JP7137605B2 - 車両管理システム - Google Patents

Description

本発明は、車両管理システムに関し、特に積込機械が無人車両に対して積込作業を行う現場における車両管理システムに関する。

露天掘り鉱山等において、オペレータが搭乗することなく自律走行するダンプトラック（すなわち、無人車両）と、無線通信回線を介して無人車両と通信する管制局とを備える車両管理システムが用いられている。このような車両管理システムでは、無人車両に土砂や鉱石等（以下、「土砂等」という）を積込む積込作業が、オペレータに操縦されるショベル等の積込機械によって行われている。無人車両にはオペレータが搭乗しないため、積込機械のオペレータは、積込機械自体の操作に加えて無人車両に対する積込位置までの呼込指示及び積込後の発進指示も行う必要があり、より複雑な手順が要求されている。従って、車両管理システムにおいて高い生産性を実現するためには、積込機械のオペレータが効率的に作業を実施できる仕組みが必要である。

無人車両を積込位置まで効率的に呼込む仕組みとして、例えば下記特許文献１に示すように、無人車両の位置及び方位と、積込地点の位置及び方位とを用いて、これらの位置の差分及び方位の差分に基づき積込位置までの走行経路を誘導する方法が知られている。

米国特許第９８２３０８２号明細書

上記特許文献１に示す方法によれば、積込機械のオペレータが積込位置を指示することで無人車両を効率的に誘導させることができるが、無人車両に対する発進指示を効率的に行うことができない。また、積込機械の操作レバーのスイッチには、警報を鳴動させる機能や無線通話のＯＮ／ＯＦＦを行う機能等が割当てられているので、無人車両への指示機能を増やす余裕が少ない。また、仮に無人車両への指示機能のスイッチを増やしたとしても、特に不慣れなオペレータに対する誤操作を誘発する可能性があるので、却って作業効率の低下を招いてしまう。このため、積込機械のオペレータが無人車両に対する積込作業の効率を向上し難い問題があった。

本発明は、このような技術課題を解決するためになされたものであって、積込機械のオペレータが無人車両に対する積込作業の効率を向上できる車両管理システムを提供することを目的とする。

本発明に係る車両管理システムは、自律走行可能な無人車両と、バケットが多関節構造により取り付けられるとともに前記無人車両に対して積込作業を行う積込機械と、前記無人車両の配車管理及び交通管制を行う管制局とを含み、前記無人車両、前記積込機械及び前記管制局が互いに通信可能に構成された車両管理システムであって、前記無人車両は、該無人車両の位置、方位及び荷台寸法の情報を取得して記憶するとともにこれらの情報を前記管制局に送信する車両情報管理部と、前記管制局からの指示に基づいて該無人車両の走行を制御する自律走行制御部と、を備え、前記積込機械は、該積込機械の位置、方位及び各関節の角度の情報に基づいて前記バケットの爪先位置を算出する爪先位置算出部と、前記爪先位置算出部により算出された前記爪先位置を取得して記憶するとともに該爪先位置の情報を前記管制局に送信する機械情報管理部と、を備え、前記管制局は、前記車両情報管理部から送信された前記無人車両の位置、方位及び荷台寸法の情報に基づいて前記無人車両の積込領域を算出し、算出した前記積込領域と前記機械情報管理部から送信された前記爪先位置とに基づいて、前記無人車両に対する呼込指示又は発進指示を行う無人車両指示部を備えることを特徴としている。

本発明に係る車両管理システムでは、管制局の無人車両指示部は、積込機械の位置、方位及び各関節の角度の情報から算出された爪先位置と、無人車両の位置、方位及び荷台寸法から算出された無人車両の積込領域とに基づいて、無人車両に対する呼込指示又は発進指示を行う。これによって、積込機械のオペレータの作業負荷を軽減することができるので、積込機械のオペレータが無人車両に対する積込作業の効率を向上することができる。

本発明によれば、積込機械のオペレータが無人車両に対する積込作業の効率を向上することができる。

第１実施形態に係る車両管理システムを示す概略構成図である。 第１実施形態に係る車両管理システムを示す機能ブロック図である。 積込機械の操縦席の概観を示す図である。 配車管理情報のテーブル例を示す図である。 管制制御情報のテーブル例を示す図である。 積込場におけるエリア内経路の生成を説明する図である。 積込機械情報管理装置の処理内容を示すフローチャートである。 積込機械におけるバケットの爪先位置算出を説明するための図である。 管制制御装置の処理内容を示すフローチャートである。 無人車両の積込領域を説明するための図である。 無人車両に対して呼込指示を行う状況を説明するための図である。 無人車両に対して発進指示を行う状況を説明するための図である。 第２実施形態における管制制御装置の処理内容を示すフローチャートである。 無人車両に対して発進指示を行う状況を説明するための図である。 第３実施形態における管制制御装置の処理内容を示すフローチャートである。 無人車両に対して発進指示を行う状況を説明するための図である。

以下、図面を参照して本発明に係る車両管理システムの実施形態について説明する。図面の説明において、同一の機能を有する部材には同一符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。

[第１実施形態]
図１は第１実施形態に係る車両管理システムを示す概略構成図である。図１に示すように、本実施形態の車両管理システム１は、露天掘り鉱山等の作業現場に用いられるシステムであり、掘削作業及び積込作業を行う１台以上の積込機械１０と、積込機械１０から積み込まれた土砂等を搬送する１台以上の無人車両２０（無人車両２０Ａ、無人車両２０Ｂ）と、無人車両２０の配車管理及び交通管制を行う管制局３０とを含む。積込機械１０、無人車両２０及び管制局３０は、無線通信回線４０によって互いに通信可能に構成されている。具体的には、露天掘り鉱山内等には複数の無線基地局４１が設置されており、積込機械１０、無人車両２０及び管制局３０は、これらの無線基地局４１を介して互いに送受信を行っている。

本実施形態では、管制局３０の交通管制方式として、搬送経路６０を示す地図データ上でノードにより分割された搬送経路６０の部分区間を、各無人車両２０の位置に基づいて排他的に走行許可する、いわゆる走行許可区間制御方式が用いられている。走行許可区間制御方式では、例えば自車の走行許可区間に隣接する前方区間の走行許可を要求した際に、要求した前方区間が他の車両に対して走行許可されている場合又は進入禁止として設定されている場合、自車に当該前方区間は走行許可されない。従って、自車は、現在許可されている区間の終端で停止し、前方区間が走行許可されるまで待機する。

