JP7147061B2 - フレクシャデバイス - Google Patents

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Description

本発明は、フレクシャユニット、フレクシャデバイス及び多軸フレクシャデバイスに関する。
大きな角度と高い荷重伝達を有する２軸の枢動能力を必要とする機構は、典型的には、可動物体間の枢動を可能にするための、ボールベアリング又はブッシングを備えたユニバーサルジョイントカップラを利用する。しかしながら、いくつかの用途（例えば、ステアリングミラー又は走査ミラーのような高精度の機構）においては、ベアリング又はブッシュに典型的な摩耗、スロップ（slop）及び限られた寿命が、克服するのに非常に高価であり得る。
フレクシャピボットが、精密用途におけるブッシングのベアリングの代替としてしばしば利用される。フレクシャピボットは、複数の機械的部材が、制限された角度範囲に亘り互いに対して、共通の軸線の周りに枢動することを可能にするデバイスである。角運動は、接触面の変位ではなく、弾性的なフレクシャ要素のたわみによって達成されるので、フレクシャピボットは、摩擦なしに作動し、したがって、潤滑を必要としない。従って、フレクシャピボットは、摩擦及び／又は潤滑の必要性が懸念される用途におけるベアリングの代替となり得る。
本発明の特徴及び利点は、添付の図面と併せて、以下の詳細な説明から明らかであり、添付の図面は、一例として、本発明の諸特徴を一緒に示している。
図１は、本開示の一例に従った多軸フレクシャデバイスの説明図である。 本開示の一例に従った図１の多軸フレクシャデバイスの分解図である。 本開示の一例に従った図１の多軸フレクシャデバイスの断面図である。 本開示の一例に従った図１の多軸フレクシャデバイスの概略図である。 本開示の一例に従った、図１の多軸フレクシャデバイスの中央カップラの断面図である。 本開示の一例に従った、図１の多軸フレクシャデバイスに使用され、図１の多軸フレクシャデバイスの他の構成要素から分離された２つの単軸フレクシャデバイスの断面図である。 本開示の別の例に従った多軸フレクシャデバイスの説明図である。 本開示の一例に従った単軸フレクシャデバイスの説明図である。 本開示の一例に従ったフレクシャユニットの斜視図である。 図９Ａのフレクシャユニットの正面図である。 本開示の別の例に従ったフレクシャユニットの斜視図である。 図１０Ａのフレクシャユニットの正面図である。
次に、図示された例示的な実施形態を参照し、本明細書では、これを記述するために特定の言語を使用する。それにもかかわらず、本発明の範囲の制限は意図されていないことが理解されるであろう。
本明細書において、「実質的に」という用語は、作用、特徴、特性、状態、構造、項目又は結果の完全又はほぼ完全な範囲又は程度を意味する。例えば、「実質的に」囲まれた対象は、その対象が完全に囲まれているか、ほぼ完全に囲まれていることを意味する。絶対的完全性からの正確な許容可能な逸脱の程度は、場合によっては、特定の文脈に依存することがある。しかし、一般的に、完全性の近さは、絶対的及び全体的な完全性が得られたかのように、全体的に同一の結果をもたらす。「実質的に」という用語は、作用、特徴、特性、状態、構造、項目若しくは結果の完全、又はこれらが欠如したほぼ完全を指すために、負の意味で使用される場合、同様に適用される。
本明細書で使用される場合、「隣接」とは、２つの構造又は要素の近接を意味し、特に、「隣接」であると識別される要素は、近接するか又は接続され得る。このような要素は、必ずしも互いに接触することなく互いに近接又は接近していてもよい。正確な近接度は、特定の状況に依存する場合がある。
本発明の概念の最初の概要は、以下に提供され、その後、特定の例は、後にさらに詳細に説明される。この最初の概要は、読者が実施例をより迅速に理解するのを助けることを意図したものであるが、実施例の主要な特徴又は本質的な特徴を識別することを意図したものではなく、また、クレームされた主題事項の範囲を限定することを意図したものでもない。
フレクシャルピボットは、ベアリング又はブッシングの代わりとして機能することができるが、二軸デバイスに見られるフレクシャルピボットで典型的に利用可能な角度運動の範囲は限られており、いくつかの用途において問題を提起する可能性がある。より大きな角度移動（例えば±１５度の大きさ）を有する２軸フレクシャデバイスを製造することができるが、これらは、同じ荷重を支持するようにスケーリングされた場合に、従来のフレクシャデバイス（例えば±５度の角度移動を提供する）と比較してはるかに大きい。非常に薄く長いフレクシャブレードが、大きな角度移動を提供することができるが、これらのフレクシャは、非常に低い圧縮荷重で座屈するので、これらのフレクシャが提供できる有用なアスペクト比及び角度移動には実用的な制限がある。かくして、特定の用途において、典型的なフレクシャデバイスと同様の荷重容量を有し、比較的大きな角度移動を提供する２軸フレクシャルピボットデバイスの利用可能性は利益をもたらすことができる。
［課題を解決するための手段］
従って、ここで開示する多軸フレクシャデバイスは、典型的な多軸フレクシャデバイスの角度運動の範囲を越えて移動範囲を増加させ（例えば、各フレクシャデバイスについて±８度（合計±１６度）、典型的なフレクシャデバイスの負荷容量と同様の負荷容量（いくつかの例では、１,０００lbfの負荷容量）を提供する。多軸フレクシャデバイスは、第１支持ベース、第２支持ベース及び中央カップラを含むことができる。多軸フレクシャデバイスはまた、第１軸線の周りの回転を容易にするために、第１支持ベースと中央カップラとを互いに回転可能に結合する第１フレクシャデバイスと、第２支持ベースと中央カップラとを互いに回転可能に結合して、第２軸線の周りの回転を容易にする第２フレクシャデバイスとを含むことができる。各フレクシャデバイスは、第１フレクシャ部と、第２フレクシャ部と、第１フレクシャ部及び第２フレクシャ部に結合されたフレクシャカップラとを含むことができる。第１フレクシャデバイスの第１フレクシャ部は、第1支持ベースに結合することができ、それにより第1支持ベースと第１フレクシャデバイスのフレクシャカップラとの間の第1軸線の周りの相対的な回転が容易になる。第１フレクシャデバイスの第２フレクシャ部は、中央カップラに連結することができ、それにより中央カップラと第１フレクシャデバイスのフレクシャカップラとの間の第１軸線の周りの相対的な回転が容易になる。第２フレクシャデバイスの第１フレクシャ部は、第２支持ベースに結合することができ、それにより第２支持ベースと第２フレクシャデバイスのフレクシャカップラとの間の第２軸線の周りの相対的な回転が容易になる。第２のフレクシャデバイスの第２フレクシャ部は、中央カップラに連結されることができ、それにより中央カップラと第２フレクシャデバイスの第２フレクシャ部との間の第２軸線の周りの相対的な回転が容易になる。
