JP7149447B1 - 建設機械 - Google Patents
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Abstract
Description
また、特許文献2は、自動運転においても運転席を備えているため、建設機械のレイアウトに制限があった。
また、本第2発明は、レイアウトの自由度の高い建設機械を提供することを目的とする。
本第2発明によれば、第1旋回部により旋回可能な本体部と、第2旋回部により旋回可能な収容部とを有しているのでレイアウトの自由度の高い建設機械を提供することができる。
図1は、本実施形態を表す油圧ショベル1を示す概要図であり、図1(a)は上面図であり、図1(b)は正面図である。また、図2は図1(b)のA-A矢視図である。
以下、図1、図2を用いて油圧ショベル1の構成を説明する。図1から明らかなように、本実施形態の油圧ショベル1は、運転席が無い自動運転タイプのものであり、無人航空機であるUAV(Unmanned Aerial Vehicle、以下ドローン100という)を有している。なお、油圧ショベル1は、建設現場での走行を自動運転とし、公道ではトレーラに載置して運搬するようにしてもよい。また、油圧ショベル1の操作は、自動操作でもよく、掘削場所から離れた遠隔地での遠隔操作でもよい。
スイングシリンダ42の伸縮により、作業装置60は、図1(a)の時計回り方向または反時計回り方向に駆動される。
姿勢検出計44は、本体装置40の内部に取り付けられ、本体装置40の姿勢を検出するセンサである。姿勢検出計44としては、傾斜計や水準器などを用いることができる。
なお、ワイヤレス給電に代えて接触式の給電方式としてもよい。この場合、送電装置51と受電装置103とのそれぞれに金属製の接点を設けて、互いの接点を機械的に接続して給電してもよい。例えば、離着陸部に凹形状の接点を設けて、ドローン100側に凸形状の接点を設けるようにしてもよい。凹形状の接点と、凸形状の接点とはそれぞれ1つでもよく、複数設けるようにしてもよい。
アーム55は、ブーム53の先端に接続されており、アームシリンダ56により回動するものである。
バケット58は、アーム55の先端に接続されており、バケットシリンダ59により回動するものである。なお、バケット58に代えて、アーム55の先端にブレーカなどを取り付けることも可能である。
本実施形態において、ブームシリンダ54と、アームシリンダ56と、バケットシリンダ59とは油圧シリンダであり、油圧により伸縮するものである。また、ブームシリンダ54と、アームシリンダ56と、バケットシリンダ59とは油圧装置43により伸縮動作がなされるものである。
飛行装置101は、不図示のモータと、複数のプロペラと、を有しており、ドローン100を空中に浮上させるとともに、空中での移動を行う推力を発生させるものである。なお、前述したように離着陸部に着陸するドローン100の機数は任意に設定することができる。また、それぞれのドローン100の構成も同じでもよく、その一部を変更してもよい。更に、それぞれのドローン100の大きさも同じとしてもよく、異なる大きさとしてもよい。
なお、撮像装置102として全方位型カメラ(360度カメラ)を用いてもよく、撮像装置102の代わりに3次元スキャナを用いてもよい。
バッテリー105は、受電装置103に接続された二次電池であり、リチウムイオン二次電池やリチウムポリマー二次電池などを用いることができるがこれに限定されるものではない。バッテリー105は、飛行装置101と、撮像装置102と、第2通信装置106と、第2メモリ107と、UAV制御装置108とに電力を供給することが可能である。
以下、図4~図6を用いて第2実施形態につき説明するが、第1実施形態と同じ構成については同じ符号を付し、その説明を割愛もしくは簡略化する。なお、図4および図5においてはドローン100の図示を省略している。
図4は本第2実施形態を表す建設機械の一例を表す油圧ショベル1の概要図であり、図4(a)は上面図であり、図4(b)は正面図である。また、図5は本第2実施形態を表す油圧ショベル1の点線で囲まれた部分を部分断面図として示しており、図6は本第2実施形態の主要部のブロック図である。以下、図4~図6を用いて本第2実施形態につき説明を行う。
