control device 6 includes a control section having a processor, and a storage section having RAM, ROM, nonvolatile memory, and the like. The storage unit stores a maintenance device-side maintenance program. The controller controls the laser head 2, the copper powder sprayer 3, and the sensors 4 and 5 according to the maintenance device side maintenance program, thereby causing the laser head 2 and the copper powder sprayer 3 to perform maintenance on the welding tip 12a. For example, the control device 6 communicates with the robot control device 13 and executes the maintenance device side maintenance program in synchronization with execution of the robot side maintenance program by the robot control device 13 .

次に、溶接ロボットシステム２０による溶接チップ１２ａのメンテナンスについて図４および図５を参照して説明する。溶接ロボットシステム２０は、溶接チップ１２ａのメンテナンスとして、図４に示される汚れ除去作業および図５に示される摩耗補修作業を行う。メンテナンスは、例えば、ロボット制御装置１３に予め設定されたスケジュールに従って定期的に実行される。 Next, maintenance of the welding tip 12a by the welding robot system 20 will be described with reference to FIGS. 4 and 5. FIG. The welding robot system 20 performs the dirt removal work shown in FIG. 4 and the wear repair work shown in FIG. 5 as maintenance of the welding tip 12a. Maintenance is performed periodically, for example, according to a schedule preset in the robot control device 13 .

図４に示されるように、汚れ除去作業において、ロボットアーム１１ａの動作によって一方の溶接チップ１２ａの先端面１２ｂがメンテナンス位置に所定の姿勢で配置される。次に、汚れセンサ４によって溶接チップ１２ａの表面に汚れが存在するか否かが確認される（ステップＳＡ１）。
汚れが検知されなかった場合（ステップＳＡ２のＮＯ）、一方の溶接チップ１２ａの汚れ除去作業は終了する。 As shown in FIG. 4, in the dirt removing operation, the tip surface 12b of one welding tip 12a is arranged at the maintenance position in a predetermined posture by the operation of the robot arm 11a. Next, the dirt sensor 4 checks whether or not the surface of the welding tip 12a is dirty (step SA1).
If dirt is not detected (NO in step SA2), the work of removing dirt from one welding tip 12a ends.

汚れが検知された場合（ステップＳＡ２のＹＥＳ）、レーザヘッド２から溶接チップ１２ａにレーザ光Ｌが照射され、汚れが検知された領域にわたってレーザ光Ｌが走査される（ステップＳＡ３）。溶接チップ１２ａの表面を覆う酸化銅被膜やスパッタ等の汚れにレーザ光Ｌが照射されると、レーザ光Ｌのエネルギによって汚れが溶解される等して汚れが除去され、きれいな銅の面が露出する。レーザ光Ｌの走査期間中、汚れセンサ４によって溶接チップ１２ａの汚れの有無の確認が継続される（ステップＳＡ４）。レーザ光Ｌの走査は、汚れが検知されている間は継続され（ステップＳＡ４のＹＥＳ）、汚れが検知されなくなったときに終了する（ステップＳＡ４のＮＯ）。
一方の溶接チップ１２ａの汚れが除去された後、ロボットアーム１１ａの動作によって他方の溶接チップ１２ａの先端面１２ｂがメンテナンス位置に所定の姿勢で配置され、ステップＳＡ１～ＳＡ４が繰り返される。 If contamination is detected (YES in step SA2), the laser head 2 irradiates the welding tip 12a with the laser beam L, and the area where the contamination is detected is scanned with the laser beam L (step SA3). When the laser beam L is irradiated onto the dirt such as the copper oxide film and the spatter covering the surface of the welding tip 12a, the dirt is dissolved by the energy of the laser beam L, and the dirt is removed, exposing a clean copper surface. do. During the scanning period of the laser beam L, the contamination sensor 4 continues to check whether or not the welding tip 12a is contaminated (step SA4). The scanning of the laser light L is continued while contamination is detected (YES in step SA4), and ends when contamination is no longer detected (NO in step SA4).
After the dirt on one welding tip 12a is removed, the leading end surface 12b of the other welding tip 12a is placed at the maintenance position in a predetermined posture by the operation of the robot arm 11a, and steps SA1 to SA4 are repeated.

