JP7165751B2 - 医療用台車 - Google Patents

Description

本発明は、医療器具を保持する多自由度マニピュレータアームを移動させるポジショナを移動させる医療用台車に関する。

従来、１又は複数のマニピュレータアームを備え、操作者の操作に基づいて上記マニピュレータアームを動かすことで外科手術を行ったり、所定の作業を行ったりする医療用台車が知られている。このような医療用台車は手術や作業中に台車を固定するためのスタビライザーを備えている。

例えば、特許文献１には、位置決定ロボットアームを備え、キャスターで移動可能な台車を固定するため足を油圧ジャッキで移動させる神経外科用の多機能ロボット化プラットフォームが開示されている。

また、特許文献２には、複数のスタビライザーアセンブリを備えた医療ロボットシステムが開示されている。スタビライザーアセンブリは、モータによって回転する送りねじと、当該送りねじの回転によって上下に移動するナットに取り付けられた安定脚とを備えている。

特表２０１０－５３０２６８号公報 米国特許出願公開第２０１７／０１０１１１８号明細書

しかしながら、上記特許文献１の台車においては、油圧回路に接続された油圧ジャッキによって足（スタビライザー）の移動を行っているため、油漏れのリスクを避けることができない。また、上記特許文献２の医療ロボットシステムにおいては、緊急時に安定脚による医療機器の固定を速やかに解除できないという問題がある。特に電源遮断時に複数の安定脚による固定を速やかに解除することは困難である。

そこで、本発明は、油漏れのリスクがなく、緊急時に速やかにスタビライザーによる固定を解除することが可能な医療用台車を提供することを目的とする。

本発明の医療用台車は、先端部に医療器具を保持する多自由度マニピュレータアームを移動させるポジショナを保持するベースと、前記ベースを保持する基台と、前記基台を移動させる一対の前輪および一対の後輪を含む複数の車輪と、前記基台に設けられ、空圧により伸長した際に接地する接地部を有する複数のスタビライザーと、前記一対の後輪の向きを変更するための操舵軸および当該操舵軸に設けられたハンドルを有すると共に前記基台の進行方向後ろ側に配置された操舵部と、前記基台を収容する第１のケーシングと、前記第１のケーシングの後方に接続され、前記第１のケーシングよりも狭い幅を有しており、前記操舵軸の一部を収容する第２のケーシングと、を備え、前記一対の前輪は駆動輪であり、前記一対の前輪と前記一対の後輪との間に一対の補助輪が設けられ、前記一対の補助輪の間隔は前記一対の後輪の間隔よりも大きく、前記一対の後輪の間隔は前記一対の前輪の間隔よりも小さく、前記一対の前輪および前記一対の補助輪は、前記基台に設けられて前記第１のケーシングの下方に配置され、前記一対の後輪は前記第２のケーシングの下方に配置されるものである。

本発明に従えば、スタビライザーは空圧により伸縮するものであるため、油圧により伸縮を行うスタビライザーのように油漏れのリスクがなく、手術現場で用いる上で好ましい。また、上記スタビライザーの伸長状態を保持する空圧を開放するだけで、緊急時に速やかに当該スタビライザーを収縮させることができ、接地部を室内フロア等の面から離すことができる。

上記発明において、前記スタビライザーの前記接地部は、前記車輪が当該車輪の接地面から浮かない状態で接地するように構成されていることが好ましい。

上記構成に従えば、スタビライザーの空気を抜く際、すなわちスタビライザーを収縮させる際に、車輪が接地していないことによる医療用台車への衝撃が生じることを防止することができる。

上記発明において、前記複数のスタビライザーは、前記基台の前側部分に配された２つの前側スタビライザーと、前記基台の後側部分に配された２つの後側スタビライザーとを含んでもよい。

上記構成に従えば、２つの前側スタビライザーが伸長し且つ２つの後側スタビライザーが伸長した状態で医療用台車を安定して支持することができる。

上記発明において、前記一対の前輪は進行方向と直交する方向である直交方向に互いに間隔を空けて配置された左前輪および右前輪を含み、前記後輪は前記直交方向に互いに間隔を空けて配置された左後輪および右後輪を含み、前記２つの前側スタビライザーは前記直交方向において前記左前輪と前記右前輪との間に配置され、前記後側スタビライザーの一方は前記直交方向において前記左後輪の外側に配置され且つ前記後側スタビライザーの他方は前記直交方向において前記右後輪の外側に配置されていてもよい。

上記構成に従えば、２つの前側スタビライザーを上記直交方向において左前輪と右前輪との間に配置することで、前側スタビライザーの一方を同方向において左前輪の外側に配置し且つ前側スタビライザーの他方を同方向において右前輪の外側に配置する場合に比べて、車輪の回転動作の邪魔にならない。

また、後側スタビライザーの一方を上記直交方向において左後輪の外側に配置し且つ後側スタビライザーの他方を同方向において右後輪の外側に配置する構成を採用することで、左後輪と右後輪との間隔を小さく設計することができる。これにより、操作者により把持されるレバーを後輪の上方に設けた場合には、上記の通り後輪同士の間隔が小さいので、操作者は医療用台車の進行方向を小さい力で変更することができる。

上記構成に従えば、一対の後輪の間隔は一対の前輪の間隔よりも小さく設定されているため、一対の後輪の向きをハンドルにより変更する際の操作性を向上することができる。

前記ハンドルは前記医療用台車の移動量を調整する回転グリップを備えてもよい。また、医療用台車は、前記一対の前輪の各々に対応して、サーボモータと、前記サーボモータの出力を減速させてトルクを増大させる減速機と、をさらに備えてもよい。

上記発明において、医療用台車は、前記一対の前輪の各々に設けられたブレーキ装置と、緊急時に前記ブレーキ装置の制動を解除するためのブレーキ解除具と、をさらに備えてもよい。

上記構成に従えば、ブレーキ装置の制動の解除が必要な緊急時にブレーキ解除具により容易かつ迅速に上記解除を行うことができる。

上記発明において、前記複数のスタビライザーは、それぞれ、進退可能なピストンロッドを有するエアシリンダと、前記ピストンロッドの先端部に設けられた前記接地部と、を備えてもよい。

上記構成に従えば、エアシリンダによって容易にピストンロッドを伸長させて接地部を接地させることができる。

上記発明において、前記複数のエアシリンダは空気圧ロック式エアシリンダであってもよい。

上記構成に従えば、各エアシリンダにおける空気の給排をロックすることができる。これにより、各スタビライザーの伸長状態を保持（ロック）することが可能となる。

上記発明において、前記複数のエアシリンダは前記ピストンロッドを縮める方向に付勢された付勢部材を備えてもよい。

上記構成に従えば、各スタビライザーのエアシリンダ内の空気を開放する場合に、付勢部材による付勢力によってピストンロッドを収縮させることができ、もってスタビライザーの接地状態を解除することができる。

上記発明において、前記複数のエアシリンダに圧縮空気を供給する圧縮空気供給源をさらに備えてもよい。

上記構成に従えば、一つの圧縮空気供給源により複数のエアシリンダに圧縮空気を供給することができる。

上記発明において、医療用台車は、前記圧縮空気供給源から前記複数のエアシリンダに圧縮空気を供給する状態と供給しない状態とに切り替え可能な電磁弁と、前記電磁弁と前記複数のエアシリンダとの間に配置されて圧縮空気を大気中に排出可能な手動弁と、をさらに備えてもよい。

上記構成に従えば、電源遮断時等の非常時に手動弁により各スタビライザーのエアシリンダ内の空気を開放することができる。これにより、手動的方法によりスタビライザーを収縮させてその接地状態を解除することができる。これにより、電源遮断時においても医療用台車を移動し得る状態にすることができる。

上記発明において、医療用台車は、前記ブレーキ解除具および前記手動弁の両方を作動させるための手動操作具をさらに備えてもよい。

上記構成に従えば、電源遮断時等の非常時に、手動操作具によりブレーキ解除具および手動弁の両方を容易に作動させることができる。これにより、ブレーキ装置の制動を解除することができると共にスタビライザーの接地状態をも解除することができる。

