JP7147270B2

JP7147270B2 - transmission and actuator

Info

Publication number: JP7147270B2
Application number: JP2018102495A
Authority: JP
Inventors: 卓典志直; 渉山内; 顕寛戸田
Original assignee: Nidec America Corp
Current assignee: Nidec America Corp
Priority date: 2017-09-15
Filing date: 2018-05-29
Publication date: 2022-10-05
Anticipated expiration: 2038-05-29
Also published as: JP2019052753A; JP7151175B2; JP2019054713A; JP2019052752A; JP2019052751A; JP2019052750A

Description

本発明は、変速機及びアクチュエータに関する。 The present invention relates to transmissions and actuators.

特許文献１には、剛性内歯車と、この内側に同軸状態に配置されているカップ形状の可撓性外歯車と、この内側に嵌め込まれている楕円形輪郭の波動発生器とを有するカップ型波動歯車装置が開示されている。 Patent Document 1 discloses a cup-shaped gear generator having a rigid internal gear, a cup-shaped flexible external gear coaxially arranged inside the gear, and an elliptical outline wave generator fitted inside the gear. A strain wave gearing is disclosed.

特開２００５－３０８１３１号公報JP-A-2005-308131

上記の特許文献１に開示されたカップ型波動歯車装置において、剛性内歯車は装置の構成要素を収容するハウジングとしての機能を備える。内歯車には高い耐摩耗性が要求され、他方、ハウジングには高い加工性が要求される。これらの耐摩耗性と加工性とはトレードオフの関係にある。そのため、内歯車とハウジングとが１つの部材によって構成されると、耐摩耗性と加工性とを高いレベルで実現することが困難である。 In the strain wave gearing disclosed in the above Patent Document 1, the rigid internal gear functions as a housing for housing the components of the device. The internal gear is required to have high wear resistance, while the housing is required to have high machinability. There is a trade-off relationship between wear resistance and workability. Therefore, if the internal gear and the housing are made of one member, it is difficult to achieve high levels of wear resistance and workability.

本発明の一態様に係る変速機は、一方向に延びる中心軸を中心とする周方向に回転可能な第１シャフトと、周方向に回転可能であり且つ前記中心軸が延びる軸方向に前記第１シャフトと並ぶ第２シャフトと、筒状のハウジングと、内歯部を有し、前記ハウジングの内面に保持される内歯車と、前記内歯部と部分的に噛み合う外歯部を有し、前記第２シャフトに接続される環状の外歯車と、前記第１シャフトに接続され、前記内歯部と前記外歯部との噛み合い位置が周方向に変化するように、前記外歯車を変形させる波動発生器と、を備え、前記内歯車と前記ハウジングとは、別体であり、前記内歯車の前記ハウジングへの接合面及び前記ハウジングの前記内歯車への接合面の少なくとも一方に、前記中心軸を中心とする径方向へ窪む凹部が設けられ、前記凹部の少なくとも一部は、前記内歯部と径方向に重なる位置に設けられる。 A transmission according to an aspect of the present invention includes a first shaft rotatable in a circumferential direction around a central axis extending in one direction, and a first shaft rotatable in the circumferential direction and axially extending in the axial direction along which the central axis extends. a second shaft aligned with the first shaft, a cylindrical housing, an internal gear having an internal tooth portion, an internal gear held on the inner surface of the housing, and an external tooth portion partially meshing with the internal tooth portion, an annular external gear connected to the second shaft; and an annular external gear connected to the first shaft, which is deformed so that meshing positions between the internal toothed portion and the external toothed portion change in the circumferential direction. and a wave generator, wherein the internal gear and the housing are separate bodies, and at least one of a joint surface of the internal gear to the housing and a joint surface of the housing to the internal gear is provided with the center A concave portion is provided that is recessed in a radial direction about the axis, and at least a portion of the concave portion is provided at a position that overlaps the internal tooth portion in the radial direction.

本発明の一態様に係るアクチュエータは、変速機と、第１シャフト又は第２シャフトに接続される回転電気機械と、を備える。 An actuator according to one aspect of the invention comprises a transmission and a rotary electric machine connected to a first shaft or a second shaft.

本発明によれば、ハウジングの内面形状が内歯車に転写されることによる内歯車と外歯車との噛み合いの悪化を抑制することができ、耐摩耗性の高い内歯車と、加工性の高いハウジングとを低コストで実現できる。 According to the present invention, it is possible to suppress the deterioration of the engagement between the internal gear and the external gear due to the transfer of the inner surface shape of the housing to the internal gear. can be realized at low cost.

第１実施形態に係るアクチュエータの外観構成を示す斜視図である。1 is a perspective view showing an external configuration of an actuator according to a first embodiment; FIG. 第１実施形態に係るアクチュエータの側面断面図である。It is a side cross-sectional view of the actuator according to the first embodiment. 第１実施形態に係るカムの外形の一例を示す斜視図である。4 is a perspective view showing an example of the outer shape of a cam according to the first embodiment; FIG. 第１実施形態に係る外歯車の外形の一例を示す斜視図である。It is a perspective view which shows an example of the external shape of the external gear which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係る内歯車の外形の一例を示す斜視図である。It is a perspective view which shows an example of the external shape of the internal gear which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係る減速機におけるハウジング及び内歯車のアセンブリを示す側面断面図である。FIG. 4 is a side cross-sectional view showing the assembly of the housing and internal gear in the speed reducer according to the first embodiment; 第１実施形態に係る減速機の第１変形例におけるハウジング及び内歯車のアセンブリを示す側面断面図である。FIG. 7 is a side cross-sectional view showing an assembly of a housing and an internal gear in a first modified example of the speed reducer according to the first embodiment; 第１実施形態に係る減速機の第２変形例におけるハウジング及び内歯車のアセンブリを示す側面断面図である。FIG. 7 is a side cross-sectional view showing an assembly of a housing and an internal gear in a second modification of the speed reducer according to the first embodiment; 第１実施形態に係る減速機の第３変形例におけるハウジング及び内歯車のアセンブリを示す側面断面図である。FIG. 11 is a side cross-sectional view showing an assembly of a housing and an internal gear in a third modified example of the speed reducer according to the first embodiment; 第２実施形態に係る減速機におけるハウジング及び内歯車のアセンブリを示す側面断面図である。FIG. 8 is a side cross-sectional view showing an assembly of a housing and an internal gear in a speed reducer according to a second embodiment; 第２実施形態に係る減速機の第１変形例におけるハウジング及び内歯車のアセンブリを示す側面断面図である。FIG. 11 is a side cross-sectional view showing an assembly of a housing and an internal gear in a first modification of the speed reducer according to the second embodiment; 第２実施形態に係る減速機の第２変形例におけるハウジング及び内歯車のアセンブリを示す側面断面図である。FIG. 11 is a side cross-sectional view showing an assembly of a housing and an internal gear in a second modification of the speed reducer according to the second embodiment; 第２実施形態に係る減速機の第３変形例におけるハウジング及び内歯車のアセンブリを示す側面断面図である。FIG. 11 is a side cross-sectional view showing an assembly of a housing and an internal gear in a third modification of the speed reducer according to the second embodiment;

＜本発明の実施形態の詳細＞
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態の詳細を説明する。 <Details of the embodiment of the present invention>
Hereinafter, details of embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

［１．第１実施形態］
［１－１．アクチュエータの全体構成］
図１は、第１実施形態に係るアクチュエータの外観構成を示す斜視図であり、図２は、第１実施形態に係るアクチュエータの側面断面図である。図１及び図２に示されるように、アクチュエータ１００は、モータ（回転電気機械）２００と、減速機（変速機）３００とを備える。なお、回転電気機械は、モータに限られず、発電機であってもよいし、モータとしても、発電機としても機能する電動発電機であってもよい。また、変速機は、減速機に限られず、増速機であってもよい。 [1. First Embodiment]
[1-1. Overall configuration of actuator]
FIG. 1 is a perspective view showing the external configuration of the actuator according to the first embodiment, and FIG. 2 is a side sectional view of the actuator according to the first embodiment. As shown in FIGS. 1 and 2 , the actuator 100 includes a motor (rotating electrical machine) 200 and a speed reducer (transmission) 300 . Note that the rotating electric machine is not limited to a motor, and may be a generator or a motor-generator that functions both as a motor and as a generator. Further, the transmission is not limited to a speed reducer, and may be a speed increaser.

