JP7124391B2 - Machine tool system and transport equipment - Google Patents
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Description
本発明は、工作機械システム及び搬送装置に関する。 The present invention relates to a machine tool system and a transfer device.
ワークを搬送するロボット(搬送装置)は工作機械の開閉扉の隣に配置してある。特許文献1に開示されたロボットは開閉扉の開閉方向に平行に移動する。ロボットは、開閉扉側に突出するロッドを備える。工作機械の開閉扉はロッドを挿入する連結孔を備える。ロボットはロッドを連結孔に挿入して移動し、開閉扉を開閉する。
A robot (conveying device) that conveys the work is placed next to the opening/closing door of the machine tool. The robot disclosed in
工作機械の開閉扉を扉ロック機構により施錠した状態にて、ロボットが開閉扉の開閉動作を行った場合、扉ロック機構に必要以上の負荷が掛かる虞がある。 When the robot opens and closes the door of the machine tool in a state where the door is locked by the door lock mechanism, there is a risk that an excessive load is applied to the door lock mechanism.
本発明の目的は、扉ロック機構に必要以上の負荷が掛かることを防止できる工作機械システム及び搬送装置を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a machine tool system and a conveying device that can prevent an excessive load from being applied to a door lock mechanism.
本発明の一態様に係る工作機械システムは、開閉扉を備えたハウジングの内部に収容されており、前記開閉扉の施錠が完了した後にワークの加工を開始する工作機械と、前記ハウジングの外部に配置されており、前記開閉扉の開閉動作を行うと共に、前記開閉扉を開けた状態にて前記ハウジングの内外へワークを搬送する搬送装置とを備える工作機械システムにおいて、前記工作機械は、前記開閉扉の施錠が完了した場合、前記開閉扉の施錠が完了したことを示す施錠完了信号を出力する第1信号出力部を備え、前記搬送装置は、前記第1信号出力部から出力される施錠完了信号が入力された場合、前記開閉扉の開閉動作を禁止する開閉制御部を備える。 A machine tool system according to an aspect of the present invention is housed inside a housing having an opening/closing door, and a machine tool that starts machining a workpiece after the opening/closing door is completely locked, and a and a transport device arranged to open and close the open/close door and transport a workpiece to the inside and outside of the housing while the open/close door is open. A first signal output unit for outputting a locking completion signal indicating completion of locking of the opening/closing door when locking of the door is completed, wherein the conveying device outputs the completion of locking output from the first signal output unit. An opening/closing control section is provided for prohibiting the opening/closing operation of the opening/closing door when a signal is input.
上記一態様によれば、ハウジングの開閉扉の施錠が完了した場合、工作機械から搬送装置へ施錠完了信号を出力する。搬送装置は、工作機械からの施錠完了信号が入力された場合、開閉扉の開閉動作を禁止する。よって、開閉扉を施錠してある場合には、搬送装置は開閉扉の開閉を行わないので、開閉扉を施錠している扉ロック機構に必要以上の負荷が掛かることを回避する。 According to the above aspect, when the locking of the opening/closing door of the housing is completed, the locking completion signal is output from the machine tool to the transfer device. When receiving a locking completion signal from the machine tool, the conveying device prohibits the opening/closing operation of the opening/closing door. Therefore, when the opening/closing door is locked, the transfer device does not open/close the opening/closing door, thereby avoiding excessive load on the door lock mechanism that locks the opening/closing door.
本発明の一態様に係る工作機械システムは、前記搬送装置は、前記開閉制御部により前記開閉動作を禁止した後に、前記開閉扉の開動作を指示する命令を受付けた場合、前記開閉扉が施錠されている旨の警報を出力する第1警報出力部を備える。 In a machine tool system according to an aspect of the present invention, when the transfer device receives an instruction to open the opening/closing door after prohibiting the opening/closing operation by the opening/closing control unit, the opening/closing door is locked. A first alarm output unit for outputting an alarm to the effect that the
上記一態様によれば、開閉扉の開動作を禁止した後に、開動作を指示する命令を受付けた場合、警報を出力するので、施錠してある状態で開閉扉を開くことはできない旨をユーザに報知することができる。 According to the aspect described above, when a command instructing the opening operation is received after the opening operation of the opening/closing door is prohibited, an alarm is output. can be notified to
本発明の一態様に係る工作機械システムは、前記搬送装置は、前記開閉扉の施錠が解除された後に、前記開閉扉の開動作を指示する命令を受付けた場合、前記開閉扉の施錠禁止を要求する要求信号を出力する第2信号出力部を備え、前記工作機械は、前記第2信号出力部から出力される要求信号が入力された場合、前記開閉扉の施錠を禁止する施錠禁止部を備え、前記施錠禁止部により前記開閉扉の施錠を禁止した場合、前記第1信号出力部から前記開閉扉の施錠を禁止したことを示す禁止完了信号を出力し、前記搬送装置は、前記第1信号出力部から出力される禁止完了信号が入力された場合、前記開閉制御部にて前記開閉扉の開動作を実行する。 In the machine tool system according to one aspect of the present invention, the transfer apparatus prohibits locking of the opening/closing door when receiving a command to instruct opening operation of the opening/closing door after the unlocking of the opening/closing door. The machine tool includes a second signal output section that outputs a request signal to request, and the machine tool includes a lock prohibition section that prohibits locking of the opening/closing door when the request signal output from the second signal output section is input. When the locking of the opening/closing door is prohibited by the lock prohibition unit, the first signal output unit outputs a prohibition completion signal indicating that the locking of the opening/closing door is prohibited. When the prohibition completion signal output from the signal output unit is input, the opening operation of the opening/closing door is executed by the opening/closing control unit.