また、フレクシャユニットが開示され、これは、カップラ本体と、少なくとも部分的にカップラ本体を取り囲むフレクシャ本体と、フレクシャ本体及びカップラ本体を互いに結合する単一の可撓性部材とを含むことができる。可撓性部材は、フレクシャ本体とカップラ本体との間の軸線の周りの相対的な回転運動を容易にするように動作可能である。
さらに、フレクシャデバイスが開示され、これは、軸線に沿って互いに直列に結合された第１の複数のフレクシャユニットと第２の複数のフレクシャユニットとを含むことができる。各フレクシャユニットは、カップラ本体と、フレクシャ本体と、フレクシャ本体及びカップラ本体を互いに結合する単一の可撓性部材とを有することができる。単一の可撓性部材は、フレクシャ本体とカップラ本体との間の軸線の周りの相対的な回転運動を容易にするように動作可能である。第１の複数のフレクシャユニット及び第２の複数のフレクシャユニットのカップラ本体は、互いに固定的に結合することができる。第１の複数のフレクシャユニットの複数のフレクシャ本体は、互いに固定的に結合することができる。第２の複数のフレクシャユニットの複数のフレクシャ本体は、互いに固定的に結合することができる。前記第１の複数のフレクシャユニットのフレクシャ本体は、前記第１の複数のフレクシャユニット及び前記第２の複数のフレクシャユニットの前記カップラ本体に対して前記軸線の周りで回転可能であり、前記第２の複数のフレクシャユニットの前記フレクシャ本体は、前記第１の複数のフレクシャユニット及び前記第２の複数のフレクシャユニットの前記カップラ本体に対して前記軸線の周りで回転可能であり、それにより前記第２の複数のフレクシャユニットの前記フレクシャ本体の、前記第１の複数のフレクシャユニットの前記フレクシャ本体の前記軸線の周りの回転を容易にする。
本技術をさらに説明するために、図面を参照して実施例を提供する。図１を参照すると、多軸フレクシャデバイス１００の一実施形態が図示されている。多軸フレクシャデバイス１００の分解図を図２に、デバイス１００の断面図を図３に、そしてデバイス１００の概略図を図４に示す。多軸フレクシャデバイス１００は、支持ベース１１０、１２０、中央カップラ１３０及びフレクシャデバイス１４０a、１４０b（合計４段の回転のためのそれぞれ２段の回転）を備えることができる。中央カップラ１３０は、図５に隔離され断面で示される。フレクシャデバイス１４０a、１４０bは、図６に隔離され断面で示される。フレクシャデバイス１４０aは、軸線１５０aの周りの回転を容易にするために、支持ベース１１０と中央カップラ１３０を互いに回転可能に結合することができる。フレクシャデバイス１４０bは、軸線１５０bの周りの回転を容易にするために、支持ベース１２０と中央カップラ１３０を互いに回転可能に結合することができる。一態様では、中央カップラ１３０は、軸線１５０a、１５０bが垂直になるように、フレクシャデバイス１４０a、１４０bと結合するように構成することができる。
支持ベース１１０、１２０は、軸線１５０a、１５０bの周りで互いに相対的に回転する外部構成要素又は外部構造体１１１、１２１にそれぞれ結合されるように構成することができる。例えば、構造体１２１は、可動本体（例えば、ミラー）であってもよく、構造体１１１は、可動本体のベース又は支持構造であってもよい。支持ベース１１０、１２０は、構造体１１１、１２１の所望のパッケージング構成によって影響を受け得る、構造体１１１、１２１との結合を容易にするための任意の適切な構成を有することができる。図１に示された実施形態は、デバイス１００の同じ側の構造体１１１、１２１とインターフェースするように構成された支持ベース１１０、１２０を示す。図７に示す代替の実施形態では、多軸屈曲デバイス１００'は、デバイス１００'の反対側のそれぞれの構造体１１１'、１２１'とインターフェースするように構成された支持ベース１１０'、１２０'を含むことができる。
図１乃至図６をさらに参照すると、フレクシャデバイス１４０aは、２つのフレクシャ部１４１a、１４２a及びフレクシャ部１４１a、１４２aに連結されたフレクシャカップラ１４３aを備えることができる。フレクシャ部１４１aは、軸線１５０aの周りに支持ベース１１０とフレクシャカップラ１４３aとの間の相対的な回転を容易にするために、支持ベース１１０に（例えば、図２及び図３の１１２において）結合することができる。支持ベース１１０とフレクシャカップラ１４３aとの間に結合されたフレクシャ部１４１aは、軸線１５０aの周りの、フレクシャデバイス１４０aの回転の第１段を形成することができる。フレクシャ部１４２aは、中央カップラ１３０に（例えば、図２、図３及び図５の１３１において）結合されて、軸線１５０aの周りの中央カップラ１３０とフレクシャカップラ１４３aとの間の相対的な回転を容易にすることができる。フレクシャカップラ１４３aと中央カップラ１３０との間に結合されたフレクシャ部１４２aは、軸線１５０aの周りのフレクシャデバイス１４０aの回転の第２段を形成することができる。いくつかの実施形態において、それぞれのフレクシャ部１４１a、１４２aによって提供される回転の第１段及び第２段は、それぞれ、軸線１５０aの周りの約±８度の回転移動を提供することができる。軸線１５０aの周りの支持ベース１１０と中央カップラ１３０との間の相対的な回転運動は、フレクシャデバイス１４０aの回転の第１段及び第２段の相対的な回転運動の合計である。かくして、いくつかの実施形態では、２段の回転を有するフレクシャデバイス１４０aは、軸線１５０aの周りの約±１６度の回転移動を提供することができる。
同様に、フレクシャデバイス１４０bは、２つのフレクシャ部１４１b、１４２bと、フレクシャ部１４１b、１４２bに連結されたフレクシャカップラ１４３bとを備えることができる。フレクシャ部１４１bは、軸線１５０bの周りの支持ベース１２０とフレクシャカップラ１４３bとの間の相対的な回転を容易にするために、支持ベース１２０に（例えば、図２の１２２において）結合することができる。支持ベース１２０とフレクシャカップラ１４３bとの間に結合されたフレクシャ部１４１bは、フレクシャデバイス１４０bの回転の第１段を形成することができる。フレクシャ部１４２bは、軸線１５０bの周りの中央カップラ１３０とフレクシャカップラ１４３bとの間の相対的な回転を容易にするために、中央カップラ１３０に（例えば、図２及び図５の１３２において）結合することができる。フレクシャカップラ１４３bと中央カップラ１３０との間に結合されたフレクシャ部１４２bは、軸線１５０bのまわりのフレクシャデバイス１４０bの回転の第２段を形成することができる。いくつかの実施形態では、それぞれのフレクシャ部１４１b、１４２bによって提供される第１段及び第２段の回転は、それぞれ、軸線１５０aの周りの約±８度の回転移動を提供することができる。軸線１５０bの周りの支持ベース１２０と中央カップラ１３０との間の相対的な回転運動は、フレクシャデバイス１４０bの回転の第１段及び第２段の相対的な回転運動の合計である。かくして、いくつかの実施形態では、２段の回転を有するフレクシャデバイス１４０bは、軸線１５０bの周りの約±１６度の回転移動を提供することができる。