［１－２．モータの構成］
図２を参照し、モータ２００の構成について説明する。モータ２００は、回転軸である第１シャフト１１０を回転駆動する。モータ２００は、第１シャフト１１０に固定された回転子２１０と、回転子２１０を囲む円環状の固定子２２０とを備える。この例では、回転子２１０が界磁であり、固定子２２０が電機子である。なお、回転子２１０が電機子であり、固定子２２０が界磁であってもよい。以下の説明では、第１シャフト１１０の中心軸１１１の軸方向を「Ｘ方向」、中心軸１１１を中心とする周方向を「θ方向」、中心軸１１１を中心とする径方向を「ｒ方向」ともいう。 [1-2. Configuration of motor]
The configuration of motor 200 will be described with reference to FIG. The motor 200 rotationally drives the first shaft 110, which is a rotating shaft. The motor 200 includes a rotor 210 fixed to the first shaft 110 and an annular stator 220 surrounding the rotor 210 . In this example, rotor 210 is the field and stator 220 is the armature. Note that the rotor 210 may be the armature and the stator 220 may be the field system. In the following description, the axial direction of the central axis 111 of the first shaft 110 is the "X direction," the circumferential direction about the central axis 111 is the ".theta. direction," and the radial direction about the central axis 111 is the "r direction." ” is also called.

回転子２１０は、円筒状のヨーク２１１と、ヨーク２１１の外周面に固定された永久磁石２１２とを備える。ヨーク２１１には第１シャフト１１０のＸ方向における一部が収容され、ヨーク２１１は第１シャフト１１０に固定される。ヨーク２１１の外周には、永久磁石２１２が設けられる。永久磁石２１２は、Ｓ極とＮ極とがθ方向に交互に並び、且つその間隔が等間隔になるよう着磁されたリングマグネットである。永久磁石２１２は、１つの磁極がｒ方向外側の面、つまり、固定子２２０に対向する面に位置づけられる。 Rotor 210 includes a cylindrical yoke 211 and permanent magnets 212 fixed to the outer peripheral surface of yoke 211 . A portion of the first shaft 110 in the X direction is accommodated in the yoke 211 and the yoke 211 is fixed to the first shaft 110 . A permanent magnet 212 is provided on the outer circumference of the yoke 211 . The permanent magnet 212 is a ring magnet magnetized so that S poles and N poles are alternately arranged in the θ direction and are evenly spaced. The permanent magnet 212 has one magnetic pole positioned on the r-direction outer surface, ie, the surface facing the stator 220 .

固定子２２０は、鉄心２２１と、複数のコイル２２２とを備える。鉄心２２１は、軟磁性体であり複数のティース２２４を備える。複数のティース２２４は、θ方向に等間隔に並ぶ。各ティース２２４は、中心軸１１１に向かってｒ方向に延びる。コイル２２２の数とティース２２４の数とは同一である。 The stator 220 includes an iron core 221 and multiple coils 222 . Iron core 221 is made of soft magnetic material and includes a plurality of teeth 224 . The plurality of teeth 224 are arranged at regular intervals in the θ direction. Each tooth 224 extends in the r direction toward central axis 111 . The number of coils 222 and the number of teeth 224 are the same.

コイル２２２の数、即ちスロット数は、永久磁石２１２の数、即ち極数と異なる。例えば、３相モータの場合、スロット数は３の倍数となる。また、極数は偶数となる。 The number of coils 222, ie the number of slots, differs from the number of permanent magnets 212, ie the number of poles. For example, in the case of a three-phase motor, the number of slots is a multiple of three. Also, the number of poles is even.

モータ２００は、ケース２３０とカバー２４０とをさらに備える。ケース２３０は筒部２３１と板状の蓋部２３２とを備える。筒部２３１は内部に円柱状の空間を有し、筒部２３１の一端、図２の例ではＸ方向の端部が蓋部２３２によって閉じられる。かかるケース２３０は、回転子２１０及び固定子２２０を収容する。 Motor 200 further includes a case 230 and a cover 240 . The case 230 includes a tubular portion 231 and a plate-like lid portion 232 . The cylindrical portion 231 has a cylindrical space inside, and one end of the cylindrical portion 231, which is the end in the X direction in the example of FIG. Such case 230 accommodates rotor 210 and stator 220 .

ケース２３０の筒部２３１の内径は、鉄心２２１の外形と略同じ大きさであり、例えば接着剤によって鉄心２２１が筒部２３１の内周面に固定される。これにより、ケース２３０の内周面に固定子２２０が固定される。蓋部２３２はｒ方向中心部に円形の穴２３３を備える。穴２３３は、第１シャフト１１０より直径が大きく、第１シャフト１１０は穴２３３を貫通する。穴２３３の周囲には、円環状の軸受２３４が取り付けられ、軸受２３４は第１シャフト１１０を回転可能に支持する。 The inner diameter of the cylindrical portion 231 of the case 230 is approximately the same size as the outer shape of the core 221, and the core 221 is fixed to the inner peripheral surface of the cylindrical portion 231 with an adhesive, for example. Thereby, stator 220 is fixed to the inner peripheral surface of case 230 . The lid portion 232 has a circular hole 233 at the center in the r direction. Hole 233 has a larger diameter than first shaft 110 , and first shaft 110 passes through hole 233 . An annular bearing 234 is attached around the hole 233 and the bearing 234 supports the first shaft 110 rotatably.

ケース２３０の外形は、Ｘ方向視において半円と矩形とを組み合わせた形状である。つまり、ケース２３０は、Ｘ方向視において半円の半円部２３５と矩形のフランジ部２３６とを備える。半円部２３５の半円の外形は内周面と同心円とされる。つまり、半円部２３５の外形は第１シャフト１１０の中心軸を中心とした半円の円弧面である。他方、フランジ部２３６はｒ方向に延びる直角の角部２３７を２つ備えており、それぞれの角部２３７においてボルトによって減速機３００に連結される。 The outer shape of the case 230 is a combination of a semicircle and a rectangle when viewed in the X direction. That is, the case 230 includes a semicircular semicircular portion 235 and a rectangular flange portion 236 when viewed in the X direction. The semicircular outer shape of the semicircular portion 235 is concentric with the inner peripheral surface. That is, the outer shape of the semicircular portion 235 is a semicircular arc surface centered on the central axis of the first shaft 110 . On the other hand, the flange portion 236 has two right-angled corner portions 237 extending in the r-direction, and each corner portion 237 is connected to the speed reducer 300 with a bolt.

カバー２４０は、ケース２３０の円形の開口より若干直径が大きい円板である。カバー２４０は、ケース２３０の開口に固定され、開口を塞ぐ。カバー２４０のｒ方向中心部には円形の穴２４１が設けられ、この穴２４１に円環状の軸受２４２が取り付けられる。軸受２４２は、第１シャフト１１０を回転可能に支持する。 The cover 240 is a disc with a slightly larger diameter than the circular opening of the case 230 . The cover 240 is fixed to the opening of the case 230 and closes the opening. A circular hole 241 is provided in the center of the cover 240 in the r direction, and an annular bearing 242 is attached to this hole 241 . Bearing 242 rotatably supports first shaft 110 .

上記のような構成のモータ２００において、電機子である固定子２２０の各コイル２２２に電流が与えられると、電磁誘導作用によって第１シャフト１１０がθ方向に回転する。 In the motor 200 configured as described above, when a current is applied to each coil 222 of the stator 220, which is an armature, the first shaft 110 rotates in the θ direction due to electromagnetic induction.

［１－３．減速機の構成］
図２を参照し、減速機３００の構成について説明する。減速機３００は、第１シャフト１１０から、Ｘ方向に延びる回転軸である第２シャフト１２０へ、変速して回転を伝達する波動歯車装置である。減速機３００は、ハウジング３０１と、内歯車３０２と、外歯車３０３と、波動発生器３１０とを備える。 [1-3. Configuration of reducer]
The configuration of the speed reducer 300 will be described with reference to FIG. The speed reducer 300 is a wave gear device that transmits rotation at a variable speed from the first shaft 110 to the second shaft 120, which is a rotating shaft extending in the X direction. The speed reducer 300 includes a housing 301 , an internal gear 302 , an external gear 303 and a wave generator 310 .

