JP7131537B2

JP7131537B2 - work vehicle

Info

Publication number: JP7131537B2
Application number: JP2019227831A
Authority: JP
Inventors: 英和辻; 祥二菰田; 浩史加茂田
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 2019-12-18
Filing date: 2019-12-18
Publication date: 2022-09-06
Anticipated expiration: 2039-12-18
Also published as: JP2021095959A

Description

本発明は、トラクタ等の作業車両に関するものである。 The present invention relates to a work vehicle such as a tractor.

従来、トラクタ等の作業車両として、走行速度を一定に保つためのオートクルーズ走行用操作手段に加えて、その定速走行時に増速又は減速させるための増速スイッチ又は減速スイッチを設けた作業車両が知られている（特許文献１）。
この従来の作業車両は、オートクルーズ走行用操作手段が操作されると、アクセルペダルの踏み込み量に対応して静油圧式変速装置におけるトラニオン軸の回動角度を維持するようトラニオン軸回動機構を制御して走行速度を一定に保つオートクルーズ機能と、そのオートクルーズ機能時に増速スイッチ又は減速スイッチが所定の時間以内になる短押し操作されると、トラニオン軸回動機構を制御してそのときの走行速度を前記所定の時間だけ一時的に増速又は減速させる一時的増速減速機能とを有する制御装置を備えている。 Conventionally, a work vehicle such as a tractor is equipped with a speed-up switch or a deceleration switch for accelerating or decelerating during constant-speed travel, in addition to auto-cruise travel operation means for keeping travel speed constant. is known (Patent Document 1).
This conventional work vehicle rotates the trunnion shaft rotation mechanism so as to maintain the rotation angle of the trunnion shaft in the hydrostatic transmission in response to the amount of depression of the accelerator pedal when the operation means for auto-cruise travel is operated. Auto-cruise function that controls and keeps the running speed constant, and when the speed-up switch or deceleration switch is pressed for a short time within a predetermined time during the auto-cruise function, the trunnion shaft rotation mechanism is controlled. and a temporary acceleration/deceleration function for temporarily accelerating or decelerating the traveling speed of the vehicle for the predetermined time.

また、この従来の作業車両は、次の動作が行われるメモリスイッチを備えている。このメモリスイッチが所定の時間以上になる長押し操作された場合には現在のアクセルペダルの踏み込み量が記憶され、また所定の時間以内になる短押し操作された場合にはその記憶された踏み込み量に応じた走行が実行される。さらに、このメモリスイッチは、短押し操作されたときに、そのメモリスイッチが点灯するようになっている。 This conventional work vehicle also includes a memory switch that operates as follows. When the memory switch is pressed for a long time longer than a predetermined time, the current depression amount of the accelerator pedal is stored, and when the memory switch is pressed for a short time within the predetermined time, the stored depression amount is stored. Running is executed according to the Furthermore, this memory switch is lit up when it is pressed for a short time.

特開２０１６－８６５５号公報JP 2016-8655 A

上記従来の作業車両においては、オートクルーズ機能による定速走行時であっても一時的に速度を変えたい場合に、増速スイッチ又は減速スイッチを所定の時間だけ押せば、スイッチを押した時間だけ、そのときの走行速度を一時的に増速又は減速させることができる。
その一方で、従来の作業車両は、上記オートクルーズ機能による定速走行時における速度を一時的に変更した場合、最後のオートクルーズ機能を始動したときの走行速度が一時的に記憶されるものの、運転者にとっては、その定速走行時の速度がどのようなときに記憶された速度であったのかが不明になることがあり、また増速又は減速したときの速度がどの程度のものであったかも不明になってその速度を再現させることもできないことがあった。
また従来の作業車両は、メモリスイッチを長押し操作した場合、そのときのアクセルペダルの踏み込み量が単に記憶されるだけにとどまり、その記憶させた踏み込み量で走行するには、その長押し操作して記憶させた後にメモリスイッチを短押し操作する必要があり、やはり踏み込み量が不明になることがあった。 In the above-mentioned conventional work vehicle, if you want to temporarily change the speed even when the vehicle is traveling at a constant speed by the auto-cruise function, if you press the speed increasing switch or the decelerating switch for a predetermined time, , the running speed at that time can be temporarily increased or decreased.
On the other hand, in a conventional work vehicle, when the speed during constant-speed running by the auto-cruise function is temporarily changed, the running speed at the time when the last auto-cruise function was started is temporarily stored. For the driver, it may be unclear when the speed at which the constant speed was stored was the speed, and what the speed was when the speed was accelerated or decelerated. Sometimes it was impossible to reproduce the speed because it was unknown.
In addition, in the conventional work vehicle, when the memory switch is pressed for a long time, the amount of depression of the accelerator pedal at that time is simply memorized. It is necessary to press the memory switch for a short time after memorizing it, and the amount of depression sometimes becomes unknown.

本発明の課題は、運転者が走行時に記憶させたい車速を把握しやすく、またその車速での走行を続行することやその車速での走行を再現することを簡易な操作で実現させることができる作業車両を提供することにある。 An object of the present invention is to make it easy for the driver to grasp the vehicle speed that he/she wants to memorize while driving, and to realize continuation of driving at that vehicle speed and reproduction of driving at that vehicle speed with a simple operation. To provide a work vehicle.

本発明の上記課題は、以下の手段により解決される。 The above problems of the present invention are solved by the following means.

すなわち、請求項１に係る発明は、
エンジン（３）と、
斜板（４５）の傾斜角度を調整するよう回動するトラニオン軸（４７）を有し、前記エンジン（３）から入力される回転動力を無段階状に変速して出力する静油圧式の無段変速装置（４１）と、
前記無段変速装置（４１）から出力される回転動力を複数の段階に変速して出力する副変速装置（５１）と、
前記副変速装置（５１）から出力される回転動力を受けて走行する走行車体（２）と、
前記トラニオン軸（４７）を回動させる軸回動機構（６０）と、
踏み込み量に応じて前記軸回動機構（６０）を作動させることで前記トラニオン軸（４７）の回動角度を調整して前記走行車体（２）の車速を変更する変速操作具（１８，２３）と、
前記トラニオン軸（４７）の回動角度を検出する角度センサ（９７）と、
前記車速に対応する前記トラニオン軸（４７）の回動角度を記憶する機能を発揮させることが可能なボタンであって、押している間だけ入り操作になる車速メモリボタン（２８）と、
前記変速操作具（１８，２３）を操作した走行中に前記車速メモリボタン（２８）が所定時間以上になる長押し操作されると、そのときの車速に対応する前記トラニオン軸（４７）の回動角度を記憶手段（１０１）に記憶して保持するとともにその記憶された前記トラニオン軸（４７）の回動角度に対応する車速に保った走行をするよう前記軸回動機構（６０）を制御する第１機能と、前記変速操作具（１８，２３）を操作した走行中に前記車速メモリボタン（２８）が所定の時間未満になる短押し操作されると、前記記憶手段（１０１）に記憶されている前記トラニオン軸（４７）の回動角度に対応する車速に保った走行をするよう前記軸回動機構（６０）を制御する第２機能を有する制御装置（１００）と、
を備え、
前記制御装置（１００）は、前記第１機能において前記記憶手段（１０１）に前記トラニオン軸（４７）の回動角度とそのときに選択されている前記副変速装置（５１）の変速段とを組み合わせて記憶させるよう制御し、前記第２機能において前記短押し操作されたときに選択されている前記副変速装置（５１）の変速段が、前記記憶手段（１０１）に記憶されている前記トラニオン軸（４７）の回動角度と前記副変速装置（５１）の変速段との組み合わせが一致していない場合に音の発生と表示器の点灯の少なくとも一方により報知するとともに当該トラニオン軸（４７）の回動角度に対応する車速に保った走行がされないよう前記軸回動機構（６０）を制御することを特徴とする作業車両である。 That is, the invention according to claim 1 is
an engine (3);
It has a trunnion shaft (47) that rotates so as to adjust the inclination angle of the swash plate (45), and is a hydrostatic type non-rotating motor that outputs rotational power input from the engine (3) after steplessly changing the speed. a stepped transmission (41);
an auxiliary transmission (51) for outputting rotational power output from the continuously variable transmission (41) after shifting the speed in a plurality of stages;
a traveling vehicle body (2) that travels by receiving rotational power output from the auxiliary transmission (51);
a shaft rotation mechanism (60) for rotating the trunnion shaft (47);
A shift operation tool (18, 23) for adjusting the rotation angle of the trunnion shaft (47) by operating the shaft rotation mechanism (60) according to the amount of depression to change the vehicle speed of the traveling vehicle body (2). )When,
an angle sensor (97) for detecting the rotation angle of the trunnion shaft (47);
a vehicle speed memory button (28), which is a button capable of exhibiting a function of storing the rotation angle of the trunnion shaft (47) corresponding to the vehicle speed, and which is turned on only while being pressed;
When the vehicle speed memory button (28) is pushed for a predetermined period of time or longer while the gear shift operation tool (18, 23) is operated and the vehicle is driven, the trunnion shaft (47) rotates corresponding to the vehicle speed at that time. The movement angle is stored in storage means (101) and held, and the shaft rotation mechanism (60) is controlled so as to run at a vehicle speed corresponding to the stored rotation angle of the trunnion shaft (47). and when the vehicle speed memory button (28) is short-pressed for less than a predetermined time while the speed change operation tool (18, 23) is operated, the speed memory button (28) is stored in the storage means (101). a control device (100) having a second function of controlling the shaft rotation mechanism (60) so that the vehicle travels at a vehicle speed corresponding to the rotation angle of the trunnion shaft (47) set;
with
In the first function, the control device (100) stores the rotation angle of the trunnion shaft (47) and the gear stage of the auxiliary transmission (51) selected at that time in the storage means (101). The trunnion is controlled to be combined and stored, and the gear stage of the auxiliary transmission (51) selected when the short-pressing operation is performed in the second function is stored in the storage means (101). When the rotation angle of the shaft (47) and the shift stage of the auxiliary transmission (51) do not match, the trunnion shaft (47) is notified by at least one of the generation of a sound and lighting of the indicator. The work vehicle is characterized in that the shaft rotation mechanism (60) is controlled so as not to run at a vehicle speed corresponding to the rotation angle of .

請求項２に記載の発明は、前記制御装置（１００）は、前記第１機能において前記トラニオン軸（４７）の回動角度が記憶されたときに音の発生により報知することを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。 The invention according to claim 2 is characterized in that the control device (100) notifies by generating a sound when the rotation angle of the trunnion shaft (47) is stored in the first function. Item 1. A work vehicle according to item 1.

請求項３に記載の発明は、前記制御装置（１００）は、前記第１機能および第２機能において前記トラニオン軸（４７）の回動角度に対応する車速に保った走行が解除された場合、前記記憶手段（１０１）に記憶された車速の情報が残っているときにその残っていることを表示器の点灯により報知することを特徴とする請求項１又は２に記載の作業車両である。 In the third aspect of the invention, when the control device (100) stops running at a vehicle speed corresponding to the rotation angle of the trunnion shaft (47) in the first function and the second function, 3. The work vehicle according to claim 1 or 2, wherein when the vehicle speed information stored in the storage means (101) remains, the remaining information is indicated by lighting of a display.

