JP7149729B2 - 関節運動するエンドエフェクタを含む外科用装填ユニット - Google Patents

Description

関連出願の相互参照
本願は、２０１７年５月２日に出願された、米国仮特許出願第６２／５００，２５９号の利益及びこれに対する優先権を主張し、その全体的な開示は、参照により本明細書に組み込まれる。

本開示は、概して、内視鏡外科用装填ユニットに関し、より具体的には、外科用装填ユニットのエンドエフェクタを関節運動させるための関節運動組立体を有する外科用装填ユニットに関する。

背景
関連技術の背景
組織を内視鏡的に治療するのに使用される種々の種類の外科用機器が、当該技術分野で知られており、例えば、切断、切除、吻合において組織または器官を閉鎖し、胸部及び腹部の手技において器官を閉塞し、かつ組織を電子外科的に融合または封止するために一般的に使用されている。

外科用機器の一例は、外科用ステープル留め機器である。典型的に、外科用ステープル留め機器は、外科用ステープルのアレイを支持するためのアンビル組立体及びカートリッジ組立体を有するエンドエフェクタと、カートリッジ組立体及びアンビル組立体に接近するための接近機構と、カートリッジ組立体から外科用ステープルを排出するための排出機構と、を含む。

腹腔鏡または内視鏡外科手技中に、小切開を通して、または患者の小さい入口創傷を通して挿入された狭幅カニューレを通して、外科部位へのアクセスを達成する。外科部位にアクセスするのに利用可能な領域は限定的であるため、多くの内視鏡機器は、治療される組織へのアクセスを改善するために、機器の本体部分に対して機器のエンドエフェクタを関節運動させるための機構を含む。加えて、いくつかのエンドエフェクタは、エンドエフェクタの顎部により把持された組織に対して並進するナイフ刃を有する。エンドエフェクタの関節運動中、ナイフ刃は、エンドエフェクタの継続的な関節運動を通じてナイフ刃を劣化させ得る屈曲モーメント及び／またはせん断力を受ける。

したがって、エンドエフェクタを通じて移動するナイフ刃に損傷を与えずに、多様な配向で本体部分に対してエンドエフェクタを関節運動させるための機構を含む、改善された外科用機器を提供することが有益であろう。

本開示の一態様において、細長い本体と、細長い本体の遠位部分に枢動可能に連結された近位部分を有するエンドエフェクタと、細長い本体内に配設されたナイフ組立体と、を含む、外科用装填ユニットを提供している。ナイフ組立体は細長いガイド部材と、可撓性ナイフバーとを含む。細長いガイド部材は、細長い本体の遠位部分に枢動可能に支持されている。ナイフバーは、細長いガイド部材を通って画定された長手方向に延在するチャネルを通って移動するように構成されている。第１の方向での細長い本体に対するエンドエフェクタの関節運動は、第１の方向に対向する第２の方向での細長いガイド部材の遠位部分の運動を生じさせる。

いくつかの実施形態において、細長い本体は、第１の長手方向軸を画定し得、エンドエフェクタは、第２の長手方向軸を画定し得る。エンドエフェクタは、第２の長手方向軸が第１の長手方向軸と整合している第１の位置から、前２の長手方向軸が第１の長手方向軸と不整合である第２の位置まで細長い本体に対して移動するように構成され得る。エンドエフェクタの第２の位置への移動時に、エンドエフェクタの遠位部分が、細長い本体により画定された中央長手方向軸の第１の側上に配設され得、ナイフ組立体の細長いガイド部材の遠位部分が、細長い本体により画定された中央長手方向軸の第２の側上に配設され得る。

ナイフバーは、細長いガイド部材の遠位方向に設けられたナイフバーの区画がエンドエフェクタの関節運動中に撓むときに、細長いガイド部材が直線形状を維持するように構成されるように、細長い部材より大きい可撓性を有し得ると考えられる。

ナイフバーの対向する側に沿って延在している一対の吹き出し板をさらに含み得ると想定される。一対の吹き出し板は、エンドエフェクタの近位部分に連結された遠位部分を有し得る。第１の吹き出し板は、ナイフバーの第１の側面と細長いガイド部材の第１の側面との間に近位部分を有し得、第２の吹き出し板は、ナイフバーの第２の側面と細長いガイド部材の第２の側面との間に配設された近位部分を有し得る。第１の吹き出し板の近位部分は、細長いガイド部材に対して第１の軸方向に摺動するように構成され得、第２の吹き出し板の近位部分は、エンドエフェクタの関節運動に応答して、細長いガイド部材に対して第２の軸方向に摺動するように構成され得る。

いくつかの実施形態において、エンドエフェクタの近位部分は、第１及び第２の壁が、ナイフバーの遠位部分及び一対の吹き出し板の両方が延在している近位方向にフレア状の空洞を協働的に画定するように、近位方向にテーパ状である第１及び第２の壁を含み得る。第１及び第２の壁の各々は、互いに側方に離間した円弧状側面を画定し得る。第１の壁の円弧状側面は、エンドエフェクタが第１の方向に関節運動するときに第１の吹き出し板に接触するように構成され得、第２の壁の円弧状側面は、エンドエフェクタが第２の方向に関節運動するときに第２の吹き出し板に接触するように構成され得る。

第１の壁の近位部分は、第１の方向でのエンドエフェクタの関節運動に応答して第１の吹き出し板に接触し、細長いガイド部材の前位部分を第２の方向に移動させるように構成され得ると考えられる。第２の壁の近位部分は、第２の方向でのエンドエフェクタの関節運動に応答して第２の吹き出し板に接触し、細長いガイド部材の遠位部分を第１の方向に移動させるように構成され得る。

第１の壁の近位部分は、第１の方向でのエンドエフェクタの関節運動に応答して細長いガイド部材の遠位部分を第２の方向に移動させるように構成され得、第２の壁の近位部分は、第２の方向でのエンドエフェクタの関節運動に応答して細長いガイド部材の遠位部分を第１の方向に移動させるように構成され得ると想定される。

いくつかの実施形態において、細長いガイド部材は、細長い本体に枢動可能に連結された近位部分を含み得る。細長いガイド部材の近位部分は、細長いガイド部材が、細長い本体に対して長手方向に並進することを防止するように、細長い本体に枢動可能に連結された円形タブを有し得る。

ナイフ組立体は、長手方向に延在するチャネルを画定しているトラックをさらに含み得ると考えられる。可撓性ナイフバーは、第１のナイフバーシャフトと、第１のナイフバーシャフトに連結されており、かつこれと並行に延在している第２のナイフバーシャフトとを含み得る。第１のナイフバーシャフトは、細長いガイド部材のチャネルを通って延在し得る。第２のナイフバーシャフトは、トラックのチャネルを通って延在し得る。

トラック及び細長いガイド部材は、トラック及び細長いガイド部材が、細長い本体に対するエンドエフェクタの関節運動中に直線形状を維持するように構成されるように、ナイフバーより小さい可撓性を有し得ると想定される。

いくつかの実施形態において、外科用装填ユニットは、可撓性ナイフバーの第１及び第２のナイフバーシャフト間に配設された支持構造をさらに含み得る。支持構造は、細長いガイド部材が支持されている上面と、トラックが支持されている底面とを含み得る。

いくつかの態様において、細長い本体は、ナイフ組立体が支持されている支持構造を含み得る。支持構造は、エンドエフェクタの近位部分に枢動可能に連結された遠位部分を有し得る。支持構造は、遠位方向にフレア状の空洞を内部に画定している平坦な上面を有し得る。細長いガイド部材は、遠位方向にフレア状の空洞内に配設され得る。