第１シャフト１１０はカバー２４０からＸ方向に延びており、第１シャフト１１０の一端には波動発生器３１０が接続される。波動発生器３１０は、カム３０４と、可撓性軸受３０５とを備える。 The first shaft 110 extends from the cover 240 in the X direction, and one end of the first shaft 110 is connected to the wave generator 310 . Wave generator 310 comprises cam 304 and flexible bearing 305 .

第１シャフト１１０の一端部にはカム３０４が固定される。図３は、カム３０４の外形を示す斜視図である。カム３０４は、Ｘ方向に並ぶ小径部３４１と大径部３４２とを備える。小径部３４１及び大径部３４２の外形は、第１シャフト１１０の中心軸１１１を中心とする円形であり、大径部３４２の外径は、小径部３４１の外径よりも大きい。大径部３４２は、小径部３４１よりもモータ２００に近接して配置される。大径部３４２の外周部には楕円状の欠落部３４３が設けられており、この欠落部３４３には可撓性軸受３０５が取り付けられる（図２参照）。 A cam 304 is fixed to one end of the first shaft 110 . FIG. 3 is a perspective view showing the outline of the cam 304. As shown in FIG. The cam 304 has a small diameter portion 341 and a large diameter portion 342 aligned in the X direction. The outer shape of the small diameter portion 341 and the large diameter portion 342 is circular centered on the central axis 111 of the first shaft 110 , and the outer diameter of the large diameter portion 342 is larger than the outer diameter of the small diameter portion 341 . The large diameter portion 342 is arranged closer to the motor 200 than the small diameter portion 341 . An elliptical missing portion 343 is provided on the outer periphery of the large diameter portion 342, and the flexible bearing 305 is attached to this missing portion 343 (see FIG. 2).

カム３０４のｒ方向中央には、接続穴３４４が設けられる。接続穴３４４には、第１シャフト１１０の一端部が収容され、第１シャフト１１０の一端部は接続穴３４４に固定される（図２参照）。これにより、カム３０４は第１シャフト１１０と一体にθ方向に回転する。 A connection hole 344 is provided in the center of the cam 304 in the r direction. One end of the first shaft 110 is accommodated in the connection hole 344, and the one end of the first shaft 110 is fixed to the connection hole 344 (see FIG. 2). Accordingly, the cam 304 rotates integrally with the first shaft 110 in the θ direction.

図４は、外歯車３０３の外形を示す斜視図である。外歯車３０３は、Ｘ方向の一端が閉じ、他端が開口するカップ状の外歯車である。つまり、外歯車３０３は円筒部３３１と円板状の蓋部３３２とを備え、蓋部３３２が円筒部３３１の一端を塞ぐ。円筒部３３１は炭素鋼等の金属の薄い円筒であり、可撓性を有する。円筒部３３１は他端、つまり、モータ２００に近接する端部の外周に外歯部３３３を備える。 FIG. 4 is a perspective view showing the outer shape of the external gear 303. As shown in FIG. The external gear 303 is a cup-shaped external gear with one end in the X direction closed and the other end open. That is, the external gear 303 includes a cylindrical portion 331 and a disk-shaped lid portion 332 , and the lid portion 332 closes one end of the cylindrical portion 331 . The cylindrical portion 331 is a thin cylinder made of metal such as carbon steel and has flexibility. The cylindrical portion 331 has an external tooth portion 333 on the outer circumference of the other end, that is, the end close to the motor 200 .

蓋部３３２のＸ方向の両面のうち、円筒部３３１が設けられた面とは反対側の面のｒ方向中心から、Ｘ方向に第２シャフト１２０が延びる。外歯車３０３は第１シャフト１１０と同軸上に配置され、第２シャフト１２０は第１シャフト１１０と同軸上に並ぶ（図２参照）。第２シャフト１２０は円筒部３３１に固定され、円筒部３３１と一体にθ方向に回転する。 The second shaft 120 extends in the X direction from the r-direction center of the surface opposite to the surface on which the cylindrical portion 331 is provided, of the X-direction surfaces of the lid portion 332 . The external gear 303 is arranged coaxially with the first shaft 110, and the second shaft 120 is coaxially aligned with the first shaft 110 (see FIG. 2). The second shaft 120 is fixed to the cylindrical portion 331 and rotates together with the cylindrical portion 331 in the θ direction.

図２を参照する。カム３０４は、外歯車３０３の円筒部３３１に収容される。可撓性軸受３０５は、外歯車３０３の円筒部３３１の内周面と、カム３０４の欠落部３４３（外周面）との間に配置される。これにより、外歯車３０３とカム３０４とはθ方向に相対的に回転可能である。可撓性軸受３０５は、可撓性を有する外輪部材３５１及び内輪部材３５２と、これらの外輪部材３５１及び内輪部材３５２の間に収容される複数のボール３５３とを備え、ｒ方向に変形可能である。 Please refer to FIG. Cam 304 is housed in cylindrical portion 331 of external gear 303 . The flexible bearing 305 is arranged between the inner peripheral surface of the cylindrical portion 331 of the external gear 303 and the missing portion 343 (outer peripheral surface) of the cam 304 . Thereby, the external gear 303 and the cam 304 are relatively rotatable in the θ direction. The flexible bearing 305 includes an outer ring member 351 and an inner ring member 352 having flexibility, and a plurality of balls 353 accommodated between the outer ring member 351 and the inner ring member 352, and is deformable in the r direction. be.

カム３０４は炭素鋼等の金属製のブロックであり高い剛性を有する。そのため、カム３０４に装着された可撓性軸受３０５は、カム３０４の欠落部３４３の外周面に嵌められ楕円形に変形する。また、外歯車３０３の内周面は可撓性軸受３０５と接触するため、外歯車３０３の円筒部３３１は可撓性軸受３０５の外形に適合して楕円形に変形する。 The cam 304 is a block made of metal such as carbon steel and has high rigidity. Therefore, the flexible bearing 305 attached to the cam 304 is fitted to the outer peripheral surface of the missing portion 343 of the cam 304 and is deformed into an elliptical shape. Also, since the inner peripheral surface of the external gear 303 contacts the flexible bearing 305 , the cylindrical portion 331 of the external gear 303 conforms to the external shape of the flexible bearing 305 and deforms into an elliptical shape.

ハウジング３０１は、モータ２００のケース２３０と同じく、Ｘ方向視において半円と矩形とを組み合わせた形状を有する（図１参照）。つまり、ハウジング３０１は、Ｘ方向視において半円の半円部３１１と矩形のフランジ部３１２とを備える。半円部３１１の直径はケース２３０の半円部２３５の直径と同じであり、フランジ部３１２はｒ方向に延びる直角の角部３１３を２つ備える。ハウジング３０１のフランジ部３１２の形状とケース２３０のフランジ部２３６の形状とは互いに適合しており、フランジ部３１２とフランジ部２３６とがボルトによって互いに固定される。 Like the case 230 of the motor 200, the housing 301 has a shape combining a semicircle and a rectangle when viewed in the X direction (see FIG. 1). That is, the housing 301 includes a semicircular semicircular portion 311 and a rectangular flange portion 312 when viewed in the X direction. The diameter of the semicircular portion 311 is the same as the diameter of the semicircular portion 235 of the case 230, and the flange portion 312 has two right-angled corner portions 313 extending in the r direction. The shape of the flange portion 312 of the housing 301 and the shape of the flange portion 236 of the case 230 match each other, and the flange portions 312 and 236 are fixed to each other by bolts.

また、図２に示されるように、ハウジング３０１は、内部に円形断面の空間を有し、当該空間に内歯車３０２を収容する。図５は、内歯車３０２の外形の一例を示す斜視図である。内歯車３０２の形状は円環状であり、ハウジング３０１の内部空間に圧入され、ハウジング３０１と内歯車３０２とは互いに固定される。内歯車３０２の内周には内歯部３２１が設けられる。 Further, as shown in FIG. 2, the housing 301 has a space with a circular cross section inside, and accommodates an internal gear 302 in the space. FIG. 5 is a perspective view showing an example of the outer shape of the internal gear 302. As shown in FIG. The internal gear 302 has an annular shape and is press-fitted into the internal space of the housing 301, and the housing 301 and the internal gear 302 are fixed to each other. An internal tooth portion 321 is provided on the inner circumference of the internal gear 302 .

