JP6484977B2

JP6484977B2 - Work vehicle

Info

Publication number: JP6484977B2
Application number: JP2014196945A
Authority: JP
Inventors: 雅博黒河
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 2014-09-26
Filing date: 2014-09-26
Publication date: 2019-03-20
Anticipated expiration: 2034-09-26
Also published as: JP2016070295A

Description

本発明は、農業用、建築用、運搬用等のトラクタやその他の作業車両における変速装置に関するものである。 The present invention relates to a transmission in a tractor for agriculture, construction, transportation, and other work vehicles.

従来、ＨＳＴ（油圧式無段変速装置）を備えたトラクタなどが知られている（例えば、特許文献１、２等）。
このトラクタは、ＨＳＴペダルの踏み込みに従って前後進の走行速度を増減速するもので、無段変速で変速操作が簡単になる。 Conventionally, a tractor provided with an HST (hydraulic continuously variable transmission) is known (for example, Patent Documents 1 and 2).
This tractor increases or decreases the traveling speed in the forward / rearward direction as the HST pedal is depressed, and the speed change operation is simplified by continuously variable transmission.

特開２０１３−２０４７８３号公報JP 2013-204783 A ＥＰ１１７７１１４Ｂ１号公報EP1177114B1

従来のＨＳＴを有する作業車両は、ＨＳＴペダルの踏込み量に応じて自動的に走行速度を変速するが、車体の揺れ等でアクセルペダルの踏込み深さが操縦者の意思に反して変動すると走行速度もアクセルペダルの動きに敏感に反応して変速し、走行がギクシャクする問題があった。 A conventional work vehicle having an HST automatically shifts the traveling speed in accordance with the amount of depression of the HST pedal. However, if the depth of depression of the accelerator pedal fluctuates against the intention of the operator due to shaking of the vehicle body, the traveling speed However, there was a problem that the gears shifted in response to the movement of the accelerator pedal and the driving was jerky.

このために、本発明では、ＨＳＴを有する作業車両で、ＨＳＴペダルの踏込みが多少変動しても走行速度が変動せずに安定した走行速度を維持するようにすることを課題とする。 Therefore, an object of the present invention is to maintain a stable traveling speed without changing the traveling speed even if the depression of the HST pedal is slightly varied in a work vehicle having an HST.

上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。
請求項１に記載の発明は、
エンジン（４）からＨＳＴ（１１）を経由して走行装置（２），（３）に動力を伝動し、ＨＳＴペダル（７ｂ）の踏込み量に対応してＨＳＴ（１１）を変速して走行速度を変更する作業車両において、
ＨＳＴペダル（７ｂ）の踏込み量に対してＨＳＴ（１１）を複数段に変速制御する構成とし、
ＨＳＴ（１１）は、エンジン動力によって駆動される出力可変式の油圧ポンプ（２１ｐ）と該油圧ポンプ（２１ｐ）の出力を受ける可変油圧モータ（１２１ｍ）を備え、
可変油圧モータ（１２１ｍ）の出力を高速と低速の２段切替え可能な構成とし、
低速側と高速側の切替えは、ステアリングハンドル（７ａ）の下方近傍に配置されているＨｉ−Ｌｏ切替えレバー（２１０）で行う構成とし、
ＨＳＴペダル（７ｂ）の踏み込み量に対応する車速を維持して走行するべく、油圧ポンプ（２１ｐ）のトラニオン軸（２１ｔ）の回動量を一定に制御するオートクルーズスイッチ（７ｈ）を設け、
オートクルーズスイッチ（７ｈ）が入り時に、Ｈｉ−Ｌｏ切替えレバー（２１０）を操作すると、オートクルーズモードにおける車速が増減する構成とし、
車速を記憶するメモリ（１１０）を設け、メモリ（１１０）に記憶された車速に移行させるか否かを指示するメモリ復帰スイッチ（２２０）を設け、
オートクルーズスイッチ（７ｈ）によりオートクルーズモードが入り状態から切り状態に切り替えられた際、オートクルーズモードにおいて切り替えられる直前の走行車体の車速をメモリ（１１０）に記憶させ、その後、オートクルーズスイッチ（７ｈ）によりオートクルーズモードが入り状態に切り替えられ、かつ、メモリ復帰スイッチ（２２０）から車速の移行指示を受けると、メモリ（１１０）に記憶されている直前の車速に移行させることを特徴とする作業車両とする。 The problems of the present invention are solved by the following technical means.
The invention described in claim 1
Power is transmitted from the engine (4) to the travel devices (2) and (3) via the HST (11), and the HST (11) is shifted in accordance with the amount of depression of the HST pedal (7b) to travel speed. In work vehicles that change
The HST (11) is shift-controlled to a plurality of stages with respect to the depression amount of the HST pedal (7b) ,
The HST (11) includes a variable output hydraulic pump (21p) driven by engine power and a variable hydraulic motor (121m) that receives the output of the hydraulic pump (21p).
The output of the variable hydraulic motor (121m) can be switched between two stages, high speed and low speed,
Switching between the low speed side and the high speed side is performed by a Hi-Lo switching lever (210) arranged near the lower part of the steering handle (7a).
An auto-cruise switch (7h) is provided for controlling the rotation amount of the trunnion shaft (21t) of the hydraulic pump (21p) to maintain a vehicle speed corresponding to the depression amount of the HST pedal (7b),
When the auto cruise switch (7h) is turned on, operating the Hi-Lo switching lever (210) increases or decreases the vehicle speed in the auto cruise mode.
A memory (110) for storing the vehicle speed is provided, and a memory return switch (220) for instructing whether or not to shift to the vehicle speed stored in the memory (110) is provided.
When the auto cruise mode is switched from the on state to the off state by the auto cruise switch (7h), the vehicle speed of the traveling vehicle body immediately before being switched in the auto cruise mode is stored in the memory (110), and then the auto cruise switch (7h) ) the switched state contains the automatic cruising mode, and, when receiving an instruction to shift the vehicle speed from the memory return switch (220), the work, characterized in that shifting to the vehicle speed immediately before which is stored in the memory (110) A vehicle .

請求項２に記載の発明は、
Ｈｉ−Ｌｏ切替えレバー（２１０）は、エンジン始動後は、高速側となり、Ｈｉ−Ｌｏ切替えレバー（２１０）を操作することで低速側になる構成とし、
Ｈｉ−Ｌｏ切替えレバー（２１０）の操作により、メータパネルに配置された高速を示すランプ又は低速に示すランプを点灯させ、
Ｈｉ−Ｌｏ切替えレバー（２１０）を上下方向いずれかに操作すると、高速又は低速に切り替えることが出来ると共に、Ｈｉ−Ｌｏ切替えレバー（２１０）を高速又は低速に切り替え操作すると、一定時間以上その状態を保持しないと、操作しても切り替わらない構成とし、
オートクルーズ入り状態では、Ｈｉ−Ｌｏ切替えレバー（２１０）を一方向に長押し操作することでオートクルーズモードを解除でき、その後、Ｈｉ−Ｌｏ切替えレバー（２１０）を操作することで、高速と低速の切り替えが可能となる構成とすることを特徴とする請求項１記載の作業車両とする。
請求項３に記載の発明は、
ＨＳＴペダル（７ｂ）の踏込み量に対応してＨＳＴ（１１）を無段変速する路上走行モード（Ｍ１）とＨＳＴ（１１）を複数段に変速する作業走行モード（Ｍ２）を設け、モード切り換え手段（３２）で適宜に走行モードを選択可能にしたことを特徴とする請求項２に記載の作業車両とする。 The invention described in claim 2
The Hi-Lo switching lever (210) is configured to be on the high speed side after the engine is started, and on the low speed side by operating the Hi-Lo switching lever (210).
By operating the Hi-Lo switching lever (210), the lamp indicating high speed or the lamp indicating low speed arranged on the meter panel is turned on,
When the Hi-Lo switching lever (210) is operated in either the vertical direction, it can be switched to high speed or low speed, and when the Hi-Lo switching lever (210) is switched to high speed or low speed, the state is maintained for a certain time or more. If you do not hold it, it will not switch even if you operate it,
In the auto-cruise state, the auto-cruise mode can be canceled by long-pressing the Hi-Lo switching lever (210) in one direction, and then the high-speed and low-speed are operated by operating the Hi-Lo switching lever (210). The work vehicle according to claim 1, wherein the work vehicle can be switched .
The invention according to claim 3
Corresponding to the amount of depression of the HST pedal (7b), a road traveling mode (M1) for continuously shifting the HST (11) and a work traveling mode (M2) for shifting the HST (11) to a plurality of stages are provided, and mode switching means 3. The work vehicle according to claim 2 , wherein the travel mode can be appropriately selected in (32) .

