JP7166496B1 - レーダシステム - Google Patents

Abstract

パルス変調されたレーダ信号をターゲット（２）に送信可能な第１のレーダ送信機と、レーダ信号をターゲット（２）に送信可能な第２のレーダ送信機と、第１のレーダ送信機により送信されてターゲット（２）で反射されたレーダ信号及び第２のレーダ送信機により送信されてターゲット（２）で反射されたレーダ信号を同時に受信可能なレーダ受信機と、第１のレーダ送信機或いは第１のレーダ送信機及び第２のレーダ送信機に対し、パルス変調されたレーダ信号における搬送周波数、繰返し周波数及びデューティー比、並びに、パルス変調されていないレーダ信号における搬送周波数のうちの１つ以上を制御する信号制御部（１２ａ）とを備えた。

Description

本開示は、複数のレーダ装置を備えたレーダシステムに関する。

従来、近傍に存在する他のレーダ装置との干渉を回避するために、レーダ信号における搬送周波数を制御可能なレーダ装置が知られている（例えば特許文献１参照）。

特開２００１－０９９９１９号公報

しかしながら、特許文献１に開示されたレーダ装置では、レーダ信号がパルス変調された場合に発生する不要波による干渉については考慮されていない。

一方、高速に移動するターゲットを追尾するために、マルチスタティックレーダ等のように複数のレーダ装置を備えたレーダシステムが用いられる場合がある。このマルチスタティックレーダの性能を向上するためには、レーダ装置が複数のレーダ信号を同時に受信する必要がある。

しかしながら、このマルチスタティックレーダにおいて、レーダ装置が同時に複数のレーダ信号を受信する際、パルス変調されたレーダ信号から生じる不要波が他のレーダ信号に干渉すると、当該他のレーダ信号における受信ＳＮＲ（Ｓｉｇｎａｌ ｔｏ Ｎｏｉｓｅ Ｒａｔｉｏ）が劣化して受信感度が劣化する。

本開示は、上記のような課題を解決するためになされたもので、従来に対し、レーダ信号がパルス変調された場合に発生する不要波による干渉を抑制可能なレーダシステムを提供することを目的としている。

本開示に係るレーダシステムは、パルス変調されたレーダ信号をターゲットに送信可能な第１のレーダ送信機と、レーダ信号をターゲットに送信可能な第２のレーダ送信機と、第１のレーダ送信機により送信されてターゲットで反射されたレーダ信号及び第２のレーダ送信機により送信されてターゲットで反射されたレーダ信号を同時に受信可能なレーダ受信機と、第１のレーダ送信機或いは第１のレーダ送信機及び第２のレーダ送信機に対し、パルス変調されたレーダ信号における搬送周波数、繰返し周波数及びデューティー比、並びに、パルス変調されていないレーダ信号における搬送周波数のうちの１つ以上を制御する信号制御部とを備え、信号制御部は、第１のレーダ送信機に対し、パルス変調されたレーダ信号における搬送周波数、繰返し周波数及びデューティー比を制御する、第１のレーダ送信機及び第２のレーダ送信機に対し、パルス変調されたレーダ信号における搬送周波数、繰返し周波数及びデューティー比を制御する、或いは、第１のレーダ送信機に対し、パルス変調されたレーダ信号における搬送周波数、繰返し周波数及びデューティー比を制御するとともに、第２のレーダ送信機に対し、パルス変調されていないレーダ信号における搬送周波数を制御することを特徴とする。

本開示によれば、上記のように構成したので、従来に対し、レーダ信号がパルス変調された場合に発生する不要波による干渉を抑制可能となる。

実施の形態１に係るレーダシステムの構成例及び動作原理を示す図である。 パルス変調波から発生する不要波の一例を示す図である。 搬送周波数がｆ_１であるパルス変調波から発生した不要波が、搬送周波数がｆ_２であるレーダ反射波に干渉する場合の一例を示す図である。 図４Ａ、図４Ｂは、実施の形態１における信号制御部の動作例を示す図であって、図４Ａは信号制御部による制御前の状態を示す図であり、図４Ｂは信号制御部が搬送周波数を制御した場合を示す図である。 図５Ａ、図５Ｂは、実施の形態１における信号制御部の動作例を示す図であって、図５Ａは信号制御部による制御前の状態を示す図であり、図５Ｂは信号制御部が繰返し周波数を制御した場合を示す図である。 図６Ａ、図６Ｂは、実施の形態１における信号制御部の動作例を示す図であって、図６Ａは信号制御部による制御前の状態を示す図であり、図６Ｂは信号制御部がデューティー比を制御した場合を示す図である。 実施の形態１に係るレーダシステムによるレーダ信号の制御動作例を示すフローチャートである。 図８Ａ、図８Ｂは、実施の形態２に係るレーダシステムの構成例及び動作原理を説明する図であって、図８Ａは図１０に示すタイムスロットＡでの状態を示す図であり、図８Ｂは図１０に示すタイムスロットＢでの状態を示す図である。 実施の形態２におけるレーダ送受信機の回路構成例を示す図である。 実施の形態２に係るレーダシステムの動作例を説明するためのタイムチャートである。 実施の形態２に係るレーダシステムによるレーダ信号の制御動作例を示すフローチャートである。 図１２Ａ、図１２Ｂは、実施の形態３における信号制御部の動作例を示す図であって、図１２Ａは信号制御部による制御前の状態を示す図であり、図１２Ｂは信号制御部による制御後の状態を示す図である。 図１３Ａ、図１３Ｂは、実施の形態４における信号制御部の動作例を示す図であって、図１３Ａは信号制御部による制御前の状態を示す図であり、図１３Ｂは信号制御部による制御後の状態を示す図である。 図１４Ａ、図１４Ｂは、実施の形態１における信号制御部のハードウェア構成例を示す図である。

以下、実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１は実施の形態１に係るレーダシステム１ａの構成例及び動作原理を示す図である。
レーダシステム１ａは、複数のレーダ装置を有し、レーダシステム１ａからターゲット２までの距離及びターゲット２の速度を高速に検出可能とするシステムである。このレーダシステム１ａは、例えばマルチスタティックレーダに適用可能である。
なお、図１において、太い矢印はターゲット２の進行方向を示し、細い矢印はレーダ装置から送信されたレーダ信号又はターゲット２で反射されたレーダ信号であるレーダ反射波の進行方向を示している。

このレーダシステム１ａは、図１に示すように、複数のレーダ装置としてレーダ送受信機１１ａ－１、レーダ送受信機１１ａ－２及びレーダ送受信機１１ａ－３を備え、また、信号制御部１２ａを備えている。

レーダ送受信機１１ａ－１は、レーダ信号の送信を行うレーダ送信機及びレーダ信号の受信を行うレーダ受信機が一体化されたレーダ装置である。

このレーダ送受信機１１ａ－１は、レーダ送信機の機能として、ターゲット２に向けてレーダ信号Ｓ－１１－１を送信可能である。なお、レーダ送受信機１１ａ－１が送信するレーダ信号Ｓ－１１－１は、パルス変調されたレーダ信号、すなわちパルス変調波である。

また、レーダ送受信機１１ａ－１は、レーダ受信機の機能として、複数の他のレーダ送受信機１１ａ－２，１１ａ－３により送信されてターゲット２で反射されたレーダ信号であるレーダ反射波Ｒ－１１－２，Ｒ－１１－３を同時に受信可能である。
そして、レーダ送受信機１１ａ－１は、受信した複数のレーダ反射波Ｒ－１１－２，Ｒ－１１－３を同時に信号処理可能である。これにより、レーダ送受信機１１ａ－１は、レーダシステム１ａからターゲット２までの距離及びターゲット２の速度を高速に検出可能である。

レーダ送受信機１１ａ－２は、レーダ信号の送信を行うレーダ送信機及びレーダ信号の受信を行うレーダ受信機が一体化されたレーダ装置である。

このレーダ送受信機１１ａ－２は、レーダ送信機の機能として、ターゲット２に向けてレーダ信号Ｓ－１１－２を送信可能である。なお、レーダ送受信機１１ａ－２が送信するレーダ信号Ｓ－１１－２は、パルス変調波でもよいし、パルス変調されていない例えばＦＭＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｗａｖｅ）波のようなレーダ信号でもよい。

また、レーダ送受信機１１ａ－２は、レーダ受信機の機能として、複数の他のレーダ送受信機１１ａ－１，１１ａ－３により送信されてターゲット２で反射されたレーダ信号であるレーダ反射波Ｒ－１１－１，Ｒ－１１－３を同時に受信可能である。
そして、レーダ送受信機１１ａ－２は、受信した複数のレーダ反射波Ｒ－１１－１，Ｒ－１１－３を同時に信号処理可能である。これにより、レーダ送受信機１１ａ－２は、レーダシステム１ａからターゲット２までの距離及びターゲット２の速度を高速に検出可能である。

レーダ送受信機１１ａ－３は、レーダ信号の送信を行うレーダ送信機及びレーダ信号の受信を行うレーダ受信機が一体化されたレーダ装置である。

このレーダ送受信機１１ａ－３は、レーダ送信機の機能として、ターゲット２に向けてレーダ信号Ｓ－１１－３を送信可能である。なお、レーダ送受信機１１ａ－３が送信するレーダ信号Ｓ－１１－３は、パルス変調波でもよいし、パルス変調されていないレーダ信号でもよい。

また、レーダ送受信機１１ａ－３は、レーダ受信機の機能として、複数の他のレーダ送受信機１１ａ－１，１１ａ－２により送信されてターゲット２で反射されたレーダ信号であるレーダ反射波Ｒ－１１－１，Ｒ－１１－２を同時に受信可能である。
そして、レーダ送受信機１１ａ－３は、受信した複数のレーダ反射波Ｒ－１１－１，Ｒ－１１－２を同時に信号処理可能である。これにより、レーダ送受信機１１ａ－３は、レーダシステム１ａからターゲット２までの距離及びターゲット２の速度を高速に検出可能である。