上記一態様によれば、搬送装置が開閉扉の開動作を行う場合、工作機械に開閉扉の施錠を禁止させた上で、開動作を開始することができるので、施錠した開閉扉を開くことがなくなり、扉ロック機構に必要以上の負荷が掛かることを回避する。 According to the aspect described above, when the transfer device performs the opening operation of the opening/closing door, the opening operation can be started after the machine tool is prohibited from locking the opening/closing door, so that the locked opening/closing door can be opened. to avoid unnecessary load on a door lock mechanism.
本発明の一態様に係る工作機械システムは、前記第1警報出力部は、前記要求信号を送信した後に、前記禁止完了信号が入力されなかった場合、前記開閉扉が施錠されている旨の警報を出力する。 In the machine tool system according to one aspect of the present invention, the first alarm output unit issues an alarm that the opening/closing door is locked when the prohibition completion signal is not input after the request signal is transmitted. to output
上記一態様によれば、開閉扉の施錠禁止を要求する要求信号を送信した後に、禁止完了信号の入力がなかった場合、開閉扉を施錠してある旨の警報を出力するので、その時点では施錠を禁止することはできず、開閉扉を開けることができない旨をユーザに報知することができる。 According to the above aspect, if the prohibition completion signal is not input after the request signal for requesting lock prohibition of the opening/closing door is transmitted, an alarm indicating that the opening/closing door is locked is output. It is possible to inform the user that locking cannot be prohibited and that the opening/closing door cannot be opened.
本発明の一態様に係る工作機械システムは、前記工作機械は、前記開閉扉の施錠を禁止した後に、前記開閉扉の施錠に係る指示を受付けた場合、前記開閉扉の施錠が禁止されている旨の警報を出力する第2警報出力部を備える。 In a machine tool system according to an aspect of the present invention, when the machine tool receives an instruction to lock the opening/closing door after prohibiting locking of the opening/closing door, locking of the opening/closing door is prohibited. A second alarm output unit for outputting an alarm to that effect is provided.
上記一態様によれば、工作機械にて開閉扉の施錠を禁止した後に、開閉扉の施錠に係る指示を受付けた場合、開閉扉の施錠を禁止してある旨の警報を出力するので、その時点では開閉扉を開けることができない旨をユーザに報知することができる。 According to the above aspect, when the machine tool receives an instruction to lock the door after prohibiting the locking of the door, the machine tool outputs an alarm to the effect that locking of the door is prohibited. The user can be informed that the opening/closing door cannot be opened at this time.
本発明の一態様に係る搬送装置は、開閉扉を備えたハウジングの外部に配置されており、前記開閉扉の開閉動作を行うと共に、前記開閉扉を開けた状態にて前記ハウジングの内外へワークを搬送する搬送装置において、前記開閉扉の施錠が完了したことを示す施錠完了信号が外部から入力された場合、前記開閉扉の開閉動作を禁止する開閉制御部を備える。 A conveying device according to an aspect of the present invention is arranged outside a housing having an opening/closing door, performs an opening/closing operation of the opening/closing door, and moves workpieces into and out of the housing with the opening/closing door opened. is provided with an opening/closing control unit that prohibits the opening/closing operation of the opening/closing door when a locking completion signal indicating completion of locking of the opening/closing door is input from the outside.
上記一態様によれば、外部から施錠完了信号が入力された場合、開閉扉の開閉動作を禁止する。よって、開閉扉を施錠してある場合には、搬送装置は開閉扉の開閉を行わないので、開閉扉を施錠している扉ロック機構に必要以上の負荷が掛かることを回避する。 According to the aspect described above, when the locking completion signal is input from the outside, the opening/closing operation of the opening/closing door is prohibited. Therefore, when the opening/closing door is locked, the transfer device does not open/close the opening/closing door, thereby avoiding excessive load on the door lock mechanism that locks the opening/closing door.