単一軸のみの周りのフレクシャデバイスによって提供される２段階回転は、その全体が参照により本明細書に組み込まれている米国特許第８,５５６,５３３号に開示されている。本開示は、フレクシャカップラ１４３a、１４３bとそれぞれの支持ベース１１０、１２０との間の上述の構成における中央カップラ１３０を利用することによって、複数の軸線における２段の回転（より具体的には、複数の軸線の各々における２段の回転（例えば、直交軸線に沿って延びる２つのフレクシャデバイス１４０a及び１４０bをそれぞれ利用する合計４段の回転））を可能にする単一のフレクシャデバイスを提供する。
図１に示す例では、多軸回転は、２つの単一軸２段フレクシャデバイス１４０a、１４０b（合計４段）を利用することによって達成される。一態様では、これらのフレクシャデバイス１４０a、１４０bは同一であって良い。図８には、代表的な２段フレクシャデバイス１４０が示されており、これは多軸フレクシャデバイス又は単軸フレクシャデバイスに含まれることができる。フレクシャデバイス１４０は、第１の複数のフレクシャデバイス１０１a～１０１dを備えることができ、これらは、フレクシャデバイス１４０を構成するためのモジュール式の「構成ブロック」とすることができる。代表的なフレクシャユニット１０１が図９Ａ及び９Ｂに示されている。一般に、フレクシャユニット１０１は、カップラ本体１６０、フレクシャ本体１６１、及びフレクシャ本体１６１とカップラ本体１６０とを互いに連結する可撓性部材１６２を有することができる。
図８に示すように、フレクシャユニット１０１a～１０１dは、軸線１５０に沿って（例えば、「積み重ね」に配置されて）機械的に互いに直列に連結することができる。以下にさらに詳細に説明するように、フレクシャユニット１０１a～１０１dは、フレクシャ部１４１、１４２（例えば、デバイス１００のフレクシャ部１４１a～b、１４２a～b）及びフレクシャカップラ１４３（例えば、デバイス１００のフレクシャカップラ１４３a～b）を形成し得る方法で結合することができる。かくして、フレクシャユニット１０１a～１０１dは、上述のように、軸線１５０の周りの２段回転を提供するように組み立てることができる。また、単一のフレクシャ部（例えば、フレクシャ部１４１）は、所与のフレクシャデバイスが単一又は複数段の回転のために構成されるかどうかにかかわらず、単独で、又は任意の適切なフレクシャピボット又はデバイスの任意の組み合わせで使用することができることも認識されるべきである。いくつかの実施形態では、フレクシャデバイス１４０は、第２の複数のフレクシャユニット１０１a'-d'を含むことができ、これは、フレクシャユニット１０１a-dの積み重ねと同一であって良い。例えば、フレクシャユニット１０１a'-d'は、フレクシャ部１４１'、１４２'（例えば、図２に示すデバイス１００のフレクシャ部１４１a'-b'、１４２a'-b'）及びフレクシャカップラ１４３'（例えば、図２に示すデバイス１００のフレクシャカップラ１４３a'-b'）を形成するために、機械的に互いに直列に連結され得る。かくして、フレクシャユニット１０１a'-d'は、上述のように、２段回転を提供するように組み立てることもできる。
いくつかの実施形態では、フレクシャユニット１０１a'-d'は、ブリッジコネクタ１７０によってフレクシャユニット１０１a-dに結合され得る。ブリッジコネクタ１７０は、回転軸線（例えば、軸線１５０）に沿って、２つのフレクシャユニットを互いに分離又は離間するために、２つのフレクシャユニット（例えば、フレクシャユニット１０１d、１０１d'のカップラ本体）の間に結合され得る。一態様では、ブリッジコネクタ１７０は、凹部１７１を含むことができ、これは、フレクシャデバイス１４０が多軸フレクシャデバイスにおいて使用される場合に、２つのブリッジコネクタの同時ネスト（co-nesting）を可能にすることができる。例えば、図２及び図６に示すように、各フレクシャデバイス１４０a、１４０ｂのブリッジコネクタ１７０a、１７０bは、ブリッジコネクタ１７０ｂ、１７０ａの一部をそれぞれの軸線１５０a、１５０bから離れて位置するように構成された相補的凹部を有することができる。これにより、ブリッジコネクタ１７０ｂ、１７０ａと干渉することなく、ブリッジコネクタ１７０a、１７０bをそれぞれの軸線１５０a、１５０bのまわりで回転させることを容易にする。かくして、１つの態様において、図２及び図６に示すように、ブリッジコネクタ１７０a、１７０bは、軸線１５０a、１５０bが交差するように、フレクシャデバイス１４０a、１４０bの位置決めを可能にすることができる。
図９Ａ及び図９Ｂを参照すると、フレクシャユニット１０１の可撓性部材１６２（例えば、単一の可撓性部材）は、図８の軸線１５０のような軸線の周りで、フレクシャ本体１６１とカップラ本体１６０との間の相対的な回転運動を容易化するように動作可能であり得る。可撓性部材１６２は、図示の実施形態のようなブレード構成のような任意の適切な構成を有することができる。可撓性部材１６２は、本明細書に開示される原理が、広範囲のサイズ及び用途に適合するようにスケーラブルである可撓性ブレードユニットを提供するので、任意の適切な寸法を有することができる。
フレクシャユニット１０１は、長方形、円形、楕円形等の任意の適切な外形又は一般プロファイルを有することができる。図９Ａ及び９Ｂに示されるフレクシャユニット１０１の一般的な外形又はプロファイルは円形である。所与のフレクシャユニット１０１の一般的な外形又はプロファイルは、支持ベース１１０、１２０、及び／又は中央カップラ１３０の形状又は設計、空間制約などによって支配されることがある。いくつかの実施態様において、フレクシャ本体１６１は、カップラ本体１６０を少なくとも部分的に包囲することができる。図９Ａ及び９Ｂに示す実施形態では、フレクシャ本体１６１は、カップラ本体１６０の周囲を包囲する（例えば、完全に包囲する）。この場合、フレクシャユニット１０１の形状又はプロファイルは、この実施形態では円形の外形を有するフレクシャ本体１６１によって、少なくとも部分的に画定することができる。フレクシャ本体１６１は、任意の適切な外形を有することができることが認識されるべきである。カップラ本体１６０もまた、任意の適切な外形を有することができる。いくつかの実施形態では、図９Ａ及び９Ｂのように、カップラ本体１６０は、フレクシャ本体１６１の外形に対応する場合もしない場合もあるが、同様の円形の外形を有することができる。一態様では、可撓性部材１６２は、カップラ本体１６０のスロット１６７を通って延在することができる。この構成は、カップラ本体１６０の質量を回転軸線（例えば、図８の軸線１５０）の周りに効果的に中心合わせすることができ、これにより、任意の方向において実質的に同じで良好な軸線外れ剛性と、好ましい振動応答とを提供することができる。
