CN109296017A - 多功能双头作业工程车 - Google Patents

Abstract

一种多功能双头作业工程车，所述工程车包括动力系统、液压系统、控制系统、底盘、回转机构、作业机构，所述底盘上设有回转机构，所述回转机构为360°相对独立旋转的双平台回转机构。本发明由于采用独立的360°上、下两级全回转结构和多属具配置，既能双向双头单独作业，又能双臂协调作业。可以进行远程遥控操作，通过车体上部安装的多角度摄像装置，可以从不同视角观察地形和工作情况，可以进行复杂作业以及实现辅助越障，提升救援效率；在工作属具上安装有敏感传感器，可以将力反馈给遥控操作人员，提高工作精度。本发明是一种具有双位臂回转结构、结构紧凑、通过性好、遥控操作和可实现多种组合作业模式的高效率的多功能双头作业工程车。

Description

多功能双头作业工程车

技术领域

本发明公开了一种多功能双头作业工程车，属于工程机械制备技术领域。

背景技术

在灾区等特殊环境中，救援中需要大量的人力，且有时超出了人力所能操作的范围，所以还需要辅助挖掘机、破拆设备、叉车、推土机、金属切割机、起重机、清障车等多种设备。但是有些设备因为结构限制和工作性能限制，无法通过复杂地形和只能单一作业，严重影响救援进度。

挖掘机是一种重要的工程机械，广泛应用于土方施工和矿山采掘工业中,尤其还可以用于各种自然灾害的抢险救援作业。但目前的挖掘机设备功能较单一，虽然有多种属具可以进行切换，可以进行挖掘、破碎、夹爪等多种作业，但是因作业时只能选择一种属具，不能同时进行多种工况作业，给救援施工过程带来很多不便。近年来，出现的两头忙是一种可以实现前后两个方向均能同时作业的挖掘装载机，但由于可转动的角度有限或只能进行局部旋转，亦无法进行协同作业，不能满足特殊工况需求。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术之不足，提供一种双臂协同作业、结构紧凑、通过性好，遥控操作，多种作业模式组合，满足特殊工况使用的多功能双头作业工程车。

为解决上述技术问题，本发明一种多功能双头作业工程车，所述工程车包括动力系统、液压系统、控制系统、底盘、回转机构、作业机构，所述底盘上设有回转机构，所述回转机构为360°相对独立旋转的双平台回转机构。

本发明一种多功能双头作业工程车，所述双平台回转机构包括上位回转平台、下位回转平台、回转轴；所述上位回转平台、下位回转平台上下叠置同轴安装在所述回转轴上，通过液压系统驱动，分别绕回转轴作360°独立旋转。

本发明一种多功能双头作业工程车，所述上位回转平台、下位回转平台通过上、下液压马达的单独带动，实现上位回转平台、下位回转平台分别绕回转轴作360°独立旋转。

本发明一种多功能双头作业工程车，上位回转平台、下位回转平台上分别设有第一执行机构、第二执行机构。

本发明一种多功能双头作业工程车，所述第一执行机构设置在上位回转平台的一侧，在上位回转平台的另一侧设有配重，在上位回转平台上还设有动力系统、液压系统、控制系统；所述配重与所述第一执行机构之间的距离可调。

本发明一种多功能双头作业工程车，所述下位回转平台的一侧设有第二执行机构，所述第二执行机构随下位回转平台一起旋转时的最小回转半径较上位回转平台的最大回转半径大。

本发明一种多功能双头作业工程车，所述配重与所述第一执行机构之间距离的调节，由所述第二执行机构与第一执行机构的轴线在水平面上的投影线的夹角决定；夹角的顶点为回转轴的轴心，夹角大小为0-180度；夹角为180度时，配重与所述第一执行机构之间距离最小，夹角为0度时，配重与所述第一执行机构之间距离最大。

本发明一种多功能双头作业工程车，所述配重左右两侧分别安装在设于上位回转平台上的导向滑槽中，通过伸缩油缸驱动配重沿所述导向滑槽前后移动；在上位回转平台、下位回转平台之间，安装有检测两平台相对位置的角度传感器，当检测到上下位回转平台夹角小于设定角度时，自动控制伸缩油缸全部伸出，配重与工作装置反方向移动，保证工作稳定性。

