JP7135800B2 - 塗布装置、塗布システム、塗布方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、塗布装置、塗布システム、塗布方法及びプログラムに関する。

ユーザが装置を把持して塗布対象上の所望の位置に移動させ、塗布対象に塗料を塗布することが可能な装置が知られている。例えば、特許文献１は、記録媒体上を手動走査されることにより記録媒体上に印刷を行う手動型の印刷装置を開示している。具体的に説明すると、特許文献１に開示された印刷装置は、ユーザによって装置が手動で記録媒体上を走査されると、装置の移動量に応じて印刷ヘッドから記録媒体にインクを噴射することによって印刷を行う。

特開平１０－３５０３４号公報

上記のようなユーザが装置を把持して塗料を塗布する方式は、ユーザの片手が装置を把持することに用いられるため、装置を据え置いて使用する方式に比べて、塗布処理の設定、指示等の入力操作がしにくい、との課題がある。そのため、ユーザが装置を把持して塗料を塗布する方式において、簡単な操作で塗料を塗布できるようにすることが求められている。

本発明は、以上のような課題を解決するためのものであり、簡単な操作で塗料を塗布することが可能な塗布装置、塗布システム、塗布方法及びプログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明に係る第１の態様の塗布装置は、塗布対象に対する自装置の接触の強さを示す指標値を取得する取得手段と、前記取得手段により取得された前記指標値に基づいて、前記塗布対象に対して塗料の塗布を開始する開始タイミングを設定する設定手段と、前記設定手段により設定された開始タイミングで前記塗布対象への前記塗料の塗布を開始する塗布手段と、を備えることを特徴とする。
また、本発明に係る第２の態様の塗布装置は、塗布対象に対する自装置の接触の強さを示す指標値を取得する取得手段と、前記取得手段により取得された前記指標値に基づいて、前記塗布対象に対する塗料の濃度を設定する設定手段と、前記設定手段により設定された前記濃度で、前記塗布対象に前記塗料を塗布する塗布手段と、を備え、前記設定手段は、前記取得手段により取得された前記指標値が閾値よりも大きくなった後において、前記取得手段により取得された前記指標値が前記閾値よりも大きい値から前記閾値よりも小さい値に変化したタイミングに基づいて、前記濃度を設定する、ことを特徴とする。
また、本発明に係る塗布システムは、塗布装置と端末装置とを備える塗布システムであって、前記塗布装置は、塗布対象に対する自装置の接触の強さを示す指標値を取得する取得手段と、前記取得手段により取得された前記指標値に基づいて、前記塗布対象に対する塗布の制御に関する制御情報を設定する設定手段と、前記設定手段により設定された前記制御情報に従って、前記塗布対象に塗料を塗布する塗布手段と、前記塗布対象を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により得られた撮像画像を前記端末装置に送信する撮像画像送信手段と、を備え、前記塗布手段は、前記撮像手段により得られた前記塗布対象の撮像画像に基づいて定められる前記塗布対象上の位置に、前記設定手段により設定された前記制御情報に従って、前記塗料を塗布し、前記端末装置は、前記塗布装置から送信された前記撮像画像を受信する撮像画像受信手段と、前記撮像画像受信手段により受信された前記撮像画像を表示する表示手段と、を備えることを特徴とする。
また、本発明に係る第１の態様の塗布方法は、塗布装置が実行する塗布方法であって、塗布対象に対する自装置の接触の強さを示す指標値を取得する取得ステップと、前記取得ステップで取得された前記指標値に基づいて、前記塗布対象に対して塗料の塗布を開始する開始タイミングを設定する設定ステップと、前記設定ステップで設定された開始タイミングで前記塗布対象への前記塗料の塗布を開始する塗布ステップと、を有することを特徴とする。
また、本発明に係る第２の態様の塗布方法は、塗布装置が実行する塗布方法であって、塗布対象に対する自装置の接触の強さを示す指標値を取得する取得ステップと、前記取得ステップで取得された前記指標値に基づいて、前記塗布対象に対する塗料の濃度を設定する設定ステップと、前記設定ステップで設定された前記濃度で、前記塗布対象に前記塗料を塗布する塗布ステップと、を有し、前記設定ステップは、前記取得ステップで取得された前記指標値が閾値よりも大きくなった後において、前記取得ステップで取得された前記指標値が前記閾値よりも大きい値から前記閾値よりも小さい値に変化したタイミングに基づいて、前記濃度を設定する、ことを特徴とする。
また、本発明に係る第１の態様のプログラムは、塗布装置のコンピュータを、塗布対象に対する自装置の接触の強さを示す指標値を取得する取得手段、前記取得手段により取得された前記指標値に基づいて、前記塗布対象に対して塗料の塗布を開始する開始タイミングを設定する設定手段、前記設定手段により設定された開始タイミングで前記塗布対象への前記塗料の塗布を開始する塗布手段、として機能させることを特徴とする。
また、本発明に係る第２の態様のプログラムは、塗布装置のコンピュータを、塗布対象に対する自装置の接触の強さを示す指標値を取得する取得手段、前記取得手段により取得された前記指標値に基づいて、前記塗布対象に対する塗料の濃度を設定する設定手段、前記設定手段により設定された前記濃度で、前記塗布対象に前記塗料を塗布する塗布手段、として機能させ、前記設定手段は、前記取得手段により取得された前記指標値が閾値よりも大きくなった後において、前記取得手段により取得された前記指標値が前記閾値よりも大きい値から前記閾値よりも小さい値に変化したタイミングに基づいて、前記濃度を設定する、ことを特徴とする。

本発明によれば、簡単な操作で塗料を塗布することができる。

本発明の実施形態１に係る塗布システムの概略を示す図である。 実施形態１に係る塗布装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 実施形態１に係る塗布装置を塗布部の移動方向に垂直な方向から見た断面図である。 実施形態１に係る塗布装置を塗布部の移動方向に平行な方向から見た断面図である。 実施形態１に係る塗布装置の底面を示す図である。 実施形態１に係る塗布装置において塗布部が退避位置に移動した状態を示す図である。 実施形態１に係る塗布装置において塗布部が塗布位置に移動した状態を示す図である。 実施形態１に係る端末装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 実施形態１に係る塗布システムの機能的な構成を示すブロック図である。 実施形態１に係る塗布装置が塗布面上に設置される例を示す図である。 実施形態１における撮像画像の例を示す図である。 実施形態１において、圧力センサにより測定された圧力に基づいて塗料の濃度及び塗布の開始タイミングが設定される例を示す図である。 実施形態１に係る端末装置において表示される塗布画像の例を示す図である。 実施形態１において塗布面に塗料が塗布された例を示す図である。 実施形態１に係る塗布システムによって実行される処理の流れを示すシーケンス図である。 本発明の実施形態２において、圧力センサにより測定された圧力に基づいて塗料の濃度及び塗布の開始タイミングが設定される例を示す図である。 本発明の実施形態３において、圧力センサにより測定された圧力に基づいて塗料の濃度及び塗布の開始タイミングが設定される第１の例を示す図である。 実施形態３において、圧力センサにより測定された圧力に基づいて塗料の濃度及び塗布の開始タイミングが設定される第２の例を示す図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、図中同一又は相当する部分には同一符号を付す。

（実施形態１）
図１に、本発明の実施形態１に係る塗布システム１の全体構成を示す。図１に示すように、塗布システム１は、塗布装置１０と、端末装置３０と、を備える。塗布装置１０と端末装置３０とは、無線又は有線による通信を介して通信可能に接続されている。

塗布装置１０は、塗布対象５０上に塗料を塗布することにより、塗布対象５０の表面に画像を形成することが可能な装置である。塗布装置１０は、いわゆるハンドヘルド方式の装置であって、ユーザによって装置全体が把持され、塗布対象５０上における塗料を塗布することを望む任意の位置に設置されて使用される。

より詳細には、塗布装置１０は、コンシーラと呼ばれ、皮膚に塗料を塗布することにより、皮膚に存在する染み、アザ、クマ、汚れ等の上から塗料を塗布して目立たなくするための装置である。塗布対象５０は、塗布装置１０により塗料が塗布される対象であって、具体的には、人間、動物等の皮膚（肌）である。塗料は、塗布対象５０に塗布される塗布材であって、具体的には、塗料は皮膚に塗って着色するための化粧料、着色料等である。

図２に示すように、塗布装置１０は、制御部１１と、記憶部１２と、ユーザインタフェース１３と、電源部１４と、通信部１５と、撮像部１７と、駆動部１８と、塗布部１９と、圧力センサ４１と、加速度センサ４２と、原点検出センサ４３と、を備える。

制御部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）を備える。ＣＰＵは、例えばマイクロプロセッサ等であって、様々な処理及び演算を実行する中央演算処理部である。制御部１１において、ＣＰＵは、システムバスを介して塗布装置１０の各部に接続されており、ＲＯＭに記憶されている制御プログラムを読み出して、ＲＡＭをワークメモリとして用いながら、塗布装置１０全体の動作を制御する制御手段として機能する。また、制御部１１は、ＲＴＣ（Real Time Clock）等の時間を計測する計時部を備える。

また、制御部１１は、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のような画像処理用のプロセッサと、処理される画像を一時的に保存するバッファメモリと、を備える。制御部１１は、画像処理用のプロセッサにより、周知の画像処理の手法を用いて、撮像部１７により撮像された画像を処理する。

