JP7142650B2 - ROBOT END EFFECTOR MOUNTING STRUCTURE AND ROBOT END EFFECTOR - Google Patents

ROBOT END EFFECTOR MOUNTING STRUCTURE AND ROBOT END EFFECTOR Download PDF

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Description

本発明は、ロボット側固定部材に対してエンドエフェクタを取り付けるロボット用エンドエフェクタの取付構造と、この取付構造に用いることができるロボット用エンドエフェクタとに関する。 The present invention relates to a robot end effector attachment structure for attaching an end effector to a robot-side fixing member, and to a robot end effector that can be used in this attachment structure.

製品の生産工程においては、ワークを移送したり、ワークの姿勢を変更したり、ワークに溶接やネジ止め等の処理を施したりというように、ワークに対して各種の操作が行われる。近年のファクトリーオートメーション化の促進により、これらの操作をロボットアームで自動化した工場等も多く見受けられる。ロボットアームの先端には、ワーク等の操作対象物に対して直接作用する部分である「エンドエフェクタ」という装置が取り付けられる。 In the production process of products, various operations are performed on the work such as transferring the work, changing the posture of the work, and performing processing such as welding and screwing on the work. With the advancement of factory automation in recent years, many factories have automated these operations with robot arms. A device called an "end effector", which is a part that directly acts on an object to be manipulated such as a workpiece, is attached to the tip of the robot arm.

ロボット用のエンドエフェクタとしては、操作対象物の形態又は性質や、操作対象物に行う操作の態様等に応じた各種のものがある。例えば、操作対象物を把持可能なグリッパ型のエンドエフェクタ（例えば、特許文献１の図１における符号１（エンドエフェクタ）を参照。）や、操作対象物を吸着可能な吸引型のエンドエフェクタ（例えば、特許文献２の第１図における符号３（ホルダ付き吸着形エンドエフェクタ）を参照。）等がある。ロボット用のエンドエフェクタは、ロボット側固定部材に対して着脱可能な状態で取り付けられ、交換できるようになっているものが多い。 There are various types of end effectors for robots, depending on the form or property of an object to be manipulated, the mode of operation performed on the object to be manipulated, and the like. For example, a gripper-type end effector capable of gripping an object to be manipulated (see, for example, reference numeral 1 (end effector) in FIG. 1 of Patent Document 1), or a suction-type end effector capable of sucking an object to be manipulated (for example, , reference numeral 3 (suction type end effector with holder) in FIG. 1 of Patent Document 2). End effectors for robots are often detachably attached to a robot-side fixing member so that they can be replaced.

また、特許文献２にも、ロボット側固定部材に対するエンドエフェクタの取付構造が開示されている（例えば、特許文献２の第３頁左上欄第９行～右下欄第１４行、及び、第４図を参照）。特許文献２に記載の取付構造は、一眼レフカメラにおけるカメラ本体のマウント部に対する交換レンズの取付構造として採用されている。作業者がエンドエフェクタをロボット側固定部材に対して押し込んで取付方向に回転させるという簡単な操作で、作業者はエンドエフェクタをロボット側固定部材に取り付けることができる。また、作業者がエンドエフェクタを反取付方向に回転させてロボット側固定部材から引き抜くという簡単な操作で、作業者はエンドエフェクタをロボット側固定部材から取り外すことができる。 Further, Patent Document 2 also discloses a mounting structure of an end effector to a robot-side fixing member (for example, page 3, upper left column, line 9 to lower right column, line 14, and page 4 of Patent Document 2). (see diagram). The mounting structure described in Patent Document 2 is employed as a structure for mounting an interchangeable lens on a mount portion of a camera body in a single-lens reflex camera. A worker can attach the end effector to the robot-side fixing member by a simple operation of pushing the end effector into the robot-side fixing member and rotating it in the attachment direction. Further, the operator can remove the end effector from the robot-side fixing member by a simple operation of rotating the end effector in the opposite direction to pull it out from the robot-side fixing member.

以下においては、上記のような取付構造で、ロボット側固定部材に対してエンドエフェクタを取り付ける際における、エンドエフェクタをロボット側固定部材に対して押し込む操作を「（取付構造の）取付時押込操作」と呼ぶことがある。また、エンドエフェクタをロボット側固定部材に対して回転する操作を「（取付構造の）取付時回転操作」と呼ぶことがある。 In the following description, when the end effector is attached to the robot-side fixing member in the above-described mounting structure, the operation of pushing the end effector into the robot-side fixing member will be referred to as the "mounting pushing operation (of the mounting structure)." sometimes called Further, the operation of rotating the end effector with respect to the robot-side fixing member is sometimes called "rotation operation during attachment (of the attachment structure)".

特開２０１７－０７４６３８号公報JP 2017-074638 A 特開昭６３－３０６８９１号公報JP-A-63-306891

しかし、従来のロボット用エンドエフェクタの取付構造においては、エンドエフェクタの着脱を繰り返すうちに、上記の取付時回転操作でのエンドエフェクタの回転角度が変化し、ロボット側固定部材に対するエンドエフェクタの取付位置が、上記の取付時回転操作の回転方向において変わってくるという問題があった。 However, in the conventional mounting structure of an end effector for a robot, as the end effector is repeatedly attached and detached, the rotation angle of the end effector in the above-described mounting rotation operation changes, and the mounting position of the end effector with respect to the robot-side fixing member changes. However, there is a problem that the rotation direction of the rotation operation at the time of attachment changes.

というのも、ロボット用エンドエフェクタの取付構造では、上記の取付時押込操作において、ロボット側固定部材とエンドエフェクタとのうち、一方に設けられた位相決めピンが、他方に設けられた円弧状の位相決め溝の一端部付近に挿入された状態となる。そして、上記の取付時回転操作において、位相決めピンが位相決め溝の一端部付近にある状態から位相決め溝の他端部に突き当った状態となるまでエンドエフェクタを回転させることによって行われる。
一般的に、ロボット側固定部材に対するエンドエフェクタの回転取付位置（上記の取付時回転操作の回転方向での取付位置。以下同じ。）は、位相決めピンと位相決め溝の他端部との当接位置によって定まる構造となっている。このため、エンドエフェクタの着脱を繰り返し、位相決めピンが位相決め溝の他端部に衝突を繰り返すうちに、位相決め溝の他端部が摩耗したり、凹んだりする。位相決め溝の摩耗の度合いや凹みが大きくなると、作業者は、エンドエフェクタやその周辺の部品を交換しなければならない。This is because in the attachment structure of the robot end effector, the phase determining pin provided on one of the robot-side fixing member and the end effector is attached to the arc-shaped pin provided on the other during the above-described push-in operation during attachment. It is inserted near one end of the phase determining groove. In the mounting rotation operation, the end effector is rotated from a state in which the phasing pin is near one end of the phasing groove to a state in which it abuts the other end of the phasing groove.
In general, the rotational mounting position of the end effector with respect to the fixed member on the robot side (the mounting position in the rotational direction of the rotational operation during mounting; the same shall apply hereinafter) The structure is determined by the position. Therefore, as the end effector is repeatedly attached and detached and the phase determining pin repeatedly collides with the other end of the phase determining groove, the other end of the phase determining groove is worn or dented. When the degree of wear or dent in the phasing groove increases, the operator has to replace the end effector and its peripheral parts.

本発明は、上記課題を解決するために為されたものであり、ロボット用エンドエフェクタの取付構造において、ロボット側固定部材に対するエンドエフェクタの取付位置が変化しにくくする（ロボット側固定部材に対するエンドエフェクタの取付位置の復元精度を高くする）ことを目的としている。また、本発明は、この取付構造に好適に採用することのできるロボット用エンドエフェクタを提供することを目的としている。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-described problems. The purpose is to improve the restoration accuracy of the mounting position of the Another object of the present invention is to provide a robot end effector that can be suitably employed in this mounting structure.

本発明によれば、第１突起部が設けられたマウント部を有するロボット側固定部材と、第２突起部が設けられた被マウント部を有するエンドエフェクタと、を備え、前記マウント部と前記被マウント部とのうち、一方に位相決め部が設けられ、他方に前記位相決め部が挿入される位相決め溝が設けられ、前記位相決め溝は、高硬度部材を有し、前記位相決め部が前記位相決め溝に挿入された状態において、前記マウント部に対して前記被マウント部を回転させると、前記位相決め部が前記高硬度部材に当接し、且つ、第１突起部と第２突起部とが係合することで前記エンドエフェクタが前記ロボット側固定部材に取付けられ、前記高硬度部材の硬度は、前記位相決め溝のうち前記高硬度部材の周辺部における硬度よりも高い、ロボット用エンドエフェクタの取付構造が提供される。 According to the present invention, the robot-side fixing member having the mounting portion provided with the first protrusion, and the end effector having the mounted portion provided with the second protrusion, the mounting portion and the receiving portion are provided. A phase-determining part is provided on one side of the mount part, and a phase-determining groove into which the phase-determining part is inserted is provided on the other side, the phase-determining groove has a high-hardness member, and the phase-determining part When the mounted portion is rotated with respect to the mounting portion while being inserted into the phase determining groove, the phase determining portion comes into contact with the high-hardness member, and the first protrusion and the second protrusion are rotated. The end effector is attached to the robot-side fixing member by the engagement of the end effector, and the hardness of the high-hardness member is higher than the hardness of the peripheral portion of the high-hardness member in the phase determining groove. An effector mounting structure is provided.

