JP7138265B1 - 物体検知装置、物体検知方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
[1.1 構成]
まず、本実施の形態に係る物体検知装置100の構成について説明する。図1は、実施の形態1に係る物体検知装置100の構成例を示すブロック図である。同図の物体検知装置100は、例えば移動体に搭載され、移動体の前方、側方、後方などに設定された監視領域を撮像し、撮像した二次元画像および三次元画像に含まれる物体を検知する装置である。そのため、物体検知装置100は、イメージセンサ3、発光部4、信号処理部5、および、情報処理システム1を備える。以下では、二次元画像を2D画像と略し、三次元画像を3D画像と略すことがある。
まず、本実施の形態に係る物体検知装置100の動作について説明する。ここでは、物体検知装置100の動作の第1クラスタ化処理および第2クラスタ化処理の具体例について説明する。図3は、実施の形態1に係る第1クラスタ化処理および第2クラスタ化処理の具体例を示すフローチャートである。
次に、本実施の形態におけるクラスタ化処理の変形例について説明する。ここでは、物体検知装置100の動作の第1クラスタ化処理および第2クラスタ化処理の変形例について説明する。図4は、実施の形態1に係る第1クラスタ化処理および第2クラスタ化処理の変形例を示すフローチャートである。同図は、図3のフローチャートと比較してステップS105およびS106が追加されている点が異なる。以下、同じ点の説明の重複を避けて、異なる点を中心に説明する。
本実施の形態では、物体検知装置100を移動体に搭載する構成例について説明する。ここでいう移動体は、例えば、自動車、農機、二輪車などの車両や、船舶や、ドローンなど飛行体などを含む。
図5は、実施の形態2に係る物体検知装置100の構成例を示すブロック図である。同図の物体検知装置100は、センサシステム10と制御システム2とを備える。
次に、本実施の形態における物体検知装置100についてその動作を説明する。図7は、実施の形態2に係る物体検知装置の動作例を示すフローチャートである。
2 制御システム
3 イメージセンサ
4 発光部
5 信号処理部
10 センサシステム
11 BW輝度取得部
12 IR輝度取得部
13 距離取得部
15 座標変換部
16 分離部
17 三次元物体検知部
18 フュージョン部
20 二次元物体検知部
21 第1合成部
214 ノイズ処理部
219 トラッキング部
222 第2合成部
223 白線検出部
224 白線鳥瞰部
225 フリースペース検知部
226 駐車枠検出部
227 出力部
31 第1画素
32 第2画素
100 物体検知装置
101 第1クラスタ化部
102 第2クラスタ化部
D1 BW輝度画像
D2 IR輝度画像
d3 点群データ
D3 距離画像
D4 オドメトリ情報
D5 コンフィデンス情報
D6 参照情報
D11 物標情報
D12 路面情報
D13 フリースペース情報
D14 駐車枠情報
Si1 帰還信号
Claims (20)
- 距離画像を取得する距離取得部と、
前記距離画像と同じ撮像領域に対応する第1輝度画像を取得する第1輝度取得部と、
前記距離画像において、同一物体とみなせる一定範囲内にある画素の集合であるグループを生成し、前記グループに含まれる画素の数が第1しきい値以上である場合、当該グループを、クラスタと決定する第1クラスタ化部と、
前記グループに含まれる画素の数が第1しきい値より少ない場合、前記第1輝度画像中の画素群であって前記グループに対応する画素群の輝度が第2しきい値以上である場合に、当該グループをクラスタと決定する第2クラスタ化部と、
前記クラスタに基づいて前記距離画像中の物体を検知し、検知した物体を示す3D物体情報(3Dは三次元の略)を生成する3D物体検知部と、を備える
物体検知装置。 - 前記第1輝度画像中の画素群の前記輝度は、前記画素群に含まれる画素の平均的な輝度である
請求項1に記載の物体検知装置。 - 前記第1輝度画像中の画素群の前記輝度は、前記画素群に含まれる画素の最大輝度である
請求項1に記載の物体検知装置。 - 前記第1輝度画像中の画素群の前記輝度は、前記画素群の平均輝度および最大輝度の両者を含み、
前記第2しきい値は、平均用しきい値と、最大用しきい値とを含み、
前記第2クラスタ化部は、前記平均輝度が前記平均用しきい値以上であり、かつ、前記最大輝度が前記最大用しきい値以上であるとき、当該グループをクラスタと決定する
請求項1に記載の物体検知装置。 - 前記撮像領域に対応する2D画像(2Dは二次元の略)に含まれる物体を検知し、検知した物体を示す2D物体情報を生成する2D物体検知部と、