図５に示されるように、摩耗補修作業において、ロボットアーム１１ａの動作によって一方の溶接チップ１２ａの先端面１２ｂがメンテナンス位置に所定の姿勢で配置される。次に、摩耗センサ５によって溶接チップ１２ａの先端面１２ｂが摩耗しているか否かが確認される（ステップＳＢ１）。
摩耗が検知されなかった場合（ステップＳＢ２のＮＯ）、一方の溶接チップ１２ａの摩耗補修作業は終了する。 As shown in FIG. 5, in the wear repair work, the tip surface 12b of one welding tip 12a is placed at the maintenance position in a predetermined posture by the operation of the robot arm 11a. Next, it is checked by the wear sensor 5 whether or not the tip surface 12b of the welding tip 12a is worn (step SB1).
If wear is not detected (NO in step SB2), wear repair work for one welding tip 12a ends.

摩耗が検知された場合（ステップＳＢ２のＹＥＳ）、銅粉スプレー３から溶接チップ１２ａの先端面１２ｂに向かって銅粉Ｐが噴射され、先端面１２ｂに銅粉Ｐが散布される（ステップＳＢ３）。次に、レーザヘッド２から先端面１２ｂにレーザ光Ｌが照射され、先端面１２ｂ上でレーザ光Ｌが走査される（ステップＳＢ４）。レーザ光Ｌの照射によって銅粉Ｐが溶け、摩耗部分に新しい銅膜が形成され摩耗部分が補修される。レーザ光Ｌの走査期間中、摩耗センサ５によって先端面１２ｂの摩耗の有無の確認が継続される（ステップＳＢ５）。レーザ光Ｌの走査は、摩耗が検知されている間は継続され（ステップＳＢ５のＹＥＳ）、摩耗が検知されなくなったときに終了する（ステップＳＢ５のＮＯ）。
一方の溶接チップ１２ａの摩耗が補修された後、ロボットアーム１１ａの動作によって他方の溶接チップ１２ａの先端面１２ｂがメンテナンス位置に所定の姿勢で配置され、ステップＳＢ１～ＳＢ５が繰り返される。 If wear is detected (YES in step SB2), copper powder P is sprayed from the copper powder sprayer 3 toward the tip surface 12b of the welding tip 12a, and the copper powder P is scattered on the tip surface 12b (step SB3). . Next, the tip surface 12b is irradiated with the laser beam L from the laser head 2, and the laser beam L is scanned on the tip surface 12b (step SB4). The copper powder P is melted by the irradiation of the laser light L, a new copper film is formed on the worn portion, and the worn portion is repaired. During the scanning period of the laser beam L, the wear sensor 5 continues to check whether or not the tip surface 12b is worn (step SB5). The scanning of the laser light L continues while wear is detected (YES in step SB5), and ends when wear is no longer detected (NO in step SB5).
After the wear of one welding tip 12a is repaired, the leading end surface 12b of the other welding tip 12a is placed at the maintenance position in a predetermined posture by the operation of the robot arm 11a, and steps SB1 to SB5 are repeated.

補修後の溶接チップ１２ａの先端面１２ｂが凸凹している場合には、先端面１２ｂの凸凹を平坦化するために、ステップＳＢ５の後に、先端面１２ｂ上でレーザ光Ｌを走査してもよい。
レーザ光Ｌの走査期間中、溶接チップ１２ａの表面の汚れや銅が蒸発する。蒸発物質からセンサ４，５を保護するために、レーザ光Ｌの走査期間中は、センサ４，５がカバー（図示略）で覆われてもよい。この場合、例えば、レーザ光Ｌの走査（ステップＳＡ３）とセンサ４による確認（ステップＳＡ４）とが交互に行われ、レーザ光Ｌの走査（ステップＳＢ４）とセンサ５による確認（ステップＳＢ５）とが交互に行われる。 If the tip surface 12b of the welding tip 12a after repair is uneven, the tip surface 12b may be scanned with the laser light L after step SB5 in order to flatten the unevenness of the tip surface 12b. .
During the scanning period of the laser beam L, dirt and copper on the surface of the welding tip 12a evaporate. In order to protect the sensors 4 and 5 from vaporized substances, the sensors 4 and 5 may be covered with a cover (not shown) during the scanning period of the laser light L. In this case, for example, the scanning of the laser light L (step SA3) and the confirmation by the sensor 4 (step SA4) are alternately performed, and the scanning of the laser light L (step SB4) and the confirmation by the sensor 5 (step SB5) are performed alternately. alternating.

