JP7150132B2 - 回転制御システム、回転制御方法、および回転制御プログラム - Google Patents

回転制御システム、回転制御方法、および回転制御プログラム Download PDF

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Description

本発明は、回転制御システム、回転制御方法、および回転制御プログラムに関する。特に、機器に備えられた室内検知装置の回転の制御を支援する回転制御システム、回転制御方法、および回転制御プログラムに関する。
現在、非接触で室内の絶対温度を検知する赤外線センサ、あるいは、室内を撮像するカメラのように、部屋の様子を検知する室内検知装置を備えた機器がある。この機器は、室内検知装置の検知結果を、機器自体の制御に用いる。
例えば、赤外線センサを左右方向に360度回転させ、1枚の熱画像を生成する。そして、機器は、赤外線センサを回転させることで生成される熱画像と、前回の回転で生成された熱画像との差分を取ることで、ユーザの居住位置、および室内の温度といった室内の状態を検知する。
赤外線センサは、連結されたギアを用いたステッピングモータによる回転機構を有している。
特許文献1には、回転機構を有する赤外線センサを備えた空気調和機が開示されている。
特開2015-166643号公報
特許文献1の空気調和機では、必要範囲をセンシングする際、ステッピングモータ内のギアの隙間によるずれを補正するための位置決め動作が必要となる。この位置決め動作には時間がかかり、リアルタイム性に欠けるという課題がある。
本発明は、リアルタイムに高精度な回転制御を支援することを目的とする。
本発明に係る回転制御システムは、
ユーザが居住する室内に設置される室内検知装置であって、回転しながら前記室内の状態を検知する室内検知装置の回転を制御する回転制御システムにおいて、
前記室内の背景画像を取得する背景取得部と、
前記背景画像と前記室内検知装置の回転により得られる回転取得画像とに基づいて、前記室内検知装置の回転角と前記室内における静止物の位置とを対応付けた位置定義情報を生成する位置定義生成部とを備えた。
本発明に係る回転制御システムでは、位置定義生成部が、背景画像と室内検知装置の回転により得られる回転取得画像とに基づいて、室内検知装置の回転角と室内における静止物の位置とを対応付けた位置定義情報を生成する。本発明に係る回転制御システムでは、このような位置定義情報を生成するので、室内検知装置の回転制御をする際に、誤差を補正するために回転の端部で位置決め動作をする必要がない。よって、本発明に係る回転制御システムによれば、リアルタイムに高精度な回転駆動制御を支援することができるという効果を奏する。
実施の形態1に係る回転制御システムの構成図。 実施の形態1に係る空気調和機の冷房運転時の冷媒回路。 実施の形態1に係る空気調和機の暖房運転時の冷媒回路。 実施の形態1に係る空気調和機の構成図。 実施の形態1に係る回転制御システムの位置定義生成処理のフロー図。 実施の形態1に係る位置定義情報の例を示す図。 実施の形態1に係る位置定義取得処理の例を示す模式図。 実施の形態1に係る背景画像61の例。 実施の形態1に係る回転制御システムの回転駆動処理S120のフロー図。 実施の形態1に係るライフスタイル情報52の一例。 実施の形態1の変形例に係る空気調和機の構成図。
以下、本実施の形態について、図を用いて説明する。各図中、同一または相当する部分には、同一符号を付している。実施の形態の説明において、同一または相当する部分については、説明を適宜省略または簡略化する。また、以下の図では各構成部材の大きさの関係が実際のものとは異なる場合がある。また、実施の形態の説明において、上、下、左、右、前、後、表、裏といった向きあるいは位置が示されている場合がある。これらの表記は、説明の便宜上の記載であり、装置、器具、あるいは部品等の配置、方向および向きを限定するものではない。
実施の形態1.