好ましくは、前記位相決め溝は円弧状に延びており、且つ、前記位相決め溝は第１端部及び第２端部を有し、前記高硬度部材は、第２端部に設けられ、前記マウント部が前記被マウント部に押し当てられると、前記位相決め部が前記位相決め溝の第１端部側に挿入された状態となり、前記位相決め部が前記位相決め溝の第１端部側から第２端部側へ移動するように前記マウント部に対して前記被マウント部を回転させると、前記位相決め部が前記高硬度部材に当接し、且つ、第１突起部と第２突起部とが係合することで前記エンドエフェクタが前記ロボット側固定部材に取付けられる、ロボット用エンドエフェクタの取付構造が提供される。
好ましくは、前記マウント部と前記被マウント部とのうち、一方に軸受穴部が設けられて、他方に前記軸受穴部に挿入される軸芯部が設けられ、前記位相決め部は、前記位相決め溝上の第１及び第２当接位置に移動可能であり、第１当接位置は、前記マウント部に対して前記被マウント部を回転させたときに、前記位相決め部が前記高硬度部材にはじめて当接する位置であり、第２当接位置は、第１端部側から第２端部側へ向かう方向において、第１当接位置よりも奥の位置であり、前記位相決め部が第１当接位置から第２当接位置へ移動するように前記被マウント部を回転させたときにおいて、前記位相決め部は、前記高硬度部材における前記位相決め部が当接する面によって、第１当接位置から第２当接位置へ案内され、前記位相決め部が第２当接位置に位置しているときにおいて、前記軸受穴部の内周面と前記軸芯部の外周面とは、局所的に当接している、取付構造が提供される。
好ましくは、回転付勢手段を更に備え、前記回転付勢手段は、前記位相決め部が第１当接位置から第２当接位置へ移動するように、前記被マウント部を付勢する、取付構造が提供される。
好ましくは、前記高硬度部材は、第２端部に加えて第１端部にも設けられている、取付構造が提供される。Preferably, the phase-determining groove extends in an arc shape, the phase-determining groove has a first end and a second end, the high-hardness member is provided at the second end, and the When the mounting portion is pressed against the mounted portion, the phase determining portion is inserted into the first end side of the phase determining groove, and the phase determining portion moves toward the first end side of the phase determining groove. When the mounted portion is rotated with respect to the mounting portion so as to move from the top to the second end side, the phase determining portion comes into contact with the high-hardness member, and the first protrusion and the second protrusion are rotated. The mounting structure of the end effector for a robot is provided, in which the end effector is mounted to the robot-side fixing member by engaging with.
Preferably, one of the mounting portion and the mounted portion is provided with a bearing hole portion, and the other is provided with an axial core portion to be inserted into the bearing hole portion, and the phase determining portion It is movable to first and second abutting positions on the determining groove, and the first abutting position is such that when the mounted portion is rotated with respect to the mounting portion, the phase determining portion contacts the high-hardness member. The second contact position is a position deeper than the first contact position in the direction from the first end side to the second end side, and the phase determining portion is the first contact position. When the mounted portion is rotated so as to move from the first contact position to the second contact position, the phase determining portion is moved to the first contact position by the surface of the high-hardness member with which the phase determining portion abuts. When guided from the contact position to the second contact position and the phase determining portion is positioned at the second contact position, the inner peripheral surface of the bearing hole portion and the outer peripheral surface of the shaft center portion are locally A mounting structure is provided which is in positive contact.
Preferably, the mounting device further comprises rotation biasing means, and the rotation biasing means biases the mounted portion so that the phase determining portion moves from the first contact position to the second contact position. A structure is provided.
Preferably, a mounting structure is provided, wherein the hard member is provided at the first end in addition to the second end.

本発明の別の観点によれば、ロボット側固定部材に設けられたマウント部に取付可能な被マウント部を備え、前記被マウント部は、前記マウント部の位相決め部が挿入される位相決め溝を有し、前記位相決め溝は、高硬度部材を有し、前記位相決め部が前記位相決め溝に挿入された状態において前記マウント部に対して前記被マウント部を回転させると、前記位相決め部が前記高硬度部材に当接し、且つ、第１突起部と第２突起部とが係合し、前記高硬度部材の硬度は、前記位相決め溝のうち前記高硬度部材の周辺部における硬度よりも高い、ロボット用エンドエフェクタが提供される。 According to another aspect of the present invention, there is provided a mounted portion that can be attached to a mounting portion provided on a robot side fixing member, and the mounted portion is a phase determining groove into which the phase determining portion of the mount portion is inserted. wherein the phase determining groove has a high hardness member, and when the mounted portion is rotated with respect to the mounting portion in a state in which the phase determining portion is inserted into the phase determining groove, the phase determining contacts the high-hardness member, and the first protrusion and the second protrusion are engaged, and the hardness of the high-hardness member is the hardness of the phase determining groove in the peripheral portion of the high-hardness member. A robotic end effector is provided that is taller than

好ましくは、前記位相決め溝は円弧状に延びており、且つ、前記位相決め溝は第１端部及び第２端部を有し、前記高硬度部材は、第２端部に設けられ、前記マウント部が前記被マウント部に押し当てられると、前記位相決め部が前記位相決め溝の第１端部側に挿入された状態となり、前記位相決め部が前記位相決め溝の第１端部側から第２端部側へ移動するように前記マウント部に対して前記被マウント部を回転させると、前記位相決め部が前記高硬度部材に当接し、且つ、第１突起部と第２突起部とが係合する、ロボット用エンドエフェクタが提供される。 Preferably, the phase-determining groove extends in an arc shape, the phase-determining groove has a first end and a second end, the high-hardness member is provided at the second end, and the When the mounting portion is pressed against the mounted portion, the phase determining portion is inserted into the first end side of the phase determining groove, and the phase determining portion moves toward the first end side of the phase determining groove. When the mounted portion is rotated with respect to the mounting portion so as to move from the top to the second end side, the phase determining portion comes into contact with the high-hardness member, and the first protrusion and the second protrusion are rotated. A robotic end effector is provided for engaging a.

本発明のロボット用エンドエフェクタの取付構造は、上記のように、位相決め溝の端部がその周辺部よりも硬度を有する高硬度部材で形成されているため、位相決めピンが位相決め溝の端部に衝突等を繰り返しても、位相決め溝の端部に摩耗や凹み等が生じにくいものとなっている。このため、ロボット側固定部材に対するエンドエフェクタの取付位置が、取付構造の取付時回転操作の回転方向において変わりにくくすることが可能となっている。 In the robot end effector mounting structure of the present invention, as described above, the ends of the phasing grooves are made of a high-hardness member having a hardness higher than that of the peripheral portions thereof. Even if the end portion is repeatedly hit, the end portion of the phase determining groove is less likely to be worn or dented. Therefore, the attachment position of the end effector with respect to the robot-side fixing member can be made difficult to change in the rotation direction of the attachment rotation operation of the attachment structure.

ロボット用エンドエフェクタの取付構造を用いて、ロボット側固定部材にエンドエフェクタを取り付けた状態を、ロボット側固定部材の中心線Ｌ１を含む平面で切断して示した断面図である。FIG. 4 is a cross-sectional view showing a state in which the end effector is attached to the robot side fixing member using the robot end effector attachment structure, cut along a plane including the center line L1 of the robot side fixing member. ロボット用エンドエフェクタの取付構造に用いるロボット側固定部材を、ロボット側固定部材の中心線Ｌ１を含む平面で切断して示した断面図である。FIG. 3 is a sectional view showing a robot-side fixing member used in the mounting structure of the robot end effector, cut along a plane including the center line L1 of the robot-side fixing member. ロボット用エンドエフェクタの取付構造に用いるロボット側固定部材を、マウント部が設けられた側（図２の紙面に向かって右側）から見た状態を示した図である。FIG. 3 is a diagram showing a state of a robot-side fixing member used in the mounting structure of the robot end effector, viewed from the side where the mount section is provided (right side as viewed in FIG. 2). ロボット用エンドエフェクタの取付構造に用いるエンドエフェクタを、エンドエフェクタの中心線Ｌ２を含む平面で切断して示した断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view showing the end effector used in the robot end effector mounting structure cut along a plane including the center line L2 of the end effector. ロボット用エンドエフェクタの取付構造に用いるエンドエフェクタを、被マウント部が設けられた側（図４の紙面に向かって左側）から見た状態を示した図である。FIG. 5 is a diagram showing a state of the end effector used in the mounting structure for the robot end effector, viewed from the side where the mounted portion is provided (left side when facing the paper surface of FIG. 4 ); ロボット用エンドエフェクタの取付構造を用いて、ロボット側固定部材に対してエンドエフェクタを取り付けている途中の状態であって、エンドエフェクタの被マウント部が着脱位置にあるときを、図１におけるＡ－Ａ面で切断して示した断面図である。A- in FIG. 1 shows a state in which the end effector is being attached to the robot-side fixing member using the robot end effector attachment structure and the mounted portion of the end effector is in the attachment/detachment position. It is sectional drawing cut|disconnected and shown by the A plane. ロボット用エンドエフェクタの取付構造を用いて、ロボット側固定部材に対してエンドエフェクタを取り付けた状態であって、エンドエフェクタの被マウント部が第２位置にあるときを、図１におけるＡ－Ａ面で切断して示した断面図である。A plane AA in FIG. 1 shows a state in which the end effector is attached to the robot-side fixing member using the robot end effector attachment structure and the mounted portion of the end effector is at the second position. It is a cross-sectional view cut at . ロボット用エンドエフェクタの取付構造において好適に採用することができる回転付勢手段の動作を説明する図である。FIG. 4 is a diagram for explaining the operation of a rotation biasing means that can be suitably employed in the attachment structure of the robot end effector; 図９Ａはエンドエフェクタの被マウント部が第２当接位置にあるときの、ロボット側固定部材の位相決めピン及び軸受穴部と、エンドエフェクタの位相決め溝及び軸芯部との位置関係を示した図である。図９Ｂはエンドエフェクタの被マウント部が第１当接位置にあるときの、ロボット側固定部材の位相決めピン及び軸受穴部と、エンドエフェクタの位相決め溝及び軸芯部との位置関係を示した図である。FIG. 9A shows the positional relationship between the phasing pin and bearing hole of the robot-side fixing member and the phasing groove and shaft core of the end effector when the mounted portion of the end effector is at the second contact position. It is a diagram. FIG. 9B shows the positional relationship between the phasing pin and bearing hole of the robot-side fixing member and the phasing groove and shaft core of the end effector when the mounted portion of the end effector is in the first contact position. It is a diagram. ロボット用エンドエフェクタの取付構造において好適に採用することができる回転付勢手段の他の例を説明する図である。FIG. 10 is a diagram for explaining another example of a rotation biasing means that can be suitably employed in the attachment structure of the robot end effector; ロボット用エンドエフェクタの取付構造において好適に採用することができる回転付勢手段のさらに別の例を説明する図である。FIG. 10 is a diagram for explaining still another example of the rotational biasing means that can be suitably employed in the attachment structure of the robot end effector;

