JP7127271B2 - 車両及び車載装置 - Google Patents

Description

本開示は車両及び車載装置に関する。

特許文献１に追突防止支援装置が開示されている。追突防止支援装置は、自車両と先行車との車間距離を検出する。追突防止支援装置は、車間距離が所定距離以下になるタイミングで警報を発生させる。警報の態様は、表示、振動、音声等である。

特開２０１２－３７１０号公報

自車両の乗員は、追突防止支援装置が発生させる警報に対し、煩わしさを感じることがある。特に、車間距離が短いことに自車両の乗員が既に気付いていた状況で警報が発生すると、一層煩わしさを感じる。また、車間距離が短いことに自車両の乗員が気付いていない状況で警報が発生すると、自車両の乗員は、自らの不注意を腹立たしく思ったり、気分を逆なでされたように感じてしまう。

本開示は、車両から物標までの距離が短いことを車両の乗員に認識させることができるとともに、乗員に煩わしさを感じさせ難い車両及び車載装置を提供する。

本開示の一局面は、車両であって、前記車両の前方に存在する物標に錯視刺激を表示する第１表示ユニット、及び／又は、前記車両における後部に錯視刺激を表示する第２表示ユニットを備える車両である。

本開示の一局面である車両は、例えば、その車両の前方に存在する物標に錯視刺激（以下では前方錯視刺激とする）を表示する。車両から物標までの距離（以下では物標距離とする）が長いときは、車両の乗員が前方錯視刺激を見ても、錯覚が生じない。物標距離が短いときは、車両の乗員が前方錯視刺激を見ると、錯覚が生じる。よって、車両の乗員は、前方錯視刺激を見たとき、錯覚が生じるか否かにより、物標距離が短いか否かを認識することができる。また、車両の乗員は、自発的に前方錯視刺激を見ることによって物標距離が短いか否かを認識するので、煩わしさを感じ難い。

本開示の一局面である車両は、例えば、後部に錯視刺激（以下では後部錯視刺激とする）を表示する。本開示の一局面である車両の後方に位置する車両（以下では後続車とする）から、本開示の一局面である車両までの距離（以下では後続車距離とする）が長いときは、後続車の乗員が後部錯視刺激を見ても、錯覚が生じない。後続車距離が短いときは、後続車の乗員が後部錯視刺激を見ると、錯覚が生じる。よって、後続車の乗員は、後部錯視刺激を見たとき、錯覚が生じるか否かにより、後続車距離が短いか否かを認識することができる。また、後続車の乗員は、自発的に後部錯視刺激を見ることによって後続車距離が短いか否かを認識するので、煩わしさを感じ難い。

本開示の別の局面は、車両に搭載される車載装置であって、前記車両の前方に存在する物標に錯視刺激を表示する第１表示ユニット、及び／又は、前記車両における後部に錯視刺激を表示する第２表示ユニットを備える車載装置である。

本開示の別の局面である車載装置は、例えば、その車載装置を搭載する車両（以下では自車両とする）の前方に存在する物標に錯視刺激（以下では前方錯視刺激とする）を表示する。自車両から物標までの距離（以下では物標距離とする）が長いときは、自車両の乗員が前方錯視刺激を見ても、錯覚が生じない。物標距離が短いときは、自車両の乗員が前方錯視刺激を見ると、錯覚が生じる。よって、自車両の乗員は、前方錯視刺激を見たとき、錯覚が生じるか否かにより、物標距離が短いか否かを認識することができる。また、自車両の乗員は、自発的に前方錯視刺激を見ることによって物標距離が短いか否かを認識するので、煩わしさを感じ難い。

本開示の別の局面である車載装置は、例えば、自車両の後部に錯視刺激（以下では後部錯視刺激とする）を表示する。自車両の後方に位置する車両（以下では後続車とする）から自車両までの距離（以下では後続車距離とする）が長いときは、後続車の乗員が後部錯視刺激を見ても、錯覚が生じない。後続車距離が短いときは、後続車の乗員が後部錯視刺激を見ると、錯覚が生じる。よって、後続車の乗員は、後部錯視刺激を見たとき、錯覚が生じるか否かにより、後続車距離が短いか否かを認識することができる。また、後続車の乗員は、自発的に後部錯視刺激を見ることによって後続車距離が短いか否かを認識するので、煩わしさを感じ難い。