記憶部１２は、フラッシュメモリ、ハードディスク等の不揮発性メモリである。記憶部１２は、制御部１１が各種処理を行うために使用するプログラム及びデータを記憶する。例えば、記憶部１２は、文字、記号、絵文字等のような表示用及び塗布用のデータ、及び、塗布処理における設定を定めたテーブルを格納している。また、記憶部１２は、制御部１１が各種処理を行うことにより生成又は取得するデータを記憶する。

ユーザインタフェース１３は、入力キー、ボタン、スイッチ、タッチパッド、タッチパネル等のような入力受付部と、液晶パネル、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等の表示部と、を備える。ユーザインタフェース１３は、入力部を介してユーザから各種の操作指示を受け付け、受け付けた操作指示を制御部１１に送信する。また、ユーザインタフェース１３は、各種の情報を制御部１１から取得して、取得した情報を示す画像を表示部に表示する。

電源部１４は、電源ＩＣ（Integrated Circuit）等を備え、塗布装置１０の動作に必要な電源を作り出して各部に供給する。

通信部１５は、塗布装置１０が外部の機器と通信するためのインタフェースを備える。外部の機器とは、例えば、パーソナルコンピュータ、タブレット端末、スマートフォン等の端末装置である。通信部１５は、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、Ｗｉ－Ｆｉ（Wireless Fidelity）等の無線ＬＡＮ（Local Area Network）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等を介して外部の機器と通信する。通信部１５は、制御部１１の制御の下、このような有線又は無線による通信を介して、外部の機器から印刷データを含む各種データを取得する。

撮像部１７は、いわゆるカメラであって、被写体から射出された光を集光するレンズと、集光した光を受けて被写体の画像を取得するＣＣＤ（Charge Coupled Device）、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の撮像素子と、撮像素子から電気信号として送られた撮像画像を示すデータをデジタルデータに変換するＡ／Ｄ（Analog/Digital）変換器と、を備える。撮像部１７は、塗布装置１０が塗布対象５０上に設置された際に、塗布対象５０の表面を撮像し、撮像によって得られた撮像画像を制御部１１に供給する。撮像部１７により得られた撮像画像を解析することにより、皮膚に染み等が存在するか否かを検出することができる。また、撮像部１７により得られた撮像画像を解析することにより、塗布装置１０が皮膚の上で静止しているか否かを判定することができる。撮像部１７は、撮像手段として機能する。

駆動部１８は、塗布装置１０内で塗布部１９を移動させるためのステップモータ等の駆動部材と、これらの駆動部材を駆動する駆動回路と、を備える。駆動回路は、制御部１１から送信される制御信号に従って、駆動部材に駆動用のパルス信号を供給する。駆動部１８は、駆動回路から供給されたパルス信号に従って駆動部材を駆動させることにより、塗布部１９をスライドレールに沿って移動させる。駆動部１８は、駆動手段として機能する。

塗布部１９は、塗布対象５０の表面に塗料を塗布する塗布機構である。塗布部１９は、カートリッジに充填された塗料を微滴化し、塗布対象５０に対して塗布ヘッドから塗料を直接に吹き付けるいわゆるインクジェット方式で塗布対象５０の表面に塗料を塗布する。塗布部１９は、塗布手段として機能する。

一例として、塗布部１９は、サーマル方式によって塗料を吐出する。具体的に説明すると、塗布部１９の塗布ヘッドには、複数のノズルが主走査方向（Ｘ方向）及び副走査方向（Ｙ方向）に沿って配列されている。複数のノズル内の塗料は、ヒータによって加熱されることで気泡を生じ、生じた気泡によって、複数のノズルのそれぞれから塗布対象５０へ向けて（鉛直下向きに）塗料が吐出される。このような原理によって、塗布部１９は、塗布対象５０の表面に塗料を塗布する。

圧力センサ４１は、静電容量式、歪みゲージ式等の周知の方式で圧力を測定する。圧力センサ４１は、塗布装置１０が塗布対象５０上に置かれた場合に、塗布装置１０により塗布面５１に加えられる圧力の大きさを測定し、測定された圧力の大きさを電気信号に変換する。これにより、圧力センサ４１は、塗布装置１０と塗布対象５０との間の接触圧を測定する。圧力センサ４１により測定される圧力は、塗布装置１０が塗布対象５０である皮膚から離れればゼロになり、塗布装置１０が皮膚に押しつけられると増加する。

加速度センサ４２は、塗布装置１０に加えられる加速度を測定する。加速度センサ４２が加速度を測定することにより、塗布装置１０の本体がユーザにより把持されているか否か、重力方向に対する塗布装置１０の向き、及び、塗布装置１０が静止しているか否かを判定することができる。

原点検出センサ４３は、駆動部１８によりスライドレールに沿って移動する塗布部１９の原点位置を検出する。原点検出センサ４３は、例えば発光部と受光部とを備える光学センサであって、発光部から発せられる光が受光部により受光されたか否かにより塗布部１９の位置を検出する。

図３及び図４に、塗布装置１０の断面を示す。図３は、塗布装置１０の断面をＸ方向から見た様子を示しており、図４は、図３におけるＡ－Ａ線で切った断面をＹ方向から見た様子を示している。図３及び図４に示すように、塗布装置１０は、筐体２０の内部に、電源部１４と、撮像部１７と、駆動部１８と、塗布部１９と、スライドレール２３と、照明２７と、加速度センサ４２と、を備える。筐体２０は、例えばプラスチック等の硬質合成樹脂を主たる材料として作製されている。

なお、図３及び図４において、Ｘ方向は、塗布装置１０の短手方向に相当し、Ｙ方向は、塗布装置１０の長手方向に相当し、Ｚ方向は、塗布対象５０の塗布面に垂直な方向、すなわち塗布部１９からインクが吹き出される方向に相当する。Ｘ方向とＹ方向とＺ方向とは、互いに直交する。以降の図でも同様である。

塗布部１９は、カートリッジ２１と、塗布ヘッド２２と、を備える。カートリッジ２１は、塗布対象５０に塗布される塗料を収容している。塗布ヘッド２２は、カートリッジ２１の下部に搭載されており、カートリッジ２１内の塗料をノズルから吐出する。カートリッジ２１がカートリッジ収納部に収納された状態で、カートリッジ２１内の塗料が塗布ヘッド２２から吐出されることで、塗布対象５０の表面に塗料が塗布される。ユーザは、塗料の色、材質等に応じてカートリッジ２１を交換することにより、塗布対象５０に塗布する塗料を自由に変更することができる。

スライドレール２３は、図３に示すように、塗布装置１０の長手方向（Ｙ方向）に沿って設けられている。また、スライドレール２３は、図４に示すように、塗布装置１０の短手方向（Ｘ方向）に並んで１対設けられており、塗布部１９の両端を支えている。塗布部１９は、カートリッジ収納部を介してスライドレール２３に取り付けられており、駆動部１８により駆動されることにより、スライドレール２３に沿ってＹ方向（図３において矢印で示す方向）に往復移動する。

筐体２０の底面、すなわち塗布対象５０側に向けられる面には、開口２５が設けられている。塗布部１９は、開口２５を通して塗布面５１に塗料を塗布する。図５に、筐体２０の底面を模式的に示す。図５に示すように、開口２５は、筐体２０の底面において矩形状に形成されている。開口２５の大きさは、塗布部１９により塗料が塗布される最低限の領域に相当する大きさである。開口２５のＸ方向における幅は、塗布ヘッド２２のノズル全体が開口２５から露出するように、ノズルの幅よりも若干大きめに設計されている。

筐体２０の底面には、開口２５を挟んで対向する位置に、圧力センサ４１が２つ設けられている。このように開口２５の周囲に設けられた２つの圧力センサ４１により、塗布装置１０が塗布面５１に接触したか否か、及び、塗布装置１０が塗布面５１に接触した際における開口２５の付近に加えられる圧力を検知することができる。

撮像部１７は、筐体２０の上部において、筐体２０の底面に設けられた開口２５の直上の位置に設置されており、その撮像の視野２９が開口２５の方を向くように固定されている。撮像部１７は、開口２５を通して塗布面５１を撮像する。そのため、塗布面５１上において開口２５により定められる範囲が撮像部１７による撮像範囲となる。

図３に示すように、塗布部１９が撮像部１７の直下に位置している場合、撮像部１７の視野２９内にカートリッジ２１が入っているため、撮像部１７は、塗布面５１を撮像することができない。そのため、撮像部１７による撮像時には、塗布部１９は、駆動部１８により駆動されて、撮像部１７の視野２９内から外れた位置に移動する。

図６及び図７に、それぞれ塗布部１９が退避位置Ｐ１及び塗布位置Ｐ２にある時の塗布装置１０を示す。退避位置Ｐ１は、撮像部１７と開口２５との間から離れた位置であって、塗布部１９が撮像部１７による塗布面５１の撮像の視野２９を遮らない第１の位置である。図６に示すように、撮像部１７による撮像時には、塗布部１９は、撮像部１７による塗布面５１の撮像を妨げないように、撮像部１７の画角の外側である退避位置Ｐ１に移動する。これに対して、塗布位置Ｐ２は、撮像部１７と開口２５との間の位置であって、塗布部１９が撮像部１７による塗布面５１の撮像の視野２９を遮る第２の位置である。図７に示すように、塗布面５１にインクを塗布する時には、塗布部１９は、塗布ヘッド２２が開口２５の直上に位置するように、撮像部１７の画角の内側である塗布位置Ｐ２に移動する。