図２は第１実施形態に係る車両管理システムを示す機能ブロック図である。図２において、積込機械１０と無人車両２０とがそれぞれ１台ずつ示されているが、２台以上存在する場合についてもそれぞれ同様の構成である。

[積込機械について]
積込機械１０は、バケットが多関節構造により取り付けられる機械である。本実施形態の積込機械１０は、例えば機械本体に対して上下方向に回動自在に設けられた作業装置を備えた油圧ショベル等のバックホーであり、作業装置はブーム、アーム、バケット等を有する。なお、積込機械１０は、油圧ショベルに限定されず、例えばホイールローダ等であっても良い。

積込機械１０は、積込機械情報管理装置１１、積込機械位置センサ１２、積込機械方位センサ１３、作業装置角度センサ１４、指示入力装置１５、及び積込機械無線通信装置１６を備えている。

積込機械位置センサ１２は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）であり、積込機械１０の位置を計測し、計測した位置を積込機械情報管理装置１１に出力する。なお。積込機械１０の位置を計測する装置として、積込機械位置センサ１２に代えて、例えば複数の航法衛星７０（図１参照）から測位電波を受信して積込機械１０の位置を計測する装置を用いても良い。

積込機械方位センサ１３は、積込機械１０の方位を計測し、計測した方位を積込機械情報管理装置１１に出力する。積込機械方位センサ１３は、例えばアンテナを２つ備えてそれぞれが取得したアンテナ位置の相対位置から方位を計測するデュアルアンテナＧＰＳであっても良く、磁気を用いた方位センサであっても良い。

作業装置角度センサ１４は、ブーム、アーム、バケットなどの作業装置の各関節の相対角度を計測する。具体的には、作業装置角度センサ１４は、機械本体とブームとの相対角度、ブームとアームとの相対角度、アームとバケットとの相対角度をそれぞれ計測し、計測した角度を積込機械情報管理装置１１に出力する。作業装置角度センサ１４は、例えば各関節に取り付けられたポテンショメータである。

指示入力装置１５は、積込機械１０のオペレータが無人車両２０に対する指示を入力するためのものであり、積込機械情報管理装置１１と接続されている。この指示入力装置１５は、オペレータが容易に操作できるように、例えば操縦席１７に配置されたスイッチ等である。具体的には、図３に示すように、積込機械１０の運転室に配置された操縦席１７には、オペレータが座った時に左右の手で握ることができる一対の操作レバー１７１（操作レバー１７１Ａ及び１７１Ｂ）が取り付けられている。オペレータは、操作レバー１７１を介して積込機械１０のブーム、アーム、バケット等を操作することができる。そして、操作レバー１７１の上部には、操作レバー１７１を把持している間、例えば右手親指によって常時素早い操作が可能なスイッチとして指示入力装置１５が配置されている。

なお、指示入力装置１５は、必ずしも操作レバー１７１の上部に配置されるスイッチではなく、オペレータが積込等の通常操作を行いながら無人車両２０に対する指示を容易に入力できるものであれば、スイッチ以外のものであっても良い。また、その配置位置は、操作レバー１７１の上部に限らない。

積込機械無線通信装置１６は、例えば無線通信回線４０に接続するための無線機である。この積込機械無線通信装置１６は、無線通信回線４０を介して無人車両２０又は管制局３０との間で情報の送受信を行う。

積込機械情報管理装置１１は、例えば演算を実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）と、演算のためのプログラムを記録した二次記憶装置としてのＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）と、演算経過の保存や一時的な制御変数を保存する一時記憶装置としてのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）とを組み合わせてなるマイクロコンピュータにより構成されており、記憶されたプログラムの実行によって積込機械１０の動作を制御する。

積込機械情報管理装置１１は、爪先位置算出部１１１と、機械情報管理部１１２とを有する。爪先位置算出部１１１は、積込機械位置センサ１２から出力された位置の情報と、積込機械方位センサ１３から出力された方位の情報と、作業装置角度センサ１４から出力された各関節の角度の情報とに基づき、バケットの爪先位置を幾何学的に算出する。更に、爪先位置算出部１１１は、算出した爪先位置を機械情報管理部１１２に出力する。

機械情報管理部１１２は、爪先位置算出部１１１により算出された爪先位置の情報を取得し、記憶するとともに、該爪先位置の情報を積込機械無線通信装置１６を介して管制局３０に送信する。また、この機械情報管理部１１２は、指示入力装置１５に指示入力があった場合に、該指示入力に応じて無人車両２０への動作指示情報（以下、「無人車両動作指示情報」という）を更に生成し、生成した無人車両動作指示情報を爪先位置の情報とともに管制局３０に送信する。

更に、この機械情報管理部１１２は、爪先位置のほか、各関節の角度の情報を更に取得し、記憶しても良い。この場合、機械情報管理部１１２は、爪先位置及び各関節の角度の情報を積込機械無線通信装置１６を介して管制局３０に送信する。

[無人車両について]
無人車両２０は、例えば管制局３０の指示に基づいて自律走行可能なダンプトラックである。この無人車両２０は、無人車両制御装置２１、走行駆動装置２２、無人車両位置センサ２３、無人車両方位センサ２４、積載センサ２５、無人車両記憶装置２６、及び無人車両無線通信装置２７を備えている。

走行駆動装置２２は、無人車両制御装置２１の制御信号に基づいて無人車両２０の走行を駆動する。走行駆動装置２２は、例えば無人車両２０の操舵角を変更するための操舵モータ、無人車両２０を走行させるための走行モータ、及びブレーキ等を含む。

無人車両位置センサ２３は、例えばＧＰＳ装置等であり、自車の位置を計測し、計測した位置を無人車両制御装置２１に出力する。なお、無人車両位置センサ２３は、ＧＰＳと慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）とを組み合わせたもの、あるいは地上に設置された基地局からの電波を用いて位置を特定するものであっても良い。