フレクシャユニット１０１は、任意の適切なプロセス又はプロセスの組み合わせを利用して任意の適切な方法で形成することができる。例えば、フレクシャユニット１０１は、機械加工、押出、鋳造、鍛造等によって形成することができる。機械加工プロセスの例としては、放電加工（EDM）、ウォータージェット切断、フライス削り（milling）、ブローチ削り（broaching）などが挙げられる。製造工程は、設計目的、許容要件、コスト等に基づいて選択することができる。ワイヤEDMプロセスは、厳しい公差に適合し、かつ、動作中に高度に応力が加わる可能性のあるフレクシャ表面を正確に制御することができる精密機械加工を提供することができる。フレクシャユニット１０１は、チタン又はスチールのような任意の適切な材料で作ることができる。
一態様では、可撓性部材１６２は、カップラ本体１６０に直接結合され、フレクシャ本体１６１に直接結合されて、フレクシャユニット１０１を形成することができる。いくつかの実施態様において、フレクシャユニット１０１は、モノリシック又はワンピース構造とすることができる。例えば、フレクシャ本体１６１、カップラ本体１６０及びフレクシャユニット１０１の可撓性部材１６２は、単一のワークピース又は単一の材料アイテムから形成されるワンピース構造又はモノリシック構造を形成することができる。
モジュール構成要素として、２つ以上のフレクシャユニット１０１を組み合わせて、フレクシャ部（例えば、図８のフレクシャ部１４１、１４１'、１４２、１４２'）を形成することができる。代表的には、フレクシャユニット１０１は、可撓性部材１６２が交差構成（例えば、交差ブレード（cross blade）のフレクシャを形成するため）に配置されるように、配置される。例えば、可撓性部材１６２が、交差ブレード構成（図２のフレクシャユニットの配向を参照）を達成するために、互いに対して実質的に９０度（すなわち、垂直又は直交）に方向付け又は配置されるように、２つ以上のフレクシャユニット１０１を回転又は「クロック」することができる。一態様では、フレクシャ部１４１a-b、１４１a-b'、１４２a-b、１４２a-b'のフレクシャユニット１０１は、実質的に同一であり得る。
一態様では、複数のフレクシャユニット１０１の複数のカップラ本体１６０は、フレクシャカップラ（例えば、図８のフレクシャカップラ１４３、１４３'）を形成するために一緒に結合され得る。フレクシャユニット１０１のカップラ本体１６０は、任意の適切な方法で互いに結合することができる。例えば、図２に示すように、フレクシャユニットは、締結具（fastener）１８０（例えば、ボルト、ネジ、ピン等）、ろう着材料（例えば、隣接するカップラ本体１６０間のろう着箔１８１）、接着材料、溶接材料等を用いて、互いに結合され得る。従って、カップラ本体１６０は、任意のタイプの締結具を受け入れるように構成された開口１６３を有することができる。
図９Ａ及び図９Ｂを参照すると、カップラ本体１６０は、隣接する構成要素（例えば、隣接するフレクシャユニット１０１のカップラ本体１６０）とインターフェースするために、カップラ本体１６０の両側にインターフェース表面１６４を含むことができる。代表的には、インターフェース表面１６４は平面である。一態様では、フレクシャユニット１０１の可撓性部材１６２は、隣接する構成要素（例えば、別のフレクシャユニット１０１、及び／又は、図８のブリッジコネクタ１７０など、フレクシャユニット１０１が結合され得る別の構造体又は構成要素）に接触することが防止されて、動作中の可撓性部材１６２の滑らかな制限の無い移動を容易にすることができる。例えば、可撓性部材１６２は、可撓性部材１６２が別のフレクシャユニット１０１などの隣接する構成要素と接触することを防止するために、カップラ本体１６０のインターフェース表面１６４に対して凹んでいる。言い換えれば、可撓性部材１６２の外方表面は、カップラ本体１６０のインターフェース表面１６４と同一平面状でもなく、同一平面上でもなく、少なくとも部分的にインターフェース表面１６４によって画定されるフレクシャユニット１０１の外部空間エンベロープ内に収容されてもよい。フレクシャ本体１６１は、以下により詳細に説明するように、支持ベース１１０、１２０及び中央カップラ１３０などの構成要素とインターフェースするように構成されたインターフェース表面１６５を含むことができる。
２段回転を容易にするために、図８に示すように、フレクシャユニット１０１a～１０１dのカップラ本体１６０は、互いに固定的に結合されて、フレクシャカップラ（例えば、フレクシャカップラ１４３a～１４３b）として機能する剛性本体を形成することができる。また、フレクシャユニット１０１a'～d'のカップラ本体１６０は、互いに固定的に結合されて、フレクシャカップラ（例えば、フレクシャカップラ１４３a'～b'）として機能する剛性本体を形成することもできる。必須ではないが、図示された実施形態では、フレクシャユニット１０１a～dのカップラ本体１６０とフレクシャユニット１０１a'～d'のカップラ本体１６０とは、ブリッジコネクタ１７０によって互いに固定的に結合され、それにより、フレクシャユニット１０１a～dのカップラ本体１６０と、１０１a'～d'のカップラ本体１６０とブリッジコネクタ１７０とは、フレクシャカップラとして機能する剛性本体を形成する。ブリッジコネクタ１７０は、締結具１８０及びろう着材料（例えば、ろう着箔１８１）を利用するなど、任意の適切な方法でカップラ本体１６０に結合することができる。必須ではないが、フレクシャデバイス１４０内のブリッジコネクタ１７０が、フレクシャユニット１０１a～dをフレクシャユニット１０１a'～d'に接続して、これらのフレクシャユニットのカップラ本体１６０が、軸線外れ剛性を増大させるための単一の剛性本体フレクシャカップラとして作用する。
