JP7165919B2

JP7165919B2 - 移動装置、移動システム、及び移動方法

Info

Publication number: JP7165919B2
Application number: JP2018009206A
Authority: JP
Inventors: 博白水; 喜博井川; 修水野
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2018-01-23
Filing date: 2018-01-23
Publication date: 2022-11-07
Anticipated expiration: 2038-01-23
Also published as: JP2019128212A

Description

本開示は、移動装置、移動システム、及び移動方法に関する。より詳細には、本開示は、空間内で移動する移動装置、移動システム、及び移動方法に関する。

従来、経路データに従って走行エリア内を移動する無人搬送車があった（例えば特許文献１参照）。無人搬送車（移動装置）は、無人搬送車の周囲の物体までの距離を計測可能なレーザ測距センサを備える。レーザ距離センサ（送波部、受波部、及び物体検知部）は、レーザ光を発射し、その反射光（反射波）を検知して障害物までの距離を測定する。

特開２０１２－５３８３８号公報

特許文献１に記載の無人搬送車が走行エリア内で複数走行する場合、ある無人搬送機のレーザ測距センサが、別の無人搬送車のレーザ測距センサから発射されたレーザ光を受光すると、物体までの距離を誤検出する可能性があった。

本開示の目的は、対象物の誤検知が発生する可能性を低減可能な移動装置、移動システム、及び移動方法を提供することにある。

本開示の一態様の移動装置は、移動する本体部と、物体検知部と、制御部と、を備える。前記物体検知部は前記本体部に備えられる。前記物体検知部は、送波部から探査波を送波し、対象物により前記探査波が反射された反射波を受波部が受波することによって前記対象物を検知する。前記制御部は前記本体部を駆動制御する。前記物体検知部は、前記送波部が前記探査波を送波する送波方向と前記受波部への入射方向との為す角度が所定の遮蔽角度よりも小さい第１入射波を通し、前記送波方向と前記入射方向との為す角度が前記遮蔽角度以上である第２入射波を遮蔽する遮蔽部材を有する。前記制御部は、前記物体検知部の検知結果に基づいて前記本体部を駆動制御する。前記遮蔽部材は、前記第２入射波を反射する反射機能を有し、前記遮蔽部材は、前記反射機能によって前記第２入射波を反射することによって遮蔽する。

本開示の一態様の移動システムは、前記移動装置と、前記移動装置とは異なる１以上の移動装置とを備える。
本開示の一態様の移動方法は、本体部に備えられた送波部から探査波を送波し、対象物により前記探査波が反射された反射波を前記本体部に備えられた受波部が受波することによって前記対象物を検知する物体検知ステップと、前記本体部を駆動制御する制御ステップと、を備える。前記物体検知ステップは、前記送波部が前記探査波を送波する送波方向と前記受波部への入射方向との為す角度が所定の遮蔽角度よりも小さい第１入射波を通し、前記送波方向と前記入射方向との為す角度が前記遮蔽角度以上である第２入射波を、前記第２入射波を反射する反射機能を有する遮蔽部材によって遮蔽する。前記制御ステップは、前記物体検知ステップの検知結果に基づいて前記本体部を駆動制御する。前記遮蔽部材は、前記反射機能によって前記第２入射波を反射することによって遮蔽する。

本開示によれば、対象物の誤検知が発生する可能性を低減可能な移動装置、移動システム、及び移動方法を提供できる。

図１は、本開示の実施形態１に係る移動装置の外観斜視図である。図２は、同上の移動装置の使用例を説明する説明図である。図３は、同上の移動装置のブロック図である。図４は、同上の移動装置が備えるセンサ部の説明図である。図５は、同上の移動装置が備える遮蔽部材の説明図である。図６は、本開示の実施形態１の変形例１に係る移動装置が備える遮蔽部材の説明図である。図７は、本開示の実施形態１の変形例２に係る移動装置が備える遮蔽部材の説明図である。

（実施形態１）
（１）概要
本実施形態に係る移動装置１０は、図１及び図２に示すように、複数の車輪１３で移動面２００の上を走行する装置である。移動装置１０は、例えば、物流センター（配送センターを含む）、工場、オフィス、店舗、学校、及び病院等の施設に導入され、施設の床面等を移動面２００として、移動面２００の上を走行する。移動面２００はその上を移動装置１０が移動する面であり、移動装置１０が施設内を移動する場合は施設の床面等が移動面２００となり、移動装置１０が屋外を移動する場合は地面等が移動面２００となる。本実施形態では、一例として、移動装置１０が搬送物Ｘ１の搬送用の搬送装置である場合について説明する。