図１に示した塗布システム１において、端末装置３０は、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等であって、ユーザによって操作される端末機器である。図８に示すように、端末装置３０は、制御部３１と、記憶部３２と、入力部３３と、表示部３４と、通信部３５と、を備える。

制御部３１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを備える。ＣＰＵは、例えばマイクロプロセッサ等であって、様々な処理や演算を実行する中央演算処理部である。制御部３１において、ＣＰＵは、システムバスを介して端末装置３０の各部に接続されており、ＲＯＭに記憶されている制御プログラムを読み出して、ＲＡＭをワークメモリとして用いながら、端末装置３０全体の動作を制御する。

記憶部３２は、フラッシュメモリ、ハードディスク等の不揮発性メモリである。記憶部３２は、ＯＳ（Operating System）及びアプリケーションプログラムを含む、制御部３１が各種処理を行うために使用するプログラム及びデータを記憶する。また、記憶部３２は、制御部３１が各種処理を行うことにより生成又は取得するデータを記憶する。

入力部３３は、入力キー、ボタン、スイッチ、タッチパッド、タッチパネル等の入力デバイスを備える。入力部３３は、ユーザから入力された操作指示を受け付け、受け付けた操作指示を制御部３１に送信する。

表示部３４は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等の表示デバイスを備える。表示部３４は、図示しない表示駆動回路によって駆動されて、状況に応じた様々な画像を表示する。なお、表示部３４は、入力部３３と重ねて配置され、表示部３４と入力部３３とでいわゆるタッチパネル（タッチスクリーン）を構成してもよい。表示部３４は、表示手段として機能する。

通信部３５は、制御部３１の制御のもと、図示しないアンテナを介して外部の機器と通信するためのインタフェースを備える。通信部３５は、例えば、ＵＳＢ、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等を介して塗布装置１０と通信する。また、通信部３５は、有線又は無線による通信を介してインターネット等の広域ネットワークに接続することができる。

次に、図９を参照して、塗布システム１の機能的な構成について説明する。図９に示すように、塗布装置１０は、機能的に、撮像制御部１２０と、撮像画像送信部１３０と、取得部１４０と、設定部１５０と、濃度情報送信部１６０と、塗布データ生成部１７０と、塗布制御部１８０と、を備える。制御部１１において、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭに読み出して実行することにより、これら各部として機能する。また、端末装置３０は、機能的に、撮像画像受信部３１０と、濃度情報受信部３２０と、表示制御部３３０と、を備える。制御部３１において、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭに読み出して実行することにより、これら各部として機能する。

塗布装置１０において、撮像制御部１２０は、撮像部１７による撮像を制御する。具体的に説明すると、撮像部１７により塗布面５１を撮像する場合、撮像制御部１２０は、図６に示したように、駆動部１８を制御して塗布部１９を塗布位置Ｐ２から退避位置Ｐ１に移動させる。そして、撮像制御部１２０は、撮像部１７の周辺に設けられた照明２７を点灯させて、撮像部１７に、塗布面５１上における開口２５を通して見える範囲を撮像させる。これにより、撮像制御部１２０は、塗布面５１上における輝度の分布を示す撮像画像を取得する。撮像制御部１２０は、制御部１１が撮像部１７と協働することによって実現される。

一例として、図１０に示すように、ユーザが自身の顔や腕等の皮膚に存在する染み５２の上に塗料（化粧料）を塗布することを望む場合、ユーザは、塗布装置１０の開口２５が染み５２の直上に位置するように、塗布装置１０を塗布面５１上に設置する。撮像制御部１２０は、このように塗布装置１０が塗布面５１上に設置され、且つ、塗布部１９が退避位置Ｐ１に移動した状態で、撮像部１７に開口２５を通して染み５２を撮像させる。これにより、撮像制御部１２０は、例えば図１１に示すように、塗布面５１上における染み５２とその周辺領域との輝度の分布を示す撮像画像６０を取得する。

図９に戻って、撮像画像送信部１３０は、通信部１５を介して端末装置３０と通信し、撮像部１７による撮像により得られた塗布面５１の撮像画像６０を端末装置３０に送信する。撮像画像送信部１３０は、制御部１１が通信部１５と協働することにより実現される。撮像画像送信部１３０は、撮像画像送信手段として機能する。

端末装置３０において、撮像画像受信部３１０は、通信部３５を介して塗布装置１０と通信し、撮像画像送信部１３０により送信された塗布面５１の撮像画像６０を受信する。撮像画像受信部３１０は、制御部３１が通信部３５と協働することにより実現される。撮像画像受信部３１０は、撮像画像受信手段として機能する。

表示制御部３３０は、撮像画像受信部３１０により受信された塗布面５１の撮像画像６０を表示部３４に表示させる。具体的に説明すると、表示制御部３３０は、図１１に示したように、塗布面５１上に存在する染み５２とその周辺領域を示す撮像画像６０を表示部３４に表示させる。このように撮像画像６０を表示することにより、ユーザは、塗布装置１０が塗布面５１上における所望の位置に正しく設置されているか否かを容易に確認することができる。表示制御部３３０は、制御部３１が表示部３４と協働することにより実現される。

塗布装置１０において、撮像画像送信部１３０は、撮像部１７により得られた撮像画像６０を、予め定められた周期で繰り返し端末装置３０に送信する。これにより、撮像画像送信部１３０は、例えば塗布装置１０が動かされて撮像部１７により撮像される位置が変化しても、新たな位置における輝度分布を示す撮像画像６０を端末装置３０に随時送信する。ユーザは、端末装置３０に表示される撮像画像６０を確認することで、塗布装置１０の位置を柔軟に調整することができるため、塗布面５１上の所望の位置に塗布装置１０を的確に設置することができる。

塗布装置１０において、取得部１４０は、塗布対象５０に対する塗布装置１０の接触の強さを示す指標値を取得する。塗布対象５０に対する塗布装置１０の接触の強さとは、ユーザが塗布面５１上に塗布装置１０を設置した際における、塗布装置１０を塗布面５１に押し当てる力の強さを意味する。

取得部１４０は、このような接触の強さを示す指標値として、塗布装置１０の底面に設けられた圧力センサ４１により測定された圧力の値を取得する。圧力センサ４１により測定された圧力の値は、塗布装置１０が塗布対象５０に接触していない場合にはゼロになり、接触の強さがより強い場合により大きくなる。取得部１４０は、制御部１１が圧力センサ４１と協働することによって実現される。取得部１４０は、取得手段として機能する。

設定部１５０は、取得部１４０により取得された圧力の値に基づいて、塗布面５１に対する塗布の制御に関する制御情報を設定する。塗布の制御に関する制御情報とは、塗布部１９が塗布面５１上に塗料をどのように塗布するかを決めるための情報である。具体的には、設定部１５０は、塗布の制御に関する制御情報として、塗布面５１に塗布される塗料の濃度と、塗布面５１に塗料の塗布を開始する開始タイミングと、を設定する。設定部１５０は、制御部１１が圧力センサ４１と協働することによって実現される。設定部１５０は、設定手段として機能する。

図１２を参照して、塗料の濃度と塗布の開始タイミングとを設定する具体例について説明する。図１２の上図は、圧力センサ４１により測定された圧力の値の時間変化を示している。図１２の下図は、上図のように圧力の値が時間変化した場合において、塗布面５１に塗布される塗料の濃度の候補値の時間変化を示している。ここで、塗料の濃度とは、塗布面５１上において単位面積当たりに塗布される塗料の量に相当する。

図１２において、時刻Ａまでの間、ユーザは、塗布装置１０を把持し、塗布装置１０を塗布面５１に接触させながら、塗料を塗布させることを望む塗布位置を探索する。例えば、ユーザは、端末装置３０に表示される撮像画像６０を見ながら塗布面５１上で塗布装置１０を動かして、染み５２の直上に開口２５が位置するように塗布装置１０の位置を調整する。このようにして塗布装置１０の塗布位置を調整した後、塗布を開始する場合、ユーザは、塗布装置１０を塗布面５１に押し付ける力を強める。その結果、図１２の例では、時刻Ａにおいて、塗布装置１０による塗布面５１に対する圧力が閾値ＴＨよりも大きくなる。

取得部１４０により取得された圧力の値が閾値ＴＨよりも大きくなると、設定部１５０は、塗布面５１に塗布する塗料の濃度を設定する処理を開始する。具体的に説明すると、設定部１５０は、取得部１４０により取得された圧力の値が閾値ＴＨよりも大きくなった後において、取得部１４０により取得された圧力の値が閾値ＴＨよりも大きい値から閾値ＴＨよりも小さい値に変化したタイミングに基づいて、塗料の濃度を設定する。圧力の値が閾値ＴＨよりも大きい値から閾値ＴＨよりも小さい値に変化したタイミングとは、図１２の例では、時刻Ｂにおいてユーザが塗布装置１０を塗布面５１に押し付ける力を弱めたタイミングに相当する。