車両１及び車載装置３の構成を表すブロック図である。 車載装置３の機能的構成を表すブロック図である。 車両１における後部ディスプレイ１５の配置を表す説明図である。 車載装置３が実行する前方錯視刺激表示処理を表すフローチャートである。 錯視刺激４３を表示する方法を表す説明図である。 錯視刺激４３を表す説明図である。 車載装置３が実行する後部錯視刺激表示処理を表すフローチャートである。 錯視刺激４５の別の態様を表す説明図である。 錯視刺激４５の別の態様を表す説明図である。 錯視刺激４３、４５の別の態様を表す説明図である。 錯視刺激４３、４５の別の態様を表す説明図である。

本開示の例示的な実施形態を図面を参照しながら説明する。
１．車両１及び車載装置３の構成
車両１及び車載装置３の構成を図１～図３に基づき説明する。図１に示すように、車両１は、車載装置３、前方物標センサ５、後方物標センサ７、車両状態センサ９、ヘッドライト制御部１１、ヘッドライト１２、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）１３、後部ディスプレイ１５、車両制御部１７、車室内ディスプレイ１９、及びスピーカ２１を備える。なお、車両１は、その他に、一般的な車両と同様の構成を備える。

車載装置３は、ＣＰＵ２３と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ２５とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。車載装置３の各機能は、ＣＰＵ２３が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ２５が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、車載装置３は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。

車載装置３は、図２に示すように、第１表示ユニット２７と、第２表示ユニット２９と、報知ユニット３１と、ＴＴＣ算出ユニット３３と、経過時間判断ユニット３５と、制動判断ユニット３７と、自動制動ユニット３９と、を備える。

車載装置３に含まれる各部の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。

前方物標センサ５は、車両１の前方に存在する物標を検出し、車両１からその物標までの距離を測定する。前方物標センサ５として、例えば、ＬｉＤＡＲ、ミリ波センサ、カメラ等が挙げられる。前方物標センサ５が検出する物標として、例えば、先行車、歩行者、固定物等が挙げられる。
後方物標センサ７は、車両１の後方に存在する物標を検出し、車両１からその物標までの距離を測定する。後方物標センサ７として、例えば、ＬｉＤＡＲ、ミリ波センサ、カメラ等が挙げられる。後方物標センサ７が検出する物標として、例えば、後続車、歩行者、固定物等が挙げられる。

車両状態センサ９は、車両１の状態を検出する。車両状態センサ９が検出する状態として、車両１の乗員が制動操作を行っている状態等が含まれる。
ヘッドライト制御部１１は、ヘッドライト１２の状態を制御する。ヘッドライト制御部１１は、ヘッドライト１２の光を部分的に遮蔽することにより、光の照射先に画像を表示することができる。すなわち、遮蔽されずに光が照射された明の部分と、光が遮蔽された暗の部分とのパターンが画像を形成する。ヘッドライト制御部１１は、例えば、所定の形状の切り欠きを備えるマスクをヘッドライト１２の光軸上に設置することにより、光を部分的に遮蔽することができる。ヘッドライト１２の光により表示可能な画像として、錯視刺激が挙げられる。詳しくは後述する。

ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）１３は、車両１のウインドシールド上に画像を表示する。車両１の乗員の視点から見て、ＨＵＤ１３の画像は、車両１の前方に表示される。
後部ディスプレイ１５は、図３に示すように、車両１の外側であって、後部１Ａに設置される。後部ディスプレイ１５は、車両１の後方に向けて画像を表示可能である。後続車の乗員は、後部ディスプレイ１５の画像を視認することができる。

車両制御部１７は車両１の走行を制御する。車両制御部１７が実行する制御として、自動制動が含まれる。車室内ディスプレイ１９は車両１の車室内に設置されている。車室内ディスプレイ１９は画像を表示可能である。スピーカ２１は車両１の車室内に設置されている。スピーカ２１は音声を出力可能である。

２．車載装置３が実行する前方錯視刺激表示処理
車載装置３が所定時間ごとに繰り返し実行する前方錯視刺激表示処理を図４～図６に基づき説明する。

図４のステップ１では、ＴＴＣ算出ユニット３３が、前方物標センサ５を用いて、車両１から先行車までの距離Ｄａと、車両１を基準とする先行車の相対速度Ｖａとを算出する。次に、ＴＴＣ算出ユニット３３は、距離Ｄａを相対速度Ｖａで除することで、先行車と車両１とが衝突するまでの衝突余裕時間（ＴＴＣ）を算出する。