請求項４に記載の発明は、前記制御装置（１００）は、停止中に前記車速メモリボタン（２８）が所定時間以上押し操作されると、前記記憶手段（１０１）に記憶されている車速の情報を消去することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の作業車両で
ある。 According to a fourth aspect of the present invention, the control device (100) changes the vehicle speed stored in the storage means (101) when the vehicle speed memory button (28) is pressed for a predetermined time or longer while the vehicle is stopped. 4. The work vehicle according to any one of claims 1 to 3 , wherein information is erased.

請求項１に記載の発明では、変速操作具（１８，２３）を操作した走行中に車速メモリボタン（２８）が所定時間以上になる長押し操作されると、そのときの車速に対応するトラニオン軸（４７）の回動角度が記憶手段（１０１）に記憶して保持されることに加えて、その記憶されたトラニオン軸（４７）の回動角度に対応する車速に保った走行がなされる。また変速操作具（１８，２３）を操作した走行中に車速メモリボタン（２８）が所定時間未満になる短押し操作されると、記憶手段（１０１）に記憶されているトラニオン軸（４７）の回動角度に対応する車速に保った走行がなされる。
これにより、この発明によれば、走行中に運転者が車速メモリボタン（２８）を長押し操作するという行為を行うことになるので、運転者が走行時に記憶させたい車速を把握しやすくなり、また、その車速での走行を続行することやその車速での走行を再現することを車速メモリボタン（２８）の長押し操作又は短押し操作という簡易な操作で実現させることができる。
また、請求項１に記載の発明では、記憶手段（１０１）にトラニオン軸（４７）の回動角度がそのときに選択されている副変速装置（５１）の変速段と組み合わせされて記憶されるので、運転者が記憶させたい車速を変速段ごと記憶させることが可能になり、利便性が向上する。また、記憶手段（１０１）に記憶されているトラニオン軸（４７）の回動角度と副変速装置（５１）の変速段との組み合わせが一致していない場合には、音の発生と表示器の点灯の少なくとも一方により報知されるとともにトラニオン軸（４７）の回動角度に対応する車速に保った走行がされない。これにより、運転者が選択した副変速装置の変速段が不適切であったことがわかるとともに、車速と変速段の適合しない組み合わせによる想定外の走行が未然に防止され、安全性が確保される。 According to the first aspect of the invention, when the vehicle speed memory button (28) is pressed and held for a predetermined time or more while the gear shift operation tool (18, 23) is operated, the trunnion corresponding to the vehicle speed at that time is pushed. In addition to storing and holding the rotation angle of the shaft (47) in the storage means (101), the vehicle is driven at a vehicle speed corresponding to the stored rotation angle of the trunnion shaft (47). . Further, when the vehicle speed memory button (28) is pressed for a short period of time less than a predetermined time while the speed change operation tool (18, 23) is operated, the trunnion shaft (47) stored in the storage means (101) is changed. The vehicle travels while maintaining the vehicle speed corresponding to the rotation angle.
Thus, according to the present invention, the driver performs the action of long-pressing the vehicle speed memory button (28) while driving, so that the driver can easily grasp the vehicle speed that he/she wants to store when driving. In addition, continuation of running at that vehicle speed or reproduction of running at that vehicle speed can be achieved by a simple operation of long-pressing or short-pressing the vehicle speed memory button (28).
Further, in the first aspect of the invention, the rotational angle of the trunnion shaft (47) is stored in the memory means (101) in combination with the gear stage of the auxiliary transmission (51) selected at that time. Therefore, it becomes possible for the driver to store the desired vehicle speed for each gear stage, which improves convenience. Further, when the combination of the rotation angle of the trunnion shaft (47) stored in the storage means (101) and the gear stage of the subtransmission (51) does not match, sound is generated and the indicator is displayed. It is notified by at least one of the lighting, and the vehicle does not run at a speed corresponding to the rotation angle of the trunnion shaft (47). As a result, it is possible to detect that the gear stage of the sub-transmission was selected by the driver, and to prevent unexpected driving due to an unsuitable combination of vehicle speed and gear stage, thereby ensuring safety. .

請求項２に記載の発明によれば、トラニオン軸（４７）の回動角度が記憶されたときに音の発生により報知されるので、運転者が走行時に記憶させたい車速が記憶されたことを聴覚で認識することになり、その車速をより把握しやすくなる。
請求項３に記載の発明によれば、トラニオン軸（４７）の回動角度に対応する車速に保った走行が解除された場合、記憶手段（１０１）に記憶された車速の情報が残っているときにその残っていることが表示器の点灯により報知されるので、運転者が走行時に記憶させたい車速が記憶されて残っていることを視覚で認識することになり、その車速をより把握しやすくなる。 According to the second aspect of the present invention, when the rotation angle of the trunnion shaft (47) is stored, a sound is generated to inform the driver that the vehicle speed desired to be stored during running is stored. It will be recognized by hearing, and it will be easier to grasp the vehicle speed.
According to the third aspect of the invention, when the traveling maintained at the vehicle speed corresponding to the rotation angle of the trunnion shaft (47) is canceled, the information on the vehicle speed stored in the storage means (101) remains. When the vehicle speed remains in the memory, the driver is notified visually that the vehicle speed he/she wants to store remains in the memory. easier.

請求項４に記載の発明によれば、停止中に車速メモリボタン（２８）が所定時間以上の長押し操作されると、記憶手段（１０１）に記憶されている車速の情報が消去されるので、記憶させた車速が適合しない等の理由で不要になる場合に運転者がその不要な車速の情報を消去することができ、また不要な車速の無駄な使用やその車速に保った無駄な走行の発生を防止することができる。 According to the fourth aspect of the invention, when the vehicle speed memory button (28) is pressed for a predetermined time or longer while the vehicle is stopped, the vehicle speed information stored in the storage means (101) is erased. , when the stored vehicle speed becomes unnecessary for reasons such as incompatibility, the driver can erase the unnecessary vehicle speed information, and wasteful use of unnecessary vehicle speed and wasteful driving at that vehicle speed can be prevented from occurring.

本発明の実施形態に係るトラクタの左側面図である。1 is a left side view of a tractor according to an embodiment of the present invention; FIG. 図１のトラクタの平面図である。Figure 2 is a plan view of the tractor of Figure 1; 動力伝達装置の動力伝動線図である。It is a power transmission diagram of a power transmission device. 静油圧式の無段変速装置の構成および動作状態を示す概要図である。1 is a schematic diagram showing the configuration and operating state of a hydrostatic continuously variable transmission; FIG. 調整パネルの一部の構成を示す概略平面図である。FIG. 4 is a schematic plan view showing the configuration of part of the adjustment panel; トラクタの制御系の一部の構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of part of a control system of the tractor; FIG. メモリ車速クルーズに関する制御動作の一例を示す概念図であり、（Ａ）は第１機能および第２機能の実行例を示す概念図、（Ｂ）は第１機能の追加構成を含む実行例を示す概念図である。FIG. 4 is a conceptual diagram showing an example of a control operation related to memory vehicle speed cruise, (A) is a conceptual diagram showing an execution example of the first function and the second function, and (B) shows an execution example including an additional configuration of the first function; It is a conceptual diagram.

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１および図２には、本発明の実施形態に係る作業車両の一例であるトラクタ１が示されている。
このトラクタ１は、図示しない支持フレーム等に、エンジン３、動力伝達装置４、左右一対の前輪５および後輪６、操縦席７等の機器が搭載又は設けられた走行車体２を備えている。このうちエンジン３は、開閉可能に設けられたボンネットカバー１１で覆われている。動力伝達装置４は、ミッションケース４０内に配置される静油圧式の無段変速装置（ＨＳＴ：Hydraulic Static Transmission）４１、副変速装置５１等により構成されている。 1 and 2 show a tractor 1 as an example of a work vehicle according to an embodiment of the present invention.
The tractor 1 includes a traveling vehicle body 2 in which devices such as an engine 3, a power transmission device 4, a pair of left and right front wheels 5 and a rear wheel 6, and a cockpit 7 are mounted or provided on a support frame or the like (not shown). Of these, the engine 3 is covered with a bonnet cover 11 that can be opened and closed. The power transmission device 4 includes a hydrostatic continuously variable transmission (HST: Hydraulic Static Transmission) 41, an auxiliary transmission 51, and the like, which are arranged in a transmission case 40. As shown in FIG.

また、トラクタ１は、エンジン３の回転動力が動力伝達装置４等を経由して左右の前輪５と左右の後輪６に伝達されて駆動する四輪駆動（４ＷＤ）と左右の後輪６に伝達されて駆動する二輪駆動（２ＷＤ）との駆動方式が切り替え可能であり、そのいずれかの駆動方式で走行する。この走行車体２の走行速度（車速）は車速検知センサ９２（図６）で検出され、その検出情報が制御装置１００に送信される。
さらに、トラクタ１は、走行車体２の後部に、ロワリンク２９等の取付け部分を介してロータリ耕うん機等の図示しない作業機を装着することにより所望の作業を行うことが可能である。走行車体２の後部には、装着した作業機にエンジン３の回転動力を出力するためのＰＴＯ軸５９が設けられている。 In addition, the tractor 1 is a four-wheel drive (4WD) in which the rotational power of the engine 3 is transmitted to the left and right front wheels 5 and the left and right rear wheels 6 via the power transmission device 4 and the like, and the left and right rear wheels 6 are driven. The drive system can be switched between a two-wheel drive (2WD) that is transmitted and driven, and the vehicle travels in either drive system. The traveling speed (vehicle speed) of the traveling vehicle body 2 is detected by a vehicle speed detection sensor 92 ( FIG. 6 ), and the detection information is transmitted to the control device 100 .
Furthermore, the tractor 1 can perform desired work by mounting a work machine (not shown) such as a rotary tiller on the rear portion of the traveling vehicle body 2 via an attachment portion such as a lower link 29 . A PTO shaft 59 for outputting rotational power of the engine 3 to a working machine mounted on the traveling vehicle body 2 is provided at the rear portion of the traveling vehicle body 2 .

操縦席７は、運転者が座る座席部７ａと運転者が乗るときや運転時に足を置くステップ床部７ｂとを有している。
操縦席７の前方には、走行車体２の支持フレームに設けられたハンドルポスト２０に支持された図示しないシャフトを中心に左右に回転させて前輪５を操舵するステアリングホイール（ハンドル）１２が設けられている。ステアリングホイール１２の前方には、運転者に対して操縦に関する情報（走行速度、動作状態など）を表示する表示パネル１３が設けられている。 The operator's seat 7 has a seat portion 7a on which the driver sits and a step floor portion 7b on which the driver rests his or her feet when riding or driving.
A steering wheel (handle) 12 is provided in front of the operator's seat 7 to steer the front wheels 5 by turning left and right about a shaft (not shown) supported by a handle post 20 provided on a support frame of the traveling vehicle body 2. ing. A display panel 13 is provided in front of the steering wheel 12 to display information (driving speed, operation state, etc.) regarding steering to the driver.