細長い本体は、エンドエフェクタの関節運動を生じさせるための関節運動組立体を含み得ると考えられる。関節運動組立体は、支持構造の近位部分を通って延在している細長い駆動ナットと、支持構造の遠位部分を通って延在しており、かつ駆動ナットに螺合された近位部分を有する細長い駆動ねじと、駆動ねじの遠位部分に枢動可能に連結された近位部分、及びエンドエフェクタの近位部分に枢動可能に連結された遠位部分を有する関節運動リンクと、を含み得る。駆動ナットの回転が、駆動ねじを軸方向に移動させて、関節運動リンクを枢動させ、次に、エンドエフェクタを関節運動させ得る。

関節運動組立体は、細長い本体により画定された中央長手方向軸から側方にオフセットされ得ると想定される。

いくつかの実施形態において、ナイフバーは、細長い本体を通ってナイフバーを軸方向に移動させるためのアクチュエータと、組織を切断するためのナイフ刃を支持する遠位部分とを有し得る。エンドエフェクタは、ステープルカートリッジと、アンビルとを含み得る。ステープルカートリッジは、ナイフ刃を摺動可能に受容するように寸法決めされた長手方向に延在するチャネルを画定し得る。

本開示の別の態様において、細長い本体と、細長い本体の遠位部分に枢動可能に連結された近位部分を有するエンドエフェクタと、細長い本体の遠位部分及びエンドエフェクタの近位部分を通って延在している可撓性ナイフバーとを含む外科用装填ユニットを提供している。第１の方向での細長い本体に対するエンドエフェクタの関節運動は、ナイフバーの第１の区画を第１の方向に湾曲させ得、第２の区画が直線形状を維持しながら、ナイフバーの第２の区画を第１の方向に対向する第２の方向に枢動させ得る。第２の区画は、第１の区画の近位方向に配設され得る。
本願明細書は、例えば、以下の項目も提供する。
（項目１）
外科用装填ユニットであって、
細長い本体と、
上記細長い本体の遠位部分に枢動可能に連結された近位部分を有するエンドエフェクタと、
上記細長い本体内に配設されたナイフ組立体であって、
上記細長い本体の上記遠位部分に枢動可能に支持されており、長手方向に延在するチャネルを画定している、細長いガイド部材、及び
上記細長いガイド部材の上記チャネルを通って延在している可撓性ナイフバーであって、上記ナイフバーが、上記細長いガイド部材の上記チャネルを通って移動するように構成されており、第１の方向での上記細長い本体に対する上記エンドエフェクタの関節運動が、上記第１の方向とは反対の第２の方向での上記細長いガイド部材の遠位部分の運動を生じさせる、可撓性ナイフバーを含む、ナイフ組立体と、を備える、外科用装填ユニット。
（項目２）
上記細長い本体が、第１の長手方向軸を画定しており、上記エンドエフェクタが、第２の長手方向軸を画定しており、上記エンドエフェクタが、上記第２の長手方向軸が上記第１の長手方向軸と整合している第１の位置から、上記第２の長手方向軸が上記第１の長手方向軸と不整合である第２の位置まで上記細長い本体に対して移動するように構成されている、上記項目に記載の外科用装填ユニット。
（項目３）
上記エンドエフェクタの上記第２の位置への移動時に、上記エンドエフェクタの遠位部分が、上記細長い本体により画定された中央長手方向軸の第１の側上に配設され、上記ナイフ組立体の上記細長いガイド部材の上記遠位部分が、上記細長い本体により画定された上記中央長手方向軸の第２の側上に配設される、上記項目のいずれかに記載の外科用装填ユニット。
（項目４）
上記ナイフバーが、上記細長いガイド部材の遠位方向に設けられた上記ナイフバーの区画が上記エンドエフェクタの関節運動中に撓むときに、上記細長いガイド部材が直線形状を維持するように構成されるように、上記細長いガイド部材より大きい可撓性を有する、上記項目のいずれかに記載の外科用装填ユニット。
（項目５）
上記ナイフ組立体が、上記ナイフバーの対向する側に沿って延在している一対の吹き出し板をさらに含み、上記一対の吹き出し板が、上記エンドエフェクタの上記近位部分に連結された遠位部分を有する、上記項目のいずれかに記載の外科用装填ユニット。
（項目６）
上記一対の吹き出し板の第１の吹き出し板が、上記ナイフバーの第１の側面と上記細長いガイド部材の第１の側面との間に配設された近位部分を有し、上記一対の吹き出し板の第２の吹き出し板が、上記ナイフバーの第２の側面と上記細長いガイド部材の第２の側面との間に配設された近位部分を有する、上記項目のいずれかに記載の外科用装填ユニット。
（項目７）
上記エンドエフェクタの関節運動に応答して、上記第１の吹き出し板の上記近位部分が、上記細長いガイド部材に対して第１の軸方向に摺動するように構成されており、上記第２の吹き出し板の上記近位部分が、上記細長いガイド部材に対して第２の軸方向に摺動するように構成されている、上記項目のいずれかに記載の外科用装填ユニット。
（項目８）
上記エンドエフェクタの上記近位部分が、
近位方向にテーパ状である第１の壁と、
第１及び第２の壁が、上記ナイフバーの上記遠位部分及び上記一対の吹き出し板の両方が延在している近位方向にフレア状の空洞を協働的に画定するように、近位方向にテーパ状である第２の壁と、を含む、上記項目のいずれかに記載の外科用装填ユニット。
（項目９）
上記第１及び第２の壁の各々が、円弧状側面を画定しており、上記円弧状側面が、互いに側方に離間している、上記項目のいずれかに記載の外科用装填ユニット。
（項目１０）
上記第１の壁の上記円弧状側面が、上記エンドエフェクタが上記第１の方向に関節運動するときに上記第１の吹き出し板に接触するように構成されており、上記第２の壁の上記円弧状側面が、上記エンドエフェクタが上記第２の方向に関節運動するときに上記第２の吹き出し板に接触するように構成されている、上記項目のいずれかに記載の外科用装填ユニット。
（項目１１）
上記第１の壁の近位部分が、上記第１の方向での上記エンドエフェクタの関節運動に応答して上記第１の吹き出し板に接触して、上記細長いガイド部材の上記遠位部分を上記第２の方向に移動させるように構成されており、上記第２の壁の上記近位部分が、上記第２の方向での上記エンドエフェクタの関節運動に応答して上記第２の吹き出し板に接触して、上記細長いガイド部材の上記遠位部分を上記第１の方向に移動させるように構成されている、上記項目のいずれかに記載の外科用装填ユニット。
（項目１２）
上記エンドエフェクタの上記近位部分が、
近位方向にテーパ状である第１の壁と、
第１及び第２の壁が、上記ナイフバーの遠位部分が延在している近位方向にフレア状の空洞を協働的に画定するように、近位方向にテーパ状である第２の壁と、を含む、上記項目のいずれかに記載の外科用装填ユニット。
（項目１３）
上記第１の壁の近位部分が、上記第１の方向での上記エンドエフェクタの関節運動に応答して、上記細長いガイド部材の上記遠位部分を上記第２の方向に移動させるように構成されており、上記第２の壁の近位部分が、上記第２の方向での上記エンドエフェクタの関節運動に応答して、上記細長いガイド部材の上記遠位部分を上記第１の方向に移動させるように構成されている、上記項目のいずれかに記載の外科用装填ユニット。
（項目１４）
上記細長いガイド部材が、上記細長い本体に枢動可能に連結された近位部分を含む、上記項目のいずれかに記載の外科用装填ユニット。
（項目１５）
上記細長いガイド部材の上記近位部分が、上記細長いガイド部材が、上記細長い本体に対して長手方向に並進することを防止するように、上記細長い本体に枢動可能に連結された円形タブを有する、上記項目のいずれかに記載の外科用装填ユニット。
（項目１６）
上記ナイフ組立体が、長手方向に延在するチャネルを画定しているトラックをさらに含み、上記可撓性ナイフバーが、
上記細長いガイド部材の上記チャネルを通って延在している第１のナイフバーシャフトと、
上記第１のナイフバーシャフトに連結されており、かつこれと平行に延在している第２のナイフバーシャフトであって、上記トラックの上記チャネルを通って延在している、第２のナイフバーシャフトと、を含む、上記項目のいずれかに記載の外科用装填ユニット。
（項目１７）
上記トラック及び上記細長いガイド部材が、上記トラック及び上記細長いガイド部材が、上記細長い本体に対する上記エンドエフェクタの関節運動中に直線形状を維持するように構成されるように、上記ナイフバーより小さい可撓性を有する、上記項目のいずれかに記載の外科用装填ユニット。
（項目１８）
上記可撓性ナイフバーの上記第１及び第２のナイフバーシャフト間に配設された支持構造をさらに備え、上記支持構造が、
上記細長いガイド部材が支持されている上面と、
上記トラックが支持されている底面と、を含む、上記項目のいずれかに記載の外科用装填ユニット。
（項目１９）
上記細長い本体が、上記ナイフ組立体が支持されている支持構造を含み、上記支持構造が、上記エンドエフェクタの上記近位部分に枢動可能に連結された遠位部分を有する、上記項目のいずれかに記載の外科用装填ユニット。
（項目２０）
上記支持構造が、内部に遠位方向にフレア状の空洞を画定している平坦な上面を有し、上記細長いガイド部材が、遠位方向にフレア状の空洞内に配設されている、上記項目のいずれかに記載の外科用装填ユニット。
（項目２１）
上記細長い本体が、上記エンドエフェクタの関節運動を生じさせるための関節運動組立体を含み、上記関節運動組立体が、
上記支持構造の近位部分を通って延在している細長い駆動ナットと、
上記支持構造の遠位部分を通って延在しており、かつ上記駆動ナットに螺合された近位部分を有する細長い駆動ねじと、
上記駆動ねじの遠位部分に枢動可能に連結された近位部分、及び上記エンドエフェクタの上記近位部分に枢動可能に連結された遠位部分を有する関節運動リンクと、を含み、上記駆動ナットの回転が、上記駆動ねじを軸方向に移動させて、上記関節運動リンクを枢動させ、次に、上記エンドエフェクタを関節運動させる、上記項目のいずれかに記載の外科用装填ユニット。
（項目２２）
上記関節運動組立体が、上記細長い本体により画定された中央長手方向軸から側方にオフセットされている、上記項目のいずれかに記載の外科用装填ユニット。
（項目２３）
上記ナイフバーが、上記細長い本体を通して上記ナイフバーを軸方向に移動させるためのアクチュエータに動作可能に連結された近位部分と、組織を切断するためのナイフ刃を支持する遠位部分とを有する、上記項目のいずれかに記載の外科用装填ユニット。
（項目２４）
上記エンドエフェクタが、ステープルカートリッジと、アンビルとを含み、上記ステープルカートリッジが、上記ナイフ刃を摺動可能に受容するように寸法決めされた長手方向に延在するチャネルを画定している、上記項目のいずれかに記載の外科用装填ユニット。
（摘要）
外科用装填ユニットは、細長い本体と、細長い本体に枢動可能に連結されたエンドエフェクタと、細長い本体の遠位部分及びエンドエフェクタの近位部分を通って延在している可撓性ナイフバーと、を含む。第１の方向での細長い本体に対するエンドエフェクタの関節運動が、ナイフバーの第１の区画を第１の方向に移動させ、ナイフバーの第２の区画を第１の方向に対向する第２の方向に移動させる。