さらに、２段階の回転を容易にするために、フレクシャユニット１０１a～１０１bのフレクシャ本体１６１は、互いに固定的に結合されて、フレクシャ部１４１を形成することができ、フレクシャユニット１０１c～１０１dのフレクシャ本体１６１は、互いに固定的に結合されて、フレクシャ部１４２を形成することができる。同様に、フレクシャユニット１０１a'～b'のフレクシャ本体１６１は、互いに固定的に結合され、かくして、フレクシャ部１４１'を形成することができ、フレクシャユニット１０１c'～d'のフレクシャ本体１６１は、互いに固定的に結合され、かくして、フレクシャ部１４２'を形成することができる。故に、フレクシャユニット１０１a～b、１０１a'～b'のフレクシャ本体１６１は、フレクシャユニット１０１a～d、１０１a'～d'のカップラ本体１６０に対して軸線１５０の周りで回転可能であり、フレクシャユニット１０１c～d、１０１c'～d'のフレクシャ本体１６１は、フレクシャユニット１０１a～d、１０１a'～d'のカップラ本体１６０対して軸線１５０の周りで回転可能であり、それによりフレクシャユニット１０１c～d、１０１c'～d'のフレクシャ本体１６１に対する、フレクシャユニット１０１a～b、１０１a'～b'のフレクシャ本体１６１の軸線１５０の周りの回転を容易にし、２段階の回転を達成することができる。
図１～６に全体的に又は部分的に示される多軸フレクシャデバイス１００に関して、フレクシャ部１４１a、１４１a'を形成するフレクシャユニット１０１a～１０１b、１０１a'～１０１b'のフレクシャ本体１６１は、支持ベース１１０に固定的に結合されることができ（例えば、図２及び図３に示されるように、それぞれのインターフェース表面１１２、１１２'にあるフレクシャ本体インターフェース表面１６５を介して）、また、フレクシャ部１４２a、１４２a'を形成するフレクシャユニット１０１c～d、１～１c'～d'のフレクシャ本体１６１は、中央カップラ１３０に固定的に結合されることができる（例えば、図２及び図５に示されるように、それぞれのインターフェース表面１３１、１３１'にあるフレクシャ本体インターフェース表面１６５を介して）。同様に、フレクシャ部１４１b、１４１b'を形成するフレクシャユニット１０１a～b、１０１a'～b'のフレクシャ本体１６１は、支持ベース１２０に固定的に結合されることができ（例えば、図２に示すように、インターフェース表面１２２、１２２'におけるフレクシャ本体インターフェース表面１６５を介して）、フレクシャ部１４２b、１４２b'を形成するフレクシャユニット１０１c～d、１０１c'～d'のフレクシャ本体１６１は、中央カップラ１３０に固定的に結合され得る（例えば、図２及び図５に示すように、インターフェース表面１３２、１３２'におけるフレクシャ本体インターフェース表面１６５を介して）。かくして、多軸フレクシャデバイス１００の図示された実施形態では、フレクシャデバイス１４０a、１４０bの「外側」フレクシャ部１４１a、１４１a'、１４１b、１４１b'は、それぞれの支持ベース１１０、１２０に接続することができ、「内側」フレクシャ部１４２a、１４２a'、１４２b、１４２b'は、中央カップラ１３０に接続することができる。
フレクシャユニット１０１は、締結具（例えば、ボルト、ネジ、ピンなど）、ろう着材料、接着材料、溶接材料などを用いて、任意の適切な方法で、支持ベース１１０、１２０及び中央カップラ１３０に結合することができる。図９Ａに示す一実施形態では、フレクシャユニット１０１は、フレクシャ本体１６１上の凹部表面１６６（例えば、２つのインターフェース表面１６５の間に凹みを有する）を含むことができる。凹部表面１６６は、少なくとも部分的に（例えば、流路を形成することによって）フレクシャ本体１６１の周りの液体結合材料（例えば、ろう着材料、接着剤など）の流れを促進するように構成されることができ、結合材料は、硬化されて、フレクシャユニット１０１を別の構成要素に結合することができる。図１～図３に示すように、支持ベース１１０、１２０及び中央カップラ１３０はアクセスポート又は開口部１５１を含むことができ、アクセスポート又は開口部１５１は支持ベース１１０、１２０及び中央カップラ１３０の種々の結合インターフェース表面１１２、１１２'、１２２、１２２'、１３１、１３１'、１３２、１３２'へと延び、いったんフレクシャデバイス１００の構成要素が組み立てられると、液体結合材料を受け取る。この時点で、液体結合材料をアクセスポート１５１へと分配することができ、フレクシャユニット１０１の凹部表面１６６は、フレクシャユニット１０１のフレクシャ本体１６１の周囲の液体結合材料の流れを促進し、フレクシャユニット１０１を支持ベース１１０、１２０及び中央カップラ１３０のインターフェース表面１１２、１１２、１２２'、１３１、１３１'、１３２、１３２'に結合することができる。いくつかの実施形態では、結合材料は、最初に、固体状態でアクセス開口部１５１に提供されてから、アクセス開口部１５１を通りフレクシャ本体１６１の周りを流れるように溶融しても良い。
図９Ａ及び図９Ｂに示すフレクシャユニット１０１は、カップラ本体１６０を少なくとも部分的に取り囲むフレクシャ本体１６１を有するが、フレクシャユニット１０１は、任意の適切なフレクシャ本体及びカップラ本体構成を有することができることが認識されるべきである。図１０Ａ及び図１０Ｂは、本開示の別の例に従ったフレクシャユニット２０１を示す。図９Ａ及び９Ｂのフレクシャユニット１０１と同様に、フレクシャユニット２０１は、カップラ本体２６０と、フレクシャ本体２６１と、フレクシャ本体２６１及びカップラ本体２６０を互いに連結する可撓性部材２６２とを含むことができる。一態様では、複数のフレクシャユニット２０１は、交差ブレード構成を有するフレクシャ部を達成するために、背中合わせに積み重ねることができる。さらに、複数のフレクシャユニット２０１が、フレクシャユニット１０１に関して上述した方法で連結され、単一の軸線又は複数の軸線の周りの２段階の回転を提供することができる。例えば、図８のフレクシャ部１４１、１４２と同様に、２対（２ペア）のフレクシャユニット２０１が、単一の軸線の周りの２つの構成要素の２段階の回転を提供するように構成することができる。この場合、各ペアのフレクシャユニット２０１は、図８のフレクシャ部１４１、１４２と同様のフレクシャ部を形成するために、クロスブレード形状に配置され得る。全ての４つのフレクシャユニット２０１のカップラ本体２６０は、上述のように、フレクシャカップラを形成するために、互いに固定的に結合され得る。フレクシャユニット２０１の一方のペアのフレクシャ本体２６１は、１つの外部構成要素に固定的に結合することができ、フレクシャユニット２０１の他方のペアのフレクシャ本体２６１は、他方の外部構成要素に固定的に結合することができ、２つの外部構成要素の相対的な回転を提供する。故に、フレクシャユニット２０１は、フレクシャユニット１０１に関して上述したのと同様の方法で利用でき、複数段の回転を提供するように構成されてもよいし、構成されていなくてもよい、単一軸又は多軸のフレクシャデバイスを構成することができる。図１０A及び１０Bに示されるフレクシャユニット２０１の実施形態では、フレクシャ本体２６１及びカップラ本体２６０が識別されているけれども、可撓性部材２６２の両端に連結されたいずれの本体も、本明細書に記載されるように、フレクシャ本体又はカップラ本体として機能し得ることが認識されるべきである。
