CN111970987B - 将手术机械臂与器械对接 - Google Patents

Abstract

一种用于将手术机械臂的一个或多个驱动组件接口元件和手术器械的一个或多个器械接口元件对接的驱动接口结构。该驱动接口结构包括：柔性材料片，其用于在该一个或多个器械接口元件与该一个或多个驱动组件接口元件之间提供屏障；和刚性辋边，其附接到柔性材料片的外边缘，该刚性辋边配置为接合接口结构，该接口结构用于将手术机械臂可拆卸地对接到手术器械，使得当驱动接口结构与器械接口接合时，柔性材料片覆盖接口结构的孔口，该一个或多个驱动组件接口元件通过该孔口将驱动传递到一个或多个器械接口元件。

Description

将手术机械臂与器械对接

背景技术

使用机器人来辅助和进行手术是已知的。图1示出了典型的手术机器人100，其包括基座108、臂102和器械105。基座支撑机器人，并且其自身刚性地附接到例如手术室地板、手术室天花板或推车。臂在基座与器械之间延伸。臂通过多个柔性接头103沿其长度铰接，柔性接头103用于将手术器械相对于患者定位在期望的位置。手术器械附接到机械臂的远侧端104。手术器械在端口107处刺穿患者101的身体，以便进入手术部位。在其远侧端处，该器械包括用于实施医疗程序的端部执行器106。

图2示出了用于进行机器人腹腔镜手术的典型手术器械200。手术器械包括基座201，手术器械通过基座201连接到机械臂。轴202在基座201与关节203之间延伸。关节203终止于端部执行器204。在图2中，示出了一对锯齿状夹爪作为端部执行器204。关节203允许端部执行器204相对于轴202运动。期望通过关节来为端部执行器204的运动提供至少两个自由度。

外科医生在典型的腹腔镜手术过程期间使用许多器械。由于这个原因，期望器械能够容易且快速地从机械臂的端部拆卸和附接到机械臂的端部，这使得能够在手术中更换器械。因此期望最小化所花费的时间并且最大化将一个器械从机械臂分离和附接不同器械的简易性。

手术室是无菌环境。手术机器人系统必须无菌到其暴露于患者的程度。手术器械在手术中使用之前被杀菌，但是机械臂在使用之前并未被杀菌。相反，在手术之前在整个手术机器人上放置无菌帘幕。这样，患者不暴露于非灭菌的手术机械臂。在手术中更换器械时，期望维持无菌屏障。

发明内容

根据本发明的第一方面，提供了一种用于将手术机械臂的一个或多个驱动组件接口元件和手术器械的一个或多个器械接口元件对接的驱动接口结构，该驱动接口结构包括：柔性材料片，其用于在该一个或多个器械接口元件与该一个或多个驱动组件接口元件之间提供屏障；和刚性辋边，其附接到柔性材料片的外边缘，该刚性辋边配置为接合接口结构，该接口结构用于将手术机械臂可拆卸地对接到手术器械，使得当驱动接口结构与器械接口接合时，柔性材料片覆盖接口结构的孔口，该一个或多个驱动组件接口元件通过该孔口将驱动传递到一个或多个器械接口元件。

柔性材料可以包括一个或多个驱动传递元件，用于在一个或多个器械接口元件与一个或多个驱动组件接口元件之间传递驱动。

该一个或多个驱动传递元件能够相对于刚性辋边线性移位。

该一个或多个驱动传递元件中的每一个可以包括杯形部分，用于接收驱动组件接口元件或器械组件元件。

该一个或多个驱动传递元件中的每一个可以包括围绕杯形部分的辋边部分。

该一个或多个驱动传递元件可以由比柔性材料更具弹性的材料形成。

该一个或多个驱动传递元件可以由塑料材料形成。

该驱动接口结构还可以包括由刚性辋边支撑并且从刚性辋边的底部表面突出的一个或多个紧固件，该一个或多个紧固件配置为接合手术机械臂，以便将驱动接口结构保持到手术机械臂。

该驱动接口结构还可以包括由刚性辋边支撑并且从刚性辋边的底部表面突出的一个或多个紧固件，该一个或多个紧固件配置为接合接口结构，以便将驱动接口结构保持到接口结构。

该一个或多个紧固件可以配置为当驱动接口结构接合接口结构时延伸通过接口结构的孔口。

该驱动接口结构还可以包括刚性辋边的底部表面上的垫圈，该垫圈配置为当驱动接口结构接合接口结构时在孔口周围形成紧密密封。

刚性辋边可以配置为接合围绕孔口的垫圈，以便当驱动接口结构接合接口结构时在孔口周围形成紧密密封。

刚性辋边可以包括一个或多个突起，该一个或多个突起配置为当手术器械与驱动接口结构接合时接合手术器械，以便当驱动接口结构接合接口结构时在孔口周围夹紧密封件。

该一个或多个突起中的至少一个可以位于刚性辋边的角部上。

该一个或多个突起中的至少一个可以沿着刚性辋边的后边缘延伸。

刚性辋边可以包括一个或多个凸缘，该一个或多个凸缘配置为当驱动接口结构与接口结构接合时隐藏接口结构上的一个或多个驱动接口接合标记。

柔性材料片可以粘结到刚性辋边。

根据本发明的第一方面，提供了一种用于将手术机械臂可拆卸地对接到手术器械的接口结构，该接口结构包括：基座部分，其包括围绕孔口的辋边，手术机械臂的一个或多个驱动组件接口元件通过该孔口将驱动传递到手术器械的一个或多个器械接口元件，该辋边包括面对手术器械的第一表面和面对手术机械臂的第二表面；和由基座部分支撑并且从第一表面突出的一个或多个突起，该一个或多个突起配置为接收包括柔性材料片的驱动接口结构并且对准该驱动接口结构，使得驱动接口结构的柔性材料覆盖孔口。

第一表面可以包括一个或多个驱动接口接合标记，当驱动接口结构不与接口结构接合时，该一个或多个驱动接口接合标记是可见的，而当驱动接口结构与接口结构接合时，该一个或多个驱动接口接合标记是可见的。