ロボット用エンドエフェクタの取付構造（以下においては、「取付構造」や「本実施形態の取付け構造」というように、表記を省略することがある。）の好適な実施形態について、図面を用いてより具体的に説明する。
図１は、取付構造を用いて、ロボット側固定部材１０にエンドエフェクタ２０を取り付けた状態を、ロボット側固定部材１０の中心線Ｌ１を含む平面で切断して示した断面図である。図１の断面図を始め、後掲する断面図においては、ロボット側固定部材１０とエンドエフェクタ２０とを識別しやすくするため、ロボット側固定部材１０の断面を右上がりの斜線ハッチングで示している。また、エンドエフェクタの断面を左上がりの斜線ハッチングで示している。また、ロボットアーム５０の断面を傾斜のない直線（中心線Ｌ１，Ｌ２に垂直な直線）のハッチングで示している。A preferred embodiment of the mounting structure of the robot end effector (hereinafter, sometimes referred to as "mounting structure" or "mounting structure of the present embodiment") will be further described with reference to the drawings. A specific description will be given.
FIG. 1 is a cross-sectional view showing a state in which the end effector 20 is attached to the robot-side fixing member 10 using the attachment structure, cut along a plane including the center line L1 of the robot-side fixing member 10. FIG. In the cross-sectional views shown later, including the cross-sectional view of FIG. 1, the cross-section of the robot-side securing member 10 is hatched with oblique lines slanted upward to the right so that the robot-side securing member 10 and the end effector 20 can be easily distinguished. . In addition, the cross section of the end effector is indicated by hatching with oblique lines rising to the left. Further, the cross section of the robot arm 50 is indicated by hatching of non-inclined straight lines (straight lines perpendicular to the center lines L 1 and L 2 ).

本実施形態の取付構造は、いわゆるバヨネット式の取付構造である。本実施形態の取付構造においては、図１に示すように、ロボットアーム５０の先端部にロボット側固定部材１０が固定されており、エンドエフェクタ２０は、このロボット側固定部材１０を介してロボットアーム５０に取り付けられる。ロボット側固定部材１０を固定する対象（ロボットのパーツ）は、ロボットの構成部品であれば特に限定されず、ロボットアーム５０以外の構成部品とすることも可能である。 The mounting structure of this embodiment is a so-called bayonet type mounting structure. In the mounting structure of the present embodiment, as shown in FIG. 1, the robot side fixing member 10 is fixed to the tip of the robot arm 50, and the end effector 20 is attached to the robot arm via the robot side fixing member 10. 50. The object (robot part) to which the robot-side fixing member 10 is fixed is not particularly limited as long as it is a component of the robot, and can be a component other than the robot arm 50 .

図２は、取付構造に用いるロボット側固定部材１０を、ロボット側固定部材１０の中心線Ｌ１を含む平面で切断して示した断面図である。図３は、取付構造に用いるロボット側固定部材１０を、マウント部１０ａが設けられた側（図２の紙面に向かって右側）から見た状態を示した図である。本実施形態の取付構造において、ロボット側固定部材１０は、図２に示すように、シリンダ１１と、シリンダカバー１２と、ピストン１３と、ピストンヘッド１４と、クランプリング１５と、ロックナット１６とを備えている。FIG. 2 is a sectional view showing the robot-side fixing member 10 used in the mounting structure cut along a plane including the center line L1 of the robot-side fixing member 10. As shown in FIG. FIG. 3 is a diagram showing a state of the robot-side fixing member 10 used in the mounting structure as viewed from the side where the mount portion 10a is provided (right side as viewed in FIG. 2). In the mounting structure of this embodiment, as shown in FIG. I have.

シリンダ１１は、その内部に空圧空間１１ａを有する有底円筒状部材となっており、シリンダ１１の開放端は、シリンダカバー１２により閉塞されている。空圧空間１１ａには、ピストン１３が、中心線Ｌ１に平行な方向にスライド可能な状態で収容されている。ピストン１３における、空圧空間１１ａから外部に露出する部分には、ピストンヘッド１４が固定されている。このため、空圧空間１１ａにおける、ピストン１３よりも紙面に向かって左側に位置する部分の空圧を高めると、ピストン１３が図２の紙面に向かって右側にスライドし、ピストンヘッド１４が大きく突出した状態となる。その一方、空圧空間１１ａにおける、ピストン１３よりも紙面に向かって右側に位置する部分の空圧を高くすると、ピストン１３が図２の紙面に向かって左側にスライドし、ピストンヘッド１４の突出量が小さくなる。空圧空間１１ａの空圧は、図示省略の空圧制御手段により制御される。The cylinder 11 is a bottomed cylindrical member having a pneumatic space 11 a therein, and the open end of the cylinder 11 is closed by a cylinder cover 12 . A piston 13 is accommodated in the pneumatic space 11a so as to be slidable in a direction parallel to the center line L1. A piston head 14 is fixed to a portion of the piston 13 exposed to the outside from the pneumatic space 11a. Therefore, when the air pressure of the portion of the air pressure space 11a located on the left side of the paper surface of the piston 13 is increased, the piston 13 slides to the right side of the paper surface of FIG. 2, and the piston head 14 protrudes greatly. state. On the other hand, when the air pressure in the portion of the air pressure space 11a located on the right side of the paper surface of the piston 13 is increased, the piston 13 slides to the left side of the paper surface of FIG. becomes smaller. The air pressure in the air pressure space 11a is controlled by air pressure control means (not shown).

シリンダカバー１２の外周面には、螺合部が形成されている。シリンダカバー１２は、ロックナット１６の内周面に形成された螺合部に対して螺合固定される。シリンダカバー１２における、エンドエフェクタ２０が取り付けられる側の面（図２の紙面に向かって右側の面。以下、「エンドエフェクタ取付面」と呼ぶことがある。）には、軸受穴部１０ｄが設けられている。この軸受穴部１０ｄは、その外周断面が中心線Ｌ１を中心とした円形を為すように形成されている。軸受穴部１０ｄの内周面は、中心線Ｌ１に垂直な方向での、エンドエフェクタ２０の位置決め基準として機能する。また、シリンダカバー１２のエンドエフェクタ取付面における軸受穴部１０ｄの周囲の部分は、中心線Ｌ１に平行な方向での、エンドエフェクタ２０の位置決め基準として機能する。A threaded portion is formed on the outer peripheral surface of the cylinder cover 12 . The cylinder cover 12 is screwed and fixed to a threaded portion formed on the inner peripheral surface of the lock nut 16 . A bearing hole portion 10d is provided on the surface of the cylinder cover 12 on which the end effector 20 is attached (the surface on the right side as viewed in FIG. 2; hereinafter sometimes referred to as the "end effector attachment surface"). It is The bearing hole portion 10d is formed so that its outer peripheral cross section forms a circle centered on the center line L1. The inner peripheral surface of the bearing hole portion 10d functions as a positioning reference for the end effector 20 in the direction perpendicular to the center line L1. A portion of the end effector mounting surface of the cylinder cover 12 surrounding the bearing hole portion 10d functions as a positioning reference for the end effector 20 in a direction parallel to the center line L1.

クランプリング１５は、図３に示すように、円環状の部材となっており、その内周部には、複数個（同図の例では３個）の第１突起部１０ｂが内向きに設けられている。このため、クランプリング１５は、花弁状の内周形状を有する。このクランプリング１５は、シリンダカバー１２に対してロックナット１６を螺合することにより、シリンダカバー１２とロックナット１６とで挟持された状態となる。シリンダカバー１２には、それにロックナット１６を螺合する際にクランプリング１５がロックナット１６と供回りしないようにクランプリング１５の回転を規制するための回転規制ピン１２ａを設けている。シリンダカバー１２のエンドエフェクタ取付面には、回転付勢手段１０ｅを設けている。この回転付勢手段１０ｅの機能については後述する。回転付勢手段１０ｅは、後述するように、クランプリング１５の内周部に設けることも可能である。また、シリンダカバー１２のエンドエフェクタ取付面には、位相決めピン１０ｃが設けられている。位相決めピン１０ｃは位相決め部に対応している。 As shown in FIG. 3, the clamp ring 15 is an annular member having a plurality of (three in the example shown in the figure) first protrusions 10b on its inner periphery. It is Therefore, the clamp ring 15 has a petal-like inner peripheral shape. The clamp ring 15 is clamped between the cylinder cover 12 and the lock nut 16 by screwing the lock nut 16 onto the cylinder cover 12 . The cylinder cover 12 is provided with a rotation restricting pin 12a for restricting the rotation of the clamp ring 15 so that the clamp ring 15 does not rotate together with the lock nut 16 when the lock nut 16 is screwed thereon. The end effector mounting surface of the cylinder cover 12 is provided with a rotational biasing means 10e. The function of this rotation biasing means 10e will be described later. The rotation biasing means 10e can also be provided on the inner peripheral portion of the clamp ring 15, as will be described later. A phasing pin 10 c is provided on the end effector mounting surface of the cylinder cover 12 . The phase determining pin 10c corresponds to the phase determining portion.

図４は、取付構造に用いるエンドエフェクタ２０を、エンドエフェクタ２０の中心線Ｌ２を含む平面で切断して示した断面図である。図５は、取付構造に用いるエンドエフェクタ２０を、被マウント部２０ａが設けられた側（図４の紙面に向かって左側）から見た状態を示した図である。本実施形態の取付構造において、エンドエフェクタ２０は、図４に示すように、内嵌リング２１と、中間リング２２と、ピストンヘッド連結部２３と、操作部ベース２４と、操作部２５等とを備えている。FIG. 4 is a cross-sectional view showing the end effector 20 used in the mounting structure cut along a plane including the center line L2 of the end effector 20. As shown in FIG . FIG. 5 is a diagram showing a state of the end effector 20 used in the mounting structure viewed from the side where the mounted portion 20a is provided (left side as viewed in FIG. 4). In the mounting structure of this embodiment, as shown in FIG. 4, the end effector 20 includes an inner fitting ring 21, an intermediate ring 22, a piston head connecting portion 23, an operating portion base 24, an operating portion 25, and the like. I have.