本実施の形態について、図1から図7を用いて説明する。
***構成の説明***
図1は、本実施の形態に係る回転制御システム500の構成を示す図である。
回転制御システム500は、空気調和機100とサーバ200とを有する。回転制御システム500は、空気調和機100に備えられたセンサ101の回転を制御する。空気調和機100は、室内に設置された機器60の例である。センサ101は、室内40に設置された機器60に備えられた室内検知装置11の例である。センサ101は、具体的には、室内の絶対温度を検知する赤外線センサである。また、センサ101には、室内を撮像するカメラといった機器も含まれる。
空気調和機100は、ユーザ30が居住する室内40に設置される。空気調和機100は、冷房および暖房といった機能を実現する冷凍サイクル装置である。
空気調和機100は、回転しながら室内40の温度を検知するセンサ101を備える。センサ101は、例えば、左右方向に360度回転することにより、1枚の熱画像を生成する。そして、センサ101が回転することで生成される熱画像と、前回の回転で生成された熱画像との差分を取ることで、室内40におけるユーザの居住位置および室内の温度といった室内の状態を検知する。
また、空気調和機100は、センサ101の回転駆動を制御する回転制御装置10を備える。
サーバ200は、インターネットといったネットワーク20を介して空気調和機100と通信可能である。サーバ200は、具体的には、クラウドシステムに備えられている。サーバ200は、センサ101から出力され、センサ情報送信部140により送信されるセンサ情報を受信する。サーバ200は、センサ情報を学習し、センサ101を適切に駆動するためのライフスタイル情報52を生成する。空気調和機100の回転制御装置10は、ライフスタイル情報52を用いてセンサ101の回転を制御する。なお、空気調和機100の回転制御装置10は、ライフスタイル情報52を用いずに、センサ101の回転を制御してもよい。この場合、回転制御システム500は、サーバ200を含まなくてもよい。
図2および図3を参照して、各空気調和機100の構成を説明する。
図2は、冷房運転時の冷媒回路31を示している。図3は、暖房運転時の冷媒回路31を示している。
各空気調和機100は、冷媒が循環する冷媒回路31を備える。各空気調和機100は、圧縮機32と、四方弁33と、室外熱交換器である第1熱交換器34と、膨張弁である膨張機構35と、室内熱交換器である第2熱交換器36とをさらに備える。圧縮機32、四方弁33、第1熱交換器34、膨張機構35および第2熱交換器36は、冷媒回路31に接続されている。
圧縮機32は、冷媒を圧縮する。四方弁33は、冷房運転時と暖房運転時とで冷媒の流れる方向を切り替える。第1熱交換器34は、冷房運転時には凝縮器として動作し、圧縮機32により圧縮された冷媒を放熱させる。すなわち、第1熱交換器34は、圧縮機32により圧縮された冷媒を用いて熱交換を行う。第1熱交換器34は、暖房運転時には蒸発器として動作し、室外空気と膨張機構35で膨張した冷媒との間で熱交換を行って冷媒を加熱する。膨張機構35は、凝縮器で放熱した冷媒を膨張させる。第2熱交換器36は、暖房運転時には凝縮器として動作し、圧縮機32により圧縮された冷媒を放熱させる。すなわち、第2熱交換器36は、圧縮機32により圧縮された冷媒を用いて熱交換を行う。第2熱交換器36は、冷房運転時には蒸発器として動作し、室内空気と膨張機構35で膨張した冷媒との間で熱交換を行って冷媒を加熱する。
各空気調和機100は、空気調和機100の冷凍サイクルを制御するコントローラ37をさらに備える。
図2および図3では、コントローラ37と圧縮機32との接続しか示していないが、コントローラ37は、圧縮機32だけでなく、冷媒回路31に接続された圧縮機32以外の構成要素に接続されてもよい。コントローラ37は、コントローラ37に接続されている各構成要素の状態を監視したり、制御したりする。
図4は、本実施の形態に係る空気調和機100の構成を示す図である。
回転制御装置10は、センサ101の駆動を制御する。
回転制御装置10は、コンピュータである。回転制御装置10は、プロセッサ910を備えるとともに、メモリ921、入力インタフェース930、出力インタフェース940、および通信装置950といった他のハードウェアを備える。プロセッサ910は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。また、図示はないが、回転制御装置10は補助記憶装置を備えている。