该接口结构还可以包括由基座部分支撑并且从第一表面突出的多个第二紧固件，该多个第二紧固件配置为接合手术器械，以便将接口结构保持到手术器械。

该多个第二紧固件成型为当手术器械附接到接口结构时，抑制手术器械在垂直于手术机械臂的轴向方向的方向上相对于接口结构运动。

该多个第二紧固件可以成型为当手术器械附接到手术机械臂时，抑制手术器械在手术机械臂的轴向方向上相对于手术机械臂运动。

当接口结构附接到手术机械臂时，基座部分可以平行于手术机械臂的轴向方向。

该接口结构还可以包括后翼部分，该后翼部分附接到基座部分的辋边的后边缘，后翼部分配置为覆盖手术机械臂的近侧暴露表面。

该后翼部分可以包括一个或多个第一紧固件，用于紧固到手术机械臂的近侧暴露表面。

接口结构还可以包括前翼部分，该前翼部分附接到基座部分的辋边的前边缘，前翼部分配置为覆盖手术机械臂的远侧暴露表面。

接口结构还可以包括包封部分，该包封部分连接基座部分的相对的边缘，以便当接合在手术机械臂上时将接口结构保持到手术机械臂。

包封部分可以成型为当接口结构接合在机械臂上时外接手术机械臂的外表面。

基座部分和包封部分可以一体形成。

辋边可以具有配置为接收器械的一部分的开口，该开口是具有谷壁的谷状。

根据本发明的第三方面，提供了一种接口组件，其包括：第一方面的驱动接口结构和第二方面的接口结构。

在该接口结构具有后翼部分与第一紧固件时，该接口组件还可以包括可动地安装在后翼部分上的锁定元件，该锁定元件能够在锁定位置与解锁位置之间运动，当锁定元件处于锁定位置时，锁定元件将多个第一紧固件偏置到接合位置，并且当锁定元件处于解锁位置时，锁定元件不将第一紧固件偏置到接合位置。

锁定元件可以终止于帘幕。

帘幕和锁定元件可以一体形成。

根据本发明的第四方面，提供了一种用于在机器人手术中使用的手术机械臂，该手术机械臂包括：基座；和将基座连接到手术机械臂的远侧端处的对接部分的一系列关节，该一系列关节使得对接部分能够相对于基座铰接；和配置为通过保持第二方面的接口结构来对接手术器械的对接部分。

附图说明

现在将参考附图以示例的方式描述本发明。在附图中：

图1示出了进行手术程序的手术机器人；

图2示出了已知的手术器械；

图3示出了手术机器人；

图4示出了器械接口的俯视图。

图5示出了图4的器械接口的仰视图；

图6示出了机械臂的驱动组件接口；

图7示出了定位成经由接口组件与机械臂接合的器械，该接口组件包括接口结构、锁定元件和驱动接口结构；

图8示出了当锁定元件处于解锁位置时图7的接口结构和锁定元件；

图9示出了当锁定元件处于锁定位置时图7的接口结构和锁定元件；

图10单独地示出了图7的驱动接口结构件的俯视图；

图11示出了图10的驱动接口结构的仰视图；

图12是沿着与图9的驱动接口结构以及图8的接口结构(没有锁定元件)接合的器械的接口结构的纵向轴线的剖视图，图9的驱动接口结构以及图8的接口结构与机械臂接合；

图13是沿着与图8的接口结构(没有锁定元件)接合的、图9的驱动接口结构的接口结构的纵向轴线的剖视图；和

图14示出了经由图7的接口组件附接到机械臂的器械。

具体实施方式

图3示出了手术机器人，该手术机器人具有从基座301延伸的臂300。该臂包括多个刚性肢部302。肢部通过旋转接头303耦接。最近侧的肢部302a通过接头303a耦接到基座。它和其他肢部通过接头303中的一些接头串联耦接。适当地，腕部304由四个单独的旋转接头构成。腕部304将一个肢部(302b)耦接到臂的最远侧肢部(302c)。最远侧肢部302c承载用于手术器械306的附接件305。臂的每个接头303具有一个或多个电机307和一个或多个位置和/或扭矩传感器308，电机307可以运行来引起相应接头处的转动运动，传感器308提供关于该接头处的当前配置和/或负载的信息。适当地，电机布置在它们驱动其运动的接头的近侧，以便改善重量分布。为了清楚起见，在图3中仅示出了电机和传感器中的一些。臂大致可以如我们的共同未决专利申请PCT/GB2014/053523中所述。

臂终止于用于与器械306对接的附接件305。适当地，器械306采取关于图2所描述的形式。该器械具有小于8mm的直径。适当地，该器械具有5mm的直径。该器械可以具有小于5mm的直径。该器械的直径可以是轴的直径。该器械的直径可以是关节的轮廓的直径。适当地，关节的轮廓的直径匹配或窄于轴的直径。附接件305包括用于驱动器械的关节的驱动组件。驱动组件接口的可动接口元件机械地接合器械接口的对应可动接口元件，以便将驱动从机械臂传递到器械。在典型的手术期间，一个器械与另一个器械交换若干次。因此，器械在手术期间可以附接到机械臂并且可以从机械臂拆卸。当驱动组件接口和器械接口彼此接合时，驱动组件接口和器械接口的特征帮助它们对准，以便降低它们需要由使用者对准的精度。

器械306包括用于进行手术的端部执行器。端部执行器可以采用任何合适的形式。例如，端部执行器可以是光滑钳口、锯齿状钳口、夹持器、一对剪、用于缝合的针、相机、激光器、刀、缝合器、烧灼器、抽吸器。如关于图2所述，器械包括位于器械轴与端部执行器之间的关节。关节包括允许端部执行器相对于器械的轴运动的数个接头。关节中的接头由驱动元件(比如缆线)致动。这些驱动元件在器械轴的另一端处固定到器械接口的接口元件。因此，机械臂如下地将驱动传递到端部执行器：驱动组件接口元件的运动使器械接口元件运动，该器械接口元件使驱动元件运动，驱动元件使关节的接头运动，关节使端部执行器运动。

用于电机、扭矩传感器和编码器的控制器与机械臂一起分布。控制器经由通信总线连接到控制单元309。控制单元309包括处理器310和存储器311。存储器311以非瞬态方式存储软件，该软件可以由处理器执行来控制电机307的运行，从而使臂300以本文描述的方式运行。具体地，软件可以控制处理器310(例如经由分布式控制器)来使电机根据来自传感器308和来自外科医生命令接口312的输入来驱动。控制单元309耦接到电机307，用于根据由软件的执行生成的输出来驱动电机307。控制单元309耦接到传感器308以从传感器接收感测到的输入，并且耦接到命令接口312以从其接收输入。相应的耦接件可以例如分别是电缆或光缆，或者可以通过无线连接来提供。命令接口312包括一个或多个输入设备，使用者可以借此以期望的方式请求端部执行器的运动。输入设备可以例如是可以手动运行的机械输入设备(比如控制手柄或操纵杆)或者非接触式输入设备(比如光学姿态传感器)。存储在存储器311中的软件配置为响应于这些输入并且按照预定的控制策略来使臂和器械的接头相应地运动。控制策略可以包括响应于命令输入而缓和臂和器械的运动的安全特征。因此，总之，命令接口312处的外科医生可以控制器械306以进行期望的手术程序的方式运动。控制单元309和/或命令接口312可以远离臂300。