ハンドルポスト２０の上端部でステアリングホイール１２の下方の左端部には、前進走行と後進走行のいずれかに切り替える際に操作する前後進切替えレバー１４が設けられている。前後進切替えレバー１４は、前進位置、中立位置、後進位置の３つの切り替え位置があり、その選択した位置が前後進切替位置センサ９３（図６）によって検出されるとともにその検出情報が制御装置１００に送信される。
また、ハンドルポスト２０の上部でステアリングホイール１２の下方の他端部には、エンジン３の回転数を変更するスロットルレバー１５が設けられている。スロットルレバー１５は、作業走行時に使用される。また、スロットルレバー１５は、その操作した位置で手を離してもその位置で保持されるようになっている。 A forward/reverse switching lever 14 is provided at the upper end of the handle post 20 and at the left end below the steering wheel 12 to switch between forward travel and reverse travel. The forward/reverse switching lever 14 has three switching positions, a forward position, a neutral position, and a reverse position. sent to.
A throttle lever 15 for changing the rotation speed of the engine 3 is provided at the other end of the handle post 20 and below the steering wheel 12 . The throttle lever 15 is used during work travel. Further, the throttle lever 15 is held at that position even if the hand is released at the operated position.

操縦席７のステップ床部７ｂには、そのハンドルポスト２０よりも右側の部分に、アクセルペダル１６、左右のブレーキペダル１７Ｌ，１７Ｒ、ＨＳＴペダル１８等が設けられている。また、そのステップ床部７ｂのうちハンドルポスト２０よりも左側の部分には、クラッチペダル１９等が設けられている。 An accelerator pedal 16, left and right brake pedals 17L and 17R, an HST pedal 18, and the like are provided on the step floor portion 7b of the operator's seat 7 on the right side of the handle post 20. As shown in FIG. Further, a clutch pedal 19 and the like are provided on a portion of the step floor portion 7b on the left side of the handle post 20. As shown in FIG.

アクセルペダル１６は、その踏み込み量に応じてエンジン３の回転数を上昇させ、ひいては走行車体２の車速を上昇させる際に操作される踏み込み式ペダルである。このアクセルペダル１６は、基本的に路上走行時に使用される。また、アクセルペダル１６は、その踏み込み量がアクセルペダル位置センサ９５（図６）によって検出されるとともにその検出情報が制御装置１００に送信される。 The accelerator pedal 16 is a step-on pedal that is operated to increase the rotational speed of the engine 3 and thus the vehicle speed of the traveling vehicle body 2 according to the amount of depression of the accelerator pedal 16 . This accelerator pedal 16 is basically used when traveling on the road. Further, the depression amount of the accelerator pedal 16 is detected by an accelerator pedal position sensor 95 ( FIG. 6 ) and the detection information is transmitted to the control device 100 .

ＨＳＴペダル１８は、変速操作具の一例であり、その踏み込み方向およびその量に応じて上記ＨＳＴからなる無段変速装置４１から出力する回転動力の回転方向および回転速度（回転数）、ひいては走行車体２の走行方向（前進又は後進）の変更および車速の調整を行う際に操作するシーソー型の踏み込み式ペダルである。このＨＳＴペダル１８は、主に作業走行時に使用される。
ＨＳＴペダル１８は、そのペダル全体をほぼ水平の状態に保つようにすることにより停止状態にすることができる停止操作位置と、そのペダル全体を停止操作位置から前方に傾けるよう踏み込むことにより前進時の車速を増減操作することができる前進操作域と、そのペダル全体を停止操作位置から後方に傾けるよう踏み込むことにより後進時の車速を増減操作することができる後進操作域を有している。また、ＨＳＴペダル１８は、その踏み込み方向および量がＨＳＴペダル位置センサ９６（図６）によって検出されるとともにその検出情報が制御装置１００に送信される。 The HST pedal 18 is an example of a shift operation tool, and the direction and amount of depression of the pedal 18 determine the direction and speed (number of revolutions) of the rotational power output from the continuously variable transmission 41 comprising the HST, and thus the traveling vehicle body. 2 is a seesaw-type step-on pedal that is operated when changing the running direction (forward or backward) and adjusting the vehicle speed. The HST pedal 18 is mainly used during work travel.
The HST pedal 18 has a stop operation position in which the entire pedal is maintained in a substantially horizontal state to bring it to a stopped state, and a forward movement position in which the entire pedal is depressed to tilt forward from the stop operation position. It has a forward operation area in which the vehicle speed can be increased or decreased, and a reverse operation area in which the vehicle speed can be increased or decreased during backward travel by depressing the entire pedal so as to tilt it backward from the stop operation position. Further, the direction and amount of depression of the HST pedal 18 are detected by the HST pedal position sensor 96 ( FIG. 6 ), and the detection information is transmitted to the control device 100 .

操縦席７の前進方向に対する左側には、副変速レバー２１、ＰＴＯクラッチレバー２２、主変速レバー２３等が設けられている。 An auxiliary transmission lever 21, a PTO clutch lever 22, a main transmission lever 23, and the like are provided on the left side of the operator's seat 7 in the forward direction.

副変速レバー２１は、副変速装置５１を伝動させる回転動力の回転速度を例えば低速、中速、高速のいずれかの変速段（車速域）を選択する際に操作するレバーである。この変速段のうち低速および中速は圃場内で作業を行う際に圃場内を走行する場合に適した車速域であり、高速は圃場間等を移動する際に路上走行する場合に適した車速域である。ＰＴＯクラッチレバー２２は、ＰＴＯ軸５９への駆動伝達の断続を行う際に操作するレバーである。主変速レバー２３は、変速操作具の他の例であり、無段変速装置４１のトラニオン軸４７を作動させて出力する回転動力の回転速度を複数ある主変速の変速段から所望の変速段を選択して変速させる際に操作するレバーである。
副変速レバー２１は、その選択した操作位置が副変速位置センサ９４（図６）により検出されるとともにその検出情報が制御装置１００に送信される。また、主変速レバー２３は、その選択した操作位置が主変速位置センサ９９（図６）により検出されるとともにその検出情報が制御装置１００に送信される。 The sub-transmission lever 21 is a lever that is operated when selecting a gear stage (vehicle speed range), for example, low speed, medium speed, or high speed, for the rotational speed of the rotational power that transmits the sub-transmission device 51 . Of these gears, the low and medium speeds are suitable vehicle speed ranges for driving in fields when working in fields, and the high speed is suitable for driving on roads when moving between fields. area. The PTO clutch lever 22 is a lever that is operated when connecting and disconnecting drive transmission to the PTO shaft 59 . The main gearshift lever 23 is another example of a gearshift operation tool, and operates the trunnion shaft 47 of the continuously variable transmission 41 to change the rotational speed of the output rotary power to a desired gear stage from a plurality of gear stages of the main gearshift. It is a lever that is operated when selecting and shifting gears.
The selected operating position of the sub-transmission lever 21 is detected by the sub-transmission position sensor 94 ( FIG. 6 ), and the detection information is transmitted to the control device 100 . Further, the selected operating position of the main shift lever 23 is detected by the main shift position sensor 99 ( FIG. 6 ) and the detected information is transmitted to the control device 100 .

操縦席７の前進方向に対する右側には、図２に示されるように、作業機昇降用のポジションレバー２４、調整パネル２５等が設けられている。
ポジションレバー２４は、作業機の昇降時における高さを調整する操作レバーである。調整パネル２５は、トラクタ１の動作の一部について必要な調整の設定を行うダイヤル、スイッチ等が配置された部分である。 As shown in FIG. 2, a position lever 24 for raising and lowering the working machine, an adjustment panel 25, and the like are provided on the right side of the operator's seat 7 in the forward direction.
The position lever 24 is an operation lever that adjusts the height of the working machine when it is raised or lowered. The adjustment panel 25 is a part where dials, switches, etc. for setting necessary adjustments for part of the operation of the tractor 1 are arranged.

動力伝達装置４は、図３に示されるように、まず、エンジン３の出力軸の回転動力が、メインクラッチ３１を介してミッションケース４０の入力軸３２に伝達されて増速ギア３３ａ，３３ｂで増速された後、無段変速装置４１の入力軸４２に伝達されるよう構成されている。メインクラッチ３１は、クラッチペダル１９の踏み込み操作の有無によって作動する。 In the power transmission device 4, as shown in FIG. 3, first, the rotational power of the output shaft of the engine 3 is transmitted to the input shaft 32 of the transmission case 40 via the main clutch 31 and is transmitted to the speed increasing gears 33a and 33b. After being accelerated, it is configured to be transmitted to the input shaft 42 of the continuously variable transmission 41 . The main clutch 31 operates depending on whether or not the clutch pedal 19 is depressed.

無段変速装置４１は、上記ＨＳＴが適用されており、油圧ポンプ４３と油圧モータ４４を組み合わせて一体にした装置である。
油圧ポンプ４３は、可変容量型の油圧ポンプであり、入力軸４２を通して入力されるエンジン３の回転動力により作動し、ポンプ内における斜板４５の傾斜角度を変えることで油圧モータ４４に送る作動油の吐出状態（向きおよび流量（ゼロを含む））を調整する。油圧モータ４４は、例えば固定容量型の油圧モータであり、油圧ポンプ４３から吐出される作動油の状態に応じてモータ出力軸４４ａを所定の回転方向および回転速度（回転数）で回転させる。 The continuously variable transmission 41, to which the HST is applied, is a device in which a hydraulic pump 43 and a hydraulic motor 44 are combined and integrated.
The hydraulic pump 43 is a variable displacement hydraulic pump, and is operated by the rotational power of the engine 3 input through the input shaft 42. The hydraulic oil is sent to the hydraulic motor 44 by changing the inclination angle of the swash plate 45 in the pump. Adjust the discharge state (direction and flow rate (including zero)). The hydraulic motor 44 is, for example, a fixed capacity hydraulic motor, and rotates the motor output shaft 44a at a predetermined rotation direction and rotation speed (number of rotations) according to the state of hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 43 .