回転制御装置10は、機能要素として、背景取得部110と位置定義生成部120と回転駆動部130とセンサ情報送信部140と記憶部150とを備える。
背景取得部110と位置定義生成部120と回転駆動部130とセンサ情報送信部140の機能は、ソフトウェアにより実現される。記憶部150は、メモリ921に備えられる。メモリ921には、位置定義情報51とライフスタイル情報52が記憶される。
プロセッサ910は、回転制御プログラムを実行する装置である。回転制御プログラムは、背景取得部110と位置定義生成部120と回転駆動部130とセンサ情報送信部140の機能を実現するプログラムである。
プロセッサ910は、演算処理を行うIC(Integrated Circuit)である。プロセッサ910の具体例は、CPU(Central Processing Unit)、DSP(Digital Signal Processor)、GPU(Graphics Processing Unit)である。
メモリ921は、データを一時的に記憶する記憶装置である。メモリ921の具体例は、SRAM(Static Random Access Memory)、あるいはDRAM(Dynamic Random Access Memory)である。
補助記憶装置は、データを保管する記憶装置である。補助記憶装置の具体例は、HDDである。また、補助記憶装置は、SD(登録商標)メモリカード、CF、NANDフラッシュ、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ(登録商標)ディスク、DVDといった可搬の記憶媒体であってもよい。なお、HDDは、Hard Disk Driveの略語である。SD(登録商標)は、Secure Digitalの略語である。CFは、CompactFlash(登録商標)の略語である。DVDは、Digital Versatile Diskの略語である。
入力インタフェース930は、マウス、キーボード、あるいはタッチパネルといった入力装置と接続されるポートである。入力インタフェース930は、具体的には、USB(Universal Serial Bus)端子である。なお、入力インタフェース930は、LAN(Local Area Network)と接続されるポートであってもよい。
出力インタフェース940は、ディスプレイといった出力機器のケーブルが接続されるポートである。出力インタフェース940は、具体的には、USB端子またはHDMI(登録商標)(High Definition Multimedia Interface)端子である。ディスプレイは、具体的には、LCD(Liquid Crystal Display)である。
通信装置950は、レシーバとトランスミッタを有する。通信装置950は、LAN、インターネット、あるいは電話回線といった通信網に接続している。通信装置950は、具体的には、通信チップまたはNIC(Network Interface Card)である。空気調和機100は、通信装置950を介して、サーバ200と通信する。
回転制御プログラムは、回転制御システム500の回転制御装置10およびサーバ200の各装置において実行される。回転制御プログラムは、プロセッサ910に読み込まれ、プロセッサ910によって実行される。メモリ921には、回転制御プログラムだけでなく、OS(Operating System)も記憶されている。プロセッサ910は、OSを実行しながら、回転制御プログラムを実行する。回転制御プログラムおよびOSは、補助記憶装置に記憶されていてもよい。補助記憶装置に記憶されている回転制御プログラムおよびOSは、メモリ921にロードされ、プロセッサ910によって実行される。なお、回転制御プログラムの一部または全部がOSに組み込まれていてもよい。
回転制御システム500の各装置は、プロセッサ910を代替する複数のプロセッサを備えていてもよい。これら複数のプロセッサは、回転制御プログラムの実行を分担する。それぞれのプロセッサは、プロセッサ910と同じように、回転制御プログラムを実行する装置である。