このように、本実施形態によれば、溶接チップ１２ａの汚れの除去および摩耗の補修がレーザ光Ｌを用いて非接触で行われる。また、これにより、メンテナンス中に溶接チップ１２ａが破損したり溶接ガン１２から抜けたりすることがない。したがって、清掃や溶接チップ１２ａの溶接ガン１２への再取り付け、溶接ロボット１０の動作確認等の追加の作業が発生することがなく、効率良く溶接チップ１２ａをメンテナンスすることができる。 As described above, according to the present embodiment, the removal of stains and the repair of abrasion of the welding tip 12a are performed using the laser light L in a non-contact manner. Further, this prevents the welding tip 12a from being damaged or coming off from the welding gun 12 during maintenance. Therefore, cleaning, reattachment of the welding tip 12a to the welding gun 12, confirmation of the operation of the welding robot 10, and other additional work are not required, and maintenance of the welding tip 12a can be performed efficiently.

また、ドレス刃またはカッタ等の回転する研磨部材で溶接チップ１２ａを研磨する従来のメンテナンスの場合、研磨部材への溶接チップ１２ａの接触圧力および研磨時間によって研磨量が制御される。この場合、接触圧力および研磨時間の不適切な設定によって、溶接チップ１２ａの削り過ぎが生じやすい。
これに対し、レーザ光Ｌの照射範囲および照射量の制御は容易であるので、レーザ光Ｌの照射範囲およびレーザ光Ｌの照射量を汚れの除去に必要な最小限に抑えることができ、汚れ除去作業において溶接チップ１２ａが必要以上に減ることを防止することができる。これにより、溶接チップ１２ａの寿命をさらに延ばし、溶接チップ１２ａの交換頻度を減らすことができる。また、摩耗した先端面１２ｂを新しい銅膜の形成によって補修することで、溶接チップ１２ａの寿命をさらに延ばし溶接チップ１２ａの交換頻度をさらに減らすことができる。 Further, in the conventional maintenance of polishing the welding tip 12a with a rotating polishing member such as a dressing blade or cutter, the amount of polishing is controlled by the contact pressure of the welding tip 12a to the polishing member and the polishing time. In this case, excessive grinding of the welding tip 12a is likely to occur due to inappropriate setting of contact pressure and polishing time.
On the other hand, since it is easy to control the irradiation range and the irradiation amount of the laser light L, the irradiation range and the irradiation amount of the laser light L can be suppressed to the minimum required for removing dirt. It is possible to prevent the welding tip 12a from being reduced more than necessary during the removal work. As a result, the life of the welding tip 12a can be further extended, and the replacement frequency of the welding tip 12a can be reduced. In addition, by repairing the worn tip surface 12b by forming a new copper film, the life of the welding tip 12a can be further extended and the replacement frequency of the welding tip 12a can be further reduced.

汚れ除去作業において、レーザ光Ｌの照射によって溶接チップ１２ａの表層が除去されることがある。したがって、汚れの除去（ステップＳＡ４）の後に、溶接チップ１２ａの表面に銅粉Ｐの散布しレーザ光Ｌを走査することによって、溶接チップ１２ａの表面上に新たな銅膜を形成してもよい。これにより、汚れ除去による溶接チップ１２ａの減りを低減し、溶接チップ１２ａの寿命をさらに延ばすことができる。 In the dirt removing operation, the surface layer of the welding tip 12a may be removed by the irradiation of the laser beam L. As shown in FIG. Therefore, after removing the dirt (step SA4), a new copper film may be formed on the surface of the welding tip 12a by scattering the copper powder P on the surface of the welding tip 12a and scanning the laser beam L. . As a result, wear of the welding tip 12a due to removal of dirt can be reduced, and the life of the welding tip 12a can be further extended.