そして、動力伝達装置４では、図３に示されるように、無段変速装置４１における油圧モータ４４のモータ出力軸４４ａの回転動力が、副変速装置５１を経てから駆動出力軸３４を通して出力された後に後輪デフギア装置３５を介して左右の後輪６に伝達される。
また、動力伝達装置４では、接続ギアを含む駆動切替え装置３６が四輪駆動の側に切り替えられると、副変速装置５１から駆動出力軸３４を通して出力される回転動力が、駆動切替え装置３６を経て前輪中継軸３７に伝達された後に前輪増速装置３８と前輪デフギア装置３９を介して左右の前輪５にも伝達される。前輪５は、前輪増速装置３８が作動して増速処理されるときだけ後輪６よりも増速した回転動力が伝達されるが、それ以外は後輪６と同じ回転速度の回転動力が伝達される。
さらに、動力伝達装置４は、図３に示されるように、無段変速装置４１における油圧ポンプ４３に入力軸４２と同様に回転するポンプ出力軸４３ａが設けられている。これにより、動力伝達装置４では、そのポンプ出力軸４３ａの回転動力が、ＰＴＯ正逆クラッチ５６を経てＰＴＯ中継軸５７へ伝達された後にＰＴＯ変速装置５８を経てＰＴＯ軸５９に伝達される。 In the power transmission device 4, as shown in FIG. 3, the rotational power of the motor output shaft 44a of the hydraulic motor 44 in the continuously variable transmission 41 is output through the auxiliary transmission 51 and then through the driving output shaft 34. Later, it is transmitted to the left and right rear wheels 6 via the rear wheel differential gear device 35 .
Further, in the power transmission device 4, when the drive switching device 36 including the connecting gear is switched to the four-wheel drive side, the rotational power output from the auxiliary transmission device 51 through the drive output shaft 34 is transferred through the drive switching device 36. After being transmitted to the front wheel relay shaft 37 , it is also transmitted to the left and right front wheels 5 via the front wheel speed increasing device 38 and the front wheel differential gear device 39 . The front wheels 5 receive rotational power at a speed higher than that of the rear wheels 6 only when the front wheel speed increasing device 38 is operated to increase the speed. transmitted.
Further, in the power transmission device 4, as shown in FIG. 3, the hydraulic pump 43 in the continuously variable transmission 41 is provided with a pump output shaft 43a that rotates in the same manner as the input shaft . As a result, in the power transmission device 4 , the rotational power of the pump output shaft 43 a is transmitted to the PTO relay shaft 57 via the PTO reversible clutch 56 and then transmitted to the PTO shaft 59 via the PTO transmission 58 .

無段変速装置４１では、油圧ポンプ４３における斜板４５が前進出力位置、中立位置、および後進出力位置のいずれかの位置に切り替えられる。
無段変速装置４１は、斜板４５が前進出力位置に切り替えられると、油圧モータ４４が前進させる方向にかつ傾斜角度に応じた回転速度で回転する動力をモータ出力軸４４ａから出力し、また斜板４５が後進出力位置に切り替えられると、油圧モータ４４が後進させる方向にかつ傾斜角度に応じた回転速度で回転する動力をモータ出力軸４４ａから出力する。一方、無段変速装置４１は、斜板４５が中立位置に切り替えられると、油圧モータ４４がモータ出力軸４４ａを回転させることがなく動力も出力しない。 In the continuously variable transmission 41, the swash plate 45 of the hydraulic pump 43 is switched to any one of forward output position, neutral position, and reverse output position.
When the swash plate 45 is switched to the forward output position, the continuously variable transmission 41 outputs from the motor output shaft 44a power for rotating the hydraulic motor 44 forward at a rotational speed corresponding to the tilt angle. When the plate 45 is switched to the reverse output position, the motor output shaft 44a outputs power to rotate the hydraulic motor 44 in the reverse direction at a rotation speed corresponding to the tilt angle. On the other hand, in the continuously variable transmission 41, when the swash plate 45 is switched to the neutral position, the hydraulic motor 44 does not rotate the motor output shaft 44a and outputs no power.

また、無段変速装置４１は、図４に示されるように、油圧ポンプ４３における斜板４５の傾斜角度を調整するよう回動するトラニオン軸４７を有している。トラニオン軸４７は、軸回動機構６０の作動により動くトラニオンアーム４８を介して回動させられる。 4, the continuously variable transmission 41 has a trunnion shaft 47 that rotates so as to adjust the inclination angle of the swash plate 45 of the hydraulic pump 43. As shown in FIG. The trunnion shaft 47 is rotated via the trunnion arm 48 which is moved by the operation of the shaft rotation mechanism 60 .

軸回動機構６０は、駆動源となる油圧シリンダ機構６１と、油圧シリンダ機構６１の動力をトラニオンアーム４８に伝達させるリンク機構６５とを有している。 The shaft rotation mechanism 60 has a hydraulic cylinder mechanism 61 that serves as a drive source, and a link mechanism 65 that transmits the power of the hydraulic cylinder mechanism 61 to the trunnion arm 48 .

油圧シリンダ機構６１は、複動型の油圧シリンダ６２と、その油圧シリンダ６２を作動させる制御弁６３とで構成されている。
リンク機構６５は、油圧シリンダ機構６１における油圧シリンダ６２のピストンロッド６２ａの先端部に一端部が接続されるとともに第１固定軸６６ａに回動可能に支持された第１揺動アーム６７と、トラニオンアーム４８の後端部に一端部が接続されるとともに第２固定軸６６ｂに回動可能に支持された第２揺動アーム６８と、第１揺動アーム６７の他端部と第２揺動アーム６８の他端部との間を回動自在に連結する連結アーム６９とで構成されている。 The hydraulic cylinder mechanism 61 is composed of a double-acting hydraulic cylinder 62 and a control valve 63 that operates the hydraulic cylinder 62 .
The link mechanism 65 includes a first swing arm 67 having one end connected to the tip of the piston rod 62a of the hydraulic cylinder 62 in the hydraulic cylinder mechanism 61 and rotatably supported by the first fixed shaft 66a, and a trunnion. A second rocking arm 68, one end of which is connected to the rear end of the arm 48 and rotatably supported by a second fixed shaft 66b, the other end of the first rocking arm 67, and a second rocking arm. and a connecting arm 69 that rotatably connects with the other end of the arm 68 .

制御弁６３は、図示しないシリンダ用の油圧ポンプから送られる作動油を複動型のシリンダ部６２ｂの一端および他端に所要のタイミングで供給し、これによりピストンロッド６２ａを伸長又は短縮させる。制御弁６３としては、作動油の供給動作を制御する一対のソレノイド６３ａ，６３ｂを備えた電磁式油圧比例弁が適用されており、一方のソレノイド６３ａを伸長用として作動させ、他方のソレノイド６３ｂを短縮用として作動させるようになっている。図４中の符合６４は、制御弁６３とシリンダ部６２ｂの一端および他端との間をそれぞれ接続する送油管を示す。 The control valve 63 supplies hydraulic oil sent from a cylinder hydraulic pump (not shown) to one end and the other end of the double-acting cylinder portion 62b at a required timing, thereby extending or shortening the piston rod 62a. As the control valve 63, an electromagnetic hydraulic proportional valve having a pair of solenoids 63a and 63b for controlling the supply operation of hydraulic oil is applied. It is designed to operate for shortening. Reference numeral 64 in FIG. 4 indicates an oil feed pipe connecting between the control valve 63 and one end and the other end of the cylinder portion 62b.

この軸回動機構６０は、制御弁６３の作動油の供給動作により油圧シリンダ機構６１のピストンロッド６２ａを図４に示される中立位置に相当する位置から矢印Ｄ１で示す方向に伸長させた場合、その伸長するピストンロッド６２ａの力がリンク機構６５を介してトラニオンアーム４８に伝達され、このときのトラニオンアーム４８がトラニオン軸４７を矢印Ｅ１で示す方向に回動させるよう作動する。この場合は、油圧ポンプ４３における斜板４５が前進出力位置の側に傾斜するよう動かされる。
また、軸回動機構６０は、制御弁６３の作動油の供給動作により油圧シリンダ機構６１のピストンロッド６２ａを中立位置に相当する位置から矢印Ｄ２で示す方向に短縮させた場合、その短縮するピストンロッド６２ａの力がリンク機構６５を介してトラニオンアーム４８に伝達され、このときのトラニオンアーム４８がトラニオン軸４７を矢印Ｅ２で示す方向に回動させるよう作動する。この場合は、油圧ポンプ４３における斜板４５が後進出力位置の側に傾斜するよう動かされる。 When the piston rod 62a of the hydraulic cylinder mechanism 61 is extended in the direction indicated by the arrow D1 from the position corresponding to the neutral position shown in FIG. The force of the extending piston rod 62a is transmitted to the trunnion arm 48 via the link mechanism 65, and the trunnion arm 48 at this time operates to rotate the trunnion shaft 47 in the direction indicated by arrow E1. In this case, the swash plate 45 of the hydraulic pump 43 is moved to incline toward the forward output position.
In addition, when the piston rod 62a of the hydraulic cylinder mechanism 61 is shortened in the direction indicated by the arrow D2 from the position corresponding to the neutral position by the supply operation of the hydraulic oil of the control valve 63, the shaft rotation mechanism 60 moves the shortened piston. The force of the rod 62a is transmitted to the trunnion arm 48 via the link mechanism 65, and the trunnion arm 48 at this time operates to rotate the trunnion shaft 47 in the direction indicated by arrow E2. In this case, the swash plate 45 of the hydraulic pump 43 is moved to incline toward the reverse output position.

さらに、無段変速装置４１は、図４に示されるように、斜板４５を回動させるトラニオン軸４７とトラニオンアーム４８を中立の位置に保持する中立保持機構４９が設けられている。
中立保持機構４９は、トラニオン軸４７を支持軸として一体になって回動するとともに中立位置に戻るように構成されたカムプレート４９ａと、そのカムプレート４９ａの窪んだ形状からなる周縁カム部に弾性的な付勢を受けて押し付けられるローラ４９ｂを有している。この中立保持機構４９に対してトラニオン軸４７は、その一端が、カムプレート４９ａの一部に回動可能に連結された構造になっている。 Further, the continuously variable transmission 41 is provided with a neutral holding mechanism 49 for holding a trunnion shaft 47 for rotating the swash plate 45 and a trunnion arm 48 at a neutral position, as shown in FIG.
The neutral holding mechanism 49 includes a cam plate 49a configured to rotate integrally with a trunnion shaft 47 as a support shaft and return to a neutral position, and a recessed peripheral cam portion of the cam plate 49a. It has a roller 49b that receives a positive force and presses against it. One end of the trunnion shaft 47 with respect to the neutral holding mechanism 49 is rotatably connected to a part of the cam plate 49a.

無段変速装置４１では、軸回動機構６０が作動しないときは、中立保持機構４９の作用によりトラニオンアーム４８が中立の位置に保持され（図４参照）、これにより斜板４５も中立位置に移動する（戻される）ようになっている。トラニオン軸４７については、その回動角度がトラニオンアーム４８の一部の動きを確認するトラニオン軸角度センサ９７（図６）により検出されており、その検出情報が制御装置１００に送信される。 In the continuously variable transmission 41, when the shaft rotation mechanism 60 does not operate, the trunnion arm 48 is held at the neutral position by the action of the neutral holding mechanism 49 (see FIG. 4), and the swash plate 45 is also held at the neutral position. It is designed to be moved (returned). The rotation angle of the trunnion shaft 47 is detected by a trunnion shaft angle sensor 97 ( FIG. 6 ) that confirms the movement of a part of the trunnion arm 48 , and the detected information is transmitted to the control device 100 .