本发明一种多功能双头作业工程车，所述控制系统中设有与外设遥控器实现无线信号传输的遥控发射。

本发明一种多功能双头作业工程车，所述底盘为左右伸缩履带底盘。

本发明一种多功能双头作业工程车，车体上部安装有多角度摄像装置。

本发明一种多功能双头作业工程车，工作属具上安装有敏感传感器，所述测力传感器用于检测工作属具的操作力的大小。

本发明一种多功能双头作业工程车，所述第一执行机构或第二执行机构的属具选自挖掘机构、破碎机构、夹爪机构、液压剪机构、切割机构、末端灵巧手、铲斗、液压夹、切割轮、破碎锤中的一种。

第一执行机构或第二执行机构的工作臂结构采用挖掘机臂或伸缩臂与变幅结构的组合结构，配合变幅铰接的多种属具(例如铲斗、液压夹、液压剪、切割轮、破碎锤、末端灵巧手等等)，作业模式更多，功能更加全面。

本发明由于采用独立的360°上、下两级全回转结构和多属具配置，既能双向双头单独作业，又能双臂协调作业。可以进行远程遥控操作，通过车体上部安装的多角度摄像装置，可以从不同视角观察地形和工作情况，可以进行复杂作业以及实现辅助越障，可以在崎岖的地形中使用，且在此种环境中设备是自动运行的，由人远程遥控操作，更加保证了操作人员的安全；车体上部安装的多角度摄像装置，可以让遥控操作人员从不同视角观察地形和操作情况，提升救援效率；在工作属具上安装有敏感传感器，可以将力反馈给遥控操作人员，提高工作精度。综上所述，本发明是一种具有双位臂回转结构、结构紧凑、通过性好、遥控操作和可实现多种组合作业模式的高效率的多功能双头作业救援车。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

附图1为本发明整机结构示意图；

附图2为本发明中双平台和移动式配重结构示意图；

附图3为本发明的一种双臂协同作业示意图；

附图4为本发明另一种双臂协同作业示意图。

附图中：

1---动力系统；

2---液压系统；

3---控制系统；

4---底盘；

5---回转机构,

501---上位回转平台，

502---下位回转平台，

503---回转轴，

504---角度传感器，

505---上回转支撑，

506---下回转支撑，

507---回转马达；

6---作业机构,

601---第一执行机构，

602---第二执行机构；

7---配重,

701---导向滑槽，

702---伸缩油缸；

8---多角度摄像装置；

9---敏感传感器。

具体实施方案

下面结合附图，对本发明做更详细的说明：

参见附图一，本发明一种多功能双头作业工程车，所述工程车包括动力系统1、液压系统2、控制系统3、底盘4、回转机构5、作业机构6，所述底盘4上设有回转机构5，所述回转机构5为360°相对独立旋转的双平台回转机构；

参见附图二，所述双平台回转机构包括上位回转平台501、下位回转平台502、回转轴503；所述上位回转平台501、下位回转平台502上下叠置同轴安装在所述回转轴503上，通过液压系统2驱动，分别绕回转轴作360°独立旋转；

所述上位回转平台501、下位回转平台502通过2个回转马达507分别带动，实现上位回转平台501、下位回转平台502分别绕回转轴作360°独立旋转；

上位回转平台501、下位回转平台502的双平台回转机构包括有上回转支撑505、下回转支撑506、2个回转马达507组成；上位回转平台501通过上回转支撑505安装在底盘4上，回转马达507为内啮合带动上回转支撑505旋转；下位回转平台502通过下回转支撑506安装在底盘4上，回转马达507为外啮合带动下回转支撑506旋转；

上位回转平台501、下位回转平台502上分别设有第一执行机构601、第二执行机构602；

所述第一执行机构601设置在上位回转平台501的一侧，在上位回转平台501的另一侧设有配重7，在上位回转平台501上还设有动力系统1、液压系统2、控制系统3；所述配重7与所述第一执行机构601之间的距离可调；

所述下位回转平台502的一侧设有第二执行机构602，所述第二执行机构602随下位回转平台502一起旋转时的最小回转半径较上位回转平台501的最大回转半径大；

所述配重7与所述第一执行机构601之间距离的调节，由所述第二执行机构602与第一执行机构601的轴线在水平面上的投影线的夹角决定；夹角的顶点为回转轴503的轴心，夹角大小为0-180度；夹角为180度时，配重7与所述第一执行机构601之间距离最小，夹角为0度时，配重7与所述第一执行机构601之间距离最大；