図２では、移動面２００の上を複数台（図２では例えば２台）の移動装置１０Ａ，１０Ｂが走行している。複数台の移動装置１０Ａ、１０Ｂは共通の構成を有しているので、複数台の移動装置１０Ａ、１０Ｂを特に区別せずに説明する場合は移動装置１０と表記する。なお、移動装置１０の台数は２台に限定されず、１台でもよいし、３台以上でもよい。

本実施形態に係る移動装置１０は、移動する本体部１と、物体検知部３（図３参照）と、遮蔽部材５１（図４及び図５参照）とを備える。物体検知部３は本体部１に備えられる。物体検知部３は、送波部５から探査波Ｌ１（図５参照）を送波し、対象物により探査波Ｌ１が反射された反射波Ｌ２を受波部６が受波することによって対象物を検知する。遮蔽部材５１は、送波部５が探査波Ｌ１を送波する送波方向（矢印Ｄ１の方向）と受波部６への入射方向（矢印Ｄ２の方向）との為す角度が遮蔽角度よりも小さい第１入射波（例えば対象物による反射波Ｌ２）を通す。遮蔽部材５１は、送波方向（矢印Ｄ１の方向）と入射方向（矢印Ｄ３の方向）との為す角度が遮蔽角度以上である第２入射波（例えば別の移動装置１０からの探査波Ｌ３など）を遮蔽する。

ここにおいて、探査波Ｌ１は、例えば光（光波）と、電波と、音波との少なくとも１つであり、送波部５から本体部１の周りの空間に向かって送波される。反射波は、移動装置１０の周りに存在する対象物に探査波Ｌ１が当たって反射されることで発生する。

本実施形態の移動装置１０では、探査波Ｌ１の送波方向と入射方向との為す角度が遮蔽角度よりも大きい第２入射波は遮蔽部材５１によって遮蔽されるので、受波部６に探査波Ｌ１に依存しない外乱波が入射する可能性を低減できる。したがって、本実施形態の移動装置１０では、対象物の誤検知が発生する可能性を低減可能である。

なお、遮蔽角度は、例えば５度以上かつ２０度以下の値に予め設定されており、送波方向に対して、遮蔽角度以上の角度で交差する入射方向から入射する第２入射波を遮蔽できる。したがって、探査波Ｌ１に依存しない第２入射波を受波部６が受波する可能性を低減でき、外乱波によって誤検知が発生する可能性を低減可能である。

また、本実施形態に係る移動システム１００は、移動装置１０と、当該移動装置とは異なる１以上の移動装置１０とを備える。複数の移動装置１０を備える移動システム１００において、対象物の誤検知が発生する可能性を低減可能である。

（２）構成
以下、本実施形態に係る移動装置１０の構成について、図１～図６を参照して詳しく説明する。以下、特に断りがない限り、移動面２００に直交する方向を上下方向とし、移動面２００から見て移動装置１０側を「上方」として説明する。また、移動装置１０の前進時において移動装置１０が進む向きを「前方」とし、上下方向及び前後方向の両方向に直交する方向を左右方向として説明する。つまり、図１等において、「上」、「下」、「左」、「右」、「前」、「後」の矢印で示す通りに上、下、左、右、前、後の各方向を規定する。ただし、これらの方向は移動装置１０の使用方向を規定する趣旨ではない。また、図面中の各方向を示す矢印は説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。同様に、図面中で本体部１等の各部の移動の向きを示す矢印についても説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。

移動装置１０は、上述したように、本体部１と、物体検知部３と、遮蔽部材５１と、を備えている。また、本実施形態では、移動装置１０は、制御部２と、センサ部４（４１，４２）と、位置検知部７と、走行系駆動部８と、を更に備える。本実形態では、制御部２、物体検知部３、遮蔽部材５１、センサ部４（４１，４２）、位置検知部７、及び走行系駆動部８は、いずれも本体部１に搭載されている。

移動装置１０は、例えば、施設の床面等からなる平坦な移動面２００の上を自律走行する。ここでは一例として、移動装置１０は、蓄電池を備え、蓄電池に蓄積された電気エネルギを用いて動作することとする。

