JP7164848B2 - 手術ロボットアームと器具とのインターフェース接続 - Google Patents
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Description
前記手術器具に面する第1の面、および前記手術ロボットアームに面する第2の面を有する基部と、
前記基部に支持されて前記第1の面から突出する複数の第1の留め部であって、前記手術器具と係合することによって当該インターフェース構造体を前記手術器具に保持するように構成されている、複数の第1の留め部と、
を備え、当該インターフェース構造体は、さらに、前記手術ロボットアームと係合することによって当該インターフェース構造体を前記手術ロボットアームに保持するように構成されており、前記複数の第1の留め部および当該インターフェース構造体の他の部分は、前記手術器具が前記手術ロボットアームから取り外されるときに当該インターフェース構造体が前記手術ロボットアームに保持されるように形成されている、インターフェース構造体が提供される。
シャフトと、
前記シャフトの遠位端部における手術エンドエフェクタと、
前記シャフトの近位端部における、手術ロボットアームとインターフェース構造体を介してインターフェース接続するインターフェース接続部と、
を備え、前記インターフェース接続部が、
前記インターフェース構造体の第1の留め部と係合するように構成された本体、および
前記本体に対して前記シャフトの軸方向を横切るように変位可能である係合部、
を含み、前記係合部が、当該係合部の変位可能範囲の、前記シャフトから最も離れた終端部分での位置を取る方向に付勢されている、手術器具が提供される。
基台と、
前記基台を当該手術ロボットアームの遠位端部におけるインターフェース接続部に連結する一連の関節部であって、前記インターフェース接続部が前記基台に対して回動されることを可能にする、一連の関節部と、
を備え、前記インターフェース接続部が、前記インターフェース構造体を保持することによって手術器具とインターフェース接続するように構成されている、手術ロボットアームが提供される。
なお、本発明は、実施の態様として以下の内容を含む。
[態様1]
手術ロボットアームを手術器具に取外し可能にインターフェース接続するインターフェース構造体であって、
前記手術器具に面する第1の面、および前記手術ロボットアームに面する第2の面を有する基部と、
前記基部に支持されて前記第1の面から突出する複数の第1の留め部であって、前記手術器具と係合することによって当該インターフェース構造体を前記手術器具に保持するように構成されている、複数の第1の留め部と、
を備え、
当該インターフェース構造体は、さらに、前記手術ロボットアームと係合することによって当該インターフェース構造体を前記手術ロボットアームに保持するように構成されており、
前記複数の第1の留め部および当該インターフェース構造体の他の部分は、前記手術器具が前記手術ロボットアームから取り外されるときに当該インターフェース構造体が前記手術ロボットアームに保持されるように形成されている、インターフェース構造体。
[態様2]
態様1に記載のインターフェース構造体において、前記第1の留め部の各々が、本体部および当該本体部からの突出部を有し、当該突出部は、前記手術器具のニブと係合するように構成されている、インターフェース構造体。
[態様3]
態様2に記載のインターフェース構造体において、前記第1の留め部の各々の前記突出部が、前記基部の平面と平行である、インターフェース構造体。
[態様4]
態様2または3に記載のインターフェース構造体において、前記突出部が、一対の突出エレメントを有し、当該一対の突出エレメントは、協働して前記手術器具の前記ニブを保持するように形成されている、インターフェース構造体。
[態様5]
態様1から4のいずれかに記載のインターフェース構造体において、前記複数の第1の留め部は、前記手術器具が当該インターフェース構造体に取り付けられている状態で、前記手術器具が当該インターフェース構造体に対して前記手術ロボットアームの軸方向と直交する方向に動くのを規制するように形成されている、インターフェース構造体。
[態様6]
態様1から5のいずれかに記載のインターフェース構造体において、前記複数の第1の留め部は、前記手術器具が前記手術ロボットアームに取り付けられている状態で、前記手術器具が前記手術ロボットアームに対して前記手術ロボットアームの軸方向に動くのを規制するように形成されている、インターフェース構造体。