無人車両方位センサ２４は、例えばＧＰＳ装置や磁気を用いたセンサであり、無人車両２０の方位を計測し、計測した方位を無人車両制御装置２１に出力する。

積載センサ２５は、無人車両２０に積載された積荷の重量（すなわち、積載量）を計測するものであり、荷台の着座部分に備えられた重量センサであっても良く、車体と前後左右の車輪との間に介在するサスペンションシリンダの圧力に基づいて重量を推定するものであっても良い。この積載センサ２５は、計測した積載量を無人車両制御装置２１に出力する。

無人車両記憶装置２６は、情報の読み書きが可能な不揮発性の記憶媒体であり、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や各種の制御プログラム、アプリケーション・プログラム、データベース等が格納されている。また、無人車両記憶装置２６は、地図情報記憶部２６１を有する。

無人車両無線通信装置２７は、例えば無線通信回線４０に接続するための無線機である。この無人車両無線通信装置２７は、無線通信回線４０を介して積込機械１０又は管制局３０との間で情報の送受信を行う。

無人車両制御装置２１は、例えば演算を実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）と、演算のためのプログラムを記録した二次記憶装置としてのＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）と、演算経過の保存や一時的な制御変数を保存する一時記憶装置としてのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）とを組み合わせてなるマイクロコンピュータにより構成されており、記憶されたプログラムの実行によって無人車両２０の動作を制御する。

無人車両制御装置２１は、車両情報管理部２１１と、自律走行制御部２１２とを有する。車両情報管理部２１１は、無人車両位置センサ２３から出力された位置の情報と、無人車両方位センサ２４から出力された方位の情報と、積載センサ２５から出力された積載量の情報とを取得し、記憶するとともに、これらの情報を無人車両無線通信装置２７を介して管制局３０に送信する。また、車両情報管理部２１１は、上記位置、方位及び積載量の情報を自律走行制御部２１２に出力する。更に、この車両情報管理部２１１は、管制局３０の管制制御部３１２（後述する）から自車に対する走行経路及び走行許可区間の情報を受信した場合、受信した情報を自律走行制御部２１２に出力する。

自律走行制御部２１２は、車両情報管理部２１１から出力された位置、方位、積載量、走行経路及び走行許可区間の情報に基づき、走行許可されている経路に追従しつつ、走行許可区間から逸脱しないように無人車両２０を走行させるための加減速制御信号や操舵制御信号を生成する。更に、自律走行制御部２１２は、生成したこれらの制御信号を走行駆動装置２２に出力する。

[管制局３０について]
管制局３０は、管制制御装置３１、管制局記憶装置３２、及び管制局無線通信装置３３を備えている。管制局記憶装置３２は、情報の読み書きが可能な不揮発性の記憶媒体であり、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や各種の制御プログラム、アプリケーション・プログラム、データベース等が格納されている。そして、管制局記憶装置３２は、配車管理情報記憶部３２１と、管制情報記憶部３２２と、地図情報記憶部３２３とを有する。

管制局無線通信装置３３は、例えば無線通信回線４０に接続するための無線機であり、アンテナ３３１（図１参照）を有する。この管制局無線通信装置３３は、無線通信回線４０を介して積込機械１０又は無人車両２０との間で情報の送受信を行う。

管制制御装置３１は、例えば演算を実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）と、演算のためのプログラムを記録した二次記憶装置としてのＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）と、演算経過の保存や一時的な制御変数を保存する一時記憶装置としてのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）とを組み合わせてなるマイクロコンピュータにより構成されており、記憶されたプログラムの実行によって管制局３０の動作を制御する。

管制制御装置３１は、配車管理部３１１と、管制制御部３１２と、無人車両指示部３１３とを有する。配車管理部３１１は、無人車両２０の目的地までの走行経路を設定する。例えば無人車両２０が積込場にいる場合、配車管理部３１１は、放土場までの走行経路を設定する。一方、無人車両２０が放土場にいる場合、配車管理部３１１は、積込場までの走行経路を設定する。そして、配車管理部３１１によって設定された走行経路は、配車管理情報として、例えばテーブルの形式で配車管理情報記憶部３２１に記憶されている。

図４Ａは配車管理情報のテーブル例を示す図である。図４Ａに示すように、配車管理情報では、無人車両を固有に識別する車両ＩＤ毎に、配車管理部３１１によって設定された走行経路がそれぞれ記録されている。走行経路は、エリア出口側経路と、搬送経路と、エリア入口側経路とで構成されている。搬送経路は、積込場出口点ｎｏｄｅ＿Ｌｏｕｔから放土場入口点ｎｏｄｅ＿Ｄｉｎまで、あるいは放土場出口点ｎｏｄｅ＿Ｄｏｕｔから積込場入口点ｎｏｄｅ＿Ｌｉｎまでの経路、すなわち搬送路上の経路を示す。

エリア入口側経路は、積込場入口点ｎｏｄｅ＿Ｌｉｎから積込位置ｎｏｄｅ＿ＬＰまで、あるいは放土場入口点ｎｏｄｅ＿Ｄｉｎから放土位置ｎｏｄｅ＿ＤＰまでの経路、すなわち作業エリア入口から作業地点までの経路を示す。エリア出口側経路は、積込位置ｎｏｄｅ＿ＬＰから積込場出口点ｎｏｄｅ＿Ｌｏｕｔまで、あるいは放土位置ｎｏｄｅ＿ＤＰから放土場出口点ｎｏｄｅ＿Ｄｏｕｔまでの経路、すなわち作業地点から作業エリア出口点までの経路を示す。いずれの経路も、無人車両２０が目標軌道として追従するための座標点列（ノード列）として定義されている。本実施形態では、エリア入口側経路及びエリア出口側経路をまとめて「エリア内経路」と呼称する。

そして、走行経路のうち、搬送経路として設定することが可能な搬送路地図情報については、予め搬送路の形状に合わせた形式で地図情報記憶部３２３に記憶されている。一方、エリア内経路として設定することが可能なエリア内地図情報については、作業地点である積込位置又は放土位置が指定されると、管制制御部３１２によって生成され、地図情報記憶部３２３に記憶されている。エリア内地図情報は、同一の作業エリアに対して１つのみ生成されても良く、複数生成されても良い。複数生成された場合、配車管理部３１１は、無人車両２０に対して走行経路を設定する際に、複数のエリア内地図情報のうちの一つを選択してエリア内経路を設定すれば良い。