設定部１５０は、圧力の値が閾値ＴＨよりも大きい場合、具体的には時刻Ａから時刻Ｂまで、濃度の候補値を時間の経過に応じて変化させる。濃度の候補値は、塗布面５１に塗布される塗料の濃度を設定するための候補となる値である。具体的には図１２に示すように、設定部１５０は、予め定められた長さの時間が経過する毎に、濃度の候補値を予め定められた量だけ増加させる。これにより、設定部１５０は、濃度の候補値を時間の経過と共に段階的に増加させる。

このように濃度の候補値を変化させている状態において、ユーザは、図１２における時刻Ｂにおいて、塗布面５１に対する塗布装置１０の圧力を閾値ＴＨよりも強めた後、塗布装置１０と塗布面５１に接触させたまま、圧力を閾値ＴＨ未満に再び弱める。設定部１５０は、取得部１４０により取得された圧力の値が閾値ＴＨよりも大きい値から閾値ＴＨよりも小さい値に変化した時における候補値に、濃度を設定する。

ここで、濃度の候補値は、時間の経過と共に、すなわち時刻Ａから時刻Ｂまでの時間がより長いほど増加する。そのため、設定部１５０は、圧力センサ４１により測定された圧力の値が閾値ＴＨよりも大きくなってから閾値ＴＨよりも小さくなるまでの経過時間がより長い場合に、濃度の候補値はより高い値に設定する。このように、圧力の値が閾値ＴＨよりも小さくなってからの経過時間に基づいて濃度が設定されるため、ユーザは、塗布装置１０を塗布面５１に押し付ける圧力を弱めるタイミングを調整することで、塗料の濃度を調整することができる。

このようにして塗料の濃度を設定すると、次に設定部１５０は、設定された濃度での塗料の塗布を開始するための開始タイミングを設定する。設定部１５０は、取得部１４０により取得された圧力の値が閾値ＴＨよりも大きい値から閾値ＴＨよりも小さい値に変化した時から、塗布面５１に対する塗布装置１０の接触が維持されたままで規定時間が経過したタイミングを、開始タイミングとして設定する。

具体的に説明すると、ユーザは、図１２における時刻Ｂにおいて塗布面５１に対する塗布装置１０の圧力を閾値ＴＨ未満に弱めた後、塗布装置１０を塗布面５１に接触させたままで、且つ、塗布装置１０の位置を移動させずに保持する。設定部１５０は、圧力の値が閾値ＴＨよりも小さくなってからの経過時間を計測し、圧力センサ４１により測定される圧力の値がゼロに下がらずに、且つ、塗布面５１上で塗布装置１０が有意に移動せずに、規定時間が経過したか否かを判定する。ここで、塗布装置１０が移動したか否かは、撮像部１７による撮像又は加速度センサ４２により判定することができる。判定の結果、圧力の値がゼロに下がらずに、且つ、塗布装置１０が有意に移動せずに規定時間が経過した場合、設定部１５０は、そのタイミング、すなわち図１２の例では時刻Ｃのタイミングを、塗布の開始タイミングとして設定する。

ここで、圧力の値が閾値ＴＨよりも小さくなってから規定時間が経過するまでの間に、塗布面５１に対する塗布装置１０の接触が解除されると、設定部１５０は、設定された濃度をキャンセルする。ユーザは、例えば設定部１５０により設定された濃度が高すぎた場合のように、一度設定された濃度を設定し直すことを望む場合、塗布装置１０を塗布面５１から離し、再び塗布装置１０を塗布面５１に接触させる。そして、ユーザは、塗布面５１に対する塗布装置１０の圧力を調整することで、塗布装置１０に対する一連の操作をキャンセルし、新たに塗料の濃度を設定することができる。

図９に戻って、濃度情報送信部１６０は、通信部１５を介して端末装置３０と通信し、設定部１５０により設定された、塗布面５１に塗布される塗料の濃度を示す濃度情報を端末装置３０に送信する。濃度情報送信部１６０は、制御部１１が通信部１５と協働することにより実現される。濃度情報送信部１６０は、濃度情報送信手段として機能する。

より詳細には、濃度情報送信部１６０は、圧力センサ４１により測定された圧力の値が閾値ＴＨよりも大きい場合において、設定部１５０が濃度の候補値を時間の経過に応じて変化させている間、変化する濃度の候補値を示す濃度情報を繰り返し端末装置３０に送信する。例えば、濃度情報送信部１６０は、予め定められた周期で、或いは濃度の候補値が規定値よりも大きく変化する毎に、濃度情報を端末装置３０に送信する。これにより、濃度情報送信部１６０は、塗布面５１に塗布される候補となる塗料の濃度の情報を端末装置３０に随時通知する。

端末装置３０において、濃度情報受信部３２０は、通信部３５を介して塗布装置１０と通信し、濃度情報送信部１６０により送信された濃度情報を受信する。濃度情報受信部３２０は、制御部３１が通信部３５と協働することにより実現される。濃度情報受信部３２０は、濃度情報受信手段として機能する。

表示制御部３３０は、濃度情報受信部３２０により受信された濃度情報により示される濃度を表示部３４に表示させる。具体的に説明すると、表示制御部３３０は、濃度情報受信部３２０により受信された濃度情報により示される濃度で塗料が塗布された場合における塗布画像を生成する。そして、表示制御部３３０は、生成された塗布画像を表示部３４に表示させる。

図１３に、図１１に示した撮像画像６０が撮像部１７により撮像された場合における、表示部３４に表示される塗布画像６１の例を示す。塗布画像６１は、濃度情報受信部３２０により受信された濃度情報により示される濃度で仮に塗料を塗布した場合における、塗布面５１の状態を模擬した画像である。

表示制御部３３０は、撮像画像受信部３１０により受信された撮像画像６０において、輝度が周囲よりも低い領域（すなわち相対的に濃い部分）を識別することにより、染み５２の領域を検出する。そして、表示制御部３３０は、塗布画像６１として、検出された染み５２の領域に、濃度情報受信部３２０により受信された濃度情報により示される候補値の濃度で塗料が塗布された様子を表す画像を生成する。塗布画像６１を生成すると、表示制御部３３０は、生成された塗布画像６１を、撮像画像受信部３１０により受信された撮像画像６０と１つの表示画面内に並べて、或いは撮像画像６０に重ねて、表示部３４に表示させる。

より詳細には、表示制御部３３０は、濃度情報受信部３２０により新たな濃度情報が受信される毎に、受信された新たな濃度情報に対応する塗布画像６１を生成し、表示部３４に表示させる。これにより、ユーザは、端末装置３０に表示される塗布画像６１を確認することにより、時間の経過と共に変化する現在の濃度の候補値で実際に塗布を実行した場合に、塗布面５１の状態がどのようになるかを容易に把握することができる。

ユーザは、塗布画像６１を確認した結果として、塗布装置１０による塗布を開始することを決めた場合、塗布装置１０を塗布面５１に押し付ける力を弱める。これにより、圧力センサ４１により測定された圧力が閾値ＴＨよりも大きい値から閾値ＴＨよりも小さい値に変化すると、圧力が閾値ＴＨよりも小さくなったタイミングにおける濃度の候補値が、塗布面５１に塗布される塗料の濃度として設定される。

図９に戻って、塗布装置１０において、塗布データ生成部１７０は、撮像部１７により得られた塗布面５１の撮像画像６０と、設定部１５０により設定された濃度と、に基づいて、塗布データを生成する。塗布データは、塗布部１９のノズルから塗布される塗料の位置及び量を示すノズルデータである。

塗布データ生成部１７０は、撮像画像６０内の各位置における輝度を分析し、撮像画像６０における輝度の分布に基づいて、塗料の塗布位置を決定する。具体的に説明すると、塗布データ生成部１７０は、染み５２を目立たなくするため、塗布面５１上の染み５２が存在する位置を塗料の塗布位置として決定する。そのため、塗布データ生成部１７０は、撮像画像６０において輝度が周囲よりも低い領域（すなわち相対的に濃い部分）を識別することにより、染み５２の領域を検出する。そして、塗布データ生成部１７０は、輝度が周囲よりも低い領域を、塗料の塗布位置として決定する。

塗布位置を決定すると、塗布データ生成部１７０は、決定した塗布位置に、設定部１５０により設定された濃度に相当する量の塗料を塗布することを示す塗布データを生成する。このようにして、塗布データ生成部１７０は、塗布部１９から塗布される塗料の位置及び量、すなわち塗布のパターンを示す塗布データを生成する。塗布データ生成部１７０は、制御部１１が記憶部１２と協働することにより実現される。塗布データ生成部１７０は、塗布データ生成手段として機能する。

塗布制御部１８０は、塗布部１９を制御して、塗布ヘッド２２から塗料を塗布させる。塗布部１９は、撮像部１７により得られた塗布面５１の撮像画像６０に基づいて定められる塗布面５１上の位置に、設定部１５０により設定された制御情報である塗料の濃度及び塗布の開始タイミングに従って、塗料を塗布する。

具体的に説明すると、塗布制御部１８０は、設定部１５０により設定された塗布の開始タイミングが到来すると、図７に示したように、駆動部１８を制御して塗布部１９を退避位置Ｐ１から塗布位置Ｐ２に移動させる。そして、塗布制御部１８０は、塗布データ生成部１７０により生成された塗布データに従って、塗布ヘッド２２から塗料を塗布する。塗布制御部１８０は、制御部１１が塗布部１９及び駆動部１８と協働することによって実現される。