内嵌リング２１は、図５に示すように、円環状の部材であり、その外周部には、複数個（同図の例では３個）の第２突起部２０ｂが外向きに設けられている。このため、内嵌リング２１は、花弁状の外周形状を有する。第２突起部２０ｂの個数は、通常、第１突起部１０ｂの個数と同一とされる。内嵌リング２１における、ロボット側固定部材に取り付けられる側の面（図４の紙面に向かって左側の面。以下、「ロボット側固定部材取付面」と呼ぶことがある。）には、位相決め溝２０ｃが長孔状に設けられている。この位相決め溝２０ｃは、エンドエフェクタ２０の中心線Ｌ２を中心とした円弧状に形成されている。また、内嵌リング２１におけるロボット側固定部材取付面には、軸芯部２０ｄも設けられている。この軸芯部２０ｄは、その外周断面が中心線Ｌ２を中心とした円形に形成されている。As shown in FIG. 5, the inner fitting ring 21 is an annular member, and has a plurality of (three in the example shown in the figure) second projections 20b on its outer periphery. there is Therefore, the inner fitting ring 21 has a petal-like outer peripheral shape. The number of the second protrusions 20b is normally the same as the number of the first protrusions 10b. The surface of the inner fitting ring 21 that is attached to the robot-side fixing member (the surface on the left side when facing the paper surface of FIG. 4; hereinafter sometimes referred to as the "robot-side fixing member attachment surface") is provided with a phasing surface. A groove 20c is provided in the shape of an elongated hole. The phase determining groove 20c is formed in an arcuate shape around the center line L2 of the end effector 20. As shown in FIG . A shaft core portion 20d is also provided on the robot-side fixing member mounting surface of the inner fitting ring 21 . The axial core portion 20d has a circular outer peripheral cross section centered on the center line L2.

位相決め溝２０ｃの両端部は、その周辺部よりも硬度を有する高硬度部材で形成されている。本実施形態の取付構造においては、位相決め溝２０ｃの第１端部（一端部）及び第２端部（他端部）に、位相決め溝２０ｃの周辺部よりも硬度を有する高硬度部材で形成された補強ピン２０ｅ及び補強ピン２０ｆをそれぞれ埋め込んでいる。本実施形態において、位相決め溝２０ｃと補強ピン２０ｅ、２０ｆとはそれぞれ独立した部材であり、補強ピン２０ｅ、２０ｆの硬度は位相決め溝２０ｃの硬度よりも高い。本実施形態の取付構造において、内嵌リング２１は、アルマイト処理を施したアルミニウムで形成している。このため、補強ピン２０ｅ及び補強ピン２０ｆは、このアルミニウムよりも高硬度の素材で形成されている。例えば、補強ピン２０ｅ及び補強ピン２０ｆは、Ｓ４５Ｃ等の炭素鋼で形成するとよい。これらの補強ピン２０ｅ，２０ｆはいずれも、円柱状に形成されている。補強ピン２０ｅ，２０ｆのうち少なくとも補強ピン２０ｆは、補強ピン２０ｆの中心からエンドエフェクタ２０の中心線Ｌ２までの距離ｄ２（図５）が、距離ｄ１（図３で示す、位相決めピン１０ｃの中心からロボット側固定部材１０の中心線Ｌ２までの距離）よりも大きくなる箇所に設けられている。Both ends of the phase determining groove 20c are formed of a high-hardness member having a hardness higher than that of the peripheral portion. In the mounting structure of the present embodiment, the first end (one end) and the second end (the other end) of the phase determining groove 20c are provided with a high-hardness member having a hardness higher than that of the peripheral portion of the phase determining groove 20c. The formed reinforcing pins 20e and 20f are embedded respectively. In this embodiment, the phase determining groove 20c and the reinforcing pins 20e and 20f are independent members, and the hardness of the reinforcing pins 20e and 20f is higher than the hardness of the phase determining groove 20c. In the mounting structure of the present embodiment, the inner fitting ring 21 is made of anodized aluminum. Therefore, the reinforcing pin 20e and the reinforcing pin 20f are made of a material having a hardness higher than that of aluminum. For example, the reinforcing pin 20e and the reinforcing pin 20f may be made of carbon steel such as S45C. Both of these reinforcing pins 20e and 20f are formed in a cylindrical shape. Of the reinforcing pins 20e and 20f, at least the reinforcing pin 20f is such that the distance d2 ( FIG . 5) from the center of the reinforcing pin 20f to the center line L2 of the end effector 20 is equal to the distance d1 (shown in FIG. 3 , the phasing pin 10c to the center line L2 of the robot - side fixing member 10).

内嵌リング２１におけるロボット側固定部材取付面とは反対側の面（図４の紙面に向かって右側の面）には、中間リング２２が固定されている。この中間リング２２における、内嵌リング２１が固定される側とは反対側の面（図４の紙面に向かって右側の面）には、複数個の操作部ベース２４が支持されており、それぞれの操作部ベース２４には、操作部２５が固定されている。それぞれの操作部ベース２４は、ピストンヘッド連結部２３の端部外周面に設けられたカム機構等によって、中心線Ｌ２に垂直な方向（同図の矢印Ｂを参照。）に開閉することができる。操作部ベース２４は、ピストンヘッド連結部２３が中心線Ｌ２に平行な方向に移動すると上記の開閉を行い、それに伴って操作部２５も開閉する。ピストンヘッド連結部２３は、図１に示すように、ピストンヘッド１４に連結される。このため、空圧空間１１ａの空圧を制御することによって、操作部２５の開閉を制御することができる。An intermediate ring 22 is fixed to the surface of the inner fitting ring 21 opposite to the mounting surface of the robot-side fixing member (the surface on the right side as viewed in FIG. 4). A plurality of operation unit bases 24 are supported on the surface of the intermediate ring 22 opposite to the side to which the inner fitting ring 21 is fixed (the surface on the right side as viewed in FIG. 4). An operating portion 25 is fixed to the operating portion base 24 of the . Each operating portion base 24 can be opened and closed in a direction perpendicular to the center line L2 ( see arrow B in the figure) by means of a cam mechanism or the like provided on the outer peripheral surface of the end of the piston head connecting portion 23. can. The operating portion base 24 opens and closes as described above when the piston head connecting portion 23 moves in a direction parallel to the center line L2, and the operating portion 25 also opens and closes accordingly. The piston head connecting portion 23 is connected to the piston head 14 as shown in FIG. Therefore, opening and closing of the operating portion 25 can be controlled by controlling the air pressure in the air pressure space 11a.

本実施形態の取付構造において、エンドエフェクタ２０は、上記のように、爪状を為す複数個の操作部２５が開閉を行うグリッパ型である。しかし、取付構造は、グリッパ型のエンドエフェクタ２０だけでなく、吸着型のエンドエフェクタ等、他の種類のエンドエフェクタを用いる場合においても、好適に採用することができる。 In the mounting structure of the present embodiment, the end effector 20 is of a gripper type in which a plurality of claw-shaped operating portions 25 open and close, as described above. However, the mounting structure can be suitably employed not only for the gripper type end effector 20 but also for other types of end effectors such as a suction type end effector.

続いて、本実施形態の取付構造における、ロボット側固定部材１０に対するエンドエフェクタ２０の取付方法について説明する。図６は、取付構造を用いて、ロボット側固定部材１０に対してエンドエフェクタ２０を取り付けている途中の状態であって、エンドエフェクタ２０の被マウント部２０ａが着脱位置にあるときを、図１におけるＡ－Ａ面で切断して示した断面図である。図７は、取付構造を用いて、ロボット側固定部材１０に対してエンドエフェクタ２０を取り付けた状態であって、エンドエフェクタ２０の被マウント部２０ａが第２位置にあるときを、図１におけるＡ－Ａ面で切断して示した断面図である。 Next, a method of attaching the end effector 20 to the robot-side fixing member 10 in the attachment structure of this embodiment will be described. FIG. 6 shows a state in which the end effector 20 is being attached to the robot-side fixing member 10 using the attachment structure, and the mounted portion 20a of the end effector 20 is at the attachment/detachment position. 1 is a cross-sectional view cut along the AA plane in FIG. FIG. 7 shows a state in which the end effector 20 is attached to the robot-side fixing member 10 using the attachment structure, and the mounted portion 20a of the end effector 20 is at the second position. It is a cross-sectional view cut along the -A plane.

本実施形態の取付構造において、エンドエフェクタ２０は、以下の手順１～５により取り付ける。
［手順１］
エンドエフェクタ２０の被マウント部２０ａがロボット側固定部材１０のマウント部１０ａと向き合い、且つ、エンドエフェクタ２０の中心線Ｌ２がロボット側固定部材１０の中心線Ｌ１に略一致した状態となるようにエンドエフェクタ２０を配する。
［手順２］
被マウント部２０ａの第２突起部２０ｂが、マウント部１０ａの第１突起部１０ｂに対して、中心線Ｌ１，Ｌ２に平行な方向において重ならず、且つ、マウント部１０ａの位相決めピン１０ｃを中心線Ｌ１，Ｌ２に平行な方向に延長した箇所に、位相決め溝２０ｃが位置するように、エンドエフェクタ２０の向き（中心線Ｌ２回りの向き）を調節する。
［手順３］
ロボット側固定部材１０に対してエンドエフェクタ２０を押し付け、被マウント部２０ａの軸芯部２０ｄをマウント部１０ａの軸受穴部１０ｄに挿入する（図１を参照。）とともに、図６に示すように、マウント部１０ａの位相決めピン１０ｃを被マウント部２０ａの位相決め溝２０ｃの第１端部の近傍に挿入する。このとき、被マウント部２０ａは、着脱位置にある。この手順３における操作は、上述した「取付構造の取付時押込操作」に相当する。
［手順４］
エンドエフェクタ２０を、中心線Ｌ２回りに取付方向（図６においては時計方向。同図の矢印Ｃを参照。）に回転させ、図７に示すように、マウント部１０ａの位相決めピン１０ｃを被マウント部２０ａの位相決め溝２０ｃの第２端部に移動する。このとき、被マウント部２０ａは、第１当接位置にある。第１当接位置は、マウント部１０ａに対して被マウント部２０ａを回転させたときに、位相決めピン１０ｃが補強ピン２０ｆにはじめて当接する位置である。この手順４における操作は、上述した「取付構造の取付時回転操作」に相当する。
［手順５］
ロックナット１６（図１を参照。）を締め付ける向きに回転させて、被マウント部２０ａの第２突起部２０ｂをマウント部１０ａのシリンダカバー１２とクランプリング１５とで挟持する。In the mounting structure of this embodiment, the end effector 20 is mounted according to procedures 1 to 5 below.
[Step 1]
The mounted portion 20a of the end effector 20 faces the mounting portion 10a of the robot-side fixing member 10 , and the center line L2 of the end effector 20 substantially coincides with the center line L1 of the robot - side fixing member 10. , the end effector 20 is arranged.
[Step 2]
The second projecting portion 20b of the mounted portion 20a does not overlap the first projecting portion 10b of the mounting portion 10a in the direction parallel to the center lines L1 and L2, and the phasing pin of the mounting portion 10a The direction of the end effector 20 ( orientation around the center line L2) is adjusted so that the phase determining groove 20c is positioned at a point where the end effector 10c is extended in a direction parallel to the center lines L1 and L2.
[Step 3]
The end effector 20 is pressed against the robot-side fixed member 10, and the axial core portion 20d of the mounted portion 20a is inserted into the bearing hole portion 10d of the mount portion 10a (see FIG. 1), and as shown in FIG. , the phase determining pin 10c of the mounting portion 10a is inserted near the first end of the phase determining groove 20c of the mounted portion 20a. At this time, the mounted portion 20a is at the attachment/detachment position. The operation in this procedure 3 corresponds to the above-described "pressing operation when mounting the mounting structure".
[Step 4]
The end effector 20 is rotated around the center line L2 in the mounting direction (clockwise in FIG . 6; see arrow C in the same figure), and as shown in FIG. It moves to the second end of the phase determining groove 20c of the mounted portion 20a. At this time, the mounted portion 20a is at the first contact position. The first contact position is a position where the phase determining pin 10c contacts the reinforcing pin 20f for the first time when the mounted portion 20a is rotated with respect to the mounting portion 10a. The operation in this procedure 4 corresponds to the above-described "rotation operation during mounting of the mounting structure".
[Step 5]
The lock nut 16 (see FIG. 1) is rotated in the tightening direction, and the second protrusion 20b of the mounted portion 20a is clamped between the cylinder cover 12 and the clamp ring 15 of the mount portion 10a.