本発明にあっては、扉ロック機構に必要以上の負荷が掛かることを防止することができる。 According to the present invention, it is possible to prevent an excessive load from being applied to the door lock mechanism.
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。
(実施の形態1)
図1は工作機械システムの全体構成を示す斜視図である。以下では、図1の矢印により示される前後、左右、上下の各方向を用いて、本実施の形態に係る工作機械システムについて説明する。
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, the present invention will be specifically described based on the drawings showing the embodiments thereof.
(Embodiment 1)
FIG. 1 is a perspective view showing the overall configuration of a machine tool system. Hereinafter, the machine tool system according to the present embodiment will be described using the front/rear, left/right, and up/down directions indicated by the arrows in FIG.
本実施の形態に係る工作機械システムは、工作機械1とワークの搬送装置であるロボット2とを備える。工作機械1はハウジング3の内部に収容してあり、ロボット2はハウジング3の外部に配置してある。ハウジング3は、工作機械1の前後左右を覆う壁31~34を備える。工作機械1の右側に配置してある壁34は開口(不図示)を備え、この開口の右側に扉ユニット4を設けてある。また、扉ユニット4の右側には平面視U状のカバー5を設けてある。
A machine tool system according to the present embodiment includes a
カバー5は、上下左右方向に延びた前板部5a及び後板部5b、並びに上下前後方向に延びた右板部5cを備える。前板部5aの右端と後板部5bの右端とを右板部5cが連結する。右板部5cには開口5dを設けてある。
The
カバー5と扉ユニット4との間にはロボット2を設けてある。カバー5の右側にワーク91を載置する載置台90が設けてある。載置台90は開口5dの右隣に位置する。
A
図2は扉ユニット4の構成を説明する斜視図である。扉ユニット4は、直方体状をなし、上下前後方向に延びた薄い筐体41を備える。筐体41は開口42を備え、開口42は、筐体41の右側面及び左側面を左右に貫通する。筐体41の開口42は、壁34の開口に対応した位置に配してある。筐体41は前後方向に移動な開閉扉43を収容する。開閉扉43は筐体41に略平行であり、前後に移動して開口42を開閉する。開閉扉43の開閉方向は前後方向に対応する。開閉扉43の前端部にはロボット2との連結部44を設けてある。連結部44は、例えば、ケース内に収容したバネなどの弾性部材(不図示)と、弾性部材により右方へ付勢されて、その一部がケースから突出するボールとを備える。また、扉ユニット4は、開閉扉43を施錠又は解錠するための扉ロック機構400(図6を参照)を備える。
FIG. 2 is a perspective view for explaining the construction of the
図3は初期状態のロボット2を略示する平面図である。ロボット2は、前後に延びた直方体状の基台20を備える。基台20の右側面に、前後に延びた2つの軌道(不図示)が設けてある。2つの軌道は上下に離隔している。ロボット2は、基台20を前後方向に移動させるロボット駆動モータ230(図6を参照)を備え、ロボット駆動モータ230を駆動することにより、2つの軌道に沿って前後方向に移動するように構成されている。
FIG. 3 is a plan view schematically showing the
ロボット2は、前後に延びる第1軸の回りに回転する第1アーム21と、第2軸の回りに回転する第2アーム22とを備える。基台20は第1アーム21の下端部を回転可能に支持する。また、第1アーム21の上端部は第2アーム22を回転可能に支持する。ロボット2は、第1アーム21を第1軸の回りに回転させる第1アーム駆動モータ240と、第2アーム22を第2軸の回りに回転させる第2アーム駆動モータ250とを備える(図6を参照)。ロボット2は、第1アーム駆動モータ240を駆動することにより、第1アーム21は右側又は左側へ回転する。また、ロボット2は、第2アーム駆動モータ250を駆動することにより、第2アーム22を右側又は左側へ回転する。
The