図２を参照する。内歯車３０２の内側には、外歯車３０３が配置される。外歯車３０３は、上述したようにＸ方向視において楕円形に変形する。したがって、外歯車３０３の外歯部３３３のうち長軸部分の歯が内歯車３０２の内歯部３２１と噛み合い、外歯部３３３のうち短軸部分の歯が内歯部３２１から離れる。 Please refer to FIG. An external gear 303 is arranged inside the internal gear 302 . The external gear 303 deforms into an elliptical shape when viewed in the X direction as described above. Therefore, the long-axis teeth of the external teeth 333 of the external gear 303 mesh with the internal teeth 321 of the internal gear 302 , and the short-axis teeth of the external teeth 333 are separated from the internal teeth 321 .

内歯車３０２の内歯部３２１の歯数は、外歯車３０３の外歯部３３３の歯数と異なる。例えば、ｎを正の整数としたとき内歯部３２１の歯数は、外歯部３３３の歯数より２ｎ多い。第１シャフト１１０が回転すると、カム３０４が第１シャフト１１０と一体的に回転する。カム３０４の回転に伴って、外歯車３０３が弾性変形し、楕円形の長軸が回転する。これにより、外歯部３３３と内歯部３２１との噛み合い位置がθ方向に移動する。つまり、波動発生器３１０は、内歯車３０２と外歯車３０３との噛み合い位置がθ方向に変化するように、第１シャフト１１０の回転に応じて外歯車３０３を変形させる。第１シャフト１１０が１回転すると、内歯部３２１と外歯部３３３との歯数の差に応じて外歯車３０３がθ方向に回転する。これにより、第１シャフト１１０の回転が変速されて、第２シャフト１２０へ伝達される。 The number of teeth of the internal gear 321 of the internal gear 302 is different from the number of teeth of the external gear 333 of the external gear 303 . For example, the number of teeth of the internal tooth portion 321 is 2n more than the number of teeth of the external tooth portion 333, where n is a positive integer. When first shaft 110 rotates, cam 304 rotates integrally with first shaft 110 . As the cam 304 rotates, the external gear 303 is elastically deformed and the major axis of the ellipse rotates. As a result, the meshing position between the external toothed portion 333 and the internal toothed portion 321 moves in the θ direction. That is, the wave generator 310 deforms the external gear 303 according to the rotation of the first shaft 110 so that the meshing position between the internal gear 302 and the external gear 303 changes in the θ direction. When the first shaft 110 rotates once, the external gear 303 rotates in the θ direction according to the difference in the number of teeth between the internal toothed portion 321 and the external toothed portion 333 . As a result, the speed of rotation of the first shaft 110 is changed and transmitted to the second shaft 120 .

ハウジング３０１には軸受３０６が取り付けられており、軸受３０６は第２シャフト１２０を中心軸１１１周りに回転可能に支持する。また、第２シャフト１２０には、軸受３０６とＸ方向に並ぶようにワッシャ３０７及び円板状の板部材３０８が取り付けられる。 A bearing 306 is attached to the housing 301 , and the bearing 306 supports the second shaft 120 rotatably around the central axis 111 . A washer 307 and a disk-shaped plate member 308 are attached to the second shaft 120 so as to be aligned with the bearing 306 in the X direction.

［１－４．ハウジング及び内歯車のアセンブリ］
図６は、本実施形態に係る減速機３００におけるハウジング３０１及び内歯車３０２のアセンブリを示す側面断面図である。 [1-4. Housing and internal gear assembly]
FIG. 6 is a side sectional view showing the assembly of the housing 301 and the internal gear 302 in the speed reducer 300 according to this embodiment.

第２シャフト１２０は、ハウジング３０１のＸ方向における一端である出力側端３１４を含む範囲でＸ方向に延びる。第１シャフト１１０は、ハウジング３０１のＸ方向における他端である入力側端３１５を含む範囲でＸ方向に延びる（図２参照）。 The second shaft 120 extends in the X direction within a range including an output side end 314 that is one end of the housing 301 in the X direction. The first shaft 110 extends in the X direction within a range including an input side end 315 that is the other end in the X direction of the housing 301 (see FIG. 2).

ハウジング３０１は、高い加工性を有する金属材料又はエンジニアリングプラスチック等により構成される。図６に示されるように、ハウジング３０１は、複数の同心円状の空間が連なった空洞を備える。即ち、ハウジング３０１は上記の空洞を構成する内周面３０１ａを備え、内周面３０１ａは、中心軸１１１を中心とする円環状の内周面３１６，３１７，３１８，３１９を備える。 The housing 301 is made of a highly workable metal material, engineering plastic, or the like. As shown in FIG. 6, the housing 301 has a cavity in which a plurality of concentric spaces are connected. That is, the housing 301 has an inner peripheral surface 301a forming the cavity, and the inner peripheral surface 301a has annular inner peripheral surfaces 316, 317, 318, and 319 around the central axis 111. As shown in FIG.

内周面３１６，３１７，３１８，３１９は、ハウジング３０１の入力側端３１５から出力側端３１４へ向かって順番に並ぶ。内周面３１７の直径は、内周面３１６の直径より小さい。また、内周面３１８の直径は内周面３１７の直径より小さく、内周面３１９の直径は内周面３１８の直径より大きい。 The inner peripheral surfaces 316 , 317 , 318 , 319 are arranged in order from the input end 315 of the housing 301 toward the output end 314 . The diameter of inner peripheral surface 317 is smaller than the diameter of inner peripheral surface 316 . Also, the diameter of the inner peripheral surface 318 is smaller than the diameter of the inner peripheral surface 317 and the diameter of the inner peripheral surface 319 is larger than the diameter of the inner peripheral surface 318 .

内周面３１６の内側の空間には、カバー２４０が収容される。内周面３１７の内側の空間には、内歯車３０２が収容される。即ち、内周面３１７は、内歯車３０２に接合する接合面である。また、内周面３１８の内側の空間には、外歯車３０３の一部が収容され、内周面３１９の内側の空間には、軸受３０６及び軸受３０６に支持される第２シャフト１２０の一部が収容される。 The space inside the inner peripheral surface 316 accommodates the cover 240 . A space inside the inner peripheral surface 317 accommodates the internal gear 302 . That is, the inner peripheral surface 317 is a joint surface that joins the internal gear 302 . Part of the external gear 303 is accommodated in the space inside the inner peripheral surface 318 , and part of the second shaft 120 supported by the bearing 306 and the bearing 306 is accommodated in the space inside the inner peripheral surface 319 . is accommodated.

上記のように、内歯車３０２との接合面である内周面３１７は、大径の内周面３１６と、小径の内周面３１８との間に設けられる。つまり、内周面３１６と内周面３１７との間には段差が設けられ、端面３１７ａが構成される。また、内周面３１７と内周面３１８との間にも段差が設けられ、端面３１７ｂが構成される。 As described above, the inner peripheral surface 317 that is the joint surface with the internal gear 302 is provided between the large-diameter inner peripheral surface 316 and the small-diameter inner peripheral surface 318 . That is, a step is provided between the inner peripheral surface 316 and the inner peripheral surface 317 to form an end surface 317a. A step is also provided between the inner peripheral surface 317 and the inner peripheral surface 318 to form an end surface 317b.

内周面３１７には、ｒ方向に窪む凹部３１７ｃが設けられる。凹部３１７ｃは、内周面３１７のθ方向全周に亘って、円環状に設けられる。 The inner peripheral surface 317 is provided with a recessed portion 317c recessed in the r direction. The concave portion 317c is provided in an annular shape over the entire circumference of the inner peripheral surface 317 in the θ direction.

図６には、凹部３１７ｃの一例が示される。この例において、凹部３１７ｃは、端面３１７ａと端面３１７ｂとの間に設けられる。つまり、凹部３１７ｃは、内周面３１７のＸ方向中間部分に設けられる。 FIG. 6 shows an example of the recess 317c. In this example, recess 317c is provided between end surface 317a and end surface 317b. That is, the concave portion 317c is provided in the X-direction intermediate portion of the inner peripheral surface 317 .