[態様7]
態様1から6のいずれかに記載のインターフェース構造体において、前記基部は、当該インターフェース構造体が前記手術ロボットアームに取り付けられている状態で前記手術ロボットアームの軸方向と平行である、インターフェース構造体。
[態様8]
態様1から7のいずれかに記載のインターフェース構造体において、前記基部が、前記第1の面及び前記第2の面を有する周縁部を含み、当該周縁部が、中空内方部を取り囲んでいる、インターフェース構造体。
[態様9]
態様1から8のいずれかに記載のインターフェース構造体において、さらに、
前記手術器具と前記手術ロボットアームとの係合時の位置合わせを補助する、前記第1の面に設けられた位置合わせ要素を備える、インターフェース構造体。
[態様10]
態様9に記載のインターフェース構造体において、前記位置合わせ要素が、スタッド部又は凹部を含む、インターフェース構造体。
[態様11]
態様8から10のいずれかに記載のインターフェース構造体において、さらに、
前記基部の前記周縁部の後縁部に取り付けられた後側翼部であって、前記手術ロボットアームの近位側露出面を覆うように構成されている後側翼部を備える、インターフェース構造体。
[態様12]
態様11に記載のインターフェース構造体において、前記後側翼部が、前記基部に対して、前記手術ロボットアームの遠位端部から遠ざかるように傾いている、インターフェース構造体。
[態様13]
態様11または12に記載のインターフェース構造体において、前記後側翼部と前記基部とが一体に形成されている、インターフェース構造体。
[態様14]
態様11または12に記載のインターフェース構造体において、前記後側翼部が、前記基部に対して当該基部の前記周縁部の前記後縁部を中心として回動可能に連結されている、インターフェース構造体。
[態様15]
態様11から14のいずれかに記載のインターフェース構造体において、前記後側翼部が、前記手術ロボットアームの前記近位側露出面に留めるための少なくとも1つの第3の留め部を有している、インターフェース構造体。
[態様16]
態様8から15のいずれかに記載のインターフェース構造体において、さらに、
前記基部の前記周縁部の前縁部に取り付けられた前側翼部であって、前記手術ロボットアームの遠位側露出面を覆うように構成されている、前側翼部、
を備える、インターフェース構造体。
[態様17]
態様16に記載のインターフェース構造体において、前記前側翼部と前記基部とが一体に形成されている、インターフェース構造体。
[態様18]
態様16に記載のインターフェース構造体において、前記前側翼部が、前記基部に対して当該基部の前記周縁部の前記前縁部を中心として回動可能に連結されている、インターフェース構造体。
[態様19]
態様16から18のいずれかに記載のインターフェース構造体において、前記前側翼部が、前記手術ロボットアームの前記遠位側露出面に留めるための少なくとも1つの第4の留め部を有している、インターフェース構造体。
[態様20]
態様19に記載のインターフェース構造体において、第4の留め部の各々が、本体部および当該本体部からの突出部を有し、当該突出部は、前記手術ロボットアームにおける凹部に保持されるように構成されている、インターフェース構造体。
[態様21]
態様1から20のいずれかに記載のインターフェース構造体において、さらに、
前記手術ロボットアームに係合したときに当該インターフェース構造体を前記手術ロボットアームに保持するように、前記基部の両側の縁部同士を接続する外囲部を備え、前記複数の第1の留め部および前記外囲部は、前記手術器具が前記手術ロボットアームから取り外されるときに当該インターフェース構造体が前記手術ロボットアームに保持されるように形成されている、インターフェース構造体。
[態様22]
態様21に記載のインターフェース構造体において、前記外囲部は、当該インターフェース構造体が前記手術ロボットアームに係合したときに前記手術ロボットアームの外表面を取り囲むように形成されている、インターフェース構造体。
[態様23]
態様21または22に記載のインターフェース構造体において、前記基部と前記外囲部とが一体に形成されている、インターフェース構造体。
[態様24]