なお、図１では、レーダ送受信機１１ａ－１が送信のみを行うレーダ送受信機として機能し、レーダ送受信機１１ａ－２が送信のみを行うレーダ送受信機として機能し、レーダ送受信機１１ａ－３が受信のみを行うレーダ送受信機として機能する場合を示している。すなわち、図１に示すレーダシステム１ａでは、送信を行うレーダ送受信機と受信を行うレーダ送受信機とが異なるレーダ送受信機である場合を示している。

信号制御部１２ａは、レーダ送受信機１１ａ－１～１１ａ－３のうちの送信を行うレーダ送受信機に対し、パルス変調されたレーダ信号における搬送周波数（キャリア周波数）、繰返し周波数（ＰＲＦ：Ｐｕｌｓｅ Ｒｅｃｕｒｒｅｎｃｅ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）及びデューティー比（Ｄｕｔｙ）、並びに、パルス変調されていないレーダ信号における搬送周波数のうちの１つ以上を制御する。
この際、信号制御部１２ａは、パルス変調されたレーダ信号から発生する不要波と当該レーダ信号とは別のレーダ信号とが干渉しないように上記制御を行う。すなわち、信号制御部１２ａは、パルス変調されたレーダ信号における搬送周波数をｆ_Ａとし、繰返し周波数をＰＲＦ_Ａとし、デューティー比をＤｕｔｙとし、当該レーダ信号とは別のレーダ信号における搬送周波数をｆ_Ｂとし、正の整数をｎとした場合、ｆ_Ｂ＝ｆ_Ａ±｛ＰＲＦ_Ａ×（１/Ｄｕｔｙ）｝又はｆ_Ｂ≠ｆ_Ａ±ｎＰＲＦ_Ａを満たすように上記制御を行う。

なお、図１に示すレーダシステム１ａでは、３台のレーダ送受信機１１ａ－１～１１ａ－３が設けられた場合を示している。すなわち、図１に示すレーダシステム１ａでは、送信を行う装置として動作するレーダ送受信機と受信を行う装置として動作するレーダ送受信機とが異なるレーダ送受信機である場合において、レーダ送受信機の台数が最小台数である場合での構成例を示している。しかしながら、上記レーダ送受信機の台数は図１に示す台数に限らない。

また、図１では、レーダ装置として、送信を行う機能及び受信を行う機能の両方を有するレーダ送受信機１１ａ－１～１１ａ－３が設けられ、レーダ送受信機１１ａ－１が送信を行う装置として動作し、レーダ送受信機１１ａ－２が送信を行う装置として動作し、レーダ送受信機１１ａ－３が受信を行う装置として動作するように構成された場合を示した。この場合、レーダ送受信機１１ａ－１～１１ａ－３は、送信を行うものとして動作するか否か及び受信を行うものとして動作するか否かを任意に変更可能である。
一方、上記変更を行う必要がない場合、レーダ装置は、上記両方の機能を有するレーダ送受信機である必要はない。この場合、例えば、レーダ装置として、上記レーダ送受信機ではなく、上記送信を行うレーダ送信機又は上記受信を行うレーダ受信機が設けられていてもよい。例えば、図１の例では、レーダ送受信機１１ａ－１をレーダ送信機（第１のレーダ送信機）とし、レーダ送受信機１１ａ－２をレーダ送信機（第２のレーダ送信機）とし、レーダ送受信機１１ａ－３をレーダ受信機としてもよい。

次に、図１に示す実施の形態１に係るレーダシステム１ａの動作例について説明する。
図１の例では、まず、レーダ送受信機１１ａ－１がターゲット２に向けてレーダ信号Ｓ－１１－１を送信するとともに、レーダ送受信機１１ａ－２がターゲット２に向けてレーダ信号Ｓ－１１－２を送信する。なお、ここでは、レーダ信号Ｓ－１１－１及びレーダ信号Ｓ－１１－２は共にパルス変調波であるとする。
また、信号制御部１２ａは、レーダ信号Ｓ－１１－１における搬送周波数、繰返し周波数及びデューティー比、並びに、レーダ信号Ｓ－１１－２における搬送周波数、繰返し周波数及びデューティー比のうちの１つ以上を制御している。

そして、レーダ送受信機１１ａ－３は、レーダ送受信機１１ａ－１により送信されてターゲット２で反射されたレーダ信号であるレーダ反射波Ｒ－１１－１、及び、レーダ送受信機１１ａ－２により送信されてターゲット２で反射されたレーダ信号であるレーダ反射波Ｒ－１１－２を同時に受信する。
そして、レーダ送受信機１１ａ－３は、受信したレーダ反射波Ｒ－１１－１及びレーダ反射波Ｒ－１１－２を同時に信号処理する。これにより、レーダ送受信機１１ａ－３は、レーダシステム１ａからターゲット２までの距離及びターゲット２の速度を高速に検出する。

ここで、レーダ信号Ｓ－１１－１及びレーダ信号Ｓ－１１－２としては、信号制御部１２ａにより設定された周波数帯域のレーダ信号が用いられる。
図２はパルス変調波から発生する不要波の一例を示す図である。図２において、縦軸はレーダ信号の電力スペクトルを示し、横軸は周波数を示している。図２では、パルス変調波であるレーダ信号Ｓ－１１－１における搬送周波数がｆ_１であり、繰返し周波数がＰＲＦ_１である場合を示している。
この図２に示すように、パルス変調波のような変調波では、その搬送周波数を中心にして、繰返し周波数毎に不要波が発生する。一方、この不要波は、搬送周波数を中心にＤ＝ＰＲＦ×（１／Ｄｕｔｙ）の周波数毎にＮｕｌｌを持つ。
そのため、信号制御部１２ａは、特に繰返し周波数及びデューティー比を適切に選択することで、最大で２ＰＲＦの周波数で不要波の発生を抑えることが可能である。図２では、ｆ_１±２ＰＲＦ_１の周期でＮｕｌｌが発生するようにデューティー比が設定された場合での不要波の発生の様子を示している。

ここで、例えば、パルス変調波であるレーダ信号Ｓ－１１－１における搬送周波数がｆ_１且つ繰返し周波数がＰＲＦ_１であり、パルス変調波であるレーダ信号Ｓ－１１－２における搬送周波数がｆ_２且つ繰返し周波数がＰＲＦ_２であるとする。
この場合、レーダ信号Ｓ－１１－１に起因した不要波が、ｆ_１±ｎＰＲＦ_１の周波数で発生する。そのため、レーダ反射波Ｒ－１１－２における搬送周波数がｆ_１±ｎＰＲＦ_１＝ｆ_２という条件を満たしてしまうと、レーダ反射波Ｒ－１１－２と上記不要波とが干渉する。
また、同様に、レーダ信号Ｓ－１１－２に起因した不要波が、ｆ_２±ｎＰＲＦ_２の周波数で発生する。そのため、レーダ反射波Ｒ－１１－１における搬送周波数がｆ_２±ｎＰＲＦ_２＝ｆ_１という条件を満たしてしまうと、レーダ反射波Ｒ－１１－１と上記不要波とが干渉する。

そこで、信号制御部１２ａは、レーダ反射波と不要波とが干渉しないように、レーダ信号Ｓ－１１－１におけるｆ_１、ＰＲＦ_１及びデューティー比、並びに、レーダ信号Ｓ－１１－２におけるｆ_２、ＰＲＦ_２及びデューティー比のうちの１つ以上を制御する。

例えば、信号制御部１２ａは、繰返し周波数を制御して、レーダ反射波Ｒ－１１－２における搬送周波数がｆ_２≠ｆ_１±ｎＰＲＦ_１という条件を満たすように制御するとともに、レーダ反射波Ｒ－１１－１における搬送周波数がｆ_１≠ｆ_２±ｎＰＲＦ_２という条件を満たすように制御する。これにより、レーダシステム１ａは、レーダ反射波Ｒ－１１－２とレーダ反射波Ｒ－１１－１から発生する不要波との干渉を防ぐとともに、レーダ反射波Ｒ－１１－１とレーダ反射波Ｒ－１１－２から発生する不要波との干渉を防ぐことができる。

また、例えば、信号制御部１２ａは、デューティー比を制御して、レーダ反射波Ｒ－１１－２における搬送周波数とレーダ反射波Ｒ－１１－１における搬送周波数とが、ｆ_２＝ｆ_１±Ｄの関係を満たすように制御するとともに、ｆ_１＝ｆ_２±Ｄの関係を満たすように制御する。これにより、レーダシステム１ａは、レーダ反射波Ｒ－１１－２とレーダ反射波Ｒ－１１－１から発生する不要波との干渉を防ぐとともに、レーダ反射波Ｒ－１１－１とレーダ反射波Ｒ－１１－２から発生する不要波との干渉を防ぐことができる。

図３は、搬送周波数がｆ_１であるレーダ反射波Ｒ－１１－１から発生した不要波が、搬送周波数がｆ_２であるレーダ反射波Ｒ－１１－２に干渉する場合の一例を示す図である。
図３では、レーダ反射波Ｒ－１１－１から発生した不要波がレーダ反射波Ｒ－１１－２における搬送周波数の信号帯域内と干渉していることが分かる。この場合、レーダ反射波Ｒ－１１－２における受信ＳＮＲが劣化し、受信感度が劣化する。

この場合、上記干渉を回避するために、信号制御部１２ａは、レーダ送受信機１１ａ－１におけるレーダ信号及びレーダ送受信機１１ａ－２におけるレーダ信号のうちの少なくとも一方に対する制御を行う。その結果の一例を図４、図５及び図６に示す。