無段変速装置４１においては、ＨＳＴペダル１８の踏み込み方向や量がＨＳＴペダル位置センサ９６で検出されるか又は主変速レバー２３の選択した位置（主変速の段数）が主変速位置センサ９９で検出されると、その各センサ９６，９９の検出値に応じて軸回動機構６０における制御弁６３のソレノイド６３ａ，６３ｂに供給する駆動用電流値が制御装置１００によりそれぞれ制御される。これにより、無段変速装置４１では、トラニオンアーム４８を介してトラニオン軸４７が所要の方向に踏み込み量に応じた所要の角度だけ回動させられる。
この結果、無段変速装置４１では、トラニオン軸４７の回動に連動して油圧ポンプ４３における斜板４５の傾斜角度が任意に変更されて油圧ポンプ４３から油圧モータ４４に吐出される作動油の向きや流量が調整されるので、油圧モータ４４からモータ出力軸４４ａを通して所要の方向に回転してかつ所要の回転速度（回転数）に無段状に変更された回転動力が出力される。 In the continuously variable transmission 41, the direction and amount of depression of the HST pedal 18 are detected by the HST pedal position sensor 96, or the selected position of the main shift lever 23 (the number of stages of the main shift) is detected by the main shift position sensor 99. Then, the drive current values supplied to the solenoids 63a and 63b of the control valve 63 in the shaft rotation mechanism 60 are controlled by the controller 100 according to the detection values of the sensors 96 and 99, respectively. As a result, in the continuously variable transmission 41, the trunnion shaft 47 is rotated in a desired direction via the trunnion arm 48 by a desired angle corresponding to the depression amount.
As a result, in the continuously variable transmission 41, the inclination angle of the swash plate 45 of the hydraulic pump 43 is arbitrarily changed in conjunction with the rotation of the trunnion shaft 47, and the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 43 to the hydraulic motor 44 is increased. Since the direction and the flow rate are adjusted, the hydraulic motor 44 rotates in a desired direction through the motor output shaft 44a, and outputs rotational power steplessly changed to a desired rotational speed (number of rotations).

調整パネル２５には、図５に示されるように、最高速設定ダイヤル２６、クルーズ走行ボタン２７、車速メモリボタン２８、増速スイッチ２９Ａ、減速スイッチ２９Ｂ等が配置されている。 As shown in FIG. 5, the adjustment panel 25 is provided with a maximum speed setting dial 26, a cruise running button 27, a vehicle speed memory button 28, a speed increasing switch 29A, a decelerating switch 29B, and the like.

最高速設定ダイヤル２６は、走行車体２の車速の最高速度を制限するための設定を行うときに操作するダイヤル式の操作具である。このときの最高速度は、運転者が任意に設定することが可能であり、その設定可能な最高速度としては例えば１５～３０ｋｍ／ｈの範囲が用意されている。最高速設定ダイヤル２６の設定情報は、制御装置１００に送信される（図６）。
この最高速設定ダイヤル２６を設定したときには、トラニオン軸４７の回動角度が調整（制限）され、これによりＨＴＳペダル１８を最大に踏み込んでも又は主変速レバー２３を主変速のうちの高速側の段数位置を選択しても、トラクタ１はその設定された最高速度までの車速しか出せないようになる。 The maximum speed setting dial 26 is a dial-type operating tool that is operated when setting for limiting the maximum speed of the traveling vehicle body 2 . The maximum speed at this time can be arbitrarily set by the driver, and the settable maximum speed is, for example, in the range of 15 to 30 km/h. The setting information of the maximum speed setting dial 26 is transmitted to the control device 100 (Fig. 6).
When the maximum speed setting dial 26 is set, the rotation angle of the trunnion shaft 47 is adjusted (restricted) so that even if the HTS pedal 18 is fully depressed or the main shift lever 23 is shifted to the high speed side of the main shift, Even if the position is selected, the tractor 1 can only reach the vehicle speed up to the set maximum speed.

クルーズ走行ボタン２７は、クルーズ走行の実行の有無について操作するためのオン・オフ式のスイッチである。クルーズ走行ボタン２７の操作情報は、制御装置１００に送信される（図６）。
トラクタ１では、ある速度で走行しているときにクルーズ走行ボタン２７をオン操作すると、その操作をした時点での車速をクルーズ速度として制御装置１００における後述のメモリ１０１が記憶し、走行速度がアクセルペダル１６を踏まなくてもクルーズ速度に維持されるオートクルーズ制御が制御装置１００により開始される。 The cruise travel button 27 is an on/off switch for operating whether or not to execute cruise travel. Operation information of the cruise travel button 27 is transmitted to the control device 100 (FIG. 6).
In the tractor 1, when the cruise travel button 27 is turned on while the tractor 1 is traveling at a certain speed, the vehicle speed at the time of the operation is stored as the cruise speed in the memory 101 of the control device 100, and the travel speed is set to the accelerator. The control device 100 starts automatic cruise control that maintains the cruise speed without stepping on the pedal 16 .

車速メモリボタン２８は、車速に対応するトラニオン軸４７の回動角度を記憶する機能を発揮させることが可能な押しボタンである。この車速メモリボタン２８は、押している間だけ入り操作になる方式のボタンであり、手で押した後にその手を離すと元の位置に戻る、いわゆる自己復帰型のボタンである。
また、車速メモリボタン２８は、後述するように走行時や停止時において所定時間以上になる長押し操作したときや所定時間未満になる短押し操作することで起動する機能を有している。上記所定時間は任意に設定されるものであり、例えば１秒程度の時間が設定される。 The vehicle speed memory button 28 is a push button capable of exhibiting the function of storing the rotation angle of the trunnion shaft 47 corresponding to the vehicle speed. This vehicle speed memory button 28 is a button that is operated only while it is pressed, and is a so-called self-recovery button that returns to its original position when the hand is released after being pressed.
As will be described later, the vehicle speed memory button 28 has a function of being activated by a long press operation for a predetermined time or longer or a short press operation for less than a predetermined time while the vehicle is running or stopped. The predetermined time is set arbitrarily, and is set to about one second, for example.

増速スイッチ２９Ａと減速スイッチ２９Ｂは、オートクルーズ制御の実行中や車速メモリボタン２８の操作による後述するメモリ車速クルーズ（メモリ車速での定速走行）制御の実行中において、クルーズ速度やメモリ速度を増速又は減速するよう調整するために操作する押しボタン式のスイッチである。この増速スイッチ２９Ａと減速スイッチ２９Ｂの各操作情報は、制御装置１００に送信される。 The acceleration switch 29A and the deceleration switch 29B are used to change the cruise speed and the memory speed during execution of auto-cruise control and during execution of memory vehicle speed cruise (constant speed running at memory vehicle speed) control described later by operating the vehicle speed memory button 28. It is a push-button switch operated to adjust speed up or down. Each operation information of the speed-up switch 29A and the speed-down switch 29B is transmitted to the control device 100. FIG.

そして、トラクタ１においては、制御装置１００によりメモリ車速クルーズに関する制御が以下のように制御される。 In the tractor 1, the controller 100 controls the memory vehicle speed cruise as follows.

制御装置１００は、演算処理装置、記憶手段であるメモリ１０１、入出力装置等で構成されており、メモリ１０１の一部に格納される制御用のプログラムやデータに基づいて制御対象の動作について必要な制御を行うようになっている。メモリ１０１は、ＲＯＭ，ＲＡＭ等の記憶素子の他、ハードディスク等の記憶装置なども含むものである。 The control device 100 includes an arithmetic processing unit, a memory 101 as storage means, an input/output device, and the like. control is performed. The memory 101 includes storage elements such as ROM and RAM, as well as storage devices such as hard disks.

トラクタ１では、例えば、圃場においてＨＳＴペダル１８を操作して任意の車速で作業走行しているときに、運転者がその車速を記憶させたい場合、運転者が車速メモリボタン２８を所定時間以上になる長押し操作する。
この場合、トラクタ１では、制御装置１００により、そのときの車速に対応するトラニオン軸４７の回動角度がメモリ１０１に記憶して保持する動作と、その記憶されたトラニオン軸４７の回動角度に対応する車速に保った走行をするように軸回動機構６０を制御する動作が行われる。このときの一連の制御動作は「第１機能」として実行される。 In the tractor 1, for example, when the HST pedal 18 is operated and the tractor 1 is traveling at an arbitrary vehicle speed in a field, and the driver wants to store the vehicle speed, the driver presses the vehicle speed memory button 28 for a predetermined time or longer. Press and hold to operate.
In this case, in the tractor 1, the rotation angle of the trunnion shaft 47 corresponding to the vehicle speed at that time is stored and held in the memory 101 by the control device 100, and the stored rotation angle of the trunnion shaft 47 is stored. An operation is performed to control the shaft rotation mechanism 60 so as to keep the vehicle running at the corresponding vehicle speed. A series of control operations at this time are executed as a "first function".

この際、制御装置１００では、図６に示されるように、トラニオン軸制御部１０３によって軸回動機構６０における制御弁６３の動作を制御するようになっている。
トラニオン軸制御部１０３は、ＨＳＴペダル位置センサ９６の検出値に応じて制御弁６３のソレノイド６３ａ，６３ｂに供給する駆動用電流値を予め定めた関係で制御する。メモリ１０１に記憶されるトラニオン軸４７の回動角度は、例えば、車速メモリボタン２８が長押し操作されたときにソレノイド６３ａ，６３ｂに供給されていた駆動用電流値として記憶される。
なお、トラニオン軸制御部１０３は、後述するオートクルーズ制御を行う場合、その制御を開始するときの主変速位置センサ９９の検出値に応じて制御弁６３のソレノイド６３ａ，６３ｂに供給する駆動用電流値を予め定めた関係で制御するようにもなっている。 At this time, in the control device 100, as shown in FIG. 6, the trunnion shaft control section 103 controls the operation of the control valve 63 in the shaft rotation mechanism 60. As shown in FIG.
The trunnion shaft control unit 103 controls the driving current value supplied to the solenoids 63a and 63b of the control valve 63 in accordance with the detection value of the HST pedal position sensor 96 in a predetermined relationship. The rotation angle of the trunnion shaft 47 stored in the memory 101 is stored, for example, as a drive current value supplied to the solenoids 63a and 63b when the vehicle speed memory button 28 is pressed for a long time.
When performing auto-cruise control, which will be described later, the trunnion shaft control unit 103 supplies driving current to the solenoids 63a and 63b of the control valve 63 according to the detection value of the main transmission position sensor 99 when the control is started. The values are also controlled in a predetermined relationship.

これによりトラクタ１では、図７（Ａ）の左半分に概念的に示されるように、車速メモリボタン２８が長押し操作されたときの車速に対応するトラニオン軸４７の回動角度がメモリ１０１に記憶されて保持されることにとどまらず、その記憶されたトラニオン軸４７の回動角度に対応するメモリ車速に保った定速走行（メモリ車速クルーズ）が続行される。つまり上記第１機能が実行される。
したがって、このトラクタ１によれば、走行中に運転者が車速メモリボタン２８を長押し操作するという行為を行うことになるので、運転者が走行時に記憶させたい車速を把握しやすくなる。また、そのメモリ車速での定速走行を続行することが、上記車速メモリボタン２８の長押し操作という１回の操作を行うことで簡易に実現されるようになる。 As a result, in the tractor 1, as conceptually shown in the left half of FIG. In addition to being stored and held, constant speed running (memory vehicle speed cruise) is continued while maintaining the memory vehicle speed corresponding to the stored rotation angle of the trunnion shaft 47 . That is, the first function is executed.
Therefore, according to this tractor 1, the driver performs the act of long-pressing the vehicle speed memory button 28 during running, so that the driver can easily grasp the vehicle speed to be stored during running. In addition, continuation of constant speed running at the memory vehicle speed can be easily realized by performing a single operation of long-pressing the vehicle speed memory button 28 .