より詳細には、塗布制御部１８０は、塗布部１９が塗布位置Ｐ２にある時に、塗布データ生成部１７０により生成された塗布データの内容を塗布部１９に出力する。そして、塗布制御部１８０は、塗布部１９の通電ドットを制御して、塗布ヘッド２２から塗料を吐出させる。このとき、塗布制御部１８０は、駆動部１８を駆動させて塗布位置Ｐ２にある塗布部１９を徐々に移動させながら、塗布データにより示される各塗布位置に塗布ヘッド２２のノズルが到達すると、塗布データにより示される濃度（量）の塗料をノズルから吐出させる。

このようにして、塗布部１９は、開口２５を通して、塗布データにより定められたパターンで塗布面５１に塗料を塗布する。その結果、例えば図１４に示すように、塗布面５１上に存在する染み５２の上から塗料が塗布される。

以上のように構成される塗布システム１において実行される処理の流れについて、図１５を参照して説明する。

図１５は、塗布装置１０と端末装置３０との間で実行される処理の流れを示している。ユーザは、図１０に示したように、塗布対象５０の塗布面５１上における塗料を塗布することを望む場所に開口２５を合わせるようにして、塗布装置１０を塗布面５１上に設置する。そして、ユーザが塗布装置１０の電源を投入して、塗布装置１０が正常に塗料を塗布可能な状態になると、図１５に示す処理は開始する。

図１５に示す処理を開始すると、塗布装置１０において、制御部１１は、撮像を開始する（ステップＳ１）。具体的に説明すると、制御部１１は、駆動部１８を駆動させて、初期状態では撮像部１７の直下である塗布位置Ｐ２に位置している塗布部１９を、図６に示したように退避位置Ｐ１に移動させる。そして、制御部１１は、照明２７を点灯させて、開口２５を通した塗布面５１の撮像を開始する。

撮像を開始すると、制御部１１は、撮像画像送信部１３０として機能し、撮像画像６０を端末装置３０に送信する（ステップＳ２）。塗布装置１０から撮像画像６０が送信されると、端末装置３０において、制御部３１は、撮像画像受信部３１０として機能し、送信された撮像画像６０を受信する。

端末装置３０において、制御部３１は、撮像画像６０を受信すると、表示制御部３３０として機能し、撮像画像６０を表示部３４に表示する（ステップＳ３）。例えば塗布面５１上に存在する染み５２とその周辺領域が撮像部１７により撮像された場合、制御部３１は、図１１に示した撮像画像６０を表示する。

塗布装置１０において、制御部１１は、撮像画像６０を送信すると、塗布面５１に対する塗布装置１０の接触を検知したか否かを判定する（ステップＳ４）。具体的に説明すると、制御部１１は、取得部１４０として機能し、圧力センサ４１により測定された圧力の値を取得する。そして、制御部１１は、圧力の値がゼロよりも大きな値を示した場合に、塗布面５１に対する塗布装置１０の接触を検知した、すなわち塗布装置１０が塗布面５１上に設置されたと判定する。

塗布面５１に対する塗布装置１０の接触を検知した場合（ステップＳ４；ＹＥＳ）、続いて制御部１１は、塗布装置１０が静止した状態において、圧力センサ４１により閾値ＴＨよりも大きい圧力を検知したか否かを判定する（ステップＳ５）。具体的に説明すると、制御部１１は、撮像部１７により撮像された画像又は加速度センサ４２により測定された加速度に基づいて、接触が検知された塗布面５１上で塗布装置１０が静止したか否かを判定する。そして、塗布装置１０が静止したと判定された場合、制御部１１は、圧力センサ４１により測定された圧力の値と予め定められた閾値ＴＨとの大小関係を判定する。

塗布面５１に対する塗布装置１０の接触を検知していない場合（ステップＳ４；ＮＯ）、及び、接触を検知した場合であっても、塗布装置１０が静止した状態で閾値ＴＨよりも大きい圧力を検知していない場合（ステップＳ５；ＮＯ）、制御部１１は、処理をステップＳ２に戻す。そして、制御部１１は、塗布面５１に対する塗布装置１０の接触を検知し、且つ、その接触による圧力が閾値ＴＨよりも大きくなるまで、撮像部１７により撮像された画像を端末装置３０に送信し、圧力センサ４１により閾値ＴＨよりも大きな圧力が検知されたか否かを判定する処理を繰り返す。

これに対して、塗布装置１０が静止した状態で閾値ＴＨよりも大きい圧力を検知した場合（ステップＳ５；ＹＥＳ）、制御部１１は、設定部１５０として機能し、塗布面５１に塗布する塗料の濃度の候補値を時間の経過に応じて変化させる（ステップＳ６）。具体的に説明すると、制御部１１は、図１２における時刻Ａから時刻Ｂまでの圧力が閾値ＴＨを超えている間、濃度の候補値を時間の経過と共に段階的に増加させる。

塗料の濃度の設定値を変化させている間、制御部１１は、濃度情報送信部１６０として機能し、濃度情報を端末装置３０に送信する（ステップＳ７）。具体的に説明すると、制御部１１は、濃度情報として、時間の経過に応じて変化させている濃度の候補値を示す情報を、予め定められた周期で繰り返し端末装置３０に送信する。塗布装置１０から濃度情報が送信されると、端末装置３０において、制御部３１は、濃度情報受信部３２０として機能し、送信された濃度情報を受信する。

端末装置３０において、制御部３１は、濃度情報を受信すると、表示制御部３３０として機能し、塗布画像６１を表示部３４に表示する（ステップＳ８）。具体的に説明すると、制御部３１は、例えば図１３に示したように、ステップＳ２で受信された撮像画像６０により示される塗布面５１に、ステップＳ７で受信された濃度情報により示される濃度の候補値で塗料が塗布された場合における塗布画像６１を生成し、表示部３４に表示させる。

塗布装置１０において、制御部１１は、次に、圧力センサ４１により測定された圧力が閾値ＴＨよりも小さくなったか否かを判定する（ステップＳ９）。ユーザは、端末装置３０に表示された塗布画像６１を確認しながら、例えば図１２における時刻Ｂにおいて、塗布装置１０を塗布面５１に接触させる力を弱める。制御部１１は、このように接触の力が弱められることで、圧力センサ４１により測定された圧力が閾値ＴＨを下回ったか否かを判定する。

圧力センサ４１により測定された圧力が閾値ＴＨよりも小さくなっていない場合（ステップＳ９；ＮＯ）、制御部１１は、処理をステップＳ６に戻す。すなわち、閾値ＴＨよりも大きい圧力で塗布装置１０が塗布面５１に押し付けられている間は、制御部１１は、塗料の濃度の候補値を時間の経過と共に変化させつつ、濃度情報を端末装置３０に送信する処理を繰り返す。端末装置３０において、制御部３１は、塗布装置１０から新たな濃度情報を受信する毎に、新たな濃度情報により示される濃度の候補値に基づいて新たな塗布画像６１を生成し、表示部３４に表示される塗布画像６１を更新する。

これに対して、圧力センサ４１により測定された圧力が閾値ＴＨよりも小さくなると（ステップＳ９；ＹＥＳ）、制御部１１は、設定部１５０として機能し、塗布面５１に塗布する塗料の濃度を設定する（ステップＳ１０）。具体的に説明すると、制御部１１は、圧力が閾値ＴＨよりも大きくなってからの経過時間に応じて変化する濃度の候補値のうちの、圧力が閾値ＴＨよりも小さくなったタイミングにおける候補値を、塗布面５１に塗布される塗料の濃度として決定する。

濃度を設定すると、制御部１１は、濃度情報送信部１６０として機能し、設定された濃度を示す濃度情報を端末装置３０に送信する（ステップＳ１１）。塗布装置１０から濃度情報が送信されると、端末装置３０において、制御部３１は、送信された濃度情報を受信する。

端末装置３０において、制御部３１は、濃度情報を受信すると、表示制御部３３０として機能し、表示部３４に表示されている塗布画像６１を更新する（ステップＳ１２）。具体的に説明すると、制御部３１は、ステップＳ８と同様に、受信された濃度情報に基づいて、最終的に設定された濃度での塗布画像６１を生成し、表示部３４に表示させる。

塗布装置１０において、制御部１１は、濃度情報を送信すると、塗布データ生成部１７０として機能し、設定された濃度で塗料を塗布するための塗布データを生成する（ステップＳ１３）。具体的に説明すると、制御部１１は、撮像部１７により得られた撮像画像６０により示される塗布面５１の輝度の分布に基づいて、塗布位置を決定する。そして、制御部１１は、決定した塗布位置に、ステップＳ１０で設定した濃度で塗料を塗布するための塗布データを生成する。

塗布データを生成すると、制御部１１は、設定部１５０として機能し、生成した塗布データでの塗布の開始タイミングの設定処理を実行する。具体的に説明すると、制御部１１は、圧力センサ４１により測定された圧力が閾値ＴＨを下回ってから規定時間が経過するまでの間、塗布面５１に対する塗布装置１０の接触が維持されたか否かを判定する（ステップＳ１４）。具体的に説明すると、制御部１１は、塗布面５１に対する塗布装置１０の接触と位置とが保持されたまま、図１２における時刻Ｂから時刻Ｃまで時間が経過したかを判定する。