図４は、実施の形態１における信号制御部１２ａの動作例を示す図である。
図４Ａは、信号制御部１２ａによる制御前の状態を示しており、レーダ反射波Ｒ－１１－１から発生した不要波がレーダ反射波Ｒ－１１－２に干渉している。この場合、レーダ反射波Ｒ－１１－２における受信ＳＮＲが劣化し、受信感度が劣化する。
これに対し、図４Ｂは、信号制御部１２ａが、搬送周波数を制御した場合を示している。ここでは、信号制御部１２ａが、レーダ信号Ｓ－１１－２におけるｆ_２を、レーダ反射波Ｒ－１１－１から発生する不要波とは異なる周波数となるように制御している。これにより、レーダ反射波Ｒ－１１－２における受信ＳＮＲの劣化を防ぐことができ、受信感度の劣化を防ぐことができる。

また、図５は、実施の形態１における信号制御部１２ａの別の動作例を示す図である。
図５Ａは、信号制御部１２ａによる制御前の状態を示しており、レーダ反射波Ｒ－１１－１から発生した不要波がレーダ反射波Ｒ－１１－２に干渉している。この場合、レーダ反射波Ｒ－１１－２における受信ＳＮＲが劣化し、受信感度が劣化する。
これに対し、図５Ｂは、信号制御部１２ａが、レーダ信号Ｓ－１１－１におけるＰＲＦ_１を制御した場合を示している。すなわち、信号制御部１２ａは、ＰＲＦ_１（図５Ｂに示す矢印の区間）を制御することで、不要波の発生間隔を調整している。これにより、レーダ反射波Ｒ－１１－２における受信ＳＮＲの劣化を防ぐことができ、受信感度の劣化を防ぐことができる。
なお、図５では、搬送周波数の変更に制限がある場合等を想定している。

また、図６は、実施の形態１における信号制御部１２ａの別の動作例を示す図である。
図６Ａは、信号制御部１２ａによる制御前の状態を示しており、レーダ反射波Ｒ－１１－１から発生した不要波がレーダ反射波Ｒ－１１－２に干渉している。この場合、レーダ反射波Ｒ－１１－２における受信ＳＮＲが劣化し、受信感度が劣化する。
これに対し、図６Ｂは、信号制御部１２ａが、レーダ信号Ｓ－１１－１におけるデューティー比を制御した場合を示している。すなわち、信号制御部１２ａは、上記デューティー比を制御することで、ｆ_２の信号帯域にＮｕｌｌを作るように調整している。これにより、レーダ反射波Ｒ－１１－２における受信ＳＮＲの劣化を防ぐことができ、受信感度の劣化を防ぐことができる。
なお、図６では、搬送周波数の変更に制限がある場合等を想定している。

また、図６の例では、レーダ反射波Ｒ－１１－２における搬送周波数がｆ_２＝ｆ_１±Ｄの条件を満たすようにすることで、（ｆ_１－２ＰＲＦ_１）－（ｆ_１－４ＰＲＦ_１）＝２ＰＲＦ_１の広い帯域で不要波からの干渉を抑圧することができる。

なお、上記では、一例として、レーダ送受信機１１ａ－１がレーダ信号Ｓ－１１－１をターゲット２に向けて送信するとともに、レーダ送受信機１１ａ－２がレーダ信号Ｓ－１１－２をターゲット２に向けて送信し、レーダ送受信機１１ａ－３がレーダ反射波Ｒ－１１－１及びレーダ反射波Ｒ－１１－２を受信する場合を示した。一方、送信を行うレーダ送受信機及び受信を行うレーダ送受信機を任意に入替えた場合についても上記と同様である。

次に、図１に示す実施の形態１に係るレーダシステム１ａにおけるレーダ信号の制御動作例について、図７を参照しながら説明する。
なお、このレーダシステム１ａにおけるレーダ信号の制御動作は、レーダシステム１ａの運用開始前に実施される。また、レーダ信号Ｓ－１１－１における搬送周波数はｆ_１且つ繰返し周波数がＰＲＦ_１であり、レーダ信号Ｓ－１１－２における搬送周波数はｆ_２且つ繰返し周波数がＰＲＦ_２であるとする。

図１に示す実施の形態１に係るレーダシステム１ａにおけるレーダ信号の制御動作例では、図７に示すように、まず、レーダ送受信機１１ａ－１はターゲット２に対してレーダ信号Ｓ－１１－１を送信するとともに、レーダ送受信機１１ａ－２はターゲット２に対してレーダ信号Ｓ－１１－２を送信する（ステップＳＴ７０１）。なお、信号制御部１２ａは、レーダ送受信機１１ａ－１，１１ａ－２に対し、搬送周波数、繰返し周波数及びデューティー比を予め設定した上で、レーダ信号Ｓ－１１－１，Ｓ－１１－２を送信するよう指示を行っている。
その後、レーダ送受信機１１ａ－３は、レーダ送受信機１１ａ－１により送信されてターゲット２で反射されたレーダ信号であるレーダ反射波Ｒ－１１－１、及び、レーダ送受信機１１ａ－２により送信されてターゲット２で反射されたレーダ信号であるレーダ反射波Ｒ－１１－２を受信する。

次いで、レーダ送受信機１１ａ－３は、ｆ_２の信号帯域に不要波が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ７０２）。
この際、例えば、レーダ送受信機１１ａ－３は、不図示のダウンコンバータにより、ｆ_２の近傍で発生させた局部発振信号（ＬＯ：Ｌｏｃａｌ Ｏｓｃｉｌｌａｔｏｒ）を用い、レーダ反射波Ｒ－１１－２を高周波信号からベースバンド周波数の信号にダウンコンバージョンする。そして、レーダ送受信機１１ａ－３は、ダウンコンバージョンの結果から、所望帯域の近傍に一定の閾値以上の電力の信号が存在すると判定した場合に、不要波が存在すると判定してもよい。
また、例えば、レーダ送受信機１１ａ－３は、ｆ_１，ｆ_２が既知である場合、不図示のダウンコンバータにより、ｆ_２≒ｆ_１±ｎＰＲＦ_１となる条件の局部発振信号を用い、レーダ反射波Ｒ－１１－２を高周波信号からベースバンド周波数の信号にダウンコンバージョンする。そして、レーダ送受信機１１ａ－３は、そのダウンコンバータの出力から、閾値以上の直流成分の電圧が存在すると判定した場合に、不要波が存在すると判定してもよい。
また、例えば、事前に、レーダ送受信機１１ａ－１及びレーダ送受信機１１ａ－２が、レーダ送受信機１１ａ－３に対し、ｆ_１，ｆ_２，ＰＲＦ_１及びｆ_２の信号帯域を通知するパイロット信号を送信する。そして、レーダ送受信機１１ａ－３は、上記パイロット信号が示す情報を用いて、上記不要波の存在を判定してもよい。

このステップＳＴ７０２において、レーダ送受信機１１ａ－３が、ｆ_２の信号帯域に不要波が存在すると判定した場合、レーダ送受信機１１ａ－３又は信号制御部１２ａは、ｆ_２の信号帯域＜ＰＲＦ_１という条件を満たすかを判定する（ステップＳＴ７０３）。
この際、例えば、信号制御部１２ａは、事前に保持している情報に基づいて、上記条件を満たすかを判定してもよい。
また、例えば、事前に、レーダ送受信機１１ａ－１及びレーダ送受信機１１ａ－２が、レーダ送受信機１１ａ－３に対し、ｆ_１，ｆ_２，ＰＲＦ_１及びｆ_２の信号帯域を通知するパイロット信号を送信する。そして、レーダ送受信機１１ａ－３は、上記パイロット信号が示す情報を用いて、上記条件を満たすかを判定してもよい。
また、レーダ送受信機１１ａ－３が、不要波を含む受信帯域を持つレーダ反射波Ｒ－１１－２を受信すると、そのレーダ反射波Ｒ－１１－２をダウンコンバージョンした際に信号の振幅が不連続となる。そこで、例えば、レーダ送受信機１１ａ－３が、上記不連続の有無を判定することで、上記条件を満たすかを判定してもよい。

このステップＳＴ７０３において、レーダ送受信機１１ａ－３又は信号制御部１２ａが、ｆ_２の信号帯域＜ＰＲＦ_１という条件を満たしていないと判定した場合、信号制御部１２ａは、ｆ_２の信号帯域＜ＰＲＦ_１という条件を満たすようにレーダ信号Ｓ－１１－１におけるＰＲＦ_１を調整する（ステップＳＴ７０４）。すなわち、ｆ_２の信号帯域＜ＰＲＦ_１という条件を満たさなければ、その信号帯域内に複数の不要波が干渉してしまうため、信号制御部１２ａはこの干渉を防ぐように調整を行う。
その後、シーケンスはステップＳＴ７０１に戻る。

一方、ステップＳＴ７０３において、レーダ送受信機１１ａ－３又は信号制御部１２ａが、ｆ_２の信号帯域＜ＰＲＦ_１という条件を満たすと判定した場合、レーダ送受信機１１ａ－３又は信号制御部１２ａは、ｆ_１＋ｎＰＲＦ_１＝ｆ_２又はｆ_１－ｎＰＲＦ_１＝ｆ_２という条件を満たすかを判定する（ステップＳＴ７０５）。
この際、例えば、信号制御部１２ａは、事前に保持している情報に基づいて、上記条件を満たすかを判定してもよい。
また、例えば、事前に、レーダ送受信機１１ａ－１及びレーダ送受信機１１ａ－２が、レーダ送受信機１１ａ－３に対し、ｆ_１，ｆ_２，ＰＲＦ_１及びｆ_２の信号帯域を通知するパイロット信号を送信する。そして、レーダ送受信機１１ａ－３は、上記パイロット信号が示す情報を用いて、上記条件を満たすかを判定してもよい。
また、例えば、レーダ送受信機１１ａ－３は、レーダ反射波Ｒ－１１－２をダウンコンバージョンし、その結果をフーリエ級数展開し、その結果から得られる周波数のＰＲＦを求める。そして、レーダ送受信機１１ａ－３は、求めたＰＲＦから、上記条件を満たすかを判定してもよい。なお、レーダ反射波Ｒ－１１－２をダウンコンバージョンするために、レーダ送受信機１１ａ－３では、ｆ_１，ｆ_２は既知である。