また、配車管理部３１１は、無人車両２０に対して走行経路を設定する際に、目的地の作業エリアに対して生成済みのエリア内経路が存在した場合、搬送経路とエリア内経路を同時に設定する。一方、目的地の作業エリアに対して生成済みのエリア内経路が存在しない場合、配車管理部３１１は、まず目的地となる作業エリアの入口点までの搬送経路を設定し、当該エリアにおける作業地点が指定され、エリア内地図情報が生成された時点でエリア内経路を設定すれば良い。

管制制御部３１２は、管制情報記憶部３２２に記憶された交通管制の情報（以下では、単に「管制情報」という）に基づいて、無人車両２０の走行経路の一部区間を当該無人車両２０のみに走行許可を付与した走行許可区間として設定する。図４Ｂは管制情報記憶部に記憶された管制情報のテーブル例を示す図である。管制情報では、ノードＩＤと、各ノードＩＤで示される区間（経路上の次のノードまでの区間）に対して走行許可を付与した無人車両を示す「走行許可車両」とが関連付けられている。管制制御部３１２は、無人車両２０の位置に応じて、走行許可可能な前方区間を当該無人車両２０に対する走行許可区間として設定する。無人車両２０は、その設定された区間のノードに従って走行する。

上述したように、本実施形態では、走行許可区間制御方式が採用されている。従って、ある無人車両２０Ａに設定済みの走行許可区間の前方区間が別の無人車両２０Ｂに対する走行許可区間として設定されている場合、管制制御部３１２は、無人車両２０Ａに対して当該前方区間は走行許可しない。この場合、無人車両２０Ａは現在許可されている走行許可区間の終端ノードを超えないように停止し、前方区間が走行許可されるまで待機する。

また、管制制御部３１２は、作業エリアにおいて指定された作業地点に基づいて、エリア内地図情報を生成し、生成したエリア内地図情報を地図情報記憶部３２３に記憶させる。例えば図５に示すように、積込場５０において積込位置ｎｏｄｅ＿ＬＰが指定された場合、管制制御部３１２は、該積込場５０におけるエリア内経路を生成する。図５において、区間６０、６３は搬送経路、区間６１ａ、６１ｂはエリア入口側経路、区間６２はエリア出口側経路を示す。搬送経路は、積込場５０に接続するように設定された搬送路地図情報に基づいて設定されている。

詳細は後述するが、積込位置ｎｏｄｅ＿ＬＰは、積込機械１０の爪先位置に基づいて無人車両指示部３１３によって指定される。積込位置ｎｏｄｅ＿ＬＰが指定されると、管制制御部３１２は、積込場入口点ｎｏｄｅ＿Ｌｉｎ、積込場出口点ｎｏｄｅ＿Ｌｏｕｔ、及び積込位置ｎｏｄｅ＿ＬＰに基づき、無人車両２０が走行するためのエリア内地図情報を生成する。

管制制御部３１２によって生成されたエリア内地図情報のうち、特にエリア入口側経路には、無人車両２０の前進又は後進を切り替える切り返し点ｎｏｄｅ＿ＬＲが含まれても良い。エリア内地図情報の生成方法については、例えば特開２０１９－２００４６２号公報に記載されるように、作業エリアのうち、経路の生成が許容された範囲内で、経路の部分要素である直線や円弧の組み合わせによる候補の中から、経路長最短などの指標に基づき適切な経路を探索することにより行われる。

また、放土場においても、管制制御部３１２は、指定された放土位置に基づいて同様にエリア内地図情報を生成する。その場合、放土位置は、放土場で作業するブルドーザなどのオペレータ、あるいは管制局で遠隔操作を行うオペレータによって指定されても良い。

更に、管制制御部３１２は、エリア内地図情報を生成した際に、エリア内地図情報を新規に生成したことを配車管理部３１１に通知する。例えば、上記のように指示された積込位置に基づいてエリア内経路を生成した際に、管制制御部３１２は、エリア内経路を新規に生成したことを配車管理部３１１に通知する。そして、走行経路として積込場までの搬送経路が設定されており、且つエリア入口側経路が未設定である無人車両２０が存在する場合、配車管理部３１１は、生成されたエリア内地図情報に基づいて該無人車両２０のエリア入口側経路を設定する。

無人車両指示部３１３は、無人車両２０の車両情報管理部２１１から送信された無人車両２０の位置、方位及び荷台寸法の情報に基づいて該無人車両２０の積込領域を算出する。更に、この無人車両指示部３１３は、算出した積込領域と積込機械１０の機械情報管理部１１２から送信された爪先位置とに基づいて、無人車両２０に対する呼込指示と発進指示を行う。

本実施形態では、管制制御部３１２に対して積込位置が指定され、それに基づきエリア内地図情報が生成され、生成された地図情報が無人車両２０の積込位置までの走行経路として設定される一連の処理を、無人車両２０に対する「呼込指示」と呼称する。無人車両２０が積込位置で積込作業完了まで待機している状態で、新しくエリア出口側経路から先の走行経路を設定する処理を無人車両２０に対する「発進指示」と呼称する。

具体的には、管制局３０が積込機械１０の機械情報管理部１１２から無人車両動作指示情報を受信した場合、無人車両指示部３１３は、まず無人車両２０の積込領域を算出し、算出した積込領域と爪先位置算出部１１１により算出された爪先位置とに基づいて、無人車両２０に対する呼込指示又は発進指示を選択し（言い換えれば判定する）、管制制御部３１２を介して選択した指示を行う。

そして、呼込指示を行う場合、無人車両指示部３１３は、管制制御部３１２に対して積込位置を指定するとともに、無人車両２０への呼込指示を要求する。管制制御部３１２は、指定された積込位置に基づいてエリア内地図情報を生成し、更に配車管理部３１１と連携して無人車両２０に対する積込位置までのエリア入口側経路の走行を指示する。一方、発進指示を行う場合、無人車両指示部３１３は、管制制御部３１２に対して無人車両２０への発進指示を要求する。管制制御部３１２は、配車管理部３１１と連携して無人車両２０に対する積込場出口点までのエリア出口側経路、及び搬送経路の走行を指示する。