請求項１に記載の発明で、ＨＳＴペダル７ｂの踏込みで走行中にＨＳＴペダル７ｂの踏込み深さが多少変動しても同一変速段内であれば走行速度が変動することが無いので、機体が揺れて操縦者によるＨＳＴペダル７ｂの踏込み深さが意思に反して変わることがあっても走行速度が変動しないので、安定した速度で走行できる。 According to the first aspect of the present invention, since the traveling speed does not fluctuate within the same shift stage even if the stepping depth of the HST pedal 7b slightly fluctuates during traveling with the depression of the HST pedal 7b, Since the traveling speed does not fluctuate even if the driver depresses the depth of the HST pedal 7b by the driver, the traveling speed does not fluctuate, so the vehicle can travel at a stable speed.

Ｈｉ−Ｌｏ切替えレバー２１０をステアリングハンドル７ａの下方近傍に配置したことにより、切り替え操作が、素早く且つ容易に行えて、変速ロスが少なく、作業能率が向上する。
また、オートクルーズスイッチ７ｈが入り状態にある間は、Ｈｉ−Ｌｏ切替えレバー２１０が、オートクルーズモードにおける車速の増減を指示する機能を兼ねている。これにより、スイッチ類の数を減らすことができる。
また、ある作業場所でオートクルーズモードで作業をして、次いで、路上走行し、次の作業場所で再びオートクルーズモードで作業をするときに、メモリ復帰スイッチをＯＮすることにより前の作業場所と同じ車速になるので、作業者にとって便利である。
また、メータパネルに配置されたランプを消灯させる構成により、作業者は、高速と低速の区別が可能となる。
また、平坦な道路を走行する場合には路上走行モードＭ１で走行することでＨＳＴペダル７ｂの踏込みに従って滑らかに変速を行え、圃場等の荒れ地を走行する場合には、作業走行モードＭ２で走行することで機体が揺れても走行速度が変動しない。 By disposing the Hi-Lo switching lever 210 near the lower portion of the steering handle 7a, the switching operation can be performed quickly and easily, the shift loss is small, and the work efficiency is improved.
Further, while the auto-cruise switch 7h is in the on state, the Hi-Lo switching lever 210 also functions to instruct increase / decrease of the vehicle speed in the auto-cruise mode. Thereby, the number of switches can be reduced .
Also, when working in auto-cruise mode at a certain work place, then traveling on the road, and working in auto-cruise mode again at the next work place, the memory return switch is turned on to turn on the previous work place. Since the vehicle speed is the same, it is convenient for the operator.
Further, the configuration in which the lamp arranged on the meter panel is turned off enables the operator to distinguish between high speed and low speed.
Further, when traveling on a flat road, the vehicle can be smoothly shifted in accordance with the depression of the HST pedal 7b by traveling on the road traveling mode M1, and when traveling on a wasteland such as a farm field, the vehicle travels in the work traveling mode M2. Therefore, the running speed does not fluctuate even if the aircraft shakes.

本発明に関連する発明に係る実施の形態１のトラクタの側面図Side view of the tractor according to the first embodiment related to the present invention 同実施の形態のトラクタの平面図Plan view of the tractor of the same embodiment 同実施の形態のトラクタの伝動系統の構成展開図Configuration development diagram of transmission system of tractor of the same embodiment （ａ）同実施の形態のトラクタの油圧式無段変速装置の油圧回路図、（ｂ）実施の形態２のトラクタの油圧式無段変速装置の油圧回路図(A) Hydraulic circuit diagram of the hydraulic continuously variable transmission of the tractor of the embodiment, (b) Hydraulic circuit diagram of the hydraulic continuously variable transmission of the tractor of the second embodiment 同実施の形態のトラクタの制御部を説明する入出力ブロック図Input / output block diagram for explaining the control unit of the tractor of the embodiment 増速時におけるＨＳＴペダル踏み込み量とトラニオン軸の駆動電流値の関係を示す図The figure which shows the relationship between the depression amount of the HST pedal at the time of acceleration and the drive current value of the trunnion shaft 減速時におけるＨＳＴペダル踏み込み量とトラニオン軸の駆動電流値の関係を示す図The figure which shows the relationship between the depression amount of the HST pedal at the time of deceleration, and the drive current value of the trunnion shaft 本発明に係る実施の形態２のトラクタにおける、Ｈｉ−Ｌｏ切替えレバーとステアリングハンドルとの配置関係を示すために、これらを作業座席側から見た拡大斜視図In order to show the positional relationship between the Hi-Lo switching lever and the steering handle in the tractor according to Embodiment 2 of the present invention, these are enlarged perspective views as seen from the work seat side. 実施の形態２の第２のトラクタの制御部を説明する入出力ブロック図Input / output block diagram for explaining the control unit of the second tractor of the second embodiment 本実施の形態２におけるオートクルーズモードのフローチャート図Flowchart diagram of auto cruise mode in the second embodiment

以下、図面を参照しながら、本発明作業車両の実施形態のトラクタついて説明する。なお、本明細書において作業車両の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向を前、後進方向を後という。 Hereinafter, a tractor according to an embodiment of the work vehicle of the present invention will be described with reference to the drawings. In the present specification, the left and right directions in the forward direction of the work vehicle are referred to as left and right, respectively, the forward direction is referred to as front, and the reverse direction is referred to as rear.

図１は、本発明に関連する発明の作業車両の一例としてのトラクタの全体構成側面図であり、図２は、同トラクタの全体構成平面図である。
図１、図２に示す通り、このトラクタ１は、前後の走行車輪２，３によって圃場作業可能に機体を支持しており、機体の前部又は後部に作業機を装着して作業を行う。機体前部のエンジンルーム４ａ内に搭載しているエンジン４からの動力を受けて走行車輪２，３に動力伝達を行う。この走行車輪２，３への動力伝達は、変速装置５の副変速機構１２（有段変速）と油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）１１で変速された動力が無段変速伝動されていく。また、油圧式無段変速装置１１に入力された動力のうち無段変速されない動力がＰＴＯと略称される作業動力供給部６に伝達されていく。作業動力供給部６は、機体後部のＰＴＯ機構１６ａと機体中央下部のＰＴＯ機構１６ｂから構成されている。 FIG. 1 is a side view of the overall configuration of a tractor as an example of a work vehicle according to the present invention, and FIG. 2 is a plan view of the overall configuration of the tractor.
As shown in FIGS. 1 and 2, the tractor 1 supports the machine body by front and rear traveling wheels 2 and 3 so as to be able to work on the field, and performs work by attaching the work machine to the front part or the rear part of the machine body. Power is transmitted from the engine 4 mounted in the engine room 4a in the front of the machine body to the traveling wheels 2 and 3. In the power transmission to the traveling wheels 2 and 3, the power shifted by the auxiliary transmission mechanism 12 (stepped transmission) of the transmission 5 and the hydraulic continuously variable transmission (HST) 11 is continuously transmitted. Further, of the power input to the hydraulic continuously variable transmission 11, power that is not continuously variable is transmitted to the work power supply unit 6 that is abbreviated as PTO. The work power supply unit 6 includes a PTO mechanism 16a at the rear of the machine body and a PTO mechanism 16b at the lower center of the machine body.

また、作業座席７を中心に、各種の機器操作具を備え、走行操作用として、ステアリングハンドル７ａ、ＨＳＴペダル７ｂ、左右セットのブレーキペダル７ｃ（連結解除により左ブレーキペダルと右ブレーキペダルとして使用）、副変速レバー７ｄ、後輪駆動と４輪駆動を切り換える４ＷＤレバー７ｅ、エンジンを緊急停止する緊急停止スイッチ７ｆ、ウィンカスイッチ７ｇ、オートクルーズスイッチ７ｈ、作業機操作用として、リヤとミッドのＰＴＯレバー８ａ，８ｂ、装着している作業機の昇降位置を決定するポジションレバー８ｃ、前後進レバー７ｉ、エンジン回転数を設定するスロットルレバー７ｊ、別の油圧機器を駆動する２連の外部油圧レバー８ｄ等を備えて構成される。副変速レバー７ｄは、図３に示す有段変速の副変速機構１２の変速操作を行うもので、３段変速が可能な構成となっている。 In addition, various operation devices are provided centering on the work seat 7, and the steering handle 7a, the HST pedal 7b, and the left and right set brake pedals 7c (used as a left brake pedal and a right brake pedal by releasing the connection) are used for driving operation. Sub-shift lever 7d, 4WD lever 7e for switching between rear wheel drive and four-wheel drive, emergency stop switch 7f for emergency stop of engine, blinker switch 7g, auto cruise switch 7h, rear and mid PTO levers for working machine operation 8a, 8b, a position lever 8c for determining the ascending / descending position of the working machine mounted, a forward / reverse lever 7i, a throttle lever 7j for setting the engine speed, two external hydraulic levers 8d for driving another hydraulic device, etc. It is configured with. The sub transmission lever 7d performs a gear shifting operation of the stepped sub transmission mechanism 12 shown in FIG.