ステップ２では、前記ステップ１で算出したＴＴＣが予め設定された基準値以下であるか否かを第１表示ユニット２７が判断する。ＴＴＣが基準値以下である場合はステップ３に進み、ＴＴＣが基準値を超える場合は本処理を終了する。

ステップ３では、第１表示ユニット２７が、図５に示すように、ヘッドライト１２の光４０を先行車４１の後部４１Ａに照射する。このとき、第１表示ユニット２７は、ヘッドライト制御部１１を用いてヘッドライト１２の光を部分的に遮蔽することにより、図６に示すように、後部４１Ａに錯視刺激４３を表示する。錯視刺激４３とは、それを人が見たときに錯覚を生じさせる画像である。錯視刺激４３として、図６に示すツェルナー錯視が挙げられる。ツェルナー錯視を構成する複数の横線は、実際にはそれぞれ水平であるが、それらが傾いているという錯覚を生じさせる。

ステップ４では、錯視刺激を表示し始めた時点からの経過時間が、予め設定された閾値を超えたか否かを経過時間判断ユニット３５が判断する。経過時間が閾値を超えた場合はステップ５に進み、経過時間が閾値以下である場合は本処理を終了する。

ステップ５では、制動判断ユニット３７が、車両状態センサ９を用いて、その時点で車両１の乗員が制動操作を行っているか否かを判断する。車両１の乗員が制動操作を行っていない場合はステップ６に進み、車両１の乗員が制動操作を行っている場合は本処理を終了する。

ステップ６では、自動制動ユニット３９が、車両制御部１７を用いて自動制動を実行する。
３．車載装置３が実行する後部錯視刺激表示処理
車載装置３が所定時間ごとに繰り返し実行する後部錯視刺激表示処理を図３、図７に基づき説明する。

図７のステップ１１では、ＴＴＣ算出ユニット３３が、後方物標センサ７を用いて、車両１から後続車までの距離Ｄｂと、車両１を基準とする後続車の相対速度Ｖｂとを算出する。次に、ＴＴＣ算出ユニット３３は、距離Ｄｂを相対速度Ｖｂで除することで、後続車と車両１とが衝突するまでのＴＴＣを算出する。

ステップ１２では、前記ステップ１１で算出したＴＴＣが予め設定された基準値以下であるか否かを第２表示ユニット２９が判断する。ＴＴＣが基準値以下である場合はステップ１３に進み、ＴＴＣが基準値を超える場合は本処理を終了する。

ステップ１３では、第２表示ユニット２９が、図３に示すように、後部ディスプレイ１５に錯視刺激４５を表示する。錯視刺激４５とは、それを人が見たときに錯覚を生じさせる画像である。錯視刺激４５として、ツェルナー錯視等が挙げられる。

４．車載装置３が実行する報知処理
報知ユニット３１は、所定の条件が充足された場合、車室内ディスプレイ１９及びスピーカ２１を用いて、車両１の乗員に対して報知を行う。所定の条件として、例えば、車両１のキーがオンになること等が挙げられる。

報知の内容は、先行車４１に表示された錯視刺激４３を車両１の乗員が見て錯覚が生じる状態と、車両１の危険状態とを関連付ける報知である。報知は、例えば、「錯覚が生じたら危険状態です」という文字を車室内ディスプレイ１９に表示するものである。また、報知は、例えば、「錯覚が生じたら危険状態です」という音声をスピーカ２１により発音するものである。

５．車両１及び車載装置３が奏する効果
（１Ａ）車載装置３は、先行車４１に錯視刺激４３を表示する。車両１から先行車４１までの距離Ｄａが長いときは、車両１の乗員が錯視刺激４３を見ても、錯覚が生じない。距離Ｄａが短いときは、車両１の乗員が錯視刺激４３を見ると、錯覚が生じる。よって、車両１の乗員は、錯視刺激４３を見たとき、錯覚が生じるか否かにより距離Ｄａが短いか否かを認識することができる。また、車両１の乗員は、自発的に錯視刺激４３を見ることによって距離Ｄａが短いか否かを認識するので、煩わしさを感じ難い。