図面に例示されている実施例を参照し、本明細書では、これを記述するために特定の言語を使用した。それらによって、本技術の範囲の制限が意図されていないことが理解されるであろう。本明細書に示された特徴の変更及びさらなる修正、並びに本明細書に示された実施例の追加の適用は、本明細書の範囲内であると考えられる。
本開示は、本明細書に記載されるいくつかの実施形態又は特徴が、本明細書に記載される他の実施形態又は特徴と組み合わせることができることを明示的に開示するものではないが、本開示は、当業者によって実施可能であると思われる任意のそのような組み合わせを記載するものとして読まれるべきである。本開示における「又は」の使用は、本明細書に別段の記載がない限り、非排他的な「又は」すなわち「及び／又は」を意味するものと理解されるべきである。
さらに、記載された特徴、構造又は特徴は、１つ以上の例において、任意の適切な方法で組み合わせることができる。先の説明では、記載された技術の例を完全に理解するための様々な構成の例のような、多数の特定の詳細が提供された。しかしながら、当該技術は、特定の細部の１つ以上を伴わずに、又は他の方法、構成要素、装置などと共に実施することができることが認識されるであろう。他の例では、周知の構造又は動作は、技術の側面を不明瞭にすることを避けるために、詳細には示されないか、又は説明されない。
主題事項は、構造的特徴及び／又は動作に特有の言語で説明されているが、添付の請求項において定義された主題事項は、必ずしも上述の特定の特徴及び動作に限定されるものではないことを理解されたい。むしろ、上述の特定の特徴及び作用は、請求項を実施する例示的な形態として開示される。記載された技術の精神及び範囲から逸脱することなく、多数の修正及び代替の構成を考案することができる。
［実施態様項１］
フレクシャユニット(101,Fig.9)であって：
カップラ本体(160)；
前記カップラ本体を少なくとも部分的に取り囲むフレクシャ本体(161)；及び
前記フレクシャ本体と前記カップラ本体とを互いに結合する単一の可撓性部材(162)であり、軸線の周りの前記フレクシャ本体と前記カップラ本体との間の相対的な回転運動を容易にするように動作可能である、可撓性部材；
を含むフレクシャユニット。
［実施態様項２］
前記フレクシャ本体は前記カップラ本体の周囲を取り囲む、実施態様項１に記載のフレクシャユニット。
［実施態様項３］
前記可撓性部材は前記カップラ本体のスロット(167)を通って延在する、実施態様項１に記載のフレクシャユニット。
［実施態様項４］
前記カップラ本体は隣接構成要素とインターフェースするためのインターフェース表面(164)を備える、実施態様項１に記載のフレクシャユニット。
［実施態様項５］
前記可撓性部材は、当該可撓性部材が前記隣接構成要素と接触することを防止するために、前記インターフェース表面に対して凹んでいる、実施態様項４に記載のフレクシャユニット。
［実施態様項６］
前記フレクシャ本体は円形の外形を有する、実施態様項１に記載のフレクシャユニット。
［実施態様項７］
前記カップラ本体は円形の外形を有する、実施態様項１に記載のフレクシャユニット。
［実施態様項８］
前記可撓性部材はブレード構成を有する、実施態様項１に記載のフレクシャユニット。
［実施態様項９］
前記フレクシャ本体、前記カップラ本体及び前記可撓性部材は、モノリシック構造を形成する、実施態様項１に記載のフレクシャユニット。
［実施態様項１０］
軸線(150)に沿って互いに直列に連結された第１の複数のフレクシャユニット(101c,101d)と第２の複数のフレクシャユニット(101a,101b)とを有するフレクシャデバイス(140,Figs.2,8,9)であって：
各前記フレクシャユニット(101c,101d,101a,101b)は、
カップラ本体(160)；
フレクシャ本体(161)；及び
前記フレクシャ本体と前記カップラ本体とを互いに結合する単一の可撓性部材(162)であり、前記フレクシャ本体と前記カップラ本体との間の軸線の周りの相対的な回転運動を容易にするように動作可能である、可撓性部材；
を含み、
前記第１の複数のフレクシャユニット(101c,101d)の前記カップラ本体(160)及び前記第２の複数のフレクシャユニット(101a,101b)の前記カップラ本体(160)は互いに固定的に結合され、前記第１の複数のフレクシャユニット(101c,101d)の複数の前記フレクシャ本体(161)は互いに固定的に結合され、前記第２の複数のフレクシャユニット(101a,101b)の複数の前記フレクシャ本体は互いに固定的に結合され、
それにより、前記第１の複数のフレクシャユニット(101c,101d)の前記フレクシャ本体(161)は、前記第１及び第２の複数のフレクシャユニットの前記カップラ本体(160)に対して前記軸線の周りで回転可能であり、前記第２の複数のフレクシャユニット(101a,101b)の前記フレクシャ本体(161)は、前記第１及び第２の複数のフレクシャユニットの前記カップラ本体(160)に対して前記軸線の周りで回転可能であり、前記第２の複数のフレクシャユニットの前記フレクシャ本体に対する、前記第１の複数のフレクシャユニットの前記フレクシャ本体の前記軸線の周りの回転を容易にする、
フレクシャデバイス。
［実施態様項１１］
別の第１の複数のフレクシャユニット(101c’,101d’)をさらに備え、前記第１の複数のフレクシャユニット(101c,101d)を前記別の第１の複数のフレクシャユニット (101c’,101d’)から前記軸線に沿って分離するために、前記カップラ本体(160)のうちの２つの間に結合されたブリッジコネクタ(170)をさらに備える、実施態様項１０に記載のフレクシャデバイス。
［実施態様項１２］
前記第１の複数のフレクシャユニットのうちの少なくとも２つ(101c,101d)の前記可撓性部材(162)は実質的に互いに垂直に配置され、かつ前記第２の複数のフレクシャユニットのうちの少なくとも２つ(101a,101b)の前記可撓性部材(162)は実質的に互いに垂直に配置される、実施態様項１０に記載のフレクシャデバイス。