また、オートクルーズスイッチ７ｈを入り状態にすると、オートクルーズモードになり、ＨＳＴペダル７ｂから足を離しても、入り状態にした時点の車速を維持し続ける構成である。具体的には、オートクルーズモードでは、無段変速装置１１の油圧ポンプ２１ｐの出力調整用のトラニオン軸２１ｔの回動位置を維持する構成である。 Further, when the auto-cruise switch 7h is turned on, the auto-cruise mode is set, and the vehicle speed at the time of the on-state is maintained even if the foot is released from the HST pedal 7b. Specifically, in the auto cruise mode, the rotational position of the trunnion shaft 21t for adjusting the output of the hydraulic pump 21p of the continuously variable transmission 11 is maintained.

上記変速装置５による走行伝動系は、エンジン動力を受けるＨＳＴと略称される静油圧式の無段変速装置１１および車速域を切替える副変速機構１２を動力伝達上流側から下流側にかけて直列に配置し、後輪３等の伝動機構１３に伝動する。 In the traveling transmission system of the transmission 5, the hydrostatic continuously variable transmission 11 called HST receiving engine power and the subtransmission mechanism 12 for switching the vehicle speed range are arranged in series from the power transmission upstream side to the downstream side. The power is transmitted to the transmission mechanism 13 such as the rear wheel 3.

この走行伝動系に、エンジン４の回転センサ４ｒ、車速センサ１２ｒ等による機器動作センサを設けると共に、ＨＳＴペダル７ｂの踏み込み量を検出するＨＳＴペダル踏み込み量検出センサ３１からの出力に基づいて、ＨＳＴ１１を制御する制御部１００とにより変速システムを構成する。 The travel transmission system is provided with device operation sensors such as a rotation sensor 4r of the engine 4 and a vehicle speed sensor 12r, and the HST 11 is controlled based on the output from the HST pedal depression amount detection sensor 31 for detecting the depression amount of the HST pedal 7b. A transmission system is constituted by the control unit 100 to be controlled.

また、本実施の形態のトラクタ１には、路上走行と作業走行を切り替える指示を行うモード切替えスイッチ３２が設けられており、そのモード切替えスイッチ３２によるモードの切り替え結果は、制御部１００に出力される。 Further, the tractor 1 of the present embodiment is provided with a mode switching switch 32 that gives an instruction to switch between road traveling and work traveling, and the mode switching result by the mode switching switch 32 is output to the control unit 100. The

変速装置５は、図３に伝動系統展開図を示すように、ＨＳＴ１１、副変速機構１２、後輪伝動機構１３、前輪伝動機構１４に至る４ＷＤ切替え部１４ａ等による走行系機器を備えている。 As shown in the transmission system development diagram in FIG. 3, the transmission 5 includes traveling system equipment such as a HWD 11, a sub-transmission mechanism 12, a rear wheel transmission mechanism 13, a 4WD switching unit 14 a extending to the front wheel transmission mechanism 14.

作業速から路上速の範囲で車速域を選択する副変速機構１２による各車速域についてＨＳＴ１１で無段変速し、この変速動力を前後輪２，３に伝動出力している。
また、エンジン４からＨＳＴ１１に入力された動力のうち、無段変速されない動力がＰＴＯクラッチ１５を経てリヤとミッドのＰＴＯ機構１６ａ，１６ｂから作業機を作動可能に構成している。即ち、油圧式無段変速装置１１に入力されたエンジン４からの出力軸２１ａは、エンジン４と反対側（変速装置５側）に突出しており、複数のギアを介してＰＴＯクラッチ１５へと動力伝達されている構成である。これにより、リヤＰＴＯ機構１６ａとミッドＰＴＯ機構１６ｂは、一定回転で回転する構成となる。 Each vehicle speed range by the subtransmission mechanism 12 that selects the vehicle speed range from the working speed to the road speed is continuously variable at the HST 11, and this shift power is transmitted to the front and rear wheels 2 and 3.
Of the power input from the engine 4 to the HST 11, power that is not continuously variable is configured to be able to operate the work machine from the rear and mid PTO mechanisms 16 a and 16 b via the PTO clutch 15. That is, the output shaft 21a from the engine 4 input to the hydraulic continuously variable transmission 11 protrudes on the opposite side (transmission device 5 side) from the engine 4, and power is supplied to the PTO clutch 15 via a plurality of gears. It is the structure that is being transmitted. Thus, the rear PTO mechanism 16a and the mid PTO mechanism 16b are configured to rotate at a constant rotation.

１１ａはＨＳＴ１１のチャージポンプであり、変速装置５を囲うトランスミッションケース内に内装している。リヤＰＴＯ機構１６ａは、機体後部に装着するロータリー、除雪機、モーア等を駆動する。ミッドＰＴＯ機構１６ｂは、前輪２と後輪３との間の機体下部に装着するモーア、除雪機、路上清掃機等を駆動する。 11 a is a charge pump of HST 11 and is housed in a transmission case surrounding the transmission 5. The rear PTO mechanism 16a drives a rotary, a snowplow, a mower, and the like attached to the rear part of the machine body. The mid PTO mechanism 16b drives a mower, a snow remover, a road cleaning machine, and the like that are attached to the lower part of the machine body between the front wheel 2 and the rear wheel 3.

ＨＳＴ１１は、図４（ａ）に油圧回路図を示すように、エンジン動力によって駆動される出力可変式の油圧ポンプ２１ｐとそのポンプ出力を受ける定量油圧モータ２１ｍとによって構成される。 As shown in the hydraulic circuit diagram of FIG. 4A, the HST 11 includes a variable output hydraulic pump 21p driven by engine power and a fixed hydraulic motor 21m that receives the pump output.

油圧ポンプ２１ｐは、エンジン４からの出力軸２１ａと直結で駆動される。油圧ポンプ２１ｐには出力調整用のトラニオン軸２１ｔが設けられており、このトラニオン軸２１ｔの回動で斜板２１ｓの角度が変化する。斜板２１ｓの角度位置により作動油の送油方向および出力停止を含む流量調節を介して定量油圧モータ２１ｍを駆動し、その出力軸２１ｂから出力停止の中立を含む正逆の変速回転動力を伝動出力する。 The hydraulic pump 21p is driven by being directly connected to the output shaft 21a from the engine 4. The hydraulic pump 21p is provided with a trunnion shaft 21t for adjusting the output, and the angle of the swash plate 21s is changed by the rotation of the trunnion shaft 21t. The fixed hydraulic motor 21m is driven by the angular position of the swash plate 21s through the flow rate adjustment including the oil supply direction and output stop, and the forward / reverse variable speed rotation power including neutral output stop is transmitted from the output shaft 21b. Output.

油圧ポンプ２１ｐのトラニオン角制御は、サーボ機構のＨＳＴ制御により、比例ソレノイドバルブ（トラニオン前進側ソレノイド、及びトラニオン後進側ソレノイドを含む）２２への駆動電流によって作動油流量を調節する構成としている。 The trunnion angle control of the hydraulic pump 21p is configured such that the hydraulic oil flow rate is adjusted by the drive current to the proportional solenoid valve (including the trunnion forward solenoid and trunnion reverse solenoid) 22 by HST control of the servo mechanism.

即ち、制御部１００は、図５に示す通り、ＨＳＴペダル踏み込み量検出センサ３１により検出された踏み込み量に対する、ＨＳＴ１１のトラニオン軸２１ｔの回動角度の変化量を、モード切替えスイッチ３２により指示されたモードに応じて制御する。 That is, as shown in FIG. 5, the control unit 100 is instructed by the mode changeover switch 32 to change the rotation angle of the trunnion shaft 21t of the HST 11 with respect to the depression amount detected by the depression amount detection sensor 31 of the HST pedal. Control according to the mode.