本実施形態では、移動装置１０は、上述したように搬送物Ｘ１の搬送用の「搬送装置」である。そのため、移動装置１０は、本体部１に搬送物Ｘ１を積載した状態で移動面２００上を走行する。これにより、移動装置１０は、例えば、施設内のある場所に置かれている搬送物Ｘ１を、施設内の別の場所に搬送することが可能である。

本体部１は、左右方向よりも前後方向に長く、かつ左右方向及び前後方向よりも上下方向の寸法が小さい直方体状である。本体部１は、車体部１１と、荷台部１２とを有している。本実施形態では、本体部１は金属製である。ただし、本体部１は、金属製に限らず、例えば、樹脂製であってもよい。

車体部１１は、４つの車輪１３によって移動面２００上に支持される。４つの車輪１３は、平面視において車体部１１の四隅に配置されている。

荷台部１２は、車体部１１の上面の少なくとも一部を覆うように、車体部１１の上方に配置されている。本実施形態では、荷台部１２は、車体部１１の前端部及び後端部を除き、車体部１１の上面の略全域を覆っている。荷台部１２の上面は、搬送物Ｘ１を積載するための積載面である。つまり、移動装置１０にて搬送物Ｘ１を搬送する際には、荷台部１２の上面に搬送物Ｘ１が積載される。

複数の車輪１３の各々は、車体部１１に搭載された走行系駆動部８からの駆動力を受けて個別に回転可能である。各車輪１３は、左右方向に延びる回転軸を中心に回転可能な状態で、本体部１（車体部１１）に保持されている。本体部１は車輪１３により移動面２００の上を移動する。

本実施形態では、４つの車輪１３の全てが、走行系駆動部８によって駆動される駆動輪である。これら複数の車輪１３が個別に駆動されることにより、本体部１は全方向に移動可能となる。つまり、複数の車輪１３にて支持された本体部１は、複数の車輪１３の各々の回転により、移動面２００の上を、前、後、左及び右の全方位に移動可能である。複数の車輪１３の各々は、例えば、オムニホイール等の全方向移動型車輪であってもよい。

走行系駆動部８は、複数の車輪１３のうちの少なくとも一部である駆動輪に対して、直接的又は間接的に駆動力を与える。本実施形態では、上述したように複数（４つ）の車輪１３の全てが駆動輪であるので、走行系駆動部８は、複数の車輪１３の全てに対して駆動力を与える。走行系駆動部８は、車体部１１に内蔵されている。走行系駆動部８は、例えば、電動機（モータ）を含み、ギアボックス及びベルト等を介して、電動機で発生する駆動力を間接的に車輪１３に与える。また、走行系駆動部８は、インホイールモータのように、各車輪１３に対して直接的に駆動力を与える構成であってもよい。走行系駆動部８は、制御部２から入力される制御信号に基づいて、複数の車輪１３の各々を制御信号に応じた回転方向及び回転速度で駆動する。

制御部２は、物体検知部３、及び走行系駆動部８を制御する。本実施形態では、制御部２は、プロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、制御部２の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

本実施形態の物体検知部３は、センサ部４を駆動し、光波からなる探査波Ｌ１を送波部５から投光させ、対象物で反射された反射波（反射光）を受波部６で受光することによって対象物を検知する。

センサ部４は、例えばＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等であり、本体部１の周りの対象空間において対象物を検知する。

センサ部４は、送波部５と、受波部６とを有する。

送波部５は、例えば、レーザーダイオード等の光源と投光光学系とを含む。光源から出力されるレーザー光（パルス光又は連続光）のような探査波Ｌ１は、投光光学系によって対象空間に照射される。

受波部６は、例えば、フォトダイオードアレイ等の受光素子と受光光学系とを含む。対象空間からの入射光が受光光学系に導かれて受光素子に入射すると、受波部６は入射波に応じた受波信号Ｓ２１又はＳ２２を出力する。

