CN110069061B - 移动装置及其控制系统和物体探测方法、移动系统和移动装置的控制方法 - Google Patents

移动装置及其控制系统和物体探测方法、移动系统和移动装置的控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110069061B
CN110069061B CN201910047226.XA CN201910047226A CN110069061B CN 110069061 B CN110069061 B CN 110069061B CN 201910047226 A CN201910047226 A CN 201910047226A CN 110069061 B CN110069061 B CN 110069061B
Authority
CN
China
Prior art keywords
wave
unit
mobile device
map information
transmitting
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910047226.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN110069061A (zh
Inventor
白水博
井川喜博
水野修
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Original Assignee
Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from JP2018009207A external-priority patent/JP7145422B2/ja
Priority claimed from JP2018009205A external-priority patent/JP7065342B2/ja
Application filed by Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd filed Critical Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Publication of CN110069061A publication Critical patent/CN110069061A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110069061B publication Critical patent/CN110069061B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G01S13/426—Scanning radar, e.g. 3D radar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/04—Systems determining the presence of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/003—Transmission of data between radar, sonar or lidar systems and remote stations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/023—Interference mitigation, e.g. reducing or avoiding non-intentional interference with other HF-transmitters, base station transmitters for mobile communication or other radar systems, e.g. using electro-magnetic interference [EMI] reduction techniques
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/023—Interference mitigation, e.g. reducing or avoiding non-intentional interference with other HF-transmitters, base station transmitters for mobile communication or other radar systems, e.g. using electro-magnetic interference [EMI] reduction techniques
    • G01S7/0235—Avoidance by time multiplex
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/023—Interference mitigation, e.g. reducing or avoiding non-intentional interference with other HF-transmitters, base station transmitters for mobile communication or other radar systems, e.g. using electro-magnetic interference [EMI] reduction techniques
    • G01S7/0236—Avoidance by space multiplex
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9318—Controlling the steering
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/93185—Controlling the brakes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9319—Controlling the accelerator
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93272—Sensor installation details in the back of the vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明提供一种移动装置及其控制系统和物体探测方法、移动系统及其控制方法。本公开的移动装置(10)具备物体探测部(3)，还具备屏蔽处理部(31)以及送波限制部的任一者来作为追加处理部。物体探测部(3)从送波部(5)发送探测波，受波部(6)接收由对象物反射了探测波的反射波，由此基于从受波部(6)输出的受波信号来探测对象物。屏蔽处理部(31)基于不依赖于探测波的干扰波入射至受波部(6)的定时以及入射方向的至少一方来执行对从受波部(6)输出的受波信号(S21、S22)的一部分进行屏蔽的屏蔽处理。送波限制部对送波部(5)发送探测波的送波范围进行限制。

Description

移动装置及其控制系统和物体探测方法、移动系统和移动装 置的控制方法
技术领域
本公开涉及移动装置、移动装置控制系统、移动装置的物体探测方法、移动系统、以及移动装置的控制方法。更详细而言，本公开涉及在空间内移动的移动装置、移动装置控制系统、移动装置的物体探测方法、移动系统、以及移动装置的控制方法。
背景技术
以往，如日本专利申请公开号2012-53838(以下称为“文献1”)所公开的那样，有按照路径数据在行驶区内移动的无人搬送车。无人搬送车(移动装置)具备能够计测到无人搬送车的周围的物体为止的距离的激光测距传感器。激光距离传感器(送波部、受波部、以及物体探测部)发射激光束，探测其反射光(反射波)从而测定到障碍物为止的距离。
文献1所记载的多个无人搬送车在行驶区内行驶的情况下，若某无人搬送机的激光测距传感器接收到从另一无人搬送车的激光测距传感器发射的激光束，则有时能误检测到物体的距离。
发明内容
发明要解决的课题
本公开的目的在于，提供一种能够降低发生对象物的误探测的可能性的移动装置、移动装置控制系统、移动装置的物体探测方法、移动系统、以及移动装置的控制方法。
用于解决课题的手段
本公开的一形态的移动装置具备移动的主体部和物体探测部。所述物体探测部配备于所述主体部。所述物体探测部从送波部发送探测波。所述物体探测部通过受波部接收由对象物反射了所述探测波的反射波，由此基于从所述受波部输出的受波信号来探测对象物。所述物体探测部还具备屏蔽处理部以及送波限制部的任一者来作为追加处理部。所述屏蔽处理部基于不依赖于所述探测波的干扰波入射至所述受波部的定时以及入射方向的至少一方来执行对从所述受波部输出的所述受波信号的一部分进行屏蔽的屏蔽处理。所述送波限制部对所述送波部发送所述探测波的送波范围进行限制。
本公开的一形态的移动装置控制系统具备多个所述移动装置，在所述多个移动装置中分别还具备发送装置，所述发送装置发送包含与所述多个移动装置的位置有关的位置信息在内的屏蔽信息。所述多个移动装置各自的所述屏蔽处理部基于所述位置信息来对从所述受波部输出的所述受波信号的一部分进行屏蔽。
本公开的一形态的移动装置的物体探测方法是由移动的移动装置对周围的对象物进行探测的移动装置的物体探测方法，包括送波步骤、受波步骤、屏蔽处理步骤和探测步骤。在所述送波步骤中，由送波部发送探测波。在所述受波步骤中，由受波部接收入射波并输出与所述入射波相应的受波信号。在所述屏蔽处理步骤中，基于不依赖于所述探测波的干扰波入射至所述受波部的定时以及入射方向的至少一方来对从所述受波部输出的受波信号的一部分进行屏蔽。在所述探测步骤中，基于通过所述屏蔽处理步骤屏蔽了一部分的所述受波信号来探测所述对象物。
本公开的一形态的移动系统包括多个所述移动装置和上级系统。所述多个移动装置分别还包括地图信息生成部、地图信息发送部和地图信息接收部。
所述地图信息生成部基于所述物体探测部的探测结果来生成所述送波范围中的地图信息。所述地图信息发送部向所述上级系统发送所述地图信息生成部生成的所述地图信息。所述地图信息接收部从所述上级系统接收对所述地图信息生成部生成的所述地图信息和由与所述移动装置不同的移动装置生成的地图信息进行了综合的综合地图信息。所述上级系统包括综合地图信息生成部和综合地图信息发送部。所述综合地图信息生成部生成对由所述移动装置的所述地图信息生成部生成的地图信息进行了综合的所述综合地图信息。所述综合地图信息发送部向所述多个移动装置发送所述综合地图信息生成部生成的所述综合地图信息。所述移动装置按照所述地图信息接收部接收到的所述综合地图信息来进行移动。
本公开的一形态的移动装置的控制方法包括送波范围决定步骤、送波步骤和探测步骤。在所述送波范围决定步骤中，决定送波部发送探测波的送波范围以使得限制所述送波范围。在所述送波步骤中，所述送波部在所述送波范围发送所述探测波。在所述探测步骤中，受波部接收由对象物反射了所述探测波的反射波，由此探测所述对象物。
发明效果
根据本公开，能够降低发生对象物的误探测的可能性。
附图说明
图1是本公开的实施方式1所涉及的移动装置的外观立体图。
图2是说明与上述同样的移动装置的使用例的说明图。
图3是与上述同样的移动装置的框图。
图4是表示在具有两台与上述同样的移动装置的情况下两台移动装置之中的一台移动装置的受波信号和两台移动装置之中的另一台移动装置的送波信号的时序图。
图5是说明与上述同样的移动装置的动作的流程图。
图6是说明本公开的实施方式1的变形例1所涉及的移动装置的使用例的说明图。
图7是说明与上述同样的移动装置的屏蔽处理的说明图。
图8是具备本公开的实施方式1的变形例2所涉及的移动装置的移动装置控制系统的框图。