次に、図６及び図７を用いて、積込機械１０の積込機械情報管理装置１１の処理内容について説明する。図６は積込機械情報管理装置の処理内容を示すフローチャートであり、図７は積込機械におけるバケットの爪先位置算出を説明するための図である。

図６に示すように、積込機械１０のオペレータが指示入力装置１５を操作すると、機械情報管理部１１２は、指示入力装置１５からの指示入力を受信する（ステップＳ６０１）。続いて、機械情報管理部１１２は、その時点での爪先位置を爪先位置算出部１１１から取得する（ステップＳ６０２）。

図７に示すように、バケットの爪先位置１０３は、積込機械１０の位置１０１、方位１０２、及び各関節の角度α１、α２、α３の情報に基づき、爪先位置算出部１１１によって算出される。積込機械１０の位置１０１は積込機械位置センサ１２によって計測され、積込機械１０の方位１０２は積込機械方位センサ１３によって計測される。また、積込機械１０の作業装置１８は、ブーム１８ａ、アーム１８ｂ、及びバケット１８ｃを有する。角度α１は機械本体とブーム１８ａとの相対角度、角度α２はブーム１８ａとアーム１８ｂとの相対角度、角度α３はアーム１８ｂとバケット１８ｃとの相対角度である。これらの角度は、それぞれ作業装置角度センサ１４によって計測される。ここで、α１、α２、α３をまとめて「作業装置角度」という。

爪先位置算出部１１１は、積込機械１０の位置１０１、方位１０２、及び作業装置角度α１、α２、α３の情報と、作業装置の寸法とを用いて、爪先位置１０３をバケット１８ｃが土砂を掘削する際の刃先の中央位置として幾何学的に算出する。続いて、爪先位置算出部１１１は、算出した爪先位置を機械情報管理部１１２に出力する。これによって、機械情報管理部１１２は、爪先位置を取得できる。

続いて、機械情報管理部１１２は、取得した爪先位置と無人車両動作指示情報とを、積込機械無線通信装置１６を介して管制局３０に送信する（ステップＳ６０３）。

次に、図８～図１１を用いて、管制局３０の管制制御装置３１の処理内容について説明する。図８は管制制御装置の処理内容を示すフローチャートであり、図９は無人車両の積込領域を説明するための図である。図１０は無人車両に対して呼込指示を行う状況を説明するための図であり、図１１は無人車両に対して発進指示を行う状況を説明するための図である。

図８に示すように、まず、無人車両指示部３１３は、管制局無線通信装置３３を介して、機械情報管理部１１２から送信された情報を受信する（ステップＳ８０１）。続いて、無人車両指示部３１３は、積込機械１０の周囲に存在する無人車両２０を、積込機械１０の位置及び無人車両２０の位置に基づいて抽出する（ステップＳ８０２）。抽出方法としては、積込機械１０の位置から所定範囲内に存在する無人車両２０を抽出しても良く、あるいは積込機械１０が存在する積込場を目的地とした走行経路が設定されている無人車両２０を抽出しても良い。なお、抽出する無人車両は複数であっても良く、単数であっても良い。

続いて、無人車両指示部３１３は、抽出した無人車両２０の積込領域をそれぞれ算出する（ステップＳ８０３）。ここで、図９を用いて無人車両２０の積込領域の算出を詳細に説明する。無人車両指示部３１３は、無人車両２０の車両情報管理部２１１から送信された無人車両２０の基準位置２０１、方位２０２及び荷台寸法を所定の周期（例えば０．５秒）で繰り返し受信する。

無人車両２０の基準位置２０１は、例えば無人車両２０の後輪車軸中心の位置であり、無人車両位置センサ２３によって計測される。無人車両２０の方位２０２は、例えば無人車両２０の正面前方を示す方位であり、無人車両方位センサ２４によって計測される。積込領域２０３は、図９の破線で示すように、無人車両２０の荷台２８全域を取り囲む空間を地表面上に投影した領域である。ただし積込領域２０３は、荷台２８の先端部に接続されたキャノピ２９を含まない。この積込領域２０３は、基準位置２０１及び方位２０２のほか、無人車両２０の荷台寸法として車両情報管理部２１１に記憶された荷台幅パラメータ２０４ａ、荷台前方長パラメータ２０４ｂ、荷台後方長パラメータ２０４ｃを更に加えて、無人車両指示部３１３によって算出される。荷台前方長パラメータ２０４ｂ及び荷台後方長パラメータ２０４ｃは、基準位置２０１を基準とするパラメータである。荷台幅パラメータ２０４ａは基準位置２０１を中心に荷台の幅方向に最も突出した部位までの長さである。また、荷台前方長パラメータ２０４ｂは基準位置２０１より荷台先端までの長さであり、荷台後方長パラメータ２０４ｃは基準位置２０１より荷台後端までの長さである。そして、これらのパラメータは車両ＩＤ毎に固有のものである。

続いて、無人車両指示部３１３は、算出した複数の無人車両２０の積込領域２０３と、機械情報管理部１１２から送信された積込機械１０の爪先位置１０３とに基づいて、爪先位置が積込領域内に存在するか否かを判定する（ステップＳ８０４）。

爪先位置がいずれの無人車両２０の積込領域内に存在しないと判定した場合、無人車両指示部３１３は、該爪先位置を積込位置として、管制制御部３１２を介して無人車両２０に対する呼込指示を行う（ステップＳ８０５）。すなわち、上述したように、無人車両指示部３１３は積込機械１０の爪先位置を積込位置として指定する。管制制御部３１２は、指定された爪先位置に基づいてエリア内地図情報を生成し、更に配車管理部３１１と連携して無人車両２０に対して積込位置までの走行経路を設定する。

ここで、図１０を用いて無人車両に対する呼込指示を行う状況について説明する。図１０において、積込場におけるエリア入口側経路が設定されておらず、無人車両２０が搬送経路６０の終端で待機している状態を示す。

管制制御部３１２は、無人車両指示部３１３に指定された積込位置に基づき、エリア内地図情報としてエリア入口側の区間６１とエリア出口側の区間６２の地図情報を生成する。更に、管制制御部３１２は、配車管理部３１１と連携し、生成したエリア内地図情報のうち、区間６１を無人車両２０のエリア入口側経路として設定する。続いて、管制制御部３１２は、呼込指示及び設定したエリア入口側経路を管制局無線通信装置３３を介して無人車両２０に送信する。