上記発明において、医療用台車は、前記複数のスタビライザーの接地動作および接地解除動作の指示を操作者から受け付ける入力装置をさらに備えてもよい。

上記構成に従えば、操作者は入力装置を用いて、各スタビライザーの接地動作および接地解除動作を容易に指示することができる。

本発明によれば、油漏れのリスクがなく、緊急時に速やかにスタビライザーによる固定を解除することが可能な医療用台車を提供することができる。

本発明の一実施形態に係る医療用台車が用いられる外科手術システムを示す図である。 図１の医療用マニピュレータのマニピュレータアームの構成を示す図である。 図１の医療用マニピュレータにおける制御系統の構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係る医療用台車を示す斜視図である。 図４のケーシングを取り外した状態の医療用台車を示す斜視図である。 医療用台車における制御系統の構成を示すブロック図である。 図４の医療用台車の側面図である。 図４の医療用台車の底面図である。 入力装置を示す斜視図である。 （ａ）はブレーキ装置の制動を説明するための断面図であり、（ｂ）はブレーキ装置の制動の解除を説明するための断面図である。 ブレーキ解除具を示す斜視図である。 スタビライザーの伸縮を実現する空圧回路の図である。

以下、本発明の一実施形態に係る医療用台車について図面を参照して説明する。以下に説明する医療用台車は、本発明の一実施形態に過ぎない。従って、本発明は以下の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で追加、削除および変更が可能である。

図１に示すように、本実施形態の医療用台車７０は、例えば、ロボット支援手術やロボット遠隔手術などのように、手術台２０２上の患者２０１に内視鏡外科手術を施す際に使用されるシステムである外科手術システム１００において設けられるものである。最初に全体枠である外科手術システム１００について説明し、その後、本実施形態の医療用台車７０について説明する。

外科手術システム１００は、患者側システムである医療用マニピュレータ１と、この医療用マニピュレータ１を操るための指示装置２とを備えている。指示装置２は医療用マニピュレータ１から離れて配置され、医療用マニピュレータ１は指示装置２によって遠隔操作される。執刀医である操作者２０３は医療用マニピュレータ１に行わせる動作を指示装置２に入力し、指示装置２はその動作指令を医療用マニピュレータ１に送信する。医療用マニピュレータ１は、指示装置２から送信された動作指令を受け取り、この動作指令に基づいて医療用マニピュレータ１が具備する内視鏡アセンブリやインストゥルメントなどの長軸状の医療器具４を動作させる。

指示装置２は、外科手術システム１００と操作者２０３とのインターフェースを構成し、医療用マニピュレータ１を操作するための装置である。指示装置２は、手術室内に又は手術室外に配置されている。指示装置２は、操作者２０３が動作指令を入力するための操作用マニピュレータアーム５１、操作ペダル５２、タッチパネル５３、内視鏡アセンブリで撮影された画像を表示するモニタ５４、操作者２０３の顔の高さ位置にモニタ５４を支持する支持アーム５５、およびタッチパネル５３が配されたバー５６等を含む。操作者２０３は、モニタ５４で患部を視認しながら、操作用マニピュレータアーム５１および操作ペダル５２を操作して指示装置２に動作指令を入力する。指示装置２に入力された動作指令は、有線又は無線により医療用マニピュレータ１のコントローラ６００に伝達される。医療用マニピュレータ１はコントローラ６００により動作制御される。なお、コントローラ６００は例えばマイクロコントローラ等のコンピュータにより構成されている。医療用台車７０内部には、コントローラ６００および動作制御に用いられる制御プログラムおよび各種データが記憶される記憶部６０２が格納されている。また、医療用台車７０には、主に施術前におけるポジショナ７、アームベース５および複数のアーム３の位置を移動させたり、姿勢を変更させたりするための操作を行うための入力装置１０６が設けられている。

医療用マニピュレータ１は、外科手術システム１００と患者とのインターフェースを構成する。医療用マニピュレータ１は、滅菌された滅菌野である手術室内に配置されている。

図１において、医療用マニピュレータ１は、ポジショナ７と、ポジショナ７の先端部に取り付けられた長尺状のアームベース５と、アームベース５にその基端部が着脱可能に取り付けられた複数（本実施形態では４本）の多自由度マニピュレータアーム（以下、単にアームと記載）３とを備えている。医療用マニピュレータ１は複数のアーム３が折り畳まれた収納姿勢をとるように構成されている。

ポジショナ７は、垂直多関節形ロボットとして構成されており、手術室の所定位置に配置された医療用台車７０のケーシング７１上に配されたベース２０に設けられており、アームベース５の位置を３次元的に移動させることができる。アーム３およびアームベース５は、図略の滅菌ドレープで覆われ、手術室内の滅菌野から遮蔽されている。

ポジショナ７は、台車本体７１に取り付けられるベース９０と、ベース９０から先端部に向けて順次連結された複数のポジショナリンク部を備えている。ポジショナ７は、一のポジショナリンク部が他の一のポジショナリンク部に対して回動するように順に連結されることにより複数の関節部を構成する。複数のポジショナリンク部は、第１リンク９１～第６リンク９６を含む。複数の関節部は、第１関節Ｊ７１～第７関節Ｊ７７を含む。なお、本実施の形態における複数の関節部は、回転軸を備えた回転関節により構成されているが、少なくとも一部の関節部が直動関節により構成されてもよい。

より詳細には、ベース９０の先端部に、捩り（ロール）関節である第１関節Ｊ７１を介して第１リンク９１の基端部が連結されている。第１リンク９１の先端部に、曲げ（ピッチ）関節である第２関節Ｊ７２を介して第２リンク９２の基端部が連結されている。第２リンク９２の先端部に、曲げ関節である第３関節Ｊ７３を介して第３リンク９３の基端部が連結されている。第３リンク９３の先端部に、捩り関節である第４関節Ｊ７４を介して第４リンク９４の基端部が連結されている。第４リンク９４の先端部に、曲げ関節である第５関節Ｊ７５を介して第５リンク９５の基端部が連結されている。第５リンク９５の先端部に、捩り関節である第６関節Ｊ７６を介して第６リンク９６の基端部が連結されている。第６リンク９６の先端部に、捩り関節である第７関節Ｊ７７を介してアームベース５のポジショナ取り付け部５ａが連結されている。これにより、ポジショナ７は、複数の自由度（７自由度）を有する多軸関節（７軸関節）アームとして構成される。

複数のアーム３のうちアーム３Ａの先端部には、医療器具４として、例えば取り替え用のインストゥルメント（例えば鉗子など）が保持される。アーム３Ｂの先端部には、医療器具４として、例えば鉗子などのインストゥルメントが保持される。また、アーム３Ｃの先端部には、医療器具４として、例えば内視鏡アセンブリが保持される。アーム３Ｄの先端部には、医療器具４として、例えば取り替え用の内視鏡アセンブリが保持される。

医療用マニピュレータ１において、アームベース５は、複数のアーム３の拠点となるハブとしての機能を有している。本実施形態では、ポジショナ７およびアームベース５によって、複数のアーム３を移動可能に支持するマニピュレータアーム支持体Ｓが構成されている。

医療用マニピュレータ１においては、ポジショナ７から医療器具４まで各要素が一連に繋がっている。以下、本明細書では、上記一連の要素において、ポジショナ７へ向かう側の端部を基端部といい、その反対側の端部を先端部という。

図２に示すように、医療器具４がインストゥルメントである場合、当該医療器具４はその基端部に設けられた駆動ユニット６５を有している。このインストゥルメントの先端部に設けられたエンドエフェクタは、動作する関節を有する器具（例えば、鉗子、ハサミ、グラスパー、ニードルホルダ、マイクロジセクター、ステープルアプライヤー、タッカー、吸引洗浄ツール、スネアワイヤ、および、クリップアプライヤー等）、ならびに、関節を有しない器具（例えば、切断刃、焼灼プローブ、洗浄器、カテーテル、および、吸引オリフィス等）を含む群より選択される。