また、センサ部４は、探査波Ｌ１を移動面２００と平行な平面内で走査（スキャン）させる走査機構を有している。走査機構は、例えば投光光学系及び受光光学系を移動面２００と平行な面内で左右方向に回転させることによって、送波部５から出力される探査波Ｌ１をある角度範囲で走査する。送波部５は、対象空間を所定の周期で走査するように、対象空間に対して探査波Ｌ１を周期的に投光する。これによって、送波部５から出力された探査波Ｌ１が本体部１の周りの空間に向かって照射される。換言すると、送波部５は、移動面２００と平行な平面内を走査するように、探査波Ｌ１を送波（投光）する。ここで、送波部５から投光された探査波Ｌ１（レーザー光）が届く範囲が、対象物を検知可能な対象空間となる。

受波部６の受光光学系は、走査機構によって探査波Ｌ１が走査される角度範囲において、対象空間から入射する入射波をフォトダイオードアレイ等で構成される受光素子に導いており、受光素子によって入射光を受光することができる。ここで、対象空間に対象物が存在する場合、送波部５から出力された探査波Ｌ１が対象物によって反射され、その反射波が受波部６によって受光される。受波部６は、反射波を受光すると、反射波に応じた受波信号Ｓ２１又はＳ２２を出力する。

本実施形態では、移動面２００と平行な平面において本体部１を中心とする３６０度の範囲で対象物を検知するため、本体部１の前後に上記のセンサ部４が１個ずつ配置されている。２個のセンサ部４を区別する場合は、本体部１の前側に配置されたセンサ部４をセンサ部４１といい、本体部１の後側に配置されたセンサ部４をセンサ部４２という。なお、センサ部４の数及び配置は適宜変更が可能である。

センサ部４は半円筒形の外ケース４１１（図１参照）を備える。外ケース４１１には、外ケース４１１を貫通する貫通孔４１２が、円周方向に沿って全周に亘って設けられている。外ケース４１１の内部には、送波部５、受波部６、及び走査機構を収納する中ケース４１３（図４参照）が設けられている。中ケース４１３は、送波部５が出力する探査波Ｌ１を透過可能な合成樹脂材料で半円筒形に形成されている。したがって、送波部５から送波された探査波Ｌ１は中ケース４１３を透過し、外ケース４１１の貫通孔４１２を通って対象空間に照射される。また、対象空間からの入射光は、外ケース４１１の貫通孔４１２を通り、中ケース４１３を透過して、中ケース４１３に収納された受波部６で受波される。なお、外ケース４１１が探査波Ｌ１を透過させる材料で形成されている場合は外ケース４１１に貫通孔４１２が設けられていなくてもよい。

本実施形態の移動装置１０では、中ケース４１３の外周面に複数の遮蔽部材５１が設けられている。遮蔽部材５１の外形は板状形状であり、遮蔽部材５１の長手方向は半円筒形の中ケース４１３の径方向に沿って延びている。複数の遮蔽部材５１は、送波部５及び受波部６の配置位置から放射状に延びるように、中ケース４１３の円周方向に等間隔に並んでいる。遮蔽部材５１は、例えば、送波部５が出力する探査波Ｌ１に対して遮光性を有する合成樹脂材料で形成されている。遮蔽部材５１と中ケース４１３とは例えばダブルモールド（二色成型）技術を用いて一体に形成されている。複数の遮蔽部材５１の各々は、探査波Ｌ１の送波方向に沿って延びる板状形状であるので、遮蔽部材５１の長手方向の寸法、及び、隣接する２つの遮蔽部材５１の間隔などで遮蔽角度を設定できる。本実施形態では、受波部６と遮蔽部材５１の先端とを結ぶ線分に平行な方向と探査波Ｌ１の送波方向との為す角度が遮蔽角度となり、遮蔽角度が例えば５度以上かつ２０度以下の値になるように遮蔽部材５１の長さなどが設定設定されている。また、遮蔽部材５１の数、形状及び配置間隔は適宜変更が可能である。

ここで、探査波Ｌ１の送波方向（矢印Ｄ１の方向）と受波部６への入射方向との為す角度θ１が遮蔽角度よりも小さい入射波は、遮蔽部材５１に遮られることなく、受波部６に受光される。探査波Ｌ１が対象物によって反射された反射波Ｌ２の入射方向と送波方向との為す角度θ１はほぼ０度であり、遮蔽角度よりも小さくなるので、反射波Ｌ２は遮蔽部材５１で遮られることなく、受波部６に受光される。このように、受波部６は、送波部５からの探査波Ｌ１が対象物によって反射された反射波Ｌ２を受光でき、受波部６の受波信号Ｓ２１，Ｓ２２に基づいて対象物を検知できる。