图9是说明本公开的实施方式2所涉及的移动装置的使用例的说明图。
图10是本公开的实施方式2所涉及的移动系统的框图。
图11是说明与上述同样的移动装置的动作的流程图。
图12是本公开的实施方式2的变形例3所涉及的移动系统的框图。
图13是说明与上述同样的移动系统的第1使用例的说明图。
图14是说明与上述同样的移动系统的第2使用例的说明图。
图15是说明与上述同样的移动系统的第3使用例的说明图。
符号说明
1主体部；
2控制部；
3物体探测部；
4、41、42传感器部；
5送波部；
6受波部；
9通信部(地图信息发送部、地图信息接收部)；
10、10A、10B移动装置；
20发送装置；
31屏蔽处理部；
32屏蔽信息获取部；
33送波限制部；
34获取部；
50、50A、50B送波范围；
51、51A、51B限制范围；
100移动装置控制系统；
100A移动系统；
200移动面；
300上级系统；
311综合地图信息生成部；
320通信部(综合地图信息发送部)；
S11、S12送波信号；
S21、S22受波信号。
具体实施方式
(实施方式1)
(1.1)概要
如图1以及图2所示，本实施方式所涉及的移动装置10是通过多个车轮13在移动面200上行驶的装置。移动装置10例如被导入物流中心(包含配送中心)、工厂、办公室、店铺、学校、以及医院等的设施，将设施的底面等作为移动面200而在移动面200上行驶。移动面200是移动装置10在其上移动的面，移动装置10在设施内移动的情况下，设施的底面等成为移动面200，移动装置10在室外移动的情况下，地面等成为移动面200。在本实施方式中，作为一例，说明移动装置10是搬送物X1的搬送用的搬送装置的情况。
在图2中，多台(在图2中例如为两台)移动装置10A、10B在移动面200上行驶。由于多台移动装置10A、10B具有共同的结构，因此在不特别区分多台移动装置10A、10B来进行说明的情况下，标记为移动装置10。另外，移动装置10的台数不限定于两台，既可以为一台，也可以为三台以上。
本实施方式所涉及的移动装置10具备移动的主体部1和物体探测部3(参照图3)。物体探测部3配备于主体部1。物体探测部3从送波部5发送探测波。物体探测部3通过受波部6接收由对象物反射了探测波的反射波，由此基于从受波部6输出的受波信号S21、S22来探测对象物。物体探测部3包括屏蔽处理部31。屏蔽处理部31基于不依赖于探测波的干扰波入射至受波部6的定时以及入射方向的至少一方，来执行对从受波部6输出的受波信号S21、S22的一部分进行屏蔽的屏蔽处理。
在此，探测波例如是光(光波)、电波和声波的至少一种，从送波部5朝向主体部1的周围的空间发送。反射波是探测波照在移动装置10的周围存在的对象物上被反射而发生的。此外，不依赖于探测波的干扰波是指，入射至受波部6的入射波之中的、探测波照在对象物上被反射的反射波以外的入射波。此外，对受波信号S21、S22的一部分进行屏蔽，可以通过设置在输入受波信号S21、S22的输入电路的前级上的开关等来禁止受波信号S21、S22的一部分输入至输入电路，也可以使输入至输入电路的受波信号S21、S22的一部分无效。
在本实施方式的移动装置10中，若从送波部5发送出的探测波被对象物反射，则受波部6输出与反射波相应的受波信号S21、S22，因此物体探测部3能够通过从受波部6输出的受波信号S21、S22来探测对象物。进而，在本实施方式的移动装置10中，屏蔽处理部31基于不依赖于探测波的干扰波入射至受波部6的定时以及入射方向的至少一方，来执行对从受波部6输出的受波信号S21、S22的一部分进行屏蔽的屏蔽处理。因此，在本实施方式的移动装置10中，能够降低因干扰波而发生对象物的误探测的可能性。
(1.2)结构
以下，参照图1～图7来详细说明本实施方式所涉及的移动装置10的结构。以下，只要不特别说明，就将与移动面200正交的方向作为上下方向，将从移动面200观看时移动装置10侧作为“上方”，来进行说明。此外，在移动装置10前进时，将移动装置10前进的朝向作为“前方”，将与上下方向以及前后方向的两个方向正交的方向作为左右方向，来进行说明。也就是说，在图1等中，如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”的箭头所示那样规定上、下、左、右、前、后的各方向。不过，这些方向并不是规定移动装置10的使用方向的主旨。此外，附图中的表示各方向的箭头只不过是为了说明而标记的，不伴有实质内容。同样，关于在附图中表示主体部1等的各部分的移动的朝向的箭头，也只不过是为了说明而标记的，不伴有实质内容。
如上所述，移动装置10具备主体部1和物体探测部3。此外，在本实施方式中，移动装置10还具备控制部2、传感器部4(41、42)、位置探测部7和行驶系统驱动部8。在本实施方式中，控制部2、物体探测部3、传感器部4(41、42)以及行驶系统驱动部8均搭载于主体部1。
移动装置10例如在由设施的底面等构成的平坦的移动面200上进行自主行驶。在此，作为一例，移动装置10具备蓄电池，利用蓄电池中蓄积的电能来进行动作。
在本实施方式中，如上所述，移动装置10是搬送物X1的搬送用的“搬送装置”。因而，移动装置10以在主体部1装载了搬送物X1的状态在移动面200上行驶。由此，移动装置10例如能够将放置在设施内的某场所的搬送物X1搬送至设施内的另一场所。
主体部1是在较之于左右方向而在前后方向上更长、且较之于左右方向以及前后方向而上下方向的尺寸更小的长方体状。主体部1具有车体部11和载台部12。在本实施方式中，主体部1是金属制的。不过，主体部1不限于金属制，例如也可以是树脂制的。
车体部11通过四个车轮13而支承在移动面200上。四个车轮13在俯视时被配置在车体部11的四角。
载台部12被配置在车体部11的上方以使得覆盖车体部11的上表面的至少一部分。在本实施方式中，载台部12除了车体部11的前端部以及后端部之外覆盖车体部11的上表面的大致整个区域。载台部12的上表面是用于装载搬送物X1的装载面。也就是说，在通过移动装置10对搬送物X1进行搬送时，在载台部12的上表面装载搬送物X1。
多个车轮13分别能够接受来自搭载于车体部11的行驶系统驱动部8的驱动力来单独旋转。各车轮13在能够以沿着左右方向延伸的旋转轴为中心旋转的状态下保持于主体部1(车体部11)。
在本实施方式中，四个车轮13全部是通过行驶系统驱动部8驱动的驱动轮。这些多个车轮13被单独驱动，从而主体部1能够在全部方向上移动。也就是说，被多个车轮13支承的主体部1能够通过多个车轮13各自的旋转而前、后、左以及右的全方位地在移动面200上移动。多个车轮13例如分别可以为全方位轮等的全部方向移动型车轮。
行驶系统驱动部8对于多个车轮13之中的至少一部分的驱动轮直接或者间接地赋予驱动力。在本实施方式中，如上所述，由于多个(四个)车轮13全部为驱动轮，因此行驶系统驱动部8对多个车轮13全部赋予驱动力。行驶系统驱动部8内置于车体部11。行驶系统驱动部8例如包括电动机(motor)，经由齿轮箱以及传送带等而将由电动机产生的驱动力间接地赋予给车轮13。此外，行驶系统驱动部8也可以是如轮内电动机那样对各车轮13直接地赋予驱动力的结构。行驶系统驱动部8基于从控制部2输入的控制信号，以与控制信号相应的旋转方向以及旋转速度来分别驱动多个车轮13。
控制部2控制物体探测部3以及行驶系统驱动部8。在本实施方式中，控制部2将具有处理器以及存储器的计算机系统作为主结构。计算机系统的处理器执行计算机系统的存储器中记录的程序，由此实现控制部2的功能。程序既可以记录至存储器，也可以通过因特网等的电气通信线路来提供，还可以记录至存储卡等的非临时性记录介质来提供。
本实施方式的物体探测部3驱动传感器部4，使送波部5投出由光波构成的探测波L1(参照图6)，由受波部6接收被对象物反射的反射波(反射光)，由此探测对象物。
传感器部4例如为LIDAR(Light Detection and Ranging，光探测和测距)等，在主体部1的周围的对象空间探测对象物。
传感器部4具有送波部5和受波部6。
送波部5例如包括激光二极管等的光源和投光光学系统。如从光源输出的激光束(脉冲光或者连续光)那样的探测波L1通过投光光学系统而照射至对象空间。
受波部6例如包括光电二极管阵列等的受光元件和受光光学系统。若来自对象空间的入射光导入受光光学系统并入射至受光元件，则受波部6输出与入射波相应的受波信号S21或者S22。
此外，传感器部4具有使探测波L1在与移动面200平行的平面内扫描(Scan)的扫描机构。扫描机构例如使投光光学系统以及受光光学系统在与移动面200平行的面内于左右方向旋转，由此使从送波部5输出的探测波L1在某角度范围扫描。送波部5向对象空间周期性地投出探测波L1，以使得以给定的周期扫描对象空间。由此，从送波部5输出的探测波L1朝向主体部1的周围的空间照射。换言之，送波部5在与移动面200平行的平面内发送探测波(探测光)。进一步地换言之，送波部5发送探测波(探测光)以使得扫描与移动面200平行的平面内。在此，从送波部5投出的探测波L1(激光束)到达的范围成为能够探测对象物的对象空间。
受光光学系统能够在通过扫描机构扫描探测光的角度范围中，将从对象空间入射的入射光引导至由光电二极管阵列等构成的受光元件，并由受光元件接收探测光的反射光。在此，在对象空间存在对象物的情况下，从送波部5输出的探测光被对象物反射，该反射光由受光元件接收，从受波部6输出受波信号S21或者S22。也就是说，送波部5发送作为光的探测光(探测波)，受波部6接收包含由对象物反射了探测光的反射光在内的入射光。此外，在不依赖于探测光(探测波)的入射光入射至受光光学系统的情况下，该入射光也通过受光光学系统引导至受光元件，因此不依赖于探测光的入射光也被受光元件接收。
在本实施方式中，由于在与移动面200平行的平面以主体部1为中心的360度的范围内探测对象物，因此在主体部1的前后各配置一个上述的传感器部4。在区分两个传感器部4的情况下，将配置在主体部1的前侧的传感器部4称为传感器部41，将配置在主体部1的后侧的传感器部4称为传感器部42。另外，传感器部4的数量以及配置能够适当变更。
物体探测部3例如将具有处理器以及存储器的计算机系统作为主结构。计算机系统的处理器执行计算机系统的存储器中记录的程序，由此实现物体探测部3的功能。程序既可以记录至存储器，也可以通过因特网等的电气通信线路来提供，还可以记录至存储卡等的非临时性记录介质来提供。在这里，控制部2与物体探测部3可以由一个计算机系统来实现。此外，物体探测部3并不限定于将计算机系统作为主结构，也可以将由多个电路元件构成的电气电路作为主结构。
物体探测部3向传感器部41的送波部5输出送波信号S11，向传感器部42的送波部5输出送波信号S12，由此从传感器部41、42各自的送波部5输出探测光。若从传感器部4输出的探测光被对象物反射，且该反射光入射至受波部6，则受波部6将与入射光(反射光)相应的受波信号S21、S22输出至物体探测部3。物体探测部3例如能够基于投出探测光之后到输入与反射光(反射波)相应的受波信号S21、S22为止的飞行时间来测定到对象物的距离，由此能够探测对象空间中的对象物的存在。在这里，本实施方式的物体探测部3包括屏蔽处理部31。屏蔽处理部31基于不依赖于探测光(探测波)的干扰光(干扰波)入射至受波部6的定时，来执行对从受波部6输出的受波信号S21、S22的一部分进行屏蔽的屏蔽处理。因此，在物体探测部3中，能够基于由屏蔽处理部31屏蔽了一部分之后的受波信号S21、S22来探测对象物。
位置探测部7测定主体部1的位置。位置探测部7例如具备接收从多个发射器以电波的方式发送的信标信号的接收部。多个发射器被配置在移动装置10移动的范围内的多个地方。位置探测部7基于多个发射器的位置和从多个发射器发送的信标信号的接收电波强度来测定主体部1的位置。另外，位置探测部7也可以利用GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)等来确定主体部1的位置。
行驶系统驱动部8接受来自控制部2的控制信号来控制车轮13的旋转速度、旋转方向等，由此控制车体部11的移动速度以及移动方向。