图4至图6示出了驱动组件接口和器械接口的示例性机械互连，以便将驱动从机械臂传递到器械。器械的轴402终止于器械接口400。器械接口400包括多个器械接口元件403、404、405。成对的驱动元件(A1，A2)、(B1，B2)和(C1，C2)从轴402的端部延伸到器械接口400中。每对驱动元件终止于器械接口元件中的一个。在图4所示的示例中，驱动元件对A1、A2终止于器械接口元件405；驱动元件对B1、B2终止于器械接口元件403；而驱动元件对C1、C2终止于器械接口元件404。

图4和图5示出了三个器械接口元件和三个驱动元件对。在其他示例中，可以存在多于或少于三个器械接口元件。可以存在多于或少于三个驱动元件对。在图4和图5中，在器械接口元件与驱动元件对之间存在一对一的关系。在其他示例中，在器械接口元件与驱动元件对之间可以存在任何其他耦接关系。例如，单个器械接口元件可以驱动多于一个驱动元件对。在另一示例中，多于一个器械接口元件可以驱动单个驱动元件对。

器械接口元件能够在器械接口内移位。在所示的示例中，器械接口元件能够沿着轨道滑动。器械接口元件403能够沿着轨道406滑动，器械接口元件404能够沿着轨道407滑动，而器械接口元件405能够沿着轨道408滑动。每个器械接口元件能够沿着平行于被该器械接口元件保持捕获的驱动元件对的伸长方向的方向移位。每个器械接口元件能够在基本平行于器械轴402的纵向轴线409的方向上移位。当器械接口元件沿着其轨道运动时，其引起固定到其上的驱动元件对的对应运动。因此，移动器械接口元件驱动驱动元件对的运动，并且因此驱动器械的接头的运动。

在图4和图5的示例中，每个器械接口元件包括翅片502、504、506(图5)，该翅片是器械接口部件的接合驱动组件接口元件的部分。

在另一示例中，每个驱动组件接口元件包括翅片，并且每个器械接口元件包括用于接收对应的驱动组件接口件的翅片的插座。

图6示出了机械臂601的端部处的示例性驱动组件接口600。驱动组件接口600与器械接口400配合。驱动组件接口600包括用于接收图4-图5的器械接口的器械接口元件的结构。具体地，驱动组件接口元件602、604、606接收器械接口元件403、404、405。在所示的示例中，每个驱动组件接口元件包括用于接收对应的器械接口元件的翅片502、504、506的插座。驱动组件接口元件602的插座608接收器械接口元件403的翅片502。驱动组件接口元件604的插座610接收器械接口元件404的翅片504。驱动组件接口元件606的插座612接收器械接口元件405的翅片506。

图6示出了三个驱动组件接口元件。在其他示例中，可以存在多于或少于三个驱动组件接口元件。在图4-图6中，在器械接口元件与驱动组件接口元件之间存在一对一的关系。在其他示例中，在器械接口元件与驱动组件接口元件之间可以存在任何其他耦接关系。例如，单个驱动组件接口元件可以驱动多于一个器械接口元件。在另一示例中，多于一个驱动组件接口元件可以驱动单个器械接口元件。

每个驱动组件接口元件能够在驱动组件内移位。这种移位是受驱动的。例如，该移位可以由电机和导螺杆装置来驱动。在所示的示例中，驱动组件接口元件能够沿着轨道滑动。每个驱动组件接口元件能够沿着平行于机械臂的终端连杆的纵向轴线614的方向移位。当驱动组件接口元件沿着其轨道运动时，其引起其保持捕获的器械接口元件的对应运动。因此，驱动组件接口元件的驱动运动驱动器械接口元件的运动，器械接口元件的运动驱动器械的端部执行器的铰接运动。

图7示出了放置成与机械臂接合的器械。当器械接口元件403和驱动组件接口元件602接合，器械接口元件404和驱动组件接口元件604接合，以及器械接口元件405和驱动组件接口元件606接合时，器械接口部件和驱动组件接口元件都能够在相同方向上移位。该方向平行于机械臂的终端连杆的纵向轴线614和器械轴402的纵向轴线409两者。

在手术期间，手术机器人被遮挡在无菌帘幕中，以在非灭菌手术机器人与无菌手术环境之间提供无菌屏障。手术器械在附接到手术机器人之前进行杀菌。无菌帘幕通常由塑料片构成，例如由聚酯、聚丙烯、聚乙烯或聚四氟乙烯(PTFE)制成。适当地，帘幕是柔性的和/或可变形的。

无菌帘幕不直接经过驱动组件接口600与器械接口400之间。接口组件700附接到帘幕，用于在驱动组件接口600与器械接口400之间进行对接。示例性接口组件700包括接口结构702和可动驱动接口结构706，接口结构702接合机械臂和器械，以便将接口元件分别保持到机械臂和器械，可动驱动接口结构706包括用于在器械接口元件403、404、405与驱动组件接口元件602、604、606之间对接的柔性材料。在一些情况下，接口组件700还可以包括安装在接口结构702上的可动锁定元件704，用于将接口结构702锁定到机械臂601。

适当地，帘幕附接到锁定元件704。然而，在其他示例中，帘幕可以附接到接口结构702。接口结构702或锁定元件704可以与帘幕一体形成。替代地，接口结构702或锁定元件704可以与帘幕分离地形成并且随后附接到帘幕。对于任意方式，接口结构702和锁定元件704都是无菌的。接口结构702的一侧直接接触驱动组件接口。接口结构702的另一侧直接接触器械接口。如以下更详细描述的，接口结构702包括围绕孔口的辋边，驱动组件接口元件通过孔口将驱动传递到接口组件元件。驱动接口结构706也是无菌的，并且包括由刚性辋边围绕的柔性材料。驱动接口组件706配置为接合接口结构702，使得柔性材料在驱动组件接口元件与器械接口元件之间提供无菌屏障。因此，接口结构702和驱动接口结构706一起防止非灭菌驱动组件接口直接接触无菌器械接口，并且因此维持手术机器人与手术器械之间的无菌屏障。