［実施態様項１３］
前記フレクシャ本体は前記カップラ本体を少なくとも部分的に取り囲む、実施態様項１０に記載のフレクシャデバイス。
［実施態様項１４］
多軸フレクシャデバイス(100, Figs.2,4)であって：
第１支持ベース(110)；
第２支持ベース(120)；
中央カップラ(130)；
第１軸線(150a)の周りの回転を容易にするように、前記第１支持ベース及び前記中央カップラを互いに回転可能に結合する第１フレクシャデバイス(140a)；
第２軸線(150b)の周りの回転を容易にするように、前記第２支持ベース及び前記中央カップラを互いに回転可能に結合する第２フレクシャデバイス(140b)；
を含み、
前記各フレクシャデバイス(140a,140b)が、第１フレクシャ部(141a,141b)と、第２フレクシャ部(142a,142b)と、前記第１フレクシャ部及び前記第２フレクシャ部に結合されたフレクシャカップラ(143a,143b)とを備え、
前記第１フレクシャデバイス(140a)の前記第１フレクシャ部(141a)は、前記第１支持ベース(110)と前記第１フレクシャデバイス(140a)の前記フレクシャカップラ(143a)との間の前記第１軸線(150a)の周りの相対的回転を容易にするように、前記第１支持ベース(110)に結合され、前記第１フレクシャデバイス(140a)の前記第２フレクシャ部(142a)は、前記中央カップラ(130)と前記第１フレクシャデバイス(140a)の前記フレクシャカップラ(143a)との間の前記第１軸線(150a)の周りの相対的回転を容易にするように、前記中央カップラ(130)に結合され、かつ、
前記第２フレクシャデバイス(140b)の前記第１フレクシャ部(141b)は、前記第２支持ベース(120)と前記第１フレクシャデバイス(140b)の前記フレクシャカップラ(143b)との間の前記第２軸線(150b)の周りの相対的回転を容易にするように、前記第２支持ベース(120)に結合され、前記第２フレクシャデバイス(140b)の前記第２フレクシャ部(142b)は、前記中央カップラ(130)と前記第２フレクシャデバイス(140b)の前記フレクシャカップラ(143b)との間の前記第２軸線(150b)の周りの相対的回転を容易にするように、前記中央カップラ(130)に結合される、
多軸フレクシャデバイス。
［実施態様項１５］
前記第１フレクシャ部(141a,b)及び前記第２フレクシャ部(142a,b)はそれぞれ、可撓性部材(162)を備える、実施態様項１４に記載の多軸フレクシャデバイス。0
［実施態様項１６］
前記各フレクシャデバイス(140a,b)は、複数のフレクシャ本体(161)を備え、
前記フレクシャカップラ(143a,b)は、複数のカップラ本体(160)を備え、
前記各可撓性部材(162)は、前記複数のカップラ本体のうちの１つに直接結合され、かつ前記複数のフレクシャ本体のうちの１つに直接結合されて、フレクシャユニット(101)を形成し、
前記第１フレクシャデバイス(140a)の前記フレクシャ本体(161)は、前記第１フレクシャデバイス(140a)を前記第１支持ベース(110)及び前記中央カップラ(130)に結合し、
前記第２フレクシャデバイス(140b)の前記フレクシャ本体(161)は、前記第２フレクシャデバイス(140b)を前記第２支持ベース(120)及び前記中央カップラ(130)に結合する、
実施態様項１５に記載の多軸フレクシャデバイス。
［実施態様項１７］
前記可撓性部材は、実質的に互いに垂直に配置される第１可撓性部材及び第２可撓性部材を備える、実施態様項１５に記載の多軸フレクシャデバイス。
［実施態様項１８］
前記第１軸線と前記第２軸線が交差する、実施態様項１４に記載の多軸フレクシャデバイス。
［実施態様項１９］
前記第１軸線及び前記第２軸線が垂直である、実施態様項１４に記載の多軸フレクシャデバイス。
［実施態様項２０］
前記第１フレクシャ部(141a,141b)は複数の第１フレクシャ部(101c,d,c’,d’)を含み、前記第２フレクシャ部(142a,142b)は複数の第１フレクシャ部(101c,d,c’,d’)を含み、前記フレクシャカップラは複数のフレクシャカップラを含む、実施態様項１４に記載の多軸フレクシャデバイス。
［実施態様項２１］
前記第１フレクシャデバイス(140a)の前記複数のフレクシャカップラ(143a)のうちの２つの間に結合され、前記第１フレクシャデバイス(140a)の前記複数の第１フレクシャ部(101c,d,c’,d’)のうちの少なくとも２つ(101d,101d’)を前記第１軸線(150a)に沿って互いに分離する第１ブリッジコネクタ(170a)；及び
前記第２フレクシャデバイス(140b)の前記複数のフレクシャカップラ(143b)のうちの２つの間に結合され、前記第２フレクシャデバイス(140b)の前記複数の第１フレクシャ部(101c,d,c’,d’)のうちの少なくとも２つ(101d,101d’)を前記第２軸線(150b)に沿って互いに分離する第２ブリッジコネクタ(170b)；
をさらに含む実施態様項２０に記載の多軸フレクシャデバイス。
［実施態様項２２］
前記前記第１ブリッジコネクタ及び前記第２ブリッジコネクタはそれぞれ、当該第１ブリッジコネクタ及び当該第２ブリッジコネクタがそれぞれ前記第１軸線及び前記第２軸線の周りで干渉なく回転することを容易にするように構成された相補的凹部を備える、実施態様項２１に記載の多軸フレクシャデバイス。

Claims (19)

  1. フレクシャユニットであって：
    カップラ本体；
    前記カップラ本体を少なくとも部分的に取り囲むフレクシャ本体；及び
    前記フレクシャ本体と前記カップラ本体とを互いに結合する単一の可撓性部材であり、軸線の周りの前記フレクシャ本体と前記カップラ本体との間の相対的な回転運動を容易にするように動作可能である、可撓性部材；
    を含み、
    前記カップラ本体は他のフレクシャユニットとの結合を容易にするように構成された１つ以上のインターフェース表面を備え、
    前記カップラ本体の１つ以上のインターフェース表面が前記フレクシャ本体から突出し、前記フレクシャ本体は前記カップラ本体の周囲を取り囲む、
    フレクシャユニット。
  2. 前記可撓性部材は前記カップラ本体のスロットを通って延在する、請求項１に記載のフレクシャユニット。
  3. 前記可撓性部材は、当該可撓性部材が前記他のフレクシャユニットと接触することを防止するために、前記インターフェース表面に対して凹んでいる、請求項１に記載のフレクシャユニット。
  4. 前記フレクシャ本体は円形の外形を有する、請求項１に記載のフレクシャユニット。
  5. 前記カップラ本体は円形の外形を有する、請求項１に記載のフレクシャユニット。
