JP7132866B2 - 軌道生成装置 - Google Patents
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Description
以下、図面を参照して、本実施例の牽引車10について説明する。図1に示す牽引車10は、無人牽引車である。牽引車10は、車体20、演算装置30、環境センサ40を備えている。
本明細書で説明する技術は、航空機1へコンテナ(貨物)を搭降載するためのガイドレス無人牽引車の軌道生成に関する技術である。具体例を図2に示す。牽引車10は、ドリー(被牽引車)11~14を牽引している。ドリー11~14の各々には、コンテナC1~C4が載置されている。航空機1の貨物室ドアの近傍には、搭降載器材(ハイリフトローダー)15が配置してある。搭降載器材15は、コンテナを航空機1に搭降載する器材である。
図3のフローチャートを用いて、目標軌道TTの生成方法を説明する。図3のフローは、始点位置P1から停車位置P3まで牽引車10を移動させる指示が入力されたときに、開始される。
P3x=ltt+dtd+Dd+Wh ・・・(1)
P3y=wdh+Dd ・・・(2)
ここでlttは、停車位置P3から牽引車10の後端までの距離である。dtdは、牽引車10の後端からコンテナC1先端までの距離である。Ddは、コンテナC1の先端から中心位置CP1までの距離である。Whは、コンテナC1が中心位置CP1を中心として90度回転した場合における、コンテナC1の中心線CL1から基準位置P4までの距離である。またwdhは、コンテナC1が中心位置CP1を中心として90度回転した場合における、コンテナC1の先端からコンテナ受け入れ面15aまでの距離である。
ステップS5において、軌道生成部34が目標軌道を生成する方法は様々である。以下に一例を説明する。第1に、図8に示すように、始点位置P1、通過位置P2、停車位置P3の絶対座標系における位置を設定する。また始点位置座標系CS1の進行方向x1、通過位置座標系CS2の進行方向x2、停車位置座標系CS3の進行方向x3を設定する。なお、図8に示す始点位置P1、通過位置P2、停車位置P3の位置や方向は、一例であり、図2のものとは異なっている。
環境センサ40の計測データに基づいて、搭降載器材15の位置および姿勢を表す搭降載器材座標系CS4を取得することができる(ステップS2)。そして、始点位置P1から通過位置P2を通過して停車位置P3へ至る目標軌道TTを生成することができる。これにより、搭降載器材15の位置および姿勢が変化する場合においても、ドリーを搭降載器材15に横付けすることができ、コンテナを搭降載することが可能となる。
本実施例では、環境センサ40として2D-LiDARを用いたが、各種のセンサを用いてもよい。環境センサ40はカメラであってもよい。この場合、位置および姿勢を検出可能な視覚マーカ(例えばARマーカ)を、搭降載器材15に配置すればよい。カメラで視覚マーカを撮像することにより、視覚マーカの位置および姿勢を求め、搭降載器材座標系CS4を求めることができる。また例えば、環境センサ40は2D-LiDARや距離画像センサであってもよい。
Claims (7)
- 1台以上の被牽引車を牽引している牽引車の、始点位置から搭降載器材までの移動のための軌道を生成する軌道生成装置であって、
環境センサの計測データに基づいて前記搭降載器材の位置および姿勢を表す搭降載器材座標系を取得する搭降載器材座標系取得部と、
前記牽引車の停車位置、および、前記停車位置における前記牽引車の姿勢である停車姿勢を表す停車位置座標系を、前記搭降載器材座標系に基づいて取得する停車位置座標系取得部と、
前記始点位置から前記停車位置まで移動する軌道の途中の位置である通過位置、および、前記通過位置における前記牽引車の姿勢である通過姿勢を表す通過位置座標系を、前記搭降載器材座標系に基づいて取得する通過位置座標系取得部と、
前記始点位置から前記通過位置を前記通過姿勢で通過して前記停車位置へ前記停車姿勢で停止可能な目標軌道を生成する軌道生成部と、
を備え、
前記停車姿勢は、前記牽引車の直後に位置している1台目の被牽引車の側面が前記搭降載器材の貨物受け入れ面と略平行になる姿勢であり、
前記停車位置は、前記1台目の被牽引車の側面の少なくとも一部が前記貨物受け入れ面と対向する位置である、軌道生成装置。 - 前記通過位置座標系は、前記停車位置座標系との拘束条件から求められる、請求項1に記載の軌道生成装置。
- 前記拘束条件は、前記1台目の被牽引車の側面および前記1台目の被牽引車に牽引される2台目の被牽引車の側面が、前記貨物受け入れ面と略平行になる条件である、請求項2に記載の軌道生成装置。
- 前記始点位置と前記通過位置とを結ぶ前記目標軌道の少なくとも一部が曲線であり、
前記通過位置と前記停車位置とを結ぶ前記目標軌道の全体が直線である、請求項1~3の何れか1項に記載の軌道生成装置。 - 前記環境センサはレーザセンサであり、
前記計測データは前記レーザセンサで計測された点群データである、請求項1~4の何れか1項に記載の軌道生成装置。 - 前記環境センサはカメラであり、
前記計測データは、前記搭降載器材に配置されている位置および姿勢を検出可能な視覚マーカを前記カメラで撮像した画像データである、請求項1~4の何れか1項に記載の軌道生成装置。 - 請求項1~6の何れか1項に記載の軌道生成装置を備えた牽引車。
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WO2018230698A1 (ja) | 2017-06-16 | 2018-12-20 | 本田技研工業株式会社 | イベント配車装置、イベント配車方法、プログラム、および管理システム |
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