一方、遮蔽部材５１は、探査波Ｌ１の送波方向と受波部６への入射方向との為す角度θ１が遮蔽角度以上である第２入射波は遮光できるように、長手方向の長さが決定されている。例えば、図５に示すように、別の移動装置１０から入射される探査波Ｌ３の入射方向（矢印Ｄ３の方向）と探査波Ｌ１の送波方向との為す角度θ１が遮蔽角度以上であれば、この探査波Ｌ３は遮蔽部材５１によって遮光され、受波部６には入射されない。探査波Ｌ１の送波方向と受波部６への入射方向との為す角度θ１が遮蔽角度以上である第２入射波は板状形状の遮蔽部材５１に当たることで遮蔽されるので、受波部６が外乱光である第２反射波を受光する可能性を低減できる。よって、移動装置１０において、外乱光によって誤検知が発生する可能性を低減可能である。

なお、本実施形態では、中ケース４１３の外周面には、複数の遮蔽部材５１が、移動面２００と平行な平面内で送波部５及び受波部６から放射状に延びるように配置されている。これにより、遮蔽部材５１は、移動面２００と平行な平面内で探査波Ｌ１の送波方向と遮蔽角度以上の角度で交差する方向から入射する入射波を遮蔽できる。この場合、送波部５（投光光学系を含む）と受波部６（受光光学系を含む）とは、移動面２００と平行な平面、換言すると複数の遮蔽部材５１が並んでいる方向と直交する方向に並んで配置されるのが好ましい。

物体検知部３は、例えば、プロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、物体検知部３の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。ここにおいて、制御部２と物体検知部３とは１つのコンピュータシステムで実現されてもよい。また、物体検知部３はコンピュータシステムを主構成とするものに限定されず、複数の回路素子で構成される電気回路を主構成としてもよい。

物体検知部３は、センサ部４１の送波部５に送波信号Ｓ１１を出力し、センサ部４２の送波部５に送波信号Ｓ１２を出力することによって、センサ部４１，４２のそれぞれの送波部５から探査波Ｌ１を出力させる。センサ部４から出力された探査波Ｌ１が対象物によって反射されると、その反射波Ｌ２が受波部６に入射する。受波部６に反射波Ｌ２が入射すると、受波部６は反射波に応じた受波信号Ｓ２１又はＳ２２を物体検知部３に出力する。物体検知部３は、例えば探査波Ｌ１を投光させてから、反射波Ｌ２に応じた受波信号Ｓ２１，Ｓ２２が入力されるまでの飛行時間をもとに、対象物までの距離を測定でき、これによって対象空間における対象物の存在を検知できる。

位置検知部７は本体部１の位置を測定する。位置検知部７は、例えば、複数の発信器から電波で送信されるビーコン信号を受信する受信部を備える。複数の発信器は、移動装置１０が移動する範囲内の複数箇所に配置されている。位置検知部７は、複数の発信器の位置と、複数の発信器から送信されるビーコン信号の受信電波強度とに基づいて、本体部１の位置を測定する。なお、位置検知部７は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等を用いて、本体部１の位置を特定してもよい。

走行系駆動部８は、制御部２からの制御信号を受けて車輪１３の回転速度、回転方向等を制御することで、車体部１１の移動速度及び移動方向を制御する。

また、移動装置１０は、上記以外の構成、例えば、蓄電池の充電回路等を適宜備えている。

（３）動作
以下、本実施形態に係る移動装置１０の動作について説明する。

移動装置１０は、定常時には、基本動作として、移動面２００を自律走行する。移動装置１０では、物体検知部３にて本体部１の周囲の対象空間において対象物の存否、対象物までの距離等を検知し、位置検知部７にて本体部１の位置を特定する。移動装置１０の制御部２は、本体部１の現在の位置、目的地、周囲の対象物等の情報をもとに移動経路を決定し、走行系駆動部８を制御することで車輪１３を駆動し、自立走行を行う。

移動装置１０では、走行中等に、物体検知部３は、定期又は不定期にセンサ部４（４１，４２）の送波部５から探査波Ｌ１を投光させ、受波部６から出力される受波信号Ｓ２１，Ｓ２２に基づいて対象物の存否、対象物までの距離等を検知する。