内周面３１７の直径は、内歯車３０２の外形よりも僅かに小さい。内歯車３０２はかかる寸法の内周面３１７に圧入され、ハウジング３０１と内歯車３０２とが互いに接合される。このとき、内歯車３０２のＸ方向の一端面が端面３１７ｂに接するまで、内歯車３０２は内周面３１７に圧入される。内歯車３０２のＸ方向の長さは、内周面３１７のＸ方向長さよりも短く、凹部３１７ｃのＸ方向長さよりも長い。また、凹部３１７ｃは、圧入された内歯車３０２の外周面に位置する。つまり、凹部３１７ｃは、Ｘ方向において、内歯車３０２の両端面の間に位置する。 The diameter of the inner peripheral surface 317 is slightly smaller than the outer diameter of the internal gear 302 . The internal gear 302 is press-fitted into the inner peripheral surface 317 of such dimensions, and the housing 301 and the internal gear 302 are joined together. At this time, the internal gear 302 is press-fitted into the inner peripheral surface 317 until one end surface of the internal gear 302 in the X direction contacts the end surface 317b. The X-direction length of the internal gear 302 is shorter than the X-direction length of the inner peripheral surface 317 and longer than the X-direction length of the concave portion 317c. Further, the recessed portion 317c is located on the outer peripheral surface of the press-fitted internal gear 302 . That is, the recessed portion 317c is positioned between both end surfaces of the internal gear 302 in the X direction.

内歯車３０２は円環状の部材であり、高い耐摩耗性を有する金属材料等によって構成される。内歯部３２１は、かかる内歯車３０２の内周部におけるモータ２００に近接する側の端部（入力側端部）に設けられる。また、内歯車３０２は、外歯車３０３の外歯部３３３と噛み合う歯が設けられない無歯領域３２２を内周部にさらに備える。無歯領域３２２は円環状の平坦面である。かかる無歯領域３２２は、内歯車３０２の内周面におけるモータ２００から離れた側の端部（出力側端部）に設けられる。 The internal gear 302 is an annular member and is made of a metal material or the like having high wear resistance. The internal tooth portion 321 is provided at the end (input side end) of the inner peripheral portion of the internal gear 302 that is closer to the motor 200 . In addition, the internal gear 302 further includes a toothless region 322 on the inner circumference where no teeth are provided to mesh with the external toothed portion 333 of the external gear 303 . The toothless region 322 is an annular flat surface. The toothless region 322 is provided at the end (output side end) of the inner peripheral surface of the internal gear 302 away from the motor 200 .

内歯車３０２の内部空間には外歯車３０３が配置され、外歯車３０３のＸ方向における出力側端（蓋部３３２）には第２シャフト１２０が接続される（図４参照）。外歯車３０３における第２シャフト１２０との接続端は、内歯部３２１を挟んでＸ方向におけるモータ２００の反対側に位置する。上記の無歯領域３２２は、内歯部３２１より、外歯車３０３の出力側端に近接する位置に設けられる。また、内歯部３２１を挟んで無歯領域３２２とＸ方向の反対側、つまり、内歯部３２１よりモータ２００に近接する位置には、無歯領域は設けられない。 The external gear 303 is arranged in the internal space of the internal gear 302, and the second shaft 120 is connected to the output side end (cover 332) of the external gear 303 in the X direction (see FIG. 4). A connection end of the external gear 303 to the second shaft 120 is located on the opposite side of the motor 200 in the X direction with the internal toothed portion 321 interposed therebetween. The toothless region 322 is provided at a position closer to the output side end of the external gear 303 than the internal toothed portion 321 . Further, no toothless region is provided on the side opposite to the toothless region 322 in the X direction across the internal toothed portion 321 , that is, at a position closer to the motor 200 than the internal toothed portion 321 .

上記のような無歯領域３２２を設けることにより、内歯車３０２のＸ方向の長さを大きくすることができる。このため、ハウジング３０１への内歯車３０２の圧入面積を大きく確保することができ、ハウジング３０１に対する内歯車３０２の取付強度を高くすることができる。また、外歯車３０３の出力端側には、第２シャフト１２０と接続するために蓋部３３２を設ける必要がある。したがって、無歯領域３２２を、第２シャフト１２０の接続側に設けることで、蓋部３３２を設けるために確保された空間に無歯領域３２２を配置することができ、空間の使用効率が高くなる。したがって、内歯車３０２の圧入面積を大きく確保しつつ、内歯車３０２を小型にすることができる。 By providing the toothless region 322 as described above, the length of the internal gear 302 in the X direction can be increased. Therefore, it is possible to secure a large press-fitting area of the internal gear 302 into the housing 301 and to increase the mounting strength of the internal gear 302 to the housing 301 . In addition, it is necessary to provide a lid portion 332 on the output end side of the external gear 303 in order to connect it to the second shaft 120 . Therefore, by providing the toothless region 322 on the connection side of the second shaft 120, the toothless region 322 can be arranged in the space reserved for providing the lid portion 332, and the efficiency of using the space is increased. . Therefore, the size of the internal gear 302 can be reduced while ensuring a large press-fit area for the internal gear 302 .

なお、上記の内歯車３０２の構成は一例であり、他の構成とすることもできる。例えば、内歯車３０２の内周面の全てを内歯部３２１とし、無歯領域３２２を設けなくてもよい。また、内歯車３０２の内周面における内歯部３２１の両側それぞれに無歯領域を設けてもよい。また、内歯車３０２の内周面における内歯部３２１よりモータ２００に近接する位置に無歯領域を設けてもよい。 The configuration of the internal gear 302 described above is an example, and other configurations are possible. For example, the entire inner peripheral surface of the internal gear 302 may be the internal tooth portion 321 and the toothless region 322 may not be provided. In addition, toothless regions may be provided on both sides of the internal tooth portion 321 on the inner peripheral surface of the internal gear 302 . Further, a toothless region may be provided at a position closer to the motor 200 than the internal tooth portion 321 on the inner peripheral surface of the internal gear 302 .

凹部３１７ｃは、内歯車３０２の内歯部３２１とｒ方向に対向する。さらに詳細には、図６に示される例では、凹部３１７ｃが、内歯部３２１の一部とｒ方向に対向する。つまり、内歯部３２１は、凹部３１７ｃの位置からｒ方向に延びる直線上に位置する。換言すれば、Ｘ方向における凹部３１７ｃの範囲は、Ｘ方向における内歯部３２１の範囲と重複する。 The concave portion 317c faces the internal tooth portion 321 of the internal gear 302 in the r direction. More specifically, in the example shown in FIG. 6, the recessed portion 317c faces a portion of the inner toothed portion 321 in the r direction. That is, the inner toothed portion 321 is positioned on a straight line extending in the r direction from the position of the recessed portion 317c. In other words, the range of the concave portion 317c in the X direction overlaps the range of the internal toothed portion 321 in the X direction.

内歯車３０２が内周面３１７の内側の空間に圧入される際、ハウジング３０１の内周面３１７の形状が内歯車３０２に転写され、内歯車３０２の内歯部３２１が変形する可能性がある。しかし、Ｘ方向における凹部３１７ｃの範囲では、ハウジング３０１と内歯車３０２とが接触せず、ハウジング３０１の内面形状が内歯車３０２に転写されることが防止される。したがって、Ｘ方向における凹部３１７ｃの範囲では、内歯部３２１の変形が抑制される。このため、内歯車３０２と外歯車３０３との噛み合い精度の悪化が抑制される。 When the internal gear 302 is press-fitted into the space inside the inner peripheral surface 317, the shape of the inner peripheral surface 317 of the housing 301 is transferred to the internal gear 302, and the internal tooth portion 321 of the internal gear 302 may be deformed. . However, within the range of the concave portion 317c in the X direction, the housing 301 and the internal gear 302 are not in contact with each other, and the transfer of the inner surface shape of the housing 301 to the internal gear 302 is prevented. Therefore, deformation of the internal tooth portion 321 is suppressed within the range of the concave portion 317c in the X direction. Therefore, deterioration of the meshing accuracy between the internal gear 302 and the external gear 303 is suppressed.

凹部３１７ｃの深さ、つまりｒ方向の長さは、内周面３１７におけるハウジング３０１のｒ方向の最大厚さの半分以下である。これにより、ハウジング３０１のｒ方向の厚さが小さくなりすぎず、ハウジング３０１の機械的強度を確保することができる。 The depth of the recessed portion 317c, that is, the length in the r direction, is less than half the maximum thickness of the housing 301 in the r direction on the inner peripheral surface 317 . As a result, the thickness of the housing 301 in the r direction does not become too small, and the mechanical strength of the housing 301 can be ensured.