本開示の関節運動機構の実施形態を含む外科用装填ユニットが、図を参照して本明細書に開示されている。

本開示による外科用ステープル留め機器の斜視図である。 非関節運動位置または直線位置に示されている別の本開示による外科用ステープル留め機器の斜視図である。 図１Ａ及び１Ｂの外科用ステープル留め機器と共に使用するための外科用装填ユニットの遠位端部分の斜視図である。 図２Ａの装填ユニットの平面図である。 図２Ａの装填ユニットの第１の側面図である。 図２Ａの装填ユニットの第２の側面図である。 関節運動機構及びそのナイフ組立体を図示している図２Ａの装填ユニットの、外側ハウジングが取り外された状態の斜視図である。 図３の外科用装填ユニットの、外側ハウジング及び内側ハウジングが取り外された状態の拡大図である。 関節運動機構を図示している装填ユニットの、図４の５－５線に沿って切り取られた斜視断面図である。 装填ユニットのエンドエフェクタが装填ユニットの細長い本体と軸方向に整合している状態の、非関節運動位置における装填ユニットを図示している図５の断面の平面図である。 装填ユニットの細長い本体に対して第１の関節運動位置における装填ユニットのエンドエフェクタを図示している図５の断面の平面図である。 装填ユニットの細長い本体に対して第２の関節運動位置における装填ユニットのエンドエフェクタを図示している図５の断面の平面図である。 装填ユニットのナイフ組立体を図示している外科用装填ユニットの、細長い本体の外側ハウジングが取り外された状態の斜視図である。 ナイフ組立体をさらに図示している図７の外科用装填ユニットの、細長い本体の内側及び外側ハウジングが取り外された状態の平面斜視図である。 図８の詳細の指定領域の拡大図である。 図９のナイフ組立体のナイフバー、吹き出し板、及びナイフバートラックの拡大図である。 関節運動位置におけるエンドエフェクタを図示している図９の外科用装填ユニットの、部品が取り外された状態の平面斜視図である。 関節運動位置におけるエンドエフェクタを図示している図１１の外科用装填ユニットの側面図である。 開口位置におけるエンドエフェクタのステープルカートリッジ及びアンビルを図示している外科用装填ユニットの側面図である。 ステープルカートリッジ及びアンビルを近似した構成で図示している図１３Ａのエンドエフェクタの、１３Ｂ－１３Ｂ線に沿って切り取られた断面である。

本明細書に明確に記載されており、かつ添付の図に図示されている装填ユニット及び方法は、非制限的で例示的な実施形態であることを、当業者であれば理解するだろう。例示的な一実施形態に関連して図示または記載されている要素及び特徴は、本開示の範囲から逸脱することなく、別の要素及び特徴と組み合わされ得ると想定される。同様に、当業者であれば、記載されている実施形態に基づいて、本開示のさらなる特徴及び利点を理解するだろう。したがって、本開示は、添付の特許請求の範囲により示されているものを除いて、特に示され、かつ記載されているものにより限定されるべきではない。

本明細書で使用されているように、「遠位」という用語は、臨床医から最も遠い外科用機器または装填ユニットのそのような部分を指し、「近位」という用語は、臨床医に最も近い外科用機器または装填ユニットのそのような部分を指す。加えて、本明細書で使用されているように、臨床医という用語は、医者、看護師、及び支援人員を含む医療スタッフを指す。

本発明の開示は、関節運動する外科用装填ユニットまたは外科用機器において使用するためのナイフ組立体を対象としている。ナイフ組立体は、ナイフバーガイドによりいずれかの側上で支持された可撓性ナイフバーを含む。ナイフ組立体は、装填ユニットの細長い本体に対する装填ユニットのエンドエフェクタの関節運動時に、ナイフ組立体のナイフバーが、関節運動の方向に屈曲するのと同時に、関節運動の方向から離れる方向に移行するように構成されている。ナイフバーがナイフバーの屈曲と略反対方向に移行または枢動することで、エンドエフェクタの関節運動中に、ナイフバーに、より大きい半径の曲率を取らせる。より大きい半径の曲率に沿った屈曲が、ナイフバーにより受けたせん断力及び／または屈曲モーメントを低減させることにより、ナイフバーの寿命を延ばすと同時に、エンドエフェクタのより大きい関節運動角度を提供する。

本発明の開示は、装填ユニットの細長い本体に対して装填ユニットのエンドエフェクタを関節運動させるための関節運動組立体をさらに提供している。下にさらに詳細に記載されるように、関節運動組立体は、細長い駆動ユニットと、互いに動作可能に連結されており、かつ各々が細長い本体の遠位端に向かって配設されている細長い駆動ねじとを含む。