（１Ｂ）車載装置３は、後部ディスプレイ１５に錯視刺激４５を表示する。後続車から車両１までの距離Ｄｂが長いときは、後続車の乗員が錯視刺激４５を見ても、錯覚が生じない。距離Ｄｂが短いときは、後続車の乗員が錯視刺激４５を見ると、錯覚が生じる。よって、後続車の乗員は、錯視刺激４５を見たとき、錯覚が生じるか否かにより、距離Ｄｂが短いか否かを認識することができる。また、後続車の乗員は、自発的に錯視刺激４５を見ることによって距離Ｄｂが短いか否かを認識するので、煩わしさを感じ難い。

（１Ｃ）車載装置３は、車両１の乗員が錯視刺激４３を見て錯覚が生じる状態と、車両１の危険状態とを関連付ける報知を車両１の乗員に行う。そのため、車両１の乗員は、錯視刺激４３を見て錯覚が生じるならば、車両１が危険状態にあるということを容易に理解することができる。

（１Ｄ）車載装置３は、車両１と先行車４１とが衝突するまでのＴＴＣを算出する。車載装置３は、そのＴＴＣが予め設定された基準値以下である場合に錯視刺激４３を表示する。そのため、車載装置３は、錯視刺激４３を表示する必要性が高い場合に錯視刺激４３を表示することができる。

（１Ｅ）車載装置３は、錯視刺激４３を表示し始めた時点からの経過時間が、予め設定された閾値を超えたか否かを判断する。また、車載装置３は、車両１の乗員が制動操作を行っているか否かを判断する。そして、車載装置３は、経過時間が閾値を超え、車両１の乗員が制動操作を行っていない場合、自動制動を実行する。

そのため、車載装置３は、車両１の安全性を高めることができる。また、車両１の乗員が制動操作を行っている場合、車載装置３は自動制動を実行しない。そのため、必要性が低い自動制動の実行を抑制できる。

（１Ｆ）車載装置３は、車両１と後続車とが衝突するまでのＴＴＣを算出する。車載装置３は、そのＴＴＣが予め設定された基準値以下である場合に錯視刺激４５を表示する。そのため、車載装置３は、錯視刺激４５を表示する必要性が高い場合に錯視刺激４５を表示することができる。

５．他の実施形態
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（１）車両１は、後部ディスプレイ１５を用いる方法以外の方法で錯視刺激４５を表示してもよい。例えば、図８に示すように、車両１の後部１Ａに、直接ペイントを塗布することで錯視刺激４５を表示してもよい。また、錯視刺激４５を描いたシール等を車両１の後部１Ａに貼付してもよい。この場合も前記（１Ｂ）の効果を奏することができる。

また、図９に示すように、車両１の後部１Ａを構成する部品自体の形状又は色彩が、錯視刺激４５を表していてもよい。この場合も前記（１Ｂ）の効果を奏することができる。
（２）車載装置３は、錯視刺激４３を表示しなくてもよい。

（３）車両１及び車載装置３は、錯視刺激４５を表示しなくてもよい。
（４）車載装置３は、ＨＵＤ１３に錯視刺激４３を表示してもよい。その場合、ＨＵＤ１３に表示する錯視刺激４３の大きさ、表示位置、及び形状は、車両１の乗員の視点から見て、先行車４１の後部４１Ａに表示される錯視刺激４３の大きさ、表示位置、及び形状と同じであることが好ましい。その場合、先行車４１の後部４１Ａに表示される錯視刺激４３を、仮想的にＨＵＤ１３に表示することができる。ＨＵＤ１３に錯視刺激４３を表示する場合も、前記（１Ａ）の効果を奏することができる。

（５）錯視刺激４３、４５は、幾何学的錯視であってもよいし、運動錯視であってもよい。錯視刺激４３、４５は適宜選択することができる。例えば、錯視刺激４３、４５は、図１０に示すように、ヘリング錯視であってもよい。ヘリング錯視を構成する２本の横線は、実際には直線であるが、歪んでいるという錯覚を生じさせる。また、例えば、錯視刺激４３、４５は、図１１に示すものであってもよい。