图8和图9示出了附接到机械臂601的示例性接口结构702和锁定元件704。适当地，接口结构702是单个模制部件。接口结构702包括基座部分806、用于接合手术机器人以便将接口结构保持到机械臂的装置以及用于接合手术器械以便将接口结构保持到机械臂的装置。适当地，当接口结构702附接到手术机械臂时，基座部分806处于平行于机械臂的终端连杆的轴向方向。基座部分806包括第一表面814，当器械附接到机械臂时，该第一表面面对手术器械。具体地，第一表面814面对器械接口400。基座部分806包括与第一表面814相对的第二表面(在图8-图9中不可见)。当器械附接到机械臂时，第二表面面对机械臂。具体地，第二表面面对驱动组件接口600。第一表面814可以是平坦的。第二表面可以是平坦的。

接口结构702的基座部分806包括围绕通向中空内部818的孔口817的辋边816。当接口结构702附接到机械臂时，辋边816在手术机械臂的纵向方向上被包围在由手术机械臂的外表面形成的边界内。辋边816具有开口820，开口820接收器械接口400的底盘的一部分，手术器械的轴的端部终止于该部分。开口820是具有谷壁822a和822b的谷形。器械接口400具有接触面508a和508b，接触面508a和508b具有与谷壁822a、822b互补的形状，使得当器械接口接合在接口结构中时，接触面508a、508b接合谷壁822a、822b。适当地，接触面508a、508b具有与谷壁822a、822b的轻微过盈配合。接触面和谷壁的接合用于防止器械平行于基座部分806并且横向于接口结构702的纵向轴线824的运动。接触面和谷壁的接合用于防止器械围绕接口结构702的纵向轴线824的转动运动。器械接口400适当地具有接触面510，当器械接口接合在接口结构中时，接触面510邻接开口820的接触面826。接触面826横向于纵向轴线824。接触面826平行于基座部分的前边缘828。前边缘828接合基座部分的两个较长的外边缘830和832。

基座部分806可以包括销834。销834可以位于接口结构702的纵向轴线824上。器械接口400可以包括凹部512，接口结构702的销834接合到凹部512中。凹部512可以位于器械接口400的纵向轴线409上。销834紧密地装配到凹部512中。

销834在凹部512中的接合以及接触面510在接触面826上的支承引起器械与接口结构轴向对准。它们还用于抑制器械相对于接口结构在轴向方向上的运动。

中空内部818接收经由孔口817与驱动组件接口元件接合的器械接口元件。具体地，驱动组件接口元件或器械接口元件中的一者或两者接收在孔口817中，以使得驱动组件接口元件能够接合器械接口元件来向器械接口元件提供驱动。如以下更详细描述的，驱动组件接口元件不直接接触器械接口元件，因为器械接口元件是无菌的，而驱动组件接口元件不是无菌的。相反，驱动组件接口元件经由与接口结构702可移除地接合的无菌柔性材料来接合器械接口元件。

接口结构702也可以包括附接到基座部分的辋边816的后边缘836的后部部分808。后边缘836和前边缘828两者接合基座部分806的两个较长的外边缘830和832。当接口结构702附接到机械臂时，前边缘828定位成比后边缘836更靠近机械臂的自由远侧端。后部部分808包括用于将后部部分808紧固到机械臂的近侧暴露表面的一个或多个第一紧固件838a、838b。在图8-图9所示的示例中，存在两个第一紧固件838a、838b，它们各自为具有孔口837a、837b的夹的形式，孔口837a、837b配置为夹到机械臂的滑动领部的凸耳839a(仅示出一个)上。任何合适的紧固件都可以用于第一紧固件。后部部分808可以与基座部分806一体地模制。

在图8-图9的示例中，后部部分808包括后翼部分840和领部842(参见图12、图13)。后翼部分840附接到基座部分806的辋边816的后边缘836。后翼部分840覆盖机械臂的近侧暴露表面。后翼部分840适当地成型为匹配机械臂的近侧暴露表面的形状。适当地，后翼部分840相对于垂直于基座部分806的方向成角度α地远离机械臂的远侧端。例如，20°<α<50°，或30°<α<40°，或者35°<α<37°。在接口结构702附接到帘幕的情况下，这有助于使帘幕在机械臂上经过的过程。

领部842附接到后翼部分840。适当地，领部842与后翼部分840一体地模制。在图8-图9的示例中，领部具有基本圆柱形的内表面。领部82可以具有基本截头圆锥形的外表面。领部842可以终止于无菌帘幕(未示出)。替代地，锁定元件704(以下更详细地描述)可以终止于无菌帘幕(未示出)。在任一种情况下，无菌帘幕都会遮挡手术机械臂。在实践中，接口组件700轴向地安装到机械臂上，即，沿着机械臂的端部处的驱动组件接口的纵向轴线安装。然后帘幕从机械臂被解开。

接口结构702还可以包括连接基座部分806的外边缘830、832中较长者的包封部分810。这些较长的边缘是沿着基座部分806的长度延伸的边缘。如图8-图9所示，包封部分810可以外接驱动组件。包封部分810的形状可以匹配驱动组件处的机械臂的外表面的形状。适当地，包封部分810在驱动组件处接触机械臂的外表面。该接触可以是紧密配合。该接触可以是鞘状的。通过这种方式，包封部分810在驱动组件处支承在机械臂的外表面上。包封部分810从而起到将接口结构702保持到机械臂的作用。具体地，包封部分810用于在横向于接口结构702的纵向轴线824的方向上将接口机构702保持到机械臂。

接口结构702还可以包括前翼部分812。前翼部分812附接到基座部分806的辋边816的前边缘828。适当地，前翼部分812与基座部分和接口结构的包封部分一体地模制。前翼部分812覆盖手术机械臂的远侧暴露表面。前翼部分812的内表面可以成型为匹配机械臂的远侧暴露表面的形状。前翼部分812的外表面可以成型为匹配器械的前部的形状。