本開示のナイフ組立体、関節運動組立体、ならびに本開示のナイフ組立体及び関節運動組立体を含む外科用装填ユニットのさらなる利点を下に記載している。

図１Ａ及び１Ｂは、外科用ステープル留め機器１０ａ及び１０ｂと一般に参照される、本開示の関節運動組立体１３０及びナイフ組立体１６０の実施形態を組み込む外科用装填ユニットと共に使用するための外科用ステープル留め機器を図示している。外科用ステープル留め機器１０ａ及び１０ｂの各々は、同じ外科用装填ユニット１００と共に使用され得る。図示されている外科用ステープル留め機器１０ａ、１０ｂは、ステープルを排出するが、外科用装填ユニット１００は、クリップ及び２部品締め具等の任意の他の好適な締め具を排出するように適合され得ると考えられる。さらに、図は、直線状の外科用ステープル留め機器を図示しているが、本開示の関節運動組立体及びナイフ組立体は、非直線状の外科用ステープラ装填ユニット、内視鏡用鉗子、把持装置、解剖用器具、他の種類の外科用ステープル留め機器、電動容器密封及び／または切断装置等を含む他の種類の内視鏡外科用機器と共に使用するのに好適であると想定される。

概して、図１Ａを参照すると、外科用機器１０ａは、移動可能なハンドル１４を含むハンドル組立体１２と、ハンドル組立体１２から延在しているアダプタ組立体１６と、アダプタ組立体１６の外管１８の遠位端部分に連結された外科用装填ユニット１００とを含む。当該技術分野で知られているように、移動可能なハンドル１４は、駆動ロッドが駆動組立体（図示せず）の一部分に係合して、駆動組立体の少なくとも一部分が遠位方向に並進するように促し、それにより外科用装填ユニット１００からステープルを排出するように、駆動ロッド（図示せず）の遠位前進を生じさせるように作動可能（例えば、１つ以上のストロークを通して）である。移動可能なハンドル１４の作動が駆動ロッドの遠位前進を生じさせる方法についてのさらなる詳細は、Ｍｉｌｌｉｍａｎらに対する米国特許第６，９５３，１３９号に説明されており、その全体的な内容は、参照により本明細書に組み込まれる。

概して、図１Ｂを参照すると、外科用機器１０ｂは、コントロールまたはボタン２２を含むハンドル組立体２０と、ハンドル組立体２０に連結されたアダプタ組立体２４と、アダプタ組立体２４の外管３０の遠位部分３２に隣接して配設された外科用装填ユニット１００と、を含む、モータ駆動式電気機械装置である。アダプタ組立体２４は、ハンドル組立体２０の遠位端部分に連結された外側ノブハウジング２６を含み、アダプタ組立体２４の外管３０は、ノブハウジング２６の遠位端部分から延在している。下にさらに詳細に記載されるように、ハンドル組立体２０のボタン２２は、作動ボタン２２の作動により、関節運動機構１３０が装填ユニット１００のエンドエフェクタ１１０を関節運動させるように、装填ユニット１００の関節運動組立体１３０に動作可能に連結された電動駆動シャフト（図示せず）と電気通信している。

外科用機器１０ｂのハンドル組立体２０及びアダプタ組立体２４の種々の構成要素の詳細な説明は、例えば、米国特許出願第１４／５５０，０７１号（現、米国特許出願公開第２０１５／０１５７３２０号）に見られ得、その全体的な内容は、参照により本明細書に組み込まれる。

装填ユニット１００は、外科用ステープル留め機器１０ｂアダプタ組立体２４の外管３０（または外科用ステープル留め機器１０ａのアダプタ組立体１６の外管１８）に取り付けられるように適合されている。装填ユニット１００は、１回の使用のために構成され得るか、または複数回使用されるように構成され得、細長い本体１０２と、細長い本体１０２の遠位部分１０２ｂ上に支持されたエンドエフェクタ１１０とを含む。いくつかの実施形態において、ステープルカートリッジ１１２及びアンビル１１４を含むエンドエフェクタ１１０は、装填ユニット１００の一部を形成しない場合があるが、むしろ、アダプタ組立体２４の外管３０の遠位部分３２に直接枢動可能に連結され得る。

装填ユニット１００の細長い本体１０２は、第１の長手方向軸「Ｘ１」を画定しており、かつ例えば、差し込みまたはルアー型連結装置を使用して、外科用ステープル留め機器１０ｂのアダプタ組立体２４の外管３０の遠位部分３２内に取り外し可能に受容された近位部分１０２ａを有する。装填ユニット１００の細長い本体１０２は、外側ハウジングまたは管１０６（図２Ａ）と、外側ハウジング１０６内に配設された内側ハウジングまたは管１０８とを含み得る。いくつかの実施形態において、装填ユニット１００の細長い本体１０２は、外科用ステープル留め機器１０ｂのアダプタ組立体２４の外管３０に一体的に接続され得るか、またはこれと共にモノリシックに形成され得る。

図２Ａ～２Ｄを参照すると、装填ユニット１００のエンドエフェクタ１１０は、エンドエフェクタ１１０が非関節運動位置にあるとき（図２Ａ～２Ｄ及び６Ａ）に、細長い本体１０２の第１の長手方向軸「Ｘ１」と整合し、かつエンドエフェクタ１１０が関節運動位置にあるとき（図６Ｂ及び６Ｃ）に、細長い本体１０２の第１の長手方向軸「Ｘ１」と不整合である、第２の長手方向軸「Ｘ２」を画定している。エンドエフェクタ１１０は、細長い本体１０２の遠位部分１０２ｂに枢動可能に連結された近位部分１１０ａを有する。

特に、図３～６Ｃを参照すると、装填ユニット１００の細長い本体１０２の遠位部分１０２ｂは、細長い本体１０２の内側ハウジング１０８内に軸方向に固定された支持構造またはプラットフォーム１１６を含む（図３）。支持構造１１６は、細長い平坦な構成を有するが、いくつかの実施形態において、管状、円筒状、または同様のもの等の任意の好適な構成を取り得る。細長い本体１０２の支持構造１１６は、遠位方向に延在しているテーパ状延長部１１８を有する。エンドエフェクタ１１０の近位部分１１０ａは、そこから近位方向に延在している一対のフランジ１１３ａ、１１３ｂを含む。支持構造１１６のテーパ状延長部１１８は、エンドエフェクタ１１０の一対のフランジ１１３ａ、１１３ｂ間に画定された空間内に受容されている。枢動ピン１２０は、細長い本体１０２の支持構造１１６のテーパ状延長部１１８及びエンドエフェクタ１１０の一対のフランジ１１３ａ、１１３ｂの各々を通って延在して、細長い本体１０２のエンドエフェクタ１１０に枢動可能に接続する。いくつかの実施形態において、例えば、ボール及びソケット接続等のエンドエフェクタ１１０と細長い本体１０２との間の他の枢動可能な接続が考えられる。

図３～６Ｃを続けて参照すると、装填ユニット１００は、細長い本体１０２に対するエンドエフェクタ１１０の関節運動を促進するように、エンドエフェクタ１１０を細長い本体１０２に動作可能に相互接続する関節運動組立体１３０を含む。本開示の関節運動組立体１３０は、図１Ｂの外科用ステープル留め機器１０ｂと共に使用するのに最も好適である。しかしながら、関節運動組立体１３０は、図１Ａの手動の外科用ステープル留め機器１０ａと共に使用するように改変され得ると考えられる。