［１－５．変形例］
以下、第１実施形態に係る減速機の変形例について説明する。 [1-5. Modification]
Modifications of the speed reducer according to the first embodiment will be described below.

［１－５－１．第１変形例］
図７は、第１実施形態に係る減速機の第１変形例におけるハウジング及び内歯車のアセンブリを示す側面断面図である。本例では、内歯車３０２の内周面において、内歯部３２１よりモータ２００に近接する側にも無歯領域３２２ａが設けられる。つまり、内歯部３２１は、内歯車３０２のモータ２００に近接する側の端面からＸ方向に距離を隔てて設けられる。また、ハウジング３０１の内周面３１７において、端面３１７ａと端面３１７ｂとの間に凹部３１７ｃが設けられる。つまり、凹部３１７ｃは、内周面３１７のＸ方向中間部分に設けられる。かかる凹部３１７ｃの一部は、内歯部３２１の全体とｒ方向に対向する。つまり、Ｘ方向における内歯部３２１の範囲は、Ｘ方向における凹部３１７ｃの範囲に含まれる。即ち、図７に示されるように、Ｘ方向における内歯部３２１の範囲の全てが、Ｘ方向における凹部３１７ｃの範囲と重複する。 [1-5-1. First modification]
FIG. 7 is a side cross-sectional view showing an assembly of a housing and an internal gear in a first modification of the speed reducer according to the first embodiment; In this example, on the inner peripheral surface of the internal gear 302 , a toothless region 322 a is also provided on the side closer to the motor 200 than the internal toothed portion 321 . That is, the internal tooth portion 321 is provided at a distance in the X direction from the end face of the internal gear 302 on the side close to the motor 200 . Further, in the inner peripheral surface 317 of the housing 301, a concave portion 317c is provided between the end surface 317a and the end surface 317b. That is, the concave portion 317c is provided in the X-direction intermediate portion of the inner peripheral surface 317 . A portion of the concave portion 317c faces the entire internal tooth portion 321 in the r direction. That is, the range of the internal toothed portion 321 in the X direction is included in the range of the concave portion 317c in the X direction. That is, as shown in FIG. 7, the entire range of the internal toothed portion 321 in the X direction overlaps the range of the concave portion 317c in the X direction.

これにより、内歯部３２１の全体が、ハウジング３０１の内周面３１７によって変形されることが抑制される。よって、内歯車３０２と外歯車３０３との噛み合わせが悪化することをより一層確実に抑制できる。 As a result, deformation of the entire internal tooth portion 321 by the inner peripheral surface 317 of the housing 301 is suppressed. Therefore, deterioration of meshing between the internal gear 302 and the external gear 303 can be more reliably suppressed.

［１－５－２．第２変形例］
図８は、第１実施形態に係る減速機の第２変形例におけるハウジング及び内歯車のアセンブリを示す側面断面図である。本例では、内歯車３０２において、モータ２００へ近接する側の端部に内歯部３２１が設けられる。また、凹部３１７ｃが内周面３１７におけるＸ方向途中箇所から端面３１７ａまでの範囲で設けられる。即ち、凹部３１７ｃはハウジング３０１の端面３１７ａにおいて開口する。換言すれば、凹部３１７ｃはハウジング３０１のモータ２００への近接側において開口する。 [1-5-2. Second modification]
8 is a side sectional view showing an assembly of a housing and an internal gear in a second modification of the speed reducer according to the first embodiment; FIG. In this example, an internal tooth portion 321 is provided at the end portion of the internal gear 302 on the side closer to the motor 200 . A concave portion 317c is provided on the inner peripheral surface 317 in a range from an intermediate portion in the X direction to the end surface 317a. That is, the recess 317c opens at the end surface 317a of the housing 301. As shown in FIG. In other words, recess 317 c opens on the side of housing 301 that is closer to motor 200 .

凹部３１７ｃがハウジング３０１のモータ２００への近接側に開口するので、Ｘ方向における凹部３１７ｃよりモータ２００への近接側においてハウジング３０１と内歯車３０２とが接触しない。また、内歯部３２１は、内歯車３０２の内周面において、モータ２００へ近接する側に設けられる。したがって、ハウジング３０１の内面形状が内歯部３２１の形状に与える影響をより一層抑制することができる。また、ハウジング３０１のモータ２００への近接側において内歯車３０２を収容する空間が大きく開口するため、ハウジング３０１と内歯車３０２との接合が容易になる。 Since the recess 317c opens on the side of the housing 301 closer to the motor 200, the housing 301 and the internal gear 302 do not contact on the side closer to the motor 200 than the recess 317c in the X direction. Further, the internal tooth portion 321 is provided on the inner peripheral surface of the internal gear 302 on the side close to the motor 200 . Therefore, the influence of the shape of the inner surface of the housing 301 on the shape of the internal tooth portion 321 can be further suppressed. In addition, since the space for accommodating the internal gear 302 opens wide on the side of the housing 301 that is close to the motor 200, the connection between the housing 301 and the internal gear 302 is facilitated.

［１－５－３．第３変形例］
図９は、第１実施形態に係る減速機の第３変形例におけるハウジング及び内歯車のアセンブリを示す側面断面図である。本例では、ハウジング３０１の内周面３１７に、Ｘ方向に並ぶ複数の凹部３１７ｃが設けられる。各凹部３１７ｃは、内歯部３２１とｒ方向に対向する。 [1-5-3. Third modification]
9 is a side sectional view showing an assembly of a housing and an internal gear in a third modification of the speed reducer according to the first embodiment; FIG. In this example, the inner peripheral surface 317 of the housing 301 is provided with a plurality of concave portions 317c arranged in the X direction. Each concave portion 317c faces the internal tooth portion 321 in the r direction.

これにより、内歯部３２１の変形を抑制することができる。また、内周面３１７における内歯車３０２との接触部分が少なくなるので、ハウジング３０１と内歯車３０２との接合が容易になる。 Thereby, deformation of the internal tooth portion 321 can be suppressed. In addition, since the portion of the inner peripheral surface 317 that contacts the internal gear 302 is reduced, the connection between the housing 301 and the internal gear 302 is facilitated.

［２．第２実施形態］
図１０は、第２実施形態に係る減速機におけるハウジング及び内歯車のアセンブリを示す側面断面図である。第２実施形態に係る減速機は、ハウジング３０１の内周面３１７に凹部３１７ｃを備えず、内歯車３０２の外周面３２４に凹部３２３を備える。第２実施形態に係る減速機のその他の構成は、第１実施形態に係る減速機の構成と同様であるので、同一構成要素には同一符号を付し、その説明を省略する。 [2. Second Embodiment]
FIG. 10 is a side cross-sectional view showing an assembly of a housing and an internal gear in the speed reducer according to the second embodiment. The speed reducer according to the second embodiment does not include the recess 317 c in the inner peripheral surface 317 of the housing 301 , and includes the recess 323 in the outer peripheral surface 324 of the internal gear 302 . Other configurations of the speed reducer according to the second embodiment are similar to those of the speed reducer according to the first embodiment.

内歯車３０２は、外周面３２４と、モータ２００に近接する側（入力側）の端面３２５と、モータ２００から離れる側（出力側）の端面３２６とを備える。外周面３２４には、ｒ方向に窪む凹部３２３が設けられる。凹部３２３は、外周面３２４のθ方向全周に亘って、円環状に設けられる。 The internal gear 302 has an outer peripheral surface 324 , an end surface 325 on the side closer to the motor 200 (input side), and an end surface 326 on the side away from the motor 200 (output side). The outer peripheral surface 324 is provided with a recessed portion 323 recessed in the r direction. The recessed portion 323 is provided in an annular shape over the entire circumference of the outer peripheral surface 324 in the θ direction.

図１０には、凹部３２３の一例が示される。この例において、凹部３２３は、端面３２５と端面３２６との間に設けられる。つまり、凹部３２３は、外周面３２４のＸ方向中間部分に設けられる。 An example of the recess 323 is shown in FIG. In this example, recess 323 is provided between end face 325 and end face 326 . That is, the recessed portion 323 is provided in the X-direction intermediate portion of the outer peripheral surface 324 .