基座部分806可以支撑用于接合手术器械的多个第二紧固件848a、848b、848c、848d，以便将手术器械保持到接口结构。这些第二紧固件848a、848b、848c、848d从基座部分806的第一表面814横向于第一表面814突出。第二紧固件848a、848b、848c、848d从基座部分806的外边缘830、832中的较长者突出。这些较长的边缘是沿着基座部分806的长度延伸的边缘。这些较长的边缘是连接第一表面和侧凸缘部分的那些边缘。在图8-图9的示例中，存在四个第二紧固件。然而，可以存在多于四个或少于四个的第二紧固件。优选地，存在至少两个第二紧固件，一个第二紧固件较长的外边缘830、832上，以便防止器械在垂直于接口结构702的纵向轴线824的方向上从接口组件移出。换句话说，当器械与机械臂接合时，防止器械分别在垂直于机械臂和器械轴的终端连杆的纵向轴线614和409的方向上从接口结构移出。

第二紧固件848a、848b、848c、848d可以与基座部分806一体形成。

每个第二紧固件可以成型为使得当手术器械附接到接口结构时，第二紧固件抑制手术器械沿着接口结构702的纵向轴线824的方向相对于接口结构运动远离前翼部分812。也就是当接口结构附接到手术机械臂时朝向手术机械臂。

当器械经由接口组件700对接到机械臂时，器械的性能与器械经由接口组件700与臂的连接质量相关联。连接质量的一个量度是将器械接口并且因此将器械保持在臂上的正确位置的能力。因此，接口组件700还可以包括锁定元件704，以将接口结构702锁定到机械臂。通过确保接口组件700以及因此确保器械在使用期间保持在臂上的正确位置，锁定元件704可以改善器械的性能。

锁定元件704可动地安装到接口结构的后部部分808。锁定元件704能够在解锁位置(图8)与锁定位置(图9)之间运动。在锁定位置，锁定元件704将第一紧固件838a、838b朝向接合位置(例如向内)偏置，以将接口结构702锁定到机械臂上。也就是说，当接口组件700附接到手术机械臂时，锁定元件将第一紧固件838a、838b朝向手术机械臂偏置。相反，在解锁位置，锁定元件704不将第一紧固件838a、838b朝向接合位置(例如，当接口组件附接到手术机械臂时朝向手术机械臂)偏置。如图8-图9所示，锁定元件704可以具有基本圆柱形的内表面，其中，圆柱的直径大于领部842的直径，使得锁定元件704可以安装在领部842的外部。锁定元件704可以是截头圆锥形。然而，在其他实施例中，锁定元件704可以采取不同的形状，只要锁定元件能够对第一紧固件838a、838b提供显著的压力以确保第一紧元件838a、838b在使用期间不会从机械臂(例如，以下所述的凸耳839a、839b)中移出。例如，在锁定元件由硬的材料(比如但不限于纤维增强塑料和镁(例如类似于相机主体中所使用的))制成的情况下，锁定元件可以替代地具有半圆形横截面。

在图8-图9的示例中，锁定元件704能够沿着领部842在平行于接口结构的纵向轴线的方向上滑动，以在解锁位置与锁定位置之间运动。具体地，锁定元件能够在方向K上滑动以从解锁位置运动到锁定位置，并且能够在方向L上滑动以从锁定位置运动到解锁位置。在该示例中，当锁定元件704滑动到锁定位置时，锁定元件704接合第一紧固件838a、838b，并且朝向接合位置(例如向内)推动第一紧固件838a、838b。也就是说，当接口组件附接到手术机械臂时，锁定元件704将第一紧固件朝向机械臂推动并且推动到机械臂的凸耳839a、839b上。在其他实施例中，锁定元件704可以是能够围绕领部842转动的(例如，在方向Z上)，以在解锁位置与锁定位置之间运动。

第一紧固件838a、838b可以包括第一紧固件838a、838b的外表面854上的一个或多个倾斜突起或斜面844a，844b、844c、844d，其辅助锁定元件704将第一紧元件838a、838b向内偏置(例如，朝向机械臂)。有利地，倾斜突起844a，844b、844b、844c、844d的深度在锁定元件704运动到锁定位置的方向上增加，使得随着锁定元件704运动到锁定位置，锁定元件704施加到第一紧固件838a、838b的压力增加。例如，在图8-图9中，锁定元件704能够在方向K(图8)上滑动，以从解锁位置运动到锁定位置，因此倾斜突起的深度在方向K上增加。相反，在例如锁定元件704能够在方向Z上转动的情况下，为了从解锁位置运动到锁定位置，倾斜突起的深度可以在方向Z上增加。

在图8-图9中所示的示例中，每个第一紧固件838a、838b在第一紧固件838a、838b的孔口837a、837b的任一侧上包括两个倾斜突起844a、844b、844c、8444d。这允许锁定元件704在处于锁定位置时对第一紧固件838a、838b施加基本相等的压力，以确保第一紧固件838a、838b在使用期间保持附接到机械臂。相反，例如，如果图8-图9的第一紧固件838a仅具有单个倾斜突起844a，则第一紧固件838a的底部可以与机械臂保持紧密，但是第一紧固件838a的顶部可以不保持紧密，从而允许第一紧固件838b的顶部部分滑出凸耳839a。然而，在其他示例中，每个第一紧固件838a、838b可以具有多于两个或少于两个倾斜突起844a，844b、844c、844d。例如，第一紧固件可以包括接合两个不同凸耳部分的两个孔口，代替具有接合单个凸耳的单个孔口。在这些示例中，每个第一紧固件可以包括位于两个孔口之间的单个倾斜突起。

在其他示例中，一个或多个倾斜突起可以位于锁定元件的内表面上，代替倾斜突起位于第一突起的外表面上。在这些情况下，倾斜突起的深度可以在锁定元件704运动到锁定位置中的方向上减小，使得随着锁定元件704移到锁定位置，锁定件704施加到第一紧固件838a、838b的压力增大。

当手术器械与手术机械臂分离时，接口组件700保持在手术机械臂中。接口组件比器械接口元件附接到驱动组件接口元件更牢固地附接到手术机械臂。因此，接口组件700和帘幕在器械更换期间保持附接到手术机械臂。这对于减少改变器械所花费的时间是重要的，因为在器械拆卸之后接口结构不需要重新附接到机械臂。同样重要的是，当改变器械时，减少帘幕撕裂的可能性，帘幕撕裂将引起无菌操作环境被帘幕的机械臂侧上的非灭菌环境污染。在图8-图9的示例中，这是通过在驱动组件处围绕机械臂的外部的包封部分810的形状以及通过完全沿着侧部830和832的长度连接到基座部分806的包封部810来实现的。当横向于基座部分806施加远离手术机械臂的力时，与器械接口元件从其在驱动组件接口元件中所保持的位置移出相比，包封部分810更能抵抗断裂，并且因此抵抗相对于手术机械臂从其保持位置的移开。