態様21から23のいずれかに記載のインターフェース構造体において、前記外囲部の内表面が、リブ付きのプロファイルを有している、インターフェース構造体。
[態様25]
態様16に従属する場合の態様21から24のいずれかに記載のインターフェース構造体において、前記前側翼部の内表面は、当該インターフェース構造体が前記手術ロボットアームに係合したときに当該インターフェース構造体を前記手術ロボットアームに対して付勢する付勢材料を具備している、インターフェース構造体。
[態様26]
態様1から20のいずれかに記載のインターフェース構造体において、さらに、
前記第1の留め部とは反対方向に突出する複数の第2の留め部であって、前記手術ロボットアームと係合することによって当該インターフェース構造体を前記手術ロボットアームに保持するように構成されている、複数の第2の留め部、
を備え、前記複数の第1の留め部および前記複数の第2の留め部は、前記手術器具が前記手術ロボットアームから取り外されるときに当該インターフェース構造体が前記手術ロボットアームに保持されるように形成されている、インターフェース構造体。
[態様27]
態様26に記載のインターフェース構造体において、それぞれの前記第2の留め部が、前記手術ロボットアームにおける凹部に保持されるように構成された突出部を有する、インターフェース構造体。
[態様28]
態様27に記載のインターフェース構造体において、前記第1および第2の留め部の各々において、前記突出部が前記本体部に対して傾いており、前記第2の留め部の前記突出部が、前記第1の留め部の前記突出部よりも鋭角に傾いている、インターフェース構造体。
[態様29]
態様26から28のいずれかに記載のインターフェース構造体において、前記第1の留め部の各々が、一つの前記第2の留め部と一体に形成されている、インターフェース構造体。
[態様30]
態様26から29のいずれかに記載のインターフェース構造体において、前記第1の留め部の各々が、一つの前記第2の留め部および前記基部と一体に形成されている、インターフェース構造体。
[態様31]
態様12を引用する態様26から30のいずれかに記載のインターフェース構造体において、前記周縁部は、前記手術器具が前記手術ロボットアームに取り付けられている状態で、前記手術ロボットアームの軸方向において、前記手術ロボットアームの外表面により形成される境界内の領域に含まれており、かつ、第2の留め部の各々が、前記手術ロボットアームの当該外表面における凹部に係合可能である、インターフェース構造体。
[態様32]
態様19に従属する場合の態様26から31のいずれかに記載のインターフェース構造体において、第4の留め部の各々が、前記第1および第2の留め部と直交関係にある、インターフェース構造体。
[態様33]
態様8、または、態様8を引用する態様9から20および態様26から32のいずれかに記載のインターフェース構造体において、さらに、側方フランジ部を備え、各側方フランジ部が、前記基部の前記周縁部の側縁部に取り付けられている、インターフェース構造体。
[態様34]
態様33に記載のインターフェース構造体において、第2の留め部の各々が、側方フランジ部と一体に形成されている、インターフェース構造体。
[態様35]
態様1から34のいずれかに記載のインターフェース構造体において、当該インターフェース構造体の外方境界部分がドレープで終端する、インターフェース構造体。
[態様36]
態様35に記載のインターフェース構造体において、前記ドレープと当該インターフェース構造体とが一体に形成されている、インターフェース構造体。
[態様37]
態様8、または、態様8を引用する態様9から36のいずれかに記載のインターフェース構造体において、当該インターフェース構造体の内方境界部分が、前記中空内方部に延在するメンブレンで終端する、インターフェース構造体。
[態様38]
態様1から37のいずれかに記載のインターフェース構造体において、さらに、前記手術器具からの無線送信信号を受信する無線受信部を備える、インターフェース構造体。
[態様39]
態様38に記載のインターフェース構造体において、前記無線受信部が、当該インターフェース構造体の手術ロボットアーム側の表面に設けられている、インターフェース構造体。
[態様40]
ロボット手術用の手術器具であって、
シャフトと、
前記シャフトの遠位端部における手術エンドエフェクタと、