回転制御プログラムにより利用、処理または出力されるデータ、情報、信号値および変数値は、メモリ921、補助記憶装置、または、プロセッサ910内のレジスタあるいはキャッシュメモリに記憶される。
回転制御システム500の各装置の各部の「部」を「処理」、「手順」あるいは「工程」に読み替えてもよい。また、回転制御システム500の各装置の各部の「部」を読み替えた「処理」を「プログラム」、「プログラムプロダクト」、「プログラムを記憶したコンピュータ読取可能な記憶媒体」、または「プログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体」に読み替えてもよい。
回転制御プログラムは、上記の各部の「部」を「処理」、「手順」あるいは「工程」に読み替えた各処理、各手順あるいは各工程を、コンピュータに実行させる。また、回転制御方法は、回転制御システム500の各装置が回転制御プログラムを実行することにより行われる方法である。
回転制御プログラムは、コンピュータ読取可能な記録媒体に格納されて提供されてもよい。また、回転制御プログラムは、プログラムプロダクトとして提供されてもよい。
***動作の説明***
図5から図10を用いて、本実施の形態に係る回転制御システム500の動作について説明する。
本実施の形態に係る回転制御システム500では、空気調和機100の回転駆動部130が、ユーザ30が居住する室内40に設置される室内検知装置11であるセンサ101の回転を制御する。センサ101は、回転しながら室内40の状態を検知する。
回転駆動部130は、ユーザ30が生活している範囲をセンサ101が検知するように、センサの回転駆動を制御する。回転駆動部130は、室内40のうちユーザ30が生活している範囲をセンサ101が検知するように、ユーザ30のライフスタイルに応じてセンサ101の回転を制御する。具体的には、回転駆動部130は、ライフスタイル情報52に基づいて、室内40のうちユーザ30が生活している範囲をセンサ101が検知するようにセンサ101の回転を制御する。ライフスタイル情報52には、ユーザ30のライフスタイルを表すライフスタイル521と、室内40においてセンサ101が検知する検知範囲522であって、ライフスタイル521に対応する検知範囲522とが含まれる。検知範囲522は、ユーザが生活している範囲520の例である。
まず、図5を用いて、本実施の形態に係る回転制御システム500の位置定義生成処理S110について説明する。
ステップS111において、背景取得部110は、室内40の背景画像61を取得する。具体的には、背景取得部110は、センサ101により取得された複数の熱画像の差分を取ることで、室内40の背景画像61を取得する。なお、室内40の背景画像61を取得できれば、その他の方法で背景画像61を取得してもよい。
ステップS112において、位置定義生成部120は、背景画像61とセンサ101の回転により得られる回転取得画像62とに基づいて、センサ101の回転角513と室内40における静止物の位置512とを対応付けた位置定義情報51を生成する。
図6は、本実施の形態に係る位置定義情報51の例をしめす図である。
図7は、本実施の形態に係る位置定義取得処理の例を示す模式図である。
位置定義情報51には、位置ID(IDentifie)511と、静止物の位置512と、回転角513とが設定される。
位置定義生成部120は、ユーザの室内40の背景画像61から、静止物を抽出する。静止物とは時間が経過しても動かない物体である。具体的には、位置定義生成部120は、背景画像61からエッジを抽出し、そのエッジが所定時間の間、動かない場合にそのエッジから構成される物体を静止物として抽出する。
図7に示すように、静止物には、部屋の角、ドアの端部、窓の端部、あるいは、キッチン流し台といった据え付けの家具の端部といった物体がある。
位置定義生成部120は、静止物と、その静止物をセンシングするセンサ101の回転角とを対応付けて、位置定義情報51に設定する。例えば、ID1には、ダイニングスペースの南西の角と回転角75度を、ID2には、ドアの南側の端と回転角140度を、ID3には、ダイニングスペースの北西の角と回転角165度を、といったように対応付けて設定する。
図8は、本実施の形態に係る背景画像61の例である。
図7では、説明をわかり易くするために、ユーザ30の居住空間を俯瞰した模式図で説明した。空気調和機100が壁面に設定されている場合は、位置定義生成部120は、図8に示すような壁面から見たような背景画像61から位置定義情報51を生成する。