现在参照图10和图11，其单独地示出了示例性的驱动接口结构706。图10是驱动接口结构706的俯视图，而图11是驱动接口结构706的仰视图。

驱动接口结构706包括用于在器械接口元件与驱动组件接口元件之间提供无菌屏障的柔性材料片1002和附接到柔性材料片1002的外边缘1006的刚性辋边1004。刚性辋边1004配置为可移除地接合接口结构702，使得当驱动接口结构与接口结构接合时，柔性材料片1002覆盖接口结构的孔口817。

柔性材料片1002配置为适应驱动组件接口元件和器械接口元件的运动，以允许其之间的驱动传递，同时在整个手术程序过程中维持无菌屏障的完整性。柔性材料1002可以是具有良好抗刺穿性和抗撕裂性的弹性低模量材料。这可以允许材料拉伸，而材料不会因此断裂。在一些情况下，柔性材料可以是苯乙烯类嵌段共聚物(SBC)，比如以的名称销售的那些或其他类似的高性能弹性体。

在一些情况下，如图10和图11所示，柔性材料层可以包括一个或多个驱动传递元件1008a、1008b、1008c。每个驱动传递元件1008a、1008b、1008c配置为在驱动组件接口元件与对应的器械组件接口之间传递驱动。具体地，每个驱动传递元件1008a、1008b、1008c用作驱动组件接口元件与对应的器械接口元件之间的接口，使得可以在驱动组件接口元件与器械接口元件之间传递驱动。图10和图11示出了三个驱动传递元件，但是对本领域技术人员显而易见的是，根据驱动组件接口元件和器械接口元件对的数量，可以存在少于三个驱动传递元件或者多于三个驱动传递元件。适当地，驱动传递元件由比柔性材料更强韧或更具弹性(例如更坚韧)的材料制成，以便确保当器械接口元件与对应的驱动组件接口元件接合时驱动传递元件不会撕裂，使得驱动组件接口元件将驱动传递到器械组件接口。在一些情况下，驱动传递元件由塑料制成。

在器械接口元件和驱动组件接口元件能够线性移位的情况下，如以上关于图4-图6所述，驱动传递元件可以能够相对于刚性辋边1004线性移位。具体地，柔性材料允许驱动传递元件与对应的器械接口元件和驱动组件接口元件线性运动。

如上所述，每个驱动组件接口元件和器械接口元件对可以包括翅片和对应的插座。例如，每个器械接口元件可以包括接收在对应的驱动组件接口元件的插座中的翅片。在这些情况下，每个驱动传递元件可以包括杯形部分1010a、1010b、1010c，其中，杯的内部接收翅片，而杯的外部接合插座。在如以上关于图5和图6所述的器械接口元件包括翅片而驱动组件接口元件包括插座的情况下，杯形部分1010a、1010b、1010c可以从柔性材料1002的底部表面向下延伸。相反，在器械接口元件包括插座而驱动组件接口元件包括翅片的情况下，杯形部分1010a、1010b、1010c可以从柔性材料1002的顶部表面向上延伸。现在参照图12，其示出了与接口组件(没有锁定环)接合的器械的横截面，接口组件转而沿着接口结构702的纵向轴线与机械臂接合。可以看到，器械接口元件404的翅片504接合驱动传递元件1008b的杯形部分1010b的内表面，而杯形部分1010b的外表面接合驱动组件接口元件604的插座610。

在一些情况下，每个驱动传递元件可以包括围绕杯形部分的上部部分的辋边部分1012a、1012b、1012c。辋边部分1012a、1012b、1012c从杯形部分的上部部分在平行于驱动组件传递元件的运动的方向上延伸。辋边部分减少柔性材料1002上的杯形部分接合柔性材料1002的点处的应变，以减少当器械接口元件和对应的驱动组件接口元件接合以便在其之间传递驱动时柔性材料撕裂的可能性。

驱动传递元件1008a、1008b、1008c可以以任何合适的方式附接到柔性材料片1002，比如但不限于焊接(例如，热气焊接、振动焊接、超声焊接、感应焊接、红外/激光焊接和介电焊接)和粘结(例如通过粘合剂、溶剂粘结或熔融粘结)。在一些情况下，柔性材料片制造有用于驱动传递元件的孔或孔口，并且驱动传递元件插入到孔或孔口中，然后使用比如上述那些的合适方法将其附接到柔性材料片1002。

在一些情况下，驱动传递元件1008a、1008b、1008c定位在柔性材料1002上，以便当驱动组件接口元件处于预定位置时与驱动组件接口元件对准。这允许在将驱动接口结构706附接到接口结构702之前将驱动接口元件放置在预定位置，以使得驱动传递元件1008a、1008b、1008c与对应的驱动组件接口元件的配合更加容易。

刚性辋边1004附接到柔性材料片1002的外边缘1006。换句话说，刚性辋边1004围绕柔性材料片1002。在一些情况下，柔性材料片1002粘结到刚性辋边1004。刚性辋边1004配置为可移除地接合接口结构702，使得当驱动接口结构与接口结构接合时，柔性材料片1002覆盖接口结构的孔口，一个或多个驱动组件接口元件通过该孔口将驱动传递到一个或多个器械接口元件。例如，基座部分806可以包括一个或多个对准特征850a-850f，其接合驱动接口结构706的特征1014a、1014b、1014c、1014d，以便将驱动接口结构与接口结构702的孔口轴向地对准，以确保柔性材料片1002覆盖孔口。在一些情况下，驱动接口结构706的特征1014a、1014b、1014c、1014d可以是形成在辋边1004的外边缘上的突起。刚性辋边由比柔性材料更具刚性的材料制成。适当地，刚性辋边由与接口结构相同的材料制成。在一些情况下，刚性辋边1004由塑料制成。

在一些情况下，如图11所示，驱动接口结构706可以包括由刚性辋边1004支撑并且从刚性辋边1004的底部表面突出的一个或多个紧固件1016a、1016b。在一些情况下，紧固件配置为接合手术机械臂，以便将驱动接口结构保持到手术机械臂。在其他情况下，紧固件配置为接合接口结构702，以便将驱动接口结构保持到接口结构702。适当地，当驱动接口结构与接口结构702接合时，一个或多个紧固件延伸通过接口结构的孔口(参见图13)。在图11所示的示例中，紧固件1016a、1016b实施为夹或凸耳，但是对本领域技术人员显而易见的是，可以使用其他合适的紧固件。