前記シャフトの近位端部における、手術ロボットアームとインターフェース構造体を介してインターフェース接続するインターフェース接続部と、
を備え、前記インターフェース接続部が、
前記インターフェース構造体の第1の留め部と係合するように構成された本体と、
前記本体に対して前記シャフトの軸方向を横切るように変位可能である係合部と、
を備え、
前記係合部が、当該係合部の変位可能範囲の、前記シャフトから最も離れた終端部分での位置を取る方向に付勢されている、手術器具。
[態様41]
態様40に記載の手術器具において、前記係合部が、複数のニブを有しており、各ニブは、前記係合部が当該係合部の変位可能範囲の前記シャフトから最も離れた終端部分での前記位置を取ったときに前記インターフェース構造体の第1の留め部と係合するように構成されている、手術器具。
[態様42]
態様41に記載の手術器具において、前記係合部は、当該係合部が当該係合部の変位可能範囲の前記シャフトに最も近い終端部分での位置を取ったときに前記インターフェース構造体の前記第1の留め部の各々から脱係合するように構成されている、手術器具。
[態様43]
態様40から42のいずれかに記載の手術器具において、前記係合部は、当該係合部の変位可能範囲の前記シャフトから最も離れた終端部分に向かって自身の位置を付勢するようにばねを装備している、手術器具。
[態様44]
態様40から43のいずれかに記載の手術器具において、前記係合部が第1の凹所を有し且つ前記本体が第2の凹所を有しており、当該第1および第2の凹所が同軸上であり且つ前記シャフトの軸方向を横切る関係にあり、
当該手術器具が、さらに、
前記係合部の、前記本体に対する、前記シャフトの軸方向を横切る動きを拘束するように、前記第1の凹所に部分的に且つ前記第2の凹所に部分的に収容されたピン、
を備える、手術器具。
[態様45]
態様40から44のいずれかに記載の手術器具において、さらに、前記インターフェース構造体に無線送信信号を送信する無線送信部を備える、手術器具。
[態様46]
ロボット手術用の手術ロボットアームであって、
基台と、
前記基台を当該手術ロボットアームの遠位端部におけるインターフェース接続部に連結する一連の関節部であって、前記インターフェース接続部が前記基台に対して回動されることを可能にする、一連の関節部と、
を備え、
前記インターフェース接続部が、態様1から39のいずれかに記載のインターフェース構造体を保持することによって手術器具とインターフェース接続するように構成されている、手術ロボットアーム。
Claims (14)
- 手術器具と、
手術ロボットアームと、
前記手術ロボットアームを前記手術器具に取外し可能にインターフェース接続するインターフェース構造体と、
を備える手術ロボットであって、
前記手術器具は、器具インターフェースエレメントを有する器具インターフェースを備え、
前記手術ロボットアームは、前記器具の関節部を駆動する駆動アセンブリを備え、前記駆動アセンブリは、前記器具インターフェースエレメントを受ける駆動アセンブリインターフェースエレメントを備え、
前記インターフェース構造体は、一体に形成された、
前記手術器具に面する第1の面、および前記手術ロボットアームに面する第2の面を有する基部と、
前記基部に支持されて前記第1の面から突出する複数の第1の留め部であって、前記手術器具と係合することによって前記インターフェース構造体を前記手術器具に保持するように構成されている、複数の第1の留め部と、
を備え、
前記インターフェース構造体は、さらに、前記手術ロボットアームと係合することによって前記インターフェース構造体を前記手術ロボットアームに保持するように構成されており、
前記複数の第1の留め部および前記インターフェース構造体の他の部分は、前記インターフェース構造体が前記手術ロボットアームに対して、前記器具インターフェースエレメントの前記駆動アセンブリインターフェースエレメントへの取付けよりも強固に取り付けられていることによって、前記手術器具が前記手術ロボットアームから取り外されるときに前記インターフェース構造体が前記手術ロボットアームに保持されるように形成されており、
前記複数の第1の留め部は、前記手術器具が前記インターフェース構造体に取り付けられている状態で、前記手術器具の、前記インターフェース構造体に対する前記手術ロボットアームの末端リンクの軸方向と直交する方向への動きを規制し、かつ前記手術器具の、前記ロボットアームから、前記ロボットアームの前記末端リンクの軸方向に離れる動きを許容するように形成されている、