ステップS113において、位置定義生成部120は、位置定義情報51を記憶部150に記憶する。
次に、図9を用いて、本実施の形態に係る回転制御システム500の回転駆動処理S120について説明する。
回転駆動部130は、室内検知装置11であるセンサ101の回転駆動を制御する。回転駆動部130は、回転取得画像62と位置定義情報51における静止物の位置512とを照合することにより、センサ101の回転駆動を制御する際におけるセンサ101の位置決めをする。
ステップS121において、回転駆動部130は、記憶部150から位置定義情報51とライフスタイル情報52を取得する。
図10は、本実施の形態に係るライフスタイル情報52の一例を示す図である。
ライフスタイル情報52は、ユーザ30のライフスタイルを表す。ライフスタイル情報52には、ユーザ30のライフスタイルを表すライフスタイル521と、センサ101の検知範囲522、すなわちユーザが生活している範囲520とが対応付けられている。
ライフスタイル521には、ユーザ30のライフスタイルを特定するための情報が設定される。本実施の形態では、一例として、季節、天気、日にち属性、生活シーンといった情報が設定されている。その他にも、ライフスタイルを特定するための様々な情報が設定されることが望ましい。例えば、ユーザ30の性別、年齢、家族構成、職務形態、行動パターン、好み、あるいは家屋の情報といった情報が含まれていることが望ましい。また、人体の血圧、心拍、および呼吸といったバイタルデータが含まれることが望ましい。これらのライフスタイル521から、ライフスタイルそのものがユーザの属性として認識される。具体例として、ユーザ30が30代男性と30代女性との2人世帯であれば、その世帯が子供を持たない共働き世帯であるかどうかまで認識されることが望ましい。何時に起床し、外出し、帰宅し、入浴し、就寝するかといった行動パターンも属性として認識されることが望ましい。暑がり、あるいは、寒がりといった好みも属性として認識されてもよい。また、空気調和機100が配置されている家屋の情報等が認識されてもよい。
検知範囲522には、センサ101の検知範囲を表す回転角が設定される。その他にも、センサ101の回転速度といった情報が設定されてもよい。
ステップS122において、回転駆動部130は、ライフスタイル情報52に含まれるユーザが生活している範囲520を室内検知装置11であるセンサ101が検知するように、センサ101の回転を制限する。回転駆動部130は、ライフスタイル情報52を用いて、ユーザの現在のライフスタイルに応じた検知範囲を算出する。そして、回転駆動部130は、位置定義情報51を用いて、ユーザ30の現在のライフスタイルに応じた検知範囲を検知するようにセンサ101の回転を制御する。
具体的には、回転駆動部130は、ライフスタイル情報52から、現在のユーザ30のライフスタイルを特定する。回転駆動部130は、現在の季節、天気、日にち属性、および時間といった情報から、ライフスタイル情報52において、現在のユーザ30のライフスタイルに対応するライフスタイル521を特定する。回転駆動部130は、特定したライフスタイル521に対応する検知範囲522を取得する。そして、回転駆動部130は、特定したライフスタイル521に対応する検知範囲522を含むようにセンサ101の回転駆動を制御する。
具体例として、ユーザ30の現在の生活シーンが春の週末の朝食中である場合、回転駆動部130は、検知範囲を140度から215度と算出する。回転駆動部130は、検知範囲「140度から215度」を位置定義情報51と照合し、検知範囲はID2からID4までと一致すると判定する。そして、回転駆動部130は、回転取得画像62におけるID2の位置からID4の位置まで、センサ101を回転駆動する。
また、ユーザ30の現在の生活シーンが春の平日の21:00である場合、回転駆動部130は、検知範囲を215度から260度と算出する。回転駆動部130は、検知範囲「140度から260度」を位置定義情報51と照合し、検知範囲はID7からID11までに含まれると判定する。そして、回転駆動部130は、回転取得画像62におけるID7の位置からID11の位置まで、センサ101を回転駆動する。