第2アーム22は、シリンダと、シリンダの駆動によって移動する移動板と、移動板に対向する受け部材とを有する把持機構23を備える。把持機構23は、シリンダを駆動し、移動板を受け部材に近づけることにより、移動板と受け部材との間でワーク91を把持する。
The
第1アーム21には連結部44のボールが係合する係合溝21aが設けてある。係合溝21aは、円弧状に形成してあり、第1アーム21の下端部における後部外周面の一部分に設けてある。連結部44のボールが第1アーム21の係合溝21aに係合することにより、開閉扉43とロボット2とが連結する。開閉扉43は、ロボット2の前後方向の移動と共に、前後方向に移動するように構成されている。なお、係合溝21aは、第1アーム21の下端部における後部外周面の一部に形成してあるため、第1アーム21が右側へ回転した場合には、係合溝21aはボールの上方へ離れ、ボールとの係合を解除する。
The
図3に示す初期状態は、開閉扉43は閉じており、ロボット2は軌道の後端部に位置している状態を示している。この初期状態において、ロボット2は、第1アーム駆動モータ240及び第2アーム駆動モータ250の駆動を制御することにより、第1アーム21及び第2アーム22を適宜右側へ回転させ、載置台90に載置されたワーク91を把持機構23により把持する。
In the initial state shown in FIG. 3, the
図4はロボット2及び開閉扉43が連結した状態を略示する平面図である。ロボット2は、開閉扉43を開ける場合、係合溝21aが連結部44のボールに係合しない位置まで第1アーム21を回転した状態にて、ロボット駆動モータ230の駆動制御を行い、係合溝21aが連結部44のボールに係合可能な位置まで移動する。図4は、ロボット2が軌道の前端部に位置している状態を示している。次いで、ロボット2は、第1アーム駆動モータ240の駆動を制御することにより、係合溝21aが連結部44のボールに係合する位置まで第1アーム21を左側に回転する。連結部44のボールが第1アーム21の係合溝21aに係合することにより、開閉扉43とロボット2とが連結する。
FIG. 4 is a plan view schematically showing a state in which the
図5は開閉扉43が開いた状態を略字する平面図である。ロボット2は、開閉扉43と連結した状態にてロボット駆動モータ230の駆動制御を行い、軌道の後端部へ移動することにより、開閉扉43を開ける。ロボット2は、開閉扉43を開けた状態にて第1アーム駆動モータ240及び第2アーム駆動モータ250の駆動制御を行い、第1アーム21及び第2アーム22を適宜左側へ回転する。これにより、第1アーム21及び第2アーム22は、扉ユニット4の開口42からハウジング3の内部へ進入する。ロボット2は、把持機構23が備えるシリンダを駆動制御することにより、把持機構23で把持していたワーク91を離し、工作機械1のワーク保持台にワーク91を載置する。
FIG. 5 is a plan view schematically showing a state in which the opening/closing
図6は工作機械システムの制御系の構成を示すブロック図である。工作機械1は、制御部101、記憶部102、入力部103、出力部104及び通信部105を備える。
FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of the control system of the machine tool system. The
制御部101は、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)などを備える。制御部101が備えるROMは、上記ハードウェア各部の動作を制御するための制御プログラム等を記憶する。制御部101内のCPUは、ROMに記憶された制御プログラム及び後述する記憶部102に記憶された各種プログラムを実行し、上記ハードウェア各部の動作を制御する。制御部101が備えるRAMは、各種プログラムの実行中に一時的に利用されるデータを記憶する。
The
なお、制御部101は上記の構成に限定されるものではなく、シングルコアCPU、マルチコアCPU、マイコン、揮発性又は不揮発性のメモリ等を含む1又は複数の処理回路又は演算回路であればよい。また、制御部101は、日時情報を出力するクロック、計測開始指示を与えてから計測終了指示を与えるまでの経過時間を計測するタイマ、数をカウントするカウンタ等の機能を備えていてもよい。
Note that the
記憶部102は、SRAM(Static Random Access Memory)、フラッシュメモリ、ハードディスクなどを用いた記憶装置を備える。記憶部102は、制御部101に実行させる各種プログラム、及び各種プログラムの実行に必要なデータ等を記憶する。記憶部102に記憶されるプログラムは、例えばワーク91の加工手順を定める加工プログラムを含む。
The
入力部103は、各種の装置及びセンサを接続する入力インタフェースを備える。入力部103が接続する装置は操作パネル110を含む。操作パネル110は、各種の操作ボタンやタッチパネルなどを備える。入力部103は、操作パネル110を通じてユーザによる各種操作を受付ける。
The
