JP2014188616A

JP2014188616A - Robot and robot system

Info

Publication number: JP2014188616A
Application number: JP2013065750A
Authority: JP
Inventors: Toshio Tanaka; 俊雄田中
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2013-03-27
Filing date: 2013-03-27
Publication date: 2014-10-06

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot and a robot system capable of detaching/attaching an end effector without separately using a detaching/attaching device for detaching/attaching the end effector.SOLUTION: A robot 1 comprises: a robot arm to which a plurality of arm parts is connected; and a tip portion which is provided at the tip of the robot arm and is engaged with an end effector. The tip portion includes: engaging members 6A to 6C which move between an engagement position at which the end effector is engaged and an engagement cancelling position at which engagement is cancelled; moving members 7A to 7C which move the engaging members between the engagement position and the engagement cancelling position; and coil springs 8A to 8C which energize the engaging members from the engagement cancelling position in a direction toward the engagement position. The moving members 7A to 7C move the engaging members 6A to 6C from the engagement position to the engagement cancelling position to cancel engagement.

Description

本発明は、ロボットおよびロボットシステムに関する。 The present invention relates to a robot and a robot system.

先端部にエンドエフェクターがカップリング装置を介して着脱自在に装着され、その装着状態で使用されるロボットアームが知られている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１に記載のカップリング装置は、シリンダ部（シリンダ孔）と、シリンダ部内を往復動するピストン部とを有し、このピストン部の往復動により、エンドエフェクターが着脱することができる。 There is known a robot arm in which an end effector is detachably attached to a distal end portion via a coupling device and used in the attached state (see, for example, Patent Document 1).
The coupling device described in Patent Document 1 has a cylinder part (cylinder hole) and a piston part that reciprocates in the cylinder part, and the end effector can be attached and detached by the reciprocating movement of the piston part.

特開２００３−１１７８６８号公報JP 2003-117868 A

しかしながら、特許文献１に記載のカップリング装置では、エンドエフェクターを着脱する際に、ピストン部を作動させるための作動流体をシリンダ部内に供給する必要があり、そのため、着脱用の装置として、作動流体を供給する供給源を別途用意しなければならないという問題が生じる。この場合、システム全体（装置全体）が大型化したり、装置構成が複雑となる。 However, in the coupling device described in Patent Document 1, it is necessary to supply a working fluid for operating the piston portion into the cylinder portion when attaching and detaching the end effector. There arises a problem that a supply source for supplying the power must be prepared separately. In this case, the entire system (the entire apparatus) becomes large and the apparatus configuration becomes complicated.

本発明の目的は、エンドエフェクターを着脱するための着脱用装置を別途用いることなく、当該エンドエフェクターの着脱を行なうことができるロボットおよびロボットシステムを提供することにある。 An object of the present invention is to provide a robot and a robot system capable of attaching / detaching the end effector without separately using an attaching / detaching device for attaching / detaching the end effector.

このような目的は、下記の本発明により達成される。
（適用例１）
本発明のロボット複数の腕部が連結したロボットアームと、
前記ロボットアームの先端に設けられ、エンドエフェクターを係合する先端部と、
を備え、
前記先端部は、前記エンドエフェクターを係合する係合位置と前記係合を解除する係合解除位置との間を移動する係合部材と、前記係合位置と前記係合解除位置との間で前記係合部材を移動させる移動部材と、前記係合解除位置から前記係合位置に向かう方向に前記係合部材を付勢する付勢部材と、を含み、
前記移動部材が前記係合部材を前記係合位置から前記係合解除位置に移動させて前記係合を解除することを特徴とする。
これにより、エンドエフェクターに対する着脱操作を行なう際に、当該エンドエフェクターを着脱するための着脱用装置（例えば空圧機器や電気機器）を別途用いることなく、その着脱操作を行なうことができる。 Such an object is achieved by the present invention described below.
(Application example 1)
A robot arm in which a plurality of arms of the robot of the present invention are connected;
A tip provided at the tip of the robot arm and engaging an end effector;
With
The distal end portion is between an engagement member that engages the end effector and an engagement release position that releases the engagement, and between the engagement position and the engagement release position. And a biasing member that biases the engagement member in a direction from the disengagement position toward the engagement position.
The moving member releases the engagement by moving the engagement member from the engagement position to the engagement release position.
Thereby, when performing attachment / detachment operation with respect to the end effector, the attachment / detachment operation can be performed without separately using an attachment / detachment device (for example, a pneumatic device or an electrical device) for attaching / detaching the end effector.

（適用例２）
本発明のロボットでは、前記先端部には筒状をなす筒状部が設けられ、
前記係合部材は前記筒状部の内周側に配置され、前記移動部材は前記筒状部の外周側に配置されているのが好ましい。
これにより、係合部材と移動部材との配置箇所を分けることができ、よって、係合部材が内側にあるため、例えば係合部材に外部から力が作用して、移動部材とは無関係に移動してしまうのを防止することができる。また、移動部材が外側にあるため、当該移動部材を操作する際に、その操作を容易に行なうことができる。 (Application example 2)
In the robot of the present invention, a cylindrical portion that forms a cylindrical shape is provided at the tip portion,
It is preferable that the engaging member is disposed on the inner peripheral side of the cylindrical portion, and the moving member is disposed on the outer peripheral side of the cylindrical portion.
Thereby, the arrangement | positioning location of an engagement member and a movement member can be divided, Therefore, since an engagement member exists in an inner side, force acts on an engagement member from the outside, for example, and it moves irrespective of a movement member Can be prevented. Further, since the moving member is on the outside, the operation can be easily performed when the moving member is operated.

（適用例３）
本発明のロボットでは、複数の前記係合部材は前記移動部材および前記付勢部材を伴って、前記筒状部の周方向に沿って配置されているのが好ましい。
これにより、エンドエフェクターが安定して装着され、よって、作動中にエンドエフェクターが間違って離脱するのが防止される。
（適用例４）
本発明のロボットでは、前記移動部材は、外力を付与されるように突起した形状を備えたレバー部を有するのが好ましい。
これにより、移動部材を操作するための外力を当該移動部材に付与することができる。 (Application example 3)
In the robot according to the aspect of the invention, it is preferable that the plurality of engaging members are arranged along the circumferential direction of the cylindrical portion with the moving member and the biasing member.
Thereby, the end effector is stably attached, and thus the end effector is prevented from being accidentally detached during operation.
(Application example 4)
In the robot according to the aspect of the invention, it is preferable that the moving member has a lever portion having a protruding shape so that an external force is applied.
Thereby, the external force for operating a moving member can be provided to the said moving member.

（適用例５）
本発明のロボットでは、前記係合部材と前記移動部材とを連結する連結機構をさらに備え、
前記付勢部材が前記移動部材に付勢した付勢力が前記連結機構を介して前記係合部材に伝達されるのが好ましい。
これにより、移動部材を操作するまで、係合部材が係合解除位置に移動するのを防止することができる。 (Application example 5)
The robot of the present invention further includes a connection mechanism that connects the engagement member and the moving member,
It is preferable that the urging force urged by the urging member on the moving member is transmitted to the engagement member via the coupling mechanism.
This can prevent the engaging member from moving to the disengaged position until the moving member is operated.

（適用例６）
本発明のロボットでは、前記連結機構は、複数のリンクが直列に連結されたリンク機構であるのが好ましい。
これにより、回動支持部の回転運動を、係合部材のための直線運動に変換することができる。 (Application example 6)
In the robot according to the aspect of the invention, it is preferable that the connection mechanism is a link mechanism in which a plurality of links are connected in series.
Thereby, the rotational motion of the rotation support portion can be converted into a linear motion for the engaging member.

（適用例７）
本発明のロボットでは、前記移動部材は前記筒状部において回動可能に支持され、
前記移動部材が回動して、前記係合位置と前記係合解除位置との間で前記係合部材を移動するのが好ましい。
これにより、回動支持部の回転運動が、連結機構を介して、係合部材のための直線運動に変換され、よって、係合部材が係合位置と係合解除位置との間を移動することができる。 (Application example 7)
In the robot of the present invention, the moving member is rotatably supported in the cylindrical portion,
It is preferable that the moving member is rotated to move the engaging member between the engaging position and the disengaging position.
Thereby, the rotational motion of the rotation support portion is converted into a linear motion for the engagement member via the coupling mechanism, and thus the engagement member moves between the engagement position and the engagement release position. be able to.

（適用例８）
本発明のロボットでは、前記移動部材は、回動に伴って前記付勢部材を付勢しつつ摺動する摺動面を有するのが好ましい。
これにより、コイルバネで移動部材を継続的に付勢することができる。
（適用例９）
本発明のロボットでは、前記付勢部材は、コイルバネであるのが好ましい。
これにより、簡単な構成で付勢力を付与することができる。 (Application example 8)
In the robot according to the aspect of the invention, it is preferable that the moving member has a sliding surface that slides while urging the urging member with rotation.
Thereby, a moving member can be continuously urged | biased with a coil spring.
(Application example 9)
In the robot according to the aspect of the invention, it is preferable that the biasing member is a coil spring.
Thereby, the urging force can be applied with a simple configuration.

（適用例１０）
本発明のロボットシステムは、本発明のロボットと、
柱状をなし、外周部に凹部が形成された柱状部を有し、前記係合部材が前記係合位置で前記凹部に挿入されるエンドエフェクターと、を備えたことを特徴とする。
これにより、エンドエフェクターに対する着脱操作を行なう際に、当該エンドエフェクターを着脱するための着脱用装置（例えば空圧機器や電気機器）を別途用いることなく、その着脱操作を行なうことができる。 (Application Example 10)
The robot system of the present invention includes the robot of the present invention,
And an end effector inserted into the recess at the engaging position.
Thereby, when performing attachment / detachment operation with respect to the end effector, the attachment / detachment operation can be performed without separately using an attachment / detachment device (for example, a pneumatic device or an electrical device) for attaching / detaching the end effector.