  6. 前記可撓性部材はブレード構成を有する、請求項１に記載のフレクシャユニット。
  7. 前記フレクシャ本体、前記カップラ本体及び前記可撓性部材は、モノリシック構造を形成する、請求項１に記載のフレクシャユニット。
  8. 軸線に沿って互いに直列に連結された第１の複数のフレクシャユニットと第２の複数のフレクシャユニットとを有するフレクシャデバイスであって：
    各前記フレクシャユニットは、
    カップラ本体；
    フレクシャ本体；及び
    前記フレクシャ本体と前記カップラ本体とを互いに結合する単一の可撓性部材であり、前記フレクシャ本体と前記カップラ本体との間の軸線の周りの相対的な回転運動を容易にするように動作可能である、可撓性部材；
    を含み、
    前記第１の複数のフレクシャユニットの前記カップラ本体及び前記第２の複数のフレクシャユニットの前記カップラ本体は互いに固定的に結合され、前記第１の複数のフレクシャユニットの複数の前記フレクシャ本体は互いに固定的に結合され、前記第２の複数のフレクシャユニットの複数の前記フレクシャ本体は互いに固定的に結合され、
    それにより、前記第１の複数のフレクシャユニットの前記フレクシャ本体は、前記第１及び第２の複数のフレクシャユニットの前記カップラ本体に対して前記軸線の周りで回転可能であり、前記第２の複数のフレクシャユニットの前記フレクシャ本体は、前記第１及び第２の複数のフレクシャユニットの前記カップラ本体に対して前記軸線の周りで回転可能であり、前記第２の複数のフレクシャユニットの前記フレクシャ本体に対する、前記第１の複数のフレクシャユニットの前記フレクシャ本体の前記軸線の周りの回転を容易にし、
    別の第１の複数のフレクシャユニットをさらに備え、前記第１の複数のフレクシャユニットを前記別の第１の複数のフレクシャユニット から前記軸線に沿って分離するために、前記カップラ本体のうちの２つの間に結合されたブリッジコネクタをさらに備える、
    フレクシャデバイス。
  9. 前記第１の複数のフレクシャユニットのうちの少なくとも２つの前記可撓性部材は実質的に互いに垂直に配置され、かつ前記第２の複数のフレクシャユニットのうちの少なくとも２つの前記可撓性部材は実質的に互いに垂直に配置される、請求項８に記載のフレクシャデバイス。
  10. 前記フレクシャ本体は前記カップラ本体を少なくとも部分的に取り囲む、請求項８に記載のフレクシャデバイス。
  11. 多軸フレクシャデバイスであって：
    第１支持ベース；
    第２支持ベース；
    中央カップラ；
    第１軸線の周りの回転を容易にするように、前記第１支持ベース及び前記中央カップラを互いに回転可能に結合する第１フレクシャデバイス；
    第２軸線の周りの回転を容易にするように、前記第２支持ベース及び前記中央カップラを互いに回転可能に結合する第２フレクシャデバイス；
    を含み、
    前記各フレクシャデバイスが、第１フレクシャ部と、第２フレクシャ部と、前記第１フレクシャ部及び前記第２フレクシャ部に結合されたフレクシャカップラとを備え、
    前記第１フレクシャデバイスの前記第１フレクシャ部は、前記第１支持ベースと前記第１フレクシャデバイスの前記フレクシャカップラとの間の前記第１軸線の周りの相対的回転を容易にするように、前記第１支持ベースに結合され、前記第１フレクシャデバイスの前記第２フレクシャ部は、前記中央カップラと前記第１フレクシャデバイスの前記フレクシャカップラとの間の前記第１軸線の周りの相対的回転を容易にするように、前記中央カップラに結合され、かつ、
    前記第２フレクシャデバイスの前記第１フレクシャ部は、前記第２支持ベースと前記第１フレクシャデバイスの前記フレクシャカップラとの間の前記第２軸線の周りの相対的回転を容易にするように、前記第２支持ベースに結合され、前記第２フレクシャデバイスの前記第２フレクシャ部は、前記中央カップラと前記第２フレクシャデバイスの前記フレクシャカップラとの間の前記第２軸線の周りの相対的回転を容易にするように、前記中央カップラに結合される、
    多軸フレクシャデバイス。
  12. 前記第１フレクシャ部及び前記第２フレクシャ部はそれぞれ、可撓性部材を備える、請求項１１に記載の多軸フレクシャデバイス。
  13. 前記各フレクシャデバイスは、複数のフレクシャ本体を備え、
    前記フレクシャカップラは、複数のカップラ本体を備え、
    前記各可撓性部材は、前記複数のカップラ本体のうちの１つに直接結合され、かつ前記複数のフレクシャ本体のうちの１つに直接結合されて、フレクシャユニットを形成し、
    前記第１フレクシャデバイスの前記フレクシャ本体は、前記第１フレクシャデバイスを前記第１支持ベース及び前記中央カップラに結合し、
    前記第２フレクシャデバイスの前記フレクシャ本体は、前記第２フレクシャデバイスを前記第２支持ベース及び前記中央カップラに結合する、
    請求項１２に記載の多軸フレクシャデバイス。
  14. 前記可撓性部材は、実質的に互いに垂直に配置される第１可撓性部材及び第２可撓性部材を備える、請求項１２に記載の多軸フレクシャデバイス。
  15. 前記第１軸線と前記第２軸線が交差する、請求項１１に記載の多軸フレクシャデバイス。
  16. 前記第１軸線及び前記第２軸線が垂直である、請求項１１に記載の多軸フレクシャデバイス。
  17. 前記第１フレクシャ部は複数の第１フレクシャ部を含み、前記第２フレクシャ部は複数の第１フレクシャ部を含み、前記フレクシャカップラは複数のフレクシャカップラを含む、請求項１１に記載の多軸フレクシャデバイス。
  18. 前記第１フレクシャデバイスの前記複数のフレクシャカップラのうちの２つの間に結合され、前記第１フレクシャデバイスの前記複数の第１フレクシャ部のうちの少なくとも２つを前記第１軸線に沿って互いに分離する第１ブリッジコネクタ；及び
    前記第２フレクシャデバイスの前記複数のフレクシャカップラのうちの２つの間に結合され、前記第２フレクシャデバイスの前記複数の第１フレクシャ部のうちの少なくとも２つを前記第２軸線に沿って互いに分離する第２ブリッジコネクタ；
    をさらに含む請求項１７に記載の多軸フレクシャデバイス。
  19. 前記第１ブリッジコネクタ及び前記第２ブリッジコネクタはそれぞれ、当該第１ブリッジコネクタ及び当該第２ブリッジコネクタがそれぞれ前記第１軸線及び前記第２軸線の周りで干渉なく回転することを容易にするように構成された相補的凹部を備える、請求項１８に記載の多軸フレクシャデバイス。
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