このステップＳＴ７０５において、レーダ送受信機１１ａ－３又は信号制御部１２ａが、ｆ_１＋ｎＰＲＦ_１＝ｆ_２又はｆ_１－ｎＰＲＦ_１＝ｆ_２という条件を満たすと判定した場合、信号制御部１２ａは、ｆ_１±ｎＰＲＦ_１≠ｆ_２という条件を満たすようにレーダ信号Ｓ－１１－１におけるｆ_１、ＰＲＦ_１及びデューティー比のうちの１つ以上を調整する（ステップＳＴ７０６）。
その後、シーケンスはステップＳＴ７０１に戻る。

一方、ステップＳＴ７０２において、レーダ送受信機１１ａ－３がｆ_２の信号帯域に不要波が存在しないと判定した場合、また、ステップＳＴ７０５において、レーダ送受信機１１ａ－３又は信号制御部１２ａが、ｆ_１＋ｎＰＲＦ_１＝ｆ_２又はｆ_１－ｎＰＲＦ_１＝ｆ_２という条件を満たしていないと判定した場合には、シーケンスはステップＳＴ７０７に進む。

次いで、レーダ送受信機１１ａ－３は、ｆ_１の信号帯域に不要波が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ７０７）。
この際、例えば、レーダ送受信機１１ａ－３は、不図示のダウンコンバータにより、ｆ_１の近傍で発生させた局部発振信号（ＬＯ）を用い、レーダ反射波Ｒ－１１－１を高周波信号からベースバンド周波数の信号にダウンコンバージョンする。そして、レーダ送受信機１１ａ－３は、ダウンコンバージョンの結果から、所望帯域の近傍に一定の閾値以上の電力の信号が存在すると判定した場合に、不要波が存在すると判定してもよい。
また、例えば、レーダ送受信機１１ａ－３は、ｆ_１，ｆ_２が既知である場合、不図示のダウンコンバータにより、ｆ_１≒ｆ_２±ｎＰＲＦ_２となる条件の局部発振信号を用い、レーダ反射波Ｒ－１１－１を高周波信号からベースバンド周波数の信号にダウンコンバージョンする。そして、レーダ送受信機１１ａ－３は、そのダウンコンバータの出力から、閾値以上の直流成分の電圧が存在すると判定した場合に、不要波が存在すると判定してもよい。
また、例えば、事前に、レーダ送受信機１１ａ－１及びレーダ送受信機１１ａ－２が、レーダ送受信機１１ａ－３に対し、ｆ_１，ｆ_２，ＰＲＦ_２，ｆ_１の信号帯域を通知するパイロット信号を送信する。そして、レーダ送受信機１１ａ－３は、上記パイロット信号が示す情報を用いて、上記不要波の存在を判定してもよい。

このステップＳＴ７０７において、レーダ送受信機１１ａ－３が、ｆ_１の信号帯域に不要波が存在すると判定した場合、レーダ送受信機１１ａ－３又は信号制御部１２ａは、ｆ_１の信号帯域＜ＰＲＦ_２という条件を満たすかを判定する（ステップＳＴ７０８）。
この際、例えば、信号制御部１２ａは、事前に保持している情報に基づいて、上記条件を満たすかを判定してもよい。
また、例えば、事前に、レーダ送受信機１１ａ－１及びレーダ送受信機１１ａ－２が、レーダ送受信機１１ａ－３に対し、ｆ_１，ｆ_２，ＰＲＦ_２及びｆ_１の信号帯域を通知するパイロット信号を送信する。そして、レーダ送受信機１１ａ－３は、上記パイロット信号が示す情報を用いて、上記条件を満たすかを判定してもよい。
また、レーダ送受信機１１ａ－３が、不要波を含む受信帯域を持つレーダ反射波Ｒ－１１－１を受信すると、そのレーダ反射波Ｒ－１１－１をダウンコンバージョンした際に信号の振幅が不連続となる。そこで、例えば、レーダ送受信機１１ａ－３が、上記不連続の有無を判定することで、上記条件を満たすかを判定してもよい。

このステップＳＴ７０８において、レーダ送受信機１１ａ－３又は信号制御部１２ａが、ｆ_１の信号帯域＜ＰＲＦ_２という条件を満たしていないと判定した場合、信号制御部１２ａは、ｆ_１の信号帯域＜ＰＲＦ_２という条件を満たすようにレーダ信号Ｓ－１１－２におけるＰＲＦ_２を調整する（ステップＳＴ７０９）。すなわち、ｆ_１の信号帯域＜ＰＲＦ_２という条件を満たさなければ、その信号帯域内に複数の不要波が干渉してしまうため、信号制御部１２ａはこの干渉を防ぐように調整を行う。
その後、シーケンスはステップＳＴ７０１に戻る。

一方、ステップＳＴ７０８において、レーダ送受信機１１ａ－３又は信号制御部１２ａが、ｆ_１の信号帯域＜ＰＲＦ_２という条件を満たすと判定した場合、レーダ送受信機１１ａ－３又は信号制御部１２ａは、ｆ_２＋ｎＰＲＦ_２＝ｆ_１又はｆ_２－ｎＰＲＦ_２＝ｆ_１という条件を満たすかを判定する（ステップＳＴ７１０）。
この際、例えば、信号制御部１２ａは、事前に保持している情報に基づいて、上記条件を満たすかを判定してもよい。
また、例えば、事前に、レーダ送受信機１１ａ－１及びレーダ送受信機１１ａ－２が、レーダ送受信機１１ａ－３に対し、ｆ_１，ｆ_２，ＰＲＦ_２及びｆ_１の信号帯域を通知するパイロット信号を送信する。そして、レーダ送受信機１１ａ－３は、上記パイロット信号が示す情報を用いて、上記条件を満たすかを判定してもよい。
また、例えば、レーダ送受信機１１ａ－３は、レーダ反射波Ｒ－１１－１をダウンコンバージョンし、その結果をフーリエ級数展開し、その結果から得られる周波数のＰＲＦを求める。そして、レーダ送受信機１１ａ－３は、求めたＰＲＦから、上記条件を満たすかを判定してもよい。なお、レーダ反射波Ｒ－１１－１をダウンコンバージョンするために、レーダ送受信機１１ａ－３では、ｆ_１，ｆ_２は既知である。

このステップＳＴ７１０において、レーダ送受信機１１ａ－３又は信号制御部１２ａが、ｆ_２＋ｎＰＲＦ_２＝ｆ_１又はｆ_２－ｎＰＲＦ_２＝ｆ_１という条件を満たすと判定した場合、信号制御部１２ａは、ｆ_２±ｎＰＲＦ_２≠ｆ_１という条件を満たすようにレーダ信号Ｓ－１１－２におけるｆ_２、ＰＲＦ_２及びデューティー比のうちの１つ以上を調整する（ステップＳＴ７１１）。
その後、シーケンスはステップＳＴ７０１に戻る。

一方、ステップＳＴ７０７において、レーダ送受信機１１ａ－３がｆ_１の信号帯域に不要波が存在しないと判定した場合、また、ステップＳＴ７１０において、レーダ送受信機１１ａ－３又は信号制御部１２ａが、ｆ_２＋ｎＰＲＦ_２＝ｆ_１又はｆ_２－ｎＰＲＦ_２＝ｆ_１という条件を満たしていないと判定した場合には、シーケンスは終了する。

以上のように、この実施の形態１によれば、レーダシステム１ａは、パルス変調されたレーダ信号をターゲット２に送信可能な第１のレーダ送信機と、レーダ信号をターゲット２に送信可能な第２のレーダ送信機と、第１のレーダ送信機により送信されてターゲット２で反射されたレーダ信号及び第２のレーダ送信機により送信されてターゲット２で反射されたレーダ信号を同時に受信可能なレーダ受信機と、第１のレーダ送信機或いは第１のレーダ送信機及び第２のレーダ送信機に対し、パルス変調されたレーダ信号における搬送周波数、繰返し周波数及びデューティー比、並びに、パルス変調されていないレーダ信号における搬送周波数のうちの１つ以上を制御する信号制御部１２ａとを備えた。これにより、実施の形態１に係るレーダシステム１ａは、従来に対し、レーダ信号がパルス変調された場合に発生する不要波による干渉を抑制可能となる。

実施の形態２．
実施の形態１に係るレーダシステム１ａでは、送信を行うレーダ送受信機と受信を行うレーダ送受信機とが異なるレーダ送受信機である場合を示した。これに対し、実施の形態２に係るレーダシステム１ｂでは、ある１台のレーダ送受信機が送信及び受信を行う場合について説明する。

図８は実施の形態２に係るレーダシステム１ｂの構成例及び動作原理を示す図である。図８Ａは図１０に示すタイムスロットＡでの状態を示し、図８Ｂは図１０に示すタイムスロットＢでの状態を示している。
レーダシステム１ｂは、複数のレーダ装置を備え、レーダシステム１ｂからターゲット２までの距離及びターゲット２の速度を高速に検出可能とするシステムである。このレーダシステム１ｂは、例えばマルチスタティックレーダに適用可能である。
なお、図８において、太い矢印はターゲット２の進行方向を示し、細い矢印はレーダ装置から送信されたレーダ信号又はターゲット２で反射されたレーダ信号であるレーダ反射波の進行方向を示している。

このレーダシステム１ｂは、図８に示すように、複数のレーダ装置としてレーダ送受信機１１ｂ－１及びレーダ送受信機１１ｂ－２を備え、また、信号制御部１２ｂを備えている。