医療用マニピュレータ１を用いた施術においては、最初に、医療用台車７０が助手や看護師等の医療従事者によって手術室の所定位置に移動される。この場合、所定位置に移動された医療用台車７０は、後述の構成によって、予期せぬ位置に移動しないように停止される。詳細については後述する。

次いで、医療従事者は、入力装置１０６に含まれるタッチパネルを操作することにより、アームベース５と手術台２０２又は患者２０１とが所定の位置関係となるように、ポジショナ７を動作させてアームベース５の位置決めを行う。続いて、コントローラ６００は、患者２０１の体表に留置されたスリーブ（カニューレスリーブ）と医療器具４とが所定の初期位置関係となるように、各アーム３を動作させて医療器具４の位置決めを行う。なお、ポジショナ７の位置決め動作と各アーム３の位置決め動作とは同時に行われてもよい。そして、コントローラ６００は、原則としてポジショナ７を静止させた状態で、指示装置２からの動作指令に応じて、各アーム３により医療器具４を動作させて適宜変位および姿勢変化させつつ施術を行う。

次に、アーム３の詳細な構成について説明する。図２に示すように、アーム３は、アーム本体３０と、アーム本体３０の先端部に連結された並進ユニット３５とを備え、基端部に対し先端部を３次元空間内で移動させることができるように構成されている。なお、本実施の形態では、医療用マニピュレータ１が具備する複数のアーム３はいずれも同様または類似の構成を有するが、複数のアーム３のうち少なくとも１本が他のアームと異なる構成を有してもよい。アーム３の先端部には、医療器具４を保持可能なホルダ３６が設けられている。医療器具４は、基端部に設けられた駆動ユニット６５と、先端部に設けられたエンドエフェクタ（処置具）６６と、駆動ユニット６５とエンドエフェクタ６６との間を繋ぐ細長いシャフト６７とを有している。駆動ユニット６５、シャフト６７、およびエンドエフェクタ６６は長軸方向Ｄｔに沿って配置される。ホルダ３６は、サーボモータＭ３９を内蔵しており、取り付けられた医療器具４の駆動ユニット６５に設けられた回転体をサーボモータＭ３９によって回転させるように構成されている。駆動ユニット６５は回転体が回転することによりエンドエフェクタ６６を動作させるように構成されている。

アーム３はアームベース５に対し着脱可能に構成されている。アーム３は、洗浄処理および滅菌処理のための耐水性、耐熱性、および耐薬品性を備えている。アーム３の滅菌処理には様々な方法があるが、例えば、高圧蒸気滅菌法、ＥＯＧ滅菌法、消毒薬による化学滅菌法などが選択的に用いられる。

アーム本体３０は、アームベース５に着脱可能に取り付けられるベース８０と、ベース８０から先端部に向けて順次連結された第１リンク８１～第６リンク８６とを含む。より詳細には、ベース８０の先端部に、捩り関節Ｊ３１を介して第１リンク８１の基端部が連結されている。第１リンク８１の先端部に、曲げ関節Ｊ３２を介して第２リンク８２の基端部が連結されている。第２リンク８２の先端部に、捩り関節Ｊ３３を介して第３リンク８３の基端部が連結されている。第３リンク８３の先端部に、曲げ関節Ｊ３４を介して第４リンク８４の基端部が連結されている。第４リンク８４の先端部に、捩り関節Ｊ３５を介して第５リンク８５の基端部が連結されている。第５リンク８５の先端部に、曲げ関節Ｊ３６を介して第６リンク８６の基端部が連結されている。第６リンク８６の先端部に、曲げ関節Ｊ３７を介して並進ユニット３５の基端部が連結されている。これにより、アーム３は、複数の自由度（７自由度）を有する多軸関節（７軸関節）アームとして構成される。したがって、アーム３は、当該アーム３の先端部の位置を変化させることなく姿勢を変えることができるようになっている。

アーム本体３０の外殻は、主にステンレスなどの耐熱性および耐薬品性を有する部材で形成されている。また、リンク同士の連結部には、耐水性を備えるための図略のシールが設けられている。このシールは、高圧蒸気滅菌法に対応する耐熱性や、消毒薬に対する耐薬品性を備えている。なお、リンク同士の連結部において、連結される一方のリンクの端部の内側に他方のリンクの端部が挿入されており、これらのリンクの端部同士の間を埋めるようにシールが配置されることによって、シールが外観から隠蔽されている。これにより、シールとリンクとの間から水、薬液、蒸気の浸入が抑制されている。

並進ユニット３５は、その先端部に取り付けられたホルダ３６を長軸方向Ｄｔに並進移動させることにより、このホルダ３６に取り付けられた医療器具４をシャフト６７の延在方向に並進移動させる。

並進ユニット３５は、アーム本体３０の第６リンク８６の先端部に、曲げ関節Ｊ３７を介して連結される基端側リンク６１と、先端側リンク６２と、基端側リンク６１と先端側リンク６２との間で連動して動く連結リンク６３と、連動機構（図略）とを有する。曲げ関節Ｊ３７は長軸方向Ｄｔに直交する方向に延びている。また、並進ユニット３５の先端部、すなわち先端側リンク６２のホルダ３６には医療器具４の駆動ユニット６５に設けられた回転体を回転させるためのサーボモータＭ３９が内蔵されている。並進ユニット３５の駆動源は基端側リンク６１に設けられている。連結リンク６３は長軸方向Ｄｔに沿って延びている。このような構成において、並進ユニット３５は、連動機構により、基端側リンク６１と連結リンク６３との長軸方向Ｄｔにおける相対位置が変化するとともに、連結リンク６３と先端側リンク６２との長軸方向Ｄｔにおける相対位置が変化することにより、基端側リンク６１に対して先端側リンク６２に設けられたホルダ３６に保持された医療器具４の長軸方向Ｄｔに関する位置を変化させることができるようになっている。

続いて、図３に示すように、アーム３には、各関節Ｊ３１～Ｊ３７に対応して、駆動用のサーボモータＭ３１～Ｍ３７、サーボモータＭ３１～Ｍ３７の回転角を検出するエンコーダＥ３１～Ｅ３７、および、サーボモータＭ３１～Ｍ３７の出力を減速させてトルクを増大させる減速機（図略）が設けられる。なお、図３では、関節Ｊ３１～Ｊ３７のうち、捩り関節Ｊ３１と曲げ関節Ｊ３７との制御系統が代表的に示され、その他の関節Ｊ３３～Ｊ３６の制御系統は省略されている。さらに、並進ユニット３５には、並進動作のためのサーボモータＭ３８と、医療器具４の駆動ユニット６５に設けられた回転体を回転させるためのサーボモータＭ３９と、サーボモータＭ３８，Ｍ３９の回転角を検出するエンコーダＥ３８，Ｅ３９と、サーボモータＭ３８，Ｍ３９の出力を減速させてトルクを増大させる減速機（図略）とが設けられる。

また、図３に示すように、ポジショナ７には、ポジショナ７の各関節Ｊ７１～Ｊ７７に対応して、駆動用のサーボモータＭ７１～Ｍ７７、サーボモータＭ７１～Ｍ７７の回転角を検出するエンコーダＥ７１～Ｅ７７、および、サーボモータＭ７１～Ｍ７７の出力を減速させてトルクを増大させる減速機（図略）が設けられる。なお、図３においては、ポジショナ７の関節Ｊ７１～Ｊ７７のうち、関節Ｊ７１，Ｊ７７の制御系統が代表的に示され、その他の関節Ｊ７２～Ｊ７６の制御系統は省略されている。また、図３に示すように、医療用台車７０には、前輪４０および４１に対応して、駆動用のサーボモータＭ４０ａおよびＭ４０ｂと、サーボモータＭ４０ａおよびＭ４０ｂの回転角を検出するエンコーダＥ４０ａおよびＥ４０ｂと、サーボモータＭ４０ａおよびＭ４０ｂの出力を減速させてトルクを増大させる減速機（図略）とが設けられる。