上記の手順５を終えた後には、第１突起部１０ｂと第２突起部２０ｂとが、中心線Ｌ１，Ｌ２に平行な方向において互いに重なり合っている（互いに干渉する）。換言すると、第１突起部１０ｂと第２突起部２０ｂとが係合している。この状態において、作業者はマウント部１０ａから被マウント部２０ａを引き抜くことができない。加えて、この状態において、被マウント部２０ａの第２突起部２０ｂが、マウント部１０ａのシリンダカバー１２とクランプリング１５とに挟持されている。このため、作業者はエンドエフェクタ２０を中心線Ｌ２回りに取外方向（図７における反時計方向。同図の矢印Ｄを参照。）に回転させることができない。このように、作業者はロボット側固定部材１０に対してエンドエフェクタ２０を取り付けることができる。本実施形態の取付構造では、このような簡単な操作でロボット側固定部材１０に対してエンドエフェクタ２０を取り付けることができる。After step 5 above is completed, the first protrusion 10b and the second protrusion 20b overlap each other (interfere with each other) in the direction parallel to the center lines L 1 and L 2 . In other words, the first protrusion 10b and the second protrusion 20b are engaged. In this state, the operator cannot pull out the mounted portion 20a from the mounting portion 10a. In addition, in this state, the second projecting portion 20b of the mounted portion 20a is clamped between the cylinder cover 12 and the clamp ring 15 of the mounting portion 10a. Therefore, the operator cannot rotate the end effector 20 around the center line L2 in the removal direction (counterclockwise direction in FIG . 7; see arrow D in the same figure). Thus, the operator can attach the end effector 20 to the robot side fixing member 10 . In the attachment structure of this embodiment, the end effector 20 can be attached to the robot-side fixing member 10 with such a simple operation.

また、上記手順４の取付時回転操作においては、マウント部１０ａの位相決めピン１０ｃが被マウント部２０ａの位相決め溝２０ｃにおける第２端部に衝突する。ここで、位相決め溝２０ｃの第２端部には、高硬度な素材で形成された補強ピン２０ｆ（高硬度部材）が設けられているため、位相決め溝２０ｃの第２端部に摩耗や凹み等が生じることが抑制される。したがって、エンドエフェクタ２０の着脱を繰り返しても、ロボット側固定部材１０に対するエンドエフェクタ２０の取付位置が、上記の取付時回転操作の回転方向において変化しにくい。このため、ロボット側固定部材１０に対するエンドエフェクタ２０の取付位置の復元精度を高くすることができる。 Further, in the mounting rotation operation of procedure 4, the phase determining pin 10c of the mounting portion 10a collides with the second end of the phase determining groove 20c of the mounted portion 20a. Here, since the reinforcing pin 20f (high-hardness member) made of a high-hardness material is provided at the second end of the phase-determining groove 20c, the second end of the phase-determining groove 20c may be worn or damaged. The occurrence of dents and the like is suppressed. Therefore, even if the end effector 20 is repeatedly attached and detached, the attachment position of the end effector 20 with respect to the robot-side fixing member 10 is less likely to change in the rotation direction of the rotation operation during attachment. Therefore, it is possible to improve the restoration accuracy of the attachment position of the end effector 20 with respect to the robot-side fixing member 10 .

ただし、補強ピン２０ｆが高硬度部材を備えていても、位相決めピン１０ｃが摩耗や凹みの生じやすい素材で形成されていると、作業者がエンドエフェクタ２０の着脱を繰り返すうちに、ロボット側固定部材１０に対するエンドエフェクタ２０の取付位置が、上記の取付時回転操作の回転方向において変化する虞がある。このため、位相決めピン１０ｃも、補強ピン２０ｆと同様、高硬度強度の素材で形成することが好ましい。 However, even if the reinforcing pin 20f is made of a high-hardness member, if the phase determining pin 10c is made of a material that is likely to be worn or dented, the robot side fixation may become difficult as the operator repeatedly attaches and detaches the end effector 20. There is a possibility that the mounting position of the end effector 20 with respect to the member 10 may change in the rotational direction of the above-described mounting rotation operation. For this reason, it is preferable that the phase determining pin 10c is also made of a material having high hardness and strength, like the reinforcing pin 20f.

本実施形態の取付構造でロボット側固定部材１０に取り付けられたエンドエフェクタ２０において、作業者は、上記手順３～５の手順を逆に遡ること（手順５、手順４、手順３の順に行うこと）で、ロボット側固定部材１０から取り外すことができる。上記手順５におけるクランプリング１５の回転方向や、上記手順４におけるエンドエフェクタ２０の回転方向や、上記手順３におけるエンドエフェクタ２０の移動方向も、エンドエフェクタ２０を取り付ける際とは逆向きになる。本実施形態の取付構造では、このような簡単な操作でロボット側固定部材１０からエンドエフェクタ２０を取り外すことができる。以下においては、ロボット側固定部材１０からエンドエフェクタ２０を取り外す際における、上記手順４に相当する操作を「取外時回転操作」と呼び、上記手順３に相当する操作を「取外時引抜操作」と呼ぶことがある。 In the end effector 20 attached to the robot-side fixing member 10 with the attachment structure of the present embodiment, the operator reverses the steps 3 to 5 (steps 5, 4, and 3 in this order). ), it can be removed from the robot-side fixing member 10 . The direction of rotation of the clamp ring 15 in step 5, the direction of rotation of the end effector 20 in step 4, and the direction of movement of the end effector 20 in step 3 are also reversed from when the end effector 20 is attached. In the mounting structure of this embodiment, the end effector 20 can be removed from the robot-side fixing member 10 with such a simple operation. Hereinafter, when the end effector 20 is removed from the robot-side fixed member 10, the operation corresponding to the above procedure 4 will be referred to as the "removal rotation operation", and the operation corresponding to the above procedure 3 will be referred to as the "removal pull-out operation". ” is sometimes called.

また、ロボット側固定部材１０からエンドエフェクタ２０を取り外す際には、作業者は、上記手順４に相当する取外時回転操作において、マウント部１０ａの位相決めピン１０ｃが被マウント部２０ａの位相決め溝２０ｃにおける第２端部に当接した第１当接位置から第１端部の近傍となる着脱位置までエンドエフェクタ２０を回転させる。このため、位相決めピン１０ｃが位相決め溝２０ｃの第１端部に衝突し、位相決め溝２０ｃの第１端部に摩耗や凹み等が生じる虞がある。本実施形態の取付構造では、この位相決め溝２０ｃの第１端部に、高硬度な素材で形成された補強ピン２０ｅ（高硬度部材）が設けられている。このため、位相決め溝２０ｃの第１端部に摩耗や凹みが生じることが抑制される。 Further, when removing the end effector 20 from the robot-side fixing member 10, the operator performs the rotation operation for removal corresponding to the above procedure 4. The end effector 20 is rotated from the first abutment position in contact with the second end of the groove 20c to the attachment/detachment position near the first end. As a result, the phase determining pin 10c may collide with the first end of the phase determining groove 20c, and the first end of the phase determining groove 20c may be worn or dented. In the mounting structure of this embodiment, a reinforcing pin 20e (high-hardness member) made of a high-hardness material is provided at the first end of the phase determining groove 20c. Therefore, the first end of the phase determining groove 20c is prevented from being worn or dented.

ところで、ロボット側固定部材１０に対するエンドエフェクタ２０の取付位置の復元精度を高くするためには、ロボット側固定部材１０に対するエンドエフェクタ２０の取付位置が、取付構造の取付時回転操作の回転方向において変わりにくくするだけでなく、取付構造の取付時回転操作の回転中心線に垂直な方向において変わりにくくすることが好ましい。この点、本実施形態の取付構造においては、図８に示す回転付勢手段１０ｅによって、ロボット側固定部材１０に対するエンドエフェクタ２０の取付位置が、取付構造の取付時回転操作の回転中心線（中心線Ｌ２）に垂直な方向においても変わりにくくしている。図８は、取付構造において好適に採用することができる回転付勢手段１０ｅの動作を説明する図である。By the way, in order to increase the restoration accuracy of the mounting position of the end effector 20 with respect to the robot-side fixing member 10, the mounting position of the end effector 20 with respect to the robot-side fixing member 10 should be changed in the rotation direction of the mounting rotation operation of the mounting structure. In addition to being difficult, it is preferable to make the mounting structure less likely to change in the direction perpendicular to the rotation centerline of the rotational operation during installation. In this regard, in the mounting structure of the present embodiment, the mounting position of the end effector 20 with respect to the robot-side fixing member 10 is adjusted by the rotation biasing means 10e shown in FIG. It is also made difficult to change in the direction perpendicular to the line L 2 ). FIG. 8 is a diagram explaining the operation of the rotation biasing means 10e that can be preferably employed in the mounting structure.