此外，移动装置10适当具备上述以外的结构，例如蓄电池的充电电路等。
(1.3)动作
以下，对本实施方式所涉及的移动装置10的动作进行说明。
移动装置10在稳定时作为基本动作而在移动面200进行自主行驶。在移动装置10中，由物体探测部3在主体部1的周围的对象空间中探测对象物的存在与否、到对象物的距离等，由位置探测部7确定主体部1的位置。移动装置10的控制部2基于主体部1的当前的位置、目的地、周围的对象物等的信息来决定移动路径，通过控制行驶系统驱动部8来驱动车轮13，进行独立行驶。
在移动装置10中，在行驶中等，物体探测部3周期性(间歇性)地使传感器部4(41、42)的送波部5发送(投出)探测光，并基于从受波部6输出的受波信号S21、S22来探测对象物的存在与否、到对象物的距离等。
在此，如图2所示，两台移动装置10A、10B在移动面200上移动的情况下，关注于移动装置10A的动作来进行说明。在移动装置10A中，物体探测部3使送波部5输出探测光。然后，物体探测部3基于从受波部6输出的受波信号S21、S22来探测对象物的存在与否、到对象物的距离等。在此，如图2所示，在移动装置10A与另一移动装置10B错过的情况下，受波部6有可能接收从其他移动装置10B输出的探测光，由于来自其他移动装置10B的探测光而有可能发生误检测。另外，在图2中，用点线概念性地标记移动装置10B的探测光。
在本实施方式的移动装置10A中，物体探测部3的屏蔽处理部31在不通过送波部5发送探测光的定时通过受波部6接收到光(入射光)的情况下，判断为入射了来自其他移动装置10B的探测光等的干扰光。在干扰光是来自其他移动装置10B的探测光的情况下，其他移动装置10B的传感器部4也周期性地扫描对象空间。因此，移动装置10A的屏蔽处理部31能够基于受波部6的受波信号S21、S22来探测入射干扰光的定时以及周期。
在此，图4是表示从移动装置10A的受波部6输出的受波信号S21、以及向移动装置10B的送波部5输出的送波信号S11的一例的时序图。在图4的例子中，移动装置10B的送波部5根据送波信号S11输出的探测光之中的、在期间t21输出的探测光被移动装置10A的受波部6接收。在该情况下，屏蔽处理部31设定屏蔽期间t11以使得包含干扰光入射至受波部6的定时(即，期间t21)。而且，屏蔽处理部31进行使得从受波部6输入的受波信号S21的一部分(即，屏蔽期间t11中的信号部分)无效的屏蔽处理。
而且，物体探测部3基于通过屏蔽处理部31使得一部分(屏蔽期间t11中的信号部分)无效的受波信号S21、S22来探测对象物。由此，移动装置10A的物体探测部3能够降低接收来自其他移动装置10B的探测光(探测波)的可能性，能够降低因来自其他移动装置10B的探测光(探测波)而发生误探测的可能性。在此，屏蔽处理部31在受波部6接收到干扰光(干扰波)时，对从受波部6输出的受波信号S21、S22之中的、对应于干扰光(干扰波)的信号部分进行屏蔽。因此，即便是移动装置10A移动的情况，屏蔽处理部31也能够在移动装置10A的当前的位置进行与入射至受波部6的干扰光相应的屏蔽处理。也就是说，屏蔽处理部31能够探测移动装置10A的周围的干扰光来进行屏蔽处理。
另外，干扰光并不限定于来自其他移动装置10B的探测光，例如太阳光等的自然光、照明光、从设置在移动装置10移动的范围内的反射型的光学传感器等输出的探测光等也可能成为干扰光。此外，在图4的例子中，屏蔽处理部31虽然在送波部5扫描对象空间的1个周期内对受波信号S21、S22的一个部分进行了屏蔽，但是也可以在送波部5扫描对象空间的1个周期内对受波信号S21、S22的多个部分进行屏蔽。例如，在多个干扰光入射至受波部6等情况下，在送波部5扫描对象空间的1个周期内，多个干扰光有可能在不同的定时入射至受波部6。在该情况下，在送波部5扫描对象空间的1个周期内，屏蔽处理部31通过对受波信号S21、S22之中的多个部分进行屏蔽，从而即便是存在多个干扰光(干扰波)的情况，也能够降低发生误探测的可能性。
在此，参照图5的流程图来说明移动装置10探测对象物的动作。移动装置10的物体探测部3进行从送波部5向对象空间发送探测光(探测波)的处理(送波步骤)(S1)。此外，物体探测部3通过受波部6接收入射光，由此进行受理从受波部6输出的受波信号S21、S22的处理(受波步骤)(S2)。物体探测部3的屏蔽处理部31基于不依赖于来自移动装置10A的探测光的干扰光入射至受波部6的定时，来执行对受波信号S21、S22的一部分进行屏蔽的处理(屏蔽处理步骤)(S3)。干扰光例如是来自另一移动装置10B的探测光等。然后，物体探测部3基于通过屏蔽处理部31屏蔽了一部分之后的受波信号S21、S22来执行探测对象物的处理(探测步骤)(S4)。另外，在移动装置10B中，屏蔽处理部31也进行与移动装置10A同样的屏蔽处理，因此能够降低因来自其他移动装置10A的探测光而发生误探测的可能性。
(1.4)变形例
实施方式1只不过是本公开的各种实施方式之一。实施方式1只要能够实现本公开的目的，就能够根据设计等来进行各种变更。此外，与实施方式1所涉及的移动装置10同样的功能也可以通过移动装置10的物体探测方法、(计算机)程序、或者记录了程序的非临时性记录介质等来具体化。一形态所涉及的移动装置10的物体探测方法是由移动的移动装置10对周围的对象物进行探测的方法，包括送波步骤、受波步骤、屏蔽处理步骤和探测步骤。在送波步骤中，由送波部5发送探测光(探测波)。在受波步骤中，由受波部6接收入射波并输出受波信号S21、S22。在屏蔽处理步骤中，基于不依赖于探测光的干扰波入射至受波部6的定时以及入射方向的至少一方来对从受波部6输出的受波信号S21、S22的一部分进行屏蔽。在探测步骤中，基于通过屏蔽处理步骤屏蔽了一部分的受波信号S21、S22来探测对象物。
此外，一形态所涉及的(计算机)程序是用于使计算机系统执行送波步骤、受波步骤、屏蔽处理步骤和探测步骤的程序。在送波步骤中，使送波部5发送探测光。在受波步骤中，从输出与入射波相应的受波信号S21、S22的受波部6之中受理受波信号S21、S22。在屏蔽处理步骤中，基于不依赖于探测光的干扰波入射至受波部6的定时以及入射方向的至少一方，来对从受波部6输出的受波信号S21、S22的一部分进行屏蔽。在探测步骤中，基于通过屏蔽处理步骤屏蔽了一部分的受波信号S21、S22来探测对象物。
以下，列举实施方式1的变形例。以下说明的变形例能够适当组合来应用。
本公开中的移动装置10例如在控制部2、物体探测部3等中包含计算机系统。计算机系统将作为硬件的处理器以及存储器设为主结构。通过处理器执行在计算机系统的存储器中记录的程序，由此实现本公开中的控制部2、物体探测部3等的功能。程序既可以预先记录至计算机系统的存储器，也可以通过电气通信线路来提供，还可以记录至计算机系统可读取的存储卡、光盘、硬盘驱动器等的非临时性记录介质来提供。计算机系统的处理器由包含半导体集成电路(IC)或者大规模集成电路(LSI)的一个或多个电子电路构成。这里提及的IC或者LSI等的集成电路根据集成的程度而称呼方法不同，包括被称为系统LSI、VLSI(Very Large Scale Integration，超大规模集成电路)、或者ULSI(Ultra Large ScaleIntegration，特大规模集成电路)的集成电路。进而，关于在制造LSI后被编程的、FPGA(Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、或者LSI内部的接合关系的重构或者LSI内部的电路区划的可重构的逻辑器件，也能够作为处理器来采用。多个电子电路既可以汇集于一个芯片，也可以分散设置于多个芯片。多个芯片既可以汇集于一个装置，也可以分散设置于多个装置。
(1.4.1)变形例1
在变形例1所涉及的移动装置10中，屏蔽处理部31基于干扰光(干扰波)入射至至少一个受波部6(即，只是传感器部41的受波部6，只是传感器部42的受波部6，或者是传感器部41、42两方的受波部6)的入射方向来进行屏蔽处理，在这一点上不同于实施方式1。另外，由于移动装置10的结构与实施方式1相同，因此省略其说明。
如图6所示，在移动装置10A与另一移动装置10B错开的情况下，移动装置10A的受波部6有可能受光(受波)来自另一移动装置10B的探测光(探测波)。
在移动装置10A中，物体探测部3使至少一个送波部5(例如，在图6所示的例子中为传感器部41的送波部5)输出探测光。然后，物体探测部3基于从传感器部41的受波部6输出的受波信号S21和从传感器部42的受波部6输出的受波信号S22的至少一方，来探测对象物的存在与否、到对象物的距离等。此外，受波部6包括光电二极管阵列等的受光元件，能够检测光经由受光光学系统入射至光电二极管阵列的入射位置。物体探测部3能够基于光经由受光光学系统入射至光电二极管阵列的入射位置来探测入射光向受波部6入射的入射方向。
在此，在移动装置10A、10B具有如图6所示那样的位置关系的情况下，若将移动装置10A的行进方向(箭头D1的方向)设为0度，则在与移动面200平行的平面内于角度θ1的方向从移动装置10A看到移动装置10B。因此，对于移动装置10A的受波部6，移动装置10B的探测光从角度θ1的方向入射。图7是表示在将主体部1的位置设为原点并将主体部1的行进方向设为Y轴方向的情况下受波部6接收入射光的范围的俯视图，在将Y轴方向设为0度的情况下，从角度θ1的方向入射移动装置10B的探测波L1。
在变形例1的移动装置10A中，若送波部5输出探测光的送波方向与受波部6接收到入射光时的入射方向的角度差超过了阈值(例如，几度～十几度的角度)，则屏蔽处理部31判断为入射了干扰光。屏蔽处理部31将以入射干扰光的入射方向为中心的某角度宽度的入射范围A1决定为屏蔽对象的角度范围。在这里，用于判断入射光是否为干扰光的阈值、决定屏蔽对象的入射范围A1的角度宽度能够根据使用用途、传感器部4的结构等来适当变更。
而且，屏蔽处理部31基于干扰光入射至受波部6的入射方向(角度θ1的方向)来对从受波部6输出的受波信号S21的一部分进行屏蔽。即，屏蔽处理部31对从受波部6输出的受波信号S21之中的、基于干扰光的入射方向决定的入射范围A1所对应的信号部分进行屏蔽。
在图6所示的例子中，移动装置10B在移动装置10A的移动方向上从移动装置10A的前方朝向移动装置10A移动，屏蔽处理部31对受波信号S21的一部分进行屏蔽。然而，这仅仅是一例，并不限定于该例。移动装置10B也可以在移动装置10A的移动方向上从移动装置10A的后方朝向移动装置10A移动(即，移动装置10B也可以追赶移动装置10A)。在该情况下，屏蔽处理部31对受波信号S22的一部分进行屏蔽。
由此，物体探测部3基于通过屏蔽处理部31使得一部分(与入射范围A1对应的信号部分)无效的受波信号S21或者S22来探测对象物。移动装置10A的物体探测部3能够降低接收来自其他移动装置10B的探测光的可能性，能够降低发生误探测的可能性。另外，干扰光不限定于来自其他移动装置10B的探测光，例如太阳光等的自然光、照明光、从设置在移动装置10移动的范围内的反射型的光学传感器等输出的探测光等也可能成为干扰光。此外，在变形例1中，在干扰光从多个入射方向入射至受波部6的情况下，屏蔽处理部31也可以在送波部5扫描对象空间的1个周期内，对与多个干扰光的入射方向分别对应的多个部分进行屏蔽。多个干扰光入射至受波部6的状况的例子包括移动装置10A的受波部6接收从多个移动装置分别发送的多个探测光的状况、以及移动装置10A的受波部6接收从一台移动装置具备的多个送波部分别发送的多个探测光的状况。
(1.4.2)变形例2
如图8所示，变形例2所涉及的移动装置10(10A、10B)还具备与发送装置20通信的通信部9、和获取从发送装置20发送的屏蔽信息的屏蔽信息获取部32，在这一点上不同于实施方式1以及变形例1。以下，对于与实施方式1以及变形例1相同的结构赋予共同的符号，并适当省略说明。
通信部9例如具备以无需无线站许可的通信方式进行无线通信的通信模块。作为这种通信方式，有符合Bluetooth(注册商标)、ZigBee(注册商标)、特定小功率无线等的标准的通信方式。通信部9具有与作为上级系统的发送装置20进行通信的通信功能。