レーダ送受信機１１ｂ－１は、レーダ信号の送信を行うレーダ送信機及びレーダ信号の受信を行うレーダ受信機が一体化されたレーダ装置である。

このレーダ送受信機１１ｂ－１は、レーダ送信機の機能として、ターゲット２に向けてレーダ信号Ｓ－１１－１を送信可能である。なお、レーダ送受信機１１ｂ－１が送信するレーダ信号Ｓ－１１－１は、パルス変調波である。

また、レーダ送受信機１１ｂ－１は、レーダ受信機の機能として、複数のレーダ送受信機１１ｂ－１，１１ｂ－２により送信されてターゲット２で反射されたレーダ信号であるレーダ反射波Ｒ－１１－１，Ｒ－１１－２を同時に受信可能である。
そして、レーダ送受信機１１ｂ－１は、受信した複数のレーダ反射波Ｒ－１１－１，Ｒ－１１－２を同時に信号処理可能である。これにより、レーダ送受信機１１ｂ－１は、レーダシステム１ｂからターゲット２までの距離及びターゲット２の速度を高速に検出可能となる。
なお、レーダ送受信機１１ｂ－１は、送信及び受信を行う場合には、レーダ信号Ｓ－１１－１を送信するとともにレーダ反射波Ｒ－１１－２を受信可能とする処理と、レーダ反射波Ｒ－１１－１，Ｒ－１１－２を受信可能とする処理とを時分割に行う。

レーダ送受信機１１ｂ－２は、レーダ信号の送信を行うレーダ送信機及びレーダ信号の受信を行うレーダ受信機が一体化されたレーダ装置である。

このレーダ送受信機１１ｂ－２は、レーダ送信機の機能として、ターゲット２に向けてレーダ信号Ｓ－１１－２を送信可能である。なお、レーダ送受信機１１ｂ－２が送信するレーダ信号Ｓ－１１－２は、パルス変調波でもよいし、パルス変調されていないレーダ信号でもよい。

また、レーダ送受信機１１ｂ－２は、レーダ受信機の機能として、複数のレーダ送受信機１１ｂ－１，１１ｂ－２により送信されてターゲット２で反射されたレーダ信号であるレーダ反射波Ｒ－１１－１，Ｒ－１１－２を同時に受信可能である。
そして、レーダ送受信機１１ｂ－２は、受信した複数のレーダ反射波Ｒ－１１－１，Ｒ－１１－２を同時に信号処理可能である。これにより、レーダ送受信機１１ｂ－２は、レーダシステム１ｂからターゲット２までの距離及びターゲット２の速度を高速に検出可能となる。
なお、レーダ送受信機１１ｂ－２は、送信及び受信を行う場合には、レーダ信号Ｓ－１１－２を送信するとともにレーダ反射波Ｒ－１１－１を受信可能とする処理と、レーダ反射波Ｒ－１１－１，Ｒ－１１－２を受信可能とする処理とを時分割に行う。

なお、図８では、レーダ送受信機１１ｂ－１が送信及び受信を行うレーダ送受信機として機能し、レーダ送受信機１１ｂ－２が送信のみを行うレーダ送受信機として機能する場合を示している。

信号制御部１２ｂは、レーダ送受信機１１ｂ－１，１１ｂ－２のうちの送信を行うレーダ送受信機に対し、パルス変調されたレーダ信号における搬送周波数（キャリア周波数）、繰返し周波数（ＰＲＦ）及びデューティー比（Ｄｕｔｙ）、並びに、パルス変調されていないレーダ信号における搬送周波数のうちの１つ以上を制御する。
この際、信号制御部１２ｂは、パルス変調されたレーダ信号から発生する不要波と当該レーダ信号とは別のレーダ信号とが干渉しないように上記制御を行う。すなわち、信号制御部１２ｂは、パルス変調されたレーダ信号における搬送周波数をｆ_Ａとし、繰返し周波数をＰＲＦ_Ａとし、デューティー比をＤｕｔｙとし、当該レーダ信号とは別のレーダ信号における搬送周波数をｆ_Ｂとした場合、ｆ_Ｂ＝ｆ_Ａ±｛ＰＲＦ_Ａ×（１/Ｄｕｔｙ）｝又はｆ_Ｂ≠ｆ_Ａ±ｎＰＲＦ_Ａを満たすように上記制御を行う。

なお、図８に示すレーダシステム１ｂでは、２台のレーダ送受信機１１ｂ－１，１１ｂ－２が設けられた場合を示している。すなわち、図８に示すレーダシステム１ｂでは、送信及び受信を行う装置として動作するレーダ送受信機が存在する場合において、レーダ送受信機の台数が最小台数である場合の構成例を示している。しかしながら、上記レーダ送受信機の台数は図８に示す台数に限らない。

また、図８では、レーダ装置として、送信を行う機能及び受信を行う機能の両方を有するレーダ送受信機１１ｂ－１，１１ｂ－２が設けられ、レーダ送受信機１１ｂ－１が送信及び受信を行う装置として動作し、レーダ送受信機１１ｂ－２が送信を行う装置として動作するように構成された場合を示した。この場合、レーダ送受信機１１ｂ－１，１１ｂ－２は、送信を行うものとして動作するか否か及び受信を行うものとして動作するか否かを任意に変更可能である。
一方、上記変更を行う必要がない場合、レーダ装置は、上記両方の機能を有するレーダ送受信機である必要はない。この場合、例えば、レーダ装置として、上記レーダ送受信機ではなく、上記送信を行うレーダ送信機が設けられていてもよい。例えば、図８の例では、レーダ送受信機１１ｂ－２をレーダ送信機（第２のレーダ送信機）としてもよい。

次に、レーダ送受信機１１ｂ－１，１１ｂ－２の回路構成例について、図９を参照しながら説明する。図９では、レーダ送受信機１１ｂ－１の回路構成例を示しているが、レーダ送受信機１１ｂ－２の回路構成例についても同様である。また、実施の形態１におけるレーダ送受信機１１ａ－１～１１ａ－３の回路構成例についても同様である。
レーダ送受信機１１ｂ－１は、図９に示すように、送信回路１１１、サーキュレータ１１２，アンテナ１１３及び受信回路１１４を備えている。

送信回路１１１は、図９に示すように、信号生成回路１１１１、可変利得増幅器１１１２及び高出力増幅器１１１３を備えている。

信号生成回路１１１１は、レーダ信号を生成する。なお、信号生成回路１１１１により生成されるレーダ信号における搬送周波数、繰返し周波数及びデューティー比は信号制御部１２ｂにより制御される。

可変利得増幅器１１１２は、信号生成回路１１１１により生成されたレーダ信号を増幅する。この際、可変利得増幅器１１１２は、高出力増幅器１１１３の出力電力レベルがレーダ信号として最適となるようにレーダ信号の増幅を行って高出力増幅器１１１３をドライブする。

高出力増幅器１１１３は、可変利得増幅器１１１２による増幅後のレーダ信号を増幅する。この際、高出力増幅器１１１３は、ターゲット２まで到達して反射したレーダ信号を他のレーダ装置で受信できるような電力に増幅する。そして、高出力増幅器１１１３は、増幅後のレーダ信号をサーキュレータ１１２に出力する。

サーキュレータ１１２は、高出力増幅器１１１３による増幅後のレーダ信号をアンテナ１１３に出力する。また、サーキュレータ１１２は、アンテナ１１３により受信されたレーダ信号を受信回路１１４に出力する。

アンテナ１１３は、サーキュレータ１１２から入力されたレーダ信号を外部（ターゲット２）に送信する。また、アンテナ１１３は、外部からのレーダ信号であるレーダ反射波を受信して、サーキュレータ１１２に出力する。

受信回路１１４は、図９に示すように、低雑音増幅器１１４１及びＡ／Ｄ変換器１１４２を備えている。

低雑音増幅器１１４１は、サーキュレータ１１２から入力されたレーダ信号を増幅する。この際、低雑音増幅器１１４１は、Ａ／Ｄ変換器１１４２においてサンプリングできる電力までレーダ信号を増幅する。そして、低雑音増幅器１１４１は、増幅したレーダ信号をＡ／Ｄ変換器１１４２に出力する。

Ａ／Ｄ変換器１１４２は、低雑音増幅器１１４１による増幅後のレーダ信号をデジタル信号に変換する。

なお、信号生成回路１１１１及び可変利得増幅器１１１２は、常に動作していてもよいし、デューティー比に同期して電源をオンオフ可能とし、レーダ信号を送信しない場合には停止してもよい。
一方、高出力増幅器１１１３は、送受信回路において消費電力の大きな要素回路の１つであるため、消費電力を抑えるために、デューティー比に同期して動作電源をオンオフ可能とし、レーダ信号を送信しない場合には停止することが望ましい。

次に、図８に示す実施の形態２に係るレーダシステム１ｂの動作例について、図１０を参照しながら説明する。なお、図１０において、「１１ｂ－２送信」はレーダ送受信機１１ｂ－２による送信動作を意味し、「１１ｂ－１送信」はレーダ送受信機１１ｂ－１による送信動作を意味し、「１１ｂ－１受信」はレーダ送受信機１１ｂ－１による受信動作を意味する。
実施の形態２に係るレーダシステム１ｂでは、動作が、２つのタイムスロット（タイムスロットＡ及びタイムスロットＢ）における動作に分けられている。

図８及び図１０の例では、まず、タイムスロットＡにおいて、レーダ送受信機１１ｂ－２が、ターゲット２に向けてレーダ信号Ｓ－１１－２を送信する。なお、上記タイムスロットＡよりも１つ前のタイムスロットＢにおいて、レーダ送受信機１１ｂ－１は、ターゲット２に向けてレーダ信号Ｓ－１１－１を送信しているものとする。また、レーダ信号Ｓ－１１－１及びレーダ信号Ｓ－１１－２は共にパルス変調波であるとする。
そして、タイムスロットＡにおいて、レーダ送受信機１１ｂ－１が、上記タイムスロットＡよりも１つ前のタイムスロットＢでレーダ送受信機１１ｂ－１により送信されてターゲット２で反射されたレーダ反射波Ｒ－１１－１を受信する。
なお、上記タイムスロットＡにおいてレーダ送受信機１１ｂ－２により送信されてターゲット２で反射されたレーダ反射波Ｒ－１１－２は、ターゲット２との距離によってはタイムスロットＡにおいてレーダ送受信機１１ｂ－１に到達することもある。そのため、レーダ送受信機１１ｂ－１は、このレーダ反射波Ｒ－１１－２も受信する。