所述配重7左右两侧分别安装在设于上位回转平台501上的导向滑槽701中，通过伸缩油缸702驱动配重7沿所述导向滑槽701前后移动；在上位回转平台501、下位回转平台502之间，安装有检测两平台相对位置的角度传感器504，当检测到上下位回转平台夹角小于设定角度时，自动控制伸缩油缸702全部伸出，配重7与工作装置反方向移动，保证工作稳定性；

工作时，当角度传感器504将相对转动角度信号传递给控制系统3，控制系统3判断上、下位平台相对角度是否小于设定角度，若小于设定角度，则控制液压系统2来推动伸缩油缸702，驱动配重7沿导向滑轨701向后移动，保证了整车的工作稳定性；

所述控制系统3中设有与外设遥控器实现无线信号传输的遥控发射装置；

所述底盘4为左右伸缩履带底盘；

车体上部安装有多角度摄像装置8；

工作属具上安装有敏感传感器9，所述敏感传感器用于检测工作属具的操作力的大小。

本实施例中，所述第一执行机构601的属具为挖掘机构，第一执行机构的工作臂采用挖掘机臂；

第二执行机构的属具为液压剪机构；第二执行机构的工作臂采用伸缩臂与变幅结构的组合结构。

总之，以上所述仅为本发明的较佳实施例，凡在本发明申请专利范围内所做的任何均等变化或修饰，皆应属于本发明专利的含盖范围。

Claims (12)

1.一种多功能双头作业工程车，所述工程车包括动力系统、液压系统、控制系统、底盘、回转机构、作业机构，其特征在于：所述底盘上设有回转机构，所述回转机构为360°相对独立旋转的双平台回转机构。

2.根据权利要求1所述的一种多功能双头作业工程车，其特征在于：所述双平台回转机构包括上位回转平台、下位回转平台、回转轴；所述上位回转平台、下位回转平台上下叠置同轴安装在所述回转轴上，通过液压系统驱动，分别绕回转轴作360°独立旋转。

3.根据权利要求2所述的一种多功能双头作业工程车，其特征在于：所述上位回转平台、下位回转平台通过上、下液压马达的单独带动，实现上位回转平台、下位回转平台分别绕回转轴作360°独立旋转。

4.根据权利要求3所述的一种多功能双头作业工程车，其特征在于：上位回转平台、下位回转平台上分别设有第一执行机构、第二执行机构。

5.根据权利要求4所述的一种多功能双头作业工程车，其特征在于：所述第一执行机构设置在上位回转平台的一侧，在上位回转平台的另一侧设有配重，在上位回转平台上还设有动力系统、液压系统、控制系统；所述配重与所述第一执行机构之间的距离可调。

6.根据权利要求5所述的一种多功能双头作业工程车，其特征在于：所述下位回转平台的一侧设有第二执行机构，所述第二执行机构随下位回转平台一起旋转时的最小回转半径较上位回转平台的最大回转半径大。

7.根据权利要求5所述的一种多功能双头作业工程车，其特征在于：所述配重与所述第一执行机构之间距离的调节，由所述第二执行机构与第一执行机构的轴线在水平面上的投影线的夹角决定；夹角的顶点为回转轴的轴心，夹角大小为0-180度；夹角为180度时，配重与所述第一执行机构之间距离最小，夹角为0度时，配重与所述第一执行机构之间距离最大。

8.根据权利要求7所述的一种多功能双头作业工程车，其特征在于：所述配重左右两侧分别安装在设于上位回转平台上的导向滑槽中，通过伸缩油缸驱动配重沿所述导向滑槽前后移动；在上位回转平台、下位回转平台之间，安装有检测两平台相对位置的角度传感器。

9.根据权利要求1-8任意一项所述的一种多功能双头作业工程车，其特征在于：所述控制系统中设有与外设遥控器实现无线信号传输的遥控发射接收装置。

10.根据权利要求9所述的一种多功能双头作业工程车，其特征在于：所述底盘为左右伸缩履带底盘。

11.根据权利要求10所述的一种多功能双头作业工程车，其特征在于：所述第一执行机构或第二执行机构的属具选自挖掘机构、破碎机构、夹爪机构、液压剪机构、切割机构、末端灵巧手、铲斗、液压夹、切割轮、破碎锤中的一种。

12.根据权利要求11所述的一种多功能双头作业工程车，其特征在于：第一执行机构或第二执行机构的工作臂结构采用挖掘机臂或伸缩臂与变幅结构的组合结构。