装填ユニット１００の関節運動組立体１３０は、細長い本体１０２により画定された中央長手方向軸「Ｘ１」から側方にオフセットされており、かつ細長い駆動ナット１３２と、駆動ナット１３２に動作可能に連結された細長い駆動ねじ１３４と、駆動ねじ１３４に動作可能に連結された関節運動リンク１３６とを含む。駆動ナット１３２及び駆動ねじ１３４は、互いに軸方向に整合しており、各々が、平行に延在しており、かつ細長い本体１０２の中央長手方向軸「Ｘ１」から側方にオフセットされている。駆動ナット１３２は、支持構造１１６の長手方向側１２２の近位部分１１６ａを通って延在しており、駆動ねじ１３４は、支持構造１１６の長手方向側１２２の遠位部分１１６ｂを通って延在している。駆動ナット１３２は、支持構造１１６の長手方向側１２２に回転可能に支持されており、かつこれに軸方向に固定されており、駆動ねじ１３４は、駆動ねじ１３４の回転を防止すると同時に、支持構造１１６に対する駆動ねじ１３４の直線状並進を可能にするように、支持構造１１６の長手方向側１２２に固定されている。

関節運動組立体１３０の駆動ナット１３２及び駆動ねじ１３４を装填ユニット１００の細長い本体１０２の近位端ではなく、遠位端に隣接して位置付けることにより、細長い本体１０２の近位端に通常生じるであろう隙間増加の量が低減される。

関節運動組立体１３０の駆動ナット１３２は、ハンドル組立体２０の作動ボタン２２（図１Ｂ）に動作可能に連結された近位部分１３２ａと、遠位部分１３２ｂとを有する。関節運動組立体１３０の駆動ねじ１３４は、駆動ナット１３２の遠位部分１３２ｂ内に配設された近位部分１３４ａを有し、かつ駆動ユニット１３２内に画定された内側スレッディングに動作可能に連結された外側スレッディングを画定している。このように、ボタン２２（図１Ｂ）の作動に応答した、支持構造１１６に対する、かつ支持構造１１６内の駆動ナット１３２の回転が、支持構造１１６内の、かつ支持構造１１６に対する駆動ねじ１３４の直線状並進を生じさせる。

関節運動組立体１３０の関節運動リンク１３６は、駆動ねじ１３４の遠位部分１３４ｂに枢動可能に連結された近位部分１３６ａと、エンドエフェクタ１１０の近位部分１１０ａ（例えば、フランジ１１３ａまたは１１３ｂのうちの１つまたは両方）に枢動可能に連結された遠位部分１３６ｂとを有する。関節運動リンク１３６は、装填ユニット１００の枢軸に向かって配向された凸状側面及び枢軸から離れるように配向された凹状側を有する円弧状構成を有し得る。いくつかの実施形態において、関節運動リンク１３６は、例えば、直線等の任意の好適な形状を取り得る。関節運動リンク１３６は、駆動ねじ１３４の直線運動を枢動運動へと伝達して、関節運動する細長い本体１０２に対してエンドエフェクタ１１０を関節運動させる。

図６Ａ～６Ｃを参照すると、使用時に、ボタン２２（図１Ｂ）の作動を介した関節運動組立体１３０の駆動ナット１３２の回転が、駆動ナット１３２の回転の方向に基づいて近位方向または遠位方向のうちの１つに関節運動組立体１３０の駆動ねじ１３４を直線状に並進させる。例えば、図６Ｂに示されているように、駆動ナット１３２の時計回りの回転が、駆動ナット１３２に対する駆動ねじ１３４の遠位並進を生じさせ得る。駆動ねじ１３４が、図６Ｂに矢印「Ａ」で示されている遠位方向に並進すると、関節運動組立体１３０の関節運動リンク１３６は、細長い本体１０２に対して軸方向に固定されているエンドエフェクタ１１０に起因して、図６Ｂに矢印「Ｂ」で示されている第１の方向に、その近位部分１３６ａの周りを、かつ駆動ねじ１３４の遠位部分１３４ｂに対して枢動する。関節運動リンク１３６はまた、エンドエフェクタ１１０の近位部分１１０ａに対してその遠位部分１３６ｂの周りで枢動し、方向「Ｂ」でのエンドエフェクタ１１０の関節運動を生じさせる。

同様に、図６Ｃに示されているように、駆動ナット１３２の反時計回りの回転が、駆動ナット１３２に対する駆動ねじ１３４の近位並進を生じさせ得る。駆動ねじ１３４が図６Ｃに矢印「Ｃ」で示されている近位方向に並進すると、関節運動リンク１３６は、駆動ねじ１３４の遠位部分１３４ｂに対して近位部分１３６ａの周りでわずかに枢動する。関節運動リンク１３６の遠位部分１３６ｂは、エンドエフェクタ１１０の中央長手方向軸「Ｘ２」からオフセットされた場所でエンドエフェクタ１１０に連結されているため、エンドエフェクタ１１０は、図６Ｃに矢印「Ｄ」で示されている方向に細長い本体１０２に対して関節運動する。

図２Ａ～２Ｄ、３、４、及び７～１２を参照すると、装填ユニット１００のナイフ組立体１６０を図示している。上に簡単に述べられているように、ナイフ組立体１６０は、その第１または遠位区画１６２ａでナイフ刃１６４（図１３Ｂ）を支持し、かつ細長い本体１０２に対するエンドエフェクタ１１０の上に記載されている関節運動中に屈曲する可撓性ナイフバー１６２を含む。

図７～１２を特に参照すると、ナイフ組立体１６０のナイフバー１６２は、装填ユニット１００の細長い本体１０２を通って延在している第２または中間区画１６２ｂと、ナイフバー１６２をハンドル組立体２０のボタン２２（図１Ｂ）に、またはハンドル組立体２０の別の作動ボタン、例えば、作動ボタン２３に連結させるように、ナイフバープッシャ１６６に動作可能に連結された第３または近位区画１６２ｃとを有する。ナイフ刃１６４（図１３Ｂ）は、ナイフバー１６２の遠位区画１６２ａに連結されているか、またはこれと共にモノリシックに形成されている。そのように、ボタン２３の作動が、エンドエフェクタ１１０により把持された組織を切断するように、エンドエフェクタ１１０を通ってナイフバー１６２及び関連するナイフ刃１６４を遠位方向に並進させる。ナイフバー１６２は、その間に配設された細長い本体１０２の支持構造１１６を有する一対の長手方向に延在しているナイフバーシャフト１６８ａ、１６８ｂ（図１２）を画定するように、その長さに沿って分岐している。

ナイフ組立体１６０は、ナイフバー１６２の中間または第２の区画１６２ｂを支持する細長いガイド部材またはトラック１７０をさらに含む。トラック１７０は、支持構造１１６の上側１１７ａ上で、かつ装填ユニット１００の細長い本体１０２の内側ハウジング１０８（図３）内で支持されている。ナイフ組立体１６０のトラック１７０は、直線状の長方形状を有し、かつ内部に摺動可能に支持されたナイフバー１６２の中間区画１６２ｂを有する長手方向に延在するチャネル１７２を画定している。実施形態において、トラック１７０は、例えば、管状等の多様で好適な形状を取り得る。

トラック１７０は、ナイフバー１６２の中間区画１６２ｂが支持されている底壁１７２と、底壁１７２から垂直方向に延在している一対の平行な側壁１７４、１７６とを含む。一対の側壁１７４、１７６は、トラック１７０がナイフバー１６２の中間区画１６２ｂを少なくとも部分的に囲むように、ナイフバー１６２の中間区画１６２ｂのそれぞれの側面１７８ａ、１７８ｂに沿って延在しており、かつこれらを支持している。トラック１７０は、ポリアミドイミドまたはポリエーテルエーテルケトン等のトラック１７０に軸剛性を与える材料から作製されている。トラック１７０は、可撓性ナイフバー１６２より大きい剛性（例えば、より小さい可撓性）を有する。ナイフバー１６２より大きい軸剛性を有するトラック１７０に起因して、トラック１７０は、ナイフバー１６２の中間区画１６２ｂの直線状態を維持するように、エンドエフェクタ１１０の関節運動中にその長さに沿った屈曲に耐える。