本実施形態において、レーザヘッド２からのレーザ光Ｌの射出方向および銅粉スプレー３からの銅粉Ｐの噴射方向が固定であることとしたが、これに代えて、図６および図７に示されるように、レーザ光Ｌの射出方向および銅粉Ｐの噴射方向が変更可能であってもよい。 In this embodiment, the injection direction of the laser beam L from the laser head 2 and the injection direction of the copper powder P from the copper powder sprayer 3 are fixed. The injection direction of the laser light L and the injection direction of the copper powder P may be changed so that

図６および図７において、レーザヘッド２を水平方向の軸線回りに回転させる回転機構８がスタンド７に設けられている。回転機構８によるレーザヘッド２の回転によって、レーザ光Ｌの射出方向が斜め上方と斜め下方との間で変更される。また、銅粉スプレー３を水平方向の軸線回りに揺動させる揺動機構９がスタンド７に設けられている。揺動機構９による銅粉スプレー３の揺動によって、銅粉Ｐの噴射方向が斜め上方と斜め下方との間で変更される。制御装置６は、回転機構８および揺動機構９を相互に同期させて制御することによって、レーザ光Ｌの照射位置と銅粉Ｐの散布位置とが常に相互に一致するように、レーザ光Ｌの射出方向および銅粉Ｐの噴射方向を相互に同期させて変更する。 6 and 7, a stand 7 is provided with a rotating mechanism 8 for rotating the laser head 2 about a horizontal axis. By rotating the laser head 2 by the rotation mechanism 8, the emission direction of the laser light L is changed between obliquely upward and obliquely downward. A swinging mechanism 9 for swinging the copper powder sprayer 3 around a horizontal axis is provided on the stand 7 . By swinging the copper powder spray 3 by the swinging mechanism 9, the spray direction of the copper powder P is changed between obliquely upward and obliquely downward. The control device 6 synchronizes and controls the rotating mechanism 8 and the swinging mechanism 9 so that the irradiation position of the laser light L and the scattering position of the copper powder P always coincide with each other. and the injection direction of the copper powder P are changed in synchronization with each other.

このように、レーザ光Ｌの射出方向および銅粉Ｐの噴射方向を変更することによって、ロボットアーム１１ａを大きく動作させることなく、両方の溶接チップ１２ａをメンテナンスすることができる。
レーザ光Ｌの射出方向および銅粉Ｐの噴射方向の変更と同期させて、制御装置６は、センサ４，５の向きも変更することが好ましい。図６および図７の例では、センサ４，５は、銅粉スプレー３と一体的に揺動機構９によって揺動させられる。 By changing the injection direction of the laser beam L and the injection direction of the copper powder P in this way, both welding tips 12a can be maintained without moving the robot arm 11a significantly.
It is preferable that the controller 6 also changes the directions of the sensors 4 and 5 in synchronism with the change in the injection direction of the laser light L and the copper powder P. In the examples of FIGS. 6 and 7, the sensors 4 and 5 are oscillated integrally with the copper powder sprayer 3 by the oscillating mechanism 9 .