内歯部３２１は、内歯車３０２の内周部におけるモータ２００に近接する側の端部（入力側端部）に設けられる。また、内歯車３０２は、外歯車３０３の外歯部３３３と噛み合う歯が設けられない無歯領域３２２を内周部にさらに備える。無歯領域３２２は円環状の平坦面である。かかる無歯領域３２２は、内歯車３０２の内周面におけるモータ２００から離れた側の端部（出力側端部）に設けられる。また、内歯部３２１を挟んで無歯領域３２２とＸ方向の反対側、つまり、内歯部３２１よりモータ２００に近接する位置には、無歯領域は設けられない。 The internal tooth portion 321 is provided at the end (input side end) of the inner peripheral portion of the internal gear 302 on the side close to the motor 200 . In addition, the internal gear 302 further includes a toothless region 322 on the inner circumference where no teeth are provided to mesh with the external toothed portion 333 of the external gear 303 . The toothless region 322 is an annular flat surface. The toothless region 322 is provided at the end (output side end) of the inner peripheral surface of the internal gear 302 away from the motor 200 . Further, no toothless region is provided on the side opposite to the toothless region 322 in the X direction across the internal toothed portion 321 , that is, at a position closer to the motor 200 than the internal toothed portion 321 .

なお、上記の内歯車３０２の構成は一例であり、他の構成とすることもできる。例えば、内歯車３０２の内周面の全てを内歯部３２１とし、無歯領域３２２を設けなくてもよい。また、内歯車３０２の内周面における内歯部３２１のＸ方向両側それぞれに無歯領域を設けてもよい。また、内歯車３０２の内周面における内歯部３２１よりモータ２００に近接する位置に無歯領域を設けてもよい。 The configuration of the internal gear 302 described above is an example, and other configurations are possible. For example, the entire inner peripheral surface of the internal gear 302 may be the internal tooth portion 321 and the toothless region 322 may not be provided. In addition, toothless regions may be provided on both sides of the internal tooth portion 321 on the inner peripheral surface of the internal gear 302 in the X direction. Further, a toothless region may be provided at a position closer to the motor 200 than the internal tooth portion 321 on the inner peripheral surface of the internal gear 302 .

凹部３２３は、内歯部３２１とｒ方向に対向する。さらに詳細には、図１０に示される例では、凹部３２３が、内歯部３２１の一部とｒ方向に対向する。つまり、内歯部３２１は、凹部３２３の位置からｒ方向に延びる直線上に位置する。換言すれば、Ｘ方向における凹部３２３の範囲は、Ｘ方向における内歯部３２１の範囲と重複する。 The concave portion 323 faces the internal tooth portion 321 in the r direction. More specifically, in the example shown in FIG. 10, the recessed portion 323 faces part of the inner toothed portion 321 in the r direction. That is, the internal toothed portion 321 is positioned on a straight line extending in the r direction from the position of the recessed portion 323 . In other words, the range of the recess 323 in the X direction overlaps with the range of the inner toothed portion 321 in the X direction.

内歯車３０２が内周面３１７の内側の空間に圧入される際、ハウジング３０１の内周面３１７の形状が内歯車３０２に転写され、内歯車３０２の内歯部３２１が変形する可能性がある。しかし、Ｘ方向における凹部３２３の範囲では、ハウジング３０１と内歯車３０２とが接触せず、ハウジング３０１の内面形状が内歯車３０２に転写されることが防止される。したがって、Ｘ方向における凹部３２３の範囲では、内歯部３２１の変形が抑制される。このため、内歯車３０２と外歯車３０３との噛み合い精度の悪化が抑制される。 When the internal gear 302 is press-fitted into the space inside the inner peripheral surface 317, the shape of the inner peripheral surface 317 of the housing 301 is transferred to the internal gear 302, and the internal tooth portion 321 of the internal gear 302 may be deformed. . However, within the range of the concave portion 323 in the X direction, the housing 301 and the internal gear 302 do not come into contact with each other, preventing the inner surface shape of the housing 301 from being transferred to the internal gear 302 . Therefore, deformation of the internal toothed portion 321 is suppressed within the range of the concave portion 323 in the X direction. Therefore, deterioration of the meshing accuracy between the internal gear 302 and the external gear 303 is suppressed.

凹部３２３の深さ、つまりｒ方向の長さは、外周面３２４における内歯車３０２のｒ方向の最大厚さの半分以下である。これにより、内歯車３０２のｒ方向の厚さが小さくなりすぎず、内歯車３０２の機械的強度を確保することができる。 The depth of the recessed portion 323 , that is, the length in the r direction, is less than half the maximum thickness of the internal gear 302 in the r direction on the outer peripheral surface 324 . As a result, the thickness of the internal gear 302 in the r direction does not become too small, and the mechanical strength of the internal gear 302 can be ensured.

［２－１．変形例］
以下、第２実施形態に係る減速機の変形例について説明する。 [2-1. Modification]
Modifications of the speed reducer according to the second embodiment will be described below.

［２－１－１．第１変形例］
図１１は、第２実施形態に係る減速機の第１変形例におけるハウジング及び内歯車のアセンブリを示す側面断面図である。本例では、内歯車３０２の内周面において、内歯部３２１よりモータ２００に近接する側にも無歯領域３２２ａが設けられる。つまり、内歯部３２１は、内歯車３０２のモータ２００に近接する側の端面からＸ方向に距離を隔てて設けられる。また、ハウジング３０１の内周面３１７において、端面３１７ａと端面３１７ｂとの間に凹部３１７ｃが設けられる。つまり、凹部３１７ｃは、内周面３１７のＸ方向中間部分に設けられる。かかる凹部３１７ｃの一部は、内歯部３２１の全体とｒ方向に対向する。つまり、Ｘ方向における内歯部３２１の範囲は、Ｘ方向における凹部３１７ｃの範囲に含まれる。即ち、図１１に示されるように、Ｘ方向における内歯部３２１の範囲の全てが、Ｘ方向における凹部３１７ｃの範囲と重複する。 [2-1-1. First modification]
FIG. 11 is a side sectional view showing the assembly of the housing and the internal gear in the first modification of the speed reducer according to the second embodiment. In this example, on the inner peripheral surface of the internal gear 302 , a toothless region 322 a is also provided on the side closer to the motor 200 than the internal toothed portion 321 . That is, the internal tooth portion 321 is provided at a distance in the X direction from the end surface of the internal gear 302 on the side close to the motor 200 . Further, in the inner peripheral surface 317 of the housing 301, a concave portion 317c is provided between the end surface 317a and the end surface 317b. That is, the concave portion 317c is provided in the X-direction intermediate portion of the inner peripheral surface 317 . A portion of the concave portion 317c faces the entire internal tooth portion 321 in the r direction. That is, the range of the internal toothed portion 321 in the X direction is included in the range of the concave portion 317c in the X direction. That is, as shown in FIG. 11, the entire range of the internal toothed portion 321 in the X direction overlaps the range of the concave portion 317c in the X direction.

［２－１－２．第２変形例］
図１２は、第２実施形態に係る減速機の第２変形例におけるハウジング及び内歯車のアセンブリを示す側面断面図である。本例では、内歯車３０２において、モータ２００へ近接する側の端部に内歯部３２１が設けられる。また、凹部３２３が外周面３２４におけるＸ方向途中箇所から端面３２５までの範囲で設けられる。即ち、凹部３２３は内歯車３０２の端面３２５において開口する。換言すれば、凹部３２３は内歯車３０２のモータ２００への近接側において開口する。 [2-1-2. Second modification]
FIG. 12 is a side cross-sectional view showing an assembly of a housing and an internal gear in a second modification of the speed reducer according to the second embodiment; In this example, an internal tooth portion 321 is provided at the end portion of the internal gear 302 on the side closer to the motor 200 . Further, a concave portion 323 is provided in a range from the X-direction midway point on the outer peripheral surface 324 to the end surface 325 . That is, the recess 323 opens at the end face 325 of the internal gear 302 . In other words, recess 323 opens on the side of internal gear 302 that is closer to motor 200 .