また、トラクタ１では、ＨＳＴペダル１８を操作して任意の車速で作業走行しているときに、運転者がその任意の車速でなく記憶させたメモリ車速で走行したい場合であれば、運転者が車速メモリボタン２８を短押し操作する。
この場合、トラクタ１では、制御装置１００により、メモリ１０１に記憶されているトラニオン軸４７の回動角度に対応するメモリ車速に保った走行をするよう軸回動機構６０が制御される。このときの制御動作は「第２機能」として実行される。 In the tractor 1, when the HST pedal 18 is operated and the vehicle is traveling at an arbitrary vehicle speed, if the driver wishes to travel at the memorized memory vehicle speed instead of the arbitrary vehicle speed, the driver can The vehicle speed memory button 28 is pressed for a short time.
In this case, in the tractor 1 , the controller 100 controls the shaft rotation mechanism 60 so that the tractor 1 runs at the memory vehicle speed corresponding to the rotation angle of the trunnion shaft 47 stored in the memory 101 . The control operation at this time is executed as the "second function".

この際、制御装置１００は、第１機能の場合と同様に、図６に示されるように、トラニオン軸制御部１０３によって軸回動機構６０における制御弁６３の動作が制御されるようになっている。このときのトラニオン軸制御部１０３は、メモリ１０１に記憶されているメモリ車速に対応するトラニオン軸４７の回動角度に基づいて制御弁６３のソレノイド６３ａ，６３ｂに供給する駆動用電流値を予め定めた関係で制御する。 At this time, in the control device 100, the operation of the control valve 63 in the shaft rotation mechanism 60 is controlled by the trunnion shaft control section 103, as shown in FIG. there is At this time, the trunnion shaft control unit 103 predetermines the drive current value to be supplied to the solenoids 63a and 63b of the control valve 63 based on the rotation angle of the trunnion shaft 47 corresponding to the memory vehicle speed stored in the memory 101. control in relation to each other.

これによりトラクタ１では、図７（Ａ）の右半分に概念的に示されるように、車速メモリボタン２８が短押し操作されると、メモリ１０１に記憶されて保持されているメモリ車速に保った走行（メモリ車速クルーズ）が再現される。つまり上記第２機能が実行される。
したがって、このトラクタ１によれば、記憶させたメモリ車速での走行を再現することが、走行中に車速メモリボタン２８の短押し操作という１回の操作を行うことで簡易に実現されることになる。 As a result, in the tractor 1, as conceptually shown in the right half of FIG. 7A, when the vehicle speed memory button 28 is pressed for a short time, the memory vehicle speed stored and held in the memory 101 is maintained. Driving (memory vehicle speed cruise) is reproduced. That is, the second function is executed.
Therefore, according to this tractor 1, it is possible to easily reproduce traveling at the stored memory vehicle speed by performing a single operation of short-pressing the vehicle speed memory button 28 during traveling. Become.

また、制御装置１００は、上記第１機能においてトラニオン軸４７の回動角度（車速）がメモリ１０１に記憶されたときに音の発生により報知するという動作を実行するよう制御する。 In addition, the control device 100 performs control so as to notify by generating a sound when the rotational angle (vehicle speed) of the trunnion shaft 47 is stored in the memory 101 in the first function.

この際、制御装置１００は、音の発生として、図６に示されるように、表示パネル１３等に付設されているブザー等の音発生部１３ｂをパネル駆動制御部１０４により作動させて所要の音を発生（例えば、ブザー音の鳴動）させることを行うよう制御する。
これにより、運転者は、第１機能において車速メモリボタン２８を長押し操作したときに自身が走行時に記憶させたい車速がメモリ１０１に記憶されたことを聴覚で認識することになり、その記憶させたいときの車速をより把握しやすくなる。
この場合、制御装置１００は、上記音の発生による報知に代えて又は加えて、メモリ１０１に記憶されたときに車速メモリボタン２８を点灯させることによる報知を実行するよう構成してもよい。 At this time, as shown in FIG. 6, the control device 100 causes the panel driving control unit 104 to operate the sound generating unit 13b such as a buzzer attached to the display panel 13 or the like to generate a desired sound. is generated (for example, a buzzer sounds).
As a result, when the driver long-presses the vehicle speed memory button 28 in the first function, the driver will audibly recognize that the vehicle speed desired to be stored in the memory 101 during running is stored in the memory 101, and the vehicle speed is stored. It becomes easier to grasp the vehicle speed when you want to.
In this case, the control device 100 may be configured to perform notification by lighting the vehicle speed memory button 28 when stored in the memory 101 instead of or in addition to the notification by generating the sound.

また、制御装置１００は、上記第１機能および第２機能においてトラニオン軸４７の回動角度に対応するメモリ車速に保った走行（メモリ車速クルーズ）が解除された場合、記憶手段１０１に記憶された車速（トランニオン軸４７の回動角度）の情報が残っているときにその残っていることを表示器の点灯により報知する動作を実行させるよう制御するようにもなっている。 Further, in the first function and the second function, the control device 100, when the traveling maintained at the memory vehicle speed corresponding to the rotation angle of the trunnion shaft 47 (memory vehicle speed cruise) is canceled, the When information on the vehicle speed (rotational angle of the trunnion shaft 47) remains, it is controlled so as to notify the remaining information by lighting the indicator.

この場合、制御装置１００は、表示器の点灯として、図６に示されるように、表示パネル１３等に付設されている表示画面部１３ａをパネル駆動制御部１０４により作動させて所要の表示画面（インジケータ表示）、マーク等を点灯させることや報知用ランプを点灯させることを行う。
また、メモリ車速クルーズの解除は、そのメモリ車速クルーズの実行時において、車速メモリボタン２８が短押し操作されること、ブレーキペダル１７が踏み込み操作がされること、ＨＳＴペダル１８が踏まれて操作されること等をきっかけにして行われる。ブレーキペダル１７の踏み込み操作の有無は、ブレーキペダル位置センサ９８で検出され（図６）、その検出情報が制御装置１００に送信されるようになっている。 In this case, the control device 100 operates the display screen unit 13a attached to the display panel 13 or the like by the panel drive control unit 104 to turn on the display, as shown in FIG. indicator display), lighting a mark, etc., and lighting a notification lamp.
The memory vehicle speed cruise is canceled by pressing the vehicle speed memory button 28 for a short time, depressing the brake pedal 17, and depressing the HST pedal 18 during execution of the memory vehicle speed cruise. It is done in the wake of things such as Whether or not the brake pedal 17 is depressed is detected by a brake pedal position sensor 98 ( FIG. 6 ), and the detection information is transmitted to the control device 100 .

これにより、運転者は、第１機能や第２機能においてメモリ車速クルーズが解除されると、表示器の点灯により報知されるので、メモリ車速が記憶されて残っていることを視覚で認識することになり、そのメモリ車速がメモリ１０１にあることをより把握しやすくなる。 As a result, when the memory vehicle speed cruise is canceled in the first function or the second function, the driver is informed by lighting of the display device, so that the driver can visually recognize that the memory vehicle speed remains in memory. , and it becomes easier to grasp that the memory vehicle speed is stored in the memory 101 .

また、制御装置１００は、トラクタ１が停止しているときに車速メモリボタン２８が所定時間以上になる長押し操作されると、メモリ１０１に記憶されているメモリ車速の情報を消去する動作を行うようになっている。 Further, when the vehicle speed memory button 28 is pressed for a predetermined time or longer while the tractor 1 is stopped, the control device 100 performs an operation to erase the memory vehicle speed information stored in the memory 101 . It's like

これにより、トラクタ１では、運転者がメモリ１０１に記憶させた車速の情報を消去することが可能になるので、例えば、作業機を変更して異なる作業を行うときや異なる圃場での作業を行うとき等の状況の変化がある場合に、以前の適合しない不要なメモリ車速による定速走行を再現して誤用してしまうことを防止することができる。
この場合、長押し操作を判断するための所定時間については、車速を記憶させるときの長押し操作を判断するときの所定時間と同じであるが、異なる時間に設定しても差し支えない。
また、制御装置１００は、メモリ車速クルーズをしているときに、ブレーキペダル１７の踏み込み操作がされた場合、メモリ１０１に記憶されているメモリ車速の情報を消去する動作を行うよう構成してもよい。このように構成した場合は、ブレーキペダル１７の踏み込み操作が終了して開放されたときに、例えば誤ってメモリ車速での走行の復帰のために急加速することを防止できる。 As a result, in the tractor 1, the driver can erase the vehicle speed information stored in the memory 101. Therefore, for example, when performing different work by changing the working machine or working in a different field, the driver can erase the vehicle speed information stored in the memory 101. When there is a change in the situation such as time, it is possible to prevent the constant speed running by the old unsuitable memory vehicle speed from being reproduced and misused.
In this case, the predetermined time for judging the long-press operation is the same as the predetermined time for judging the long-press operation when storing the vehicle speed, but it may be set to a different time.
Further, the control device 100 may be configured to erase the memory vehicle speed information stored in the memory 101 when the brake pedal 17 is depressed during the memory vehicle speed cruise. good. With this configuration, when the brake pedal 17 is released after the depression operation is completed, it is possible to prevent, for example, erroneous rapid acceleration to return to running at the memory vehicle speed.

一方、制御装置１００では、図示しないキースイッチメモリをオフ（ＯＦＦ）にしてエンジン３を停止させた場合でも、メモリ１０１に記憶されているメモリ車速の情報を保持するよう構成されている。
これにより、トラクタ１では、休憩等により作業を中断したときにキースイッチをオフにしても、メモリ車速がメモリ１０１から消去されないので、その後でキースイッチをオンして作業を再開するときに以前のメモリ車速が残っているので、そのメモリ車速によるメモリ車速クルーズを容易に再現することができ、作業性が向上する。 On the other hand, the control device 100 is configured to retain the memory vehicle speed information stored in the memory 101 even when the engine 3 is stopped by turning off a key switch memory (not shown).
As a result, in the tractor 1, even if the key switch is turned off when the work is interrupted due to a break or the like, the memory vehicle speed is not deleted from the memory 101. Therefore, when the key switch is turned on and the work is resumed after that, the previous speed will not be deleted. Since the memory vehicle speed remains, the memory vehicle speed cruise based on the memory vehicle speed can be easily reproduced, improving workability.

また、制御装置１００は、メモリ車速クルーズをしているときに、増速スイッチ２９Ａ又は減速スイッチ２９Ｂが入り操作されると、その入り操作された分だけメモリ車速を増速又は減速した変更後の車速に保った定速走行を行う制御がなされ、しかも、その変更された車速に保った定速走行が解除された場合でも、メモリ１０１に記憶されているメモリ車速の情報を保持するよう構成されている。 Further, when the acceleration switch 29A or the deceleration switch 29B is turned on during the memory vehicle speed cruise, the control device 100 accelerates or decelerates the memory vehicle speed by the amount of the turn-on operation. The memory vehicle speed information stored in the memory 101 is retained even when control is performed to maintain constant speed running at the changed vehicle speed and the constant speed running at the changed vehicle speed is cancelled. ing.