圧力が閾値ＴＨを下回ってから規定時間が経過するまでに、塗布装置１０が塗布面５１から離れた、又は別の位置に移動したことが検知された場合（ステップＳ１４；ＮＯ）、制御部１１は、処理をステップＳ２に戻す。この場合は、ユーザがステップＳ１０で既に設定された濃度をキャンセルして、塗料の濃度を別の濃度に設定し直す場合に相当する。この場合、制御部１１は、上述したステップＳ２からステップＳ１３までの処理を再び実行することで、塗料の濃度を新たに設定する。

これに対して、圧力が閾値ＴＨを下回ってから規定時間が経過するまで接触が維持された場合（ステップＳ１４；ＹＥＳ）、制御部１１は、圧力が閾値ＴＨを下回ってから規定時間が経過したタイミングを、塗布の開始タイミングとして設定する。そして、制御部１１は、設定した開始タイミングにおいて、塗布制御部１８０として機能し、塗布を開始する（ステップＳ１５）。

具体的に説明すると、制御部１１は、図７に示したように、駆動部１８を駆動させて、ステップＳ１で退避位置Ｐ１に移動していた塗布部１９を、塗布位置Ｐ２に移動させる。そして、制御部１１は、照明２７を消灯させて、塗料の塗布を開始する。制御部１１は、駆動部１８を駆動させることにより、塗布範囲である開口２５の上部で塗布部１９を徐々に移動させながら、ステップＳ１１で生成した塗布データに従って塗布ヘッド２２から塗料を塗布する。これにより、例えば図１４に示したように、塗布面５１上に塗料が塗布される。以上により、図１５に示した塗布システム１における処理は終了する。

以上説明したように、実施形態１に係る塗布装置１０は、塗布面５１に対する塗布装置１０の圧力の値を取得し、取得された圧力の値に基づいて、塗布面５１に対する塗布の制御に関する制御情報として、塗料の濃度及び塗布の開始タイミングを設定する。そして、塗布装置１０は、設定された濃度及び開始タイミングに従って、塗布面５１に塗料を塗布する。このように、ユーザは、塗布装置１０を塗布面５１に押し付ける力を変化させることで、塗料の濃度と塗布の開始タイミングとを調整することができる。そのため、ユーザは、塗布装置１０を把持している手のみの簡単な操作で塗料を塗布することができる。

例えば従来のように端末装置３０を操作して濃度又は開始タイミングを設定する場合、ユーザは、塗布装置１０を片手で把持しながら、もう一方の手で端末装置３０を操作する必要がある。しかしながら、もう一方の手は、皮膚に塗料を塗布し易くするために皮膚を引っ張る等、別の用途のために塞がっている可能性がある。また、塗布装置１０のユーザインタフェース１３を介して設定を入力することも可能であるが、塗布装置１０の把持のし方によってはユーザインタフェース１３を操作しにくい場合も多い。これに対して、実施形態１に係る塗布装置１０によれば、たとえユーザの両手がふさがっていたとしても、塗布装置１０を塗布面５１に押し付ける力を変化させるという簡単な操作で濃度の調整と塗布の実行が可能になる。

（実施形態２）
次に、本発明の実施形態２について説明する。実施形態１と同じ構成及び機能については、説明を省略する。

実施形態１では、設定部１５０は、圧力センサ４１により測定された圧力の値が閾値ＴＨよりも大きい場合、塗布面５１に塗布される塗料の濃度の候補値を時間の経過と共に増加させ、圧力の値が閾値ＴＨよりも大きくなってからの経過時間がより長い場合に濃度をより高い値に設定した。これに対して、実施形態２では、設定部１５０は、圧力センサ４１により測定された圧力の値が閾値ＴＨよりも大きい場合、塗布面５１に塗布される塗料の濃度の候補値を、時間の経過に応じて周期的に変化させる。

図１６に、実施形態２における塗料の濃度の候補値の時間変化を示す。図１６の見方は、実施形態１において説明した図１２と同様である。図１６において時刻Ａから時刻Ｂまで取得部１４０により取得された圧力の値が閾値ＴＨよりも大きい場合、設定部１５０は、濃度の候補値を時間の経過に応じて変化させる。具体的に説明すると、設定部１５０は、実施形態１と同様に、濃度の候補値を時間の経過と共に段階的に増加させる。

実施形態２では、図１６に示すように、設定部１５０は、濃度の候補値が予め定められた上限値に達すると、濃度の候補値を下限値であるゼロに戻し、再び段階的に増加させる。言い換えると、設定部１５０は、濃度の候補値を下限値と上限値との間で繰り返しローテーションさせる。

このようにローテーションする濃度の候補値は、実施形態１と同様に端末装置３０に送信されて、塗布画像６１として表示部３４に表示される。ユーザは、端末装置３０に表示される塗布画像６１を確認しながら、所望のタイミングで塗布装置１０を塗布面５１に押し付ける力を弱めることで、塗布面５１に塗布される塗料の濃度を設定することができる。このように、実施形態２では、濃度の候補値が時間の経過に応じてローテーションするため、実施形態１に比べて塗料の濃度をより設定し易くなる。

（実施形態３）
次に、本発明の実施形態３について説明する。実施形態１、２と同じ構成及び機能については、説明を省略する。

実施形態１、２では、設定部１５０は、圧力センサ４１により測定された圧力の値が閾値ＴＨよりも大きい場合、塗布面５１に塗布される塗料の濃度の候補値を、時間の経過のみに基づいて変化させた。これに対して、実施形態３では、設定部１５０は、圧力センサ４１により測定された圧力の値が閾値ＴＨよりも大きい場合において、濃度の候補値を増加させるか又は減少させるかを、圧力の値が単位時間当たりに変化する変化度に応じて切り替える。

図１７に、実施形態３における塗料の濃度の候補値の時間変化を示す。図１７の見方は、実施形態１において説明した図１２と同様である。図１７において時刻Ａから時刻Ｂまで取得部１４０により取得された圧力の値が閾値ＴＨよりも大きい場合、設定部１５０は、圧力センサ４１により測定された圧力の値が単位時間当たりに変化する変化度が規定値よりも大きいか否かを判定する。そして、設定部１５０は、変化度が規定値よりも小さければ、濃度の候補値を時間の経過に応じて増加させ、変化度が規定値よりも大きければ、濃度の候補値を時間の経過に応じて減少させる。

具体的に図１７の例では、時刻Ａから時刻Ａ’までの間、圧力の変化度は相対的に小さく、ほぼゼロに近い。この場合、設定部１５０は、実施形態１と同様に、濃度の候補値を時間の経過と共に段階的に増加させる。これに対して、時刻Ａ’から時刻Ｂの間、ユーザは、把持している塗布装置１０を塗布面５１に押し付ける力を、例えば０．３秒程度の周期で周期的に増減させる。これにより塗布面５１に対する塗布装置１０の圧力の変化度が規定値よりも大きくなると、設定部１５０は、濃度の候補値を時間の経過と共に段階的に減少させる。

このように増減する濃度の候補値は、実施形態１と同様に端末装置３０に送信されて、塗布画像６１として表示部３４に表示される。ユーザは、端末装置３０に表示される塗布画像６１を確認しながら、塗布装置１０を塗布面５１に押し付ける力を短時間で変動させることで、塗布面５１に塗布される塗料の濃度を調整することができる。このように、実施形態３では、濃度の候補値が時間の経過に応じて増加するだけでなく、ユーザの操作により濃度の候補値を減少させることができるため、実施形態１に比べて塗料の濃度をより設定し易くなる。

なお、図１７に示した濃度の候補値の変化とは逆に、設定部１５０は、圧力の変化度が規定値よりも小さければ、濃度の候補値を時間の経過に応じて減少させ、圧力の変化度が規定値よりも大きければ、濃度の候補値を時間の経過に応じて増加させても良い。この場合の例を図１８に示す。図１８において、時刻Ａから時刻Ａ’までの間、ユーザは、把持している塗布装置１０を塗布面５１に押し付ける力を周期的に増減させる。これにより塗布面５１に対する塗布装置１０の圧力の変化度が規定値よりも大きくなると、設定部１５０は、濃度の候補値を時間の経過と共に段階的に増加させる。これに対して、時刻Ａ’から時刻Ｂの間、圧力の変化度は相対的に小さく、ほぼゼロに近い。この場合、設定部１５０は、濃度の候補値を時間の経過と共に段階的に減少させる。このように、圧力の変化度に応じて濃度の候補値を増加させるか又は減少させるかは自由に定めることができる。

（変形例）
以上に本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は一例であり、本発明の適用範囲はこれに限られない。すなわち、本発明の実施形態は種々の応用が可能であり、あらゆる実施の形態が本発明の範囲に含まれる。

例えば、上記実施形態では、設定部１５０は、取得部１４０により取得された指標値に基づいて、塗布面５１に塗布される塗料の濃度と、塗布の開始タイミングと、をどちらも設定した。しかしながら、本発明において、設定部１５０は、取得部１４０により取得された指標値に基づいて、塗布面５１に塗布される塗料の濃度と、塗布の開始タイミングと、のうちの一方のみを設定しても良い。どちらか一方のみを設定する場合であっても、塗布装置１０を塗布面５１に押し付ける力を調整することで塗料の濃度又は塗布の開始タイミングを設定可能なことで、塗布装置１０の操作性を高めることができる。また、塗料の濃度又は塗布の開始タイミングの設定方法は、塗布面５１に対する塗布装置１０の接触の強さを示す指標値に基づくものであれば、実施形態１から３で説明した方法に限らず、どのような方法で設定されても良い。