次に、タイムスロットＢにおいて、レーダ送受信機１１ｂ－１が、ターゲット２に向けてレーダ信号Ｓ－１１－１を送信する。
そして、タイムスロットＢにおいて、レーダ送受信機１１ｂ－１が、上記タイムスロットよりも１つ前のタイムスロットＡでレーダ送受信機１１ｂ－２により送信されてターゲット２で反射されたレーダ反射波Ｒ－１１－２を受信する。

そして、レーダ送受信機１１ｂ－１は、受信したレーダ反射波Ｒ－１１－１及びレーダ反射波Ｒ－１１－２を同時に信号処理する。これにより、レーダ送受信機１１ｂ－１は、レーダシステム１ｂからターゲット２までの距離及びターゲット２の速度を高速に検出する。

次に、タイムスロットＢでのレーダ送受信機１１ｂ－１の動作についてより詳細に説明する。
タイムスロットＢでは、信号生成回路１１１１により生成されたレーダ信号が、可変利得増幅器１１１２及び高出力増幅器１１１３において増幅され、サーキュレータ１１２を介してアンテナ１１３から送信される。ここで、アンテナ１１３から送信されるレーダ信号は大電力となる。そのため、このレーダ信号のうちの１／１００程度の電力が、サーキュレータ１１２のアイソレーション又はアンテナ１１３での反射によって受信回路１１４へ漏れ込んでしまう。そして、このレーダ信号Ｓ－１１－１の漏れ込みとレーダ反射波Ｒ－１１－２とが低雑音増幅器１１４１を介してＡ／Ｄ変換器１１４２に入力される。なお、ターゲット２が遠方に位置する場合には、レーダ反射波Ｒ－１１－２の電力よりも、レーダ信号Ｓ－１１－１の漏れ込みの電力の方が大きくなることもあり得る。
このように、タイムスロットＢでは、レーダ送受信機１１ｂ－１がレーダ信号を同時に送受信するため、レーダ信号Ｓ－１１－１から発生する不要波がレーダ反射波Ｒ－１１－２に対して干渉波となり得る。

そこで、信号制御部１２ｂは、レーダ反射波と不要波とが干渉しないように、レーダ信号Ｓ－１１－１における搬送周波数、ＰＲＦ及びデューティー比、並びに、レーダ信号Ｓ－１１－２における搬送周波数、ＰＲＦ及びデューティー比のうちの１つ以上を制御する。

次に、図８に示す実施の形態２に係るレーダシステム１ｂにおけるレーダ信号の制御動作例について、図１１を参照しながら説明する。
なお、このレーダシステム１ｂにおけるレーダ信号の制御動作は、レーダシステム１ｂの運用開始前に実施される。また、レーダ信号Ｓ－１１－１における搬送周波数はｆ_１且つ繰返し周波数がＰＲＦ_１であり、レーダ信号Ｓ－１１－２における搬送周波数はｆ_２且つ繰返し周波数がＰＲＦ_２であるとする。

図８に示す実施の形態２に係るレーダシステム１ｂにおけるレーダ信号の制御動作例では、図１１に示すように、まず、レーダ送受信機１１ｂ－１はターゲット２に対してレーダ信号Ｓ－１１－１を送信するとともに、レーダ送受信機１１ｂ－２はターゲット２に対してレーダ信号Ｓ－１１－２を送信する（ステップＳＴ１１０１）。なお、信号制御部１２ｂは、レーダ送受信機１１ｂ－１，１１ｂ－２に対し、搬送周波数、繰返し周波数及びデューティー比を予め設定した上で、レーダ信号Ｓ－１１－１，Ｓ－１１－２を送信するよう指示を行っている。
その後、レーダ送受信機１１ｂ－１は、レーダ送受信機１１ａ－１により送信されてターゲット２で反射されたレーダ信号であるレーダ反射波Ｒ－１１－１、及び、レーダ送受信機１１ｂ－２により送信されてターゲット２で反射されたレーダ信号であるレーダ反射波Ｒ－１１－２を受信する。

次いで、レーダ送受信機１１ｂ－１は、ｆ_２の信号帯域に不要波が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ１１０２）。
この際、例えば、レーダ送受信機１１ｂ－１は、不図示のダウンコンバータにより、ｆ_２の近傍で発生させた局部発振信号（ＬＯ）を用い、レーダ反射波Ｒ－１１－２を高周波信号からベースバンド周波数の信号にダウンコンバージョンする。そして、レーダ送受信機１１ｂ－１は、ダウンコンバージョンの結果から、所望帯域の近傍に一定の閾値以上の電力の信号が存在すると判定した場合に、不要波が存在すると判定してもよい。
また、例えば、レーダ送受信機１１ｂ－１は、ｆ_１，ｆ_２が既知である場合、不図示のダウンコンバータにより、ｆ_２≒ｆ_１±ｎＰＲＦ_１となる条件の局部発振信号を用い、レーダ反射波Ｒ－１１－２を高周波信号からベースバンド周波数の信号にダウンコンバージョンする。そして、レーダ送受信機１１ｂ－１は、そのダウンコンバータの出力から、閾値以上の直流成分の電圧が存在すると判定した場合に、不要波が存在すると判定してもよい。
また、例えば、事前に、レーダ送受信機１１ｂ－２が、レーダ送受信機１１ｂ－１に対し、ｆ_２及びｆ_２の信号帯域を通知するパイロット信号を送信する。そして、レーダ送受信機１１ｂ－１は、上記パイロット信号が示す情報並びにｆ_１及びＰＲＦ_１を用いて、上記不要波の存在を判定してもよい。

このステップＳＴ１１０２において、レーダ送受信機１１ｂ－１が、ｆ_２の信号帯域に不要波が存在すると判定した場合、レーダ送受信機１１ｂ－１又は信号制御部１２ｂは、ｆ_２の信号帯域＜ＰＲＦ_１という条件を満たすかを判定する（ステップＳＴ１１０３）。
この際、例えば、信号制御部１２ｂは、事前に保持している情報に基づいて、上記条件を満たすかを判定してもよい。
また、例えば、事前に、レーダ送受信機１１ｂ－２が、レーダ送受信機１１ｂ－１に対し、ｆ_２及びｆ_２の信号帯域を通知するパイロット信号を送信する。そして、レーダ送受信機１１ｂ－１は、上記パイロット信号が示す情報並びにｆ_１及びＰＲＦ_１を用いて、上記条件を満たすかを判定してもよい。
また、レーダ送受信機１１ｂ－１が、不要波を含む受信帯域を持つレーダ反射波Ｒ－１１－２を受信すると、そのレーダ反射波Ｒ－１１－２をダウンコンバージョンした際に信号の振幅が不連続となる。そこで、例えば、レーダ送受信機１１ｂ－１が、上記不連続の有無を判定することで、上記条件を満たすかを判定してもよい。

このステップＳＴ１１０３において、レーダ送受信機１１ｂ－１又は信号制御部１２ｂが、ｆ_２の信号帯域＜ＰＲＦ_１という条件を満たしていないと判定した場合、信号制御部１２ｂは、ｆ_２の信号帯域＜ＰＲＦ_１という条件を満たすようにレーダ信号Ｓ－１１－１におけるＰＲＦ_１を調整する（ステップＳＴ１１０４）。すなわち、ｆ_２の信号帯域＜ＰＲＦ_１という条件を満たさなければ、その信号帯域内に複数の不要波が干渉してしまうため、信号制御部１２ｂはこの干渉を防ぐように調整を行う。
その後、シーケンスはステップＳＴ１１０１に戻る。

一方、ステップＳＴ１１０３において、レーダ送受信機１１ｂ－１又は信号制御部１２ｂが、ｆ_２の信号帯域＜ＰＲＦ_１という条件を満たすと判定した場合、レーダ送受信機１１ｂ－１又は信号制御部１２ｂは、ｆ_１＋ｎＰＲＦ_１＝ｆ_２又はｆ_１－ｎＰＲＦ_１＝ｆ_２という条件を満たすかを判定する（ステップＳＴ１１０５）。
この際、例えば、信号制御部１２ｂは、事前に保持している情報に基づいて、上記条件を満たすかを判定してもよい。
また、例えば、事前に、レーダ送受信機１１ｂ－２が、レーダ送受信機１１ｂ－１に対し、ｆ_２及びｆ_２の信号帯域を通知するパイロット信号を送信する。そして、レーダ送受信機１１ｂ－１は、上記パイロット信号が示す情報並びにｆ_１及びＰＲＦ_１を用いて、上記条件を満たすかを判定してもよい。
また、例えば、レーダ送受信機１１ｂ－１は、レーダ反射波Ｒ－１１－２をダウンコンバージョンし、その結果をフーリエ級数展開し、その結果から得られる周波数のＰＲＦを求める。そして、レーダ送受信機１１ｂ－１は、求めたＰＲＦから、上記条件を満たすかを判定してもよい。なお、レーダ反射波Ｒ－１１－２をダウンコンバージョンするために、レーダ送受信機１１ｂ－１では、ｆ_１，ｆ_２は既知である。

このステップＳＴ１１０５において、レーダ送受信機１１ｂ－１又は信号制御部１２ｂが、ｆ_１＋ｎＰＲＦ_１＝ｆ_２又はｆ_１－ｎＰＲＦ_１＝ｆ_２という条件を満たすと判定した場合、信号制御部１２ｂは、ｆ_１±ｎＰＲＦ_１≠ｆ_２という条件を満たすようにレーダ信号Ｓ－１１－１におけるｆ_１、ＰＲＦ_１及びデューティー比のうちの１つ以上を調整する（ステップＳＴ１１０６）。
その後、シーケンスはステップＳＴ１１０１に戻る。