前記3D物体情報と前記2D物体情報とを融合するフュージョン部と、を備える
請求項1に記載の物体検知装置。 - 前記フュージョン部は、さらに、前記3D物体情報に含まれる物体のうち前記第2クラスタ化部が決定したクラスタに対応する物体が、前記2D物体情報に示される物体と重なる場合には、当該物体を3D物体と決定し、前記第2クラスタ化部が決定したクラスタに対応する物体が前記2D物体情報に示される物体と重ならない場合には、前記第2クラスタ化部が決定した当該クラスタをクラスタではないと決定し、かつ、当該物体を3D物体でないと決定する
請求項5に記載の物体検知装置。 - 前記2D画像は、前記第1輝度画像である
請求項5または6に記載の物体検知装置。 - 前記第1輝度画像とは異なる波長の光に対する第2輝度画像を取得する第2輝度取得部を備え、
前記2D画像は、前記第2輝度画像、または、第1輝度画像と第2輝度画像とを合成した第3輝度画像のうちのいずれかである
請求項5または6に記載の物体検知装置。 - 赤外光を発する発光部と、
前記赤外光による反射光を受光するイメージセンサと、
前記発光部と前記イメージセンサを用いて、前記第1輝度画像と、前記距離画像とを生成する信号処理部を備え、
前記第1輝度取得部、および、距離取得部は、前記信号処理部から前記第1輝度画像、および、前記距離画像を取得する
請求項1に記載の物体検知装置。 - 赤外光を発する発光部と、
赤外光に感度を持つ第1画素、および、可視光に感度を持つ第2画素を持つイメージセンサと、
前記発光部と前記イメージセンサを用いて、前記第1画素の画素値から前記第1輝度画像と、前記距離画像とを生成し、前記第2画素の画素値から前記第2輝度画像を生成する信号処理部を備え、
前記第1輝度取得部、第2輝度取得部および、距離取得部は、前記信号処理部から前記第1輝度画像、前記第2輝度画像、および前記距離画像を取得する
請求項8に記載の物体検知装置。 - 前記3D物体情報に基づいて、前記物体検知装置を搭載する移動体の移動を支援する情報を提示する情報提示部を備える
請求項1に記載の物体検知装置。 - 同じ撮像領域に対応する第1輝度画像と距離画像とを取得し、
前記距離画像において同一物体とみなせる一定範囲内にある画素の集合であるグループを生成し、
前記グループに含まれる画素の数が第1しきい値以上である場合、当該グループを、物体を構成するクラスタと決定する第1クラスタ化処理を実施し、
前記グループに含まれる画素の数が第1しきい値より少ない場合に、前記第1輝度画像中の画素群であって、前記グループに対応する画素群における輝度が第2しきい値以上である場合に、当該グループをクラスタと決定する第2クラスタ化処理を実施し、
前記クラスタに基づいて前記距離画像中の物体を検知し、検知した物体を示す3D物体情報を生成する
物体検知方法。 - 前記第1輝度画像中の画素群の前記輝度は、前記画素群に含まれる画素の平均的な輝度である
請求項12に記載の物体検知方法。 - 前記第1輝度画像中の画素群の前記輝度は、前記画素群に含まれる画素の最大輝度である
請求項12に記載の物体検知方法。 - 前記第1輝度画像中の画素群の前記輝度は、前記画素群の平均輝度および最大輝度の両者を含み、
前記第2しきい値は、平均用しきい値と、最大用しきい値とを含み、
前記平均輝度が前記平均用しきい値以上であり、かつ、前記最大輝度が前記最大用しきい値以上であるとき、当該グループをクラスタと決定する
請求項12に記載の物体検知方法。 - 前記撮像領域に対応する2D画像に含まれる物体を検知し、
検知した物体を示す2D物体情報を生成し、
前記3D物体情報と前記2D物体情報とを融合する
請求項12に記載の物体検知方法。 - 前記3D物体情報に含まれる物体のうち前記第2クラスタ化処理で決定されたクラスタに対応する物体が前記2D物体情報に示される物体と重なる場合には、当該物体を3D物体と決定し、
前記第2クラスタ化処理で決定されたクラスタに対応する物体が前記2D物体情報に示される物体と重ならない場合には、前記第2クラスタ化処理で決定された当該クラスタをクラスタではないと決定し、かつ、当該物体を3D物体でないと決定する
請求項16に記載の物体検知方法。 - 前記2D画像は、前記第1輝度画像である
請求項16または17に記載の物体検知方法。 - 前記第1輝度画像とは異なる波長の光に対する第2輝度画像を取得し、
前記2D画像は、前記第2輝度画像、または、第1輝度画像と第2輝度画像とを合成した第3輝度画像のうちのいずれかである
請求項16または17に記載の物体検知方法。 - 請求項12に記載の物体検知方法をコンピュータに実行させるプログラム。
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