コントローラ６００は、動作指令に基づいて複数のアーム３の移動を制御するアーム制御部６０１と、ポジショナ７の移動および医療用台車７０の前輪４０，４１の駆動を制御するポジショナ制御部６０３とを含む。アーム制御部６０１には、サーボ制御部Ｃ３１～Ｃ３７，Ｃ３８，Ｃ３９が電気的に接続されている。サーボ制御部Ｃ３１～Ｃ３７，Ｃ３８，Ｃ３９には、エンコーダＥ３１～Ｅ３７，Ｅ３８，Ｅ３９が電気的に接続されている。また、ポジショナ制御部６０３には、サーボ制御部Ｃ７１～Ｃ７９が電気的に接続されている。サーボ制御部Ｃ７１～Ｃ７９には、エンコーダＥ７１～Ｅ７７，Ｅ４０ａ，Ｅ４１ａが電気的に接続されている。

指示装置２に入力された動作指令に基づいて、アーム制御部６０１にアーム３の先端部の位置姿勢指令が入力される。アーム制御部６０１は、位置姿勢指令とエンコーダＥ３１～Ｅ３７，Ｅ３８，Ｅ３９で検出された回転角とに基づいて、位置指令値を生成して出力する。この位置指令値を取得したサーボ制御部Ｃ３１～Ｃ３７，Ｃ３８，Ｃ３９は、エンコーダＥ３１～Ｅ３７，Ｅ３８，Ｅ３９で検出された回転角および位置指令値に基づいて駆動指令値（トルク指令値）を生成して出力する。この駆動指令値を取得した増幅回路は、駆動指令値に対応した駆動電流をサーボモータＭ３１～Ｍ３７，Ｍ３８，Ｍ３９へ供給する。このようにして、アーム３の先端部が、位置姿勢指令と対応する位置および姿勢に到達するように、各サーボモータＭ３１～Ｍ３７，Ｍ３８，Ｍ３９がサーボ制御される。

コントローラ６００には、アーム制御部６０１にデータを読み出し可能な記憶部６０２が設けられている。記憶部６０２には、指示装置２を介して入力された手術情報が予め記憶されている。

ポジショナ制御部６０３は、入力装置１０６から入力された準備位置の設定等に関する動作指令とエンコーダＥ７１～Ｅ７７で検出された回転角とに基づいて、位置指令値を生成して出力する。この位置指令値を取得したサーボ制御部Ｃ７１～Ｃ７７は、エンコーダＥ７１～Ｅ７７で検出された回転角および位置指令値に基づいて駆動指令値（トルク指令値）を生成して出力する。この駆動指令値を取得した増幅回路は、駆動指令値に対応した駆動電流をサーボモータＭ７１～Ｍ７７へ供給する。このようにして、ポジショナ７が、位置指令値と対応する位置・姿勢に到達するように、各サーボモータＭ７１～Ｍ７７がサーボ制御される。

次に、本実施形態の医療用台車７０について説明する。図４に示すように、医療用台車７０はケーシング７１を備えている。また、図５に示すように、医療用台車７０は、上記のケーシング７１内に少なくとも一部が設けられる基台（シャーシ）８０を備えている。ケーシング７１は、ケーシング構成部７１ａと、ケーシング構成部７１ｂと、ケーシング構成部７１ｃとを有している。ケーシング構成部７１ａの底面は、ケーシング構成部７１ｂ，７１ｃの各底面よりも下側に位置している。なお、図１のポジショナ７を保持するベース２０は基台８０に保持されている。なお、図４においては、ポジショナ７から医療器具４にかけての各構成要素を省略して図示している。

ケーシング構成部７１ｂは、ケーシング構成部７１ａに接続されて当該ケーシング構成部７１ａの後側（医療用台車７０の進行方向後側。以下同じ。）に配されている。ケーシング構成部７１ｂは、進行方向と直交する方向の幅がケーシング構成部７１ａよりも短く形成されている。ケーシング構成部７１ｂは、ケーシング構成部７１ａの、進行方向と直交する方向の中央部分に接続されている。ケーシング構成部７１ｂの下方には、後述の右後輪４３および左後輪４４が設けられている。

ケーシング構成部７１ｂには、操舵軸４６およびハンドル４７を有する操舵部４８が設けられている。操舵軸４６は立設された状態で設けられている。操舵軸４６は右後輪４３および左後輪４４の向きを変更するための部材である。操舵軸４６には、略水平方向に延在するハンドル４７が設けられている。医療従事者は、ハンドル４７を把持して医療用台車７０を所定位置まで移動させることができる。また、医療従事者はハンドル４７により医療用台車７０を操舵することができ、これにより右後輪４３および左後輪４４の向きを変えることができる。それにより、医療用台車７０の進行方向を変更することができる。また、ハンドル４７の近傍には、ユーザインターフェースである入力装置１０６が設けられている。入力装置１０６は例えばタッチパネルで構成される。

また、ハンドル４７には図略の回転グリップが設けられており、医療従事者は当該回転グリップを操作することで、医療用台車７０を、その移動量を調整しながら移動させることができる。

また、ケーシング構成部７１ｃは、ケーシング構成部７１ａに接続されて当該ケーシング構成部７１ａの前側に配されている。ケーシング構成部７１ｃは、進行方向と直交する方向の幅がケーシング構成部７１ａと同等に形成されている。ケーシング構成部７１ｃは、その両側側面がケーシング構成部７１ａの両側側面とそれぞれ面一になるようケーシング構成部７１ａに接続されている。ケーシング構成部７１ｃの下方には、後述の右前輪４０および左前輪４１が設けられている。

図４および図８に示すように、医療用台車７０は、ケーシング７１を移動させるための複数の車輪を備えている。詳しくは、医療用台車７０は、進行方向と直交する方向に互いに間隔を空けて配置された右前輪４０および左前輪４１と、進行方向と直交する方向に互いに間隔を空けて配置された右後輪４３および左後輪４４とを有している。また、前後方向において、右前輪４０および左前輪４１と、右後輪４３および左後輪４４との間には、図７および図８に示すように、一対の補助輪１１０が設けられている。この一対の補助輪１１０の間隔は、右後輪４３と左後輪４４との間隔よりも大きくなるように設定されている。さらに、右前輪４０の外側および左前輪４１の外側には、ケーシング構成部７１ｃの底面に支持された板状のカバー部材７２がそれぞれ設けられている。以下、右前輪４０、左前輪４１、右後輪４３および左後輪４４を車輪と総称する場合がある。なお、図示は省略しているが、右前輪４０の内側および左前輪４１の内側にもケーシング構成部７１ｃの底面に支持された板状のカバー部材がそれぞれ設けられている。

右前輪４０には図略の駆動軸を介して駆動用サーボモータＭ４０ａが接続されている。同様に、左前輪４１には図略の駆動軸を介して駆動用サーボモータＭ４１ａが接続されている。これらの駆動用サーボモータＭ４０ａ，Ｍ４１ａがポジショナ制御部６０３（図３および図６参照）によって制御されることで、右前輪４０および左前輪４１が回転駆動されるようになっている。また、右後輪４３と左後輪４４とは連結軸４５を介して連結されている。右後輪４３および左後輪４４は医療従事者による操舵部４８の操作に基づいて回転駆動される。それにより、医療用台車７０が移動するようになっている。

ここで、図５に示すように、医療用台車７０の基台８０は骨組み状に構成されている。詳細には、基台８０は、前後方向（進行方向）に延在し且つ前後方向に直交する方向（左右方向）に互いに間隔を空けて配置された一対の縦骨部材８１と、左右方向に延在し且つ一方の縦骨部材８１と他方の縦骨部材８１とに接続された複数の横骨部材８２とを含む。また、縦骨部材８１および横骨部材８２の組み合わせ構造は上下方向に一対設けられている。基台８０は、さらに、上側の縦骨部材と下側の縦骨部材８１とに接続された複数の上下骨部材８３を含む。なお、図５では、基台８０の説明のために、ケーシング７１の図示を省略している。