在变形例2所涉及的移动装置10(10A、10B)中，物体探测部3具有屏蔽信息获取部32的功能。屏蔽信息获取部32获取与干扰光有关的屏蔽信息。在本实施方式中，通信部9接收从发送装置20发送的屏蔽信息。屏蔽信息例如包括与从存在于对象空间的另一移动装置10输出的探测光有关的信息。在本实施方式中，屏蔽信息包括与作为探测光的发射源的另一移动装置10的位置有关的位置信息。屏蔽信息获取部32经由控制部2获取通信部9接收到的屏蔽信息。另外，由于控制部2和物体探测部3由一个计算机系统构成，因此物体探测部3也可以从通信部9直接地获取屏蔽信息。
屏蔽处理部31基于屏蔽信息获取部32获取到的屏蔽信息来执行对受波部6的受波信号S21、S22的一部分进行屏蔽的处理。屏蔽信息是从与移动装置10A不同的移动装置10输出的探测光的信息。由此，屏蔽处理部31能够根据屏蔽信息获取部32从移动装置10A的外部获取到的屏蔽信息来进行屏蔽处理。此外，屏蔽处理部31能够基于从另一移动装置10输出的探测光的信息来进行屏蔽处理。
在此，屏蔽信息作为从与移动装置10A不同的移动装置10输出的探测光的信息，包括与移动装置10A不同的移动装置10输出探测光的定时以及周期的信息。屏蔽处理部31基于屏蔽信息获取部32获取到的屏蔽信息来获取另一移动装置10输出探测波的定时以及周期的信息。因此，屏蔽处理部31基于作为从另一移动装置10输出的探测光的信息的屏蔽信息来决定对受波信号S21、S22的一部分进行屏蔽的定时，基于所决定的定时来进行屏蔽处理。由此，移动装置10A的物体探测部3能够降低接收来自其他移动装置10B的探测光的可能性，能够降低发生误探测的可能性。
另外，发送装置20也可以向移动装置10发送包含与另一移动装置10的位置有关的位置信息在内的屏蔽信息。在该情况下，移动装置10的屏蔽处理部31基于与另一移动装置10的位置有关的位置信息(屏蔽信息)来决定来自另一移动装置10的探测光(干扰光)入射至受波部6的入射方向，并基于所决定的入射方向来进行屏蔽处理。由此，移动装置10A的屏蔽处理部31能够基于从另一移动装置10B输出的探测光的信息(包含位置信息的屏蔽信息)来决定干扰光入射的入射方向，进行屏蔽处理。
另外，在移动装置10B中，屏蔽处理部31也基于从发送装置20接收到的屏蔽信息来进行屏蔽处理，因此能够降低因来自移动装置10A的探测光而发生误探测的可能性。
如此，移动装置控制系统100具备多个移动装置10和发送装置20。发送装置20向多个移动装置10分别发送包含与多个移动装置10的位置有关的位置信息在内的屏蔽信息。多个移动装置10各自的屏蔽处理部31基于位置信息来对从受波部6输出的受波信号S21、S22的一部分进行屏蔽。由此，在多个移动装置10的各个移动装置中，屏蔽信息获取部32能够根据从发送装置20获取到的屏蔽信息来进行屏蔽处理。
此外，在变形例2中，多个移动装置10(10A、10B)从发送装置20接收屏蔽信息，但多个移动装置10分别也可以从另一移动装置10直接接收屏蔽信息。
此外，在上述的实施方式中，物体探测部3的功能配备于移动装置10，但物体探测部3的功能也可以配备于发送装置20。移动装置10的一部分的功能，例如物体探测部3的功能例如可以通过云(云计算)来实现。
(1.4.3)其他的变形例
在实施方式1以及变形例1、2中，送波部5照射由光(光波)构成的探测波，接收被对象物反射的反射波(反射光)，由此来探测对象物，但探测波并不限定于光(光波)。送波部5既可以包括发送微波、毫米波等的电波的雷达，也可以包括发送超声波等声波的声纳传感器。
在实施方式1中，例示了移动装置10用于搬送物X1的搬送的情况，但并不是将移动装置10的用途限于搬送物X1的搬送用的主旨。移动装置10例如可以是人的搬送用(即，乘坐用)的装置，也可以是如监视机器人以及引导机器人那样不进行任何搬送地进行移动的装置等。
此外，在实施方式1中配备于主体部1的控制部2、物体探测部3等可以配备在主体部1以外。例如，控制部2以及物体探测部3的一部分的功能可以配备于作为能够与主体部1通信的上级系统的发送装置20等。
此外，移动装置10也可以具有与作为上级系统的发送装置20通信的通信功能。进而，自主行驶不是移动装置10所必须的功能，例如移动装置10可以通过接收来自作为上级系统的发送装置20或者发送设备等的操作信号而被远程操作。
(实施方式2)
(2.1)概要
以下，对实施方式2所涉及的移动装置10以及移动系统100A进行说明。另外，对于与实施方式1(包含变形例)所涉及的移动装置10共同的构成要素赋予相同的符号，并省略其说明。
本实施方式的移动装置10(10A、10B)包括移动的主体部1、配备于主体部1的物体探测部3(参照图10)和送波限制部33。物体探测部3从送波部5发送探测波，受波部6接收由对象物反射了探测波的反射波，由此来探测对象物。送波限制部33对送波部5发送探测波的送波范围50(参照图9)进行限制。另外，在以下的说明中，在区分说明移动装置10A的送波范围和移动装置10B的送波范围的情况下，将移动装置10A的送波范围表记为送波范围50A，将移动装置10B的送波范围表记为送波范围50B。
在这里，探测波例如是光(光波)、电波和声波的至少一种，从送波部5朝向主体部1的周围的空间发送。通过探测波照在移动装置10的周围存在的对象物而被反射从而产生反射波。对象物是与在移动面200上移动的自装置不同的移动装置10、放置在移动面200的静止物等。移动装置10的送波范围50例如是不存在与该移动装置10不同的移动装置10(尤其是移动装置10的受波部6)的范围，可根据移动装置10的存在位置等来适当变更。在图9、13～15中，表示送波范围50(50A、50B)等的线段以及阴影线只不过是为了说明而标记的，不伴有实质内容。
本实施方式的移动装置10能够通过送波限制部33来限制探测波的送波范围50。因此，在送波范围50的外侧存在与该移动装置10不同的移动装置10的情况下，能够降低从该移动装置10的送波部5发送的探测波被与该移动装置10不同的移动装置10的受波部6接收的可能性。由此，能够降低在与该移动装置10不同的移动装置10中发生误探测的可能性。
(2.2)结构
以下，参照图1、图9～图11来详细说明本实施方式所涉及的移动装置10以及移动系统100A的结构。
移动系统100A由多个移动装置10、和能够与多个移动装置10通信的上级系统300构成。
如上所述，移动装置10具备主体部1、物体探测部3和送波限制部33。此外，在本实施方式中，移动装置10还具备控制部2、传感器部4(41、42)、位置探测部7、行驶系统驱动部8和通信部9。在本实施方式中，控制部2、物体探测部3、传感器部4(41、42)、位置探测部7、行驶系统驱动部8以及通信部9均搭载于主体部1。通信部9具有与上级系统300通信的通信功能。另外，由于控制部2、传感器部4(41、42)、位置探测部7、行驶系统驱动部8、通信部9以及主体部1具有与实施方式1以及实施方式1的变形例相同的结构，因此对于共同的结构要素赋予相同的符号，并省略其说明。
在本实施方式中，在与移动面200平行的平面以主体部1为中心的360度的范围内探测对象物，因此在主体部1的前后各配置一个上述的传感器部4。在区分两个传感器部4的情况下，将配置在主体部1的前侧的传感器部4称为传感器部41，将配置在主体部1的后侧的传感器部4称为传感器部42。另外，传感器部4的数量以及配置能够适当变更。此外，在图9、13～15中，为使图示简单，关于配置在移动装置10的前侧的传感器部41而显示送波范围50(50A、50B)等，关于配置在移动装置10的后侧的传感器部42而省略了送波范围等的显示。
本实施方式的物体探测部3包括上述的送波限制部33以及获取部34的功能。
获取部34从外部(例如上级系统300)获取与不发送探测波的限制范围有关的限制信息。在此，限制范围例如是包含与该移动装置10(自装置)不同的移动装置10存在的位置在内的范围。上级系统300与多个移动装置10进行通信，由此从多个移动装置10分别收集与该移动装置10的当前位置有关的位置信息。上级系统300创建包含多个移动装置10的当前位置的信息在内的限制信息，并将创建出的限制信息发送给多个移动装置10。
在多个移动装置10的各个移动装置中，通信部9接收从上级系统300发送出的限制信息。获取部34经由控制部2获取通信部9接收到的限制信息。另外，由于控制部2和物体探测部3由一个计算机系统构成，因此物体探测部3也可以从通信部9直接地获取限制信息。
送波限制部33例如在物体探测部3探测到存在与自装置不同的移动装置10时，对送波部5发送探测波的送波范围50进行限制。移动装置10A、10B的送波限制部33分别基于获取部34获取到的限制信息来对送波部5发送探测波的送波范围50A、50B进行限制。例如，某移动装置10的送波限制部33基于限制信息中包含的与该移动装置10不同的移动装置10的当前位置的信息来决定不发送探测波的限制范围51。而且，送波限制部33决定发送探测波的送波范围50以使得不包含限制范围51。由此，能够降低从移动装置10输出的探测波被与该移动装置10不同的移动装置10的受波部6接收的可能性。
物体探测部3在由送波限制部33设定的送波范围50使送波部5发送探测波。若从传感器部4输出的探测波被对象物反射且该反射波入射至受波部6，则受波部6向物体探测部3输出与反射波相应的受波信号S21、S22。物体探测部3例如能够基于发送探测波之后到输入与反射波相应的受波信号S21、S22为止的飞行时间来测定到对象物的距离，由此能够探测送波范围50中的对象物的存在。
上级系统300具备与在移动面200上移动的多个移动装置10通信的通信功能。上级系统300从在移动面200上移动的多个移动装置10分别接收与该移动装置10的当前位置有关的位置信息。上级系统300创建包含多个移动装置10的当前位置的信息在内的限制信息，并将创建出的限制信息发送给多个移动装置10。
(2.3)动作
以下，对本实施方式所涉及的移动装置10以及上级系统300的动作进行说明。
在此，如图9所示，两台移动装置10A、10B在移动面200上移动的情况下，关注于移动装置10A的动作来进行说明。以下，参照图11的流程图来说明移动装置10A的动作。
在移动装置10A中，控制部2从通信部9向上级系统300发送表示由位置探测部7定期地探测到的当前位置的位置信息。上级系统300若从在移动面200上行驶的多个移动装置10(10A、10B)接收到位置信息，则创建包含多个移动装置10(10A、10B)的当前位置的信息在内的限制信息。上级系统300将创建出的限制信息发送给多个移动装置10。
若移动装置10A的通信部9接收到从上级系统300发送出的限制信息，则获取部34经由控制部2获取限制信息。若获取部34获取到限制信息，则送波限制部33基于限制信息来决定不发送探测波的限制范围51A，执行决定送波范围50A的处理以使得对送波部5发送探测波的送波范围50A进行限制(送波范围决定步骤)(S1)。在这里，对送波范围50A进行限制是指，从能够送波的范围缩减送波部5发送探测波的范围。
若由送波限制部33设定了送波范围50A，则物体探测部3进行使送波部5在送波范围50A发送探测波(探测光)的处理(送波步骤)(S2)。若从送波部5发送出的探测波照在对象物被反射且该反射波被受波部6接收，则受波部6输出受波信号S21。物体探测部3通过受波部6接收由对象物反射了探测波的反射波，由此进行探测对象物的处理(探测步骤)(S3)。
例如，移动装置10A的送波限制部33基于限制信息中包含的与自装置不同的移动装置10B的当前位置的信息来求出移动装置10A与移动装置10B的相对位置关系，将包含移动装置10B的当前位置的范围设为不发送探测波的限制范围51A。在此，送波限制部33既可以决定限制范围51A以使得移动装置10B的整体进入限制范围51A，也可以在移动装置10B中决定限制范围51A以使得受波部6的配置位置至少进入限制范围51A。而且，送波限制部33在决定了限制范围51A时决定送波范围50A以使得不包含限制范围51A。由此，能够降低从移动装置10A输出的探测波被移动装置10B的受波部6接收的可能性，能够降低在移动装置10B中发生误检测的可能性。