在一些情况下，驱动接口结构706配置为接合接口结构，以便当驱动接口结构与接口结构702接合时在接口结构的孔口周围形成密封。通过在孔口周围形成密封，驱动接口结构706和接口结构702一起在手术器械与手术机械臂之间提供完全的无菌屏障。如图11所示，孔口周围的密封可以通过在刚性辋边的底部表面上具有垫圈1018来实现，垫圈1018配置为当驱动接口结构与接口结构702接合时在接口结构的孔口周围形成密封。在这些情况下，垫圈1018具有与孔口的形状互补的形状。替代地，接口结构的基座部分的辋边可以包括垫圈(未示出)，该垫圈围绕孔口并且当驱动接口结构与接口结构702接合时在孔口周围形成密封。垫圈1018可以由橡胶材料或允许在接口结构702与驱动接口结构706之间形成紧密密封的任何其他合适的材料形成。

在一些情况下，如图10-图11所示，刚性辋边1004包括一个或多个突起1014a、1014b、1014c、1014d和1020，这些突起配置为当手术器械与驱动接口结构接合时接合手术器械，以便在孔口周围夹紧密封件。换句话说，当手术器械与驱动接口结构706接合时，手术器械向下推动一个或多个突起，以辅助在孔口周围形成紧密密封。在图10-图11所示的示例中，存在位于刚性辋边的每个角部上的四个突起1014a、1014b、1014c、1014d以及沿着刚性辋边1004的后边缘1022延伸的单个突起1020。每个突起具有当手术器械与驱动接口结构接合时接合手术器械的最上部表面。对本领域技术人员显而易见的是，这些仅仅是示例性的突起，并且可以存在其他数量(更多或更少)的突起，和/或突起可以位于沿着刚性辋边1004的其他位置。

接口结构702可以包括一个或多个驱动接口接合标记852a、852b，当驱动接口结构706未与接口结构702接合时，这些驱动接口接合标记是可见的(图8-图9)，而当驱动接口结构与接口结构702完全地或适当地接合时(图7、图图14)，这些驱动接口接合标记是不可见的。在一些示例中，刚性辋边包括一个或多个凸缘1026a、1026b，当驱动接口结构706与接口结构702接合时，这些凸缘覆盖或隐藏驱动接口接合标记。凸缘可以是与刚性辋边1004一体的。这样的标记852a、852b提供驱动接口结构是否已经与接口结构702接合的可视指示。相对于接口结构件702的其余部分，标记可以具有不同的颜色，比如但不限于红色。具有不同的颜色允许标记显眼，使得靠近机械臂的人容易快速地确定驱动接口结构706是否已经与接口结构件702接合。

在图8-图9的示例中，存在两个驱动接口接合标记852a、852b。每对驱动接口接合标记852a、852b在基座部分806的第一表面814上位于一对第二紧固件848a、848b、847c、848d之间，使得当驱动接口结构706完全地或适当地与接口结构702接合时，该驱动接口接合标记852a、852b被驱动接口结构706的凸缘1026a、1026b覆盖。然而，在其他示例中，可以存在多于两个驱动接口接合标记或少于两个驱动接口接合标记，和/或驱动接口接合标记可以位于另一位置，以便由驱动接口结构706的另一部件覆盖。

现在参照图14，其示出了手术机械臂和手术器械的接合配置。在图14的示例中，手术器械包括主体1402和两个接合部分1404(示出一个)，所有接合部分覆盖图4和标识5所示的器械接口400。接合部分在器械接口的相对侧上。一个接合部分在器械接口的一侧上接合第二紧固件，而另一接合部分在器械接口另一侧上接合第二紧固件。每个接合部分能够在横向于器械轴402的纵向轴线409的方向A上相对于主体移位。每个接合部分1404能够沿着方向A朝向器械内部移位。

当器械对接到机械臂时，器械1302的外部主体和机械臂的外部主体成型为截头圆锥形。

接合部分1404朝向接合位置偏置。接合部分可以例如是弹簧加载的，以便将其位置朝向接合位置偏置。

接口结构702还可以包括用于从手术器械接收无线传输的无线接收器。优选地，无线接收器根据具有短距离的通信协议操作，例如NFC、WiFi或蓝牙。接收器接收与手术器械相关的传输。例如，接收器可以接收与手术器械的以下属性中的一个或多个相关的传输：身份、类型、起源、状态、使用次数、使用时间长度、在期满之前剩余的使用次数、期满之前剩余的使用时间长度。无线接收器可以位于接口结构上的任何位置。优选地，其位于接口结构的面向手术机械臂的一侧上。无线接收器可以是无线收发器，其还包括用于向手术器械发射无线传输的发射器。

手术器械可以包括用于向如上所述的接口结构发送无线传输的无线发射器。手术器械可以包括用于发送和接收如上所述的无线通信的无线收发器。

适当地，作为手术开始之前设置程序的一部分，当机械臂被遮挡在无菌帘幕中时，接口组件700紧固到驱动组件。具体地，接口结构702(与其上安装的锁定元件704)通过在轴向方向K上施加力而被推动装配到机械臂上(见图8-图9)。这使得第一紧固件838a、838b接合机械臂。然后将锁定元件704推动到锁定位置，以便将接口结构702锁定到机械臂。然后将驱动接口结构706手动装配在接口结构702上，柔性材料1002从而覆盖孔口。一旦接口组件700已经锁定到臂以及与其接合的驱动接口结构上，帘幕就沿着机械臂解开。

在手术期间中的一些点处，可以将器械更换为另一器械。通过使用者在方向A上移动接合部分1404直到到达脱离位置，器械从接口结构702拆卸。然后，使用者沿垂直于器械轴402的纵向轴线409的方向B将器械从接口结构抬离。如先前所描述的，然后可将不同的器械附接到接口结构。

这种方法使得器械能够在操作期间快速且容易地与机械臂拆卸和附接，而无需将患者暴露于非灭菌的环境。因为通过在垂直于器械的轴402的方向上将器械从机械臂上抬离而移除器械。因此，在拆卸或附接器械时，不存在将器械推动到患者体内的风险。

图中所示的第一紧固件具有用于夹到机械臂的凹部中的夹的形式。图中所示的第二紧固件具有用于从器械接收插头/尖端的插座的形式。然而，紧固件可以采用任何合适的形式，例如夹、扣环、锁扣、闩、插头、插座、钩、眼、弹出器、孔眼、按钮、尼龙搭扣，只要满足以下标准：