ここで、図２に示すように、移動面２００の上を２台の移動装置１０Ａ，１０Ｂが移動している場合に、移動装置１０Ａの動作に着目して説明を行う。移動装置１０Ａでは、物体検知部３が、送波部５から探査波Ｌ１を出力させる。そして、物体検知部３は、受波部６から出力される受波信号Ｓ２１，Ｓ２２に基づいて対象物の存否、対象物までの距離等を検知する。

図２に示すように移動装置１０Ａが別の移動装置１０Ｂとすれ違う場合、他の移動装置１０Ｂから出力された探査波Ｌ１が移動装置１０Ａに当たる可能性がある。図２では、移動装置１０Ｂの探査光を点線で概念的に表記している。本実施形態では、移動装置１０Ａが遮蔽部材５１を備えており、探査波Ｌ１の送波方向と入射方向との為す角度θ１が遮蔽角度以上である第２入射波（探査波Ｌ１に依存しない入射波を含む）は遮蔽部材５１によって遮蔽される。したがって、移動装置１０Ａの受波部６が、第２入射波（例えば、他の移動装置１０Ｂから出力された探査波Ｌ１などの外乱光）を受光する可能性を低減でき、移動装置１０Ａにおいて誤検知が発生する可能性を低減できる。

（４）変形例
実施形態１は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。実施形態１は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。以下、実施形態１の変形例について列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

本開示における移動装置１０は、例えば、制御部２、物体検知部３等に、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における制御部２、物体検知部３等の機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。

（４．１）変形例１
変形例１の移動装置１０は、遮蔽部材５１Ａ（図６参照）が第２入射波を反射する反射機能を有している点で実施形態１と相違する。遮蔽部材５１Ａは、反射機能によって第２入射波を反射することによって遮蔽する。以下、実施形態１及び変形例１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。

遮蔽部材５１Ａの表面には、複数の球状のレンズからなる反射体５１１が、遮蔽部材５１Ａの表面の全体を覆うように設けられている。複数の反射体５１１の各々は球状のレンズであるので、反射体５１１に入射した光は、当該光の入射方向に向かって反射（再帰反射）される。遮蔽部材５１Ａが、遮蔽部材５１Ａに入射した第２入射光を、第２入射光の入射方向に向かって反射するので、第２入射光が受波部６によって受波される可能性を低減できる。

このように、反射機能を有する遮蔽部材５１Ａは、第２入射光を受波部６に入射しない方向へ反射するのが好ましく、遮蔽部材５１Ａが第２入射光を反射することで、第２入射波が受波部６によって受波される可能性を低減できる。

また、変形例１の遮蔽部材５１Ａは、第２入射波を再帰反射する反射機能を有している。遮蔽部材５１Ａに第２入射波が入射すると、遮蔽部材５１Ａは、第２入射波を、第２入射波の入射方向に向かって反射するので、第２入射波が受波部６に受波する可能性を低減できる。

（４．２）変形例２
変形例２の移動装置１０は、遮蔽部材５１Ｂ（図７参照）が第２入射波を多重反射する反射機能を有している点で実施形態１及び変形例１と相違し、遮蔽部材５１Ａは、第２入射波を多重反射して減衰させている。以下、実施形態１及び変形例１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。

遮蔽部材５１Ｂは、送波部５及び受波部６から放射状に延びる板状部分５１３の表面から斜め方向に向かって突出する複数の反射片５１２を有している。これにより、隣接する遮蔽部材５１Ｂの間に第２入射波が入射した場合に、第２入射波が板状部分５１３と反射片５１２との間に入射すると、この第２入射波は、板状部分５１３と反射片５１２との間で多重反射されることで減衰する。

したがって、第２入射波が受波部６によって受波される可能性を低減でき、第２入射波によって誤検知が発生する可能性を低減可能である。

（４．３）その他の変形例
実施形態１及び変形例１、２では、送波部５が光（光波）からなる探査波Ｌ１を照射し、対象物で反射された反射波（反射光）を受光することによって、対象物を検知しているが、探査波は光（光波）に限定されない。送波部５は、マイクロ波、ミリ波等の電波を送波するレーダーを含むものでもよいし、超音波等の音波を送波するソナーセンサを含むものでもよい。