（６）車載装置３は、先行車とのＴＴＣの大小によらず、錯視刺激４３を表示してもよい。また、車載装置３は、後続車とのＴＴＣの大小によらず、錯視刺激４５を表示してもよい。
（７）錯視刺激４３の表示の大きさは、例えば、車両１の乗員の視力が０．７以上であれば視認できるが、０．７未満であれば視認し難い大きさとすることができる。また、錯視刺激４５の表示の大きさは、例えば、後続車の乗員の視力が０．７以上であれば視認できるが、０．７未満であれば視認し難い大きさとすることができる。この場合、視力が０．７未満の者が車両を運転することを抑制できる。

（８）ヘッドライト１２以外の手段により錯視刺激４３を表示してもよい。例えば、プラズマレーザ等を先行車４１の後部４１Ａに照射することで錯視刺激４３を表示してもよい。
（９）車載装置３は、先行車４１以外の物標上に錯視刺激４３を表示してもよい。
（１０）車載装置３は、前記ステップ５で肯定判断した場合、車両１の乗員による制動操作をサポートしてもよい。例えば、車両１の乗員による制動操作だけでは危険を回避できない場合、車載装置３が、より強く制動をかけることができる。こうすることにより、車両１の安全性が一層向上する。

（１１）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。

（１２）上述した車両及び車載装置の他、当該車両又は車載装置を構成要素とするシステム、当該車載装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、物標認識方法、運転支援方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。

１…車両、３…車載装置、５…前方物標センサ、７…後方物標センサ、９…車両状態センサ、１１…ヘッドライト制御部、１２…ヘッドライト、１５…後部ディスプレイ、１７…車両制御部、１９…車室内ディスプレイ、２１…スピーカ、２３…ＣＰＵ、２５…メモリ、２７…第１表示ユニット、２９…第２表示ユニット、３１…報知ユニット、３３…ＴＴＣ算出ユニット、３５…経過時間判断ユニット、３７…制動判断ユニット、３９…自動制動ユニット、４０…光、４１…先行車、４１Ａ…後部、４３、４５…錯視刺激

Claims (4)

1. 車両であって、
   前記車両の前方に存在する物標に錯視刺激を表示する第１表示ユニット、及び／又は、前記車両における後部に錯視刺激を表示する第２表示ユニットと、
   前記車両と前記物標とが衝突するまでの衝突余裕時間を算出する衝突余裕時間算出ユニットと、
   を備え、
   前記第１表示ユニットは、前記衝突余裕時間算出ユニットが算出した前記衝突余裕時間が予め設定された基準値以下である場合に前記錯視刺激を表示するように構成された車両。
2. 請求項１に記載の車両であって、
   前記第１表示ユニットが前記錯視刺激を表示し始めた時点からの経過時間が、予め設定された閾値を超えたか否かを判断する経過時間判断ユニットと、
   前記車両の乗員が制動操作を行っているか否かを判断する制動判断ユニットと、
   前記経過時間が前記閾値を超えたと前記経過時間判断ユニットが判断し、且つ前記乗員が前記制動操作を行っていないと前記制動判断ユニットが判断した場合、自動制動を実行する自動制動ユニットと、
   をさらに備える車両。
3. 車両に搭載される車載装置であって、
   前記車両の前方に存在する物標に錯視刺激を表示する第１表示ユニット、及び／又は、前記車両における後部に錯視刺激を表示する第２表示ユニットと、
   前記車両と前記物標とが衝突するまでの衝突余裕時間を算出する衝突余裕時間算出ユニットと、
   を備え、
   前記第１表示ユニットは、前記衝突余裕時間算出ユニットが算出した前記衝突余裕時間が予め設定された基準値以下である場合に前記錯視刺激を表示するように構成された車載装置。
4. 請求項３に記載の車載装置であって、
   前記第１表示ユニットが前記錯視刺激を表示し始めた時点からの経過時間が、予め設定された閾値を超えたか否かを判断する経過時間判断ユニットと、
   前記車両の乗員が制動操作を行っているか否かを判断する制動判断ユニットと、
   前記経過時間が前記閾値を超えたと前記経過時間判断ユニットが判断し、且つ前記乗員が前記制動操作を行っていないと前記制動判断ユニットが判断した場合、自動制動を実行する自動制動ユニットと、
   をさらに備える車載装置。

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