本実施形態において、銅粉散布部が、銅粉スプレー３であることとしたが、これに代えて、他の手段であってもよい。銅粉散布部は、非接触で先端面１２ｂに銅粉Ｐを散布することが好ましい。例えば、銅粉散布部は、先端面１２ｂに上から銅粉Ｐを振りかけてもよい。あるいは、先端面１２ｂへの銅粉Ｐの散布は、作業者によって手作業で行われてもよい。この場合、溶接チップメンテナンス装置１は、銅粉散布部を備えていなくてもよい。
また、先端面１２ｂ上の銅粉Ｐを溶かすための手段として、レーザ光Ｌ以外のエネルギを使用してもよい。例えば、溶接チップ１２ａを加熱することによって、銅粉Ｐを溶かしてもよい。 In the present embodiment, the copper powder spraying section is the copper powder sprayer 3, but other means may be used instead. It is preferable that the copper powder spraying section sprays the copper powder P on the tip surface 12b in a non-contact manner. For example, the copper powder spraying section may sprinkle the copper powder P onto the tip surface 12b from above. Alternatively, the scattering of the copper powder P onto the tip surface 12b may be manually performed by an operator. In this case, the weld tip maintenance device 1 does not have to include the copper powder spraying section.
Energy other than the laser light L may be used as a means for melting the copper powder P on the tip surface 12b. For example, the copper powder P may be melted by heating the welding tip 12a.

本実施形態において、溶接ガン１２が溶接ロボット１０に設けられていることとしたが、これに代えて、床面に固定される定置式溶接機に溶接ガン１２が設けられていてもよい。この場合、溶接ロボット１０に代えて、ワークを把持し、ワークを定置式溶接機に対して移動させる搬送ロボットが用いられる。溶接チップメンテナンス装置１は、定置式溶接機の周囲に配置されるか、または定置式溶接機に搭載される。あるいは、搬送ロボットのロボットアームの先端にツールとして溶接チップメンテナンス装置１が取り付けられてもよい。 In this embodiment, the welding gun 12 is provided on the welding robot 10, but instead of this, the welding gun 12 may be provided on a stationary welder fixed to the floor surface. In this case, instead of the welding robot 10, a transfer robot that grips the workpiece and moves the workpiece to the stationary welding machine is used. The weld tip maintenance device 1 is arranged around the stationary welder or mounted on the stationary welder. Alternatively, the welding tip maintenance device 1 may be attached as a tool to the tip of the robot arm of the transfer robot.

本実施形態において、溶接チップメンテナンス装置１が、汚れの除去機能および摩耗の補修機能の両方を有することとしたが、これに代えて、汚れの除去機能および摩耗の補修機能のいずれか一方のみを有していてもよい。すなわち、溶接チップメンテナンス装置１は、レーザヘッド２および汚れセンサ４を備えていなくてもよい。あるいは、溶接チップメンテナンス装置１は、銅粉スプレー３および摩耗センサ５を備えていなくてもよい。 In the present embodiment, the welding tip maintenance device 1 has both the dirt removing function and the wear repairing function. may have. That is, the welding tip maintenance device 1 does not have to include the laser head 2 and the contamination sensor 4 . Alternatively, the weld tip maintenance device 1 may not include the copper powder sprayer 3 and the wear sensor 5 .

１ 溶接チップメンテナンス装置
２ レーザヘッド（レーザ光照射部）
３ 銅粉スプレー（銅粉散布部）
４ 汚れセンサ（汚れ検知部）
５ 摩耗センサ（摩耗検知部）
６ 制御装置（制御部）
７ スタンド
８ 回転機構
９ 揺動機構
１０ 溶接ロボット
１１ ロボット本体
１１ａ ロボットアーム
１２ 溶接ガン
１２ａ 溶接チップ
１２ｃ アーム
１３ ロボット制御装置
２０ 溶接ロボットシステム
Ｌ レーザ光
Ｐ 銅粉
Ａ 汚れ
Ｂ 摩耗 1 welding tip maintenance device 2 laser head (laser beam irradiation part)
3 Copper powder spray (copper powder spraying part)
4 dirt sensor (dirt detector)
5 wear sensor (wear detector)
6 Control device (control unit)
7 Stand 8 Rotation Mechanism 9 Swing Mechanism 10 Welding Robot 11 Robot Body 11a Robot Arm 12 Welding Gun 12a Welding Tip 12c Arm 13 Robot Controller 20 Welding Robot System L Laser Light P Copper Powder A Dirt B Wear

Claims (8)