（適用例１１）
本発明のロボットシステムでは、係合前の前記エンドエフェクターが載置される載置部を備えるのが好ましい。
これにより、エンドエフェクターに対する着脱操作を行なう際に、当該エンドエフェクターを着脱するための着脱用装置（例えば空圧機器や電気機器）を別途用いることなく、その着脱操作を行なうことができる。 (Application Example 11)
In the robot system of the present invention, it is preferable that the robot system further includes a placement portion on which the end effector before engagement is placed.
Thereby, when performing attachment / detachment operation with respect to the end effector, the attachment / detachment operation can be performed without separately using an attachment / detachment device (for example, a pneumatic device or an electrical device) for attaching / detaching the end effector.

（適用例１２）
本発明のロボットシステムでは、前記載置部はカム溝を有し、
前記移動部材は前記カム溝に挿入される突起した形状を備えたレバー部を有し、前記レバー部が前記カム溝に挿入された状態で当該ロボットアームが回転することにより、前記レバー部が前記カム溝に案内されて、前記係合部材に対する移動操作を行なうのが好ましい。
これにより、移動部材を操作するための外力を当該移動部材に付与することができる。 (Application Example 12)
In the robot system of the present invention, the mounting portion has a cam groove,
The moving member has a lever portion having a protruding shape to be inserted into the cam groove, and the robot arm rotates while the lever portion is inserted into the cam groove. It is preferable to perform a moving operation on the engaging member while being guided by the cam groove.
Thereby, the external force for operating a moving member can be provided to the said moving member.

本発明に係わるロボットシステム（第１実施形態）の稼働状態を鉛直上方から見た平面図である。It is the top view which looked at the operation state of the robot system concerning a present invention (1st embodiment) from the perpendicular upper part. 図１に示すロボットシステムが備えるロボット（本発明に係わるロボット（ロボットアーム））を正面側から見た斜視図である。It is the perspective view which looked at the robot (The robot (robot arm) concerning this invention) with which the robot system shown in FIG. 1 was seen from the front side. 図２に示すロボットの概略図である。It is the schematic of the robot shown in FIG. 図２に示すロボットの主要部のブロック図である。It is a block diagram of the principal part of the robot shown in FIG. 図１に示すロボットにエンドエフェクターが装着されるまでの過程を示す側面図である。It is a side view which shows the process until an end effector is mounted | worn with the robot shown in FIG. 図１に示すロボットにエンドエフェクターが装着されるまでの過程を示す側面図である。It is a side view which shows the process until an end effector is mounted | worn with the robot shown in FIG. 図１に示すロボットにエンドエフェクターが装着されるまでの過程を示す側面図である。It is a side view which shows the process until an end effector is mounted | worn with the robot shown in FIG. 図１に示すロボットにエンドエフェクターが装着されるまでの過程を示す側面図である。It is a side view which shows the process until an end effector is mounted | worn with the robot shown in FIG. 図１に示すロボットにエンドエフェクターが装着されるまでの過程を示す側面図である。It is a side view which shows the process until an end effector is mounted | worn with the robot shown in FIG. 図１に示すロボットにエンドエフェクターが装着されるまでの過程を示す側面図である。It is a side view which shows the process until an end effector is mounted | worn with the robot shown in FIG. 図１に示すロボットにエンドエフェクターが装着されるまでの過程を示す側面図である。It is a side view which shows the process until an end effector is mounted | worn with the robot shown in FIG. 図５中の矢印Ａ方向から見た図である。It is the figure seen from the arrow A direction in FIG. 図７中の矢印Ｂ方向から見た図である。It is the figure seen from the arrow B direction in FIG. 図８中の矢印Ｃ方向から見た図である。It is the figure seen from the arrow C direction in FIG. 図６中のＤ−Ｄ線断面図である。It is the DD sectional view taken on the line in FIG. 図１５中の移動部材の斜視図である。It is a perspective view of the moving member in FIG. 図５中のＥ−Ｅ線断面図である。It is the EE sectional view taken on the line in FIG. 本発明に係わるロボット（ロボットアーム）（第２実施形態）の正面図である。It is a front view of the robot (robot arm) (2nd Embodiment) concerning this invention.

以下、本発明のロボットおよびロボットシステムを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、本発明に係わるロボットシステム（第１実施形態）の稼働状態を鉛直上方から見た平面図、図２は、図１に示すロボットシステムが備えるロボット（本発明に係わるロボット（ロボットアーム））を正面側から見た斜視図、図３は、図２に示すロボットの概略図、図４は、図２に示すロボットの主要部のブロック図、図５〜図１１は、それぞれ、図１に示すロボットにエンドエフェクターが装着されるまでの過程を示す側面図、図１２は、図５中の矢印Ａ方向から見た図、図１３は、図７中の矢印Ｂ方向から見た図、図１４は、図８中の矢印Ｃ方向から見た図、図１５は、図６中のＤ−Ｄ線断面図、図１６は、図１５中の移動部材の斜視図、図１７は、図５中のＥ−Ｅ線断面図である。なお、以下では、説明の都合上、図２、図３、図５〜図１１、図１６中（図１８についても同様）の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」と言う。また、図２、図３中の基台側を「基端」、その反対側を「先端」と言う。 The robot and robot system of the present invention will be described below in detail based on preferred embodiments shown in the accompanying drawings.
<First Embodiment>
FIG. 1 is a plan view of an operating state of a robot system according to the present invention (first embodiment) as viewed from above, and FIG. 2 is a diagram of a robot (robot according to the present invention (robot arm) included in the robot system shown in FIG. )) From the front side, FIG. 3 is a schematic view of the robot shown in FIG. 2, FIG. 4 is a block diagram of the main part of the robot shown in FIG. 2, and FIGS. FIG. 12 is a view seen from the direction of arrow A in FIG. 5, and FIG. 13 is a view seen from the direction of arrow B in FIG. 14 is a view seen from the direction of arrow C in FIG. 8, FIG. 15 is a sectional view taken along the line DD in FIG. 6, FIG. 16 is a perspective view of the moving member in FIG. It is the EE sectional view taken on the line in FIG. In the following, for convenience of explanation, the upper side in FIGS. 2, 3, 5 to 11, and 16 (the same applies to FIG. 18) is “up” or “upward”, and the lower side is “down” or Say “down”. The base side in FIGS. 2 and 3 is referred to as a “base end”, and the opposite side is referred to as a “tip”.

図１に示すロボットシステム５００は、ロボット１と、ロボット１に選択的に装着される複数（図示の構成で３つ）のエンドエフェクター（ロボットハンド）１０ａ、１０ｂおよび１０ｃと、ロボット１に装着される前（係合前）のエンドエフェクター１０ａ〜１０ｃをそれぞれ収納する収納ボックス（載置部）６００とを備えている。
図２、図３に示すロボット１は、電力を供給する電源（図示せず）と電気的に接続されており、例えば腕時計等のような精密機器を検査する検査工程で用いることができる。なお、前記電源は、工業用の電源であり、例えば、２００Ｖの交流電圧を印加することができる。 A robot system 500 shown in FIG. 1 is attached to the robot 1, a plurality of (three in the illustrated configuration) end effectors (robot hands) 10 a, 10 b, and 10 c that are selectively attached to the robot 1. Storage boxes (mounting portions) 600 for storing the end effectors 10a to 10c before being engaged (before engagement).
The robot 1 shown in FIGS. 2 and 3 is electrically connected to a power supply (not shown) that supplies electric power, and can be used in an inspection process for inspecting precision equipment such as a wristwatch. The power source is an industrial power source, and for example, an AC voltage of 200 V can be applied.

このロボット１は、基台１１と、４本のアーム（リンク）１２、１３、１４、１５と、リスト（リンク）１６とを備え、これらが順に連結された垂直多関節（６軸）ロボットアームである。なお、垂直多関節ロボットでは、基台１１と、アーム１２〜１５と、リスト１６とを総称して「アーム（腕部）」と言うこともでき、基台１１を「第１アーム」、アーム１２を「第２アーム」、アーム１３を「第３アーム」、アーム１４を「第４アーム」、アーム１５を「第５アーム」、リスト１６を「第６アーム」と分けて言うことができる。 The robot 1 includes a base 11, four arms (links) 12, 13, 14, 15, and a wrist (link) 16, and a vertical articulated (6-axis) robot arm in which these are sequentially connected. It is. In the vertical articulated robot, the base 11, the arms 12 to 15, and the list 16 can be collectively referred to as “arm (arm part)”. 12 can be divided into “second arm”, arm 13 as “third arm”, arm 14 as “fourth arm”, arm 15 as “fifth arm”, and list 16 as “sixth arm”. .

図３に示すように、アーム１２〜１５、リスト１６は、それぞれ、基台１１に対し独立して変位可能に支持されている。
基台１１とアーム１２とは、関節（ジョイント）１７１を介して連結されている。そして、アーム１２は、基台１１に対し、鉛直方向と平行な回動軸Ｏ_１回りに回動可能となっている。この回動軸Ｏ_１回りの回動は、モーター４０１の駆動によりなされる。なお、モーター４０１の駆動は、モーター４０１とケーブル（図示せず）を介して電気的に接続されたモータードライバー３０１により制御される（図４参照）。 As shown in FIG. 3, the arms 12 to 15 and the wrist 16 are supported so as to be independently displaceable with respect to the base 11.
The base 11 and the arm 12 are connected via a joint 171. Then, the arm 12 with respect to base 11, and can rotate in a vertical direction parallel to the rotation axis O ₁ around. The rotation about the rotation axis O ₁ is performed by driving the motor 401. The driving of the motor 401 is controlled by a motor driver 301 that is electrically connected to the motor 401 via a cable (not shown) (see FIG. 4).