ナイフ組立体１６０のトラック１７０は、細長い本体１０２の支持構造１１６の上側１１７ａ上で移動可能に支持されている。支持構造１１６の上側１１７ａは、内部の浅い空洞１８０を画定している。トラック１７０は、支持構造１１６の空洞１８０内に枢動可能に支持されている。支持構造１１６内に画定された空洞１８０は、近位部分１８０ａと、遠位方向にフレア状の遠位部分１８０ｂとを有する。下に詳細に記載されるように、空洞１８０の遠位部分１８０ｂは、エンドエフェクタ１１０の関節運動中にトラック１７０の遠位部分１７０ｂが内部を横断することを可能にする。支持構造１１６の空洞１８０及びトラック１７０は、トラック１７０が空洞１８０内の、かつ支持構造１１６に対する長手方向の並進を防止するように、略同様の長さを有する。いくつかの実施形態において、トラック１７０は、支持構造１１６に対するトラック１７０の回転を可能にするが、支持構造１１６に対するトラック１７０の長手方向の並進を防止するように、細長い本体１０２の内側ハウジング１０８（図３）に枢動可能に連結するトラック１７０の平行な側壁１７４、１７６から延在している円形タブ１８２を有し得る。

図７～１２を続けて参照すると、ナイフ組立体１６０は、それぞれ、ナイフバー１６２の側面１７８ａ、１７８ｂに沿って延在している吹き出し板または支持体１８４、１８６をさらに含む。吹き出し板１８４、１８６は、エンドエフェクタ１１０の関節運動中に板１８４、１８６の屈曲を可能にするように、トラック１７０より大きい可撓性を有するが、エンドエフェクタ１１０の関節運動中にナイフバー１６２の遠位区画１６２ａの座屈を防止するように、ナイフバー１６２より小さい可撓性を有する。

吹き出し板１８４、１８６の各々は、それぞれ、近位部分１８４ａ、１８６ａ、及び遠位部分１８４ｂ、１８６ｂを有する。第１の吹き出し板１８４の近位部分１８４ａは、ナイフバー１６２の第１の側面１７８ａとトラック１７０の第１の側壁１７４との間に配設されている。第２の吹き出し板１８６の近位部分１８６ａは、ナイフバー１６２の第２の側面１７８ｂとトラック１７０の第２の側壁１７６との間に配設されている。吹き出し板１８４、１８６の各々の近位部分１８４ａ、１８６ａは、トラック１７０のチャネル１７２内に摺動可能に受容されている。

吹き出し板１８４、１８６の各々の遠位部分１８４ｂ、１８６ｂは、エンドエフェクタ１１０の近位部分１１０ａに固定されている。このように、エンドエフェクタ１１０が細長い本体１０２に対して関節運動すると、吹き出し板１８４または１８６の一方が、近位方向に引っ張られ、吹き出し板１８４または１８６の他方が、エンドエフェクタ１１０の関節運動中に吹き出し板１８４、１８６間の径方向の距離での変化に起因して遠位方向に押されるだろう。吹き出し板１８４、１８６の遠位部分１８４ｂ、１８６ｂの押し及び／または引っ張り中に、それらの近位部分１８４ａ、１８６ａは、トラック１７０及びナイフバー１６２のチャネル１７２内を、かつこれに対して摺動する。

図１２に示されているように、ナイフ組立体１６０は、ナイフバー１６２の第２のナイフバーシャフト１６８ｂ及び別の一対の吹き出し板１８４’、１８６’を支持する別のトラック１７０’を有し、それらの各々は、支持構造１１６の底側１１７ｂ上に配設されている。支持構造１１６の上側１１７ａ上に配設されたナイフ組立体１６０の構成要素と、支持構造１１６の底側１１７ｂ上に配設されたナイフ組立体１６０の構成要素との実質的な類似性に起因して、支持構造１１６の底側１１７ｂ上のナイフ組立体１６０の構成要素は、記載していない。

図７～１２を続けて参照すると、装填ユニット１００のエンドエフェクタ１１０の近位部分１１０ａは、ナイフ組立体１６０と協働して、その軸に沿ったナイフ組立体１６０のナイフバー１６２の屈曲、及び細長い本体１０２の支持構造１１６に対するナイフバー１６２の移行を促進する。エンドエフェクタ１１０の近位部分１１０ａは、近位方向にテーパ状である第１及び第２の壁１８８、１９０を含む。エンドエフェクタ１１０の壁１８８、１９０は、エンドエフェクタ１１０の上フランジ１１３ａ上に支持されている。上に記載されているように、ナイフバー１６２は、２つのシャフト１６８ａ、１６８ｂへと分割され、よってエンドエフェクタ１１０の近位部分１１０ａは、ナイフバー１６２の第２のナイフバーシャフト１６８ｂと相互作用するようにエンドエフェクタ１１０の底フランジ１１３ｂ上に支持された別の一対の壁（明示的に示さず）を有し得る。第１及び第２の壁１８８、１９０は、ナイフバー１６２の遠位区画１６２ａ及び吹き出し板１８４、１８６の各々の遠位部分１８４ｂ、１８６ｂの両方が延在している近位方向にフレア状の空洞１９２を協働的に画定している。エンドエフェクタ１１０の近位部分１１０ａの空洞１９２は、ナイフバー１６２がエンドエフェクタ１１０の関節運動により第１または第２の方向のいずれかに屈曲すると、ナイフバー１６２の遠位区画１６２ａの運動を収容する。

エンドエフェクタ１１０の第１及び第２の壁１８８、１９０の各々は、それぞれ、円弧状側面１９４、１９６を画定している。円弧状側面１９４、１９６は、エンドエフェクタ１１０の近位部分１１０ａの空洞１９２にわたって互いに側方に離間している。いくつかの実施形態において、第１及び第２の壁１８８、１９０の側面１９４、１９６は、多様な形状を取り得る。第１の壁１８８の円弧状側面１９４は、ナイフバー１６２の第１の側面１７８ａに向かって配向されており、第２の壁１９０の円弧状側面１９６は、ナイフバー１６２の第２の側面１７８ｂに向かって配向されている。下に詳細に記載されるように、細長い本体１０２に対するエンドエフェクタ１１０の関節運動中に、エンドエフェクタ１１０のそれぞれの第１及び第２の壁１８８、１９０の円弧状側面１９４、１９６は、それぞれの吹き出し板１８４、１８６に接触して、吹き出し板１８４、１８６及びナイフバー１６２の遠位区画１６２ａを屈曲させる。

動作時に、エンドエフェクタ１１０は、上に記載されているような関節運動組立体１３０を介して、細長い本体１０２に対して図６Ｂ及び１１に矢印「Ｂ」で示されている第１の方向か、または図６Ｃに矢印「Ｄ」で示されている第２の方向のいずれかに、関節運動し得る。細長い本体１０２に対する第１の方向「Ｂ」での装填ユニット１００のエンドエフェクタ１１０の関節運動中に、ナイフバー１６２の遠位区画１６２ａ（例えば、細長い本体１０２の遠位部分１０２ｂ及びエンドエフェクタ１１０の近位部分１１０ａの各々に及ぶナイフバー１６２の区画）は、第１の方向「Ｂ」に屈曲する。

エンドエフェクタ１１０が閾値量の関節運動を達成すると、エンドエフェクタ１１０の第１の壁１８８の円弧状側面１９４は、第１の吹き出し板１８４を接触して、第１の方向「Ｂ」（例えば、図１１に矢印「Ｄ」で示されている方向）と略反対方向にナイフバー１６２の遠位及び中間区画１６２ａ、１６２ｂを促す。方向「Ｂ」でのエンドエフェクタ１１０のさらなる関節運動により、エンドエフェクタ１１０の第１の壁１８８の近位端１９３が第１の吹き出し板１８４に接触して、ナイフバー１６２の遠位及び中間区画１６２ａ、１６２ｂをエンドエフェクタ１１０の関節運動動作とは略反対方向に促す。