図８に示す回転付勢手段１０ｅは、押圧部材１０ｅ１と、付勢部材１０ｅ２と、ケース部材１０ｅ３とで構成されている。押圧部材１０ｅ１は、エンドエフェクタ２０の被マウント部２０ａ（本実施形態の取付構造においては内嵌リング２１）を取付方向Ｃ側に回転する向きに押圧する。本実施形態の取付構造において、押圧部材１０ｅ１は、球体状を為している。押圧部材１０ｅ１は、その外周面における点Ｐ１で内嵌リング２１の端部に形成された傾斜面に接触し、内嵌リング２１に押圧力ＦＡを加えるように構成される。図８において、押圧力ＦＡは、紙面に向かって右上を向いているが、紙面に向かって右側には、第１突起部１０ｂ（図１を参照）がある。このため、内嵌リング２１は、紙面に向かって右側には殆ど移動せず、押圧力ＦＡにおける取付方向Ｃに平行な成分ｆＡによって、紙面に向かって上側（取付方向Ｃ側）に移動する。ロックナット１６（図１を参照）でクランプリング１５（図１を参照）を完全に締め付ける前の状態においては、内嵌リング２１は、中心線Ｌ２回りに回転することができる。The rotation biasing means 10e shown in FIG. 8 is composed of a pressing member 10e1 , a biasing member 10e2 , and a case member 10e3. The pressing member 10e1 presses the mounted portion 20a (the inner fitting ring 21 in the mounting structure of the present embodiment) of the end effector 20 in a rotating direction toward the mounting direction C side. In the mounting structure of this embodiment, the pressing member 10e1 has a spherical shape. The pressing member 10e1 is configured to contact an inclined surface formed at the end of the inner fitting ring 21 at a point P1 on its outer peripheral surface and apply a pressing force FA to the inner fitting ring 21. As shown in FIG. In FIG. 8, the pressing force FA is directed to the upper right side of the paper, but the first protrusion 10b (see FIG. 1) is on the right side of the paper. Therefore, the inner fitting ring 21 hardly moves to the right side of the paper surface, but moves upward (to the mounting direction C side) of the paper surface due to the component f A of the pressing force FA parallel to the mounting direction C. do. Before the clamp ring 15 (see FIG. 1) is completely tightened with the lock nut 16 (see FIG . 1), the inner fitting ring 21 can rotate around the center line L2.

付勢部材１０ｅ２は、押圧部材１０ｅ１を被マウント部２０ａ側に突出する向きに付勢する。上述した押圧部材１０ｅ１による押圧力ＦＡは、この押圧部材１０ｅ１の付勢力によって発生する。付勢部材１０ｅ２は、斯様な機能を発揮できるものであれば特に限定されないが、本実施形態の取付構造においては、圧縮コイルバネを用いている。ケース部材１０ｅ３は、付勢部材１０ｅ２を収容するとともに、押圧部材１０ｅ１の押圧側に第１突起部１０ｂが存在しない場合に押圧部材１０ｅ１がケース部材１０ｅ３から脱落しないように保持する機能を有している。本実施形態の取付構造において、ケース部材１０ｅ３は、シリンダカバー１２におけるエンドエフェクタ取付面に設けた穴部１２ｂに埋設状態で固定している。後述するように、この回転付勢手段１０ｅによって、ロボット側固定部材１０に対するエンドエフェクタ２０の取付位置が、取付構造の取付時回転操作の回転中心線（中心線Ｌ２）に垂直な方向においても変わりにくい。The biasing member 10e2 biases the pressing member 10e1 in the direction of protruding toward the mounted portion 20a. The pressing force FA by the pressing member 10e1 described above is generated by the biasing force of the pressing member 10e1 . The biasing member 10e2 is not particularly limited as long as it can exhibit such a function, but in the mounting structure of this embodiment, a compression coil spring is used. The case member 10e3 accommodates the biasing member 10e2 , and holds the pressing member 10e1 so as not to fall off from the case member 10e3 when the first protrusion 10b is not present on the pressing side of the pressing member 10e1. have a function. In the mounting structure of this embodiment, the case member 10e3 is embedded and fixed in a hole 12b provided in the end effector mounting surface of the cylinder cover 12. As shown in FIG. As will be described later, this rotational biasing means 10e allows the mounting position of the end effector 20 with respect to the robot-side fixing member 10 to be adjusted even in a direction perpendicular to the rotation center line ( center line L2) of the rotation operation during mounting of the mounting structure. Hard to change.

図９Ａ及び図９Ｂは、取付構造において、図８の回転付勢手段１０ｅを用いた場合であって、エンドエフェクタ２０の被マウント部２０ａが第１当接位置又は第２当接位置にあるときの、ロボット側固定部材１０の位相決めピン１０ｃ及び軸受穴部１０ｄと、エンドエフェクタ２０の位相決め溝２０ｃ及び軸芯部２０ｄとの位置関係を示した図である。 9A and 9B show the mounting structure using the rotation biasing means 10e of FIG. 8 when the mounted portion 20a of the end effector 20 is at the first contact position or the second contact position. 2 shows the positional relationship between the phase determining pin 10c and the bearing hole portion 10d of the robot-side fixing member 10, and the phase determining groove 20c and the axial core portion 20d of the end effector 20. FIG.

位相決めピン１０ｃが着脱位置にある状態において、作業者が取付方向Ｃに被マウント部２０ａを回転させると、位相決めピン１０ｃが第１当接位置へ近づいていく。ここで、取付方向Ｃは、位相決め溝２０ｃの第１端部側から位相決め溝２０ｃの第２端部側へ向かう回転方向である。なお、取外方向は、取付方向とは反対の回転方向である。つまり、取外方向は、位相決め溝２０ｃの第２端部側から位相決め溝２０ｃの第１端部側へ向かう回転方向である。図９Ｂは、被マウント部２０ａが第１当接位置にあるときであって、位相決めピン１０ｃが補強ピン２０ｆに当接した直後の状態を示している。図９Ｂに示す状態は、マウント部１０ａに対して被マウント部２０ａを回転させたときに、位相決めピン１０ｃが補強ピン２０ｆにはじめて当接する位置である。 When the operator rotates the mounted portion 20a in the mounting direction C while the phase determining pin 10c is at the attachment/detachment position, the phase determining pin 10c approaches the first contact position. Here, the mounting direction C is the direction of rotation from the first end side of the phase determining groove 20c toward the second end side of the phase determining groove 20c. The removal direction is the direction of rotation opposite to the mounting direction. That is, the removal direction is the direction of rotation from the second end side of the phase determining groove 20c toward the first end side of the phase determining groove 20c. FIG. 9B shows a state immediately after the phase determining pin 10c contacts the reinforcing pin 20f when the mounted portion 20a is at the first contact position. The state shown in FIG. 9B is a position where the phase determining pin 10c first contacts the reinforcing pin 20f when the mounted portion 20a is rotated with respect to the mounting portion 10a.

上記のように、補強ピン２０ｆの中心からエンドエフェクタ２０の中心線Ｌ２までの距離ｄ２を、位相決めピン１０ｃの中心からロボット側固定部材１０の中心線Ｌ２までの距離ｄ１よりも大きくしたため、補強ピン２０ｆは、位相決めピン１０ｃとの接点Ｐ２において、取付方向Ｃに非平行な成分を有する外力を、位相決めピン１０ｃから受ける。加えて、このときの内嵌リング２１（被マウント部２０ａ）は、図８の回転付勢手段１０ｅによって、取付方向Ｃの向きに付勢されている。つまり、回転付勢手段１０ｅは、位相決めピン１０ｃが第１当接位置から後述の第２当接位置へ移動するように、内嵌リング２１（被マウント部２０ａ）を付勢している。このため、図９Ｂの状態にあっては、被マウント部２０ａは、位相決めピン１０ｃと補強ピン２０ｆとの接点Ｐ２を変えながら、取付方向Ｃの向きにさらに回転しようとする。換言すると、マウント部１０ａ側の位相決めピン１０ｃは、被マウント部２０ａに対して相対的に取付方向Ｃとは逆向きに回転しようとする。このため、位相決めピン１０ｃには、被マウント部２０ａに対して取付方向Ｃとは逆向きの推進力ＦＢが生じるが、位相決めピン１０ｃにおける推進力ＦＢが向く側には、補強ピン２０ｆが存在するため、位相決めピン１０ｃは、推進力ＦＢの、位相決めピン１０ｃと補強ピン２０ｆとの接点Ｐ２での接線ＬＴに平行な成分ｆＢによって、被マウント部２０ａに対して相対的に移動する。位相決めピン１０ｃが被マウント部２０ａに対して移動する際には、マウント部１０ａにおける軸受穴部１０ｄも位相決めピン１０ｃと一体的に移動する。As described above, the distance d2 from the center of the reinforcing pin 20f to the centerline L2 of the end effector 20 is greater than the distance d1 from the center of the phase determining pin 10c to the centerline L2 of the robot - side fixing member 10. Since the reinforcing pin 20f is enlarged, the reinforcing pin 20f receives an external force having a component non - parallel to the mounting direction C from the phase determining pin 10c at the point of contact P2 with the phase determining pin 10c. In addition, the inner fitting ring 21 (mounted portion 20a) at this time is urged in the mounting direction C by the rotation urging means 10e shown in FIG. In other words, the rotational biasing means 10e biases the inner fitting ring 21 (the mounted portion 20a) so that the phase determining pin 10c moves from the first contact position to the second contact position, which will be described later. Therefore, in the state of FIG. 9B, the mounted portion 20a tries to rotate further in the mounting direction C while changing the point of contact P2 between the phase determining pin 10c and the reinforcing pin 20f. In other words, the phase determining pin 10c on the mounting portion 10a tends to rotate in the direction opposite to the mounting direction C relative to the mounted portion 20a. For this reason, the phase determining pin 10c generates a driving force FB in a direction opposite to the mounting direction C with respect to the mounted portion 20a. 20f exists, the phasing pin 10c is applied to the mounted portion 20a by the component fB of the propulsive force FB that is parallel to the tangent line LT at the contact point P2 between the phasing pin 10c and the reinforcing pin 20f. to move relative to each other. When the phase determining pin 10c moves relative to the mounted portion 20a, the bearing hole portion 10d in the mount portion 10a also moves integrally with the phase determining pin 10c.