実施形態１において、遮蔽部材５１は、第２入射波（入射光）を吸収する吸収材（黒体）を含んでよい。遮蔽部材５１が第２入射波を吸収することで、第２入射波が受波部６によって受波される可能性を低減できる。なお、送波部５が電波からなる探査波を送波する場合、遮蔽部材５１は、導電性電波吸収材料、誘電性電波吸収材料、磁性電波吸収材料などの電波吸収材を含んでいればよい。また、送波部５が音波からなる探査波を送波する場合、遮蔽部材５１は、グラスウールやフェルトなどの多孔質材料で形成された吸音材を含んでいればよい。

実施形態１では、複数の遮蔽部材５１は、移動面２００と平行な平面内で、送波部５及び受波部６から放射状に延びるように配置されているが、複数の遮蔽部材５１の配置はこれに限定されない。複数の遮蔽部材５１は、移動面２００と交差（例えば直交）する面内で、送波部５及び受波部６から放射状に延びるように配置されてもよい。また、複数の遮蔽部材５１は、互いに直交する２つの平面（例えば、移動面２００と平行な平面、移動面２００と直交する平面）内で、それぞれ、送波部５及び受波部６から放射状に延びるように配置されてもよい。

実施形態１では、移動装置１０が搬送物Ｘ１の搬送に用いられる場合を例示したが、移動装置１０の用途を搬送物Ｘ１の搬送用に限る趣旨ではない。移動装置１０は、例えば、人の搬送用（つまり乗用）の装置であってもよいし、監視ロボット及び案内ロボットのように何の搬送も行わずに移動する装置等であってもよい。

また、実施形態１において本体部１に備わっている制御部２、物体検知部３等は、本体部１以外に備わっていてもよい。例えば、制御部２及び物体検知部３の一部の機能は、本体部１と通信可能な上位システムに備わっていてもよい。

また、移動装置１０は、上位システムとの通信機能を有していてもよい。さらに、自律走行は移動装置１０に必須の機能ではなく、例えば、移動装置１０は、上位システム又は送信機等からの操作信号を受信することで、遠隔操作されてもよい。

（まとめ）
以上説明したように、第１の態様に係る移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）は、移動する本体部（１）と、物体検知部（３）と、遮蔽部材（５１，５１Ａ，５１Ｂ）と、を備える。物体検知部（３）は本体部（１）に備えられる。物体検知部（３）は、送波部（５）から探査波（Ｌ１）を送波し、対象物により探査波（Ｌ１）が反射された反射波（Ｌ２）を受波部（６）が受波することによって対象物を検知する。遮蔽部材（５１，５１Ａ，５１Ｂ）は、送波部（５）が探査波（Ｌ１）を送波する送波方向と受波部（６）への入射方向との為す角度（θ１）がある遮蔽角度よりも小さい第１入射波を通す。遮蔽部材（５１，５１Ａ，５１Ｂ）は、送波方向と入射方向との為す角度（θ１）が遮蔽角度以上である第２入射波を遮蔽する。

この態様によれば、探査波（Ｌ１）の送波方向と入射方向との為す角度（θ１）が遮蔽角度以上である第２入射波は遮蔽部材（５１，５１Ａ，５１Ｂ）で遮蔽される。したがって、探査波（Ｌ１）が対象物で反射された反射波（Ｌ２）以外の入射波が受波部（６）に入射する可能性を低減でき、対象物の誤検知が発生する可能性を低減可能である。

第２の態様に係る移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）では、第１の態様において、本体部（１）は、移動面（２００）の上を移動している。送波部（５）が、移動面（２００）と平行な平面内を走査するように探査波（Ｌ１）を送波する。

この態様によれば、移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）が移動面（２００）と平行な平面内を走査するように探査波（Ｌ１）を送波する場合でも、他の移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）からの探査波（Ｌ１）が受波部（６）に入射する可能性を低減できる。

第３の態様に係る移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）では、第１又は第２の態様において、遮蔽部材（５１，５１Ａ，５１Ｂ）は、入射波を反射する反射機能を有する。遮蔽部材（５１，５１Ａ，５１Ｂ）は、反射機能によって第２入射波を反射することによって遮蔽する。

この態様によれば、遮蔽部材（５１，５１Ａ，５１Ｂ）が第２入射波を反射することによって、第２反射波が受波部（６）に入射する可能性を低減できる。

第４の態様に係る移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）では、第３の態様において、反射機能は、第２入射波を再帰反射する。