基台８０の上側に配置された２つの横骨部材８２に亘って板状のベースプレート８４が設けられている。ポジショナ７を保持するベース２０はベースプレート８４に取り付けられている。なお、ベースプレート８４はケーシング構成部７１ａに覆われるように構成されている。

前側に配置された一対の上下骨部材８３には、平面視で例えばコ字状（略Ｕ字状）の骨部材８７が接続されている。骨部材８７の一方の端部には左方向に延在する骨部材８５が接続され、骨部材８７の他方の端部には右方向に延在する骨部材８６が接続されている。これらの骨部材８５，８６には、伸縮可能に構成された空圧式の一対の前側スタビライザー１１，１２が設けられている。前側スタビライザー１１と前側スタビライザー１２とは、進行方向と直交する方向において互いに間隔を空けて配されている。また、前側スタビライザー１１，１２は、進行方向と直交する方向において右前輪４０と左前輪４１との間に配置されている。

前側スタビライザー１１は、エアシリンダ１１ａと、エアシリンダ１１ａに対して空圧により進退可能に設けられたピストンロッド１１ｂと、ピストンロッド１１ｂの先端側に設けられた例えば円板状の接地部１１ｃとを有している。同様に、前側スタビライザー１２は、エアシリンダ１２ａと、エアシリンダ１２ａに対して空圧により進退可能に設けられたピストンロッド１２ｂと、ピストンロッド１２ｂの先端側に設けられた例えば円板状の接地部１２ｃとを有している。また、本実施形態において、前側スタビライザー１１の接地部１１ｃおよび前側スタビライザー１２の接地部１２ｃの少なくとも一部は、右前輪４０および左前輪４１の最前部よりも進行方向前側に配置されている。

また、基台８０の後側の左右の上下骨部材８３には、伸縮可能に構成された空圧式の一対の後側スタビライザー１３，１４が設けられている。後側スタビライザー１３と後側スタビライザー１４とは、進行方向と直交する方向において互いに間隔を空けて配されている。また、後側スタビライザー１３は上記直交方向において右後輪４３の外側に配置され、後側スタビライザー１４は上記直交方向において左後輪４４の外側に配置されている。すなわち、後側スタビライザー１３，１４は、上記直交方向において当該後側スタビライザー１３と後側スタビライザー１４とによって右後輪４３および左後輪４４を挟むように配されている。なお、基台８０の骨組み形状については図５に示した形状に限定されるものではない。また、前側スタビライザー１１，１２および後側スタビライザー１３，１４については、基台８０に設けられていればよく、それらの配置部位（基台８０における配置部位）も図５の態様に限定されるものではない。

後側スタビライザー１３，１４は、前側スタビライザー１１，１２の構成と同様に、エアシリンダ１３ａ，１４ａ（図１２）と、エアシリンダ１３ａ，１４ａに対して空圧により進退可能に設けられたピストンロッド１３ｂ，１４ｂ（図１２）と、ピストンロッド１３ｂ，１４ｂの先端側に設けられた例えば円板状の接地部１３ｃ，１４ｃとをそれぞれ有している。

このような構成において、医療用台車７０の移動時には、接地部１１ｃ，１２ｃ，１３ｃ，１４ｃが接地面Ｇｒ（図７参照）から浮いた状態となるように各ピストンロッド１１ｂ，１２ｂ，１３ｂ，１４ｂが収縮するように構成されている。これにより、医療用台車７０の移動の妨げにならないようになっている。

これに対して、医療用台車７０を所望位置に移動させた後、当該医療用台車７０を所望位置から移動しないように止める際には、図７に示すように、接地部１１ｃ，１２ｃ，１３ｃ，１４ｃが接地面Ｇｒに接地するようにピストンロッド１１ｂ，１２ｂ，１３ｂ，１４ｂが伸長するように構成されている。この場合、接地部１１ｃ，１２ｃ，１３ｃ，１４ｃは、右前輪４０、左前輪４１、右後輪４３および左後輪４４が接地面Ｇｒから浮かない状態（つまり、各車輪が接地面Ｇｒに接地した状態）で接地面Ｇｒに接地するようになっている。

次に、本実施形態の医療用台車７０は、図６に示すように、当該医療用台車７０の制御系統の構成要素として、上述の操舵部４８、入力装置１０６、駆動用サーボモータＭ４０ａ，Ｍ４１ａおよびスタビライザー１１，１２，１３，１４の他に、ポジショナ制御部６０３と、ブレーキ装置２６と、電磁弁１３０，１３１，１３２と、圧縮空気供給源１２５とを備えている。ブレーキ装置２６は、右前輪４０および左前輪４１に対応して設けられ、右前輪４０および左前輪４１を制動しロックする。なお、電磁弁１３０，１３１，１３２および圧縮空気供給源１２５については後述する。

ここで、上述の入力装置１０６は、図９に示すように、タッチパネルディスプレイ１０１、非常停止スイッチ１０２、電源スイッチ１０３、トリガスイッチ１０４、およびジョイスティック１０５を備える。

タッチパネルディスプレイ１０１はパネル状の表示器と接触式の入力器とを併せ備える。医療従事者はタッチパネルディスプレイ４１に表示されるボタン等の標示を押圧すると、タッチパネルディスプレイ４１は当該標示に対応した操作の入力を受け付ける。タッチパネルディスプレイ４１が受け付けた操作の入力の情報はポジショナ制御部６０３に送信される。

また、医療従事者はタッチパネルディスプレイ４１に表示される所定のボタンを押圧することで、スタビライザー１１，１２，１３，１４の接地動作および接地解除動作の指示をポジショナ制御部６０３に与えることができる。この場合、入力装置１０６は、スタビライザー１１，１２，１３，１４の接地動作および接地解除動作の指示を医療従事者から受け付け、その指示をポジショナ制御部６０３に送信する。ポジショナ制御部６０３は、医療用台車７０が停止した状態で接地部１１ｃ，１２ｃ，１３ｃ，１４ｃが接地面Ｇｒに接地するようスタビライザー１１，１２，１３，１４の伸長動作を制御する。このように、本実施形態では、医療従事者は入力装置１０６を用いてスタビライザー１１，１２，１３，１４の伸縮動作（接地動作および接地解除動作）を指示することができる。

非常停止スイッチ１０２の接点はノーマルクローズタイプが採用されている。非常停止スイッチ１０２が押圧されていないときは接点が閉じて安全状態を示す電流が流れ、非常停止スイッチ１０２が所定時間（例えば数秒）連続して押圧されることにより接点が開いて電流が遮断される。医療用マニピュレータ１の使用中に非常停止スイッチ１０２が押圧されることで、非常停止の指令がコントローラ６００に送信される。コントローラ６００は、非常停止の指令を取得して医療用マニピュレータ１の動作を停止させる。

電源スイッチ１０３は、所定時間（例えば数秒）連続して押圧することによりオンとオフとを切り替えることができる。電源スイッチ１０３がオンに切り替われば、入力装置１０６に電力が供給されて入力装置１０６が起動する。また、電源スイッチ１０３がオフに切り替われば、入力装置１０６への電力の供給が停止されて入力装置１０６が停止する。

トリガスイッチ１０４は、いわゆるデッドマンスイッチであり、医療従事者がトリガスイッチ１０４を押圧している間だけオンとなり、押圧力を除けばオフとなる。トリガスイッチ１０４がオンの間のみジョイスティック１０５の操作が有効となり、トリガスイッチ１０４がオフの間はジョイスティック１０５の操作が無効となる。コントローラ６００は、トリガスイッチ１０４のオン／オフを検出する。なお、トリガスイッチ１０４は、３ポジションのイネーブルスイッチであってもよい。