溶接ロボットの溶接ガンまたは定置式溶接機の溶接ガンに保持された溶接チップをメンテナンスする溶接チップメンテナンス装置であって、
前記溶接チップの表面にレーザ光を走査しながら照射するレーザ光照射部を備え、
前記溶接チップのメンテナンスが、前記溶接チップの表面上での銅膜の形成である溶接チップメンテナンス装置。 A welding tip maintenance device for maintaining a welding tip held by a welding gun of a welding robot or a welding gun of a stationary welding machine,
A laser light irradiation unit that irradiates the surface of the welding tip with a laser light while scanning ,
The welding tip maintenance device , wherein the maintenance of the welding tip is the formation of a copper film on the surface of the welding tip. 前記溶接チップのメンテナンスが、さらに、前記溶接チップの表面の汚れの除去である請求項１に記載の溶接チップメンテナンス装置。 2. The welding tip maintenance device according to claim 1, wherein the maintenance of said welding tip further comprises removing dirt on the surface of said welding tip. 前記溶接チップの表面の汚れを検知する汚れ検知部を備え、
前記レーザ光照射部が、前記汚れ検知部によって前記汚れが検知された領域において前記レーザ光を走査する請求項２に記載の溶接チップメンテナンス装置。 A dirt detection unit that detects dirt on the surface of the welding tip,
The welding tip maintenance device according to claim 2, wherein the laser light irradiation section scans the laser light in the area where the dirt is detected by the dirt detection section. 銅粉を噴射し前記溶接チップの表面に前記銅粉を散布する銅粉散布部を備え、
前記レーザ光照射部が、前記溶接チップの表面の前記銅粉が散布されている領域において前記レーザ光を走査する請求項１から請求項３のいずれかに記載の溶接チップメンテナンス装置。 A copper powder spraying part for spraying copper powder and spraying the copper powder on the surface of the welding tip,
The welding tip maintenance device according to any one of claims 1 to 3, wherein the laser beam irradiation unit scans the laser beam in a region on the surface of the welding tip where the copper powder is dispersed. 前記溶接チップの摩耗を検知する摩耗検知部を備え、
前記レーザ光照射部が、前記摩耗検知部によって摩耗が検知された領域において前記レーザ光を走査する請求項１から請求項４のいずれかに記載の溶接チップメンテナンス装置。 A wear detection unit that detects wear of the welding tip,
The weld tip maintenance device according to any one of claims 1 to 4, wherein the laser light irradiation section scans the laser light in the area where wear is detected by the wear detection section. 前記レーザ光照射部および前記銅粉散布部を制御する制御部を備え、
前記レーザ光照射部が、前記レーザ光の射出方向を変更可能であり、
前記銅粉散布部が、前記銅粉の噴射方向を変更可能であり、
前記制御部が、前記レーザ光照射部からの前記レーザ光の射出方向および前記銅粉散布部からの前記銅粉の噴射方向を相互に同期させて変更する請求項４に記載の溶接チップメンテナンス装置。 A control unit that controls the laser beam irradiation unit and the copper powder dispersion unit,
The laser light irradiation unit can change the emission direction of the laser light,
The copper powder spraying unit can change the injection direction of the copper powder,
5. The weld tip maintenance device according to claim 4 , wherein the control unit changes the direction of the laser beam emitted from the laser beam irradiation unit and the direction of the copper powder sprayed from the copper powder spraying unit in synchronization with each other. . ロボットアームの先端に溶接ガンが取り付けられた溶接ロボットと、
請求項１から請求項６のいずれかに記載の溶接チップメンテナンス装置とを備える溶接ロボットシステム。 A welding robot with a welding gun attached to the tip of the robot arm,
A welding robot system comprising the welding tip maintenance device according to any one of claims 1 to 6 . 定置式溶接機と、
ワークを搬送するロボットと、
請求項１から請求項６のいずれかに記載の溶接チップメンテナンス装置とを備える溶接ロボットシステム。 a stationary welder;
a robot that transports a workpiece;
A welding robot system comprising the welding tip maintenance device according to any one of claims 1 to 6 .
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