1)当器械被拆卸时，接口结构保持附接到机械臂。

2)当器械的关节被机械臂驱动时，接口结构、器械和机械臂不沿着其纵向轴线相对于彼此移位。

该器械可以用于非手术目的。例如其可以在整容手术中使用。

本申请人在此单独公开了这里描述的每个单独特征以及两个或更多个这样的特征的任何组合，只要这些特征或组合能够根据本说明书作为整体根据本领域技术人员的公知常识来执行，而不管这些特征或特征的组合是否解决了这里公开的任何问题，并且不限于权利要求的范围。申请人指出，本发明的各方面可以由任何这样的单独特征或特征组合组成。鉴于前面的描述，对于本领域技术人员显而易见的是，可以在本发明的范围内进行各种修改。

Claims (20)

1.一种用于将手术机械臂的多个驱动组件接口元件和手术器械的多个器械接口元件对接的驱动接口结构，所述驱动接口结构包括：

柔性材料片，其用于在所述多个器械接口元件与所述多个驱动组件接口元件之间提供无菌屏障；和

刚性辋边，其附接到所述柔性材料片的外边缘以便围绕所述柔性材料片，所述刚性辋边配置为可移除地接合接口结构，所述接口结构用于将所述手术机械臂可拆卸地对接到所述手术器械，使得当所述驱动接口结构与所述接口结构接合时，所述柔性材料片覆盖所述接口结构的孔口，所述多个驱动组件接口元件通过所述孔口将驱动传递到所述多个器械接口元件；

其中，所述柔性材料片配置为适应所述多个驱动组件接口元件和所述多个器械接口元件的运动，从而允许传递驱动同时维持所述无菌屏障。

2.根据权利要求1所述的驱动接口结构，其中，所述柔性材料包括多个驱动传递元件，用于在所述多个器械接口元件与所述多个驱动组件接口元件之间传递驱动。

3.根据权利要求2所述的驱动接口结构，其中，所述多个驱动传递元件能够相对于所述刚性辋边线性移位。

4.根据权利要求2所述的驱动接口结构，其中，所述多个驱动传递元件中的每一个包括杯形部分，用于接收所述多个驱动组件接口元件中的驱动组件接口元件或所述多个器械接口元件中的器械接口元件。

5.根据权利要求4所述的驱动接口结构，其中，所述多个驱动传递元件中的每一个包括围绕所述杯形部分的辋边部分。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的驱动接口结构，其中，所述多个驱动传递元件由比所述柔性材料更具弹性的材料形成。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的驱动接口结构，还包括由所述刚性辋边支撑并且从所述刚性辋边的底部表面突出的一个或多个紧固件，所述一个或多个紧固件配置为接合所述手术机械臂或所述接口结构，以便将所述驱动接口结构保持到所述手术机械臂。

8.根据权利要求7所述的驱动接口结构，其中，所述一个或多个紧固件配置为当所述驱动接口结构接合所述接口结构时延伸通过所述接口结构的所述孔口。

9.根据权利要求1所述的驱动接口结构，还包括所述辋边的底部表面上的垫圈，所述垫圈配置为当所述驱动接口结构接合所述接口结构时在所述孔口周围形成紧密密封。

10.根据权利要求1所述的驱动接口结构，其中，所述刚性辋边配置为接合围绕所述孔口的垫圈，以便当所述驱动接口结构接合所述接口结构时在所述孔口周围形成紧密密封。

11.根据权利要求9或10所述的驱动接口结构，其中，所述刚性辋边包括一个或多个突起，所述一个或多个突起配置为当所述手术器械与所述驱动接口结构接合时接合所述手术器械，以便当所述驱动接口结构接合所述接口结构时在所述孔口周围夹紧所述密封件。

12.根据权利要求11所述的驱动接口结构，其中，所述一个或多个突起中的至少一个位于所述刚性辋边的角部上。

13.根据权利要求11所述的驱动接口结构，其中，所述一个或多个突起中的至少一个沿着所述刚性辋边的后边缘延伸。

14.根据前述权利要求1至5、9和10中任一项所述的驱动接口结构，其中，所述刚性辋边包括一个或多个凸缘，所述一个或多个凸缘配置为当所述驱动接口结构与所述接口结构接合时隐藏所述接口结构上的一个或多个驱动接口接合标记。

15.一种用于将手术机械臂可拆卸地对接到手术器械的接口结构，所述接口结构包括：

基座部分，其包括围绕孔口的辋边，所述手术机械臂的多个驱动组件接口元件通过所述孔口将驱动传递到所述手术器械的多个器械接口元件，所述辋边包括面对所述手术器械的第一表面和与所述第一表面相对的、面对所述手术机械臂的第二表面；和

一个或多个突起，其由所述基座部分支撑并且从所述第一表面突出，所述一个或多个突起配置为接收驱动接口结构的刚性辋边，其中，所述刚性辋边附接到柔性材料片的外边缘以便围绕所述柔性材料片，并且当所述刚性辋边与所述一个或多个突起接合时，所述驱动接口结构对准所述接口结构，使得所述驱动接口结构的所述柔性材料片覆盖所述孔口。

16.根据权利要求15所述的接口结构，其中，所述第一表面包括多个驱动接口接合标记，当所述驱动接口结构不与所述接口结构接合时，所述多个驱动接口接合标记是可见的，而当所述驱动接口结构与所述接口结构接合时，所述多个驱动接口接合标记是可见的。

17.根据权利要求15或16所述的接口结构，还包括由所述基座部分支撑并且从所述第一表面突出的多个紧固件，所述多个紧固件配置为接合所述手术器械，以便将所述接口结构保持到所述手术器械。

18.根据权利要求15或16所述的接口结构，还包括包封部分，所述包封部分连接所述基座部分的相对的边缘，以便当接合在所述手术机械臂上时将所述接口结构保持到所述手术机械臂。

19.一种接口组件，包括：

根据权利要求1至5、9和10中任一项所述的驱动接口结构；和

根据权利要求15或16所述的接口结构。

20.一种用于在机器人手术中使用的手术机械臂，所述手术机械臂包括：

基座；和

一系列关节，所述一系列关节将所述基座连接到所述手术机械臂的远侧端处的对接部分，所述一系列关节使得所述对接部分能够相对于所述基座铰接；和

所述对接部分，其配置为通过保持根据权利要求19所述的接口组件来对接手术器械。