位相決めピン１０ｃが第１当接位置にある状態において、作業者が取付方向Ｃに被マウント部２０ａを更に回転させると、位相決めピン１０ｃが更に移動する。具体的には、位相決めピン１０ｃが、その外周面が補強ピン２０ｆの外周面に案内されながら、被マウント部２０ａに対して移動すると、図９Ａに示す状態となる。図９Ａに示す状態は、被マウント部２０ａが第２当接位置にある。第２当接位置は、取付方向Ｃにおいて、第１当接位置よりも奥の位置である。つまり、位相決め溝２０ｃが延びる方向における、着脱位置と第２当接位置との間の距離は、位相決め溝２０ｃが延びる方向における、着脱位置と第１当接位置との間の距離よりも、長い。 When the operator further rotates the mounted portion 20a in the mounting direction C while the phase determining pin 10c is in the first contact position, the phase determining pin 10c moves further. Specifically, when the phase determining pin 10c moves relative to the mounted portion 20a while its outer peripheral surface is guided by the outer peripheral surface of the reinforcing pin 20f, the state shown in FIG. 9A is obtained. In the state shown in FIG. 9A, the mounted portion 20a is at the second contact position. The second contact position is a position further back in the mounting direction C than the first contact position. That is, the distance between the attachment/detachment position and the second contact position in the direction in which the phase determining groove 20c extends is greater than the distance between the attachment/detachment position and the first contact position in the direction in which the phase determination groove 20c extends. ,long.

図９Ｂの状態から図９Ａの状態となるまでは、接点Ｐ２の位置だけでなく、接線ＬＴの向きも連続的に変化する。図９Ａの状態においては、マウント部１０ａの軸受穴部１０ｄの内周面が、被マウント部２０ａの軸芯部２０ｄの外周面に接点Ｐ３で局所的に当接し、それ以上、成分ｆＢの向きには移動できない状態となる。換言すると、被マウント部２０ａの軸芯部２０ｄの外周面は、回転付勢手段１０ｅの付勢力によって、マウント部１０ａの軸受穴部１０ｄの内周面に押し付けられた状態となる。このときには、被マウント部２０ａは、マウント部１０ａに対して取付方向Ｃにはそれ以上回転できない。このため、図９Ｂに示すように、マウント部１０ａの軸受穴部１０ｄの内周面と被マウント部２０ａの軸芯部２０ｄの内周面との間に隙間が存在しても、軸受穴部１０ｄに対する軸芯部２０ｄの位置、すなわち、ロボット側固定部材１０に対するエンドエフェクタ２０の取付位置が、取付構造の取付時回転操作の回転中心線（中心線Ｌ２）に垂直な方向において一義的に定まる。From the state of FIG. 9B to the state of FIG . 9A, not only the position of the contact point P2 but also the direction of the tangent line LT continuously change. In the state of FIG. 9A, the inner peripheral surface of the bearing hole portion 10d of the mount portion 10a is locally in contact with the outer peripheral surface of the axial core portion 20d of the mounted portion 20a at the point of contact P3 , and the component f B You cannot move in the direction of In other words, the outer peripheral surface of the shaft core portion 20d of the mounted portion 20a is pressed against the inner peripheral surface of the bearing hole portion 10d of the mount portion 10a by the biasing force of the rotation biasing means 10e. At this time, the mounted portion 20a cannot rotate further in the mounting direction C with respect to the mounting portion 10a. Therefore, as shown in FIG. 9B, even if there is a gap between the inner peripheral surface of the bearing hole portion 10d of the mount portion 10a and the inner peripheral surface of the axial core portion 20d of the mounted portion 20a, the bearing hole portion 10d, i.e., the mounting position of the end effector 20 with respect to the robot-side fixing member 10, is unique in the direction perpendicular to the rotation center line (center line L 2 ) of the rotation operation during mounting of the mounting structure. determined.

以上では、補強ピン２０ｆの中心からエンドエフェクタ２０の中心線Ｌ２までの距離ｄ２を、位相決めピン１０ｃの中心からロボット側固定部材１０の中心線Ｌ２までの距離ｄ１よりも大きくした場合について説明したが、距離ｄ２を距離ｄ１よりも小さくしても、ロボット側固定部材１０に対するエンドエフェクタ２０の取付位置が、取付構造の取付時回転操作の回転中心線（中心線Ｌ２）に垂直な方向において一義的に定まる。この場合、位相決めピン１０ｃが被マウント部２０ａに対して移動する向きは、図９Ａ及び図９Ｂの場合とは逆向きになり、軸受穴部１０ｄの内周面と軸芯部２０ｄの外周面に接点Ｐ３の位置も、図９Ａ及び図９Ｂの場合とは反対側（中心線Ｌ１，Ｌ２を挟んで反対側）となる。また、以上では、補強ピン２０ｆと位相決めピン１０ｃとを、同一の外径を有する円柱状に形成した場合について説明したが、補強ピン２０ｆと位相決めピン１０ｃとの外径は、同一にする必要はない。さらに、補強ピン２０ｆと位相決めピン１０ｃは、少なくともその一方が他方に対し、取付方向Ｃに非平行な方向に当接可能な面を有するのであれば、円柱状に形成する必要もない。In the above, the distance d2 from the center of the reinforcing pin 20f to the centerline L2 of the end effector 20 is made larger than the distance d1 from the center of the phase determining pin 10c to the centerline L2 of the robot - side fixing member 10. Although the case has been described, even if the distance d2 is smaller than the distance d1, the mounting position of the end effector 20 with respect to the robot - side fixing member 10 does not match the rotation center line ( center line L2 ) is uniquely determined in the direction perpendicular to In this case, the direction in which the phasing pin 10c moves with respect to the mounted portion 20a is opposite to that in FIGS. Also , the position of the contact point P3 is on the opposite side (opposite side across the center lines L1 and L2) from the case of FIGS. 9A and 9B. In the above description, the reinforcing pin 20f and the phasing pin 10c are formed in a cylindrical shape having the same outer diameter. No need. Further, if at least one of the reinforcing pin 20f and the phasing pin 10c has a surface capable of contacting the other in a direction not parallel to the mounting direction C, it is not necessary to form a cylindrical shape.

図１０は、取付構造において好適に採用することができる回転付勢手段１０ｅの他の例を説明する図である。図１１は、取付構造において好適に採用することができる回転付勢手段１０ｅのさらに別の例を説明する図である。図８の回転付勢手段１０ｅでは、押圧部材１０ｅ１が、内嵌リング２１の端部に形成された傾斜面に当接するようになっていたが、図１０の回転付勢手段１０ｅでは、押圧部材１０ｅ１が、内嵌リング２１のロボット側固定部材取付面に設けられた凹部の傾斜壁面に当接するように構成されている。また、図８や図９の回転付勢手段１０ｅは、シリンダカバー１２におけるエンドエフェクタ取付面に設けられた穴部１２ｂに設けられていたが、図１１の回転付勢手段１０ｅは、クランプリング１５の内周面に設けた穴部１５ｂに設けられている。このように、回転付勢手段１０ｅの押圧部材１０ｅ１で押圧する部分の形態や、回転付勢手段１０ｅを設ける場所を変えても、ロボット側固定部材１０に対するエンドエフェクタ２０の取付位置が、取付構造の取付時回転操作の回転中心線（中心線Ｌ２）に垂直な方向においても変わりにくくすることができる。FIG. 10 is a diagram explaining another example of the rotation biasing means 10e that can be preferably employed in the mounting structure. FIG. 11 is a diagram explaining still another example of the rotation biasing means 10e that can be preferably employed in the mounting structure. 8, the pressing member 10e1 abuts on the inclined surface formed at the end of the inner fitting ring 21. The member 10e1 is configured to come into contact with the inclined wall surface of the recess provided in the robot-side fixing member mounting surface of the inner fitting ring 21. As shown in FIG. 8 and 9 are provided in the hole 12b provided in the end effector mounting surface of the cylinder cover 12, the rotation biasing means 10e of FIG. is provided in a hole 15b provided on the inner peripheral surface of the . In this way, even if the shape of the portion pressed by the pressing member 10e1 of the rotation biasing means 10e or the location where the rotation biasing means 10e is provided are changed, the attachment position of the end effector 20 with respect to the robot-side fixing member 10 can be changed. It can be made difficult to change even in a direction perpendicular to the rotation center line (center line L 2 ) of the rotation operation when mounting the structure.

以上のように、本実施形態の取付構造では、軸受穴部１０ｄの内周面と軸芯部２０ｄの内周面との隙間を小さく抑えなくても、マウント部１０ａに対する被マウント部２０ａの取付位置が一義的に定まる。このため、軸受穴部１０ｄや軸芯部２０ｄの寸法精度を特に高めなくても、ロボット側固定部材１０に対するエンドエフェクタ２０の取付位置の復元精度を高くすることができる。また仮に、長期間の使用によって、軸受穴部１０ｄや軸芯部２０ｄの接触箇所に摩耗等が生じた場合であっても、部品交換を行うことなく、ソフト的に位置補正を行うだけで、上記の復元精度を維持することもできる。ロボット用エンドエフェクタの取付構造においては、固定側部材と取付側部材との芯出し（中心線の一致）が要求される旋盤用チャック等とは異なり、ロボット側固定部材１０に対するエンドエフェクタ２０の取付位置の復元精度さえ担保されていれば、ロボット側固定部材１０の中心線Ｌ１とエンドエフェクタ２０の中心線Ｌ２とが完全に一致している必要はない。As described above, in the mounting structure of the present embodiment, it is possible to mount the mounted portion 20a to the mounting portion 10a without reducing the gap between the inner peripheral surface of the bearing hole portion 10d and the inner peripheral surface of the axial core portion 20d. The position is uniquely determined. Therefore, the restoration accuracy of the mounting position of the end effector 20 with respect to the robot-side fixing member 10 can be increased without particularly increasing the dimensional accuracy of the bearing hole portion 10d and the shaft core portion 20d. Further, even if wear occurs in the contact points of the bearing hole portion 10d and the shaft core portion 20d due to long-term use, the position can be corrected by software without replacing the parts. The restoration accuracy described above can also be maintained. In the mounting structure of the robot end effector, unlike lathe chucks and the like that require centering (coincidence of center lines) between the fixed side member and the mounting side member, the end effector 20 is attached to the robot side fixed member 10. The center line L1 of the robot-side fixing member 10 and the center line L2 of the end effector 20 do not need to match completely as long as the position restoration accuracy is ensured.