上記実施形態では、塗布データ生成部１７０の機能を、塗布装置１０が備えていた。しかしながら、本発明において、塗布装置１０は、塗布データ生成部１７０の機能を備えていなくても良い。例えば、端末装置３０が、撮像画像受信部３１０により受信された撮像画像６０と、濃度情報受信部３２０により受信された濃度情報と、に基づいて塗布データを生成する塗布データ生成部１７０の機能を備えており、塗布装置１０は、端末装置３０において生成された塗布データを端末装置３０から受信しても良い。

上記実施形態では、取得部１４０は、圧力センサ４１を用いて塗布対象５０の塗布面５１に対する塗布装置１０の接触の強さを示す指標値を取得した。しかしながら、本発明において、取得部１４０は、圧力センサ４１に限らず、どのような手法で接触の強さを示す指標値を取得しても良い。例えば、取得部１４０は、圧力センサ４１の代わりに、又は圧力センサ４１と併用して、静電容量センサ、距離センサ等を用いて、接触の強さを示す指標値を取得しても良い。

静電容量センサを用いる場合、静電容量センサは、塗布装置１０の底面に設けられ、塗布装置１０が塗布対象５０上に置かれた際に塗布対象５０との間に生じる静電容量を測定する。塗布面５１に対する塗布装置１０の接触の強さがより強いほど、静電容量センサにより測定される静電容量はより大きくなる。或いは、距離センサを用いる場合、距離センサは、塗布装置１０の適宜の場所に設けられ、塗布装置１０が塗布対象５０上に置かれた際に塗布対象５０までの距離を測定する。塗布面５１に対する塗布装置１０の接触の強さがより強いほど、距離センサにより測定される距離はより小さくなる。

上記実施形態では、塗布装置１０は、皮膚等に存在する染み５２等の上から塗料を塗布するいわゆるコンシーラであることを例にとって説明した。しかしながら、本発明において、塗布装置１０は、印刷用紙等の表面に、文字、記号、図形、絵柄、模様等の任意の画像を印刷することが可能な印刷装置（いわゆるハンディプリンタ）であっても良い。或いは、塗布装置１０は、印刷用紙等に描かれた誤記の上からインクを塗布して誤記を修正する用途に用いられても良い。塗布装置１０がコンシーラ以外の用途で用いられる場合、塗布対象５０は、印刷用紙、段ボール等のような紙媒体であっても良いし、プラスチック、金属、木材等、塗料を付着させることができるものであれば、どのような材質のものであっても良い。また、塗料は、皮膚に塗られる化粧料等であることに限らず、塗布可能なものであればどのような材質で構成されていても良い。

上記実施形態では、塗布装置１０は、塗布面５１において輝度が周囲よりも低い領域、すなわち染み５２等が存在する部分に塗料を塗布した。しかしながら、本発明において、塗布装置１０は、特にコンシーラ以外の用途で使用される場合、どのような基準に従って塗料を塗布する位置を決定しても良い。例えば、塗布装置１０は、輝度が周囲よりも高い部分を識別し、その部分に塗料を塗布しても良い。或いは、塗布装置１０は、塗布面５１に文字が描かれている場合、輝度の分布から文字部分と背景部分とを識別し、文字部分と背景部分との境界に塗料を塗布することで縁取りをしても良いし、文字部分の近傍にその文字に対応するルビを振っても良い。

上記実施形態では、塗布部１９は、サーマル方式によって塗布ヘッド２２から塗料を吐出した。しかしながら、本発明において、塗布部１９は、サーマル方式に限らず、他の方式により塗料を吐出しても良い。例えば、塗布部１９は、ピエゾ素子を用いたピエゾ方式により塗料を吐出しても良い。また、塗布部１９は、インクジェット方式に限らず、熱転写方式等、他の方式により塗布対象５０に塗料を塗布しても良い。また、塗布装置１０の形状は、図１に示したような四角柱状に限らず、どのような形状をしていても良い。また、撮像部１７は、カメラであることに限らず、輝度の分布を検出可能な光学センサ等を用いて、塗布面５１における輝度の分布を示す撮像画像を取得しても良い。

上記実施形態では、制御部１１，３１において、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することによって、図９に示した各部として機能した。しかしながら、本発明において、制御部１１，３１は、ＣＰＵの代わりに、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、各種制御回路等の専用のハードウェアを備え、専用のハードウェアが、図９に示した各部として機能しても良い。この場合、各部の機能それぞれを個別のハードウェアで実現しても良いし、各部の機能をまとめて単一のハードウェアで実現しても良い。また、各部の機能のうち、一部を専用のハードウェアによって実現し、他の一部をソフトウェア又はファームウェアによって実現しても良い。

なお、本発明に係る機能を実現するための構成を予め備えた塗布装置及び端末装置として提供できることはもとより、プログラムの適用により、既存の情報処理装置等を、本発明に係る塗布装置及び端末装置として機能させることもできる。すなわち、上記実施形態で例示した塗布装置１０及び端末装置３０による各機能構成を実現させるためのプログラムを、既存の情報処理装置等を制御するＣＰＵ等が実行できるように適用することで、本発明に係る塗布装置及び端末装置として機能させることができる。

また、このようなプログラムの適用方法は任意である。プログラムを、例えば、フレキシブルディスク、ＣＤ（Compact Disc）－ＲＯＭ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）－ＲＯＭ、メモリカード等のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に格納して適用できる。さらに、プログラムを搬送波に重畳し、インターネットなどの通信媒体を介して適用することもできる。例えば、通信ネットワーク上の掲示板（ＢＢＳ：Bulletin Board System）にプログラムを掲示して配信してもよい。そして、このプログラムを起動し、ＯＳ（Operating System）の制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、上記の処理を実行できるように構成してもよい。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、本発明には、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲とが含まれる。以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
（付記１）
塗布対象に対する自装置の接触の強さを示す指標値を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された前記指標値に基づいて、前記塗布対象に対する塗布の制御に関する制御情報を設定する設定手段と、
前記設定手段により設定された前記制御情報に従って、前記塗布対象に塗料を塗布する塗布手段と、
を備えることを特徴とする塗布装置。
（付記２）
前記設定手段は、前記制御情報として、前記塗布対象に塗布される前記塗料の濃度を設定し、
前記塗布手段は、前記設定手段により設定された前記濃度で、前記塗布対象に前記塗料を塗布する、
ことを特徴とする付記１に記載の塗布装置。
（付記３）
前記設定手段は、前記取得手段により取得された前記指標値が閾値よりも大きくなった後において、前記取得手段により取得された前記指標値が前記閾値よりも大きい値から前記閾値よりも小さい値に変化したタイミングに基づいて、前記濃度を設定する、
ことを特徴とする付記２に記載の塗布装置。
（付記４）
前記設定手段は、前記取得手段により取得された前記指標値が前記閾値よりも大きくなってから前記閾値よりも小さくなるまでの経過時間がより長い場合に、前記濃度をより高い値に設定する、
ことを特徴とする付記３に記載の塗布装置。
（付記５）
前記設定手段は、前記取得手段により取得された前記指標値が前記閾値よりも大きい場合、前記濃度の候補値を時間の経過に応じて変化させ、前記取得手段により取得された前記指標値が前記閾値よりも大きい値から前記閾値よりも小さい値に変化した時における前記候補値に、前記濃度を設定する、
ことを特徴とする付記３又は４に記載の塗布装置。
（付記６）
前記設定手段は、前記取得手段により取得された前記指標値が前記閾値よりも大きい場合、前記候補値を時間の経過に応じて周期的に変化させる、
ことを特徴とする付記５に記載の塗布装置。
（付記７）
前記設定手段は、前記取得手段により取得された前記指標値が前記閾値よりも大きい場合、前記候補値を時間の経過に応じて増加させるか又は減少させるかを、前記取得手段により取得された前記指標値が単位時間当たりに変化する変化度に応じて切り替える、
ことを特徴とする付記５又は６に記載の塗布装置。
（付記８）
前記設定手段は、前記制御情報として、前記塗布を開始する開始タイミングを設定し、
前記塗布手段は、前記設定手段により設定された前記開始タイミングで、前記塗布対象に前記塗料の塗布を開始する、
ことを特徴とする付記１から７のいずれか１つに記載の塗布装置。
（付記９）
前記設定手段は、前記取得手段により取得された前記指標値が閾値よりも大きくなった後において、前記取得手段により取得された前記指標値が前記閾値よりも大きい値から前記閾値よりも小さい値に変化した時から、前記接触が維持されたままで規定時間が経過したタイミングを、前記開始タイミングとして設定する、
ことを特徴とする付記８に記載の塗布装置。
（付記１０）
前記取得手段は、自装置と前記塗布対象との間の接触圧を示す指標を取得する、
ことを特徴とする付記１から９のいずれか１つに記載の塗布装置。
（付記１１）
前記塗布対象を撮像する撮像手段、を更に備え、
前記塗布手段は、前記撮像手段により得られた前記塗布対象の撮像画像に基づいて定められる前記塗布対象上の位置に、前記設定手段により設定された前記制御情報に従って、前記塗料を塗布する、
ことを特徴とする付記１から１０のいずれか１つに記載の塗布装置。
（付記１２）
付記１１に記載の塗布装置と、端末装置と、を備える塗布システムであって、
前記塗布装置は、
前記撮像手段により得られた前記撮像画像を前記端末装置に送信する撮像画像送信手段、を更に備え、
前記端末装置は、
前記塗布装置から送信された前記撮像画像を受信する撮像画像受信手段と、
前記撮像画像受信手段により受信された前記撮像画像を表示する表示手段と、
を備えることを特徴とする塗布システム。
（付記１３）
前記塗布装置は、
前記塗布対象に塗布される前記塗料の濃度を示す濃度情報を前記端末装置に送信する濃度情報送信手段、を更に備え、
前記端末装置は、
前記塗布装置から送信された前記濃度情報を受信する濃度情報受信手段、を更に備え、
前記表示手段は、前記濃度情報受信手段により受信された前記濃度情報により示される前記濃度を表示する、
ことを特徴とする付記１２に記載の塗布システム。
（付記１４）
塗布対象に対する塗布装置の接触の強さを示す指標値を取得し、
取得された前記指標値に基づいて、前記塗布対象に対する塗布の制御に関する制御情報を設定し、
設定された前記制御情報に従って、前記塗布対象に塗料を塗布する、
ことを特徴とする塗布方法。
（付記１５）
塗布装置のコンピュータを、
塗布対象に対する前記塗布装置の接触の強さを示す指標値を取得する取得手段、
前記取得手段により取得された前記指標値に基づいて、前記塗布対象に対する塗布の制御に関する制御情報を設定する設定手段、
前記設定手段により設定された前記制御情報に従って、前記塗布対象に塗料を塗布する塗布手段、
として機能させるためのプログラム。