凹部３２３が内歯車３０２のモータ２００への近接側に開口するので、Ｘ方向における凹部３２３よりモータ２００への近接側においてハウジング３０１と内歯車３０２とが接触しない。また、内歯部３２１は、内歯車３０２の内周面において、モータ２００へ近接する側に設けられる。したがって、ハウジング３０１の内面形状が内歯部３２１の形状に与える影響をより一層抑制することができる。 Since the recess 323 opens on the side of the internal gear 302 closer to the motor 200 , the housing 301 and the internal gear 302 do not contact on the side closer to the motor 200 than the recess 323 in the X direction. Further, the internal tooth portion 321 is provided on the inner peripheral surface of the internal gear 302 on the side close to the motor 200 . Therefore, the influence of the shape of the inner surface of the housing 301 on the shape of the internal tooth portion 321 can be further suppressed.

［２－１－３．第３変形例］
図１３は、第２実施形態に係る減速機の第３変形例におけるハウジング及び内歯車のアセンブリを示す側面断面図である。本例では、内歯車３０２の外周面３２４に、Ｘ方向に並ぶ複数の凹部３２３が設けられる。各凹部３２３は、内歯部３２１とｒ方向に対向する。 [2-1-3. Third modification]
FIG. 13 is a side cross-sectional view showing an assembly of a housing and an internal gear in a third modification of the speed reducer according to the second embodiment; In this example, the outer peripheral surface 324 of the internal gear 302 is provided with a plurality of recesses 323 arranged in the X direction. Each concave portion 323 faces the internal tooth portion 321 in the r direction.

これにより、内歯部３２１の変形を抑制することができる。また、外周面３２４におけるハウジング３０１との接触部分が少なくなるので、ハウジング３０１と内歯車３０２との接合が容易になる。 Thereby, deformation of the internal tooth portion 321 can be suppressed. In addition, since the portion of the outer peripheral surface 324 that contacts the housing 301 is reduced, the connection between the housing 301 and the internal gear 302 is facilitated.

［３．他の変形例］
上記の第１及び第２実施形態においては、回転電気機械の一例であるモータ２００に、第１シャフト１１０が接続される構成のアクチュエータ１００について述べた。しかし、アクチュエータはかかる構成に限られない。第１シャフト１１０に、回転電気機械の他の例である発電機が接続されてもよい。また、モータ、発電機、又は電動発電機のような回転電気機械に、第２シャフト１２０が接続されてもよい。 [3. Other Modifications]
In the above-described first and second embodiments, the actuator 100 having the configuration in which the first shaft 110 is connected to the motor 200, which is an example of the rotary electric machine, has been described. However, the actuator is not limited to such a configuration. A generator, which is another example of a rotating electrical machine, may be connected to the first shaft 110 . The second shaft 120 may also be connected to a rotating electrical machine, such as a motor, generator, or motor-generator.

［４．補記］
なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。 [4. Addendum]
It should be noted that the embodiments disclosed this time should be considered as examples in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the scope of claims, and is intended to include all modifications within the meaning and scope of equivalence to the scope of claims.

１００アクチュエータ
１１０第１シャフト
１１１中心軸
１２０第２シャフト
２００モータ
２１０回転子
２１１ヨーク
２１２永久磁石
２２０固定子
２２１鉄心
２２２コイル
２２４ティース
２３０ケース
２３１筒部
２３２蓋部
２３３穴
２３４軸受
２３５半円部
２３６フランジ部
２３７角部
２４０カバー
２４１穴
２４２軸受
３００減速機
３０１ハウジング
３０１ａ内周面
３０２内歯車
３０３外歯車
３０４カム
３０５可撓性軸受
３０６軸受
３０７ワッシャ
３０８板部材
３１０波動発生器
３１１半円部
３１２フランジ部
３１３角部
３１４出力側端
３１５入力側端
３１６，３１７，３１８，３１９内周面
３１７ａ端面
３１７ｂ端面
３１７ｃ凹部
３２１内歯部
３２２無歯領域
３２２ａ無歯領域
３２３凹部
３２４外周面
３２５端面
３２６端面
３３１円筒部
３３２蓋部
３３３外歯部
３４１小径部
３４２大径部
３４３欠落部
３４４接続穴
３５１外輪部材
３５２内輪部材
３５３ボール

100 Actuator 110 First Shaft 111 Central Axis 120 Second Shaft 200 Motor 210 Rotor 211 Yoke 212 Permanent Magnet 220 Stator 221 Iron Core 222 Coil 224 Teeth 230 Case 231 Cylindrical Part 232 Lid Part 233 Hole 234 Bearing 235 Semicircular Part 236 Flange Part 237 Corner 240 Cover 241 Hole 242 Bearing 300 Reducer 301 Housing 301a Inner peripheral surface 302 Internal gear 303 External gear 304 Cam 305 Flexible bearing 306 Bearing 307 Washer 308 Plate member 310 Wave generator 311 Semicircular part 312 Flange part 313 corner 314 output side end 315 input side end 316, 317, 318, 319 inner peripheral surface 317a end face 317b end face 317c concave portion 321 internal tooth portion 322 toothless region 322a toothless region 323 concave portion 324 outer peripheral surface 325 end face 326 end face 331 cylinder Part 332 Lid Part 333 External Tooth Part 341 Small Diameter Part 342 Large Diameter Part 343 Missing Part 344 Connection Hole 351 Outer Ring Member 352 Inner Ring Member 353 Ball

Claims

a first shaft rotatable in a circumferential direction around a central axis extending in one direction;
a second shaft rotatable in a circumferential direction and aligned with the first shaft in an axial direction in which the central axis extends;
a cylindrical housing;
an internal gear having internal teeth and retained on the inner surface of the housing;
an annular external gear connected to the second shaft, having an external toothed portion that partially meshes with the internal toothed portion;
a wave generator that is connected to the first shaft and deforms the external gear so that the meshing position between the internal toothed portion and the external toothed portion changes in the circumferential direction;
with
the internal gear and the housing are separate bodies,
At least one of a joint surface of the internal gear to the housing and a joint surface of the housing to the internal gear is provided with a concave portion recessed in a radial direction about the central axis,
At least part of the recess is provided at a position radially overlapping the internal tooth portion ,
the recess includes a first recess that is radially recessed in the joint surface of the housing with the internal gear;
The depth of the first recess is half or less of the maximum thickness of the housing in the radial direction at the joint surface of the housing with the internal gear,
The transmission , wherein the first recess opens toward the other end in the axial direction with respect to the one end of the housing .

The internal gear has a toothless region in which no teeth are provided to mesh with the external gear,
the external gear is connected to the second shaft at one end in the axial direction;
The toothless region is provided only on one end side of the external gear from the internal tooth portion,
Transmission according to claim 1.

The first recess faces the entire internal tooth portion in a radial direction,
Transmission according to claim 1 .

The recess comprises a plurality of the first recesses aligned in the axial direction,
Transmission according to claim 3.

a first shaft rotatable in a circumferential direction around a central axis extending in one direction;
a second shaft rotatable in a circumferential direction and aligned with the first shaft in an axial direction in which the central axis extends;
a cylindrical housing;
an internal gear having internal teeth and retained on the inner surface of the housing;
an annular external gear connected to the second shaft, having an external toothed portion that partially meshes with the internal toothed portion;
a wave generator that is connected to the first shaft and deforms the external gear so that the meshing position between the internal toothed portion and the external toothed portion changes in the circumferential direction;
with
the internal gear and the housing are separate bodies,
At least one of a joint surface of the internal gear to the housing and a joint surface of the housing to the internal gear is provided with a concave portion recessed in a radial direction about the central axis,
At least part of the recess is provided at a position radially overlapping the internal tooth portion,
the recess includes a second recess that is radially recessed at a joint surface of the internal gear to the housing;
The depth of the second recess is half or less of the maximum thickness of the internal gear in the radial direction at the joint surface of the internal gear to the housing ,
The second shaft is arranged on one end side in the axial direction of the internal gear,
The transmission , wherein the second recess opens toward the other end in the axial direction with respect to the one end of the internal gear .

The second recess faces the entire internal tooth portion in a radial direction,
Transmission according to claim 5 .

The recess comprises a plurality of the second recesses aligned in the axial direction,
Transmission according to claim 6.

The transmission according to any one of claims 1 to 7;
a rotary electric machine connected to the first shaft or the second shaft;
comprising
actuator.