ジョイスティック１０５は、操作量および移動方向に関する操作情報の入力を受け付ける操作具である。本実施形態においてジョイスティック１０５は、前後左右の傾倒と、正逆回転との可能なノブ状又はレバー状を呈する。ジョイスティック１０５の傾倒方向が入力される移動方向に対応し、ジョイスティック１０５の回転方向が入力される回転方向に対応し、ジョイスティック１０５のゼロポジションからの傾倒時間および回転時間が入力される操作量に対応する。ジョイスティック１０５が受け付けた操作の入力の情報はコントローラ６００に送信される。コントローラ６００は、トリガスイッチ１０４がオンの間のみ、ジョイスティック１０５からの入力を受け付ける。入力装置１０６に設けられた各種の入力器は、受け付けた操作の入力を取得して、入力された操作に対応した情報をコントローラ６００に送信する。コントローラ６００は入力装置１０６から取得した情報に基づいて医療用マニピュレータ１を動作させる。

図９に示すように、ハンドル４７には、緊急時にブレーキ装置２６の制動を解除するためのブレーキ解除具としての解除スイッチ４７ａが設けられている。医療従事者がこの解除スイッチ４７ａを押下すると、例えば無励磁作動型の電磁ブレーキであるブレーキ装置２６に電流が流れ、当該ブレーキ装置２６の制動が解除されるようになっている。なお、医療用台車７０が停止状態において、ブレーキ装置２６による制動は常時機能しており、医療従事者はハンドル４７を操作する際に上記の解除スイッチ４７ａを押下してブレーキ装置２６の制動を解除するようになっている。以下、ブレーキ装置２６の制動および当該制動の解除を実現する構成について、一例を挙げて説明する。

ブレーキ装置２６は、上述のように例えば無励磁作動型の電磁ブレーキで構成されている。なお、ブレーキ装置２６の構成については無励磁作動型の電磁ブレーキに限定されるものではなく、他のブレーキ装置を採用してもよい。無励磁作動型の電磁ブレーキは公知であるため、以下簡単に説明する。図１０（ａ），（ｂ）に示すように、ブレーキ装置２６は、ステータ２６ａと、コイル２６ｂと、トルクスプリング２６ｃと、アーマチュア２６ｄと、駆動用サーボモータＭ４０ａ，Ｍ４１ａの出力軸（前輪回転軸）に連結されたロータ２６ｅと、プレート２６ｆとを備えている。

このような構成において、コイル２６ｂに電流が供給されない状態では、図１０（ａ）に示すように、トルクスプリング２６ｃによりアーマチュア２６ｄが同図右方向に付勢されることで、ロータ２６ｅがプレート２６ｆとアーマチュア２６ｄとにより挟持された状態となる。これにより、駆動用サーボモータＭ４０ａ，Ｍ４１ａの出力軸は、回転不能に拘束される。この場合、ステータ２６ａとアーマチュア２６ｄとの間には隙間ＳＰが生じている。これに対して、コイル２６ｂに電流が供給されると、図１０（ｂ）に示すように、当該コイル２６ｂに磁力が生じ、その磁力によりアーマチュア２６ｄがトルクスプリング２６ｃの付勢力に抗してステータ２６ａ側に引き寄せられる。この場合、ステータ２６ａとアーマチュア２６ｄとの上記隙間ＳＰはなくなる。これによって、ロータ２６ｅは、プレート２６ｆとアーマチュア２６ｄとにより挟持されなくなり、フリーの状態となる。これにより、ロータ２６ｅは、その制動が解除されて回転動作を行うことが可能となる。医療従事者が上述の解除スイッチ４７ａを押下すると、コイル２６ｂに電流が流れて、図１０（ｂ）の説明の通りブレーキ装置２６の制動を解除することができるようになっている。

ここで、図１１に示すように、上述のケーシング構成部７１ａの後面（背面）には、手動操作具としての操作レバー１１１が設けられている。この操作レバー１１１は、電磁ブレーキであるブレーキ装置２６の制動を解除するためのブレーキ解除具としてのワイヤー１１２およびレバー１１３（図１０参照）、ならびに後述の手動弁１３７の両方を作動させるためのものである。以下、詳しく説明する。

操作レバー１１１は例えば時計回りおよび反時計回りに回動可能に構成されている。操作レバー１１１にはワイヤー１１２の一端が接続されている。このワイヤー１１２の他端は図１０のレバー１１３に接続されている。レバー１１３はブレーキ装置２６のアーマチュア２６ｄに取り付けられている。このような構成において、医療従事者が緊急時に操作レバー１１１を例えば時計回りに回動させると、この回動に伴ってワイヤー１１２が引っ張られ、これに伴い動作するレバー１１３を介してアーマチュア２６ｄをステータ２６ａ側に移動させることができる。これによって、医療従事者は、電源遮断時（緊急時）に、操作レバー１１１を用いてブレーキ装置２６の制動を手動で解除することができる（図１０（ｂ）の状態）。

また、本実施形態では、操作レバー１１１を上記のように回動させることで、スタビライザー１１，１２，１３，１４の接地解除動作を手動で行うことができる。以下、詳しく説明する。

図１２はスタビライザー１１，１２，１３，１４の伸長および収縮を実現する空圧回路の図である。図１２に示すように、スタビライザー１１，１２，１３，１４は、それぞれ、進退可能なピストンロッド１１ｂ，１２ｂ，１３ｂ，１４ｂを有するエアシリンダ１１ａ，１２ａ，１３ａ，１４ａと、戻りばね１２２と、ピストンロッド１１ｂ，１２ｂ，１３ｂ，１４ｂの先端部に設けられた接地部１１ｃ，１２ｃ，１３ｃ，１４ｃ（図８参照）とを備えている。

医療用台車７０には、各エアシリンダ１１ａ，１２ａ，１３ａ，１４ａに圧縮空気を供給する圧縮空気供給源１２５が設けられている。圧縮空気供給源１２５は例えば例えば電動エアブースタであり、電動シリンダ１２５ａおよびサブタンク１２５ｂを有する。スタビライザー１１のエアシリンダ１１ａと圧縮空気供給源１２５とは空気通路Ｔ１により接続され、スタビライザー１２のエアシリンダ１２ａと圧縮空気供給源１２５とは空気通路Ｔ１から分岐した空気通路Ｔ２により接続されている。また、スタビライザー１３のエアシリンダ１３ａと圧縮空気供給源１２５とは空気通路Ｔ１から分岐した空気通路Ｔ３により接続され、スタビライザー１４のエアシリンダ１４ａと圧縮空気供給源１２５とは空気通路Ｔ３から分岐した空気通路Ｔ４により接続されている。

空気通路Ｔ１のうち空気通路Ｔ３との各分岐点よりも上流側の部分には３位置型の電磁弁１３０が介挿されている。また、空気通路Ｔ１のうち、電磁弁１３０と空気通路Ｔ２の分岐点との間の部分にはレギュレータ１３５が介挿されている。同様に、空気通路Ｔ３のうち、空気通路Ｔ４の分岐点よりも上流側の部分にレギュレータ１３６が介挿されている。さらに、空気通路Ｔ１のうち、電磁弁１３０と空気通路Ｔ３の分岐点との間の部分には２位置型の手動弁１３７が介挿されている。なお、レギュレータ１３５はスタビライザー１１のエアシリンダ１１ａとスタビライザー１２のエアシリンダ１２ａに供給する空気の圧力を調整することができ、レギュレータ１３６はスタビライザー１３のエアシリンダ１３ａとスタビライザー１４のエアシリンダ１４ａに供給する空気の圧力を調整することができる。