***本実施の形態の効果の説明***
通常、センサの回転駆動は、ステッピングモータにより基準の位置から2度ずつ進める機構となっている。よって、検知範囲のセンシングを始める際は、まず左右どちらかの端部に位置決めをし、その後センシングを始める必要がある。
しかし、本実施の形態に係る回転制御システム500によれば、背景画像上の静止物の位置と回転角とを対応付けた位置定義情報を用いて回転制御をするので、センシングを始める前の位置決めの必要がない。よって、本実施の形態に係る回転制御システム500では、必要範囲をセンシングする際、リアルタイムに、かつ、高精度に位置決めをすることができる。
***他の構成***
<変形例1>
本実施の形態では、空気調和機100に備えられたセンサ101の回転を制御する回転制御システム500について説明した。しかし、回転しながら室内40の状態を検知することができる室内検知装置11であれば、センサ101以外でも本実施の形態を適用可能である。例えば、回転しながら室内40の状態を撮像するカメラといった撮像装置であっても、本実施の形態を適用して回転を制御することができる。また、センサあるいはカメラといった室内検知装置は、室内に設置されていればよく、空気調和機に備えられていなくてもよい。例えば、壁あるいは天井といった部屋そのものの設備に設置されていてもよいし、例えば、冷蔵庫、電子レンジ、あるいはテレビといった空気調和機以外、あるいは冷凍サイクル以外の機器60に設置されていてもよい。
<変形例2>
本実施の形態では、背景取得部110と位置定義生成部120と回転駆動部130とセンサ情報送信部140の機能がソフトウェアで実現される。変形例として、背景取得部110と位置定義生成部120と回転駆動部130とセンサ情報送信部140の機能がハードウェアで実現されてもよい。
具体的には、回転制御装置10は、プロセッサ910に替えて電子回路909を備える。
図11は、本実施の形態の変形例に係る回転制御システム500の構成を示す図である。
電子回路は、背景取得部110と位置定義生成部120と回転駆動部130とセンサ情報送信部140の機能を実現する専用の電子回路である。
電子回路909は、背景取得部110と位置定義生成部120と回転駆動部130とセンサ情報送信部140の機能を実現する専用の電子回路である。
電子回路909は、具体的には、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックIC、GA、ASIC、または、FPGAである。GAは、Gate Arrayの略語である。ASICは、Application Specific Integrated Circuitの略語である。FPGAは、Field-Programmable Gate Arrayの略語である。
背景取得部110と位置定義生成部120と回転駆動部130とセンサ情報送信部140の機能は、1つの電子回路で実現されてもよいし、複数の電子回路に分散して実現されてもよい。
別の変形例として、背景取得部110と位置定義生成部120と回転駆動部130とセンサ情報送信部140の一部の機能が電子回路で実現され、残りの機能がソフトウェアで実現されてもよい。また、背景取得部110と位置定義生成部120と回転駆動部130とセンサ情報送信部140の一部またはすべての機能がファームウェアで実現されてもよい。
プロセッサと電子回路の各々は、プロセッシングサーキットリとも呼ばれる。つまり、回転制御装置10において、背景取得部110と位置定義生成部120と回転駆動部130とセンサ情報送信部140の機能は、プロセッシングサーキットリにより実現される。
以上の実施の形態1では、回転制御システムの各装置の各部を独立した機能ブロックとして説明した。しかし、回転制御システムの各装置の構成は、上述した実施の形態のような構成でなくてもよい。回転制御システムの各装置の機能ブロックは、上述した実施の形態で説明した機能を実現することができれば、どのような構成でもよい。また、回転制御システムの各装置は、1つの装置でなく、複数の装置から構成されたシステムでもよい。
また、実施の形態1のうち、複数の部分を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、これらの実施の形態のうち、1つの部分を実施しても構わない。その他、これら実施の形態を、全体としてあるいは部分的に、どのように組み合わせて実施しても構わない。