この作動油流量の調節は、電流のデューティー比を変更することで調節する構成としているので、変更された電流値に応じた回動位置にトラニオン軸２１ｔが回動する。また、比例ソレノイドバルブ２２の下流側に切替バルブ２２ａを構成しているが、この切替バルブ２２ａは、前後進レバー７ｉの前後進切替を前後進レバースイッチ３３で感知して、トラニオン軸２１ｔの回動方向、即ち、出力軸２１ｂの正逆方向を決める構成としている。符号Ｐはパワーステアリングの油圧回路を示している。 Since the adjustment of the hydraulic oil flow rate is performed by changing the duty ratio of the current, the trunnion shaft 21t rotates to the rotation position corresponding to the changed current value. In addition, a switching valve 22a is configured on the downstream side of the proportional solenoid valve 22. This switching valve 22a detects forward / backward switching of the forward / reverse lever 7i by the forward / reverse lever switch 33, and rotates the trunnion shaft 21t. The moving direction, that is, the forward / reverse direction of the output shaft 21b is determined. Reference numeral P denotes a hydraulic circuit for power steering.

次に、図６において、ＨＳＴペダル踏み込み量とトラニオン軸の作動との関係について説明する。
作業者が、モード切替えスイッチ３２を操作して、路上走行モードＭ１を設定すると、その出力が制御部１００に送られて、メモリ１１０に格納された路上走行モードＭ１用の対応関係が読み出される。このモードは、路上走行をする際に適している。 Next, in FIG. 6, the relationship between the depression amount of the HST pedal and the operation of the trunnion shaft will be described.
When the operator operates the mode changeover switch 32 to set the road traveling mode M1, the output is sent to the control unit 100, and the correspondence relationship for the road traveling mode M1 stored in the memory 110 is read. This mode is suitable when traveling on the road.

そして、作業者が、ＨＳＴペダル７ｂを踏み込むと、制御部１００は、ＨＳＴペダル踏み込み量検出センサ３１により検出された踏み込み量に対する、ＨＳＴ１１のトラニオン軸２１ｔの作動角度の変化量を、メモリ１１０から読み出された路上走行モードＭ１に応じた電流のデューティー比で制御する。 When the operator depresses the HST pedal 7b, the control unit 100 reads from the memory 110 the amount of change in the operating angle of the trunnion shaft 21t of the HST 11 with respect to the depressing amount detected by the HST pedal depressing amount detection sensor 31. Control is performed with the duty ratio of the current according to the issued road driving mode M1.

このモードを設定することにより、図６でラインＬ２で示す通り、ＨＳＴペダル７ｂの踏込み程度に応じてトラニオン軸２１ｔを回転させる駆動電流のデューティー比が変化し、トラクタ１の走行速度の調整が容易に行え、平坦な道路を速度調整しながら走行するに適している。 By setting this mode, as indicated by line L2 in FIG. 6, the duty ratio of the drive current for rotating the trunnion shaft 21t changes according to the degree of depression of the HST pedal 7b, and the adjustment of the traveling speed of the tractor 1 is easy. It is suitable for traveling on a flat road while adjusting the speed.

トラニオン軸２１ｔを回転させる駆動電流は、図４の比例ソレノイドバルブ２２を制御する。この比例ソレノイドバルブ２２を制御することで作動油量が増減し、トラニオン軸２１ｔの回転速度が変化する。切替バルブ２２aは、トラニオン軸２１ｔの回転方向、即ち斜板２１ｓの回転方向（前後進）を決めるバルブである。 The drive current for rotating the trunnion shaft 21t controls the proportional solenoid valve 22 of FIG. By controlling this proportional solenoid valve 22, the amount of hydraulic oil increases or decreases, and the rotational speed of the trunnion shaft 21t changes. The switching valve 22a is a valve that determines the rotational direction of the trunnion shaft 21t, that is, the rotational direction (forward and backward) of the swash plate 21s.

ラインＬ１は、ＨＳＴペダル７ｂの踏み込み量に対するトラニオン軸２１ｔの回転角の目標値を示している。このラインＬ１に対応する路上走行モードＭ１の駆動電流の目標値をラインＬ２で示している。このように、駆動電流を変化させて比例ソレノイドバルブ２２を制御することで、トラニオン軸２１ｔの回転速度が変化することになる。ラインＬ２では、単位時間当たりの加速度の変化量では次第に加速度が増加しながら目標とする速度に到達することになる。一方、ラインＬ３ｂでは、トラニオン軸２１ｔは一定の速度で回転するので、単位時間当たりの加速度の変化量では一定の加速度で目標とする速度に到達することになる。ラインＬ３ａのトラニオン軸２１ｔの回転速度は最高速（比例ソレノイドバルブ２２と油圧回路の能力最大）であり、ラインＬ３ａのトラニオン軸２１ｔの回転速度は最高速の７０％である。 A line L1 indicates a target value of the rotation angle of the trunnion shaft 21t with respect to the depression amount of the HST pedal 7b. A target value of the driving current in the road traveling mode M1 corresponding to the line L1 is indicated by a line L2. In this way, by controlling the proportional solenoid valve 22 by changing the drive current, the rotational speed of the trunnion shaft 21t changes. In the line L2, the target speed is reached while the acceleration gradually increases with the amount of change in acceleration per unit time. On the other hand, in the line L3b, the trunnion shaft 21t rotates at a constant speed. Therefore, the amount of change in acceleration per unit time reaches the target speed at a constant acceleration. The rotational speed of the trunnion shaft 21t of the line L3a is the highest speed (maximum capability of the proportional solenoid valve 22 and the hydraulic circuit), and the rotational speed of the trunnion shaft 21t of the line L3a is 70% of the highest speed.

また、作業者が、モード切替えスイッチ３２を操作して、作業走行モードＭ２を設定すると、その設定が制御部１００に送られて、メモリ１１０に格納された作業走行モードＭ２用の対応関係が読み出される。このモードは、例えば、圃場で耕耘作業を行う際に適している。 When the operator operates the mode changeover switch 32 to set the work travel mode M2, the setting is sent to the control unit 100, and the correspondence relationship for the work travel mode M2 stored in the memory 110 is read out. It is. This mode is suitable when, for example, plowing work is performed on a farm field.

そして、作業者が、ＨＳＴペダル７ｂを踏み込むと、制御部１００は、ＨＳＴペダル踏み込み量検出センサ３１により検出された踏み込み量（Ｌ１）に対する、油圧式無段変速装置１１のトラニオン軸２１ｔの駆動電流のデューティー比を、メモリ１１０から読み出された作業走行モードＭ２に応じて制御する。 When the worker depresses the HST pedal 7b, the control unit 100 drives the trunnion shaft 21t of the hydraulic continuously variable transmission 11 with respect to the depression amount (L1) detected by the HST pedal depression amount detection sensor 31. Is controlled according to the work travel mode M2 read from the memory 110.

このモードを設定することにより、図６に示す通り、ＨＳＴペダル７ｂの踏込みを開始するといきなりトラニオン軸２１ｔの駆動電流のデューティー比を４０％まで増加させる。即ち、ＨＳＴペダル７ｂの踏み込み量が全体の３０％までは、目標速度に到達するまでのトラニオン軸２１ｔの回転速度は、比例ソレノイドバルブ２２の駆動電流のデューティー比を４０％で制御する。これにより、トラニオン軸２１ｔの回転速度は、最高速の４０％で回転することになる。単位時間当たりの加速度の変化量では一定の加速度で目標とする速度に到達するが、加速度の値は小さい。ＨＳＴペダル７ｂの踏み込み量が少ないので、ゆっくりと目標速度に到達させることで、安全に走行できる。 By setting this mode, as shown in FIG. 6, when the depression of the HST pedal 7b is started, the duty ratio of the drive current of the trunnion shaft 21t is increased to 40%. That is, when the amount of depression of the HST pedal 7b is up to 30%, the rotational speed of the trunnion shaft 21t until the target speed is reached is controlled with the duty ratio of the drive current of the proportional solenoid valve 22 being 40%. As a result, the rotation speed of the trunnion shaft 21t rotates at 40% of the maximum speed. With the amount of change in acceleration per unit time, the target speed is reached at a constant acceleration, but the acceleration value is small. Since the amount of depression of the HST pedal 7b is small, the vehicle can travel safely by slowly reaching the target speed.

また、ＨＳＴペダル７ｂの踏み込み量が全体の３０％〜６０％までは、目標速度に到達するまでのトラニオン軸２１ｔの回転速度は、比例ソレノイドバルブ２２の駆動電流のデューティー比を７０％で制御する。 Further, when the depression amount of the HST pedal 7b is 30% to 60% of the whole, the rotational speed of the trunnion shaft 21t until the target speed is reached is controlled by the duty ratio of the drive current of the proportional solenoid valve 22 at 70%. .

また、ＨＳＴペダル７ｂの踏み込み量が全体の６０％〜１００％までは、目標速度に到達するまでのトラニオン軸２１ｔの回転速度は、比例ソレノイドバルブ２２の駆動電流のデューティー比を１００％で制御する。これにより、単位時間当たりの加速度の変化量では一定の加速度で目標とする速度に到達するが、加速度の値は大きい。ＨＳＴペダル７ｂの踏み込み量が大きいので、短い時間で目標速度に到達させることで、運転者の意図した走行が可能となる。 Further, when the depression amount of the HST pedal 7b is 60% to 100% of the whole, the rotational speed of the trunnion shaft 21t until the target speed is reached is controlled by the duty ratio of the drive current of the proportional solenoid valve 22 at 100%. . As a result, the target speed is reached at a constant acceleration with the amount of change in acceleration per unit time, but the acceleration value is large. Since the amount of depression of the HST pedal 7b is large, the driving intended by the driver can be achieved by reaching the target speed in a short time.

ところで、比例ソレノイドバルブ２２の駆動電流のデューティー比を１００％で制御することは、その比例ソレノイドバルブや油圧回路が持っている最大の能力を発揮させることなので、トラニオン軸２１ｔの回転速度は最高速となる。 By the way, controlling the duty ratio of the drive current of the proportional solenoid valve 22 at 100% is to maximize the capability of the proportional solenoid valve and the hydraulic circuit, so the rotational speed of the trunnion shaft 21t is the fastest. It becomes.

このように、ＨＳＴペダル７ｂの踏み込み量に過敏に反応せずに、三段階で変速するので、機体の揺れ等でＨＳＴペダル７ｂの踏込み程度が僅かに変化しても設定速度を維持し易い。よって、例えば、圃場での作業走行時に適したモードである。 As described above, since the speed is changed in three steps without being sensitive to the depression amount of the HST pedal 7b, it is easy to maintain the set speed even if the degree of depression of the HST pedal 7b slightly changes due to shaking of the airframe. Therefore, for example, it is a mode suitable for work traveling on a farm field.

なお、減速時には、図７に示す如く、ＨＳＴペダル７ｂの踏み込み量が３０％になるまでトラニオン軸２１ｔの駆動電流のデューティー比を７０％で制御し、ＨＳＴペダル７ｂの踏み込み量が３０％以下になると、トラニオン軸２１ｔの駆動電流のデューティー比を４０％で制御し、ＨＳＴペダル７ｂの踏み込み量が０％になると、比例ソレノイドバルブ２２の駆動電流を流さない。このとき、トラニオン軸２１ｔは中立位置である。 During deceleration, as shown in FIG. 7, the duty ratio of the drive current of the trunnion shaft 21t is controlled at 70% until the depression amount of the HST pedal 7b reaches 30%, and the depression amount of the HST pedal 7b is reduced to 30% or less. Then, when the duty ratio of the drive current of the trunnion shaft 21t is controlled at 40% and the depression amount of the HST pedal 7b becomes 0%, the drive current of the proportional solenoid valve 22 is not passed. At this time, the trunnion shaft 21t is in a neutral position.

次に、本発明の作業車両の一例としての第２のトラクタ２００について説明する。
まず、第２のトラクタ２００の構成について説明するが、上記実施の形態１で図１〜図３を用いて説明した構成要素については実質的に同一であるので、実質的に同一の機能を有する構成要素については同一の参照符号を付し、その説明は省略する。 Next, the 2nd tractor 200 as an example of the work vehicle of this invention is demonstrated.
First, the configuration of the second tractor 200 will be described. The components described in the first embodiment with reference to FIGS. 1 to 3 are substantially the same, and thus have substantially the same function. Constituent elements are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.

また、上記実施の形態１のＨＳＴ１１では、油圧モータは、斜板が設けられていない定量油圧モータ２１ｍ（図４（ａ）参照）として説明したが、本実施の形態２の第２のＨＳＴ１１ｂでは、図４（ｂ）に示す通り、斜板１２１ｓを設けた可変油圧モータ１２１ｍを備えている。そして、本実施の形態２の第２のＨＳＴ１１ｂは、可変油圧モータ１２１ｍの出力を高速と低速の２段切替え可能な構成とし、これを、斜板１２１ｓを有する可変油圧モータ１２１ｍの２ステージ切替えという。 Moreover, in HST11 of the said Embodiment 1, although the hydraulic motor was demonstrated as the fixed hydraulic motor 21m (refer FIG. 4 (a)) without the swash plate, in 2nd HST11b of this Embodiment 2, the hydraulic motor was demonstrated. 4B, a variable hydraulic motor 121m provided with a swash plate 121s is provided. The second HST 11b of the second embodiment is configured so that the output of the variable hydraulic motor 121m can be switched between two stages of high speed and low speed, and this is called two-stage switching of the variable hydraulic motor 121m having the swash plate 121s. .

低速側と高速側の２ステージ切替えは、可変油圧モータ１２１ｍ側のトラニオン軸１２１ｔで斜板１２１ｓを回動させることで行うが、そのトラニオン軸１２１ｔの作動角度は、ステージ切替え弁１２２により切り替えられる。そして、そのステージ切替え弁１２２の切り替えを指示するＨｉ−Ｌｏ切替えレバー２１０が、ステアリングハンドル７ａの下方近傍に配置されている（図８参照）。 The two-stage switching between the low speed side and the high speed side is performed by rotating the swash plate 121s by the trunnion shaft 121t on the variable hydraulic motor 121m side. The operating angle of the trunnion shaft 121t is switched by the stage switching valve 122. And the Hi-Lo switching lever 210 which instruct | indicates switching of the stage switching valve 122 is arrange | positioned in the downward vicinity of the steering handle 7a (refer FIG. 8).

即ち、ステージ切替え弁１２２の切り替えを指示する機構を、プッシュタイプのスイッチではなく、レバータイプにしたことで、操作時において容易にレバーの位置が確認出来る。また、Ｈｉ−Ｌｏ切替えレバー２１０をステアリングハンドル７ａの下方近傍に配置したことにより、切り替え操作が、素早く且つ容易に行えて、変速ロスが少なく、作業能率が向上する。以上のことから、この構成によれば、従来に比べて操作感が良く、操作性の向上が図られる。 That is, since the mechanism for instructing the switching of the stage switching valve 122 is not a push type switch but a lever type, the position of the lever can be easily confirmed during operation. Further, since the Hi-Lo switching lever 210 is disposed in the vicinity of the lower portion of the steering handle 7a, the switching operation can be performed quickly and easily, the shift loss is small, and the work efficiency is improved. From the above, according to this configuration, the operational feeling is better than the conventional one, and the operability is improved.

本実施の形態２では、Ｈｉ−Ｌｏ切替えレバー２１０を上方に操作するとＨｉに切り替わり、下方に操作するとＬｏに切り替わる構成である。
また、本実施の形態２では、オートクルーズスイッチ７ｈ（図２、図９参照）がＯＮ状態にある間は、Ｈｉ−Ｌｏ切替えレバー２１０が、オートクルーズモードにおける車速の増減を指示する機能を兼ねている。これにより、スイッチ類の数を減らせる。 In the second embodiment, when the Hi-Lo switching lever 210 is operated upward, it is switched to Hi, and when it is operated downward, it is switched to Lo.
In the second embodiment, while the auto-cruise switch 7h (see FIGS. 2 and 9) is in the ON state, the Hi-Lo switching lever 210 also functions to instruct increase / decrease of the vehicle speed in the auto-cruise mode. ing. Thereby, the number of switches can be reduced.

ここで、図８は、Ｈｉ−Ｌｏ切替えレバー２１０とステアリングハンドル７ａとの配置関係を示すために、これらを作業座席７側から見た拡大斜視図である。
また、本実施の形態２のメモリ１１０は、上記実施の形態１で説明した機能の他に、車速を記憶する機能も有している。 Here, FIG. 8 is an enlarged perspective view of the Hi-Lo switching lever 210 and the steering handle 7a as viewed from the work seat 7 side in order to show the positional relationship between the Hi-Lo switching lever 210 and the steering handle 7a.
Further, the memory 110 of the second embodiment has a function of storing the vehicle speed in addition to the function described in the first embodiment.

また、本実施の形態２の第２のトラクタ２００では、メモリ１１０に記憶された車速に移行させるか否かを指示するメモリ復帰スイッチ２２０（図９参照）が設けられている。
また、本実施の形態２の制御部１００’（図８参照）は、上記実施の形態１で説明した制御部１００の機能の他に、Ｈｉ−Ｌｏ切替えレバー２１０、オートクルーズスイッチ７ｈ、及びメモリ復帰スイッチ２２０からのそれぞれの出力を受け付ける機能も有すると共に、ステージ切替え弁１２２の動作も制御する構成である。 The second tractor 200 according to the second embodiment is provided with a memory return switch 220 (see FIG. 9) for instructing whether or not to shift to the vehicle speed stored in the memory 110.
In addition to the functions of the control unit 100 described in the first embodiment, the control unit 100 ′ (see FIG. 8) of the second embodiment includes a Hi-Lo switching lever 210, an auto cruise switch 7h, and a memory. In addition to having a function of receiving each output from the return switch 220, the operation of the stage switching valve 122 is also controlled.

ここで、図９は、本実施の形態の第２のトラクタ２００の制御部１００’を説明する入出力ブロック図である。
以上の構成により、本実施の形態２の制御部１００’（図８参照）は、オートクルーズスイッチ７ｈからの指示によりオートクルーズモードが入り状態にある間は、Ｈｉ−Ｌｏ切替えレバー２１０による、第２のＨＳＴ１１ｂの可変油圧モータ１２１ｍの回転数の増減の指示を、オートクルーズモードにおける車速の増減の指示として受け付ける。 Here, FIG. 9 is an input / output block diagram illustrating the control unit 100 ′ of the second tractor 200 of the present embodiment.
With the above configuration, the control unit 100 ′ (see FIG. 8) according to the second embodiment allows the Hi-Lo switching lever 210 to perform the first operation while the auto-cruise mode is on according to an instruction from the auto-cruise switch 7h. An instruction to increase or decrease the rotational speed of the variable hydraulic motor 121m of the second HST 11b is accepted as an instruction to increase or decrease the vehicle speed in the auto cruise mode.

また、制御部１００’は、オートクルーズスイッチ７ｈによりオートクルーズモードが入り状態から切り状態に切り替えられた際、オートクルーズモードにおいて切り替えられる直前の走行車体の車速をメモリ１１０（図９参照）に記憶させる。その後、制御部１００’は、作業者の操作で、オートクルーズスイッチ７ｈによりオートクルーズモードが入り状態に切り替えられた後、メモリ復帰スイッチ２２０から車速の移行指示を受けた際、走行車体の車速をメモリ１１０に記憶されている直前の車速に移行させる。 In addition, when the auto cruise mode is switched from the on state to the off state by the auto cruise switch 7h, the control unit 100 ′ stores the vehicle speed of the traveling vehicle body immediately before being switched in the auto cruise mode in the memory 110 (see FIG. 9). Let After that, the control unit 100 ′ receives the vehicle speed shift instruction from the memory return switch 220 after the auto cruise mode is switched to the on state by the auto cruise switch 7 h by the operator's operation. The vehicle speed is shifted to the previous vehicle speed stored in the memory 110.

上記制御部１００’による制御動作について、主として図１０を参照しながら更に説明する。
ここで、図１０は、本実施の形態におけるオートクルーズモードのフローチャート図である。 The control operation by the control unit 100 ′ will be further described mainly with reference to FIG.
Here, FIG. 10 is a flowchart of the auto-cruise mode in the present embodiment.

図１０に示す通り、作業者によりオートクルーズスイッチ７ｈがＯＮされると、制御部１００’は、ステップＳ１０を経てステップＳ２０へ進み、オートクルーズスイッチ７ｈからのＯＮ信号を受け付けた時点のＨＳＴペダル７ｂの踏み込み量をＨＳＴペダル踏み込み量検出センサ３１から受け付けて、それに対応する車速を維持して走行するべく、比例ソレノイドバルブ２２に出力信号を送り、第２のＨＳＴ１１ｂ（図４（ｂ）参照）の油圧ポンプ２１ｐのトラニオン軸２１ｔの回動量を一定に制御する（ステップＳ２０参照）。 As shown in FIG. 10, when the auto-cruise switch 7h is turned on by the operator, the control unit 100 ′ proceeds to step S20 through step S10, and the HST pedal 7b at the time when the ON signal from the auto-cruise switch 7h is received. Is received from the HST pedal depression amount detection sensor 31, and an output signal is sent to the proportional solenoid valve 22 in order to travel while maintaining the corresponding vehicle speed, and the second HST 11b (see FIG. 4 (b)). The rotation amount of the trunnion shaft 21t of the hydraulic pump 21p is controlled to be constant (see step S20).

その後、作業者がＨｉ−Ｌｏ切替えレバー２１０を操作すると、制御部１００’は、Ｈｉ−Ｌｏ切替えレバー２１０による指示を、オートクルーズモードにおける車速の増減の指示として受け付けるので、ステップＳ３０を経てステップＳ４０へ進み、微増減速操作後の車速を保持して走行するべく、ステージ切替え弁１２２に出力信号を送る。即ち、例えば、作業者がＨｉ−Ｌｏ切替えレバー２１０を「Ｈｉ」側に切り替えたときは、制御部１００’は、車速が微増する方向に、可変油圧モータ１２１ｍ側のトラニオン軸１２１ｔを回動させるべく、ステージ切替え弁１２２に指令を出して、ステップＳ５０へ進む。 Thereafter, when the operator operates the Hi-Lo switching lever 210, the control unit 100 ′ accepts an instruction from the Hi-Lo switching lever 210 as an instruction to increase or decrease the vehicle speed in the auto-cruise mode. , And an output signal is sent to the stage switching valve 122 to maintain the vehicle speed after the slight increase / decrease operation. That is, for example, when the operator switches the Hi-Lo switching lever 210 to the “Hi” side, the control unit 100 ′ rotates the trunnion shaft 121t on the variable hydraulic motor 121m side in a direction in which the vehicle speed slightly increases. Therefore, a command is issued to the stage switching valve 122 and the process proceeds to step S50.

尚、作業者がＨｉ−Ｌｏ切替えレバー２１０を操作しなければ（ステップＳ３０参照）、オートクルーズスイッチ７ｈからのＯＮ信号を受け付けた時点の車速を維持しながら（ステップＳ４５参照）、ステップＳ５０へ進む。 If the operator does not operate the Hi-Lo switching lever 210 (see step S30), the process proceeds to step S50 while maintaining the vehicle speed when the ON signal from the auto cruise switch 7h is received (see step S45). .

そして、制御部１００’は、ステップＳ５０において、メモリ復帰スイッチ２２０からのＯＮ信号を受け付けなければ、ステップＳ６０に進み、オートクルーズスイッチ７ｈがＯＮからＯＦＦに切り替えられたか否かを判定し、ＯＦＦに切り替えられたと判定したときは、ステップＳ７０に進み、オートクルーズスイッチ７ｈがＯＮからＯＦＦに切り替えられる直前の車速をメモリ１１０に記憶させる。 If the ON signal from the memory return switch 220 is not received in step S50, the control unit 100 ′ proceeds to step S60, determines whether or not the auto cruise switch 7h has been switched from ON to OFF, and turns OFF. When it is determined that the vehicle has been switched, the process proceeds to step S70, and the vehicle speed immediately before the auto cruise switch 7h is switched from ON to OFF is stored in the memory 110.

尚、制御部１００’は、ステップＳ６０において、オートクルーズスイッチ７ｈがＯＮからＯＦＦに切り替えられていないと判定したときは、ステップＳ３０の直前に戻る。
その後、オートクルーズモードがＯＦＦ状態で走行中において、作業者がオートクルーズスイッチ７ｈを再びＯＮさせると、ステップＳ１０〜ステップＳ５０を経て、メモリ復帰スイッチ２２０がＯＮされたと判定されるとステップＳ８０に進む。そして、オートクルーズスイッチ７ｈがＯＮからＯＦＦに切り替えられる直前の車速がメモリ１１０に記憶されているか否かを判定し、記憶されていると判定した際には、オートクルーズスイッチ７ｈがＯＮからＯＦＦに切り替えられる直前の車速に変更させ（ステップＳ９０）、その後、ステップＳ３０の直前に戻る。 When the control unit 100 ′ determines in step S60 that the auto cruise switch 7h has not been switched from ON to OFF, the control unit 100 ′ returns to immediately before step S30.
Thereafter, when the operator turns on the auto-cruise switch 7h again while traveling in the auto-cruise mode, the process proceeds to step S80 if it is determined through steps S10 to S50 that the memory return switch 220 is turned on. . Then, it is determined whether or not the vehicle speed immediately before the auto cruise switch 7h is switched from ON to OFF is stored in the memory 110. When it is determined that the vehicle speed is stored, the auto cruise switch 7h is switched from ON to OFF. The vehicle speed is changed to the vehicle speed immediately before switching (step S90), and then the process returns to immediately before step S30.

尚、ステップＳ８０において、オートクルーズスイッチ７ｈがＯＮからＯＦＦに切り替えられる直前の車速がメモリ１１０に記憶されているか否かを判定した結果、記憶されていないと判定した際には、ステップＳ５０の直前に戻る。 In step S80, when it is determined whether or not the vehicle speed immediately before the auto cruise switch 7h is switched from ON to OFF is stored in the memory 110, if it is determined that the vehicle speed is not stored, immediately before step S50. Return to.

これにより、ある作業場所でオートクルーズモードで作業をして、次いで、路上走行し、次の作業場所で再びオートクルーズモードで作業をするときに、メモリ復帰スイッチをＯＮすることにより前の作業場所と同じ車速になるので、作業者にとって便利である。 As a result, when working in the auto cruise mode at a certain work place, then traveling on the road and working in the auto cruise mode again at the next work place, the previous work place is turned on by turning on the memory return switch. This is convenient for the operator.

尚、上記実施の形態では、Ｈｉ−Ｌｏ切替えレバー２１０を上方に操作するとＨｉに切り替わり、下方に操作するとＬｏに切り替わる構成について説明したが、これに加えて例えば、Ｈｉ−Ｌｏ切替えレバー２１０が「Ｈｉ」の場合、メータパネル（図示省略）に配置されたランプ（図示省略）を点灯させ、「Ｌｏ」の場合、メータパネルに配置されたランプを消灯させる構成であっても良い。これにより、上記効果に加えて、「Ｈｉ」でランプが点灯するので、作業者に速度注意を促すことが出来る。 In the above-described embodiment, the configuration has been described in which the Hi-Lo switching lever 210 is switched to Hi when it is operated upward, and is switched to Lo when the Hi-Lo switching lever 210 is operated downward. In the case of “Hi”, a lamp (not shown) arranged on the meter panel (not shown) may be turned on, and in the case of “Lo”, the lamp arranged on the meter panel may be turned off. Thereby, in addition to the above effect, the lamp is lit with “Hi”, so that the operator can be alerted to the speed.

また、上記実施の形態では、Ｈｉ−Ｌｏ切替えレバー２１０を上方に操作するとＨｉに切り替わり、下方に操作するとＬｏに切り替わる構成について説明したが、これに限らず例えば、エンジン始動後は、「Ｈｉ」となり、作業者がＨｉ−Ｌｏ切替えレバー２１０を操作することで「Ｌｏ」になる構成であっても良い。 Further, in the above-described embodiment, the configuration has been described in which the Hi-Lo switching lever 210 is switched to Hi when operated upward, and switched to Lo when operated downward, but is not limited to this, for example, “Hi” after engine startup. Thus, the configuration may be such that the operator operates “Hi-Lo switching lever 210” to become “Lo”.

また、上記実施の形態では、Ｈｉ−Ｌｏ切替えレバー２１０を上方に操作するとＨｉに切り替わり、下方に操作するとＬｏに切り替わる構成について説明したが、これに限らず例えば、Ｈｉ−Ｌｏ切替えレバー２１０を上下方向どちらでも操作すると、「Ｈｉ」、「Ｌｏ」を切り替えることが出来、「Ｈｉ」に切り替えられると、メータパネル（図示省略）に配置されたランプ（図示省略）を点灯させ、「Ｌｏ」に切り替えられると、メータパネルに配置されたランプを消灯させる構成であっても良い。これにより、作業者は、「Ｈｉ」と「Ｌｏ」の区別が可能となる。 In the above-described embodiment, a configuration has been described in which the Hi-Lo switching lever 210 is switched to Hi when operated upward, and is switched to Lo when operated downward. However, the present invention is not limited to this. For example, the Hi-Lo switching lever 210 is moved up and down. When operated in either direction, it is possible to switch between “Hi” and “Lo”. When switched to “Hi”, a lamp (not shown) arranged on the meter panel (not shown) is turned on and set to “Lo”. When switched, the lamp arranged on the meter panel may be turned off. Thereby, the operator can distinguish between “Hi” and “Lo”.

また、上記実施の形態では、Ｈｉ−Ｌｏ切替えレバー２１０を上方に操作するとＨｉに切り替わり、下方に操作するとＬｏに切り替わる構成について説明したが、これに限らず例えば、Ｈｉ−Ｌｏ切替えレバー２１０を上下方向どちらでも操作すると、「Ｈｉ」、「Ｌｏ」を切り替えることが出来、「Ｌｏ」に切り替えられると、メータパネル（図示省略）に配置されたランプ（図示省略）を点灯させ、「Ｈｉ」に切り替えられると、メータパネルに配置されたランプを消灯させる構成であっても良い。これにより、作業者は、「Ｈｉ」と「Ｌｏ」の区別が可能となる。更に、この構成において、エンジン始動後は、「Ｈｉ」となり、作業者がＨｉ−Ｌｏ切替えレバー２１０を操作することで「Ｌｏ」になる構成であっても良い。 In the above-described embodiment, a configuration has been described in which the Hi-Lo switching lever 210 is switched to Hi when operated upward, and is switched to Lo when operated downward. However, the present invention is not limited to this. For example, the Hi-Lo switching lever 210 is moved up and down. When operated in either direction, it is possible to switch between “Hi” and “Lo”. When switched to “Lo”, a lamp (not shown) arranged on the meter panel (not shown) is turned on and set to “Hi”. When switched, the lamp arranged on the meter panel may be turned off. Thereby, the operator can distinguish between “Hi” and “Lo”. Further, in this configuration, after the engine is started, “Hi” may be set and “Lo” may be set when the operator operates the Hi-Lo switching lever 210.

また、上記実施の形態では、Ｈｉ−Ｌｏ切替えレバー２１０を上方に操作するとＨｉに切り替わり、下方に操作するとＬｏに切り替わる構成について説明したが、これに限らず例えば、Ｈｉ−Ｌｏ切替えレバー２１０を上下方向どちらでも操作すると、「Ｈｉ」、「Ｌｏ」を切り替えることが出来ると共に、Ｈｉ−Ｌｏ切替えレバー２１０を一定時間以上「上げ」、「下げ」位置を保持しないと、切り替わらない構成であっても良い。 In the above-described embodiment, a configuration has been described in which the Hi-Lo switching lever 210 is switched to Hi when operated upward, and is switched to Lo when operated downward. However, the present invention is not limited to this. For example, the Hi-Lo switching lever 210 is moved up and down. Even if the operation is performed in either direction, “Hi” and “Lo” can be switched, and the Hi-Lo switching lever 210 is not switched unless the “up” and “down” positions are held for a certain period of time. good.

また、上記実施の形態では、オートクルーズスイッチ７ｈ（図２、図９参照）がＯＮ状態にある間は、Ｈｉ−Ｌｏ切替えレバー２１０が、オートクルーズモードにおける車速の増減を指示する機能を兼ねている構成について説明したが、これに限らず例えば、オートクルーズモード中は、Ｈｉ−Ｌｏ切替えレバー２１０を上下方向に操作しても、車速の「Ｈｉ」、「Ｌｏ」の切り替えが出来ない構成であっても良い。 In the above embodiment, while the auto-cruise switch 7h (see FIGS. 2 and 9) is in the ON state, the Hi-Lo switching lever 210 also functions as an instruction to increase or decrease the vehicle speed in the auto-cruise mode. However, the present invention is not limited to this. For example, in the auto-cruise mode, even if the Hi-Lo switching lever 210 is operated in the vertical direction, the vehicle speed cannot be switched between “Hi” and “Lo”. There may be.

また、上記実施の形態では、オートクルーズスイッチ７ｈ（図２、図９参照）を用いて、オートクルーズモードの「入」と「切」を行う構成について説明したが、これに限らず例えば、オートクルーズモード中は、Ｈｉ−Ｌｏ切替えレバー２１０を一方向に長押し操作することでオートクルーズモードを解除出来、その後、Ｈｉ−Ｌｏ切替えレバー２１０を上下方向に操作することで、車速の「Ｈｉ」、「Ｌｏ」の切り替えが可能となる構成であっても良い。 Further, in the above embodiment, the configuration for performing “ON” and “OFF” of the auto cruise mode using the auto cruise switch 7h (see FIGS. 2 and 9) has been described. During the cruise mode, the auto-cruise mode can be canceled by long-pressing the Hi-Lo switching lever 210 in one direction, and then the vehicle speed “Hi” is operated by operating the Hi-Lo switching lever 210 in the vertical direction. , “Lo” can be switched.

また、上記実施の形態２では、上記実施の形態１に記載のトラクタ１の構成や機能に対して、更に実施の形態２で説明した新たな構成や機能を追加した第２のトラクタ２００について説明したが、本発明の作業車両の一例であるトラクタとしては、これに限らず例えば、上記実施の形態２で新たに説明した構成や機能を備え、上記実施の形態１で説明した構成や機能の内の例えば、ＨＳＴペダル踏み込み量とトラニオン作動量との関係を各種作業モードに応じて予め格納しておくことで各種作業モードに適した走行制御が可能となる構成や機能等を備えない第３のトラクタであっても良い。 In the second embodiment, the second tractor 200 in which the new configuration and function described in the second embodiment are further added to the configuration and function of the tractor 1 described in the first embodiment. However, the tractor which is an example of the work vehicle of the present invention is not limited to this, and includes, for example, the configuration and function newly described in the second embodiment, and the configuration and function described in the first embodiment. For example, by storing in advance the relationship between the depression amount of the HST pedal and the trunnion operation amount in accordance with various work modes, there is no third or configuration that enables traveling control suitable for the various work modes. May be a tractor.

また、上記実施の形態では、農業用のトラクタを例に挙げて説明したが、これに限らず例えば、建築用、又は運搬用のトラクタであっても良いし、或いは、トラクタに限らず例えば、その他の作業車両であっても良い。 Moreover, in the said embodiment, although demonstrated taking the agricultural tractor as an example, it is not restricted to this, For example, it may be a tractor for construction or transportation, or it is not limited to a tractor, for example, Other work vehicles may be used.

尚、上記実施の形態のＨＳＴペダル７ｂは、本発明の変速指示具の一例にあたり、本実施の形態のＨＳＴペダル踏み込み量検出センサ３１は、本発明の変速操作量検出センサの一例にあたる。 The HST pedal 7b of the above embodiment is an example of the shift instruction tool of the present invention, and the HST pedal depression amount detection sensor 31 of the present embodiment is an example of the shift operation amount detection sensor of the present invention.

また、上記実施の形態では、本発明の変速指示具の一例としてＨＳＴペダル７ｂを用いた構成について説明したが、これに限らず例えば、レバー式の変速指示具であっても良い。 In the above-described embodiment, the configuration using the HST pedal 7b as an example of the shift instruction tool of the present invention has been described. However, the present invention is not limited to this. For example, a lever-type shift instruction tool may be used.

以上説明した通り、本実施の形態のトラクタ１によれば、作業走行モードＭ２を設定すると、作業走行時にＨＳＴペダル７ｂの踏み込みの度合いに気を遣わなくても、走行速度に適合したトラニオン軸２１ｔの作動量が決定され維持されるので、速度調整が容易且つ適切に行える。即ち、ＨＳＴペダル７ｂの踏み込み加減に注意を集中する必要がなくなり微調整時踏み込みすぎがなくなり、作業者の疲労軽減が図られる。 As described above, according to the tractor 1 of the present embodiment, when the work travel mode M2 is set, the trunnion shaft 21t adapted to the travel speed can be obtained without paying attention to the degree of depression of the HST pedal 7b during the work travel. Therefore, the speed adjustment can be performed easily and appropriately. That is, it is not necessary to concentrate attention on the depression and depressing of the HST pedal 7b, and excessive depression during fine adjustment is eliminated, thereby reducing worker fatigue.

また、本実施の形態２では、ステージ切替え弁１２２の切り替えを指示する機構がレバータイプである構成について説明したが、これに限らず例えば、プッシュタイプの構成であっても良い。 In the second embodiment, the configuration in which the mechanism for instructing the switching of the stage switching valve 122 is a lever type has been described. However, the configuration is not limited to this, and for example, a push type configuration may be used.

本発明は、農業用、建築用、運搬用などのトラクタなどの作業車両として有用である。 The present invention is useful as a work vehicle such as a tractor for agriculture, construction, and transportation.

２前輪（走行装置）
３後輪（走行装置）
４エンジン
７ｂＨＳＴペダル
７ｃブレーキペダル
１１ＨＳＴ（油圧式無段変速装置）
３２モード切り換え手段（モード切替スイッチ）
Ｍ１路上走行モード
Ｍ２作業走行モード 2 Front wheels (traveling device)
3 Rear wheels (travel device)
4 Engine 7b HST pedal 7c Brake pedal 11 HST (Hydraulic continuously variable transmission)
32 Mode change means (mode change switch)
M1 Road driving mode M2 Work driving mode

Claims

Power is transmitted from the engine (4) to the travel devices (2) and (3) via the HST (11), and the HST (11) is shifted in accordance with the amount of depression of the HST pedal (7b) to travel speed. In work vehicles that change
The HST (11) is shift-controlled to a plurality of stages with respect to the depression amount of the HST pedal (7b) ,
The HST (11) includes a variable output hydraulic pump (21p) driven by engine power and a variable hydraulic motor (121m) that receives the output of the hydraulic pump (21p).
The output of the variable hydraulic motor (121m) can be switched between two stages, high speed and low speed,
Switching between the low speed side and the high speed side is performed by a Hi-Lo switching lever (210) arranged near the lower part of the steering handle (7a).
An auto-cruise switch (7h) is provided for controlling the rotation amount of the trunnion shaft (21t) of the hydraulic pump (21p) to maintain a vehicle speed corresponding to the depression amount of the HST pedal (7b),
When the auto cruise switch (7h) is turned on, operating the Hi-Lo switching lever (210) increases or decreases the vehicle speed in the auto cruise mode.
A memory (110) for storing the vehicle speed is provided, and a memory return switch (220) for instructing whether or not to shift to the vehicle speed stored in the memory (110) is provided.
When the auto cruise mode is switched from the on state to the off state by the auto cruise switch (7h), the vehicle speed of the traveling vehicle body immediately before being switched in the auto cruise mode is stored in the memory (110), and then the auto cruise switch (7h) ) the switched state contains the automatic cruising mode, and, when receiving an instruction to shift the vehicle speed from the memory return switch (220), the work, characterized in that shifting to the vehicle speed immediately before which is stored in the memory (110) Vehicle .

The Hi-Lo switching lever (210) is configured to be on the high speed side after the engine is started, and on the low speed side by operating the Hi-Lo switching lever (210).
By operating the Hi-Lo switching lever (210), the lamp indicating high speed or the lamp indicating low speed arranged on the meter panel is turned on,
When the Hi-Lo switching lever (210) is operated in either the vertical direction, it can be switched to high speed or low speed, and when the Hi-Lo switching lever (210) is switched to high speed or low speed, the state is maintained for a certain time or more. If you do not hold it, it will not switch even if you operate it,
In the auto-cruise state, the auto-cruise mode can be canceled by long-pressing the Hi-Lo switching lever (210) in one direction, and then the high-speed and low-speed are operated by operating the Hi-Lo switching lever (210). The work vehicle according to claim 1, wherein the vehicle can be switched .

Corresponding to the amount of depression of the HST pedal (7b), a road traveling mode (M1) for continuously shifting the HST (11) and a work traveling mode (M2) for shifting the HST (11) to a plurality of stages are provided, and mode switching means 3. The work vehicle according to claim 2 , wherein the travel mode can be appropriately selected in (32) .