同样地，移动装置10B的送波限制部33基于获取部34获取到的限制信息来决定不发送探测波的限制范围51B，设定送波部5发送探测波的送波范围50B以使得不包含限制范围51B。也就是说，在移动装置10B中，也与移动装置10A同样地限制从送波部5发送探测波的送波范围50B。因此，能够降低从移动装置10B输出的探测波被移动装置10A的受波部6接收的可能性，能够降低在移动装置10A中发生误检测的可能性。
物体探测部3在由送波限制部33设定的送波范围50(50A、50B)使送波部5发送探测波。在此，物体探测部3向传感器部41的送波部5输出送波信号S11，向传感器部42的送波部5输出送波信号S12，由此从传感器部41、42各自的送波部5输出探测光。若从传感器部4输出的探测光被对象物反射且该反射光入射至受波部6，则受波部6将与入射光(反射光)相应的受波信号S21、S22输出至物体探测部3。物体探测部3例如能够基于投出探测光之后到输入与反射光(反射波)相应的受波信号S21、S22为止的飞行时间来测定到对象物的距离，由此能够探测对象空间中的对象物的存在。因此，移动装置10能够一边躲避对象物一边在移动面200上自主行驶。
(2.4)变形例
实施方式2只不过是本公开的各种实施方式之一。实施方式2只要能够实现本公开的目的，就能够根据设计等来进行各种变更。此外，与实施方式2所涉及的移动装置10同样的功能也可以通过移动装置10的控制方法、(计算机)程序、或者记录了程序的非临时性记录介质等来具体化。一形态所涉及的移动装置10的控制方法包括送波范围决定步骤、送波步骤和探测步骤。在送波范围决定步骤中，决定送波范围50以使得对送波部5发送探测波的送波范围50进行限制。在送波步骤中，送波部5在送波范围50发送探测波。在探测步骤中，通过受波部6接收由对象物反射了探测波的反射波，由此来探测对象物。
此外，一形态所涉及的(计算机)程序是用于使计算机系统执行送波范围决定步骤、送波步骤和探测步骤的程序。在送波范围决定步骤中，决定送波范围50以使得对送波部5发送探测波的送波范围50进行限制。在送波步骤中，送波部5在送波范围50发送探测波。在探测步骤中，通过受波部6接收由对象物反射了探测波的反射波，由此来探测对象物。
以下，列举实施方式2的变形例。以下说明的变形例能够适当组合来应用。
本公开中的移动装置10例如在控制部2、物体探测部3等中包含计算机系统。计算机系统将作为硬件的处理器以及存储器设为主结构。通过处理器执行在计算机系统的存储器中记录的程序，由此实现本公开中的控制部2、物体探测部3等的功能。程序既可以预先记录至计算机系统的存储器，也可以通过电气通信线路来提供，还可以记录至计算机系统可读取的存储卡、光盘、硬盘驱动器等的非临时性记录介质来提供。计算机系统的处理器由包含半导体集成电路(IC)或者大规模集成电路(LSI)的一个或者多个电子电路构成。这里提及的IC或者LSI等的集成电路根据集成的程度而称呼方法不同，包括被称为系统LSI、VLSI(Very Large Scale Integration，超大规模集成电路)、或者ULSI(Ultra Large ScaleIntegration，特大规模集成电路)的集成电路。进而，关于在制造LSI后被编程的、FPGA(Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、或者LSI内部的接合关系的重构或者LSI内部的电路区划的可重构的逻辑器件，也能够作为处理器来采用。多个电子电路既可以汇集于一个芯片，也可以分散设置于多个芯片。多个芯片既可以汇集于一个装置，也可以分散设置于多个装置。
(2.4.1)变形例3
在变形例3所涉及的移动系统100A中，如图12所示，移动装置10具备地图信息生成部21，上级系统300具备综合地图信息生成部311，在这一点上不同于实施方式2。以下，对于与实施方式2相同的结构赋予共同的符号，并适当省略说明。
移动装置10的控制部2具有地图信息生成部21的功能。地图信息生成部21基于物体探测部3的探测结果来生成送波范围50中的地图信息。控制部2使作为地图信息发送部的通信部9向外部(例如上级系统300)发送地图信息生成部21生成的地图信息。在这里，所谓地图信息，在移动装置10移动的空间的坐标系(二维坐标系或者三维坐标系)中是表示存在于该空间的物体(其他移动装置10、静止物等)的位置(坐标)的信息。
上级系统300具备控制部310和通信部320。
通信部320具备在与移动装置10的通信部9之间进行无线通信的通信模块。
控制部310将具有处理器以及存储器的计算机系统设为主结构。通过计算机系统的处理器执行在计算机系统的存储器中记录的程序，由此实现控制部310的功能。程序既可以记录至存储器，也可以通过因特网等的电气通信线路来提供，还可以记录至存储卡等的非临时性记录介质来提供。
控制部310具备综合地图信息生成部311的功能。综合地图信息生成部311生成对通信部320从多个移动装置10接收到的地图信息即由多个移动装置10的地图信息生成部21生成的地图信息进行了综合的综合地图信息。综合地图信息是对由多个移动装置10生成的地图信息进行了综合的信息。在多个移动装置10的各个移动装置中，地图信息生成部21生成送波范围50的地图信息。综合地图信息生成部311基于表示多个移动装置10的当前位置的位置信息和由多个移动装置10生成的地图信息，来生成综合地图信息。例如，综合地图信息生成部311通过将由多个移动装置10分别生成的多个地图信息分别配置给与多个移动装置10的当前位置对应的坐标，由此生成综合地图信息。然后，控制部310使作为综合地图信息发送部的通信部320向移动装置10发送由综合地图信息生成部311生成的综合地图信息。
从作为外部系统的上级系统300提供的综合地图信息被多个移动装置10的通信部9(地图信息接收部)接收。然后，多个移动装置10的控制部2按照通信部9接收到的综合地图信息进行移动。如上述，移动装置10A、10B分别对探测波的送波范围50A、50B进行了限制，因此在根据自装置的物体探测部3的探测结果而求出的地图信息中不会包含送波范围50A、50B以外的地图信息。
在此，在图13所示的第1使用例中说明移动装置10A、10B的动作。在图13的例子中，两个移动装置10A、10B在壁211与壁212之间的移动面200行驶，移动装置10A、10B彼此在右侧观看对方并向彼此靠近的方向移动。即，移动装置10A、10B在壁211与壁212之间的移动面200上分别朝着行进方向移动以在左侧通行。在此，在壁211与壁212之间的移动面200，靠壁211配置有三个障碍物221～223，靠壁212配置有障碍物224。
由于在前方右侧存在移动装置10B，因此移动装置10A将前方右侧设为限制范围51A。移动装置10A仅根据该移动装置10A的物体探测部3的探测结果无法获得前方右侧的地图信息，障碍物224的存在位置是不明确的。由于在前方右侧存在移动装置10A，因此移动装置10B也将前方右侧设为限制范围51B。移动装置10B仅根据该移动装置10B的物体探测部3的探测结果无法获得前方右侧的地图信息，障碍物222的存在位置是不明确的。在变形例3中，移动装置10A、10B从上级系统300接收综合地图信息，从而移动装置10A、10B能够获取对移动装置10A的送波范围50A的地图信息和移动装置10B的送波范围50B的地图信息进行了综合的综合地图信息。而且，移动装置10A基于从上级系统300获取到的综合地图信息进行移动。由此，移动装置10A能够基于由上级系统300生成的、范围比移动装置10A的送波范围50A大的综合地图信息来进行移动。同样，移动装置10B能够基于由上级系统300生成的、范围比移动装置10B的送波范围50B大的综合地图信息来进行移动。
在变形例3中，在移动装置10中，作为地图信息发送部的通信部9向上级系统300发送地图信息，作为地图信息接收部的通信部9从上级系统300接收综合地图信息。由此，移动装置10A、10B虽然为了降低发生误探测的可能性而对送波范围50A、50B进行限制，但却从上级系统300获取范围比送波范围50A、50B大的综合地图信息，故能够按照该综合地图信息来进行移动。
另外，在变形例3中，多个移动装置10的通信部9也可以相互进行通信。在多个移动装置10的各个移动装置中，通信部9(地图信息接收部)也可以接收由与该移动装置10不同的移动装置10生成的地图信息。在该情况下，移动装置10按照对该移动装置10的地图信息生成部21生成的地图信息和通信部9(地图信息接收部)接收到的地图信息进行了综合的综合地图信息来进行移动。由此，移动装置10虽然为了降低发生误探测的可能性而对送波范围50进行限制，但却能够按照范围比该移动装置10的送波范围50大的综合地图信息来进行移动。
(2.4.2)其他的变形例
在实施方式2以及变形例3中，送波部5照射由光(光波)构成的探测波，接收被对象物反射的反射波(反射光)，由此来探测对象物，但探测波并不限定于光(光波)。送波部5既可以包括发送微波、毫米波等的电波的雷达，也可以包括发送超声波等的声波的声纳传感器。
在实施方式2以及变形例3中，在多个移动装置10的各个移动装置中，送波限制部33基于与该移动装置10不同的移动装置10的当前位置的信息来决定送波范围50，但也可以在上级系统300中决定送波范围。也就是说，上级系统300的控制部310基于多个移动装置10的当前位置的信息来预测是否在多个移动装置10之间发生探测波的干扰。在此，发生探测波的干扰的状态是指，从多个移动装置10之中的一个移动装置发送出的探测波被多个移动装置10之中的其他移动装置10接收的状态。控制部310在预测到有可能发生探测波的干扰时，生成限制送波范围50以使得探测波不会被不同的移动装置10接收的限制信息。然后，控制部310使通信部320向该移动装置10发送限制信息，移动装置10的送波限制部33基于来自上级系统300的限制信息来限制送波范围50。
在实施方式2以及变形例3中，在移动面200存在多个(例如两个)移动装置10A、10B的情况下，也可以限制在多个移动装置10分别预先决定了探测波的送波范围50A、50B的范围。
例如，在移动面200上移动装置10A、10B错开的情况下，当控制为移动装置10A、10B彼此在对方的左侧移动时，送波范围50A、50B相对于行进方向也可以限制在左侧的区域。
此外，在移动面200上多个移动装置10移动的行驶车道被预先规定的情况下，在多个移动装置10的各个移动装置中，送波范围50也可以限制为行驶车道。例如，若移动装置10的物体探测部3探测到存在与该移动装置10不同的移动装置10，则该移动装置10的控制部2也可以将送波范围50限制为该移动装置10移动的行驶车道。
在实施方式2以及变形例3中，物体探测部3的探测范围通过该移动装置10A和存在于探测范围的与该移动装置10A不同的一个以上的移动装置10B进行等分，由此来决定移动装置10A的送波范围50A。物体探测部3的探测范围是指在未由送波限制部33限制送波范围的状态下能够探测到对象物的最大范围。由此，在多个移动装置10A、10B的各个移动装置中，能够在对探测范围进行了等分的送波范围50A、50B中探测对象物，但送波范围能够适当变更。
例如，如图14的使用例2所示，也可物体探测部3的探测范围通过该移动装置10A和存在于探测范围的与该移动装置10A不同的一个以上的移动装置10B不均等地分割，由此来决定移动装置10A的送波范围50A。在多个移动装置10中传感器部4的探测方法、探测范围、探测灵敏度等的探测特性不同的情况下，只要由多个移动装置10分别根据传感器部4的探测特性等来设定最佳的送波范围即可。
此外，如图15的使用例3所示，移动装置10的传感器部41也可以是能够在与移动面200平行的面内以移动装置10为中心的360度的范围探测对象物的传感器。在该情况下，移动装置10的送波限制部33将包括与该移动装置10不同的移动装置10存在的范围在内的扇状的区域设为限制范围51，设定送波范围50以使得不包含限制范围51即可。