一方、ステップＳＴ１１０２において、レーダ送受信機１１ｂ－１がｆ_２の信号帯域に不要波が存在しないと判定した場合、また、ステップＳＴ１１０５において、レーダ送受信機１１ｂ－１又は信号制御部１２ｂが、ｆ_１＋ｎＰＲＦ_１＝ｆ_２又はｆ_１－ｎＰＲＦ_１＝ｆ_２という条件を満たしていないと判定した場合には、シーケンスはステップＳＴ１１０７に進む。

次いで、レーダ送受信機１１ｂ－１は、ｆ_１の信号帯域に不要波が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ１１０７）。
この際、例えば、レーダ送受信機１１ｂ－１は、不図示のダウンコンバータにより、ｆ_１の近傍で発生させた局部発振信号（ＬＯ）を用い、レーダ反射波Ｒ－１１－１を高周波信号からベースバンド周波数の信号にダウンコンバージョンする。そして、レーダ送受信機１１ｂ－１は、ダウンコンバージョンの結果から、所望帯域の近傍に一定の閾値以上の電力の信号が存在すると判定した場合に、不要波が存在すると判定してもよい。
また、例えば、レーダ送受信機１１ｂ－１は、ｆ_１，ｆ_２が既知である場合、不図示のダウンコンバータにより、ｆ_１≒ｆ_２±ｎＰＲＦ_２となる条件の局部発振信号を用い、レーダ反射波Ｒ－１１－１を高周波信号からベースバンド周波数の信号にダウンコンバージョンする。そして、レーダ送受信機１１ｂ－１は、そのダウンコンバータの出力から、閾値以上の直流成分の電圧が存在すると判定した場合に、不要波が存在すると判定してもよい。
また、例えば、事前に、レーダ送受信機１１ｂ－２が、レーダ送受信機１１ｂ－１に対し、ｆ_２及びＰＲＦ_２を通知するパイロット信号を送信する。そして、レーダ送受信機１１ａ－３は、上記パイロット信号が示す情報並びにｆ_１及びｆ_１の信号帯域を用いて、上記不要波の存在を判定してもよい。

このステップＳＴ１１０７において、レーダ送受信機１１ｂ－１が、ｆ_１の信号帯域に不要波が存在すると判定した場合、レーダ送受信機１１ｂ－１又は信号制御部１２ｂは、ｆ_１の信号帯域＜ＰＲＦ_２という条件を満たすかを判定する（ステップＳＴ１１０８）。
この際、例えば、信号制御部１２ｂは、事前に保持している情報に基づいて、上記条件を満たすかを判定してもよい。
また、例えば、事前に、レーダ送受信機１１ｂ－２が、レーダ送受信機１１ｂ－１に対し、ｆ_２及びＰＲＦ_２を通知するパイロット信号を送信する。そして、レーダ送受信機１１ｂ－１は、上記パイロット信号が示す情報並びにｆ_１及びｆ_１の信号帯域を用いて、上記条件を満たすかを判定してもよい。
また、レーダ送受信機１１ｂ－１が、不要波を含む受信帯域を持つレーダ反射波Ｒ－１１－１を受信すると、そのレーダ反射波Ｒ－１１－１をダウンコンバージョンした際に信号の振幅が不連続となる。そこで、例えば、レーダ送受信機１１ｂ－１が、上記不連続の有無を判定することで、上記条件を満たすかを判定してもよい。

このステップＳＴ１１０８において、レーダ送受信機１１ｂ－１又は信号制御部１２ｂが、ｆ_１の信号帯域＜ＰＲＦ_２という条件を満たしていないと判定した場合、信号制御部１２ｂは、ｆ_１の信号帯域＜ＰＲＦ_２という条件を満たすようにレーダ信号Ｓ－１１－２におけるＰＲＦ_２を調整する（ステップＳＴ１１０９）。すなわち、ｆ_１の信号帯域＜ＰＲＦ_２という条件を満たさなければ、その信号帯域内に複数の不要波が干渉してしまうため、信号制御部１２ｂはこの干渉を防ぐように調整を行う。
その後、シーケンスはステップＳＴ１１０１に戻る。

一方、ステップＳＴ１１０８において、レーダ送受信機１１ｂ－１又は信号制御部１２ｂが、ｆ_１の信号帯域＜ＰＲＦ_２という条件を満たすと判定した場合、レーダ送受信機１１ｂ－１又は信号制御部１２ｂは、ｆ_２＋ｎＰＲＦ_２＝ｆ_１又はｆ_２－ｎＰＲＦ_２＝ｆ_１という条件を満たすかを判定する（ステップＳＴ１１１０）。
この際、例えば、信号制御部１２ｂは、事前に保持している情報に基づいて、上記条件を満たすかを判定してもよい。
また、例えば、事前に、レーダ送受信機１１ｂ－２が、レーダ送受信機１１ｂ－１に対し、ｆ_２及びＰＲＦ_２を通知するパイロット信号を送信する。そして、レーダ送受信機１１ｂ－１は、上記パイロット信号が示す情報並びにｆ_１及びｆ_１の信号帯域を用いて、上記条件を満たすかを判定してもよい。
また、例えば、レーダ送受信機１１ｂ－１は、レーダ反射波Ｒ－１１－１をダウンコンバージョンし、その結果をフーリエ級数展開し、その結果から得られる周波数のＰＲＦを求める。そして、レーダ送受信機１１ｂ－１は、求めたＰＲＦから、上記条件を満たすかを判定してもよい。なお、レーダ反射波Ｒ－１１－１をダウンコンバージョンするために、レーダ送受信機１１ｂ－１では、ｆ_１，ｆ_２は既知である。

このステップＳＴ１１１０において、レーダ送受信機１１ｂ－１又は信号制御部１２ｂが、ｆ_２＋ｎＰＲＦ_２＝ｆ_１又はｆ_２－ｎＰＲＦ_２＝ｆ_１という条件を満たすと判定した場合、信号制御部１２ｂは、ｆ_２±ｎＰＲＦ_２≠ｆ_１という条件を満たすようにレーダ信号Ｓ－１１－２におけるｆ_２、ＰＲＦ_２及びデューティー比のうちの１つ以上を調整する（ステップＳＴ１１１１）。
その後、シーケンスはステップＳＴ１１０１に戻る。

一方、ステップＳＴ１１０７において、レーダ送受信機１１ｂ－１がｆ_１の信号帯域に不要波が存在しないと判定した場合、また、ステップＳＴ１１１０において、レーダ送受信機１１ｂ－１又は信号制御部１２ｂが、ｆ_２＋ｎＰＲＦ_２＝ｆ_１又はｆ_２－ｎＰＲＦ_２＝ｆ_１という条件を満たしていないと判定した場合には、シーケンスは終了する。

実施の形態３．
実施の形態１，２では、一例として、レーダ信号Ｓ－１１－１及びレーダ信号Ｓ－１１－２が共にパルス変調された信号である場合を中心に説明を行った。しかしながら、これに限らず、レーダ信号Ｓ－１１－２は、パルス変調されたレーダ信号ではなく、すなわちパルス波のデューティー比で制御された繰返しのレーダ信号ではなく、連続波であってもよい。

なお、実施の形態３に係るレーダシステムの構成例は、図１に示す実施の形態１に係るレーダシステム１ａの構成例又は図８に示す実施の形態２に係るレーダシステム１ｂの構成例と同様である。以下では、実施の形態３に係るレーダシステムが、図１に示す実施の形態１に係るレーダシステム１ａである場合を例に説明を行う。

図１２は、実施の形態３における信号制御部１２ａの動作例を示す図である。図１２では、搬送周波数がｆ_１であるレーダ信号がパルス変調波であり、搬送周波数がｆ_２であるレーダ信号が連続波である場合を示している。
図１２Ａは、信号制御部１２ａによる制御前の状態を示しており、レーダ反射波Ｒ－１１－１から発生した不要波がレーダ反射波Ｒ－１１－２に干渉している。この場合、レーダ反射波Ｒ－１１－２における受信ＳＮＲが劣化し、受信感度が劣化する。
これに対し、図１２Ｂは、信号制御部１２ａが、レーダ信号Ｓ－１１－１における搬送周波数、繰返し周波数及びデューティー比並びにレーダ信号Ｓ－１１－２における搬送周波数のうちの１つ以上を制御した場合を示している。これにより、レーダ反射波Ｒ－１１－２における受信ＳＮＲの劣化を防ぐことができ、受信感度の劣化を防ぐことができる。

なお、図１２において、搬送周波数がｆ_２であるレーダ信号Ｓ－１１－２は連続波であるため、このレーダ信号Ｓ－１１－２からは不要波は発生しない。

また、実施の形態３における信号制御部１２ａによるレーダ信号の具体的な制御方法については、実施の形態１に示した信号制御部１２ａによるレーダ信号の具体的な制御方法と同様である。

実施の形態４．
実施の形態１，２に係るレーダシステム１ａ，１ｂでは、２つのレーダ信号を受信する場合を中心に説明を行った。これに対し、実施の形態４に係るレーダシステムでは、３つ以上のレーダ信号を受信する場合について示す。

なお、実施の形態４に係るレーダシステムの構成例は、図１に示す実施の形態１に係るレーダシステム１ａの構成例又は図８に示す実施の形態２に係るレーダシステム１ｂの構成例と同様である。以下では、実施の形態４に係るレーダシステムが、図８に示す実施の形態２に係るレーダシステム１ｂである場合を例に説明を行う。