これにより、トラクタ１では、図７（Ｂ）の左半部に概念的に示されるように、メモリ車速による走行して作業をしているときに作業条件や状況によって車速を増減させて調整した走行を行うことが可能になる。また、このトラクタ１では、変更された車速に保った定速走行を解除した後に変更前のメモリ車速による定速走行を再現したい場合があれば、その変更前のメモリ車速による定速走行を、再度車速を記憶させる操作を行うことなく容易に再現させることができる。 Thus, in the tractor 1, as conceptually shown in the left half of FIG. 7(B), the vehicle speed is adjusted by increasing or decreasing the vehicle speed according to the working conditions and situations while the vehicle is traveling at the memory vehicle speed and working. It becomes possible to run. In addition, in this tractor 1, if it is desired to reproduce the constant speed running at the memory vehicle speed before the change after canceling the constant speed running at the changed vehicle speed, the constant speed running at the memory vehicle speed before the change is performed. It can be easily reproduced without performing an operation to store the vehicle speed again.

また、制御装置１００では、増速スイッチ２９Ａ又は減速スイッチ２９Ｂの入り操作によりメモリ車速を増速又は減速した変更後の車速に保った走行が行われているときに、運転者が車速メモリボタン２８を長押し操作すると、その変更後の車速をメモリ１０１に書き換えて記憶保持させる動作を行うようになっている。
これにより、このトラクタ１では、図７（Ｂ）の右半部に概念的に示されるように、メモリＶ１で車速クルーズをしているときに必要に応じて増速スイッチ２９Ａ又は減速スイッチ２９Ｂの入り操作により車速を変更した場合でも、その変更した車速を新たにメモリ車速Ｖ２（＜Ｖ１）として記憶させることが可能になり、その変更したメモリ車速Ｖ２に保った定速走行を容易に再開することができ、使い勝手がよい。ちなみに、上記増速スイッチ２９Ａ又は減速スイッチ２９Ｂの入り操作により変更した後の車速に保った定速走行のときに車速メモリボタン２８の長押し操作がされない場合は、その変更後の車速がメモリ１０１に記憶されることはない。 Further, in the control device 100, when the driver presses the vehicle speed memory button 28 when the vehicle speed is increased or decreased by turning on the acceleration switch 29A or the deceleration switch 29B and the vehicle speed is kept at the changed speed. is pressed for a long time, the vehicle speed after the change is rewritten in the memory 101 and stored.
As a result, in this tractor 1, as conceptually shown in the right half of FIG. Even when the vehicle speed is changed by an entry operation, the changed vehicle speed can be newly stored as a memory vehicle speed V2 (<V1), and the constant speed running maintained at the changed memory vehicle speed V2 can be easily restarted. can be done and is easy to use. Incidentally, if the vehicle speed memory button 28 is not pressed long while the vehicle speed is kept constant after being changed by turning on the acceleration switch 29A or the deceleration switch 29B, the vehicle speed after the change is stored in the memory 101. is not stored in

また、このトラクタ１においては、図５に示されるように、車速メモリボタン２８に加えてクルーズ走行ボタン２７が設けられている。
このため、制御装置１００は、例えば圃場間を移動するときの路上等においてＨＳＴペダル１８を操作して任意の車速で走行しているときに、運転者がクルーズ走行ボタン２７を押す操作をすると、そのときのトラニオン軸４７の回動角度に対応する車速に保った定速走行をするように軸回動機構６０を制御するようになっている。 Further, in this tractor 1, as shown in FIG. 5, in addition to the vehicle speed memory button 28, a cruise running button 27 is provided.
Therefore, when the driver presses the cruise travel button 27 while the vehicle is traveling at an arbitrary speed by operating the HST pedal 18 on a road, for example, when moving between fields, the control device 100 The shaft rotation mechanism 60 is controlled so that the vehicle travels at a constant speed that is maintained at a vehicle speed corresponding to the rotation angle of the trunnion shaft 47 at that time.

これにより、トラクタ１は、ＨＳＴペダル１８の踏み込み動作をしなくても、そのときのクルーズ車速に保たれた定速走行（オートクルーズ）を手軽に行うことができる。この結果、このトラクタ１では、車速を固定した走行をする場合、車速メモリボタン２８を押す操作により行う場合とクルーズ走行ボタン２７を押す操作により行う場合の２通りのやり方が存在することになり、利便性が向上する。 As a result, the tractor 1 can easily perform constant-speed traveling (auto-cruise) while maintaining the cruise vehicle speed at that time without depressing the HST pedal 18 . As a result, the tractor 1 can be run at a fixed speed by pressing the vehicle speed memory button 28 or by pressing the cruise run button 27. Convenience is improved.

ちなみに、このトラクタ１では、メモリ１０１にメモリ車速の情報が記憶されていない（存在しない）ときに走行中に車速メモリボタン２８が短押し操作された場合、制御装置１００が、そのときの車速に固定した走行を実行する制御を行うよう構成してもよい。
この場合は、車速メモリボタン２８がクルーズ走行ボタン２７と同じ使用方法や機能を有するものになるため、クルーズ走行ボタン２７を設けることなく車速メモリボタン２８のみを設ける構成を採用することが可能になる。 Incidentally, in this tractor 1, when the vehicle speed memory button 28 is pressed for a short time while the memory 101 does not store (does not exist) information on the memory vehicle speed, the control device 100 changes the vehicle speed at that time. It may be configured to perform control for executing fixed running.
In this case, since the vehicle speed memory button 28 has the same usage and function as the cruise run button 27, it is possible to adopt a configuration in which only the vehicle speed memory button 28 is provided without providing the cruise run button 27. .

また、制御装置１００は、クルーズ走行ボタン２７を押す操作によりクルーズ車速でのオートクルーズをしているときに、運転者が車速メモリボタン２８を長押し操作すると、そのクルーズ車速をメモリ１０１に記憶させて保持させる動作を行うように構成してもよい。
この場合は、オートクルーズ時のクルーズ車速をメモリ車速として記憶して保持することができ、しかも、その記憶させたクルーズ車速（メモリ車速）での走行を車速メモリボタン２８の短押し操作（上記第２機能）により再現することもでき、利便性が向上する。 When the driver presses the vehicle speed memory button 28 for a long time during auto-cruising at the cruise vehicle speed by pressing the cruise travel button 27, the control device 100 causes the memory 101 to store the cruise vehicle speed. It may also be configured to perform an operation to hold it.
In this case, the cruise vehicle speed during auto-cruise can be stored as a memory vehicle speed, and the stored cruise vehicle speed (memory vehicle speed) can be set by pressing the vehicle speed memory button 28 for a short time (the above-mentioned first 2 function), which improves convenience.

さらに、このトラクタ１においては、制御装置１００により、上記第１機能においてメモリ１０１にトラニオン軸４７の回動角度とそのときに副変速レバー２１の操作で選択されている副変速装置５１の変速段とを組み合わせて（関連付けて）記憶させる動作を行うようになっている。この場合は、その後に車速メモリボタン２８を短押し操作すると、その記憶されている副変速装置５１の変速段とメモリ車速の組み合わせによるメモリ車速クルーズが再現される。
また、このときの制御装置１００は、上記第２機能において車速メモリボタン２８が短押し操作されたときに選択されている副変速装置５１の変速段が、メモリ１０１に記憶されているトラニオン軸４７の回動角度と副変速装置５１の変速段との組み合わせが一致していない場合に、音の発生と表示器の点灯の少なくとも一方により報知するとともにトラニオン軸４７の回動角度に対応する車速に保った走行がされないよう軸回動機構６０を制御する動作を行うようにもなっている。 Further, in the tractor 1, the control device 100 stores the rotational angle of the trunnion shaft 47 in the memory 101 in the first function and the gear stage of the subtransmission device 51 selected by operating the subtransmission lever 21 at that time. are combined (associated) and stored. In this case, when the vehicle speed memory button 28 is pressed for a short time thereafter, the memory vehicle speed cruise is reproduced by the combination of the stored shift stage of the auxiliary transmission 51 and the memory vehicle speed.
At this time, the control device 100 also determines that the gear stage of the auxiliary transmission 51 selected when the vehicle speed memory button 28 is pressed for a short time in the second function is the trunnion shaft 47 stored in the memory 101. When the combination of the rotation angle of the sub-transmission device 51 and the shift stage of the auxiliary transmission 51 does not match, at least one of the generation of a sound and the lighting of the indicator is notified, and the vehicle speed corresponding to the rotation angle of the trunnion shaft 47 is adjusted. It also performs an operation to control the shaft rotation mechanism 60 so that the vehicle does not run while being maintained.

これにより、このトラクタ１では、副変速装置５１の変速段ごとに車速を記憶させることができるので、作業走行に好適な変速段に止まらず圃場間の移動や路上走行の際に選択した変速段のときの車速の記憶とその車速での固定走行が可能となり、利便性が向上する。また、このトラクタ１では、運転者が選択した副変速装置５１の変速段が不適切であったことが報知によってわかるとともに、メモリ車速と変速段の適合しない組み合わせによる想定外の固定走行が行われることが未然に防止され、安全性が確保される。 As a result, in this tractor 1, since the vehicle speed can be stored for each gear stage of the auxiliary transmission 51, the gear stage selected for movement between fields or traveling on the road is not limited to the gear stage suitable for work travel. It becomes possible to memorize the vehicle speed at the time of , and to run fixedly at that vehicle speed, thereby improving convenience. In addition, in this tractor 1, it is known by the notification that the gear stage of the auxiliary transmission 51 selected by the driver is inappropriate. This prevents such incidents from occurring and ensures safety.

また、制御装置１００は、メモリ１０１に記憶されているメモリ車速の情報や、そのメモリ車速と変速段との組み合わせの情報、エンジン３の回転数等のメモリ車速クルーズに関係する情報を、パネル駆動制御部１０４が表示パネル１３の表示画面部１３ａに表示させる動作を行うようになっている。
このときの表示は、メモリ車速の記憶の動作と連動して自動で行われるように構成することや、運転者による表示画面の切り替え操作により行えるよう構成することができる。画面の切り替えは、表示パネル１３の表示画面部１３ａに表示させる表示切替えボタン画面を操作して行うか、あるいは、表示パネル１３の脇に設ける表示切替えボタンを操作して行うように構成される。 In addition, the control device 100 stores the information on the memory vehicle speed stored in the memory 101, the information on the combination of the memory vehicle speed and the shift stage, and the information related to the memory vehicle speed cruise, such as the rotation speed of the engine 3, by panel driving. The control unit 104 performs the operation of displaying on the display screen unit 13a of the display panel 13. FIG.
The display at this time can be configured to be automatically performed in conjunction with the operation of storing the vehicle speed in the memory, or configured to be performed by the driver's switching operation of the display screen. Screen switching is performed by operating a display switching button screen displayed on the display screen portion 13 a of the display panel 13 or by operating a display switching button provided on the side of the display panel 13 .

これにより、運転者は、メモリ車速クルーズに関係する情報を視覚により容易に確認することができる。また、運転者は、メモリ車速クルーズに関係する情報の利用や、その情報の修正、消去等の作業を行うこともでき、使い勝手がよくなる。 As a result, the driver can easily visually confirm the information related to the memory vehicle speed cruise. In addition, the driver can use the information related to the memory vehicle speed cruise, correct the information, delete the information, etc., which improves usability.