在实施方式2以及变形例3中，多个移动装置10分别在物体探测部3探测到存在另一移动装置10时由送波限制部33对送波范围50进行了限制，但是也可以基于物体探测部3的探测以外的触发来对送波范围50进行限制。例如，移动装置10的送波限制部33也可以在该移动装置10的通信部9从上级系统300或者与该移动装置10不同的移动装置10接收到限制要求时对送波范围50进行限制。
在实施方式2以及变形例3中，在某移动装置10的周围存在多个移动装置10的情况下，该移动装置10的送波限制部33也可以设定分别包含存在于该移动装置10的周围的多个移动装置10的多个限制范围51。而且，该移动装置10的送波限制部33设定送波范围50以使得不包含多个限制范围51即可。
此外，在实施方式2中配备于主体部1的控制部2、物体探测部3等也可以配备在主体部1以外。例如，控制部2以及物体探测部3的一部分的功能可以配备于能够与主体部1通信的上级系统300等。
(总结)
如以上说明过的那样，第1形态所涉及的移动装置(10、10A、10B)具备移动的主体部(1)和物体探测部(3)。移动装置(10、10A、10B)还具备屏蔽处理部(31)以及送波限制部(33)的任一者来作为追加处理部。物体探测部(3)配备于主体部(1)。物体探测部(3)从送波部(5)发送探测波。物体探测部(3)通过受波部(6)接收由对象物反射了探测波的反射波，由此基于从受波部(6)输出的受波信号(S21、S22)来探测对象物。屏蔽处理部(31)基于不依赖于探测波的干扰波入射至受波部(6)的定时以及入射方向的至少一方，来执行对从受波部(6)输出的受波信号(S21、S22)的一部分进行屏蔽的屏蔽处理。送波限制部(33)对送波部(5)发送探测波的送波范围(50、50A、50B)进行限制。
在第2形态所涉及的移动装置(10、10A、10B)中，在第1形态之中，追加处理部是送波限制部(33)。也就是说，第2形态所涉及的移动装置(10、10A、10B)具备移动的主体部(1)和物体探测部(3)。物体探测部(3)配备于主体部(1)。物体探测部(3)从送波部(5)发送探测波。物体探测部(3)通过受波部(6)接收由对象物反射了探测波的反射波，由此基于从受波部(6)输出的受波信号(S21、S22)来探测对象物。物体探测部(3)包含屏蔽处理部(31)。屏蔽处理部(31)基于不依赖于探测波的干扰波入射至受波部(6)的定时以及入射方向的至少一方，来执行对从受波部(6)输出的受波信号(S21、S22)的一部分进行屏蔽的屏蔽处理。
根据该形态，屏蔽处理部(31)基于干扰波入射至受波部(6)的定时以及入射方向的至少一方来对受波信号(S21、S22)的一部分进行屏蔽，因此能够降低干扰波的影响。因此，能够降低发生对象物的误探测的可能性。
在第3形态所涉及的移动装置(10、10A、10B)中，在第2形态之中，屏蔽处理部(31)基于干扰波入射至受波部(6)的定时来进行屏蔽处理。
根据该形态，屏蔽处理部(31)基于干扰波入射至受波部(6)的定时来对受波信号(S21、S22)的一部分进行屏蔽，因此能够减低干扰波的影响。
在第4形态所涉及的移动装置(10、10A、10B)中，在第2形态或者第3形态之中，屏蔽处理部(31)基于干扰波入射至受波部(6)的入射方向来进行屏蔽处理。
根据该形态，屏蔽处理部(31)基于干扰波入射至受波部(6)的入射方向来对受波信号(S21、S22)的一部分进行屏蔽，因此能够降低干扰波的影响。
在第5形态所涉及的移动装置(10、10A、10B)中，在第2形态～第4形态的任一个形态之中，在受波部(6)接收到干扰波时，屏蔽处理部(31)对从受波部(6)输出的受波信号(S21、S22)之中的对应于干扰波的信号部分进行屏蔽。
根据该形态，在受波部(6)接收到干扰光时，屏蔽处理部(31)对受波信号(S21、S22)之中的对应于干扰波的信号部分进行屏蔽。因此，即便是移动装置(10、10A、10B)移动的情况下，屏蔽处理部(31)也能够在移动装置(10、10A、10B)的当前的位置进行与入射至受波部(6)的干扰波相应的屏蔽处理。
第6形态所涉及的移动装置(10、10A、10B)在第2形态～第5形态的任一个形态之中，还具备获取与干扰波有关的屏蔽信息的屏蔽信息获取部(32)，屏蔽处理部(31)基于屏蔽信息来进行屏蔽处理。
根据该形态，屏蔽信息获取部(32)能够根据从移动装置(10、10A、10B)的外部获取到的屏蔽信息来进行屏蔽处理。
在第7形态所涉及的移动装置(10、10A、10B)中，在第6形态之中，屏蔽信息是从与移动装置(10、10A、10B)不同的移动装置(10、10A、10B)输出的探测波的信息。
根据该形态，移动装置(10、10A、10B)的屏蔽处理部(31)能够基于从与该移动装置(10、10A、10B)不同的移动装置(10、10A、10B)输出的探测波的信息来进行屏蔽处理。
在第8形态所涉及的移动装置(10、10A、10B)中，在第7形态之中，屏蔽处理部(31)基于屏蔽信息来决定对从受波部(6)输出的受波信号(S21、S22)的一部分进行屏蔽的定时，并基于所决定的定时来进行屏蔽处理。
根据该形态，移动装置(10、10A、10B)的屏蔽处理部(31)能够基于从另一移动装置(10、10A、10B)输出的探测波的信息来决定对受波信号(S21、S22)进行屏蔽的定时，进行屏蔽处理。
在第9形态所涉及的移动装置(10、10A、10B)中，在第7形态之中，屏蔽处理部(31)基于屏蔽信息来决定干扰波入射至受波部(6)的入射方向，并基于所决定的入射方向来进行屏蔽处理。
根据该形态，移动装置(10、10A、10B)的屏蔽处理部(31)能够基于从另一移动装置(10、10A、10B)输出的探测波的信息来决定干扰波入射的入射方向，进行屏蔽处理。
在第10形态所涉及的移动装置(10、10A、10B)中，在第2形态～第9形态的任一个形态之中，送波部(5)发送作为光的探测波，受波部(6)接收包含由对象物反射了探测波的反射光在内的入射光。
根据该形态，在送波部(5)照射探测光来探测对象物的情况下，能够降低发生对象物的误探测的可能性。
在第11形态所涉及的移动装置(10、10A、10B)中，在第2形态～第10形态的任一个形态之中，主体部(1)在移动面(200)上移动，送波部(5)在与移动面(200)平行的平面内发送探测波。
根据该形态，即便是送波部(5)在与移动面(200)平行的平面内发送探测波的情况，也能够降低从另一移动装置(10、10A、10B)发送出的探测波成为干扰波从而发生对象物的误探测的可能性。
在第12形态所涉及的移动装置(10、10A、10B)中，在第11形态之中，送波部(5)发送探测波以使得在与移动面(200)平行的平面内扫描。
根据该形态，即便送波部(5)发送探测波以使得在与移动面(200)平行的平面内扫描的情况下，也能够降低从另一移动装置(10、10A、10B)发送出的探测波成为干扰波从而发生对象物的误探测的可能性。
在第13形态所涉及的移动装置(10、10A、10B)中，在第2形态～第12形态的任一个形态之中，屏蔽处理部(31)对从受波部(6)输出的受波信号(S21、S22)之中的多个部分进行屏蔽。
根据该形态，即便是存在多个干扰波的情况下，也能够降低因干扰波而发生对象物的误探测的可能性。
第14形态所涉及的移动装置控制系统(100)具备多个第2形态～第13形态的任一个形态所涉及的移动装置(10、10A、10B)。移动装置控制系统(100)在多个移动装置(10、10A、10B)中分别还具备发送装置(20)，发送装置(20)发送包含与多个移动装置(10、10A、10B)的位置有关的位置信息在内的屏蔽信息。多个移动装置(10、10A、10B)各自的屏蔽处理部(31)基于位置信息来对从受波部(6)输出的受波信号(S21、S22)的一部分进行屏蔽。
根据该形态，在多个移动装置(10、10A、10B)的各个移动装置中，能够根据屏蔽信息获取部(32)从发送装置(20)获取到的屏蔽信息来进行屏蔽处理。
第15形态所涉及的移动装置(10、10A、10B)的物体探测方法是由移动的移动装置(10、10A、10B)对周围的对象物进行探测的方法，包括送波步骤、受波步骤、屏蔽处理步骤和探测步骤。在送波步骤中，由送波部(5)发送探测波。在受波步骤中，由受波部(6)接收入射波并输出与入射波相应的受波信号(S21、S22)。在屏蔽处理步骤中，基于不依赖于探测波的干扰波入射至受波部(6)的定时以及入射方向的至少一方，来对从受波部(6)输出的受波信号(S21、S22)的一部分进行屏蔽。在探测步骤中，基于通过屏蔽处理步骤屏蔽了一部分的受波信号(S21、S22)来探测对象物。
根据该形态，能够降低发生对象物的误探测的可能性。
第16形态所涉及的程序是用于使计算机系统执行送波步骤、受波步骤、屏蔽处理步骤和探测步骤的程序。在送波步骤中，使送波部(5)发送探测波。在受波步骤中，从输出与入射波相应的受波信号(S21、S22)的受波部(6)之中受理受波信号(S21、S22)。在屏蔽处理步骤中，基于不依赖于探测波的干扰波入射至受波部(6)的定时以及入射方向的至少一方来对从受波部(6)输出的受波信号(S21、S22)的一部分进行屏蔽。在探测步骤中，基于通过屏蔽处理步骤屏蔽了一部分的受波信号(S21、S22)来探测对象物。
根据该形态，能够降低发生对象物的误探测的可能性。
在第17形态所涉及的移动装置(10、10A、10B)中，在第1形态之中，追加处理部是送波限制部(33)。也就是说，第17形态的移动装置(10、10A、10B)包括移动的主体部(1)、配备于主体部(1)的物体探测部(3)和送波限制部(33)。物体探测部(3)从送波部(5)发送探测波，受波部(6)接收由对象物反射了探测波的反射波，由此来探测对象物。送波限制部(33)对送波部(5)发送探测波的送波范围(50、50A、50B)进行限制。
根据该形态的移动装置(10、10A、10B)，能够通过送波限制部(33)来限制探测波的送波范围(50、50A、50B)。能够降低从该移动装置(10、10A、10B)的送波部(5)发送出的探测波被存在于送波范围(50、50A、50B)的外侧的、与该移动装置(10、10A、10B)不同的移动装置(10、10A、10B)接收的可能性。由此，能够在移动装置(10、10A、10B)中降低发生误探测的可能性。
第18形态的移动装置(10、10A、10B)在第17形态之中还包括从外部获取与不发送探测波的限制范围(51、51A、51B)有关的限制信息的获取部(34)。送波限制部(33)基于限制信息来限制送波部(5)发送探测波的送波范围(50、50A、50B)。
根据该形态，送波限制部(33)能够基于从外部获取到的限制信息来限制送波范围(50、50A、50B)。
在第19形态的移动装置(10、10A、10B)中，在第18形态之中，限制范围(51、51A、51B)是包含与移动装置(10、10A、10B)不同的移动装置(10、10A、10B)存在的位置在内的范围。
根据该形态，送波限制部(33)能够基于从外部获取到的限制信息来限制送波范围(50、50A、50B)。
第20形态的移动装置(10、10A、10B)在第17形态～第19形态的任一个形态之中还包括地图信息生成部(21)和地图信息发送部(9)。地图信息生成部(21)基于物体探测部(3)的探测结果来生成送波范围(50、50A、50B)中的地图信息。地图信息发送部(9)向外部发送地图信息生成部(21)生成的地图信息。
根据该形态，具有如下优点，即，在从移动装置(10、10A、10B)接收地图信息的外部的装置或者系统之中能够利用地图信息生成部(21)生成的地图信息。
第21形态的移动装置(10、10A、10B)在第20形态之中还包括接收从外部提供的综合地图信息的地图信息接收部(9)。综合地图信息是对地图信息生成部(21)生成的地图信息和由与移动装置(10、10A、10B)不同的移动装置(10、10A、10B)生成的地图信息进行了综合的信息。按照地图信息接收部(9)接收到的综合地图信息来进行移动。
根据该形态，移动装置(10、10A、10B)能够不仅利用地图信息生成部(21)生成的地图信息还利用由与该移动装置(10、10A、10B)不同的移动装置(10、10A、10B)生成的地图信息来进行移动。