また、入力部103が接続するセンサは、扉ロックセンサ410を含む。扉ロックセンサ410は、開閉扉43の施錠状態を検知する公知のセンサである。扉ロックセンサ410は、検知結果を入力部103を通じて制御部101へ出力する。
Sensors to which
出力部104は、各種装置を接続する出力インタフェースを備える。出力部104が接続する装置は表示装置120を含む。表示装置120は例えば液晶パネルを備え、出力部104を通じて出力する各種の情報を液晶パネルに表示する。
The
また、出力部104が接続する装置は扉ロック機構400を含む。扉ロック機構400は、開閉扉43を施錠又は解錠する機械機構、及び機械機構を電気的に作動させるアクチュエータ等(不図示)を備える。制御部101は、アクチュエータを作動するための制御信号を出力部104から出力することにより、扉ロック機構400により開閉扉43の施錠又は解錠を行う。
Also, the device to which the
更に、出力部104が接続する装置は、工具を回転させるための主軸モータ、工具が装着される主軸ヘッドを直線軸方向へ移動させる駆動モータ、ワーク91を固定する回転テーブルを回転させる駆動モータ等を含んでもよい。
Further, the device to which the
通信部105は、適宜の通信規格に準拠した通信インタフェースを備える。通信規格としては、RS232C、RS422、Ethernet等を用いることができる。通信部105は上記通信規格に準拠した通信ケーブルを介してロボット2を接続する。
The
ロボット2は、制御部201、記憶部202、入力部203、出力部204及び通信部205を備える。
The
制御部201は、CPU、ROM、RAMなどを備える。制御部201が備えるROMは、上記ハードウェア各部の動作を制御するための制御プログラム等を記憶する。制御部201内のCPUは、ROMが記憶する制御プログラム及び後述する記憶部202が記憶する各種プログラムを実行し、上記ハードウェア各部の動作を制御する。制御部201が備えるRAMは、各種プログラムの実行中に一時的に利用されるデータを記憶する。
The
なお、制御部201は上記の構成に限定されるものではなく、シングルコアCPU、マルチコアCPU、マイコン、揮発性又は不揮発性のメモリ等を含む1又は複数の処理回路又は演算回路であればよい。また、制御部201は、日時情報を出力するクロック、計測開始指示を与えてから計測終了指示を与えるまでの経過時間を計測するタイマ、数をカウントするカウンタ等の機能を備えていてもよい。
Note that the
記憶部202は、SRAM、フラッシュメモリ、ハードディスクなどを用いた記憶装置を備える。記憶部202は、制御部201に実行させる各種プログラム、及び各種プログラムの実行に必要なデータ等を記憶する。
The
入力部203は、各種装置を接続する入力インタフェースを備える。入力部203が接続する装置は操作パネル210を含む。操作パネル210は、各種の操作ボタンやタッチパネルなどを備える。入力部203は、操作パネル210を通じてユーザによる各種操作を受付ける。
The
出力部204は、各種装置を接続する出力インタフェースを備える。出力部204が接続する装置は表示装置220を含む。表示装置220は例えば液晶パネルを備え、出力部204を通じて出力する各種の情報を液晶パネルに表示する。
The
また、出力部204が接続する装置は、ロボット駆動モータ230、第1アーム駆動モータ240及び第2アーム駆動モータ250を含む。ロボット駆動モータ230は、上述したように、ロボット2を前後方向に移動させる駆動源のモータである。第1アーム駆動モータ240は、ロボット2の第1アーム21を左右方向に回転させる駆動源のモータである。第2アーム駆動モータ250は、ロボット2の第2アーム22を左右方向に回転させる駆動源のモータである。これらのロボット駆動モータ230、第1アーム駆動モータ240及び第2アーム駆動モータ250は、制御部201が出力部204を通じて出力する制御信号に基づき、それぞれが備える回転軸の回転又は回転の停止を行う。
Devices to which the
通信部205は、適宜の通信規格に準拠した通信インタフェースを備える。通信規格としては、RS232C、RS422、Ethernet等を用いることができる。通信部205は上記通信規格に準拠した通信ケーブルを介して工作機械1を接続する。
The
以下、本実施の形態に係る工作機械システムの動作について説明する。
図7は実施の形態1に係る工作機械1及びロボット2の動作手順を説明するフローチャートである。工作機械1の制御部101は、開閉扉43を施錠するか否かを判断する(ステップS101)。ワーク91の加工を開始する場合、若しくは入力部103を通じてユーザによる指示を受付けた場合等において、制御部101は、開閉扉43を施錠すると判断する。開閉扉43を施錠しないと判断した場合(S101:NO)、開閉扉43を施錠するまで待機する。
The operation of the machine tool system according to this embodiment will be described below.