１…塗布システム、１０…塗布装置、１１，３１…制御部、１２，３２…記憶部、１３…ユーザインタフェース、１４…電源部、１５，３５…通信部、１７…撮像部、１８…駆動部、１９…塗布部、２０…筐体、２１…カートリッジ、２２…塗布ヘッド、２３…スライドレール、２５…開口、２７…照明、２９…視野、３０…端末装置、３３…入力部、３４…表示部、４１…圧力センサ、４２…加速度センサ、４３…原点検出センサ、５０…塗布対象、５１…塗布面、５２…染み、６０…撮像画像、６１…塗布画像、１２０…撮像制御部、１３０…撮像画像送信部、１４０…取得部、１５０…設定部、１６０…濃度情報送信部、１７０…塗布データ生成部、１８０…塗布制御部、３１０…撮像画像受信部、３２０…濃度情報受信部、３３０…表示制御部、Ｐ１…退避位置、Ｐ２…塗布位置

Claims (15)

1. 塗布対象に対する自装置の接触の強さを示す指標値を取得する取得手段と、
   前記取得手段により取得された前記指標値に基づいて、前記塗布対象に対して塗料の塗布を開始する開始タイミングを設定する設定手段と、
   前記設定手段により設定された開始タイミングで前記塗布対象への前記塗料の塗布を開始する塗布手段と、
   を備えることを特徴とする塗布装置。
2. 前記設定手段は、前記取得手段により取得された前記指標値が閾値よりも大きくなった後において、前記取得手段により取得された前記指標値が前記閾値よりも大きい値から前記閾値よりも小さい値に変化した時から、前記接触が維持されたままで規定時間が経過したタイミングを、前記開始タイミングとして設定する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の塗布装置。
3. 塗布対象に対する自装置の接触の強さを示す指標値を取得する取得手段と、
   前記取得手段により取得された前記指標値に基づいて、前記塗布対象に対する塗料の濃度を設定する設定手段と、
   前記設定手段により設定された前記濃度で、前記塗布対象に前記塗料を塗布する塗布手段と、
   を備え、
   前記設定手段は、前記取得手段により取得された前記指標値が閾値よりも大きくなった後において、前記取得手段により取得された前記指標値が前記閾値よりも大きい値から前記閾値よりも小さい値に変化したタイミングに基づいて、前記濃度を設定する、
   ことを特徴とする塗布装置。
4. 前記設定手段は、前記取得手段により取得された前記指標値が前記閾値よりも大きくなってから前記閾値よりも小さくなるまでの経過時間がより長い場合に、前記濃度をより高い値に設定する、
   ことを特徴とする請求項３に記載の塗布装置。
5. 前記設定手段は、前記取得手段により取得された前記指標値が前記閾値よりも大きい場合、前記濃度の候補値を時間の経過に応じて変化させ、前記取得手段により取得された前記指標値が前記閾値よりも大きい値から前記閾値よりも小さい値に変化した時における前記候補値に、前記濃度を設定する、
   ことを特徴とする請求項３又は４に記載の塗布装置。
6. 前記設定手段は、前記取得手段により取得された前記指標値が前記閾値よりも大きい場合、前記候補値を時間の経過に応じて周期的に変化させる、
   ことを特徴とする請求項５に記載の塗布装置。
7. 前記設定手段は、前記取得手段により取得された前記指標値が前記閾値よりも大きい場合、前記候補値を時間の経過に応じて増加させるか又は減少させるかを、前記取得手段により取得された前記指標値が単位時間当たりに変化する変化度に応じて切り替える、
   ことを特徴とする請求項５又は６に記載の塗布装置。
8. 前記取得手段は、自装置と前記塗布対象との間の接触圧を示す指標を取得する、
   ことを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の塗布装置。
9. 前記塗布対象を撮像する撮像手段、を更に備え、
   前記塗布手段は、前記撮像手段により得られた前記塗布対象の撮像画像に基づいて定められる前記塗布対象上の位置に、前記設定手段により設定された制御情報に従って、前記塗料を塗布する、
   ことを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の塗布装置。
10. 塗布装置と端末装置とを備える塗布システムであって、
    前記塗布装置は、
    塗布対象に対する自装置の接触の強さを示す指標値を取得する取得手段と、
    前記取得手段により取得された前記指標値に基づいて、前記塗布対象に対する塗布の制御に関する制御情報を設定する設定手段と、
    前記設定手段により設定された前記制御情報に従って、前記塗布対象に塗料を塗布する塗布手段と、
    前記塗布対象を撮像する撮像手段と、
    前記撮像手段により得られた撮像画像を前記端末装置に送信する撮像画像送信手段と、
    を備え、
    前記塗布手段は、前記撮像手段により得られた前記塗布対象の撮像画像に基づいて定められる前記塗布対象上の位置に、前記設定手段により設定された前記制御情報に従って、前記塗料を塗布し、
    前記端末装置は、
    前記塗布装置から送信された前記撮像画像を受信する撮像画像受信手段と、
    前記撮像画像受信手段により受信された前記撮像画像を表示する表示手段と、
    を備えることを特徴とする塗布システム。
11. 前記塗布装置は、前記塗布対象に塗布される前記塗料の濃度を示す濃度情報を前記端末装置に送信する濃度情報送信手段を備え、
    前記端末装置は、前記塗布装置から送信された前記濃度情報を受信する濃度情報受信手段を備え、
    前記表示手段は、前記濃度情報受信手段により受信された前記濃度情報により示される前記濃度を表示する、
    ことを特徴とする請求項１０に記載の塗布システム。
12. 塗布装置が実行する塗布方法であって、
    塗布対象に対する自装置の接触の強さを示す指標値を取得する取得ステップと、
    前記取得ステップで取得された前記指標値に基づいて、前記塗布対象に対して塗料の塗布を開始する開始タイミングを設定する設定ステップと、
    前記設定ステップで設定された開始タイミングで前記塗布対象への前記塗料の塗布を開始する塗布ステップと、
    を有することを特徴とする塗布方法。
13. 塗布装置が実行する塗布方法であって、
    塗布対象に対する自装置の接触の強さを示す指標値を取得する取得ステップと、
    前記取得ステップで取得された前記指標値に基づいて、前記塗布対象に対する塗料の濃度を設定する設定ステップと、
    前記設定ステップで設定された前記濃度で、前記塗布対象に前記塗料を塗布する塗布ステップと、
    を有し、
    前記設定ステップは、前記取得ステップで取得された前記指標値が閾値よりも大きくなった後において、前記取得ステップで取得された前記指標値が前記閾値よりも大きい値から前記閾値よりも小さい値に変化したタイミングに基づいて、前記濃度を設定する、
    ことを特徴とする塗布方法。
14. 塗布装置のコンピュータを、
    塗布対象に対する自装置の接触の強さを示す指標値を取得する取得手段、
    前記取得手段により取得された前記指標値に基づいて、前記塗布対象に対して塗料の塗布を開始する開始タイミングを設定する設定手段、
    前記設定手段により設定された開始タイミングで前記塗布対象への前記塗料の塗布を開始する塗布手段、
    として機能させることを特徴とするプログラム。
15. 塗布装置のコンピュータを、
    塗布対象に対する自装置の接触の強さを示す指標値を取得する取得手段、
    前記取得手段により取得された前記指標値に基づいて、前記塗布対象に対する塗料の濃度を設定する設定手段、
    前記設定手段により設定された前記濃度で、前記塗布対象に前記塗料を塗布する塗布手段、
    として機能させ、
    前記設定手段は、前記取得手段により取得された前記指標値が閾値よりも大きくなった後において、前記取得手段により取得された前記指標値が前記閾値よりも大きい値から前記閾値よりも小さい値に変化したタイミングに基づいて、前記濃度を設定する、
    ことを特徴とするプログラム。

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