すなわち、実施の形態1では、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
なお、上述した実施の形態は、本質的に好ましい例示であって、本発明の範囲、本発明の適用物の範囲、および本発明の用途の範囲を制限することを意図するものではない。上述した実施の形態は、必要に応じて種々の変更が可能である。
10 回転制御装置、11 室内検知装置、30 ユーザ、31 冷媒回路、32 圧縮機、33 四方弁、34 第1熱交換器、35 膨張機構、36 第2熱交換器、37 コントローラ、40 室内、20 ネットワーク、51 位置定義情報、52 ライフスタイル情報、60 機器、61 背景画像、62 回転取得画像、100 空気調和機、110 背景取得部、120 位置定義生成部、130 回転駆動部、140 センサ情報送信部、150 記憶部、101 センサ、200 サーバ、500 回転制御システム、511 位置ID、512 静止物の位置、513 回転角、521 ライフスタイル、522 検知範囲、520 ユーザが生活している範囲、909 電子回路、910 プロセッサ、921 メモリ、930 入力インタフェース、940 出力インタフェース、950 通信装置、S110 位置定義生成処理、S120 回転駆動処理。

Claims (6)

  1. ユーザが居住する室内に設置される赤外線センサであって、回転しながら前記室内の状態を検知する赤外線センサの回転を制御する回転制御システムにおいて、
    前記赤外線センサにより前記室内の熱画像を複数取得し、複数の熱画像の差分から前記室内の背景画像を取得する背景取得部と、
    前記背景画像と前記赤外線センサの回転により得られる熱画像である回転取得画像とに基づいて、前記赤外線センサの回転角と前記室内における静止物の位置とを対応付けた位置定義情報であって前記赤外線センサの位置決めに用いられる位置定義情報を生成する位置定義生成部と
    を備えた回転制御システム。
  2. 前記回転制御システムは、前記赤外線センサの回転駆動を制御する回転駆動部を備え、
    前記回転駆動部は、
    前記回転取得画像と前記位置定義情報における前記静止物の位置とを照合することにより、前記赤外線センサの回転駆動を制御する際における前記赤外線センサの前記位置決めをする請求項1に記載の回転制御システム。
  3. 前記回転制御システムは、
    前記ユーザのライフスタイルを表すライフスタイル情報を記憶するメモリを備え、
    前記回転駆動部は、
    前記ライフスタイル情報に含まれる前記ユーザが生活している範囲に前記赤外線センサの回転を制限する請求項2に記載の回転制御システム。
  4. 前記赤外線センサは、前記室内に設置された機器に備えられている請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の回転制御システム。
  5. ユーザが居住する室内に設置される赤外線センサであって、回転しながら前記室内の状態を検知する赤外線センサの回転を制御する回転制御システムの回転制御方法において、
    背景取得部が、前記赤外線センサにより前記室内の熱画像を複数取得し、複数の熱画像の差分から前記室内の背景画像を取得し、
    位置定義生成部が、前記背景画像と前記赤外線センサの回転により得られる回転取得画像とに基づいて、前記赤外線センサの回転角と前記室内における静止物の位置とを対応付けた位置定義情報であって前記赤外線センサの位置決めに用いられる位置定義情報を生成する回転制御方法。
  6. ユーザが居住する室内に設置される赤外線センサであって、回転しながら前記室内の状態を検知する赤外線センサの回転を制御する回転制御システムの回転制御プログラムにおいて、
    前記赤外線センサにより前記室内の熱画像を複数取得し、複数の熱画像の差分から前記室内の背景画像を取得する背景取得処理と、
    前記背景画像と前記赤外線センサの回転により得られる回転取得画像とに基づいて、前記赤外線センサの回転角と前記室内における静止物の位置とを対応付けた位置定義情報であって前記赤外線センサの位置決めに用いられる位置定義情報を生成する位置定義生成処理と
    をコンピュータに実行させる回転制御プログラム。
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