FIG. 7 is a flow chart for explaining operation procedures of the
開閉扉43を施錠すると判断した場合(S101:YES)、制御部101は、扉ロック機構400へ制御信号を出力し、開閉扉43を施錠する(ステップS102)。制御部101は、扉ロック機構400による開閉扉43の施錠が完了した場合、開閉扉43の施錠が完了したことを示す施錠完了信号を通信部105からロボット2へ出力する(ステップS103)。
When it is determined that the opening/closing
ロボット2の制御部201は、例えば定期的なタイミングにて工作機械1からの施錠完了信号を受信したか否かを判断する(ステップS104)。施錠完了信号を受信していない場合(S104:NO)、制御部101は、施錠完了信号を受信するまで待機する。施錠完了信号を受信したと判断した場合(S104:YES)、開閉扉43の開閉動作を禁止する(ステップS105)。以上により、ロボット2は開閉扉43の開閉動作を禁止する。
The
次いで、制御部201は、入力部203を通じて、開閉扉43の開動作を指示する命令を受付けたか否かを判断する(ステップS106)。開動作を指示する命令を受付けたと判断した場合(S106:YES)、制御部201は、開閉扉43を施錠してある旨の警報を出力部204から出力する(ステップS107)。このとき、制御部201は「ロックされていない状態で扉を開けて下さい」といった文字情報を出力部204から出力し、当該文字情報を表示装置220に表示する。また、ロボット2が警報音を出力する警報器を備える場合、警報器から警報音を出力する構成としてもよい。開動作を指示する命令を受付けていない場合(S106:NO)、制御部201は、後述するステップS111の処理を実行する。
Next, the
工作機械1の制御部101は、開閉扉43を施錠した後、開閉扉43を解錠するか否かを判断する(ステップS108)。ワーク91の加工が終了し、加工対象を次のワーク91に交換する場合等において、制御部101は、開閉扉43を解錠すると判断する。解錠しないと判断した場合(S108:NO)、制御部101は、開閉扉43を解錠するまで待機する。
After locking the opening/closing
開閉扉43を解錠すると判断した場合(S108:YES)、制御部101は、扉ロック機構400へ制御信号を出力し、開閉扉43を解錠する(ステップS109)。制御部101は、扉ロック機構400による開閉扉43の解錠が完了した場合、開閉扉43の解錠が完了したことを示す解錠完了信号を通信部105よりロボット2へ出力する(ステップS110)。
When determining to unlock the door 43 (S108: YES), the
ロボット2の制御部201は、例えば定期的なタイミングにて工作機械1からの解錠完了信号を受信したか否かを判断する(ステップS111)。解錠完了信号を受信していないと判断した場合(S111:NO)、制御部201は、処理をステップS106へ戻す。解錠完了信号を受信したと判断した場合(S111:YES)、制御部201は、開閉扉43の開閉動作の禁止を解除する(ステップS112)。
The
以上のように、本実施の形態では、開閉扉43の施錠が完了した場合、工作機械1からロボット2へ施錠完了信号を出力する。ロボット2は、工作機械1からの施錠完了信号を受信した場合、開閉扉43の開閉動作を禁止する。よって、開閉扉43を施錠してある場合には、ロボット2は開閉扉43の開閉動作を行わないので、開閉扉43を施錠している扉ロック機構400に必要以上の負荷が掛かることを防止できる。
As described above, in this embodiment, when the
(実施の形態2)
実施の形態2では、開閉扉43の施錠が解除された後、ロボット2が開閉扉43の開動作を行う場合、ロボット2から工作機械1に対して開閉扉43の施錠禁止を要求する構成について説明する。
なお、システムの全体構成、並びに工作機械1及びロボット2の各構成は実施の形態1と同様であるため、その説明を省略することとする。
(Embodiment 2)
In the second embodiment, when the
Since the overall configuration of the system and the configurations of the
図8は開閉扉43の制御状態を示すタイミングチャートである。図8の最下段に示す信号S1は、開閉扉43の施錠状態を示す扉ロック信号である。扉ロック信号がオンである場合、開閉扉43を施錠してあることを示し、オフである場合、開閉扉43を解錠してあることを示している。工作機械1の制御部101は、扉ロックセンサ410が出力する扉ロック信号を取得する。図8では時刻T1で扉ロック信号がオンからオフに切り替わった(すなわち開閉扉43が解錠された)ことを示している。制御部101は、扉ロック信号がオンからオフに切り替わり、開閉扉43の解錠が完了した場合、その旨を示す解錠完了信号を通信部105からロボット2へ出力する。
FIG. 8 is a timing chart showing the control state of the opening/closing
下から二段目の信号S2は、ロボット2の制御部201が把握している開閉扉43の施錠状態を示している。信号S2がオンである場合、開閉扉43は施錠されていると制御部201が把握している状態を示し、オフである場合、開閉扉43は解錠されていると制御部201が把握している状態を示している。工作機械1とロボット2との間の通信には遅延時間(=ΔTとする)が発生する。制御部201は、時刻T1に工作機械1から出力された解錠完了信号に基づいて開閉扉43の施錠状態を把握する場合、時刻T1+ΔTのタイミングで開閉扉43の解錠が完了したことを把握する。制御部201は時刻T1+ΔTのタイミングで信号S2をオンからオフに切り替える。