無人車両２０では、無人車両制御装置２１は、無人車両無線通信装置２７を介して設定されたエリア入口側経路及び呼込指示を受信し、走行駆動装置２２を介して無人車両２０の走行を行う。その結果、無人車両２０は、区間６１（すなわち、設定されエリア入口側経路）に追従して走行し、積込機械１０の爪先位置に基づいて設定された積込位置で停止する。このようにすることで、積込機械１０は、積込機械１０のオペレータが指定した爪先位置に基づき、積込作業可能な位置に無人車両２０を呼び込むことが可能になる。

一方、ステップＳ８０４において爪先位置がいずれかの積込領域内に存在すると判定した場合、無人車両指示部３１３は、対象の無人車両２０の積載量から、該対象の無人車両２０が積込完了状態であるか否かを更に判定する（ステップＳ８０６）。このとき、無人車両指示部３１３は、例えば積載量に関する閾値を予め設けて、積載量が該閾値を上回っている場合は積込完了状態であると判定する。

そして、対象の無人車両２０が積込完了状態でないと判定した場合、一連の処理は終了する。一方、対象の無人車両２０が積込完了状態であると判定した場合、無人車両指示部３１３は、管制制御部３１２を介して対象の無人車両２０に発進指示を行う（ステップＳ８０７）。このとき、管制制御部３１２は、配車管理部３１１と連携し、新しい走行経路として少なくとも無人車両２０が停止中の積込位置に対応したエリア出口側経路及び次の目的地までの搬送経路を設定する。

ここで、図１１を用いて無人車両に対して発進指示を行う状況を詳細に説明する。図１１において、積込機械１０は無人車両２０に対する積込作業完了後の状態であり、無人車両２０は積込完了状態であるとする。

積込作業完了と同時にオペレータが指示入力装置１５を操作した場合、爪先位置１０３は、無人車両２０の積込領域内に存在する状態となっている。このため、無人車両指示部３１３は、対象の無人車両２０に対する発進指示を管制制御部３１２に要求する。管制制御部３１２は、配車管理部３１１と連携し、生成済みのエリア内地図情報の一部である区間６２を無人車両２０の走行経路のエリア出口側経路として設定するとともに、その先の搬送経路として区間６３を設定する。続いて、管制制御部３１２は、呼込指示、設定したエリア出口側経路及び搬送経路を、管制局無線通信装置３３を介して無人車両２０に送信する。

無人車両２０では、無人車両制御装置２１は、無人車両無線通信装置２７を介して呼込指示、設定されたエリア出口側経路及び搬送経路を受信し、走行駆動装置２２を介して無人車両２０の走行を行う。その結果、無人車両２０は、区間６２（すなわち、設定されたエリア出口側経路）に追従して走行を開始する。このようにすることで、積込機械１０は、積込機械１０の爪先位置に基づき、積込完了後の状態であることを考慮して無人車両２０を発進させることができる。

本実施形態の車両管理システム１では、管制局３０の無人車両指示部３１３は、積込機械１０の位置、方位及び作業装置角度の情報から算出された爪先位置と、無人車両２０の位置、方位及び荷台寸法から算出された無人車両２０の積込領域とに基づいて、無人車両２０に対する呼込指示又は発進指示を行う。これによって、積込機械１０のオペレータの作業負荷を軽減することができるので、積込機械１０のオペレータが無人車両２０に対する積込作業の効率を向上することができる。

積込機械１０のオペレータが無人車両２０を指定した位置まで呼び込みたいとき、バケットの爪先位置が無人車両２０の積込領域内に存在しない状態でオペレータによる指示入力装置１５への操作で、その時点の爪先位置が積込位置として指定され、無人車両２０に対する呼込み指示が行われる。これによって、無人車両２０を指定された積込位置まで走行させて停止させることが可能であるので、無人車両２０に対する積込作業を効率的に行うことができる。また、積込機械１０の作業位置は、掘削作業や積込作業の進捗に応じて常に変化するが、オペレータが指示入力装置１５を操作するだけで、バケットの爪先位置が積込位置として指定され、無人車両２０を指定された積込位置まで走行させて停止させることができるので、オペレータの作業負荷を軽減できるとともに、無人車両２０に対する積込作業の効率を更に高めることができる。

また、積込作業を完了した時点で、バケットの爪先位置が無人車両２０の積込領域内に存在する状態で、オペレータによる指示入力装置１５への操作で、無人車両２０に対する発進指示が行われる。これによって、積込作業完了後の無人車両２０に対する発進を効率的に指示することができる。従って、積込機械１０のオペレータからの同一の操作（指示入力装置１５への操作）であっても、無人車両指示部３１３は、爪先位置と無人車両２０の積込領域とに基づいて無人車両２０に対する呼込指示又は発進指示を行うことが可能となり、積込作業の効率を向上することができる。

更に、積込機械１０のオペレータからの同一の操作によって、上述の呼込指示又は発進指示が行われており、オペレータの入力による操作が簡単であるので、従来のように不慣れなオペレータに対する誤操作を誘発することを防止できる。その結果、積込作業をより円滑に実施することができる。

[第２実施形態]
次に、図１２及び図１３を参照して車両管理システムの第２実施形態を説明する。第２実施形態の車両管理システムは、オペレータによる指示入力装置１５への入力がない場合でも、爪先位置及び無人車両２０の積込領域に基づいて無人車両２０に対する発進指示が行われる点において、上述した第１実施形態と相違している。その他の構成や処理は第１実施形態と同様であるため、重複説明を省略する。以下では、その相違点のみを説明する。

本実施形態では、オペレータによる指示入力装置１５への入力（言い換えれば、指示入力装置１５への操作）がなくても、積込機械１０の機械情報管理部１１２は、爪先位置の情報を所定の周期（例えば０．５秒）で管制局３０に繰り返し送信する。

