JP7135846B2 - 物体検出装置および物体検出方法 - Google Patents
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Description
図1に示すように、第1の実施形態に係る物体検出装置100は、制御部10、発光部20、受光部30および電動駆動部40を備える。物体検出装置100は、例えば、車両に搭載され、車両周囲の物体を検出するために用いられる。物体の検出結果は、例えば、駆動力制御、制動支援、操舵支援といった運転支援の判定パラメータとして用いられる。物体検出装置100は、少なくとも制御部10、発光部20および受光部30を備えていれば良い。物体検出装置100は、例えば、Lidar(Light Detection and Ranging)であり、電動駆動部40によって回転駆動される走査機構35、発光部20から照射されるレーザ光を透過し、入射光を反射するハーフミラー36を備えている。
(1)第1の実施形態においては、注目領域格納領域12aに格納される画素値の特性、例えば、連続性や、信頼性について考慮せず、特定画素を用いた物体の識別処理が実行された。これに対して、図15に示すように、例えば、X2~X5の画素うちX3の画素が特定されず、X方向に連続して複数の画素が特定画素として特定されない場合、すなわち、特定画素の分布が不連続である場合には、注目領域格納領域12aにおける特定画素の情報は破棄または削除されても良い。また、注目領域格納領域12aに格納される特定画素数が予め定められた数よりも小さい場合には、注目領域格納領域12aにおける特定画素の情報は破棄または削除されても良い。さらに、注目領域格納領域12aに格納される特定画素の位置、すなわち、各Y行におけるX方向の画素列、の分散または標準偏差が予め定められた値以上の場合には、注目領域格納領域12aにおける特定画素の情報は破棄または削除されても良い。いずれの場合にも、注目領域格納領域12aに格納されている特定画素の信頼性が低いと考えられ、ノイズ成分として物体の識別、検出に用いないことで、物体の識別精度や検出信頼性を向上または維持することができる。
Claims (4)
- 物体検出装置(100)であって、
検出光を照射するための発光部(20)と、
複数の画素を有し、各画素について入射光の強度に応じた画素値を出力する受光部(30)と、
予め定められた基準強度、または前記基準強度と異なる少なくとも1つの判別強度で前記発光部に前記検出光を照射させる照射制御部(11)であって、前記基準強度による照射に応じて前記受光部から出力される前記画素値が判別基準値以上である画素数または画素の割合が第1の基準値以下の場合に、前記基準強度よりも強い強度の前記判別強度で前記発光部に前記検出光を照射させる、照射制御部と、
前記基準強度による照射と前記判別強度による照射に応じて前記受光部から出力される前記画素値が変化した前記受光部における画素を特定する特定部(11)と、
前記基準強度による照射に応じて前記受光部における特定された前記画素に関する前記画素値を用いて物体を識別する識別部(11)と、を備える、物体検出装置。 - 請求項1に記載の物体検出装置であって、
前記照射制御部は、前記基準強度による照射に応じて前記受光部から出力される前記画素値が判別基準値以上である画素数または画素の割合が第2の基準値より大きい場合に、前記基準強度よりも弱い強度の前記判別強度で前記発光部に前記検出光を照射させる、物体検出装置。 - 請求項1または2に記載の物体検出装置であって、
前記照射制御部は、予め定められた時間間隔で前記判別強度によって前記発光部に前記検出光を照射させる、物体検出装置。 - 物体検出方法であって、
予め定められた基準強度によって検出光を照射し、
前記基準強度と異なる少なくとも1つの判別強度で前記検出光を照射することであって、前記基準強度による照射に応じて複数の画素を有する受光部から出力される画素値が判別基準値以上である画素数または画素の割合が第1の基準値以下の場合に、前記基準強度よりも強い強度の前記判別強度で発光部に前記検出光を照射させ、
前記受光部によって入射光を受光し、前記基準強度による照射と前記判別強度による照射によって前記入射光の強度に応じて画素値が変化した前記受光部における画素を特定し、
前記基準強度による照射に応じて前記受光部における特定された前記画素に関する前記画素値を用いて物体を識別する、物体検出方法。
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