手術ロボット。 - 請求項1に記載の手術ロボットにおいて、前記第1の留め部の各々が、本体部および当該本体部からの突出部を有し、当該突出部は、前記手術器具のニブと係合するように構成されている、手術ロボット。
- 請求項1または2に記載の手術ロボットにおいて、前記複数の第1の留め部は、前記手術器具が前記手術ロボットアームに取り付けられている状態で、前記手術器具の、前記手術ロボットアームに対する前記手術ロボットアームの軸方向への動きを規制するように形成されている、手術ロボット。
- 請求項1から3のいずれか一項に記載の手術ロボットにおいて、
前記インターフェース構造体が前記手術ロボットアームに取り付けられている状態で前記基部の前記第1の面が前記手術ロボットアームの末端リンクの軸方向と平行であり、かつ/または、
前記インターフェース構造体が、前記手術器具と前記手術ロボットアームとの係合時の位置合わせを補助する、前記第1の面に設けられた位置合わせ要素を備える、手術ロボット。 - 請求項1から4のいずれか一項に記載の手術ロボットにおいて、前記基部が、前記第1の面及び前記第2の面を有する周縁部を含み、当該周縁部が、中空内方部を取り囲んでいる、手術ロボット。
- 請求項5に記載の手術ロボットにおいて、さらに、
前記基部の前記周縁部の後縁部に取り付けられた後側翼部であって、前記手術ロボットアームの近位側露出面を覆うように構成されている後側翼部を備える、手術ロボット。 - 請求項6に記載の手術ロボットにおいて、前記後側翼部が、前記基部に対して、前記手術ロボットアームの遠位端部から遠ざかるように傾いており、かつ/または前記後側翼部が、前記手術ロボットアームの前記近位側露出面に留めるための少なくとも1つの第3の留め部を有している、手術ロボット。
- 請求項6または7に記載の手術ロボットにおいて、前記後側翼部と前記基部とが一体に形成されているか、または前記後側翼部が、前記基部に対して当該基部の前記周縁部の前記後縁部を中心として回動可能に連結されている、手術ロボット。
- 請求項5から8のいずれか一項に記載の手術ロボットにおいて、さらに、
前記基部の前記周縁部の前縁部に取り付けられた前側翼部であって、前記手術ロボットアームの遠位側露出面を覆うように構成されている、前側翼部、
を備える、手術ロボット。 - 請求項9に記載の手術ロボットにおいて、前記前側翼部と前記基部とが一体に形成されているか、または前記前側翼部が、前記基部に対して当該基部の前記周縁部の前記前縁部を中心として回動可能に連結されている、手術ロボット。
- 請求項9または10に記載の手術ロボットにおいて、前記前側翼部が、前記手術ロボットアームの前記遠位側露出面に留めるための少なくとも1つの第4の留め部を有しており、第4の留め部の各々が、本体部および当該本体部からの突出部を有し、当該突出部は、前記手術ロボットアームにおける凹部に保持されるように構成されている、手術ロボット。
- 請求項1から7および9のいずれか一項に記載の手術ロボットにおいて、さらに、
前記手術ロボットアームに係合したときに前記インターフェース構造体を前記手術ロボットアームに保持するように、前記基部の両側の縁部同士を接続する外囲部を備え、前記複数の第1の留め部および前記外囲部は、前記手術器具が前記手術ロボットアームから取り外されるときに前記インターフェース構造体が前記手術ロボットアームに保持されるように形成されており、前記外囲部は、当該インターフェース構造体が前記手術ロボットアームに係合したときに前記手術ロボットアームの外表面を取り囲むように形成されている、手術ロボット。 - 請求項12に記載の手術ロボットにおいて、前記基部と前記外囲部とが一体に形成されており、かつ/または、前記外囲部の内表面が、リブ付きのプロファイルを有している、手術ロボット。
- 請求項12または13に記載の手術ロボットにおいて、前記前側翼部の内表面は、前記インターフェース構造体が前記手術ロボットアームに係合したときに前記インターフェース構造体を前記手術ロボットアームに対して付勢する付勢材料を具備している、手術ロボット。
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