図１２は第２実施形態における管制制御装置の処理内容を示すフローチャートである。図１２に示すように、まず、無人車両指示部３１３は、機械情報管理部１１２から送信された積込機械１０の爪先位置の情報を受信する（ステップＳ１２０１）。続いて、無人車両指示部３１３は、第１実施形態で述べたステップＳ８０２～Ｓ８０４と同様に、積込機械１０の周囲に存在する無人車両２０を抽出し（ステップＳ１２０２）、抽出した無人車両の積込領域を算出し（ステップＳ１２０３）、爪先位置が積込領域内に存在するか否かを判定する（ステップＳ１２０４）。そして、爪先位置が積込領域内に存在しないと判定された場合、処理はステップＳ１２０１に戻る。

一方、爪先位置が積込領域内に存在すると判定した場合、無人車両指示部３１３は、積込機械１０による積込動作を必要積込回数以上実施したか否かを更に判定する（ステップＳ１２０５）。そして、必要積込回数以上実施したと判定した場合、無人車両指示部３１３は、管制制御部３１２を介して対象の無人車両２０に発進指示を送信する（ステップＳ１２０６）。一方、必要積込回数以上実施していないと判定された場合、処理はステップＳ１２０１に戻る。

積込動作を必要積込回数以上実施したか否かの判定は、例えば爪先位置が無人車両２０の種別に応じて設定された所定高さ範囲内において、積込機械１０から離反方向への移動回数に基づいて行われる。以下、図１３を基に詳細に説明する。

図１３に示す状態では、爪先位置１０３の高さが無人車両２０の荷台の高さを基準とした所定高さ範囲２０５内において、爪先位置１０３が無人車両２０の積込領域内に存在する。所定高さ範囲は、無人車両２０の位置情報に含まれる高度情報に基づき、無人車両２０の種別に応じて設定される。なお、所定高さ範囲は、荷台の積載物を考慮してオフセットしたものであっても良い。

無人車両指示部３１３は、まず、これまで取得し蓄積した爪先位置の履歴から、水平方向において積込機械１０に最も近い点である爪先位置移動始点１０４と最も遠い点である爪先位置移動終点１０５との差分を、爪先位置移動距離１０６として算出する。続いて、無人車両指示部３１３は、算出した爪先位置移動距離１０６を予め設定された距離閾値（例えば３ｍなど）と比較し、距離閾値を超えた場合、爪先位置が積込機械１０から離反方向に移動したので、積込動作を行ったと判定する。

そして、このような積込機械１０から離反方向への移動回数が所定回数（例えば４回）以上に達した場合、無人車両指示部３１３は、積込機械１０が無人車両２０に対する積込動作を必要積込回数以上実施し、積込作業を完了したと判定する。

ここで、必要積込回数は、積込機械１０及び無人車両２０の種別に応じて無人車両指示部３１３によって設定される。例えば、無人車両指示部３１３は、積込機械１０の種別を示す車両ＩＤとバケットの容量、及び無人車両２０の種別を示す車両ＩＤと荷台の容量をそれぞれ対応付けたテーブルを予め記憶しておき、対象の積込機械１０と無人車両２０のＩＤに基づいてバケット及び荷台の容量を取得し、取得したこれらの容量に基づいて必要積込回数を設定する。このようにすることで、必要積込回数をより正確に設定することができる。

なお、ステップＳ１２０６における発進指示の具体的な内容は、第１実施形態と同様である。

本実施形態の車両管理システムによれば、第１実施形態と同様な作用効果を得られるほか、更に以下の作用効果を得られる。すなわち、積込機械１０のオペレータによる指示入力装置１５への入力がなくても、無人車両指示部３１３は、積込機械１０の爪先位置と無人車両２０の積込領域に基づいて、無人車両２０に対する発進指示を行うことが可能になる。これによって、積込機械１０のオペレータが専ら無人車両２０に対する操作を行わなくても、通常の積込作業を行うだけで、無人車両２０に対する発進指示が自動的に行われる。このようにすることで、オペレータの作業負荷を更に軽減できるので、無人車両２０に対する積込作業の効率を一層に高めることができる。

[第３実施形態]
次に、図１４及び図１５を参照して車両管理システムの第３実施形態を説明する。第３実施形態の車両管理システムは、仮にオペレータが積込作業完了後に発進指示を行うための指示入力装置１５への入力を忘れた場合でも、発進指示が確実に行われる点において、上述した第１実施形態と相違している。その他の構成や処理は第１実施形態と同様であるため、重複説明を省略する。以下では、その相違点のみを説明する。

本実施形態では、積込機械１０の機械情報管理部１１２は、爪先位置に加えて作業装置角度の情報も取得して記憶し、爪先位置及び作業装置角度の情報を積込機械無線通信装置１６を介して管制局３０に送信する。

図１４は、第３実施形態における管制制御装置の処理内容を示すフローチャートである。図１４に示すように、まず、無人車両指示部３１３は、機械情報管理部１１２から送信された爪先位置及び作業装置角度の情報を受信する（ステップＳ１４０１）。

続いて、無人車両指示部３１３は、受信した作業装置角度に基づき、積込機械１０が荷下ろし姿勢（例えば、バケットを開く姿勢）であるか否かを判定する（ステップＳ１４０２）。ここで、積込機械１０がバックホーの場合、無人車両指示部３１３は、バケットとアームとの相対角度α３が予め設定された角度閾値以上であるとき、荷下ろし姿勢であると判定する。なお、積込機械１０がフロントショベルの場合、バケットの下部に開口部が設けられており、開口部が開くことで荷下ろしをするため、無人車両指示部３１３は、開口部の角度が所定閾値以上であるとき、荷下ろし姿勢であると判定する。

ステップＳ１４０２において、積込機械１０が荷下ろし姿勢であると判定した場合、無人車両指示部３１３は、第１実施形態で述べたステップＳ８０２と同じ方法で、積込機械１０の爪先位置に最も近い積込完了状態の無人車両２０を抽出する（ステップＳ１４０３）。

ここで、図１５を用いてステップＳ１４０２及びＳ１４０３の処理を更に説明する。図１５の上段は積込機械が無人車両に対して積込作業完了後の状況を説明するための図である。図１５の上段では、積込機械１０は無人車両２０に対して積込作業を完了し、オペレータが指示入力装置１５を操作せずに、すなわち無人車両２０に対する発進指示を行わずに、爪先位置１０３を無人車両２０の積込領域２０３の外側に移動した状況を示す。