なお、この場合、レーダ送受信機１１ｂ－１及びレーダ送受信機１１ｂ－２のうちの少なくとも一方は複数設けられている。ここでは、レーダ送受信機１１ｂ－２が複数設けられ、レーダ送受信機１１ｂ－２～１１ｂ－Ｎであるとする。Ｎは３以上の整数である。

図１３は、実施の形態４における信号制御部１２ｂの動作例を示す図である。図１３では、レーダ送受信機１１ｂ－２として２台のレーダ送受信機１１ｂ－２，１１ｂ－３が設けられ、レーダ送受信機１１ｂ－１が、３つのレーダ信号であるレーダ反射波Ｒ－１１－１～Ｒ－１１－３を受信する場合を示している。
図１３Ａは、信号制御部１２ｂによる制御前の状態を示しており、レーダ反射波Ｒ－１１－３から発生した不要波がレーダ反射波Ｒ－１１－１に干渉し、また、レーダ反射波Ｒ－１１－１から発生した不要波がレーダ反射波Ｒ－１１－２に干渉している。この場合、レーダ反射波Ｒ－１１－１及びレーダ反射波Ｒ－１１－２における受信ＳＮＲが劣化し、受信感度が劣化する。
これに対し、図１３Ｂは、信号制御部１２ｂが、レーダ信号Ｓ－１１－２におけるｆ_２を制御し、また、レーダ信号Ｓ－１１－３におけるＰＲＦ_３を制御した場合を示している。これにより、レーダ反射波Ｒ－１１－１及びレーダ反射波Ｒ－１１－２における受信ＳＮＲの劣化を防ぐことができ、受信感度の劣化を防ぐことができる。

このように、レーダシステム１ｂが３つ以上のレーダ反射波を受信する場合、信号制御部１２ｂは、各レーダ反射波と各レーダ反射波から発生した不要波とが干渉しないように、各レーダ信号における搬送周波数、繰返し周波数及びデューティー比のうちの１つ以上を制御する。

なお、レーダシステム１ｂでは、まず、タイムスロットＡにおいて、レーダ送受信機１１ｂ－２～１１ｂ－Ｎが、ターゲット２に向けてレーダ信号Ｓ－１１－２～Ｓ－１１－Ｎを送信する。なお、上記タイムスロットＡよりも１つ前のタイムスロットＢにおいて、レーダ送受信機１１ｂ－１は、ターゲット２に向けてレーダ信号Ｓ－１１－１を送信しているものとする。
そして、タイムスロットＡにおいて、レーダ送受信機１１ｂ－１が、上記タイムスロットＡよりも１つ前のタイムスロットＢでレーダ送受信機１１ｂ－１により送信されてターゲット２で反射されたレーダ反射波Ｒ－１１－１を受信する。
なお、上記タイムスロットＡにおいてレーダ送受信機１１ｂ－２～１１ｂ－Ｎにより送信されてターゲット２で反射されたレーダ反射波Ｒ－１１－２～Ｒ－１１－Ｎは、ターゲット２との距離によってはタイムスロットＡにおいてレーダ送受信機１１ｂ－１に到達することもある。そのため、レーダ送受信機１１ｂ－１は、このレーダ反射波Ｒ－１１－２～Ｒ－１１－Ｎも受信する。

次に、タイムスロットＢにおいて、レーダ送受信機１１ｂ－１が、ターゲット２に向けてレーダ信号Ｓ－１１－１を送信する。
そして、タイムスロットＢにおいて、レーダ送受信機１１ｂ－１が、上記タイムスロットよりも１つ前のタイムスロットＡでレーダ送受信機１１ｂ－２～１１ｂ－Ｎにより送信されてターゲット２で反射されたレーダ反射波Ｒ－１１－２～Ｒ－１１－Ｎを受信する。

最後に、図１４を参照して、実施の形態１～４における信号制御部１２ａ，１２ｂのハードウェア構成例を説明する。なお、図１４では、実施の形態１における信号制御部１２ａのハードウェア構成例について示しているが、実施の形態２～４における信号制御部１２ａ，１２ｂのハードウェア構成例についても同様である。
信号制御部１２ａの機能は、処理回路５１により実現される。処理回路５１は、図１４Ａに示すように、専用のハードウェアであってもよいし、図１４Ｂに示すように、メモリ５３に格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、又はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）ともいう）５２であってもよい。

処理回路５１が専用のハードウェアである場合、処理回路５１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はこれらを組み合わせたものが該当する。

処理回路５１がＣＰＵ５２の場合、信号制御部１２ａの機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア及びファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ５３に格納される。処理回路５１は、メモリ５３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、信号制御部１２ａの機能を実現する。すなわち、信号制御部１２ａは、処理回路５１により実行されるときに、例えば図７に示した各ステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５３を備える。また、これらのプログラムは、信号制御部１２ａの手順及び方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ５３としては、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ ＥＰＲＯＭ）等の不揮発性又は揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、又はＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等が該当する。

なお、信号制御部１２ａの機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。

このように、処理回路５１は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

なお、各実施の形態の自由な組合わせ、或いは各実施の形態の任意の構成要素の変形、若しくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

本開示に係るレーダシステムは、従来に対し、レーダ信号がパルス変調された場合に発生する不要波による干渉を抑制可能となり、複数のレーダ装置を備えたレーダシステム等に用いるのに適している。

１ａ レーダシステム、１ｂ レーダシステム、２ ターゲット、１１ａ－１ レーダ送受信機、１１ａ－２ レーダ送受信機、１１ａ－３ レーダ送受信機、１１ｂ－１ レーダ送受信機、１１ｂ－２ レーダ送受信機、１１ｂ－３ レーダ送受信機、１２ａ 信号制御部、１２ｂ 信号制御部、５１ 処理回路、５２ ＣＰＵ、５３ メモリ、１１１ 送信回路、１１２ サーキュレータ、１１３ アンテナ、１１４ 受信回路、１１１１ 信号生成回路、１１１２ 可変利得増幅器、１１１３ 高出力増幅器、１１４１ 低雑音増幅器、１１４２ Ａ／Ｄ変換器。

Claims (8)

1. パルス変調されたレーダ信号をターゲットに送信可能な第１のレーダ送信機と、
   レーダ信号を前記ターゲットに送信可能な第２のレーダ送信機と、
   前記第１のレーダ送信機により送信されて前記ターゲットで反射されたレーダ信号及び前記第２のレーダ送信機により送信されて前記ターゲットで反射されたレーダ信号を同時に受信可能なレーダ受信機と、
   前記第１のレーダ送信機或いは前記第１のレーダ送信機及び前記第２のレーダ送信機に対し、パルス変調されたレーダ信号における搬送周波数、繰返し周波数及びデューティー比、並びに、パルス変調されていないレーダ信号における搬送周波数のうちの１つ以上を制御する信号制御部とを備え、
   前記信号制御部は、前記第１のレーダ送信機に対し、パルス変調されたレーダ信号における搬送周波数、繰返し周波数及びデューティー比を制御する、前記第１のレーダ送信機及び前記第２のレーダ送信機に対し、パルス変調されたレーダ信号における搬送周波数、繰返し周波数及びデューティー比を制御する、或いは、前記第１のレーダ送信機に対し、パルス変調されたレーダ信号における搬送周波数、繰返し周波数及びデューティー比を制御するとともに、前記第２のレーダ送信機に対し、パルス変調されていないレーダ信号における搬送周波数を制御する
   ことを特徴とするレーダシステム。
2. 前記信号制御部は、パルス変調されたレーダ信号における搬送周波数をｆ_Ａとし、繰返し周波数をＰＲＦ_Ａとし、デューティー比をＤｕｔｙとし、当該レーダ信号とは別のレーダ信号における搬送周波数をｆ_Ｂとし、正の整数をｎとした場合、ｆ_Ｂ＝ｆ_Ａ±｛ＰＲＦ_Ａ×（１/Ｄｕｔｙ）｝又はｆ_Ｂ≠ｆ_Ａ±ｎＰＲＦ_Ａを満たすように制御を行う
   ことを特徴とする請求項１記載のレーダシステム。
3. 前記第１のレーダ送信機及び前記第２のレーダ送信機のうちの少なくとも一方は、前記レーダ受信機と一体化されたレーダ送受信機として構成された
   ことを特徴とする請求項１記載のレーダシステム。
4. 前記レーダ送受信機は、レーダ信号を送信するとともにレーダ信号を受信可能とする処理と、自機が送信して前記ターゲットで反射されたレーダ信号を含む複数のレーダ信号を受信可能とする処理とを時分割に行う
   ことを特徴とする請求項３記載のレーダシステム。
5. 前記レーダ送受信機は、
   レーダ信号を生成する信号生成回路と、
   前記信号生成回路により生成されたレーダ信号を増幅する可変利得増幅器と、
   前記可変利得増幅器による増幅後のレーダ信号を増幅する高出力増幅器と、
   入力されたレーダ信号を増幅する低雑音増幅器と、
   前記低雑音増幅器による増幅後のレーダ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器と、
   入力されたレーダ信号を外部に送信するとともに、外部からのレーダ信号を受信するアンテナと、
   前記高出力増幅器による増幅後のレーダ信号を前記アンテナに出力し、前記アンテナにより受信されたレーダ信号を前記低雑音増幅器に出力するサーキュレータとを有する
   ことを特徴とする請求項３記載のレーダシステム。
6. 前記レーダ送受信機は、送信を行うものとして動作するか否か及び受信を行うものとして動作するか否かを任意に変更可能である
   ことを特徴とする請求項３記載のレーダシステム。
7. 前記信号制御部は、前記レーダシステムの運用開始前に制御を行う
   ことを特徴とする請求項１項記載のレーダシステム。
8. 前記第１のレーダ送信機及び前記第２のレーダ送信機のうちの少なくとも一方は複数設けられ、
   前記レーダ受信機は、３つ以上のレーダ信号を同時に受信可能である
   ことを特徴とする請求項１項記載のレーダシステム。

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