The second signal S2 from the bottom indicates the locked state of the opening/closing
下から三段目の信号S3は、ロボット2の制御部201が開閉扉43の施錠禁止を要求している状態であるか否かを示している。信号S3がオンである場合、施錠禁止を要求している状態を示し、信号S3がオフである場合、施錠禁止を要求していない状態を示している。開閉扉43が解錠した後のタイミング(例えば時刻T2)にて、開閉扉43の開動作を指示する命令を受付けた場合、制御部201は、開閉扉43の施錠禁止を要求する要求信号を通信部205から工作機械1へ出力する。このタイミングで制御部201は、信号S3をオフからオンに切り替える。
A signal S3 in the third row from the bottom indicates whether or not the
なお、ロボット2はワーク91の搬送作業後に開閉扉43を閉鎖した場合、施錠禁止の要求を取り下げる要求取下信号を通信部205から工作機械1へ出力する。このタイミングで制御部201は、信号S3をオンからオフに切り替える(時刻T4)。
When the
下から四段目の信号S4は、工作機械1の制御部101が開閉扉43の施錠禁止に係る要求を受付けたか否かを示している。信号S4がオンである場合、施錠禁止に係る要求を受付けた状態を示し、オフである場合、要求を受け付けていない状態を示している。上述したように、工作機械1とロボット2との間の通信には遅延時間(=ΔTとする)が発生する。制御部101は、時刻T2にロボットから出力された要求信号を例えば時刻T2+ΔTのタイミングで受信する。制御部201は開閉扉43の施錠禁止に係る要求を受付けた場合、信号S4をオフからオンに切り替える。
A signal S4 in the fourth row from the bottom indicates whether or not the
なお、制御部101は、施錠禁止の要求取下信号を受信した場合、信号S4をオンからオフに切り替える(時刻T4+ΔT)。
It should be noted that, when receiving the lock prohibition request withdrawal signal, the
下から五段目の信号S5は、工作機械1の制御部101が開閉扉43の施錠を禁止したか否かを示している。信号S5がオンである場合、施錠を禁止した状態を示し、信号S5がオフである場合、施錠を禁止していない状態を示している。制御部101は、ロボット2から開閉扉43の施錠禁止に係る要求信号を受信した後のタイミング(例えば時刻T3)にて、開閉扉43の施錠を禁止する。制御部101は、開閉扉43の施錠を禁止した場合、信号S5をオフからオンに切り替え、禁止完了信号を通信部105からロボット2へ出力する。
A signal S5 in the fifth row from the bottom indicates whether or not the
なお、制御部101は、ロボット2から施錠禁止の要求取下信号を受信した場合、施錠禁止を解除し、信号S5をオンからオフに切り替える(時刻T5)。制御部101は、禁止解除信号を通信部105からロボット2へ出力する。
It should be noted that, when receiving a request withdrawal signal for locking prohibition from the
最上段に示す信号S6は、ロボット2の制御部201が把握している開閉扉43の施錠禁止状態を示している。信号S6がオンである場合、開閉扉43の施錠禁止が完了したことを制御部201が把握している状態を示し、オフである場合、施錠禁止が完了していないことを制御部201が把握している状態を示している。工作機械1とロボット2との間の通信には遅延時間(=ΔTとする)が発生する。ロボット2の制御部201は、時刻T3に工作機械1から出力された禁止完了信号を時刻T3+ΔTのタイミングにて受信する。制御部201は時刻T3+ΔTのタイミングで信号S6をオフからオンに切り替える。その後、ロボット2の制御部201は、開閉扉43の開動作を開始する。
A signal S6 shown in the uppermost row indicates the unlocking prohibited state of the opening/closing
なお、制御部101は、工作機械1から出力された禁止解除信号を受信した場合、信号S6をオンからオフに切り替える(時刻T5+ΔT)。
When receiving the prohibition release signal output from the
図9は実施の形態2に係る工作機械1及びロボット2の動作手順を説明するフローチャートである。開閉扉43が閉じた状態にて扉ロック機構400が施錠を解除している場合、工作機械1及びロボット2は以下の動作を行う。ロボット2の制御部201は、例えば入力部203を通じて、開閉扉43の開動作指示を受付けたか否かを判断する(ステップS201)。開動作指示を受け付けていない場合(S201:NO)、制御部201は、開動作指示を受付けるまで待機する。
FIG. 9 is a flow chart for explaining operation procedures of the
開動作指示を受付けた場合(S201:YES)、制御部201は、工作機械1に対して開閉扉43の施錠禁止を要求する要求信号を通信部205から出力する(ステップS202)。