：１０：ロボット側固定部材、：１０ａ：マウント部、：１０ｂ：第１突起部、：１０ｃ：位相決めピン、：１０ｄ：軸受穴部、：１０ｅ：回転付勢手段、：１０ｅ１：押圧部材、：１０ｅ２：付勢部材、：１０ｅ３：ケース部材、：１１：シリンダ、：１１ａ：空圧空間、：１２：シリンダカバー、：１２ａ：回転規制ピン、：１２ｂ：穴部、：１３：ピストン、：１４：ピストンヘッド、：１５：クランプリング、：１５ｂ：穴部、：１６：ロックナット、：２０：エンドエフェクタ、：２０ａ：被マウント部、：２０ｂ：第２突起部、：２０ｃ：位相決め溝、：２０ｄ：軸芯部、：２０ｅ：補強ピン（高硬度部材）、：２０ｆ：補強ピン（高硬度部材）、：２１：内嵌リング、：２２：中間リング、：２３：ピストンヘッド連結部、：２４：操作部ベース、：２５：操作部、：５０：ロボットアーム10: Robot-side fixing member 10a: Mounting portion 10b: First protrusion 10c: Phase determining pin 10d: Bearing hole 10e: Rotational biasing means 10e 1 : Pressing member : 10e 2 : biasing member : 10e 3 : case member : 11: cylinder : 11a: pneumatic space : 12: cylinder cover : 12a: rotation restricting pin : 12b: hole : 13: Piston, 14: Piston head, 15: Clamp ring, 15b: Hole, 16: Lock nut, 20: End effector, 20a: Mounted portion, 20b: Second protrusion, 20c: Phase determining groove 20d: Axial portion 20e: Reinforcement pin (high hardness member) 20f: Reinforcement pin (high hardness member) 21: Inner fitting ring 22: Intermediate ring 23: Piston Head connection part : 24: operation part base : 25: operation part : 50: robot arm

Claims (7)

第１突起部が設けられたマウント部を有するロボット側固定部材と、
第２突起部が設けられた被マウント部を有するエンドエフェクタと、
を備え、
前記マウント部と前記被マウント部とのうち、一方に位相決め部が設けられ、他方に前記位相決め部が挿入される位相決め溝が設けられ、
前記位相決め溝は、高硬度部材を有し、
前記位相決め部が前記位相決め溝に挿入された状態において、前記マウント部に対して前記被マウント部を回転させると、前記位相決め部が前記高硬度部材に当接し、且つ、第１突起部と第２突起部とが係合することで前記エンドエフェクタが前記ロボット側固定部材に取付けられ、
前記高硬度部材の硬度は、前記位相決め溝のうち前記高硬度部材の周辺部における硬度よりも高い、ロボット用エンドエフェクタの取付構造。a robot-side fixing member having a mount portion provided with a first protrusion;
an end effector having a mounted portion provided with a second protrusion;
with
one of the mounting portion and the mounted portion is provided with a phase determining portion, and the other is provided with a phase determining groove into which the phase determining portion is inserted;
The phase determining groove has a high hardness member,
When the mounted portion is rotated with respect to the mounting portion in a state in which the phase determining portion is inserted into the phase determining groove, the phase determining portion abuts against the high-hardness member, and the first projection portion is formed. The end effector is attached to the robot-side fixing member by the engagement between the and the second protrusion,
The mounting structure of the end effector for a robot, wherein hardness of the high-hardness member is higher than hardness of a peripheral portion of the high-hardness member in the phase determining groove. 請求項１に記載の取付構造であって、
前記位相決め溝は円弧状に延びており、且つ、前記位相決め溝は第１端部及び第２端部を有し、
前記高硬度部材は、第２端部に設けられ、
前記マウント部が前記被マウント部に押し当てられると、前記位相決め部が前記位相決め溝の第１端部側に挿入された状態となり、
前記位相決め部が前記位相決め溝の第１端部側から第２端部側へ移動するように前記マウント部に対して前記被マウント部を回転させると、前記位相決め部が前記高硬度部材に当接し、且つ、第１突起部と第２突起部とが係合することで前記エンドエフェクタが前記ロボット側固定部材に取付けられる、取付構造。The mounting structure according to claim 1,
the phasing groove extends in an arc shape, and the phasing groove has a first end and a second end;
The high hardness member is provided at the second end,
When the mounting portion is pressed against the mounted portion, the phase determining portion is inserted into the first end side of the phase determining groove,
When the mounted portion is rotated with respect to the mounting portion so that the phase determining portion moves from the first end side to the second end portion side of the phase determining groove, the phase determining portion moves toward the high-hardness member. and the end effector is attached to the robot-side fixing member by engaging the first protrusion and the second protrusion. 請求項１に記載の取付構造であって、
前記マウント部と前記被マウント部とのうち、一方に軸受穴部が設けられて、他方に前記軸受穴部に挿入される軸芯部が設けられ、
前記位相決め部は、前記位相決め溝上の第１及び第２当接位置に移動可能であり、
第１当接位置は、前記マウント部に対して前記被マウント部を回転させたときに、前記位相決め部が前記高硬度部材にはじめて当接する位置であり、
第２当接位置は、第１端部側から第２端部側へ向かう方向において、第１当接位置よりも奥の位置であり、
前記位相決め部が第１当接位置から第２当接位置へ移動するように前記被マウント部を回転させたときにおいて、前記位相決め部は、前記高硬度部材における前記位相決め部が当接する面によって、第１当接位置から第２当接位置へ案内され、
前記位相決め部が第２当接位置に位置しているときにおいて、前記軸受穴部の内周面と前記軸芯部の外周面とは、局所的に当接している、取付構造。The mounting structure according to claim 1,
One of the mounting portion and the mounted portion is provided with a bearing hole portion, and the other is provided with an axial core portion to be inserted into the bearing hole portion,
The phase determining portion is movable to first and second contact positions on the phase determining groove,
The first contact position is a position where the phase determining portion first contacts the high-hardness member when the mounted portion is rotated with respect to the mounting portion,
The second contact position is a position deeper than the first contact position in the direction from the first end side to the second end side,
When the mounted portion is rotated so that the phase determining portion moves from the first contact position to the second contact position, the phase determining portion of the high-hardness member abuts against the phase determining portion. guided by the surface from the first abutment position to the second abutment position;
The mounting structure, wherein the inner peripheral surface of the bearing hole portion and the outer peripheral surface of the axial core portion are in local contact when the phase determining portion is positioned at the second contact position. 請求項３に記載の取付構造であって、
回転付勢手段を更に備え、
前記回転付勢手段は、前記位相決め部が第１当接位置から第２当接位置へ移動するように、前記被マウント部を付勢する、取付構造。The mounting structure according to claim 3,
further comprising a rotational biasing means;
The mounting structure, wherein the rotation biasing means biases the mounted portion such that the phase determining portion moves from the first contact position to the second contact position. 請求項１～４の何れか１つに記載の取付構造であって、
前記高硬度部材は、第２端部に加えて第１端部にも設けられている、取付構造。The mounting structure according to any one of claims 1 to 4,
The mounting structure, wherein the high hardness member is provided at the first end in addition to the second end. ロボット側固定部材に設けられたマウント部に取付可能な被マウント部を備え、
前記被マウント部は、前記マウント部の位相決め部が挿入される位相決め溝を有し、
前記位相決め溝は、高硬度部材を有し、
前記位相決め部が前記位相決め溝に挿入された状態において前記マウント部に対して前記被マウント部を回転させると、前記位相決め部が前記高硬度部材に当接し、且つ、第１突起部と第２突起部とが係合し、
前記高硬度部材の硬度は、前記位相決め溝のうち前記高硬度部材の周辺部における硬度よりも高い、ロボット用エンドエフェクタ。Equipped with a mounted part that can be attached to the mounting part provided on the robot side fixing member,
The mounted portion has a phase determining groove into which the phase determining portion of the mounting portion is inserted,
The phase determining groove has a high hardness member,
When the mounted portion is rotated with respect to the mounting portion in a state in which the phase determining portion is inserted into the phase determining groove, the phase determining portion abuts against the high-hardness member, and the first projection portion Engaged with the second protrusion,
The end effector for a robot, wherein hardness of the high-hardness member is higher than hardness of a peripheral portion of the high-hardness member in the phase determining groove. 請求項６に記載のロボット用エンドエフェクタであって、
前記位相決め溝は円弧状に延びており、且つ、前記位相決め溝は第１端部及び第２端部を有し、
前記高硬度部材は、第２端部に設けられ、
前記マウント部が前記被マウント部に押し当てられると、前記位相決め部が前記位相決め溝の第１端部側に挿入された状態となり、
前記位相決め部が前記位相決め溝の第１端部側から第２端部側へ移動するように前記マウント部に対して前記被マウント部を回転させると、前記位相決め部が前記高硬度部材に当接し、且つ、第１突起部と第２突起部とが係合する、ロボット用エンドエフェクタ。The robot end effector according to claim 6,
the phasing groove extends in an arc shape, and the phasing groove has a first end and a second end;
The high hardness member is provided at the second end,
When the mounting portion is pressed against the mounted portion, the phase determining portion is inserted into the first end side of the phase determining groove,
When the mounted portion is rotated with respect to the mounting portion so that the phase determining portion moves from the first end side to the second end portion side of the phase determining groove, the phase determining portion moves toward the high-hardness member. and a first protrusion and a second protrusion are engaged with each other.
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