また、空気通路Ｔ１のうち、電磁弁１３０よりも上流側の部分から空気通路Ｔ５が分岐して設けられており、当該空気通路Ｔ５の他端はロックシリンダ１２３に接続されており、図略のピストンロッドを空気圧で駆動してスタビライザー１１のピストンロッド１１ｂをロックするように構成されている。空気通路Ｔ５には２位置型の電磁弁１３１が介挿されている。また、空気通路Ｔ５のうち電磁弁１３１の下流側の部分から空気通路Ｔ６が分岐しており、スタビライザー１２のピストンロッド１２ｂをロックするために当該空気通路Ｔ６の他端はロックシリンダ１２３に接続されている。さらに、電磁弁１３０とスタビライザー１１のロックシリンダ１２３の他端とを接続する空気通路Ｔ９が設けられると共に、当該空気通路Ｔ９から分岐されてその他端がスタビライザー１２のロックシリンダ１２３の他端に接続された空気通路Ｔ１０が設けられている。同様に、空気通路Ｔ１のうち、電磁弁１３０よりも上流側の部分から空気通路Ｔ７が分岐して設けられており、スタビライザー１３のピストンロッド１３ｂをロックするために当該空気通路Ｔ７の他端はロックシリンダ１２３に接続されている。空気通路Ｔ７には２位置型の電磁弁１３２が介挿されている。また、空気通路Ｔ７のうち電磁弁１３２の下流側の部分から空気通路Ｔ８が分岐しており、スタビライザー１４のピストンロッド１４ｂをロックするために当該空気通路Ｔ８の他端はロックシリンダ１２３に接続されている。さらに、電磁弁１３２とスタビライザー１３のロックシリンダ１２３の他端とを接続する空気通路Ｔ１１が設けられると共に、当該空気通路Ｔ１１から分岐されてその他端がスタビライザー１４のロックシリンダ１２３の他端に接続された空気通路Ｔ１２が設けられている。

以上のような構成において、医療従事者が入力装置１０６を操作して接地動作を指示すると、電磁弁１３０の一方のソレノイドコイルへの通電により弁体が移動して供給側流路が開放される。それにより、圧縮空気供給源１２５からの圧縮空気が空気通路Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４に供給されるため、ピストンロッド１１ｂ，１２ｂ，１３ｂ，１４ｂが伸長する。これによって、接地部１１ｃ，１２ｃ，１３ｃ，１４ｃが接地し、その後電磁弁１３０の一方のソレノイドコイルが非通電状態にされる。このとき、電磁弁１３０の供給側流路が閉鎖されると共に、電磁弁１３１，１３２の各ソレノイドコイルへの通電により弁体が移動して供給側流路がそれぞれ開放されることで空気通路Ｔ５，Ｔ６，Ｔ７，Ｔ８に圧縮空気が供給される。これにより、スタビライザー１１，１２，１３，１４の各ロックシリンダ１２３が作動し、ピストンロッド１１ｂ，１２ｂ，１３ｂ，１４ｂの伸長状態が保持（ロック）される。これによって、エアシリンダ１１ａ，１２ａ，１３ａ，１４ａは空気圧ロック式エアシリンダとして構成されている。一方、医療従事者が入力装置１０６を操作して接地解除動作を指示すると、まず電磁弁１３１，１３２の各ソレノイドコイルが非通電状態にされて弁体が移動して排出側流路がそれぞれ開放される。これにより、各ロックシリンダ１２３の作動状態が解除されてピストンロッド１１ｂ，１２ｂ，１３ｂ，１４ｂのロックが解除される。次いで、電磁弁１３０の他方のソレノイドコイルへの通電により弁体が移動して排出側流路が開放される。それにより、エアシリンダ１１ａ，１２ａ，１３ａ，１４ａ内の圧縮空気が排出されるため、ピストンロッド１１ｂ，１２ｂ，１３ｂ，１４ｂが収縮する。これによって、接地部１１ｃ，１２ｃ，１３ｃ，１４ｃの接地状態が解除される。その後、電磁弁１３０の他方のソレノイドコイルが非通電状態にされる。以上の方法により、各スタビライザーの接地部の接地動作および接地解除動作が行われる。

ここで、医療従事者が電源遮断時に手動で各スタビライザーの接地解除動作を行う場合には、上述の通り操作レバー１１１を時計回りに回動させる。これにより、ピン等を介して操作レバー１１１に連結された手動弁１３７の弁体が移動することで、当該手動弁１３７の排出側流路を開放することができる。これによって、エアシリンダ１１ａ，１２ａ，１３ａ，１４ａ内の圧縮空気が排出されると共にピストンロッド１１ｂ，１２ｂ，１３ｂ，１４ｂが戻りばね１２２により付勢されるため、ピストンロッド１１ｂ，１２ｂ，１３ｂ，１４ｂが収縮する。これによって、接地部１１ｃ，１２ｃ，１３ｃ，１４ｃの接地状態が解除される。このように、医療従事者は電源遮断時に手動で各スタビライザーの接地解除を行うことができる。

以上説明したように、本実施形態の医療用台車７０によれば、車輪の停止時に、スタビライザー１１，１２，１３，１４の伸長により接地部１１ｃ，１２ｃ，１３ｃ，１４ｃが接地面Ｇｒに接地するように構成されているので、医療用台車７０を停止位置に固定することができる。これによって、医療用台車７０が予期せぬ位置に移動することを防ぐことが可能となる。特に、手術中に医療用台車７０が予期せぬ位置に移動してしまうことが防止されるので、当該手術に対して悪影響を与えることがない点で有用である。また、スタビライザー１１，１２，１３，１４は空圧により伸縮するものであるため、油圧により伸縮を行うスタビライザーよりも衛生的であり、手術現場で用いる上で好ましい。

また、本実施形態では、スタビライザー１１，１２，１３，１４の接地部１１ｃ，１２ｃ，１３ｃ，１４ｃは、車輪が接地面Ｇｒから浮かない状態で接地面Ｇｒに接地するように構成されている。これにより、スタビライザー１１，１２，１３，１４の空気を抜く際、すなわちスタビライザー１１，１２，１３，１４を収縮させる際に、車輪が接地していないことによるケーシング７１への衝撃が生じることを防ぐことができる。

また、本実施形態では、前側スタビライザー１１，１２を進行方向と直交する方向において右前輪４０と左前輪４１との間に配置することで、前側スタビライザー１１を同方向において右前輪４０の外側に配置し且つ前側スタビライザー１２を同方向において左前輪４１の外側に配置する場合に比べて、右前輪４０および左前輪４１の回転動作の邪魔にならない。

また、本実施形態では、後側スタビライザー１３を進行方向と直交する方向において右後輪４３の外側に配置し且つ後側スタビライザー１４を同方向において左後輪４４の外側に配置する構成を採用することで、右後輪４３と左後輪４４との間隔を小さく設計することができる。これにより、医療従事者は医療用台車７０の進行方向を小さい力で変更することができる。

さらに、本実施形態では、ブレーキ装置２６により車輪が制動されて停止した状態で、スタビライザー１１，１２，１３，１４の接地部１１ｃ，１２ｃ，１３ｃ，１４ｃが接地面Ｇｒに接地されるため、医療用台車７０を確実に移動させないように止めることが可能となる。

また、本実施形態では、右後輪４３と左後輪４４との間隔は右前輪４０と左前輪４１との間隔よりも小さく設定されているため、後輪４３，４４の向きをハンドル４７により変更する際の操作性を向上することができる。

また、本実施形態では、一対の補助輪１１０の間隔は右後輪４３と左後輪４４との間隔よりも大きいため、後輪４３，４４の向きを変更する際に補助輪１１０の存在により当該向きの変更を行い易くなる。

また、本実施形態では、ブレーキ装置２６の制動の解除が必要な緊急時に、ブレーキ解除具としてのワイヤー１１２およびレバー１１３によって容易かつ迅速に上記解除を行うことができる。

また、本実施形態では、エアシリンダ１１ａ，１２ａ，１３ａ，１４ａによって容易にピストンロッド１１ｂ，１２ｂ，１３ｂ，１４ｂを伸長させて接地部１１ｃ，１２ｃ，１３ｃ，１４ｃを接地させることができる。

また、本実施形態では、エアシリンダ１１ａ，１２ａ，１３ａ，１４ａは空気圧ロック式エアシリンダであるので、エアシリンダ１１ａ，１２ａ，１３ａ，１４ａにおけるピストンロッド１１ｂ，１２ｂ，１３ｂ，１４ｂが伸長した状態を、空気圧を用いてロックすることができる。これにより、各スタビライザー１１，１２，１３，１４の伸長状態を保持（ロック）することが可能となる。