図１５の下段は無人車両に対して発進指示を行う積込機械の状態を説明するための図である。図１５の下段に示すように、積込機械１０はバケットとアームとの相対角度α３を角度閾値以上（例えば全開の３０度に近い２５度以上）とする姿勢をとった状態である。このとき、無人車両指示部３１３は、積込機械１０が荷下ろし姿勢であると判定し（ステップＳ１４０２）、爪先位置１０３に最も近い積込完了状態の無人車両２０を抽出する（ステップＳ１４０３）。続いて、無人車両指示部３１３は、抽出した車両に対して発進指示を行う（ステップＳ１４０９）。

一方、ステップＳ１４０２において積込機械１０が荷下ろし姿勢でないと判定した場合、無人車両指示部３１３は、第１実施形態で述べたステップＳ８０２と同様に、積込機械１０の周囲に存在する無人車両を抽出する（ステップＳ１４０４）。ステップＳ１４０４に続くステップＳ１４０５～Ｓ１４０９は、第１実施形態で述べたステップＳ８０３～Ｓ８０７とそれぞれ同じ処理が行われる。

本実施形態の車両管理システムによれば、第１実施形態と同様な作用効果を得られるほか、更に以下の作用効果を得られる。すなわち、オペレータが積込作業完了後に発進指示を行うための指示入力装置１５への入力を忘れた場合においても、無人車両指示部３１３は、バケットとアームとの相対角度α３に基づいて積込機械１０が荷下ろし姿勢であると判定したときに、無人車両２０に対する発進指示を行う。このため、オペレータが爪先位置を無人車両２０の積込領域内まで戻す操作をせずに、その場で荷下ろし姿勢を取るのみ、言い換えればバケットを開くような最小限の操作を行うのみで、無人車両２０に対する発進指示を確実に行うことができる。

以上、本発明の実施形態について詳述したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の精神を逸脱しない範囲で、種々の設計変更を行うことができるものである。

１ 車両管理システム
１０ 積込機械
１１ 積込機械情報管理装置
１２ 積込機械位置センサ
１３ 積込機械方位センサ
１４ 作業装置角度センサ
１５ 指示入力装置
１６ 積込機械無線通信装置
２０ 無人車両
２１ 無人車両制御装置
２２ 走行駆動装置
２３ 無人車両位置センサ
２４ 無人車両方位センサ
２５ 積載センサ
２６ 無人車両記憶装置
２７ 無人車両無線通信装置
２８ 荷台
２９ キャノピ
３０ 管制局
３１ 管制制御装置
３２ 管制局記憶装置
３３ 管制局無線通信装置
４０ 無線通信回線
１１１ 爪先位置算出部
１１２ 機械情報管理部
２１１ 車両情報管理部
２１２ 自律走行制御部
２６１ 地図情報記憶部
３１１ 配車管理部
３１２ 管制制御部
３１３ 無人車両指示部
３２１ 配車管理情報記憶部
３２２ 管制情報記憶部
３２３ 地図情報記憶部

Claims (7)

1. 自律走行可能な無人車両と、バケットが多関節構造により取り付けられるとともに前記無人車両に対して積込作業を行う積込機械と、前記無人車両の配車管理及び交通管制を行う管制局とを含み、前記無人車両、前記積込機械及び前記管制局が互いに通信可能に構成された車両管理システムであって、
   前記無人車両は、該無人車両の位置、方位及び荷台寸法の情報を取得して記憶するとともにこれらの情報を前記管制局に送信する車両情報管理部と、前記管制局からの指示に基づいて該無人車両の走行を制御する自律走行制御部と、を備え、
   前記積込機械は、該積込機械の位置、方位及び各関節の角度の情報に基づいて前記バケットの爪先位置を算出する爪先位置算出部と、前記爪先位置算出部により算出された前記爪先位置を取得して記憶するとともに該爪先位置の情報を前記管制局に送信する機械情報管理部と、を備え、
   前記管制局は、前記車両情報管理部から送信された前記無人車両の位置、方位及び荷台寸法の情報に基づいて前記無人車両の荷台を地表面上に投影した積込領域を算出し、算出した前記積込領域内に前記機械情報管理部から送信された前記爪先位置が存在するか否かに基づいて、前記無人車両に対する呼込指示又は発進指示を行う無人車両指示部を備えることを特徴とする車両管理システム。
2. 前記無人車両指示部は、前記爪先位置が前記無人車両の積込領域内に存在しない場合に前記無人車両に対する呼込指示を行う請求項１に記載の車両管理システム。
3. 前記無人車両指示部は、前記爪先位置が前記無人車両の積込領域内に存在し、且つ前記無人車両の積載量に基づいて該無人車両が積込完了状態であると判定した場合に、前記無人車両に対する発進指示を行う請求項２に記載の車両管理システム。
4. 前記積込機械は、オペレータが前記無人車両に対する指示を入力する指示入力装置を更に備え、
   前記機械情報管理部は、前記指示入力装置に指示入力があった場合に、該指示入力に応じて前記無人車両への動作指示情報を更に生成し、生成した動作指示情報を前記爪先位置の情報とともに前記管制局に送信する請求項１～３のいずれか一項に記載の車両管理システム。
5. 前記無人車両指示部は、前記爪先位置が前記無人車両の積込領域内に存在し、且つ前記爪先位置が前記積込機械から離反方向への移動回数に基づいて前記積込機械の積込動作を必要積込回数以上実施したと判定した場合に、前記無人車両に対する発進指示を行う請求項１に記載の車両管理システム。
6. 前記無人車両指示部は、前記積込機械の前記バケットの容量及び前記無人車両の荷台の容量に基づいて、必要積込回数を設定する請求項５に記載の車両管理システム。
7. 前記機械情報管理部は、前記各関節の角度の情報を更に取得して記憶するとともに該各関節の角度の情報を管制局に送信し、
   前記無人車両指示部は、前記各関節の角度の情報に基づいて前記積込機械が荷下ろし姿勢であると判定した場合に、前記爪先位置に最も近い無人車両に対して発進指示を行う請求項１～３のいずれか一項に記載の車両管理システム。

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