ナイフバー１６２の第２または中間区画１６２ｂは、ナイフ組立体１６０のトラック１７０のチャネル１７２内に配設されているため、方向「Ｄ」でのナイフバー１６２の運動または移行はまた、トラック１７０を方向「Ｄ」に移動させるか、または移行させる。トラック１７０の近位部分１７０ａの支持構造１１６に対する軸方向の固定、及びトラック１７０の遠位部分１７０ｂの自由な移動に起因して、トラック１７０の遠位部分１７０ｂは、その近位部分１７０ａの周りで枢動する。

ナイフバー１６２の遠位区画１６２ａは、エンドエフェクタ１１０の関節運動中に湾曲するが、ナイフバー１６２の中間区画１６２ｂは、ナイフバー１６２の中間区画１６２ｂがトラック１７０内に延在しているため、直線状態を維持する。ナイフ組立体１６０のトラック１７０が方向「Ｄ」に枢動すると、トラック１７０の遠位部分１７０ｂは、細長い本体１０２により画定された中央長手方向軸「Ｘ１」の第１の側に向かって移動し、エンドエフェクタ１１０の遠位部分１１０ｂ（図２Ｂ）は、細長い本体１０２により画定された中央長手方向軸「Ｘ１」の第２の側に向かって移動する。

ナイフ組立体１６０のトラック１７０がその近位部分１７０ａの周りで枢動すると、ナイフ組立体１６０のナイフバー１６２は、ナイフバー１６２が点「Ｐ」でのトラック１７０の外側に配設されていると仮定した場合、トラック１７０の近位部分１７０ａの直ぐ近位の点「Ｐ」で屈曲する。ナイフバー１６２の遠位区画１６２ａは、エンドエフェクタ１１０の関節運動中に方向「Ｂ」に屈曲するが、点「Ｐ」でのナイフバー１６２は、方向「Ｄ」に屈曲する。このように、ナイフバー１６２の遠位及び中間区画１６２ａ、１６２ｂは、ナイフバー１６２の遠位区画１６２ａの屈曲もしくは湾曲とは反対方向に移行しているか、または枢動している。ナイフバー１６２の遠位及び中間区画１６２ａ、１６２ｂを、ナイフバー１６２の遠位区画１６２ａの屈曲方向のそれとは反対の方向に移動させることにより、ナイフバー１６２の遠位区画１６２ａの曲率の半径が増加する。ナイフバー１６２の遠位区画１６２ａの半径を増加させると、方向「Ｂ」でのエンドエフェクタ１１０の関節運動中のナイフバー１６２にかかる応力を低減させる。

反対方向（例えば、方向「Ｄ」）での装填ユニット１００のエンドエフェクタ１１０の関節運動が、ナイフ組立体１６０のナイフバー１６２における、同様であるが反対方向での現象を生じさせる。具体的には、エンドエフェクタ１１０が第２の方向「Ｄ」に関節運動すると、ナイフバー１６２の遠位区画１６２ａは、第２の方向「Ｄ」に屈曲または湾曲する。エンドエフェクタ１１０の関節運動の閾値量の達成時に、エンドエフェクタ１１０の第２の壁１９０の円弧状側面１９６は、ナイフ組立体１６０の第２の吹き出し板１８６に接触して、ナイフバー１６２の遠位及び中間区画１６２ａ、１６２ｂを、第２の方向「Ｄ」（例えば、方向「Ｂ」）とは略反対方向に促す。

ナイフバー１６２の中間区画１６２ｂは、トラック１７０のチャネル１７２内に配設されているため、方向「Ｂ」でのナイフバー１６２の中間区画１６２ｂの運動または移行がまた、トラック１７０を方向「Ｂ」に移動または枢動させる。トラック１７０がその近位部分１７０ａの周りで枢動すると、ナイフバー１６２は、点「Ｐ」で屈曲する。ナイフバー１６２の中間区画１６２ｂの直線プロファイルは、トラック１７０により維持され、点「Ｐ」でのナイフバー１６２は、方向「Ｂ」に屈曲する。このように、ナイフバー１６２の遠位区画１６２ａは、ナイフバー１６２の遠位及び中間区画１６２ａ、１６２ｂの移行または移動している方向とは反対方向に屈曲または湾曲している。ナイフバー１６２の遠位及び中間区画１６２ａ、１６２ｂを、ナイフバー１６２の遠位区画１６２ａの屈曲方向のそれとは反対方向に移送させる移動させることにより、ナイフバー１６２の遠位区画１６２ａの曲率の半径は、増加する。ナイフバー１６２の遠位区画１６２ａの半径の増加が、方向「Ｄ」でのエンドエフェクタ１１０の関節運動中にナイフバー１６２にかかる応力を低減させる。

図１３及び１４を参照すると、エンドエフェクタ１１０のステープルカートリッジ１１２及びアンビル１１４を図示している。ステープルカートリッジ１１２及びアンビル１１４の各々は、それぞれ、長手方向に延在するチャネル１１５ａ、１１５ｂを画定している。ナイフ刃１６４の上部分は、アンビル１１４のチャネル１１５ｂ内に摺動可能に捕捉された側方に延在している突起１６４ａを有し、ナイフ刃１６４の底部分は、ステープルカートリッジ１１２のチャネル１１５ａ内に摺動可能に捕捉された側方に延在している突起１６４ｂを有する。チャネル１１５ａ、１１５ｂは、エンドエフェクタ１１０を通したナイフ刃１６４の並進中にナイフ刃１６４を安定化させるように、ナイフ刃１６４を内部に支持している。

本発明の開示はまた、外科手技を実行するために、及び／または外科用ステープル留め装填ユニットのエンドエフェクタを関節運動させるために、記載されている外科用ステープル留め機器１０ａ、１０ｂを使用する方法に関する。ステープルは、参照により本明細書に組み込まれている、Ｍｉｌｌｉｍａｎらに対する米国特許第６，９５３，１３９号に開示されている同様の機構を採用したエンドエフェクタのステープルカートリッジから排出され得る。

本明細書に明確に記載されており、かつ添付の図に図示されている装填ユニット及び方法は、非制限的で例示的な実施形態であることを、当業者であれば理解するだろう。例示的な一実施形態に関連して図示されているか、または記載されている要素及び特徴は、本開示の範囲から逸脱することなく、別の要素及び特徴と組み合わされ得ると想定される。同様に、当業者であれば、上に記載されている実施形態に基づいて、本開示のさらなる特徴及び利点を理解するだろう。したがって、本開示は、添付の特許請求の範囲により示されているものを除いて、特に図示及び記載されているものにより限定されるべきではない。

Claims (24)