また、本実施形態では、各スタビライザー１１，１２，１３，１４のエアシリンダ１１ａ，１２ａ，１３ａ，１４ａ内の空気を開放する場合に、戻りばね１２２による付勢力によってピストンロッド１１ｂ，１２ｂ，１３ｂ，１４ｂを収縮させることができ、それ故各スタビライザー１１，１２，１３，１４の接地状態を解除することができる。

また、本実施形態では、一つの圧縮空気供給源１２５により４つのエアシリンダ１１ａ，１２ａ，１３ａ，１４ａに圧縮空気を供給することができる。

また、本実施形態では、電源遮断時等の非常時に、手動弁１３７により各スタビライザー１１，１２，１３，１４のエアシリンダ１１ａ，１２ａ，１３ａ，１４ａ内の空気を開放することができる。これにより、手動的方法によりスタビライザー１１，１２，１３，１４を収縮させてその接地状態を解除することができる。これにより、医療用台車７０を移動し得る状態にすることができる。

また、本実施形態では、電源遮断時等の非常時に、手動操作具としての操作レバー１１１によりブレーキ解除具（ワイヤー１１２およびレバー１１３）および手動弁１３７の両方を容易に作動させることができる。これにより、ブレーキ装置２６の制動を解除することができると共にスタビライザー１１，１２，１３，１４の接地状態も解除することができる。

さらに、本実施形態では、医療従事者は入力装置１０６を用いて、スタビライザー１１，１２，１３，１４の接地動作および接地解除動作を容易に指示することができる。

（他の実施形態）
上記実施形態の他にも、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で次のような種々の変形も可能である。

上記実施形態では、基台８０の前側に２つのスタビライザーとしての前側スタビライザー１１，１２を設け、基台８０の後側に２つのスタビライザーとしての後側スタビライザー１３，１４を設けるように構成したが、これに限定されるものではなく、基台８０の前側に３つ以上のスタビライザーを設け、基台８０の後側に３つ以上のスタビライザーを設けてもよい。

また、上記実施形態では、後輪を２輪として構成したが、これに限定されるものではなく、後輪の幅を大きくする等して１輪として構成してもよい。

また、上記実施形態では、スタビライザー１１の接地部１１ｃおよびスタビライザー１２の接地部１２ｃの少なくとも一部を右前輪４０および左前輪４１の最前部よりも進行方向前側に配置することとしたが、これに限定されるものではなく、接地部１１ｃおよび接地部１２ｃの全部を進行方向において右前輪４０および左前輪４１の最前部と最後部との間に配置してもよいし、接地部１１ｃおよび接地部１２ｃの一部を同方向において右前輪４０および左前輪４１の最後部よりも進行方向後側に配置してもよい。

さらに、上記実施形態では、エアシリンダとして空気圧ロック式エアシリンダを用いたが、これに限定されるものではなく、スプリングロック式エアシリンダやスプリング・空気圧併用ロック式エアシリンダを使用しても良い。

１ 医療用マニピュレータ
３ 多自由度マニピュレータアーム
４ 医療器具
７ ポジショナ
１１，１２ 前側スタビライザー
１１ａ，１２ａ，１３ａ，１４ａ エアシリンダ
１１ｂ，１２ｂ，１３ｂ，１４ｂ ピストンロッド
１１ｃ，１２ｃ，１３ｃ，１４ｃ 接地部
１３，１４ 後側スタビライザー
２０ ベース
２６ ブレーキ装置
４０ 右前輪
４１ 左前輪
４３ 右後輪
４４ 左後輪
４６ 操舵軸
４７ ハンドル
４７ａ 解除スイッチ
４８ 操舵部
７０ 医療用台車
８０ 基台
１０６ 入力装置
１１０ 補助輪
１１１ 操作レバー（手動操作具）
１１２ ワイヤー（ブレーキ解除具）
１１３ レバー（ブレーキ解除具）
１２２ 戻りばね（付勢部材）
１２５ 圧縮空気供給源
１３０，１３１，１３２ 電磁弁
１３７ 手動弁
Ｇｒ 接地面

Claims (14)

1. 先端部に医療器具を保持する多自由度マニピュレータアームを移動させるポジショナを保持するベースと、
   前記ベースを保持する基台と、
   前記基台を移動させる一対の前輪および一対の後輪を含む複数の車輪と、
   前記基台に設けられ、空圧により伸長した際に接地する接地部を有する複数のスタビライザーと、
   前記一対の後輪の向きを変更するための操舵軸および当該操舵軸に設けられたハンドルを有すると共に前記基台の進行方向後ろ側に配置された操舵部と、
   前記基台を収容する第１のケーシングと、
   前記第１のケーシングの後方に接続され、前記第１のケーシングよりも狭い幅を有しており、前記操舵軸の一部を収容する第２のケーシングと、を備え、
   前記一対の前輪は駆動輪であり、前記一対の前輪と前記一対の後輪との間に一対の補助輪が設けられ、前記一対の補助輪の間隔は前記一対の後輪の間隔よりも大きく、
   前記一対の後輪の間隔は前記一対の前輪の間隔よりも小さく、
   前記一対の前輪および前記一対の補助輪は、前記基台に設けられて前記第１のケーシングの下方に配置され、前記一対の後輪は前記第２のケーシングの下方に配置される、医療用台車。
2. 前記スタビライザーの前記接地部は、前記車輪が当該車輪の接地面から浮かない状態で接地するように構成されている、請求項１に記載の医療用台車。
3. 前記複数のスタビライザーは、前記基台の前側部分に配された２つの前側スタビライザーと、前記基台の後側部分に配された２つの後側スタビライザーとを含む、請求項１又は２に記載の医療用台車。
4. 前記一対の前輪は進行方向と直交する方向である直交方向に互いに間隔を空けて配置された左前輪および右前輪を含み、前記後輪は前記直交方向に互いに間隔を空けて配置された左後輪および右後輪を含み、
   前記２つの前側スタビライザーは前記直交方向において前記左前輪と前記右前輪との間に配置され、前記後側スタビライザーの一方は前記直交方向において前記左後輪の外側に配置され且つ前記後側スタビライザーの他方は前記直交方向において前記右後輪の外側に配置されている、請求項３に記載の医療用台車。
5. 前記ハンドルは前記医療用台車の移動量を調整する回転グリップを備える、請求項１乃至４の何れか１項に記載の医療用台車。
6. 前記一対の前輪の各々に設けられたブレーキ装置と、緊急時に前記ブレーキ装置の制動を解除するためのブレーキ解除具と、をさらに備える、請求項１乃至５の何れか１項に記載の医療用台車。
7. 前記複数のスタビライザーは、それぞれ、進退可能なピストンロッドを有するエアシリンダと、前記ピストンロッドの先端部に設けられた前記接地部と、を備える、請求項１乃至６の何れか１項に記載の医療用台車。
8. 前記複数のエアシリンダは空気圧ロック式エアシリンダである、請求項７に記載の医療用台車。
9. 前記複数のエアシリンダは前記ピストンロッドを縮める方向に付勢された付勢部材を備える、請求項７又は８に記載の医療用台車。
10. 前記複数のエアシリンダに圧縮空気を供給する圧縮空気供給源をさらに備える、請求項７乃至９の何れか１項に記載の医療用台車。
11. 前記圧縮空気供給源から前記複数のエアシリンダに圧縮空気を供給する状態と供給しない状態とに切り替え可能な電磁弁と、前記電磁弁と前記複数のエアシリンダとの間に配置されて圧縮空気を大気中に排出可能な手動弁と、をさらに備える、請求項１０に記載の医療用台車。
12. 前記ブレーキ解除具および前記手動弁の両方を作動させるための手動操作具をさらに備える、請求項１１に記載の医療用台車。
13. 前記複数のスタビライザーの接地動作および接地解除動作の指示を操作者から受け付ける入力装置をさらに備える、請求項１乃至１２の何れか１項に記載の医療用台車。
14. 前記一対の前輪の各々に対応して、サーボモータと、前記サーボモータの出力を減速させてトルクを増大させる減速機と、をさらに備える、請求項１乃至１３の何れか１項に記載の医療用台車。

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