在第22形态的移动装置(10、10A、10B)中，在第21形态之中，地图信息发送部(9)向上级系统(300)发送地图信息，地图信息接收部(9)从上级系统(300)接收综合地图信息。
根据该形态，移动装置(10、10A、10B)能够基于由上级系统(300)生成的、范围比该移动装置(10、10A、10B)的送波范围(50、50A、50B)大的综合地图信息来进行移动。
第23形态的移动装置(10、10A、10B)在第20形态之中还包括地图信息接收部(9)。地图信息接收部(9)接收由与移动装置(10、10A、10B)不同的移动装置(10、10A、10B)生成的地图信息。移动装置(10、10A、10B)按照对地图信息生成部(21)生成的地图信息和地图信息接收部(9)接收到的地图信息进行了综合的综合地图信息来进行移动。
根据该形态，移动装置(10、10A、10B)的地图信息接收部(9)从与该移动装置(10、10A、10B)不同的移动装置(10、10A、10B)获取地图信息。在与该移动装置(10、10A、10B)不同的移动装置(10、10A、10B)的地图信息中包含该移动装置(10、10A、10B)的送波范围(50、50A、50B)以外的范围的信息。由此，移动装置(10、10A、10B)能够按照更大的范围的综合地图信息来进行移动。
在第24形态的移动装置(10、10A、10B)中，在第17形态～第23形态的任一个形态之中，送波范围(50、50A、50B)是预先规定的范围。
根据该形态，能够降低发生误检测的可能性。
在第25形态的移动装置(10、10A、10B)中，在第17形态～第23形态的任一个形态之中，送波范围(50、50A、50B)通过第1分割方法来决定。第1分割方法是物体探测部(3)的探测范围通过移动装置(10、10A、10B)和存在于探测范围的与移动装置(10、10A、10B)不同的一个以上的移动装置(10、10A、10B)等分的方法。
根据该形态，能够降低发生误检测的可能性。
在第26形态的移动装置(10、10A、10B)中，在第17形态～第23形态的任一个形态之中，送波范围(50、50A、50B)通过第2分割方法来决定。第2分割方法是物体探测部(3)的探测范围通过移动装置(10、10A、10B)和存在于探测范围的与移动装置(10、10A、10B)不同的一个以上的移动装置(10、10A、10B)不均等地分割的方法。
根据该形态，能够降低发生误检测的可能性。
第27形态的移动系统(100A)包括多个移动装置(10、10A、10B)和上级系统(300)。多个移动装置(10、10A、10B)分别包括移动的主体部(1)、配备于主体部(1)的物体探测部(3)、送波限制部(33)、地图信息生成部(21)、地图信息发送部(9)和地图信息接收部(9)。物体探测部(3)从送波部(5)发送探测波，受波部(6)接收由对象物反射了探测波的反射波，由此来探测对象物。送波限制部(33)对送波部(5)发送探测波的送波范围(50、50A、50B)进行限制。地图信息生成部(21)基于物体探测部(3)的探测结果来生成送波范围(50、50A、50B)中的地图信息。地图信息发送部(9)向上级系统(300)发送地图信息生成部(21)生成的地图信息。地图信息接收部(9)从上级系统(300)接收综合地图信息。综合地图信息是对地图信息生成部(21)生成的地图信息和由与移动装置(10、10A、10B)不同的移动装置(10、10A、10B)生成的地图信息进行了综合的信息。上级系统(300)包括综合地图信息生成部(311)和综合地图信息发送部(320)。综合地图信息生成部(311)生成对由移动装置(10、10A、10B)的地图信息生成部(21)生成的地图信息进行了综合的综合地图信息。综合地图信息发送部(320)向多个移动装置(10、10A、10B)发送综合地图信息生成部(311)生成的综合地图信息。移动装置(10、10A、10B)按照地图信息接收部(9)接收到的综合地图信息进行移动。
根据该形态，通过移动装置(10、10A、10B)的送波限制部(33)限制送波范围(50、50A、50B)，从而能够降低发生误检测的可能性。此外，移动装置(10、10A、10B)按照综合地图信息进行移动，综合地图信息是对多个移动装置(10、10A、10B)的地图信息进行综合而生成的。由此，移动装置(10、10A、10B)能够按照包含该移动装置(10、10A、10B)的送波范围以外的范围在内的综合地图信息来进行移动。
第28形态的移动装置(10、10A、10B)的控制方法包括送波范围决定步骤、送波步骤和探测步骤。在送波范围决定步骤中，决定送波范围(50、50A、50B)以使得对送波部(5)发送探测波的送波范围(50、50A、50B)进行限制。在送波步骤中，送波部(5)在送波范围(50、50A、50B)发送探测波。在探测步骤中，受波部(6)接收由对象物反射了探测波的反射波，由此来探测对象物。
根据该形态，能够通过送波范围决定步骤来决定探测波的送波范围(50、50A、50B)从而对探测波的送波范围(50、50A、50B)进行限制。能够降低从移动装置(10、10A、10B)的送波部(5)发送出的探测波被存在于送波范围(50、50A、50B)的外侧的与该移动装置(10、10A、10B)不同的移动装置(10、10A、10B)接收的可能性。由此，能够在移动装置(10、10A、10B)中降低发生误探测的可能性。
第29形态的程序是用于使计算机系统执行送波范围决定步骤、送波步骤和探测步骤的程序。在送波范围决定步骤中，决定送波范围(50、50A、50B)以使得对送波部(5)发送探测波的送波范围(50、50A、50B)进行限制。在送波步骤中，使送波部(5)在送波范围(50、50A、50B)发送探测波。在探测步骤中，受波部(6)接收由对象物反射了探测波的反射波，由此来探测对象物。
根据该形态，能够通过送波范围决定步骤决定探测波的送波范围(50、50A、50B)以对探测波的送波范围(50、50A、50B)进行限制。能够降低从移动装置(10、10A、10B)的送波部(5)发送出的探测波被存在于送波范围(50、50A、50B)的外侧的与该移动装置(10、10A、10B)不同的移动装置(10、10A、10B)接收的可能性。由此，能够在移动装置(10、10A、10B)中降低发生误探测的可能性。
并不限于上述形态，实施方式1或者2所涉及的移动装置(10、10A、10B)的各种结构(包含变形例)能够通过移动装置(10、10A、10B)的物体探测方法、(计算机)程序、或者记录了程序的非临时性记录介质等来具体化。关于第2～13、17～26形态所涉及的结构，不是移动装置(10、10A、10B)所必须的结构，能够适当省略。
在实施方式1及其变形例的移动装置中，屏蔽处理部基于不依赖于探测波的干扰波入射至受波部的定时以及入射方向的至少一方来执行对从受波部输出的受波信号的一部分进行屏蔽的屏蔽处理。在这里，从受波部输出的受波信号的一部分，既可以是1个周期期内的信号部分(例如，如图4所示那样的屏蔽期间t11中的信号部分)，也可以是与某入射角范围对应的信号部分(例如，从受波部6输出的受波信号S21之中的、与按照干扰光的入射方向而决定的入射角的入射范围A1也对应的信号部分)。

Claims (19)

1.一种移动装置，具备：
移动的主体部；和
物体探测部，配备于所述主体部，从送波部发送探测波，通过受波部接收由对象物反射了所述探测波的反射波，从而基于从所述受波部输出的受波信号来探测所述对象物，
还具备屏蔽处理部来作为追加处理部，其中，所述屏蔽处理部基于不依赖于所述探测波的干扰波入射至所述受波部的定时以及入射方向的至少一方来执行对从所述受波部输出的所述受波信号的一部分进行屏蔽的屏蔽处理。
2.根据权利要求1所述的移动装置，其中，
在所述受波部接收到所述干扰波时，所述屏蔽处理部对从所述受波部输出的所述受波信号之中的对应于所述干扰波的信号部分进行屏蔽。
3.根据权利要求2所述的移动装置，其中，
所述移动装置还具备获取与所述干扰波有关的屏蔽信息的屏蔽信息获取部，
所述屏蔽处理部基于所述屏蔽信息来进行所述屏蔽处理。
4.根据权利要求3所述的移动装置，其中，
所述屏蔽信息是从与所述移动装置不同的移动装置输出的探测波的信息。
5.根据权利要求2～4中任一项所述的移动装置，其中，
所述屏蔽处理部对从所述受波部输出的所述受波信号之中的多个部分进行屏蔽。
6.根据权利要求1～4中任一项所述的移动装置，其中，
所述送波部发送作为光的所述探测波，
所述受波部接收包含由所述对象物反射了所述探测波的反射光在内的入射光。
7.根据权利要求1～4中任一项所述的移动装置，其中，
所述主体部在移动面上移动，
所述送波部在与所述移动面平行的平面内发送所述探测波。
8.根据权利要求7所述的移动装置，其中，
所述送波部发送所述探测波以使得在与所述移动面平行的平面内扫描。
9.根据权利要求1所述的移动装置，其中，
所述追加处理部还包括对所述送波部发送所述探测波的送波范围进行限制的送波限制部。
10.根据权利要求9所述的移动装置，其中，
所述移动装置还包括：获取部，从外部获取与不发送所述探测波的限制范围有关的限制信息，
所述送波限制部基于所述限制信息来限制所述送波部发送所述探测波的送波范围。
11.根据权利要求10所述的移动装置，其中，
所述限制范围是包含与所述移动装置不同的移动装置存在的位置在内的范围。
12.根据权利要求9～11中任一项所述的移动装置，其中，
所述移动装置还包括：
地图信息生成部，基于所述物体探测部的探测结果来生成所述送波范围中的地图信息；和
地图信息发送部，向外部发送所述地图信息生成部生成的所述地图信息。
13.根据权利要求12所述的移动装置，其中，
所述移动装置还包括：地图信息接收部，接收从外部提供的综合地图信息，
所述综合地图信息是对所述地图信息生成部生成的所述地图信息和由与所述移动装置不同的移动装置生成的地图信息进行了综合的信息，
按照所述地图信息接收部接收到的所述综合地图信息来进行移动。
14.根据权利要求13所述的移动装置，其中，
所述地图信息发送部向上级系统发送所述地图信息，
所述地图信息接收部从所述上级系统接收所述综合地图信息。
15.根据权利要求12所述的移动装置，其中，
所述移动装置还包括：地图信息接收部，接收由与所述移动装置不同的移动装置生成的地图信息，
按照对所述地图信息生成部生成的所述地图信息和所述地图信息接收部接收到的所述地图信息进行了综合的综合地图信息来进行移动。
16.一种移动装置控制系统，具备多个权利要求2～5中任一项所述的移动装置，
在所述多个移动装置中分别还具备发送装置，所述发送装置发送包含与所述多个移动装置的位置有关的位置信息在内的屏蔽信息，
所述多个移动装置各自的所述屏蔽处理部基于所述位置信息来对从所述受波部输出的所述受波信号的一部分进行屏蔽。
17.一种移动装置的物体探测方法，由移动的移动装置对周围的对象物进行探测，其中，
所述移动装置的物体探测方法包括：
送波步骤，由送波部发送探测波；
受波步骤，由受波部接收入射波并输出与所述入射波相应的受波信号；
屏蔽处理步骤，基于不依赖于所述探测波的干扰波入射至所述受波部的定时以及入射方向的至少一方来对从所述受波部输出的受波信号的一部分进行屏蔽；和
探测步骤，基于通过所述屏蔽处理步骤屏蔽了一部分的所述受波信号来探测所述对象物。
18.一种移动系统，包括多个权利要求9～15中任一项所述的移动装置和上级系统，其中，
所述多个移动装置分别还包括：
地图信息生成部，基于所述物体探测部的探测结果来生成所述送波范围中的地图信息；
地图信息发送部，向所述上级系统发送所述地图信息生成部生成的所述地图信息；和
地图信息接收部，从所述上级系统接收对所述地图信息生成部生成的所述地图信息和由与所述移动装置不同的移动装置生成的地图信息进行了综合的综合地图信息，
所述上级系统包括：
综合地图信息生成部，生成对由所述移动装置的所述地图信息生成部生成的地图信息进行了综合的所述综合地图信息；和
综合地图信息发送部，向所述多个移动装置发送所述综合地图信息生成部生成的所述综合地图信息，
所述移动装置按照所述地图信息接收部接收到的所述综合地图信息来进行移动。