また、制御装置１００は、上記第２機能において車速メモリボタン２８が短押し操作されたときに選択されている副変速装置５１の変速段が、メモリ１０１に記憶されているメモリ車速（トラニオン軸４７の回動角度）と副変速装置５１の変速段との組み合わせが一致していない場合に、その一致していない組み合わせの情報を表示パネル１３の表示画面部１３ａに表示させるよう構成されている。
これにより、運転者は、不適切な副変速装置５１の変速段が何かを容易に知ることができ、また、その不適切な変速段を適切な変速段に変更する対応を容易かつ的確に行うこともできる。
この場合、制御装置１００は、その組み合わせが一致したときに、表示パネル１３にメモリ車速クルーズが再現可能であることを点灯して表示する動作や車速メモリボタン２８を点灯させる動作を行うように構成されていてもよい。 In addition, the control device 100 determines that the gear stage of the auxiliary transmission 51 selected when the vehicle speed memory button 28 is pressed for a short time in the second function is the memory vehicle speed stored in the memory 101 (the trunnion shaft 47). ) and the shift stage of the auxiliary transmission 51 are configured to display information on the mismatched combination on the display screen portion 13a of the display panel 13.
As a result, the driver can easily know what gear stage of the auxiliary transmission 51 is inappropriate, and can easily and accurately change the inappropriate gear stage to an appropriate gear stage. can also be done.
In this case, the control device 100 is configured to perform an operation of displaying on the display panel 13 that the memory vehicle speed cruise can be reproduced and an operation of lighting the vehicle speed memory button 28 when the combinations match. may have been

さらに、制御装置１００は、メモリ１０１に記憶されているメモリ車速がある場合、副変速レバー２１の操作により、その記憶されているメモリ車速と一致しない副変速装置５１の変速段が選択される操作が行われたときに、メモリ１０１に記憶されているメモリ車速の情報を消去する動作が行われるようになっている。
これにより、メモリ車速と適合しない副変速装置５１の変速段との組み合わせで不適切なメモリ車速クルーズが実行されることを回避することができ、誤操作の発生が防止される。ちなみに、変速段としてメモリ車速と一致しない変速段を選択する操作がなされた場合は、そのメモリ車速に対応するトラニオン軸の回動角度（開度）では一致しない変速段と組み合わせて走行することになって実際の車速がメモリ車速と異なってしまい、所望のメモリ車速クルーズを正確に再現することができない。 Furthermore, when there is a memory vehicle speed stored in the memory 101, the control device 100 selects a gear stage of the sub-transmission device 51 that does not match the stored memory vehicle speed by operating the sub-transmission lever 21. is performed, an operation for erasing the memory vehicle speed information stored in the memory 101 is performed.
As a result, it is possible to avoid execution of an inappropriate memory vehicle speed cruise due to a combination of the memory vehicle speed and the shift stage of the auxiliary transmission 51 that does not match, thereby preventing the occurrence of an erroneous operation. By the way, if an operation is performed to select a gear that does not match the memory vehicle speed, driving will be performed in combination with a gear that does not match the rotation angle (opening) of the trunnion shaft corresponding to the memory vehicle speed. As a result, the actual vehicle speed differs from the memory vehicle speed, and the desired memory vehicle speed cruise cannot be reproduced accurately.

＜変形例＞
なお、上記実施の形態では、制御装置１００の動作例として、変速操作具の一例であるＨＳＴペダル１８を操作して走行するときに上記第１機能および第２機能を実行する場合を前提として説明したが、本発明における制御装置１００は、変速操作具の他の例になる主変速レバー２３を操作して走行するときに上記第１機能および第２機能を同様に実行するよう構成することが可能である。 <Modification>
In the above-described embodiment, as an example of the operation of the control device 100, it is assumed that the first function and the second function are executed when the HST pedal 18, which is an example of a shift operation device, is operated to drive the vehicle. However, the control device 100 according to the present invention can be configured to perform the first function and the second function in the same way when the main gearshift lever 23, which is another example of the gearshift operation tool, is operated to run. It is possible.

また、上記トラクタ１においては、制御装置１００により、メモリ車速クルーズで走行しているときに表示パネル１３の表示画面部１３ａにメモリ車速クルーズ中であることを表示して報知する動作を行うよう構成してもよい。メモリ車速クルーズ中であることの表示は、例えば、メモリ車速クルーズ中であることを表す表示画面やマークを表示又は点灯させることで行えばよい。
このように構成した場合は、運転者がメモリ車速クルーズで自動走行していることを容易かつ確実に認識することができる。 Further, in the tractor 1, the control device 100 is configured to perform an operation of displaying on the display screen portion 13a of the display panel 13 that the tractor 1 is running at the memory vehicle speed cruise to notify the vehicle that the vehicle is running at the memory vehicle speed cruise. You may The display that the memory vehicle speed cruise is in progress may be performed, for example, by displaying or lighting a display screen or mark indicating that the memory vehicle speed cruise is in progress.
With this configuration, the driver can easily and reliably recognize that the vehicle is automatically traveling at the memory vehicle speed cruise.

また、上記トラクタ１においては、制御装置１００により、任意の車速での走行からメモリ車速クルーズに移行して走行するときに表示パネル１３の表示画面部１３ａにメモリ車速クルーズに移行することを報知する動作を行うように構成するとよい。メモリ車速クルーズに移行することの報知は、例えば、メモリ車速クルーズに移行することを表す表示画面やマークを点滅させることで行えばよい。
このように構成した場合は、運転者が、車速の変動について、ＨＳＴペダル１８の操作や主変速レバー２３の操作が要因で変動するのではなく、メモリ車速クルーズに移行することが要因で車速が一時的に変動することを容易かつ確実に認識することができ、これにより運転者に注意を促すことも可能になる。 Further, in the tractor 1, the control device 100 informs the display screen portion 13a of the display panel 13 that the vehicle will shift to the memory vehicle speed cruise when the tractor 1 moves from traveling at an arbitrary vehicle speed to the memory vehicle speed cruise. It may be configured to operate. The notification of the shift to the memory vehicle speed cruise may be made by, for example, flashing a display screen or a mark indicating the shift to the memory vehicle speed cruise.
In this configuration, the vehicle speed does not change due to the driver's operation of the HST pedal 18 or the main shift lever 23, but the shift to the memory vehicle speed cruise. Temporary fluctuations can be easily and reliably recognized, and this also makes it possible to call the driver's attention.

さらに、上記トラクタ１においては、メモリ車速クルーズの走行中にクルーズ走行ボタン２７を押す操作がされた場合、制御装置１００により、そのメモリ車速クルーズに関する制御（メモリ車速での固定走行をする制御）を解除する制御が行われるように構成してもよい。 Further, in the tractor 1, when the cruise travel button 27 is pressed during travel at the memory vehicle speed cruise, the control device 100 controls the memory vehicle speed cruise (control for fixed travel at the memory vehicle speed). It may be configured such that control to cancel is performed.

本発明は、トラクタなどの農作業用の車両に限られず、それ以外の各種作業用の車両にも適用することができる。 The present invention is not limited to vehicles for agricultural work such as tractors, but can be applied to vehicles for various other work.

１ …トラクタ（作業車両）
２ …走行車体
３ …エンジン
１８…ＨＳＴペダル（変速操作具）
２３…主変速レバー（変速操作具）
２８…車速メモリボタン
４１…無段変速装置（静油圧式の無段変速装置）
４７…トラニオン軸
５１…副変速装置
６０…軸回動機構
９７…トラニオン軸角度センサ
１００…制御装置
１０１…メモリ（記憶手段） 1 … Tractor (working vehicle)
2 ... traveling vehicle body 3 ... engine 18 ... HST pedal (shift operation tool)
23... Main shift lever (shift operation tool)
28... Vehicle speed memory button 41... Continuously variable transmission (hydrostatic continuously variable transmission)
47... Trunnion shaft 51... Sub-transmission device 60... Shaft rotation mechanism 97... Trunnion shaft angle sensor 100... Control device 101... Memory (storage means)

Claims

an engine (3);
It has a trunnion shaft (47) that rotates so as to adjust the inclination angle of the swash plate (45), and is a hydrostatic type non-rotating motor that outputs rotational power input from the engine (3) after steplessly changing the speed. a stepped transmission (41);
an auxiliary transmission (51) for outputting rotational power output from the continuously variable transmission (41) after shifting the speed in a plurality of stages;
a traveling vehicle body (2) that travels by receiving rotational power output from the auxiliary transmission (51);
a shaft rotation mechanism (60) for rotating the trunnion shaft (47);
A shift operation tool (18, 23) for adjusting the rotation angle of the trunnion shaft (47) by operating the shaft rotation mechanism (60) according to the amount of depression to change the vehicle speed of the traveling vehicle body (2). )When,
an angle sensor (97) for detecting the rotation angle of the trunnion shaft (47);
a vehicle speed memory button (28), which is a button capable of exhibiting a function of storing the rotation angle of the trunnion shaft (47) corresponding to the vehicle speed, and which is turned on only while being pressed;
When the vehicle speed memory button (28) is pushed for a predetermined period of time or longer while the gear shift operation tool (18, 23) is operated and the vehicle is driven, the trunnion shaft (47) rotates corresponding to the vehicle speed at that time. The movement angle is stored in storage means (101) and held, and the shaft rotation mechanism (60) is controlled so as to run at a vehicle speed corresponding to the stored rotation angle of the trunnion shaft (47). and when the vehicle speed memory button (28) is short-pressed for less than a predetermined time while the speed change operation tool (18, 23) is operated, the speed memory button (28) is stored in the storage means (101). a control device (100) having a second function of controlling the shaft rotation mechanism (60) so that the vehicle travels at a vehicle speed corresponding to the rotation angle of the trunnion shaft (47) set;
with
In the first function, the control device (100) stores the rotation angle of the trunnion shaft (47) and the gear stage of the auxiliary transmission (51) selected at that time in the storage means (101). The trunnion is controlled to be combined and stored, and the gear stage of the auxiliary transmission (51) selected when the short-pressing operation is performed in the second function is stored in the storage means (101). When the rotation angle of the shaft (47) and the shift stage of the auxiliary transmission (51) do not match, the trunnion shaft (47) is notified by at least one of the generation of a sound and lighting of the indicator. A work vehicle characterized by controlling the shaft rotation mechanism (60) so as not to run while maintaining a vehicle speed corresponding to the rotation angle of the work vehicle.

The work vehicle according to claim 1, wherein the control device (100) notifies by generating a sound when the rotation angle of the trunnion shaft (47) is stored in the first function.

In the control device (100), when the traveling maintained at the vehicle speed corresponding to the rotation angle of the trunnion shaft (47) is canceled in the first function and the second function, 3. The work vehicle according to claim 1, wherein when the vehicle speed information remains, the fact that the information remains is indicated by lighting of an indicator.

The control device (100) erases the vehicle speed information stored in the storage means (101) when the vehicle speed memory button (28) is pressed for a predetermined time or more while the vehicle is stopped . The work vehicle according to any one of claims 1 to 3.