1. 外科用装填ユニットであって、
   細長い本体と、
   前記細長い本体の遠位部分に枢動可能に結合されている近位部分を有するエンドエフェクタと、
   前記細長い本体内に配置されているナイフ組立体と
   を備え、
   前記ナイフ組立体は、
   前記細長い本体の前記遠位部分に枢動可能に支持されている細長いガイド部材であって、長手方向に延在するチャネルを画定する細長いガイド部材と、
   前記細長いガイド部材の前記チャネルを通って延在している可撓性ナイフバーであって、前記可撓性ナイフバーは、前記細長いガイド部材の前記チャネルを通って移動するように構成されている、可撓性ナイフバーと
   を含み、
   第１の方向での前記細長い本体に対する前記エンドエフェクタの関節運動は、前記第１の方向とは反対の第２の方向での前記可撓性ナイフバーおよび前記細長いガイド部材の遠位部分の運動を生じさせる、外科用装填ユニット。
2. 前記細長い本体は、第１の長手方向軸を画定し、前記エンドエフェクタは、第２の長手方向軸を画定し、前記エンドエフェクタは、前記第２の長手方向軸が前記第１の長手方向軸と整合している第１の位置から、前記第２の長手方向軸が前記第１の長手方向軸と不整合である第２の位置まで前記細長い本体に対して移動するように構成されている、請求項１に記載の外科用装填ユニット。
3. 前記エンドエフェクタが前記第２の位置に移動する際に、前記エンドエフェクタの遠位部分は、前記第１の長手方向軸の第１の側に配置されており、前記ナイフ組立体の前記細長いガイド部材の前記遠位部分は、前記第１の長手方向軸の第２の側に配置されている、請求項２に記載の外科用装填ユニット。
4. 前記細長いガイド部材の遠位方向に設けられた前記可撓性ナイフバーの区画が前記エンドエフェクタの関節運動中に撓むときに、前記細長いガイド部材が直線形状を維持するように構成されるように、前記可撓性ナイフバーは、前記細長いガイド部材より大きい可撓性を有する、請求項１に記載の外科用装填ユニット。
5. 前記ナイフ組立体は、前記可撓性ナイフバーの対向する側に沿って延在している一対の吹き出し板をさらに含み、前記一対の吹き出し板は、前記エンドエフェクタの前記近位部分に結合されている遠位部分を有する、請求項１に記載の外科用装填ユニット。
6. 前記一対の吹き出し板の第１の吹き出し板は、前記可撓性ナイフバーの第１の側面と前記細長いガイド部材の第１の側面との間に配置されている近位部分を有し、前記一対の吹き出し板の第２の吹き出し板は、前記可撓性ナイフバーの第２の側面と前記細長いガイド部材の第２の側面との間に配置されている近位部分を有する、請求項５に記載の外科用装填ユニット。
7. 前記エンドエフェクタの関節運動に応答して、前記第１の吹き出し板の前記近位部分は、前記細長いガイド部材に対して第１の軸方向に摺動するように構成されており、前記第２の吹き出し板の前記近位部分は、前記細長いガイド部材に対して第２の軸方向に摺動するように構成されている、請求項６に記載の外科用装填ユニット。
8. 前記エンドエフェクタの前記近位部分は、
   近位方向にテーパ状である第１の壁と、
   近位方向にテーパ状である第２の壁と
   を含み、
   前記第１の壁および前記第２の壁は、前記可撓性ナイフバーの前記遠位部分および前記一対の吹き出し板の両方が延在している近位方向にフレア状の空洞を協働的に画定する、請求項６に記載の外科用装填ユニット。
9. 前記第１の壁および前記第２の壁のそれぞれは、円弧状の側面を画定し、前記円弧状の側面は、互いに側方に離間している、請求項８に記載の外科用装填ユニット。
10. 前記第１の壁の前記円弧状の側面は、前記エンドエフェクタが前記第１の方向に関節運動するときに前記第１の吹き出し板に接触するように構成されており、前記第２の壁の前記円弧状の側面は、前記エンドエフェクタが前記第２の方向に関節運動するときに前記第２の吹き出し板に接触するように構成されている、請求項９に記載の外科用装填ユニット。
11. 前記第１の壁の近位部分は、前記エンドエフェクタが前記第１の方向に関節運動することに応答して前記第１の吹き出し板に接触することにより、前記細長いガイド部材の前記遠位部分を前記第２の方向に移動させるように構成されており、前記第２の壁の前記近位部分は、前記エンドエフェクタが前記第２の方向に関節運動することに応答して前記第２の吹き出し板に接触することにより、前記細長いガイド部材の前記遠位部分を前記第１の方向に移動させるように構成されている、請求項８に記載の外科用装填ユニット。
12. 前記エンドエフェクタの前記近位部分は、
    近位方向にテーパ状である第１の壁と、
    近位方向にテーパ状である第２の壁と
    を含み、
    前記第１の壁および前記第２の壁は、前記可撓性ナイフバーの遠位部分が延在している近位方向にフレア状の空洞を協働的に画定する、請求項１に記載の外科用装填ユニット。
13. 前記第１の壁の近位部分は、前記エンドエフェクタが前記第１の方向に関節運動することに応答して、前記細長いガイド部材の前記遠位部分を前記第２の方向に移動させるように構成されており、前記第２の壁の近位部分は、前記エンドエフェクタが前記第２の方向に関節運動することに応答して、前記細長いガイド部材の前記遠位部分を前記第１の方向に移動させるように構成されている、請求項１２に記載の外科用装填ユニット。
14. 前記細長いガイド部材は、前記細長い本体に枢動可能に結合されている近位部分を含む、請求項１に記載の外科用装填ユニット。
15. 前記細長いガイド部材が前記細長い本体に対して長手方向に並進することを防止するように、前記細長いガイド部材の前記近位部分は、前記細長い本体に枢動可能に結合されている円形タブを有する、請求項１４に記載の外科用装填ユニット。
16. 前記ナイフ組立体は、長手方向に延在するチャネルを画定するトラックをさらに含み、
    前記可撓性ナイフバーは、
    前記細長いガイド部材の前記チャネルを通って延在している第１のナイフバーシャフトと、
    前記第１のナイフバーシャフトに結合されており、かつ、前記第１のナイフバーシャフトと平行に延在している第２のナイフバーシャフトであって、前記第２のナイフバーシャフトは、前記トラックの前記チャネルを通って延在している、第２のナイフバーシャフトと
    を含む、請求項１に記載の外科用装填ユニット。
17. 前記トラックおよび前記細長いガイド部材が前記細長い本体に対する前記エンドエフェクタの関節運動中に直線形状を維持するように構成されるように、前記トラックおよび前記細長いガイド部材は、前記可撓性ナイフバーより小さい可撓性を有する、請求項１６に記載の外科用装填ユニット。
18. 前記外科用装填ユニットは、前記可撓性ナイフバーの前記第１のナイフバーシャフトと前記可撓性ナイフバーの前記第２のナイフバーシャフトとの間に配置されている支持構造をさらに備え、
    前記支持構造は、
    前記細長いガイド部材が支持されている上面と、
    前記トラックが支持されている底面と
    を含む、請求項１７に記載の外科用装填ユニット。
19. 前記細長い本体は、前記ナイフ組立体が支持されている支持構造を含み、前記支持構造は、前記エンドエフェクタの前記近位部分に枢動可能に結合されている遠位部分を有する、請求項１に記載の外科用装填ユニット。
20. 前記支持構造内部に遠位方向にフレア状の空洞を画定する平坦な上面を有し、前記細長いガイド部材は、遠位方向にフレア状の空洞内に配置されている、請求項１９に記載の外科用装填ユニット。
21. 前記細長い本体は、前記エンドエフェクタの関節運動を生じさせるための関節運動組立体を含み、
    前記関節運動組立体は、
    前記支持構造の近位部分を通って延在している細長い駆動ナットと、
    前記支持構造の遠位部分を通って延在しており、かつ、前記駆動ナットに螺合されている近位部分を有する細長い駆動ねじと、
    前記駆動ねじの遠位部分に枢動可能に結合されている近位部分と前記エンドエフェクタの前記近位部分に枢動可能に結合されている遠位部分とを有する関節運動リンクと
    を含み、
    前記駆動ナットの回転は、前記駆動ねじを軸方向に移動させることにより、前記関節運動リンクを枢動させ、次に、前記エンドエフェクタを関節運動させる、請求項１９に記載の外科用装填ユニット。
22. 前記関節運動組立体は、前記細長い本体によって画定された中央長手方向軸から側方にオフセットされている、請求項２０に記載の外科用装填ユニット。
23. 前記可撓性ナイフバーは、前記細長い本体を通して前記可撓性ナイフバーを軸方向に移動させるためのアクチュエータに動作可能に結合されている近位部分と、組織を切断するためのナイフ刃を支持する遠位部分とを有する、請求項１に記載の外科用装填ユニット。
24. 前記エンドエフェクタは、ステープルカートリッジとアンビルとを含み、前記ステープルカートリッジは、前記ナイフ刃を摺動可能に受容するように寸法決めされた長手方向に延在するチャネルを画定する、請求項２３に記載の外科用装填ユニット。

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