図7は本実施形態の重機制御装置50により実行されるフローチャートである。また、図8は掘削動作を示す図であり、図8(a)は作業装置60がイニシャルポジションにあるときを示す図であり、図8(b)は掘削時の様子を示す図であり、図8(c)は掘削終了時の様子を示す図であり、図8(d)は旋回後の様子を示す図である。また、図9は図8の掘削動作に続く動作を示す図であり、図9(a)は積込みの様子を示す図であり、図9(b)は作業装置60がイニシャルポジションにあるときを示す図であり、図9(c)は上部本体装置40aを旋回させた後の様子を示す図であり、図9(d)は掘削時の様子を示す図である。
また、重機制御装置50は、油圧ショベル1に故障が生じた際や、メンテナンスが必要かどうかを判断するために、ドローン100の撮像装置102による撮像を行うようにしてもよい。
また、土木現場では2次元コード部71が汚れて認識できなくなる場合もある。このような場合には、水素と酸素の反応を利用した燃料電池11により生成される水を用いて2次元コード部71を洗浄するようにしてもよい。
図10は、本第3実施形態を表す建設機械の一例を表す油圧ショベル1の概要図であり、点線で囲まれた部分を部分断面図として示している。なお、図10においては、ドローン100の図示を省略している。以下、図10を用いて第3実施形態につき説明するが、第1実施形態および第2実施形態と同じ構成については同じ符号を付し、その説明を割愛もしくは簡略化する。
図11は本第4実施形態を表す建設機械の一例を表す油圧ショベル1の概要図であり、点線で囲まれた部分を部分断面図として示している。また、図11においてはドローン100の図示を省略している。図12は本第4実施形態の主要部のブロック図である。以下、図11および図12を用いて第4実施形態につき説明するが、第1実施形態から第3実施形態と同じ構成については同じ符号を付し、その説明を割愛もしくは簡略化する。
30 旋回装置 30a 上部旋回装置 30b 下部旋回装置
40 本体装置 40a 上部本体装置 40b 下部本体装置
43 油圧装置 50 重機制御装置 51 送電装置
60 作業装置 100 ドローン 102 撮像装置
103 受電装置
Claims (11)
- 第1旋回部の旋回により旋回可能な本体部と、
前記本体部の一端側に接続された第1作業装置と、
前記本体部の他端側に接続された第2作業装置と、
前記第1旋回部とは異なる第2旋回部により旋回可能な収容部と、を備え、
前記収容部は前記本体部より上方に配置され、水素を貯蔵する水素タンクと前記水素タンクから供給される前記水素により発電を行う燃料電池とを収容し、
前記本体部には、前記第1作業装置と前記第2作業装置とを駆動する油圧装置が配置される建設機械。 - 前記第1作業装置と前記第2作業装置との少なくとも一方は、スイング部と前記油圧装置により作動するスイングシリンダとを介して、前記本体部に接続される請求項1に記載の建設機械。
- 前記収容部の下部に形成された開口部と係合し、前記本体部と接続されたスリップリング機構を備えた請求項1または請求項2に記載の建設機械。
- 前記燃料電池が発電した電力は、前記スリップリング機構を利用して前記第2旋回部に供給される請求項3に記載の建設機械。
- 前記収容部は、水素を製造する水素製造装置を収容している請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の建設機械。
- 前記水素製造装置へ供給する水を貯蔵するタンクを備えた請求項5に記載の建設機械。
- 前記タンクに貯蔵された水は、前記収容部の下部に形成された開口部に設けられた配管を経由して前記水素製造装置へ供給される請求項6に記載の建設機械。
- 前記水素タンクは水素吸蔵合金を有し、前記水素吸蔵合金から水素を取り出す際に前記燃料電池の排熱を利用する請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の建設機械。
- 前記収容部は質量体を収容し、
前記第1作業装置または前記第2作業装置の作業により生じる偏荷重を補正するように、前記第2旋回部により、前記質量体を収容した前記収容部を前記本体部と同じ方向に旋回させる制御装置を備えた請求項1から請求項8のいずれか一項に記載の建設機械。 - 前記本体部の姿勢を検出する検出装置を備え、
前記制御装置は、前記検出装置による前記姿勢の検出結果に応じて前記収容部を旋回させて偏荷重を補正する請求項9に記載の建設機械。 - 発電を行う太陽光パネルと、
前記燃料電池が発電した電力と前記太陽光パネルが発電した電力とを蓄える蓄電池と、を備えた請求項1から請求項10のいずれか一項に記載の建設機械。
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