アーム１２とアーム１３とは、関節（ジョイント）１７２を介して連結されている。そして、アーム１３は、アーム１２（基台１１）に対し、水平方向と平行な回動軸Ｏ_２回りに回動可能となっている。この回動軸Ｏ_２回りの回動は、モーター４０２の駆動によりなされる。なお、モーター４０２の駆動は、モーター４０２とケーブル（図示せず）を介して電気的に接続されたモータードライバー３０２により制御される（図４参照）。 The arm 12 and the arm 13 are connected via a joint 172. Then, the arm 13 relative to arm 12 (base 11), and is rotatable in a direction parallel to the horizontal rotation axis O ₂ around. The rotation about the rotation axis O ₂ is performed by driving the motor 402. The driving of the motor 402 is controlled by a motor driver 302 that is electrically connected to the motor 402 via a cable (not shown) (see FIG. 4).

アーム１３とアーム１４とは、関節（ジョイント）１７３を介して連結されている。そして、アーム１４は、アーム１３（基台１１）に対し、水平方向と平行な回動軸Ｏ_３回りに回動可能となっている。この回動軸Ｏ_３回りの回動は、モーター４０３の駆動によりなされる。なお、モーター４０３の駆動は、モーター４０３とケーブル（図示せず）を介して電気的に接続されたモータードライバー３０３により制御される（図４参照）。 The arm 13 and the arm 14 are connected via a joint 173. Then, the arm 14 relative to arm 13 (base 11), and is rotatable in a direction parallel to the horizontal rotation axis O ₃ around. The rotation about the rotation axis O ₃ is performed by driving the motor 403. The driving of the motor 403 is controlled by a motor driver 303 electrically connected to the motor 403 via a cable (not shown) (see FIG. 4).

アーム１４とアーム１５とは、関節（ジョイント）１７４を介して連結されている。そして、アーム１５は、アーム１４（基台１１）に対し、アーム１４の中心軸方向と平行な回動軸Ｏ_４回りに回動可能となっている。この回動軸Ｏ_４回りの回動は、モーター４０４の駆動によりなされる。なお、モーター４０４の駆動は、モーター４０４とケーブル（図示せず）を介して電気的に接続されたモータードライバー３０４により制御される（図４参照）。 The arm 14 and the arm 15 are connected via a joint 174. Then, the arm 15 relative to arm 14 (base 11), and can rotate around axis parallel to rotation axis O ₄ around the arm 14. The rotation about the rotation axis O ₄ is performed by driving the motor 404. The driving of the motor 404 is controlled by a motor driver 304 that is electrically connected to the motor 404 via a cable (not shown) (see FIG. 4).

アーム１５とリスト１６とは、関節（ジョイント）１７５を介して連結されている。そして、リスト１６は、アーム１５（基台１１）に対し、水平方向（ｙ軸方向）と平行な回動軸Ｏ_５回りに回動可能となっている。この回動軸Ｏ_５回りの回動は、モーター４０５の駆動によりなされる。なお、モーター４０５の駆動は、モーター４０５とケーブル（図示せず）を介して電気的に接続されたモータードライバー３０５により制御される（図４参照）。また、リスト１６は、関節（ジョイント）１７６を介して、回動軸Ｏ_５と垂直な回動軸Ｏ_６回りにも回動可能となっている。この回動軸Ｏ_６回りの回動は、モーター４０６駆動によりなされる。なお、モーター４０６の駆動は、モーター４０６とケーブル（図示せず）を介して電気的に接続されたモータードライバー３０６により制御される（図４参照）。
モーター４０１〜４０６としては、特に限定されず、例えば、サーボモーターを用いるのが好ましい。また、前記各ケーブルは、それぞれ、ロボット１を挿通している。 The arm 15 and the wrist 16 are connected via a joint 175. Then, the list 16, the arm 15 with respect to (the base 11), and can rotate in a horizontal direction (y-axis direction) parallel to rotation axis _{O 5} around. The rotation about the rotation axis O ₅ is performed by driving the motor 405. The driving of the motor 405 is controlled by a motor driver 305 electrically connected to the motor 405 via a cable (not shown) (see FIG. 4). The wrist 16 can also be rotated around a rotation axis O ₆ perpendicular to the rotation axis O ₅ via a joint (joint) 176. The rotation about the rotation axis O ₆ is performed by driving the motor 406. The driving of the motor 406 is controlled by a motor driver 306 electrically connected to the motor 406 via a cable (not shown) (see FIG. 4).
The motors 401 to 406 are not particularly limited, and for example, a servo motor is preferably used. The cables are inserted through the robot 1.

図４に示すように、ロボット１は、制御手段としての、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が内蔵されたパーソナルコンピューター（ＰＣ）２０と電気的に接続されている。そして、パーソナルコンピューター２０は、アーム１２〜１５、リスト１６をそれぞれ独立して作動させることができる、すなわち、モータードライバー３０１〜３０６を介して、モーター４０１〜４０６をそれぞれ独立して制御することができる。この制御プログラムは、パーソナルコンピューター２０に内蔵された記録媒体に予め記憶されている。 As shown in FIG. 4, the robot 1 is electrically connected to a personal computer (PC) 20 having a built-in CPU (Central Processing Unit) as control means. The personal computer 20 can operate the arms 12 to 15 and the wrist 16 independently, that is, the motors 401 to 406 can be controlled independently via the motor drivers 301 to 306. . This control program is stored in advance in a recording medium built in the personal computer 20.

図２に示すように、基台１１は、ロボット１が垂直多関節ロボットの場合、当該垂直多関節ロボットの下方に位置し、床７００に固定される部分である。この固定方法としては、特に限定されず、例えば、図２に示す本実施形態では、複数本のボルト１１１による固定方法を用いている。
基台１１は、中空の基台本体（ハウジング）１１２を有している。基台本体１１２は、円筒状をなす円筒状部１１３と、当該円筒状部１１３の外周部に一体的に形成された、箱状をなす箱状部（図示せず）とに分けることができる。そして、このような基台本体１１２には、例えば、モーター４０１やモータードライバー３０１〜３０６が収納されている。 As shown in FIG. 2, when the robot 1 is a vertical articulated robot, the base 11 is a portion that is positioned below the vertical articulated robot and is fixed to the floor 700. The fixing method is not particularly limited. For example, in the present embodiment shown in FIG. 2, a fixing method using a plurality of bolts 111 is used.
The base 11 has a hollow base body (housing) 112. The base body 112 can be divided into a cylindrical portion 113 having a cylindrical shape and a box-like portion (not shown) having a box shape formed integrally with the outer peripheral portion of the cylindrical portion 113. . In such a base body 112, for example, a motor 401 and motor drivers 301 to 306 are accommodated.

アーム１２〜１５は、それぞれ、中空のアーム本体２と、駆動機構３と、封止手段４とを有しており、基台１１に対する配置箇所、すなわち、ロボット１全体における配置箇所と、その他に外形形状が異なること以外は、ほぼ同じ構成である。なお、以下では、説明の都合上、アーム１２が有するアーム本体２、駆動機構３、封止手段４をそれぞれ「アーム本体２ａ」、「駆動機構３ａ」、「封止手段４ａ」と言い、アーム１３が有するアーム本体２、駆動機構３、封止手段４をそれぞれ「アーム本体２ｂ」、「駆動機構３ｂ」、「封止手段４ｂ」と言い、アーム１４が有するアーム本体２、駆動機構３、封止手段４をそれぞれ「アーム本体２ｃ」、「駆動機構３ｃ」、「封止手段４ｃ」と言い、アーム１５が有するアーム本体２、駆動機構３、封止手段４をそれぞれ「アーム本体２ｄ」、「駆動機構３ｄ」、「封止手段４ｄ」と言う。 Each of the arms 12 to 15 has a hollow arm main body 2, a drive mechanism 3, and a sealing means 4, and is disposed on the base 11, i.e., disposed on the entire robot 1, and others. The configuration is almost the same except that the outer shape is different. Hereinafter, for convenience of explanation, the arm body 2, the drive mechanism 3, and the sealing means 4 included in the arm 12 are referred to as “arm body 2 a”, “drive mechanism 3 a”, and “sealing means 4 a”, respectively. The arm body 2, the drive mechanism 3, and the sealing means 4 included in the arm 13 are referred to as “arm body 2 b”, “drive mechanism 3 b”, and “sealing means 4 b”, respectively. The sealing means 4 are referred to as “arm body 2 c”, “drive mechanism 3 c”, and “sealing means 4 c”, respectively. , “Drive mechanism 3d” and “sealing means 4d”.

アーム１２は、基台１１の上端部（先端部）に水平方向に対し傾斜した姿勢で連結されている。このアーム１２では、駆動機構３ａがモーター４０２を有しており、アーム本体２ａ内に収納されている。また、アーム本体２ａ内は、封止手段４ａにより気密封止されている。
アーム１３は、アーム１２の先端部に連結されている。このアーム１３では、駆動機構３ｂがモーター４０３を有しており、アーム本体２ｂ内に収納されている。また、アーム本体２ａ内は、封止手段４ｂにより気密封止されている。
アーム１４は、アーム１３の先端部に連結されている。このアーム１４では、駆動機構３ｃがモーター４０４を有しており、アーム本体２ｃ内に収納されている。また、アーム本体２ｃ内は、封止手段４ｃにより気密封止されている。 The arm 12 is connected to the upper end portion (tip portion) of the base 11 in a posture inclined with respect to the horizontal direction. In this arm 12, the drive mechanism 3a has a motor 402 and is housed in the arm body 2a. The arm body 2a is hermetically sealed by the sealing means 4a.
The arm 13 is connected to the tip of the arm 12. In this arm 13, the drive mechanism 3b has a motor 403 and is housed in the arm body 2b. The arm body 2a is hermetically sealed by a sealing means 4b.
The arm 14 is connected to the tip of the arm 13. In this arm 14, the drive mechanism 3c has a motor 404 and is accommodated in the arm main body 2c. Further, the inside of the arm main body 2c is hermetically sealed by the sealing means 4c.