19.一种移动装置的控制方法，包括：
送波范围决定步骤，决定送波部发送探测波的送波范围以使得限制所述送波范围；
送波步骤，所述送波部在所述送波范围发送所述探测波；
探测步骤，通过受波部接收由对象物反射了所述探测波的反射波，从而探测所述对象物；和
屏蔽处理步骤，基于不依赖于所述探测波的干扰波入射至所述受波部的定时以及入射方向的至少一方来对从所述受波部输出的受波信号的一部分进行屏蔽。
CN201910047226.XA 2018-01-23 2019-01-17 移动装置及其控制系统和物体探测方法、移动系统和移动装置的控制方法 Active CN110069061B (zh)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018-009207 2018-01-23
JP2018009207A JP7145422B2 (ja) 2018-01-23 2018-01-23 移動装置及び移動システム
JP2018-009205 2018-01-23
JP2018009205A JP7065342B2 (ja) 2018-01-23 2018-01-23 移動装置、移動装置制御システム、移動装置の物体検知方法、及びプログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110069061A CN110069061A (zh) 2019-07-30
CN110069061B true CN110069061B (zh) 2024-04-05

Family

ID=67145388

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910047226.XA Active CN110069061B (zh) 2018-01-23 2019-01-17 移动装置及其控制系统和物体探测方法、移动系统和移动装置的控制方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11320831B2 (zh)
CN (1) CN110069061B (zh)
DE (1) DE102019200518A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7454965B2 (ja) 2020-03-11 2024-03-25 本田技研工業株式会社 情報処理装置、情報処理システムおよび情報処理方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102694575A (zh) * 2011-03-25 2012-09-26 株式会社东芝 无线通信装置以及无线通信方法
EP2759242A2 (en) * 2013-01-29 2014-07-30 Samsung Electronics Co., Ltd Robot cleaner and control method thereof
CN104185273A (zh) * 2014-08-26 2014-12-03 中国科学院电子学研究所 基于测距的无锚节点式定位方法、系统和设备
JP2016029363A (ja) * 2014-07-24 2016-03-03 株式会社ユーシン 無線センシング装置、レーダシステム
CN105891792A (zh) * 2015-02-16 2016-08-24 松下知识产权经营株式会社 雷达装置
CN106094847A (zh) * 2016-06-07 2016-11-09 廖兴池 一种无人机自动避障控制技术及其装置

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008232832A (ja) * 2007-03-20 2008-10-02 Denso Corp 干渉判定方法，ｆｍｃｗレーダ
WO2010083473A1 (en) * 2009-01-17 2010-07-22 Boomerang Systems, Inc. Omnidirectional drive and steering unit
JP4387447B2 (ja) 2009-03-23 2009-12-16 富士通テン株式会社 車載レーダ装置及び車載レーダ管制システム
JP2012053838A (ja) 2010-09-03 2012-03-15 Hitachi Plant Technologies Ltd 無人搬送車および走行制御方法
TW201303533A (zh) * 2011-07-15 2013-01-16 Askey Technology Jiangsu Ltd 距離量測方法及系統
EP2780733A4 (en) * 2011-11-18 2015-09-23 Ron Yaacov Davidson PULSE TRANSPONDER COUNTERMEASURE
JP2014109548A (ja) 2012-12-04 2014-06-12 Japan Radio Co Ltd 与干渉緩和支援装置
EP2851760A1 (en) 2013-09-19 2015-03-25 Rigas Tehniska universitate Multi-robot system
JPWO2015072045A1 (ja) * 2013-11-14 2017-03-16 日本電気株式会社 電磁妨害波測定装置、電磁妨害波測定方法および非一時的なコンピュータ可読媒体
JP6347674B2 (ja) * 2014-06-04 2018-06-27 株式会社トプコン レーザスキャナシステム
US9720072B2 (en) * 2014-08-28 2017-08-01 Waymo Llc Methods and systems for vehicle radar coordination and interference reduction
US10345445B2 (en) * 2015-11-02 2019-07-09 Semiconductor Components Industries, Llc Circuit for acoustic distance measuring
JP6880552B2 (ja) 2016-02-10 2021-06-02 村田機械株式会社 自律移動体システム
US10845470B2 (en) * 2016-11-16 2020-11-24 Waymo Llc Methods and systems for protecting a light detection and ranging (LIDAR) device
CN110832474B (zh) * 2016-12-30 2023-09-15 辉达公司 更新高清地图的方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102694575A (zh) * 2011-03-25 2012-09-26 株式会社东芝 无线通信装置以及无线通信方法
EP2759242A2 (en) * 2013-01-29 2014-07-30 Samsung Electronics Co., Ltd Robot cleaner and control method thereof
JP2016029363A (ja) * 2014-07-24 2016-03-03 株式会社ユーシン 無線センシング装置、レーダシステム
CN104185273A (zh) * 2014-08-26 2014-12-03 中国科学院电子学研究所 基于测距的无锚节点式定位方法、系统和设备
CN105891792A (zh) * 2015-02-16 2016-08-24 松下知识产权经营株式会社 雷达装置
CN106094847A (zh) * 2016-06-07 2016-11-09 廖兴池 一种无人机自动避障控制技术及其装置

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Time-frequency-based fm interference suppression for PRC-CW radar;Zhao Zhao，等;《2009 IET International Radar Conference》;全文 *
微波检测技术的发展;莫洪斌，等;《无损检测》;第31卷(第4期);全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
US11320831B2 (en) 2022-05-03
CN110069061A (zh) 2019-07-30
DE102019200518A1 (de) 2019-07-25
US20190227559A1 (en) 2019-07-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
AU2017222240B2 (en) Radar mounting estimation with unstructured data
US11558729B2 (en) Safety system and method
US11892551B2 (en) Safety system
CN110069061B (zh) 移动装置及其控制系统和物体探测方法、移动系统和移动装置的控制方法
US11892539B2 (en) Measurement device, measurement method, and non-transitory storage medium
CN112639914A (zh) 探测装置、移动体系统以及探测方法
CN105353383B (zh) 一种汽车变道防撞激光雷达系统及其工作方法
US10444343B2 (en) Mobile navigation method and system
CN111033303A (zh) 距离测定装置、以及移动体
US20200142406A1 (en) Distributed integrated sensing and communication module
EP4155762A1 (en) Micro-lidar sensor
JP7145422B2 (ja) 移動装置及び移動システム
JP7065342B2 (ja) 移動装置、移動装置制御システム、移動装置の物体検知方法、及びプログラム
JP2023040167A (ja) 走査方法の決定方法
US20190152598A1 (en) Circular light source for obstacle detection
US20230139369A1 (en) Micro-lidar sensor
JP7165919B2 (ja) 移動装置、移動システム、及び移動方法
WO2020045474A1 (ja) センサユニット、移動体
JP6656459B1 (ja) 移動体、システム、プログラム、及び制御方法
RU2668378C1 (ru) Способ предотвращения контакта космического аппарата с активно сближающимся объектом
CN117297438A (zh) 避开基站的方法、清洁机器人及清洁系统
US20240183990A1 (en) Electromagnetic-wave detection device
US20230384444A1 (en) Autonomous movement device and autonomous movement system
CN114175124B (zh) 自主行驶车辆的避撞装置、避撞方法、记录介质
JPH11230746A (ja) 移動体の位置検出設備

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant