JP7131327B2 - 物標検知装置 - Google Patents

Description

本開示は物標検知装置に関する。

特許文献１に移動体検出装置が開示されている。移動体検出装置は、車両に搭載されたカメラ（以下では車載カメラとする）を用いて移動体を検出する。

特開２００９－１４６１５３号公報

車載カメラにより生成した画像に基づき、物標の位置を推定することが考えられる。車両の振動、車両における荷物の積載状態等の要因により、車載カメラの高さが変化することがある。車載カメラの高さが変化すると、物標の位置の推定精度が低下してしまう。本開示の一局面は、物標の位置を正確に推定できる物標検知装置を提供することを目的とする。

本開示の一局面は、車両（３）が備える第１カメラ（２７、２９、３１、３３）が生成した第１画像を取得するように構成された第１画像取得ユニット（９）と、前記車両が備える第２カメラ（２７、２９、３１、３３）であって、撮影範囲（４１）の一部が前記第１カメラの撮影範囲（３９）と共通する範囲（４３）である第２カメラが生成した第２画像を取得するように構成された第２画像取得ユニット（９）と、前記第１画像において第１物標を認識するように構成された第１物標認識ユニット（１３）と、前記第２画像において第２物標を認識するように構成された第２物標認識ユニット（１３）と、前記第１画像に基づき、前記第１物標の位置を推定するように構成された第１位置推定ユニット（１７）と、前記第２画像に基づき、前記第２物標の位置を推定するように構成された第２位置推定ユニット（１７）と、前記第１物標と前記第２物標とが同一であるか否かを判断するように構成された同一性判断ユニット（２１）と、前記第１物標と前記第２物標とが同一であると前記同一性判断ユニットが判断することを必要条件として、（ａ）前記第１カメラの位置と、前記第１位置推定ユニットが推定した前記第１物標の位置とを通る第１直線（４９）と、（ｂ）前記第２カメラの位置と、前記第２位置推定ユニットが推定した前記第２物標の位置とを通る第２直線（５１）との交点（５３）を、前記第１物標及び前記第２物標の位置として推定する物標位置推定ユニット（２３）と、を備える物標検知装置（１）である。

本開示の一局面である物標検知装置は物標の位置を正確に推定することができる。
本開示の別の局面は、車両（３）が備える第１カメラ（２７、２９、３１、３３）が生成した第１画像を取得するように構成された第１画像取得ユニット（９）と、前記車両が備える第２カメラ（２７、２９、３１、３３）が生成した第２画像を取得するように構成された第２画像取得ユニット（９）と、前記第１画像において、他の車両（７３）の外周を構成する第１面（７３Ａ、７３Ｂ、７３Ｃ、７３Ｄ）の一部である第１部位（６９）を認識するように構成された第１部位認識ユニット（５９）と、前記第２画像において、前記外周を構成し、前記第１面と隣接する第２面（７３Ａ、７３Ｂ、７３Ｃ、７３Ｄ）の一部である第２部位（７１）を認識するように構成された第２部位認識ユニット（５９）と、前記第１画像に基づき、前記第１部位の位置を推定するように構成された第１位置推定ユニット（６１）と、前記第２画像に基づき、前記第２部位の位置を推定するように構成された第２位置推定ユニット（６１）と、前記第１画像に基づき、前記第１面に沿った第１水平線（８１）の方向を推定するように構成された第１方向推定ユニット（６３）と、前記第２画像に基づき、前記第２面に沿った第２水平線（８３）の方向を推定するように構成された第２方向推定ユニット（６５）と、前記第１部位の位置を通る前記第１水平線と、前記第２部位の位置を通る前記第２水平線との交点の位置（８５）を、前記他の車両の端部の位置として推定するように構成された物標位置推定ユニット（６７）と、を備え、前記第１カメラから前記第１面に向かう直線（７７）と、前記第２カメラから前記第２面に向かう直線（７９）とは交差している物標検知装置（１）である。

本開示の別の局面である物標検知装置は、他の車両の端部の位置を正確に推定できる。

物標検知装置１の構成を表すブロック図である。 物標検知装置１の機能的構成を表すブロック図である。 物標検知装置１が実行する処理を表す説明図である。 物標検知装置１が実行する処理を表すフローチャートである。 物標検知装置１が実行する処理を表す説明図である。 物標検知装置１の機能的構成を表すブロック図である。 物標検知装置１が実行する処理を表すフローチャートである。 物標検知装置１が実行する処理を表す説明図である。

本開示の例示的な実施形態を、図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
１．物標検知装置１の構成
物標検知装置１の構成を、図１～図３に基づき説明する。図１に示すように、物標検知装置１は車両３に搭載されている。物標検知装置１は、ＣＰＵ５と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ７とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。物標検知装置１の各機能は、ＣＰＵ５が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ７が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、物標検知装置１は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。

物標検知装置１は、図２に示すように、画像取得ユニット９と、物標認識ユニット１３と、各物標の位置推定ユニット１７と、同一性判断ユニット２１と、物標位置推定ユニット２３と、位置判断ユニット２５と、を備える。

画像取得ユニット９は第１画像取得ユニット及び第２画像取得ユニットに対応する。物標認識ユニット１３は第１物標認識ユニット及び第２物標認識ユニットに対応する。各物標の位置推定ユニット１７は第１位置推定ユニット及び第２位置推定ユニットに対応する。

物標検知装置１に含まれる各部の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。

図１に示すように、車両３は、物標検知装置１に加えて、前カメラ２７、後カメラ２９、右カメラ３１、左カメラ３３、車載通信バス３５、及びディスプレイ３７を備える。物標検知装置１は、これらの構成と接続している。

前カメラ２７は、車両３の前方の風景を撮影し、画像を生成する。後カメラ２９は、車両３の後方の風景を撮影し、画像を生成する。右カメラ３１は、車両３の右方の風景を撮影し、画像を生成する。左カメラ３３は、車両３の左方の風景を撮影し、画像を生成する。前カメラ２７、後カメラ２９、右カメラ３１、及び左カメラ３３は、それぞれ、魚眼レンズ又は広角レンズを備えるカメラである。

図３に示すように、前カメラ２７が生成する画像が表す範囲を撮影範囲３９とする。また、左カメラ３３が生成する画像が表す範囲を撮影範囲４１とする。撮影範囲３９の一部は共通範囲４３である。また、撮影範囲４１の一部は共通範囲４３である。共通範囲４３とは、撮影範囲３９及び撮影範囲４１が共通して有する範囲である。

同様に、撮影範囲３９、及び右カメラ３１の撮影範囲も、共通範囲を有する。また、右カメラ３１の撮影範囲、及び後カメラ２９の撮影範囲も、共通範囲を有する。また、撮影範囲４１、及び後カメラ２９の撮影範囲も、共通範囲を有する。

車載通信バス３５は、車両３の車速、舵角、シフトレンジ等を表す信号を物標検知装置１に伝達する。ディスプレイ３７は車両３の車室内に設置されている。ディスプレイ３７は画像を表示可能である。

２．物標検知装置１が実行する処理
物標検知装置１が実行する処理を、図３、図４に基づき説明する。図４のステップ１では、画像取得ユニット９が、前カメラ２７、後カメラ２９、右カメラ３１、及び左カメラ３３を用いて画像を取得する。画像取得ユニット９が取得する画像は、前カメラ２７が生成した画像（以下では前方画像とする）と、後カメラ２９が生成した画像（以下では後方画像とする）と、右カメラ３１が生成した画像（以下では右方画像とする）と、左カメラ３３が生成した画像（以下では左方画像とする）である。

ステップ２では、物標認識ユニット１３が、前方画像、後方画像、右方画像、及び左方画像のそれぞれにおいて、物標を認識する処理を実行する。物標として、例えば、歩行者、他の車両、二輪車、自転車、固定物等が挙げられる。

ステップ３では、各物標の位置推定ユニット１７が、前記ステップ２の処理で認識した物標の位置Ｐを推定する。位置Ｐとは、車両３を基準とする座標系により特定される位置である。

各物標の位置推定ユニット１７は、物標を表している画像に基づき、物標の位置Ｐを推定する。例えば、前方画像において物標が認識された場合、各物標の位置推定ユニット１７は、前方画像に基づき、物標の位置Ｐを推定する。各物標の位置推定ユニット１７は、例えば、物標と路面との接地点を認識する。次に、各物標の位置推定ユニット１７は、画像の中における接地点の位置に基づき、物標の位置Ｐを推定する。画像の中における接地点の位置が高いほど、推定された物標の位置Ｐは車両３から遠くなる。

ステップ４では、前記ステップ２において認識した物標の中に、以下の位置条件を充足する第１物標及び第２物標の組み合わせが存在するか否かを位置判断ユニット２５が判断する。

位置条件：第１画像のうち、共通範囲を表す部分に第１物標が存在し、且つ、第２画像のうち、共通範囲を表す部分に第２物標が存在する。
なお、第１画像とは、前方画像、後方画像、右方画像、及び左方画像のいずれかであって、第１物標を表している画像である。第２画像とは、前方画像、後方画像、右方画像、及び左方画像のいずれかであって、第２物標を表している画像である。第１画像と第２画像とは共通範囲を有する。第１物標及び第２物標は、それぞれ、前記ステップ２の処理において認識した物標のうちのいずれかである。

位置条件を充足する第１物標及び第２物標の組み合わせの事例を図３に示す。この事例では、撮影範囲３９を表す前方画像が第１画像であり、撮影範囲４１を表す左方画像が第２画像である。前方画像のうち、共通範囲４３を表す部分に第１物標４５が存在する。左方画像のうち、共通範囲４３を表す部分に第２物標４７が存在する。

位置条件を充足する第１物標及び第２物標の組み合わせが存在する場合、本処理はステップ５に進む。位置条件を充足する第１物標及び第２物標の組み合わせが存在しない場合、本処理は終了する。

ステップ５では、前記ステップ４で存在すると判断した第１物標及び第２物標が同一であるか否かを同一性判断ユニット２１が判断する。同一性判断ユニット２１は、例えば、前記ステップ３で推定した第１物標の位置Ｐ１と、前記ステップ３で推定した第２物標の位置Ｐ２との距離が予め設定された閾値以下である場合、第１物標及び第２物標が同一であると判断する。

また、同一性判断ユニット２１は、例えば、物標の位置に加えて、物標の速度、物標の過去の軌跡等に基づき、第１物標及び第２物標が同一である確からしさを算出する。そして、同一性判断ユニット２１は、算出した確からしさが予め設定された閾値以上である場合、第１物標及び第２物標が同一であると判断する。

その場合、同一性判断ユニット２１は、第１物標の位置Ｐ１と、第２物標の位置Ｐ２とが近いほど、確からしさを大きくする。また、同一性判断ユニット２１は、第１物標の速度と、第２物標の速度とが近いほど、確からしさを大きくする。また、同一性判断ユニット２１は、第１物標の過去の軌跡と、第２物標の過去の軌跡とが近いほど、確からしさを大きくする。なお、同一性判断ユニット２１は、第１物標及び第２物標の速度や過去の奇跡を、第１画像及び第２画像の過去の複数のフレーム、及び、車載通信バス３５から取得する車両３の車速、舵角、シフトレンジ等を用いて推定することができる。

第１物標及び第２物標が同一であると判断した場合、本処理はステップ６に進む。第１物標及び第２物標が同一ではないと判断した場合、本処理は終了する。
ステップ６では、物標位置推定ユニット２３が、（ａ）第１カメラの位置と、第１物標の位置Ｐ１とを通る第１直線と、（ｂ）第２カメラの位置と、第２物標の位置Ｐ２とを通る第２直線との交点を、第１物標及び第２物標の位置として推定する。

第１カメラとは、前カメラ２７、後カメラ２９、右カメラ３１、及び左カメラ３３のいずれかであって、第１画像を生成したカメラである。第２カメラとは、前カメラ２７、後カメラ２９、右カメラ３１、及び左カメラ３３のいずれかであって、第２画像を生成したカメラである。

物標位置推定ユニット２３が実行する処理を、図３に示す事例に基づき具体的に説明する。この事例では、撮影範囲３９を表す前方画像が第１画像であり、撮影範囲４１を表す左方画像が第２画像である。前方画像のうち、共通範囲４３を表す部分に第１物標４５の位置Ｐ１が存在する。左方画像のうち、共通範囲４３を表す部分に第２物標４７の位置Ｐ２が存在する。前カメラ２７が第１カメラである。左カメラ３３が第２カメラである。

物標位置推定ユニット２３は、前カメラ２７の位置と、第１物標の位置Ｐ１とを通る第１直線４９を作成する。また、物標位置推定ユニット２３は、左カメラ３３の位置と、第２物標の位置Ｐ２とを通る第２直線５１を作成する。物標位置推定ユニット２３は、第１直線４９と第２直線５１との交点５３の位置を、第１物標及び第２物標の位置として推定する。なお、前カメラ２７の位置、左カメラ３３の位置、及び交点５３の位置は、物標の位置Ｐと同様に、車両３を基準とする座標系により特定される位置である。

物標検知装置１は、図３に示す事例とは異なり、前方画像が第１画像であり、右方画像が第２画像である場合も、同様に、第１物標及び第２物標の位置を推定することができる。
物標検知装置１は、図３に示す事例とは異なり、右方画像が第１画像であり、後方画像が第２画像である場合も、同様に、第１物標及び第２物標の位置を推定することができる。

物標検知装置１は、図３に示す事例とは異なり、左方画像が第１画像であり、後方画像が第２画像である場合も、同様に、第１物標及び第２物標の位置を推定することができる。
３．物標検知装置１が奏する効果
（１Ａ）物標検知装置１は物標の位置を正確に推定することができる。その理由を図３に基づき説明する。１つの物標が、撮影範囲３９を表す前方画像において第１物標４５として認識されるとともに、撮影範囲４１を表す左方画像において第２物標４７として認識されることがある。前方画像に基づき推定された第１物標の位置Ｐ１は、前カメラ２７の高さが変化することにより、第１直線４９の方向で不正確になることがある。第１物標の位置Ｐ１は、前カメラ２７の高さが変化したとしても、第１直線４９に直交する方向では正確である。

左方画像に基づき推定された第２物標の位置Ｐ２は、左カメラ３３の高さが変化することにより、第２直線５１の方向で不正確になることがある。第２物標の位置Ｐ２は、左カメラ３３の高さが変化したとしても、第２直線５１に直交する方向では正確である。物標検知装置１は、交点５３の位置を物標の位置として推定する。交点５３の位置は、前カメラ２７及び左カメラ３３の高さが変化したとしても、いずれの方向においても正確な物標の位置である。

よって、物標検知装置１は、前カメラ２７及び左カメラ３３の高さが変化したとしても、物標の位置を正確に推定することができる。
（１Ｂ）物標検知装置１は、前記位置条件が充足されることをさらなる必要条件として、物標の位置を推定する。物標検知装置１は、前記位置条件が充足されない場合、物標の位置を推定しない。そのため、実際には同一ではない２つの物標を同一の物標であると誤判断してしまうことを抑制できる。

（１Ｃ）車両３は４個のカメラを備える。そのため、物標検知装置１は、広い範囲にわたって物標を検知することができる。
（１Ｄ）前カメラ２７、後カメラ２９、右カメラ３１、及び左カメラ３３は、それぞれ、魚眼レンズ又は広角レンズを備えるカメラである。そのため、物標検知装置１は、広い範囲にわたって物標を検知することができる。
＜第２実施形態＞
１．第１実施形態との相違点
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

前述した第１実施形態では、位置条件は前述したものであった。これに対し、第２実施形態では、位置条件は以下のものである。
第２実施形態の位置条件：第１画像のうち、共通範囲を表す部分の一部であって、第１カメラの撮影範囲の境界側の部分に第１物標が存在する。且つ、第２画像のうち、共通範囲を表す部分の一部であって、第２カメラの撮影範囲の境界側の部分に第２物標が存在する。

第２実施形態の位置条件を充足する事例を図５に示す。この事例では、撮影範囲３９を表す前方画像が第１画像であり、撮影範囲４１を表す左方画像が第２画像である。また、前カメラ２７が第１カメラであり、左カメラ３３が第２カメラである。

第１物標４５は部分５５に存在する。部分５５は、第１画像のうち、共通範囲４３を表す部分の一部であって、第１カメラの撮影範囲３９の境界３９Ａ側に位置する。第２物標４７は部分５７に存在する。部分５７は、第２画像のうち、共通範囲４３を表す部分の一部であって、第２カメラの撮影範囲４１の境界４１Ａ側に位置する。

２．物標検知装置１が奏する効果
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１Ａ）、（１Ｃ）、（１Ｄ）を奏し、さらに、以下の効果を奏する。

（２Ａ）物標検知装置１は、第２実施形態の位置条件が充足されることをさらなる必要条件として、物標の位置を推定する。物標検知装置１は、第２実施形態の位置条件が充足されない場合、物標の位置を推定しない。

この場合の効果を、図５に示す事例に基づき説明する。部分５５は、撮影範囲３９を表す画像の周辺部分である。また、部分５７は、撮影範囲４１を表す画像の周辺部分である。周辺部分では、１画素が表す領域が大きい。そのため、部分５５にある第１物標４５の位置Ｐ１の精度は低い。また、部分５７にある第２物標４７の位置Ｐ２の精度は低い。

よって、第２実施形態の位置条件が充足される場合は、物標の位置を正確に推定する必要性が高い場合である。一方、第２実施形態の位置条件が充足されない場合は、物標の位置を正確に推定する必要性が相対的に低い場合である。物標検知装置１は、物標の位置を正確に推定する必要性が高い場合に限定して、物標の位置を推定する。そのため、第２実施形態の位置条件が充足されるか否かによらず物標の位置を推定する場合に比べて、物標検知装置１の処理負担を軽減できる。
＜第３実施形態＞
１．第１実施形態との相違点
第３実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

物標検知装置１は、図６に示すように、画像取得ユニット９と、部位認識ユニット５９と、画像判断ユニット６０と、部位の位置推定ユニット６１と、第１方向推定ユニット６３と、第２方向推定ユニット６５と、物標位置推定ユニット６７と、を備える。

画像取得ユニット９は、第１画像取得ユニット及び第２画像取得ユニットに対応する。部位認識ユニット５９は、第１部位認識ユニット及び第２部位認識ユニットに対応する。部位の位置推定ユニット６１は、第１位置推定ユニット及び第２位置推定ユニットに対応する。

２．物標検知装置１が実行する処理
物標検知装置１が実行する処理を、図７～図８に基づき説明する。図７のステップ１１では、画像取得ユニット９が、前カメラ２７、後カメラ２９、右カメラ３１、及び左カメラ３３を用いて、前方画像、後方画像、右方画像、及び左方画像を取得する。

ステップ１２では、部位認識ユニット５９が、前記ステップ１１で取得した画像のそれぞれにおいて、部位を認識する処理を行う。例えば、図８に示すように、部位６９、７１とは、他の車両７３の前面７３Ａ、後面７３Ｂ、右側面７３Ｃ、及び左側面７３Ｄのうちのいずれかの一部である。前面７３Ａ、後面７３Ｂ、右側面７３Ｃ、及び左側面７３Ｄは、他の車両７３の外周面を構成する面に対応する。

なお、図８に示す事例では、他の車両７３は、車両３の前方の道路を、車両３の前後方向とは直交する方向Ｆに走行している車両である。
ステップ１３では、画像判断ユニット６０が、前記ステップ１１で取得した画像の中に、以下の条件を全て充足する第１画像及び第２画像が存在するか否かを判断する。

第１条件：第１画像は、少なくとも、前面７３Ａ、後面７３Ｂ、右側面７３Ｃ、及び左側面７３Ｄのうちのいずれか１つの面（以下では第１面とする）を表している。
第２条件：第１画像において、第１面に存在する部位（以下では第１部位とする）が認識されている。

第３条件：第２画像は、少なくとも、前面７３Ａ、後面７３Ｂ、右側面７３Ｃ、及び左側面７３Ｄのうちのいずれか１つの面であって、第１面と隣接する面を表している。
第４条件：第２画像において、第２面に存在する部位（以下では第２部位とする）が認識されている。

第５条件：第１カメラから第１面に向かう直線と、第２カメラから第２面に向かう直線とは、上方から見て交差している。
なお、第１カメラは、前カメラ２７、後カメラ２９、右カメラ３１、及び左カメラ３３のうち、第１画像を生成したカメラである。第２カメラは、前カメラ２７、後カメラ２９、右カメラ３１、及び左カメラ３３のうち、第２画像を生成したカメラである。

ここで、第１画像及び第２画像の事例を図８に基づき説明する。この事例において、撮影範囲３９を表す前方画像が第１画像に対応し、撮影範囲７５を表す右方画像が第２画像に対応する。

前方画像は、左側面７３Ｄを表しているから、第１条件を充足する。前方画像において、左側面７３Ｄに存在する部位６９が認識されているから、第２条件を充足する。左側面７３Ｄは第１面に対応する。部位６９は第１部位に対応する。

右方画像は、左側面７３Ｄと隣接する前面７３Ａを表しているから、第３条件を充足する。右方画像において、前面７３Ａに存在する部位７１が認識されているから、第４条件を充足する。前面７３Ａは第２面に対応する。部位７１は第２部位に対応する。

前カメラ２７から左側面７３Ｄに向かう直線７７と、右カメラ３１から前面７３Ａに向かう直線７９とが、上方から見て交差しているから、第５条件を充足する。前カメラ２７は第１カメラに対応する。右カメラ３１は第２カメラに対応する。

第１画像及び第２画像が存在する場合、本処理はステップ１４に進む。第１画像及び第２画像のうち一方でも存在しない場合、本処理は終了する。
ステップ１４では、部位の位置推定ユニット６１が、第１画像に基づき、第１部位の位置を推定する。また、部位の位置推定ユニット６１は、第２画像に基づき、第２部位の位置を推定する。第１部位の位置及び第２部位の位置は、車両３を基準とする座標系により特定される位置である。

ステップ１５では、第１方向推定ユニット６３が、第１画像に基づき、第１面に沿った第１水平線の方向を推定する。図８に示す例では、第１方向推定ユニット６３は、左側面７３Ｄに沿った第１水平線８１の方向を推定する。第１水平線８１は水平方向に対し平行である。

ステップ１６では、第２方向推定ユニット６５が、第２画像に基づき、第２面に沿った第２水平線の方向を推定する。図８に示す例では、第２方向推定ユニット６５は、前面７３Ａに沿った第２水平線８３の方向を推定する。第２水平線８３は水平方向に対し平行である。

ステップ１７では、物標位置推定ユニット６７が、第１部位の位置を通る第１水平線と、第２部位の位置を通る第２水平線との交点の位置を、他の車両の端部の位置として推定する。図８に示す例では、物標位置推定ユニット６７が、部位６９の位置を通る第１水平線８１と、部位７１の位置を通る第２水平線８３との交点８５の位置を、他の車両７３の端部の位置として推定する。

物標検知装置１は、図８に示す事例とは異なり、前方画像が第１画像であり、左方画像が第２画像である場合も、同様に、他の車両７３の端部の位置を推定することができる。
物標検知装置１は、図８に示す事例とは異なり、右方画像が第１画像であり、後方画像が第２画像である場合も、同様に、他の車両７３の端部の位置を推定することができる。

物標検知装置１は、図８に示す事例とは異なり、左方画像が第１画像であり、後方画像が第２画像である場合も、同様に、他の車両７３の端部の位置を推定することができる。
２．物標検知装置１が奏する効果
以上詳述した第３実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１Ｃ）、（１Ｄ）を奏し、さらに、以下の効果を奏する。

（３Ａ）物標検知装置１は、他の車両の端部の位置を正確に推定できる。その理由を図８の事例に基づき説明する。
直線７７と、直線７９とが交差しているため、直線７７と左側面７３Ｄとが成す角度は小さい。物標検知装置１が前記ステップ１４で推定する部位６９の位置は、前カメラ２７の高さが変化したとしても、直線７７と直交する方向においては正確である。直線７７と左側面７３Ｄとが成す角度は小さいため、物標検知装置１が前記ステップ１４で推定する部位６９の位置は、左側面７３Ｄと直交する方向においては正確である。

直線７７と、直線７９とが交差しているため、直線７９と前面７３Ａとが成す角度は小さい。物標検知装置１が前記ステップ１４で推定する部位７１の位置は、右カメラ３１の高さが変化したとしても、直線７９と直交する方向においては正確である。直線７９と前面７３Ａとが成す角度は小さいため、物標検知装置１が前記ステップ１４で推定する部位７１の位置は、前面７３Ａと直交する方向においては正確である。

よって、部位６９の位置を通る第１水平線８１と、部位７１の位置を通る第２水平線８３との交点８５の位置は、前カメラ２７及び右カメラ３１の高さが変化したとしても、いずれの方向においても正確である。
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（１）車両３が備えるカメラの数は、４個以外であってもよく、例えば、２個又は３個であってもよい。車両３が備えるカメラは、魚眼レンズ及び広角レンズのいずれでもないレンズを備えていてもよい。

（２）第１、第２実施形態において、前記ステップ４の判断は省略してもよい。この場合、本処理は、前記ステップ３の後、常に前記ステップ５に進む。
（３）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。

（４）上述した物標検知装置の他、当該物標検知装置を構成要素とするシステム、当該物標検知装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、物標検知方法、物標の位置推定方法、物標の位置推定装置等、種々の形態で本開示を実現することもできる。

１…物標検知装置、３…車両、９…画像取得ユニット、１３…物標認識ユニット、１７…各物標の位置推定ユニット、２１…同一性判断ユニット、２３…物標位置推定ユニット、２５…位置判断ユニット、４３…共通範囲、４５…第１物標、４７…第２物標、５９…部位認識ユニット、６０…画像判断ユニット、６１…部位の位置推定ユニット、６３…第１方向推定ユニット、６５…第２方向推定ユニット、６７…物標位置推定ユニット

Claims (6)

1. 車両（３）が備える第１カメラ（２７、２９、３１、３３）が生成した第１画像を取得するように構成された第１画像取得ユニット（９）と、
   前記車両が備える第２カメラ（２７、２９、３１、３３）であって、撮影範囲（４１）の一部が前記第１カメラの撮影範囲（３９）と共通する範囲（４３）である第２カメラが生成した第２画像を取得するように構成された第２画像取得ユニット（９）と、
   前記第１画像において第１物標を認識するように構成された第１物標認識ユニット（１３）と、
   前記第２画像において第２物標を認識するように構成された第２物標認識ユニット（１３）と、
   前記第１画像の中における前記第１物標と路面との接地点の位置に基づき、前記車両を基準とする座標系により特定される前記第１物標の位置を推定するように構成された第１位置推定ユニット（１７）と、
   前記第２画像の中における前記第２物標と路面との接地点の位置に基づき、前記車両を基準とする座標系により特定される前記第２物標の位置を推定するように構成された第２位置推定ユニット（１７）と、
   前記第１物標と前記第２物標とが同一であるか否かを判断するように構成された同一性判断ユニット（２１）と、
   前記第１物標と前記第２物標とが同一であると前記同一性判断ユニットが判断することを必要条件として、（ａ）前記第１カメラの位置と、前記第１位置推定ユニットが推定した前記第１物標の位置とを通る第１直線（４９）と、（ｂ）前記第２カメラの位置と、前記第２位置推定ユニットが推定した前記第２物標の位置とを通る第２直線（５１）との交点（５３）を、前記第１物標及び前記第２物標の位置として推定する物標位置推定ユニット（２３）と、
   を備える物標検知装置（１）。
2. 請求項１に記載の物標検知装置であって、
   前記第１画像のうち前記共通する範囲を表す部分に前記第１物標が存在し、且つ、前記第２画像のうち前記共通する範囲を表す部分に前記第２物標が存在するという位置条件が充足されるか否かを判断するように構成された位置判断ユニット（２５）をさらに備え、
   前記物標位置推定ユニットは、前記位置条件が充足されることをさらなる必要条件として、前記第１物標及び前記第２物標の位置を推定する物標検知装置。
3. 請求項１に記載の物標検知装置であって、
   前記第１画像のうち、前記共通する範囲を表す部分の一部であって、前記第１カメラの撮影範囲の境界側の部分（５５）に前記第１物標が存在し、且つ、前記第２画像のうち、前記共通する範囲を表す部分の一部であって、前記第２カメラの撮影範囲の境界側の部分（５７）に前記第２物標が存在するという位置条件が充足されるか否かを判断するように構成された位置判断ユニット（２５）をさらに備え、
   前記物標位置推定ユニットは、前記位置条件が充足されることをさらなる必要条件として、前記第１物標及び前記第２物標の位置を推定する物標検知装置。
4. 車両（３）が備える第１カメラ（２７、２９、３１、３３）が生成した第１画像を取得するように構成された第１画像取得ユニット（９）と、
   前記車両が備える第２カメラ（２７、２９、３１、３３）が生成した第２画像を取得するように構成された第２画像取得ユニット（９）と、
   前記第１画像において、他の車両（７３）の外周を構成する第１面（７３Ａ、７３Ｂ、７３Ｃ、７３Ｄ）の一部である第１部位（６９）を認識するように構成された第１部位認識ユニット（５９）と、
   前記第２画像において、前記外周を構成し、前記第１面と隣接する第２面（７３Ａ、７３Ｂ、７３Ｃ、７３Ｄ）の一部である第２部位（７１）を認識するように構成された第２部位認識ユニット（５９）と、
   前記第１画像の中における前記第１部位と路面との接地点の位置に基づき、前記車両を基準とする座標系により特定される前記第１部位の位置を推定するように構成された第１位置推定ユニット（６１）と、
   前記第２画像の中における前記第２部位と路面との接地点の位置に基づき、前記車両を基準とする座標系により特定される前記第２部位の位置を推定するように構成された第２位置推定ユニット（６１）と、
   前記第１画像に基づき、前記車両を基準とする座標系により特定される、前記第１面に沿った第１水平線（８１）の方向を推定するように構成された第１方向推定ユニット（６３）と、
   前記第２画像に基づき、前記車両を基準とする座標系により特定される、前記第２面に沿った第２水平線（８３）の方向を推定するように構成された第２方向推定ユニット（６５）と、
   前記第１部位の位置を通る前記第１水平線と、前記第２部位の位置を通る前記第２水平線との交点の位置（８５）を、前記他の車両の端部の位置として推定するように構成された物標位置推定ユニット（６７）と、
   を備え、
   前記車両を基準とする座標系において、前記第１カメラから前記第１面に向かう直線（７７）と、前記第２カメラから前記第２面に向かう直線（７９）とは交差している物標検知装置（１）。
5. 請求項１～４のいずれか１項に記載の物標検知装置であって、
   前記車両は４個のカメラ（２７、２９、３１、３３）を備え、
   前記第１カメラ及び前記第２カメラは、前記４個のカメラの一部である物標検知装置。
6. 請求項１～５のいずれか１項に記載の物標検知装置であって、
   前記第１カメラ及び前記第２カメラは魚眼レンズ又は広角レンズを備えるカメラである物標検知装置。

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