アーム１５は、アーム１４の先端部に、その中心軸方向と平行に連結されている。このアーム１５では、駆動機構３ｄがモーター４０５、４０６を有しており、アーム本体２ｄ内に収納されている。また、アーム本体２ｄ内は、封止手段４ｄにより気密封止されている。
アーム１５の先端部（基台１１と反対側の端部）には、リスト１６が連結されている。このリスト１６には、エンドエフェクター１０ａ〜１０ｃのうち、把持される精密機器に応じて選択された１つのエンドエフェクターが着脱自在に装着される。そして、ロボット１は、リスト１６に装着されたエンドエフェクター（エンドエフェクター１０ａ〜１０ｃのうちのいずれか１つ）で精密機器を把持したまま、アーム１２〜１５やリスト１６等の動作を制御することにより、当該精密機器を搬送することができる。 The arm 15 is connected to the tip of the arm 14 in parallel with the central axis direction. In this arm 15, the drive mechanism 3d has motors 405 and 406, and is housed in the arm body 2d. The arm body 2d is hermetically sealed by the sealing means 4d.
A wrist 16 is connected to the tip of the arm 15 (the end opposite to the base 11). One end effector selected according to the precision instrument to be gripped among the end effectors 10a to 10c is detachably attached to the list 16. Then, the robot 1 controls the operations of the arms 12 to 15 and the wrist 16 while holding the precision device with the end effector (any one of the end effectors 10a to 10c) attached to the wrist 16. Thus, the precision instrument can be transported.

図２に示すように、リスト１６は、円筒状をなす（外形形状が円柱状をなす）リスト本体（筒状部）１６１と、リスト本体１６１と別体で構成され、当該リスト本体１６１の基端部に設けられ、リング状をなす支持リング１６２とを有している。
リスト本体１６１に、エンドエフェクター１０ａ〜１０ｃのうちのいずれか１つが装着される。また、リスト本体１６１は、アーム１５の駆動機構３ｄに連結されており、当該駆動機構３ｄのモーター４０６の駆動により、回動軸Ｏ_６回りに回動する。 As shown in FIG. 2, the wrist 16 includes a wrist body (cylindrical portion) 161 that has a cylindrical shape (the outer shape is a columnar shape), and a wrist body 161 that is separate from the wrist body 161. It has a support ring 162 which is provided at the end and forms a ring shape.
Any one of the end effectors 10a to 10c is attached to the wrist body 161. Also, list body 161 is coupled to the drive mechanism 3d of the arm 15, by the driving of the motor 406 of the driving mechanism 3d, rotates rotation axis _{O 6} around.

支持リング１６２は、アーム１５の駆動機構３ｄに連結されており、当該駆動機構３ｄのモーター４０５の駆動により、リスト本体１６１ごと回動軸Ｏ_５回りに回動する。支持リング１６２は、円筒部品５０ａ、５０ｂの間で挟持されている。これにより、リスト１６をアーム１５に対して回動可能に支持することができる。
なお、駆動機構３ａ〜３ｄは、それぞれ、モーターの他に、例えば、プーリーやタイミングベルトを有している。
また、封止手段４ａ〜４ｄは、それぞれ、例えば、板状のカバーやパッキンを有する構成のものとすることができる。 The support ring 162 is coupled to the drive mechanism 3d of the arm 15, by the driving of the motor 405 of the driving mechanism 3d, it rotates listwise body 161 rotation axis _{O 5} around. The support ring 162 is sandwiched between the cylindrical parts 50a and 50b. As a result, the wrist 16 can be rotatably supported with respect to the arm 15.
The drive mechanisms 3a to 3d each have, for example, a pulley and a timing belt in addition to the motor.
Moreover, the sealing means 4a-4d can be set as the thing which has a plate-shaped cover and packing, respectively, for example.

図１に示すように、収納ボックス６００は、エンドエフェクターステーションであり、第１収納部６０１と第２収納部６０２と第３収納部６０３とを有している。第１収納部６０１〜第３収納部６０３は、上方に向かって開口した凹部で構成されたている。なお、収納ボックス６００の位置は、図１中の位置に限定されず、ロボット１の可動範囲であれば、いずれの位置でもよい。 As illustrated in FIG. 1, the storage box 600 is an end effector station, and includes a first storage unit 601, a second storage unit 602, and a third storage unit 603. The 1st storage part 601-the 3rd storage part 603 were constituted by the crevice opened toward the upper part. The position of the storage box 600 is not limited to the position in FIG. 1, and may be any position as long as it is within the movable range of the robot 1.

そして、第１収納部６０１には、ロボット１に未だ装着されていないエンドエフェクター１０ａが収納、載置される。これにより、エンドエフェクター１０ａは、ロボット１に装着されるまで第１収納部６０１で待機することができる。
また、第２収納部６０２には、ロボット１に未だ装着されていないエンドエフェクター１０ｂが収納、載置される。これにより、エンドエフェクター１０ｂは、ロボット１に装着されるまで第２収納部６０２で待機することができる。
また、第３収納部６０３には、ロボット１に未だ装着されていないエンドエフェクター１０ｃが収納、載置される。これにより、エンドエフェクター１０ｃは、ロボット１に装着されるまで第３収納部６０３で待機することができる。 In the first storage unit 601, the end effector 10a that is not yet mounted on the robot 1 is stored and placed. As a result, the end effector 10 a can stand by in the first storage unit 601 until it is attached to the robot 1.
The second storage unit 602 stores and places the end effector 10b that is not yet mounted on the robot 1. Thereby, the end effector 10 b can stand by in the second storage unit 602 until it is attached to the robot 1.
The third storage unit 603 stores and places the end effector 10 c that is not yet mounted on the robot 1. Thereby, the end effector 10 c can stand by in the third storage unit 603 until it is attached to the robot 1.

第１収納部６０１〜第３収納部６０３の周囲には、それぞれ、その周方向に沿って等間隔に３本のカム溝６０４、６０５、６０６が配置されている。カム溝６０４〜６０６の形成状態は、同じであるため、カム溝６０４について代表的に説明する。
図１２〜図１４に示すように、カム溝６０４は、収納ボックス６００の平面視で、円弧状に湾曲している。そして、このカム溝６０４では、一端部６０７は、他端部６０８よりも第１収納部６０１の中心側に位置し、すなわち、他端部６０８よりも第１収納部６０１に対して近位に位置する。 Three cam grooves 604, 605, and 606 are arranged around the first storage unit 601 to the third storage unit 603 at regular intervals along the circumferential direction thereof. Since the cam grooves 604 to 606 are formed in the same state, the cam groove 604 will be representatively described.
As shown in FIGS. 12 to 14, the cam groove 604 is curved in an arc shape in a plan view of the storage box 600. In the cam groove 604, the one end 607 is positioned closer to the center of the first storage portion 601 than the other end 608, that is, closer to the first storage portion 601 than the other end 608. To position.

エンドエフェクター１０ａと、エンドエフェクター１０ｂと、エンドエフェクター１０ｃとは、ロボット１のリスト１６に着脱自在に装着される。そして、ロボット１は、エンドエフェクター１０ａ〜１０ｃのいずれかが装着された装着状態で使用される。
エンドエフェクター１０ａ〜１０ｃとは、例えばフィンガー１０１および１０２の先端形状が異なること以外は、同じ構成であるため、以下、エンドエフェクター１０ａについて代表的に説明する。 The end effector 10a, the end effector 10b, and the end effector 10c are detachably attached to the wrist 16 of the robot 1. The robot 1 is used in a mounted state in which any of the end effectors 10a to 10c is mounted.
Since the end effectors 10a to 10c have the same configuration except that, for example, the tip shapes of the fingers 101 and 102 are different, the end effector 10a will be representatively described below.

図５（図６〜図１１についても同様）に示すようにエンドエフェクター１０ａは、外形形状が円柱状をなす本体部（柱状部）１０３と、本体部１０３の下端側（先端側）から突出したフィンガー１０１および１０２とを有している。
本体部１０３は、中空体であり、その中空部に、例えば複数の歯車とモーターと構成された歯車機構（図示せず）が内蔵されている。この歯車機構では、歯車同士が互いに噛み合っており、モーターを駆動源として、回転することができる。
また、本体部１０３は、互いに外径が異なる大径部１０４と小径部１０５とを有している。本体部１０３では、大径部１０４が下方に設けられ、小径部１０５が上方に設けられている。 As shown in FIG. 5 (the same applies to FIGS. 6 to 11), the end effector 10 a protrudes from the main body (columnar portion) 103 whose outer shape is a columnar shape, and the lower end side (front end side) of the main body portion 103. Fingers 101 and 102 are included.
The main body 103 is a hollow body, and a gear mechanism (not shown) configured with, for example, a plurality of gears and a motor is incorporated in the hollow portion. In this gear mechanism, the gears mesh with each other and can be rotated using a motor as a drive source.
The main body 103 has a large diameter portion 104 and a small diameter portion 105 having different outer diameters. In the main body 103, the large-diameter portion 104 is provided below, and the small-diameter portion 105 is provided above.

図１２、図１７に示すように、大径部１０４の上面には、２つのガイド孔１０６が形成されている。これら２つのガイド孔１０６は、大径部１０４の中心軸を介してその両側に配置されている。そして、エンドエフェクター１０ａがロボット１に装着される際に、当該ロボット１のリスト１６の先端面１６３に設けられた各ガイドピン１６７がそれぞれガイド孔１０６に挿入される（図９参照）。これにより、ロボット１とエンドエフェクター１０ａとの位置決めがなされ、よって、当該エンドエフェクター１０ａが装着される。このようにロボット１では、ガイドピン１６７は、エンドエフェクター１０ａが装着される装着状態となる際に、当該エンドエフェクター１０ａに対する位置決めを行なう位置決め機構して機能する。 As shown in FIGS. 12 and 17, two guide holes 106 are formed on the upper surface of the large diameter portion 104. These two guide holes 106 are disposed on both sides of the central axis of the large diameter portion 104. When the end effector 10a is attached to the robot 1, the guide pins 167 provided on the front end surface 163 of the wrist 16 of the robot 1 are inserted into the guide holes 106, respectively (see FIG. 9). As a result, the robot 1 and the end effector 10a are positioned, and thus the end effector 10a is mounted. Thus, in the robot 1, the guide pin 167 functions as a positioning mechanism that positions the end effector 10a when the end effector 10a is mounted.

また、図１７に示すように、小径部１０５の外周部には、３つの凹部１０７が形成されている。各凹部１０７は、それぞれ、断面形状がくさび状（三角形状）をなす（例えば図５参照）。
小径部１０５の上面には、多数の端子を有するコネクター１０８が設けられている。そして、このコネクター１０８は、装着状態で、ロボット１のリスト１６に設けられたコネクター１６５を介して前記電源と電気的に接続される。これにより、本体部１０３に内蔵されている前記歯車機構のモーターに電力が供給されて、当該歯車機構が作動することができる。 As shown in FIG. 17, three concave portions 107 are formed on the outer peripheral portion of the small diameter portion 105. Each recess 107 has a wedge shape (triangular shape) in cross-sectional shape (see, for example, FIG. 5).
A connector 108 having a large number of terminals is provided on the upper surface of the small diameter portion 105. The connector 108 is electrically connected to the power source via the connector 165 provided on the wrist 16 of the robot 1 in the mounted state. Thereby, electric power is supplied to the motor of the gear mechanism built in the main body 103, and the gear mechanism can be operated.

フィンガー１０１とフィンガー１０２とは、互いに対向配置された板状をなす部材で構成されている。そして、本体部１０３に内蔵されている前記歯車機構の作動により、接近・離間することができる。接近状態では、フィンガー１０１とフィンガー１０２とが、把持対象物を挟持することができる。この接近状態からフィンガー１０１とフィンガー１０２とが離間すると、挟持されていた把持対象物を解放することができる。
前述したように、ロボット１は、エンドエフェクター１０ａ〜１０ｃのいずれかが装着された（エンドエフェクター１０ａを代表的に扱う）装着状態で使用される。次に、この「着脱」について説明する。 The finger 101 and the finger 102 are configured by plate-like members arranged to face each other. And it can approach and separate by the action | operation of the said gear mechanism incorporated in the main-body part 103. FIG. In the approaching state, the finger 101 and the finger 102 can hold the object to be grasped. When the finger 101 and the finger 102 are separated from this approaching state, the gripped object can be released.
As described above, the robot 1 is used in a mounting state in which any of the end effectors 10a to 10c is mounted (typically handling the end effector 10a). Next, this “detachment” will be described.

図６（図７〜図１１についても同様）、図１５（図１３、図１４についても同様）に示すように、ロボット１は、リスト１６に着脱機構５を備えている。
着脱機構５は、係合部材６Ａ、６Ｂおよび６Ｃと、移動部材７Ａ、７Ｂおよび７Ｃと、付勢部材としてのコイルバネ８Ａ、８Ｂおよび８Ｃと、連結機構９Ａ、９Ｂおよび９Ｃとを備えている。係合部材６Ａ〜６Ｃと、移動部材７Ａ〜７Ｃと、コイルバネ８Ａ〜８Ｃと、連結機構９Ａ〜９Ｃとは、配置箇所が異なること以外は同じ構成であるため、以下、係合部材６Ａ〜６Ｃについては、係合部材６Ａを代表的に説明し、移動部材７Ａ〜７Ｃについては、係合部材６Ａに対応する移動部材７Ａを代表的に説明し、コイルバネ８Ａ〜８Ｃについては、係合部材６Ａに対応するコイルバネ８Ａを代表的に説明し、連結機構９Ａ〜９Ｃについては、係合部材６Ａに対応する連結機構９Ａを代表的に説明する。 As shown in FIG. 6 (the same applies to FIGS. 7 to 11) and FIG. 15 (the same applies to FIGS. 13 and 14), the robot 1 includes the attachment / detachment mechanism 5 in the wrist 16.
The attaching / detaching mechanism 5 includes engaging members 6A, 6B and 6C, moving members 7A, 7B and 7C, coil springs 8A, 8B and 8C as urging members, and connecting mechanisms 9A, 9B and 9C. Since the engaging members 6A to 6C, the moving members 7A to 7C, the coil springs 8A to 8C, and the coupling mechanisms 9A to 9C have the same configuration except that the arrangement locations are different, the engaging members 6A to 6C are hereinafter described. The engaging member 6A will be described as a representative, the moving members 7A to 7C will be described as a representative of the moving member 7A corresponding to the engaging member 6A, and the coil springs 8A to 8C will be described as an engaging member 6A. The coupling spring 9A corresponding to the engaging member 6A is representatively described as a representative.

図１５に示すように、リスト１６のリスト本体１６１の内周部には、凹部で構成された３つの係合部材配設部１６９が設けられている。これらの係合部材配設部１６９は、リスト本体１６１の周方向に沿って等間隔に配置されている。そして、これら３つの係合部材配設部１６９のうちの１つ係合部材配設部１６９に、係合部材６Ａが出没自在に配設されている。これにより、係合部材６Ａは、係合部材配設部１６９から突出して、エンドエフェクター１０ａを係合可能な係合位置（図１０、図１１、図１３参照）と、係合部材配設部１６９に入り込んで、係合位置から退避して、エンドエフェクター１０ａとの係合を解除する係合解除位置（図８、図９、図１４参照）との間を移動することができる。
係合部材６Ａは、円柱状（または角柱状）をなし、そのリスト本体１６１の中心側に向く端部に、円錐形状をなす頂部６１を有している。この頂部６１が、係合位置で、エンドエフェクター１０ａの凹部１０７に挿入される。これにより、係合部材６Ａは、エンドエフェクター１０ａを固定することができる。 As shown in FIG. 15, three engagement member disposing portions 169 each having a concave portion are provided on the inner peripheral portion of the wrist body 161 of the wrist 16. These engaging member arrangement portions 169 are arranged at equal intervals along the circumferential direction of the wrist body 161. The engagement member 6A is disposed in one engagement member disposition portion 169 out of these three engagement member disposition portions 169 so as to be able to appear and retract. As a result, the engaging member 6A protrudes from the engaging member disposing portion 169 and can be engaged with the end effector 10a (see FIGS. 10, 11, and 13), and the engaging member disposing portion. 169 can be moved between an engagement release position (see FIGS. 8, 9, and 14) that retreats from the engagement position and releases the engagement with the end effector 10 a.
The engaging member 6 A has a columnar shape (or prismatic shape) and has a conical apex 61 at an end portion facing the center side of the wrist body 161. This top portion 61 is inserted into the concave portion 107 of the end effector 10a at the engagement position. Thereby, the engaging member 6A can fix the end effector 10a.

なお、着脱機構５では、係合部材６Ａ〜６Ｃは、３つの係合部材配設部１６９と同様にリスト本体１６１の内周部の周方向に沿って等間隔に配されることとなる（図１５参照）。これにより、エンドエフェクター１０ａが安定して固定され（装着され）、よって、前記精密機器を把持する作業をしても、その最中にエンドエフェクター１０ａがロボット１から離脱するのが防止される。 In the attachment / detachment mechanism 5, the engaging members 6 A to 6 C are arranged at equal intervals along the circumferential direction of the inner peripheral portion of the wrist body 161, similarly to the three engaging member arrangement portions 169 ( FIG. 15). As a result, the end effector 10a is stably fixed (attached), and thus the end effector 10a is prevented from being detached from the robot 1 during the operation of gripping the precision instrument.

移動部材７Ａは、連結機構９Ａを介して係合部材６Ａを係合位置と係合解除位置との間を移動操作する部材である。
図１５に示すように、移動部材７Ａは、リスト本体１６１の外周部側に、係合部材６Ａに対応して配置されている。これにより、係合部材６Ａと移動部材７Ａとの配置箇所が分けた状態となる。この状態では、リスト本体１６１の内周部側に配置された係合部材６Ａに例えば外部から力が作用して、当該係合部材６Ａが移動してしまうのを防止することができる。また、移動部材７Ａがリスト本体１６１の外周部側に配置されているため、当該移動部材７Ａを操作する際に、その操作を容易に行なうことができる。 The moving member 7A is a member that moves the engaging member 6A between the engaging position and the engaging releasing position via the coupling mechanism 9A.
As shown in FIG. 15, the moving member 7 A is disposed on the outer peripheral side of the wrist body 161 in correspondence with the engaging member 6 A. Thereby, the arrangement | positioning location of 6 A of engaging members and 7 A of moving members will be in the state divided. In this state, it is possible to prevent the engaging member 6 A from moving due to, for example, an external force acting on the engaging member 6 A disposed on the inner peripheral side of the wrist body 161. Further, since the moving member 7A is arranged on the outer peripheral side of the wrist body 161, the operation can be easily performed when operating the moving member 7A.

図１６に示すように、移動部材７Ａは、円盤状をなす回動支持部７１と、突起した形状を備えたレバー部７２と、回動支持部７１とレバー部７２とを連結する連結部７３とを有している。
回動支持部７１は、その中心部でリスト本体１６１に回動可能に支持されている。回動支持部７１が回動することにより、その回転力が連結機構９Ａを介して係合部材６Ａに伝達される。すなわち、回動支持部７１の回転運動が、後述するリンク機構である連結機構９Ａを介して、係合部材６Ａのための直線運動に変換される。これにより、係合部材６Ａは、係合位置と係合解除位置との間を移動することができる。 As shown in FIG. 16, the moving member 7 A includes a rotation support portion 71 having a disk shape, a lever portion 72 having a protruding shape, and a connection portion 73 that connects the rotation support portion 71 and the lever portion 72. And have.
The rotation support part 71 is rotatably supported by the wrist body 161 at the center thereof. As the rotation support portion 71 rotates, the rotational force is transmitted to the engagement member 6A via the coupling mechanism 9A. That is, the rotational motion of the rotation support portion 71 is converted into a linear motion for the engaging member 6A via a connecting mechanism 9A that is a link mechanism described later. Thereby, the engagement member 6A can move between the engagement position and the engagement release position.

また、回動支持部７１の外周面の一部に、くさび状に欠損した欠損部７１１が形成されている。この欠損部７１１には、コイルバネ８Ａの一端部８１が係合することができる。これにより、レバー部７２を操作するまで、回動支持部７１（移動部材７Ａ）が回動するのを禁止することができる（図１３、図１５参照）。
そして、回動支持部７１が回動すると、コイルバネ８Ａの一端部８１が欠損部７１１から外れる（図１４参照）。 In addition, a deficient portion 711 lacking in a wedge shape is formed on a part of the outer peripheral surface of the rotation support portion 71. One end portion 81 of the coil spring 8A can be engaged with the missing portion 711. Thereby, it is possible to inhibit the rotation support portion 71 (moving member 7A) from rotating until the lever portion 72 is operated (see FIGS. 13 and 15).
And if the rotation support part 71 rotates, the one end part 81 of the coil spring 8A will remove | deviate from the defect | deletion part 711 (refer FIG. 14).

また、回動支持部７１が回動した際、その回転に伴ってコイルバネ８Ａの一端部８１が回動支持部７１の外周面上を摺動する（図１４参照）。このように回動支持部７１の外周面は、コイルバネ８Ａの一端部８１を摺動する摺動面７１２となる。これにより、コイルバネ８Ａで回動支持部７１を継続的に付勢することができ、よって、コイルバネ８Ａの一端部８１が回動支持部７１の欠損部７１１に対して迅速に挿入・離脱することができる。 Moreover, when the rotation support part 71 rotates, the one end part 81 of coil spring 8A slides on the outer peripheral surface of the rotation support part 71 with the rotation (refer FIG. 14). Thus, the outer peripheral surface of the rotation support portion 71 becomes a sliding surface 712 that slides on the one end portion 81 of the coil spring 8A. Thereby, the rotation support part 71 can be continuously urged by the coil spring 8 A, so that the one end part 81 of the coil spring 8 A can be quickly inserted / removed with respect to the defective part 711 of the rotation support part 71. Can do.

連結部７３は、回動支持部７１の外周部からほぼ接線方向に向かって延在しており、その終端部でレバー部７２の外周部につながっている。また、連結部７３は、リスト本体１６１の外周部の湾曲形状に沿うようにアーチ状に湾曲している。
レバー部７２は、下方に向かって棒状且つ連結部から突起した形状で形成され、移動部材７Ａを回動するための外力が付与される部分である。 The connecting portion 73 extends substantially tangentially from the outer peripheral portion of the rotation support portion 71, and is connected to the outer peripheral portion of the lever portion 72 at the end portion thereof. Further, the connecting portion 73 is curved in an arch shape so as to follow the curved shape of the outer peripheral portion of the wrist body 161.
The lever portion 72 is a portion that is formed in a bar-like shape and protrudes from the connecting portion downward, and is provided with an external force for rotating the moving member 7A.

図９、図１０、図１３、図１４に示すように、着脱機構５では、エンドエフェクター１０ａに対する着脱操作を行なうときに、移動部材７Ａのレバー部７２が収納ボックス６００のカム溝６０４に挿入され、移動部材７Ｂのレバー部７２がカム溝６０５に挿入され、移動部材７Ｃのレバー部７２がカム溝６０６に挿入される。そして、この状態でリスト１６が回転することにより、移動部材７Ａのレバー部７２がカム溝６０４に案内されて、係合部材６Ａに対する移動操作が行なわれ、移動部材７Ｂのレバー部７２がカム溝６０５に案内されて、係合部材６Ｂに対する移動操作が行なわれ、移動部材７Ｃのレバー部７２がカム溝６０６に案内されて、係合部材６Ｃに対する移動操作が行なわれる。
このようにカム溝６０４（カム溝６０５、カム溝６０６）とレバー部７２とは、「カム」と「カムフォロア」との関係になっている。
なお、レバー部７２の全長は、当該レバー部７２の下端７２１がリスト１６の先端面１６３よりも下方に位置する程度であるのがより好ましい（例えば図６参照）。 As shown in FIGS. 9, 10, 13, and 14, in the attachment / detachment mechanism 5, the lever portion 72 of the moving member 7 A is inserted into the cam groove 604 of the storage box 600 when performing the attachment / detachment operation with respect to the end effector 10 a. The lever portion 72 of the moving member 7B is inserted into the cam groove 605, and the lever portion 72 of the moving member 7C is inserted into the cam groove 606. When the wrist 16 rotates in this state, the lever portion 72 of the moving member 7A is guided to the cam groove 604, and the moving operation with respect to the engaging member 6A is performed, and the lever portion 72 of the moving member 7B is moved to the cam groove. Guided by 605, the moving operation for the engaging member 6B is performed, and the lever portion 72 of the moving member 7C is guided by the cam groove 606, and the moving operation for the engaging member 6C is performed.
In this way, the cam groove 604 (cam groove 605, cam groove 606) and the lever portion 72 are in a relationship of “cam” and “cam follower”.
It is more preferable that the total length of the lever portion 72 is such that the lower end 721 of the lever portion 72 is positioned below the front end surface 163 of the wrist 16 (see, for example, FIG. 6).

図１５に示すように、コイルバネ８Ａは、リスト本体１６１の内周部と外周部との間に、係合部材６Ａに対応して配置された圧縮コイルバネである。コイルバネ８Ａは、移動部材７Ａの回動支持部７１を付勢している。そして、この付勢力は、特にコイルバネ８Ａの一端部８１が回動支持部７１の欠損部７１１に係合している状態で、連結機構９Ａを介して係合部材６Ａに伝達される。これにより、係合部材６Ａに対し係合解除位置から係合位置に向かう方向に付勢することができ、よって、移動部材７Ａを操作するまで、係合部材６Ａが係合解除位置に退避するのを防止することができる。
なお、コイルバネ８Ａの一端部８１の形状は、欠損部７１１と同様のくさび状をなしている。これにより、一端部８１が欠損部７１１に容易かつ的確に係合することができる。 As shown in FIG. 15, the coil spring 8 A is a compression coil spring disposed between the inner peripheral portion and the outer peripheral portion of the wrist main body 161 so as to correspond to the engaging member 6 A. The coil spring 8A biases the rotation support portion 71 of the moving member 7A. This urging force is transmitted to the engaging member 6A via the connecting mechanism 9A, particularly in a state where the one end portion 81 of the coil spring 8A is engaged with the missing portion 711 of the rotation support portion 71. Accordingly, the engaging member 6A can be biased in the direction from the disengaged position to the engaged position, and thus the engaging member 6A is retracted to the disengaged position until the moving member 7A is operated. Can be prevented.
The shape of the one end portion 81 of the coil spring 8 A has a wedge shape similar to that of the defective portion 711. As a result, the one end portion 81 can easily and accurately engage with the missing portion 711.

連結機構９Ａは、係合部材６Ａと移動部材７Ａとを連結する機構である。図１５に示すように、連結機構９Ａは、複数本（図示の構成では２本）の長尺なリンク９１、９２を有するリンク機構である。リンク９１とリンク９２とは、端部同士で互いに回動可能に直列に連結されている。また、リンク９１は、リンク９２と反対側の端部で係合部材６Ａと回動可能に連結されている。一方、リンク９２は、リンク９１と反対側の端部で移動部材７Ａの回動支持部７１の中心部と回動可能に連結されている。このようなリンク機構である連結機構９Ａにより、回動支持部７１の回転運動を、係合部材６Ａのための直線運動に変換することができる。
なお、係合部材６Ａ〜６Ｃ、移動部材７Ａ〜７Ｃ、コイルバネ８Ａ〜８Ｃ、連結機構９Ａ〜９Ｃの構成材料としては、特に限定されず、例えば、ステンレス鋼等のような各種金属材料を用いることができる。 The connecting mechanism 9A is a mechanism that connects the engaging member 6A and the moving member 7A. As shown in FIG. 15, the connecting mechanism 9 A is a link mechanism having a plurality of (two in the illustrated configuration) long links 91 and 92. The link 91 and the link 92 are connected in series so as to be rotatable with respect to each other at the ends. The link 91 is rotatably connected to the engaging member 6 A at the end opposite to the link 92. On the other hand, the link 92 is rotatably connected to the central portion of the rotation support portion 71 of the moving member 7A at the end opposite to the link 91. The connecting mechanism 9A, which is such a link mechanism, can convert the rotational motion of the rotation support portion 71 into a linear motion for the engaging member 6A.
The constituent materials of the engaging members 6A to 6C, the moving members 7A to 7C, the coil springs 8A to 8C, and the coupling mechanisms 9A to 9C are not particularly limited. For example, various metal materials such as stainless steel are used. Can do.

次に、ロボット１にエンドエフェクター１０ａを装着し、その後離脱させる過程について、図５〜図１４を参照しつつ説明する。
図５、図１２に示すように、収納ボックス６００の第１収納部６０１には、エンドエフェクター１０ａが収納されている。
また、ロボット１のリスト１６には、未だエンドエフェクター１０ａ〜１０ｃのいずれも装着されていない。 Next, a process of attaching the end effector 10a to the robot 1 and then detaching it will be described with reference to FIGS.
As shown in FIGS. 5 and 12, the end effector 10 a is stored in the first storage portion 601 of the storage box 600.
In addition, none of the end effectors 10a to 10c is mounted on the list 16 of the robot 1 yet.

次に、図６に示すように、ロボット１を作動させて、リスト１６をエンドエフェクター１０ａの上方に配置して、接近させる。このとき、リスト１６を回転させて、当該リスト１６がエンドエフェクター１０ａに上方からそのまま接近させさえすれば、移動部材７Ａのレバー部７２が、収納ボックス６００の第１収納部６０１の周囲に位置するカム溝６０４に挿入可能であり、移動部材７Ｂのレバー部７２が、収納ボックス６００の第１収納部６０１の周囲に位置するカム溝６０５に挿入可能であり、移動部材７Ｃのレバー部７２が、収納ボックス６００の第１収納部６０１の周囲に位置するカム溝６０６に挿入可能な状態とする。 Next, as shown in FIG. 6, the robot 1 is operated, and the wrist 16 is disposed above the end effector 10a so as to approach it. At this time, as long as the wrist 16 is rotated so that the wrist 16 approaches the end effector 10a as it is from above, the lever portion 72 of the moving member 7A is positioned around the first storage portion 601 of the storage box 600. The lever 72 of the moving member 7B can be inserted into the cam groove 604, and the lever 72 of the moving member 7C can be inserted into the cam groove 605 positioned around the first storage 601 of the storage box 600. It is set in a state where it can be inserted into the cam groove 606 positioned around the first storage portion 601 of the storage box 600.

次に、図６に示す状態からリスト１６を下降させる。これにより、図７、図１３に示すように、移動部材７Ａのレバー部７２がカム溝６０４の一端部６０７側に挿入され、移動部材７Ｂのレバー部７２がカム溝６０５の一端部６０７側に挿入され、移動部材７Ｃのレバー部７２がカム溝６０６の一端部６０７側に挿入される。
なお、このときの挿入深さは、移動部材７Ａのレバー部７２の下端７２１がカム溝６０６の深さ方向（図７中の上下方向）の途中に位置するまでであるのが好ましい（移動部材７Ｂ、７Ｃのレバー部７２についても同様）。
また、このような挿入深さでは、リスト１６は、第１収納部６０１に挿入されておらず、当該第１収納部６０１内のエンドエフェクター１０ａにも到達していない。 Next, the list 16 is lowered from the state shown in FIG. Accordingly, as shown in FIGS. 7 and 13, the lever portion 72 of the moving member 7 A is inserted into the one end portion 607 side of the cam groove 604, and the lever portion 72 of the moving member 7 B is inserted into the one end portion 607 side of the cam groove 605. The lever 72 of the moving member 7C is inserted into the one end 607 side of the cam groove 606.
The insertion depth at this time is preferably until the lower end 721 of the lever portion 72 of the moving member 7A is positioned in the middle of the cam groove 606 in the depth direction (vertical direction in FIG. 7) (moving member). The same applies to the lever portions 72 of 7B and 7C).
Further, at such an insertion depth, the wrist 16 is not inserted into the first storage unit 601 and does not reach the end effector 10a in the first storage unit 601.

次に、図７に示す状態からリスト１６をその中心軸１６６回りに回転させる。これにより、図１４に示すように、移動部材７Ａは、コイルバネ８Ａの付勢力に抗して一端部８１が欠損部７１１から離脱し、その後、レバー部７２がカム溝６０４に沿って他端部６０８側に向かって移動することとなる。これと同様に、移動部材７Ｂは、コイルバネ８Ｂの付勢力に抗して一端部８１が欠損部７１１から離脱し、その後、レバー部７２がカム溝６０５に沿って他端部６０８側に向かって移動することとなる。また、移動部材７Ｃも、コイルバネ８Ｃの付勢力に抗して一端部８１が欠損部７１１から離脱し、その後、レバー部７２がカム溝６０６に沿って他端部６０８側に向かって移動することとなる。
そして、このように操作された移動部材７Ａ〜７Ｃにより、係合部材６Ａが係合位置から係合解除位置に移動し、係合部材６Ｂが係合位置から係合解除位置に移動し、係合部材６Ｃが係合位置から係合解除位置に移動する（図８、図１４参照）。 Next, the wrist 16 is rotated around its central axis 166 from the state shown in FIG. As a result, as shown in FIG. 14, the moving member 7 A has one end 81 separated from the missing portion 711 against the biasing force of the coil spring 8 A, and then the lever portion 72 extends along the cam groove 604 to the other end. It will move toward the 608 side. Similarly, in the moving member 7B, the one end portion 81 is disengaged from the defect portion 711 against the urging force of the coil spring 8B, and then the lever portion 72 moves along the cam groove 605 toward the other end portion 608 side. Will move. In addition, the moving member 7C is also configured such that the one end 81 is disengaged from the missing portion 711 against the urging force of the coil spring 8C, and then the lever portion 72 moves toward the other end 608 along the cam groove 606. It becomes.
Then, the moving members 7A to 7C operated in this manner move the engaging member 6A from the engaging position to the disengaging position, and the engaging member 6B moves from the engaging position to the disengaging position. The combined member 6C moves from the engagement position to the engagement release position (see FIGS. 8 and 14).

次に、図８に示す状態からリスト１６を下降させる。これにより、図９に示すように、リスト１６の各ガイドピン１６７が、エンドエフェクター１０ａの各ガイド孔１０６に挿入される。これにより、リスト１６とエンドエフェクター１０ａとの位置決めがなされ、係合部材６Ａ〜６Ｃがエンドエフェクター１０ａの各凹部１０７に臨んだ状態となる。
また、リスト１６のエンドエフェクター１０ａのコネクター１６５とエンドエフェクター１０ａのコネクター１０８とが電気的に接続される。 Next, the list 16 is lowered from the state shown in FIG. Thereby, as shown in FIG. 9, each guide pin 167 of the wrist 16 is inserted into each guide hole 106 of the end effector 10a. As a result, the wrist 16 and the end effector 10a are positioned, and the engaging members 6A to 6C face the respective recesses 107 of the end effector 10a.
Further, the connector 165 of the end effector 10a of the wrist 16 and the connector 108 of the end effector 10a are electrically connected.

次に、図９に示す状態からリスト１６を前記と反対方向に回転させる。これにより、移動部材７Ａのレバー部７２がカム溝６０４に沿って一端部６０７側に向かって移動する。よって、図１０に示すように、係合部材６Ａが係合位置に戻り、エンドエフェクター１０ａの凹部１０７に係合する。これと同様に、移動部材７Ｂのレバー部７２がカム溝６０５に沿って一端部６０７側に向かって移動する。よって、図１０に示すように、係合部材６Ｂが係合位置に戻り、エンドエフェクター１０ａの凹部１０７に係合する。また、移動部材７Ｃのレバー部７２もカム溝６０６に沿って一端部６０７側に向かって移動する。よって、係合部材６Ｃが係合位置に戻り、エンドエフェクター１０ａの凹部１０７に係合する。このような係合により、エンドエフェクター１０ａがリスト１６に装着され、その装着状態が維持される。
次に、図１０に示す状態からリスト１６を上昇させる。これにより、図１１に示すように、エンドエフェクター１０ａもリスト１６とともに上昇する。 Next, the wrist 16 is rotated in the opposite direction from the state shown in FIG. Accordingly, the lever portion 72 of the moving member 7A moves along the cam groove 604 toward the one end portion 607 side. Therefore, as shown in FIG. 10, the engaging member 6A returns to the engaging position and engages with the concave portion 107 of the end effector 10a. Similarly, the lever portion 72 of the moving member 7B moves along the cam groove 605 toward the one end portion 607 side. Therefore, as shown in FIG. 10, the engagement member 6B returns to the engagement position and engages with the recess 107 of the end effector 10a. Further, the lever portion 72 of the moving member 7C also moves along the cam groove 606 toward the one end portion 607 side. Therefore, the engagement member 6C returns to the engagement position and engages with the recess 107 of the end effector 10a. By such engagement, the end effector 10a is mounted on the wrist 16, and the mounted state is maintained.
Next, the list 16 is raised from the state shown in FIG. Thereby, as shown in FIG. 11, the end effector 10 a also moves up with the wrist 16.

その後、エンドエフェクター１０ａをリスト１６から離脱させる際には、前記と反対（図１１→図１０→図９→図８→図７→図６→図５）の動作を行なえば、その離脱操作が行なわれ、よって、エンドエフェクター１０ａの装着状態が解除される。
そして、エンドエフェクター１０ａが離脱したリスト１６に、エンドエフェクター１０ｂまたは１０ｃを装着するには、前記と同様（図５→図６→図７→図８→図９→図１０→図１１）の動作を行なえば、その装着操作を行なうことができる。 Thereafter, when the end effector 10a is detached from the list 16, if the operation opposite to the above (FIG. 11 → FIG. 10 → FIG. 9 → FIG. 8 → FIG. 7 → FIG. 6 → FIG. 5) is performed, Accordingly, the mounted state of the end effector 10a is released.
Then, in order to attach the end effector 10b or 10c to the wrist 16 from which the end effector 10a has been detached, the same operation as described above (FIG. 5 → FIG. 6 → FIG. 7 → FIG. 8 → FIG. 9 → FIG. 10 → FIG. 11) If it is performed, the mounting operation can be performed.

このようにロボット１では、エンドエフェクター１０ａに対する着脱操作を行なう際に、着脱機構５を作動させて、当該エンドエフェクター１０ａを着脱するための着脱用装置（例えば空圧機器や電気機器）、すなわち、専用の治具を別途用いることなく、その着脱操作を行なうことができる。特に、前記精密機器の搬送中にエンドエフェクター１０ａの姿勢を変化させるリスト１６の回動動作を、着脱機構５の作動にそのまま利用することができ、ロボット１の小型化や、装置構成の簡素化に寄与する。 Thus, in the robot 1, when performing the attachment / detachment operation with respect to the end effector 10a, the attachment / detachment device (for example, a pneumatic device or an electrical device) for operating the attachment / detachment mechanism 5 to attach / detach the end effector 10a, that is, The attachment / detachment operation can be performed without using a dedicated jig. In particular, the turning operation of the wrist 16 that changes the posture of the end effector 10a during the transportation of the precision device can be used as it is for the operation of the attachment / detachment mechanism 5, thereby reducing the size of the robot 1 and simplifying the device configuration. Contribute to.

＜第２実施形態＞
図１８は、本発明に係わるロボット（ロボットアーム）（第２実施形態）の正面図である。
以下、この図を参照して本発明のロボットおよびロボットシステムの第２実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
本実施形態は、ロボットアームの本数が異なること以外は前記第１実施形態と同様である。 Second Embodiment
FIG. 18 is a front view of a robot (robot arm) (second embodiment) according to the present invention.
Hereinafter, a robot and a robot system according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to this figure. However, differences from the above-described embodiment will be mainly described, and description of similar matters will be omitted.
This embodiment is the same as the first embodiment except that the number of robot arms is different.

図１８に示すように、本実施形態では、ロボット１は、胴部１８と、胴部１８の両側部に支持された２本のアーム（ロボットアーム）１９とを備えている。
各アーム１９は、それぞれ、多関節アームであり、その先端部にエンドエフェクター１０ａ、その他エンドエフェクター１０ｂやエンドエフェクター１０ｃを着脱自在に装着することができる。これにより、２つのエンドエフェクター１０ａによる作業を行なうことができ、よって、その作業効率が向上する。 As shown in FIG. 18, in the present embodiment, the robot 1 includes a trunk portion 18 and two arms (robot arms) 19 supported on both sides of the trunk portion 18.
Each arm 19 is an articulated arm, and the end effector 10a, the other end effector 10b, and the end effector 10c can be detachably attached to the distal end portion thereof. Thereby, the operation | work by the two end effectors 10a can be performed, Therefore The work efficiency improves.

以上、本発明のロボットおよびロボットシステムを図示の実施形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、ロボットおよびロボットシステムを構成する各部は、同様の機能を発揮し得る任意の構成のものと置換することができる。また、任意の構成物が付加されていてもよい。
また、本発明のロボットおよびロボットシステムは、前記各実施形態のうちの、任意の２以上の構成（特徴）を組み合わせたものであってもよい。
また、ロボットが備えるロボットアームの本数は、前記第１実施形態では１本であり、前記２実施形態では２本であるが、これに限定されず、例えば、３本以上であってもよい。 The robot and the robot system according to the present invention have been described above with reference to the illustrated embodiment. However, the present invention is not limited to this, and each part constituting the robot and the robot system may be any unit that can exhibit the same function. It can be replaced with the configuration of Moreover, arbitrary components may be added.
Further, the robot and the robot system of the present invention may be a combination of any two or more configurations (features) of the above embodiments.
The number of robot arms provided in the robot is one in the first embodiment and two in the second embodiment. However, the number of robot arms is not limited to this, and may be three or more, for example.

また、着脱機構での係合部材の配設数は、前記各実施形態では３つであるが、これに限定されず、例えば、１つ、２つまたは４つ以上であってもよい。
また、着脱機構では、係合部材と移動部材とを連結する連結機構を省略することができる。この場合、着脱機構は、移動部材で係合部材を直接操作する構成となる。
また、エンドエフェクターの着脱操作は、前記各実施形態では収納ボックスによって着脱機構を作動させて行なわれているが、これに限定されず、ロボットシステムの操作者によって着脱機構を作動させて行なわれてもよい。
また、エンドエフェクターは、対象物を挟持するよう構成されたものに限定されず、例えば、対象物を吸引するよう構成されたものであってもよい。 Further, the number of engagement members disposed in the attachment / detachment mechanism is three in each of the embodiments described above, but is not limited thereto, and may be one, two, four or more, for example.
Moreover, in the attachment / detachment mechanism, a connection mechanism that connects the engaging member and the moving member can be omitted. In this case, the attachment / detachment mechanism is configured to directly operate the engagement member with the moving member.
In addition, in the above-described embodiments, the attachment / detachment operation of the end effector is performed by operating the attachment / detachment mechanism using the storage box. However, the present invention is not limited to this, and the attachment / detachment mechanism is operated by the operator of the robot system. Also good.
Further, the end effector is not limited to the one configured to sandwich the object, and may be configured to suck the object, for example.

１……ロボット１１……基台１１１……ボルト１１２……基台本体（ハウジング）１１３……円筒状部１２、１３、１４、１５……アーム（リンク）１６……リスト（リンク）１６１……リスト本体（筒状部）１６２……支持リング１６３……先端面１６５……コネクター１６６……中心軸１６７……ガイドピン１６９……係合部材配設部１７１、１７２、１７３、１７４、１７５、１７６……関節（ジョイント）１８……胴部１９……アーム（ロボットアーム）２、２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ……アーム本体３、３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ……駆動機構４、４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ……封止手段５……着脱機構６Ａ、６Ｂ、６Ｃ……係合部材６１……頂部７Ａ、７Ｂ、７Ｃ……移動部材７１……回動支持部７１１……欠損部７１２……摺動面７２……レバー部７２１……下端７３……連結部８Ａ、８Ｂ、８Ｃ……コイルバネ８１……一端部９Ａ、９Ｂ、９Ｃ……連結機構９１、９２……リンク１０ａ、１０ｂ、１０ｃ……エンドエフェクター１０１、１０２……フィンガー１０３……本体部（柱状部）１０４……大径部１０５……小径部１０６……ガイド孔１０７……凹部１０８……コネクター２０……パーソナルコンピューター（ＰＣ）３０１、３０２、３０３、３０４、３０５、３０６……モータードライバー４０１、４０２、４０３、４０４、４０５、４０６……モーター５０ａ、５０ｂ……円筒部品５００……ロボットシステム６００……収納ボックス（載置部）６０１……第１収納部６０２……第２収納部６０３……第３収納部６０４、６０５、６０６……カム溝６０７……一端部６０８……他端部７００……床Ｏ_１、Ｏ_２、Ｏ_３、Ｏ_４、Ｏ_５、Ｏ_６……回動軸 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Robot 11 ... Base 111 ... Bolt 112 ... Base main body (housing) 113 ... Cylindrical part 12, 13, 14, 15 ... Arm (link) 16 ... List (link) 161 ... ... wrist body (cylindrical part) 162 ... support ring 163 ... tip surface 165 ... connector 166 ... center axis 167 ... guide pin 169 ... engagement member disposition part 171, 172, 173, 174, 175 DESCRIPTION OF SYMBOLS 176 ... Joint (joint) 18 ... trunk | drum 19 ... Arm (robot arm) 2, 2a, 2b, 2c, 2d ... Arm main body 3, 3a, 3b, 3c, 3d ... Drive mechanism 4, 4a 4b, 4c, 4d: Sealing means 5: Detachable mechanism 6A, 6B, 6C ... Engagement member 61 ... Top 7A, 7B, 7C ... Moving member 71 ... Turning support part 711 ... Defect Part 12 …… Sliding surface 72 …… Lever portion 721 …… Lower end 73 …… Connecting portion 8A, 8B, 8C …… Coil spring 81 …… One end portion 9A, 9B, 9C …… Connecting mechanism 91, 92 …… Link 10a, 10b, 10c …… End effector 101, 102 …… Finger 103 …… Main body (columnar part) 104 …… Large diameter part 105 …… Small diameter part 106 …… Guide hole 107 …… Recessed part 108 …… Connector 20 …… Personal Computer (PC) 301, 302, 303, 304, 305, 306 ... Motor driver 401, 402, 403, 404, 405, 406 ... Motor 50a, 50b ... Cylinder part 500 ... Robot system 600 ... Storage box (Placing part) 601... First storage part 602... Second storage part 603... Third storage part 604 605 ...... cam groove 607 ...... end 608 ...... other end 700 ...... floor _{_{_{_{O 1, O 2, O 3}}}} , O 4, O 5, O 6 ...... pivot shaft

Claims

A robot arm in which a plurality of arms are connected;
A tip provided at the tip of the robot arm and engaging an end effector;
With
The distal end portion is between an engagement member that engages the end effector and an engagement release position that releases the engagement, and between the engagement position and the engagement release position. And a biasing member that biases the engagement member in a direction from the disengagement position toward the engagement position.
The robot according to claim 1, wherein the moving member releases the engagement by moving the engagement member from the engagement position to the engagement release position.

The tip portion is provided with a cylindrical portion having a cylindrical shape,
The robot according to claim 1, wherein the engaging member is disposed on an inner peripheral side of the cylindrical portion, and the moving member is disposed on an outer peripheral side of the cylindrical portion.

The robot according to claim 2, wherein the plurality of engaging members are arranged along a circumferential direction of the cylindrical portion with the moving member and the biasing member.

The robot according to any one of claims 1 to 3, wherein the moving member has a lever portion having a shape protruding so as to receive an external force.

A connection mechanism for connecting the engaging member and the moving member;
5. The robot according to claim 1, wherein an urging force urged by the urging member to the moving member is transmitted to the engagement member via the coupling mechanism. 6.

The robot according to claim 5, wherein the connection mechanism is a link mechanism in which a plurality of links are connected in series.

The moving member is rotatably supported in the cylindrical portion,
The robot according to claim 5 or 6, wherein the moving member rotates to move the engaging member between the engaging position and the disengaging position.

The robot according to claim 7, wherein the moving member has a sliding surface that slides while urging the urging member with rotation.

The robot according to claim 1, wherein the biasing member is a coil spring.

The robot according to any one of claims 1 to 9,
A robot system comprising: a columnar portion having a columnar shape with a concave portion formed in an outer peripheral portion, and the engagement member inserted into the concave portion at the engagement position.

The robot system according to claim 10, further comprising a placement unit on which the end effector before engagement is placed.

The mounting portion has a cam groove,
The moving member has a lever portion having a protruding shape to be inserted into the cam groove, and the lever portion is moved to the cam by rotating the robot with the lever portion being inserted into the cam groove. The robot system according to claim 11, wherein the robot system performs a moving operation with respect to the engaging member while being guided by the groove.