この態様によれば、遮蔽部材（５１，５１Ａ，５１Ｂ）が第２入射波を再帰反射することによって、第２反射波が受波部（６）に入射する可能性を低減できる。

第５の態様に係る移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）では、第３の態様において、反射機能は、第２入射波を多重反射して減衰させることで遮蔽する。

この態様によれば、遮蔽部材（５１，５１Ａ，５１Ｂ）が第２入射波を多重反射することによって、第２反射波が受波部（６）に入射する可能性を低減できる。

第６の態様に係る移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）では、第１又は第２の態様において、遮蔽部材（５１）は、第２入射波を吸収する吸収材を含む。

この態様によれば、遮蔽部材（５１）が第２入射波を吸収することで、第２反射波が受波部（６）に入射する可能性を低減できる。

第７の態様に係る移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）では、第１～第６のいずれか１つの態様において、遮蔽部材（５１，５１Ａ，５１Ｂ）の外形が板状形状である。

この態様によれば、板状形状の遮蔽部材（５１，５１Ａ，５１Ｂ）に第２入射光が当たることで、第２入射光を遮蔽できる。

第８の態様に係る移動システム（１００）は、第１～第７のいずれか１つの態様の移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）と、当該移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）とは異なる１以上の移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）とを備える。

この態様によれば、複数の移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）を備える移動システム（１００）において、対象物の誤検知が発生する可能性を低減可能である。

第２～第７の態様に係る構成については、移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

１本体部
３物体検知部
５送波部
６受波部
１０，１０Ａ，１０Ｂ移動装置
５１，５１Ａ，５１Ｂ遮蔽部材
１００移動システム
２００移動面
Ｌ１探査波
θ１角度

Claims

移動する本体部と、
前記本体部に備えられ、送波部から探査波を送波し、対象物により前記探査波が反射された反射波を受波部が受波することによって前記対象物を検知する物体検知部と、
前記本体部を駆動制御する制御部と、を備え、
前記物体検知部は、前記送波部が前記探査波を送波する送波方向と前記受波部への入射方向との為す角度が所定の遮蔽角度よりも小さい第１入射波を通し、前記送波方向と前記入射方向との為す角度が前記遮蔽角度以上である第２入射波を遮蔽する遮蔽部材を有し、
前記制御部は、前記物体検知部の検知結果に基づいて前記本体部を駆動制御し、
前記遮蔽部材は、前記第２入射波を反射する反射機能を有し、
前記遮蔽部材は、前記反射機能によって前記第２入射波を反射することによって遮蔽する
移動装置。
前記本体部は、移動面の上を移動しており、
前記送波部が、前記移動面と平行な平面内を走査するように前記探査波を送波する
請求項１に記載の移動装置。
前記反射機能は、前記第２入射波を再帰反射する
請求項１又は２に記載の移動装置。
前記反射機能は、前記第２入射波を多重反射して減衰させることで遮蔽する
請求項１又は２に記載の移動装置。
前記遮蔽部材は、前記第２入射波を吸収する吸収材を含む
請求項１又は２に記載の移動装置。
前記遮蔽部材の外形が板状形状である
請求項１～５のいずれか１項に記載の移動装置。
前記遮蔽部材は、前記送波部及び前記受波部から放射状に延びる板状部分の表面から斜め方向に向かって突出する複数の反射片を有する
請求項４に記載の移動装置。
請求項１～７のいずれか１項に記載の移動装置と、前記移動装置とは異なる１以上の移動装置とを備える
移動システム。
本体部に備えられた送波部から探査波を送波し、対象物により前記探査波が反射された反射波を前記本体部に備えられた受波部が受波することによって前記対象物を検知する物体検知ステップと、
前記本体部を駆動制御する制御ステップと、を備え、
前記物体検知ステップは、前記送波部が前記探査波を送波する送波方向と前記受波部への入射方向との為す角度が所定の遮蔽角度よりも小さい第１入射波を通し、前記送波方向と前記入射方向との為す角度が前記遮蔽角度以上である第２入射波を、前記第２入射波を反射する反射機能を有する遮蔽部材によって遮蔽し、
前記制御ステップは、前記物体検知ステップの検知結果に基づいて前記本体部を駆動制御し、
前記遮蔽部材は、前記反射機能によって前記第２入射波を反射することによって遮蔽する
移動方法。