When the opening operation instruction is received (S201: YES), the
工作機械1の制御部101は、例えば定期的なタイミングにて、ロボット2からの要求信号を受信したか否かを判断する(ステップS203)。要求信号を受信していない場合(S203:NO)、制御部101は、要求信号を受信するまで待機する。
The
要求信号を受信したと判断した場合(S203:YES)、制御部101は、開閉扉43の施錠を禁止する(ステップS204)。開閉扉43の施錠禁止が完了した場合、制御部101は、開閉扉43の施錠禁止が完了したことを示す禁止完了信号を通信部105から出力する(ステップS205)。
When determining that the request signal has been received (S203: YES), the
ロボット2の制御部201は、ステップS202で施錠禁止を要求した後、工作機械1からの禁止完了信号を受信したか否かを判断する(ステップS206)。禁止完了信号を受信していない場合(S206:NO)、制御部201は、禁止完了信号を受信するまで待機する。禁止完了信号を受信したと判断した場合(S206:YES)、制御部201は、開閉扉43の開動作を開始する(ステップS207)。
After requesting lock prohibition in step S202, the
以上のように、実施の形態2では、ロボット2が開閉扉43の開動作を行う場合、工作機械1を通じて開閉扉43の施錠を禁止した上で、開動作を開始するので、施錠した開閉扉43を開くことがなくなり、扉ロック機構400に必要以上の負荷が掛かることを防止できる。
As described above, in
(実施の形態3)
実施の形態3では、ロボット2から工作機械1に対して施錠禁止を要求した後、禁止完了信号を受信できなかった場合、警報を出力する構成について説明する。
なお、システムの全体構成、並びに工作機械1及びロボット2の各構成は実施の形態1と同様であるため、その説明を省略することとする。
(Embodiment 3)
In the third embodiment, a configuration will be described in which an alarm is output when the lock prohibition signal is not received after the
Since the overall configuration of the system and the configurations of the
図10は実施の形態3に係るロボット2の動作手順を説明するフローチャートである。ロボット2の制御部201は、実施の形態2と同様の手順にて、開閉扉43の開動作指示を受付けた場合、工作機械1に対して開閉扉43の施錠禁止を要求し、その返信として工作機械1から禁止完了信号を受信したか否かを判断する(ステップS301~S303)。なお、制御部201は、工作機械1に対して開閉扉43の施錠禁止を要求する要求信号を送信した場合、内蔵のタイマを作動させる。
FIG. 10 is a flow chart for explaining the operating procedure of the
禁止完了信号を受信したと判断した場合(S303:YES)、制御部201は、開閉扉43の開動作を開始する(ステップS306)。
When determining that the prohibition completion signal has been received (S303: YES), the
一方、ロボット2は、工作機械1から禁止完了信号を受信しない場合がある。上述したように、工作機械1とロボット2との間の通信には遅延時間が発生する。このため、ロボット2から施錠禁止を要求する要求信号を送信した場合であっても、工作機械1が入力部103又は加工プログラムを通じて施錠指示を受付けた場合、要求信号を受信するまでの間に開閉扉43を施錠してしまうことがある。工作機械1は、開閉扉43の施錠が完了した後に、施錠禁止を要求する要求信号を受信した場合、開閉扉43の施錠を禁止することはできない。この場合、工作機械1は禁止完了信号を送信しない。このように、ロボット2は、開閉扉43の施錠禁止を要求する要求信号を送信した場合であっても、禁止完了信号を受信しない場合がある。
On the other hand, the
工作機械1からの禁止完了信号を受信していないと判断した場合(S303:NO)、制御部201は、内蔵タイマの出力を参照し、要求信号を送信してから設定時間が経過したか否かを判断する(ステップS304)。設定時間は適宜の時間(例えば10秒)であり、記憶部202が設定時間の値を記憶してあるものとする。
If it is determined that the prohibition completion signal has not been received from the machine tool 1 (S303: NO), the
設定時間が経過していない場合(S304:NO)、制御部201は、処理をステップS303へ戻す。禁止完了信号を受信することなく設定時間が経過した場合(S304:YES)、制御部201は、警報を出力部204から出力する(ステップS305)。このとき、開閉扉43とロボット2とが連結した状態にて、開閉扉43が施錠されている可能性があるので、制御部201は「リセットキーを押して下さい」といった文字情報を出力部204から出力し、当該文字情報を表示装置220に表示する。また、ロボット2が警報音を出力する警報器を備える場合、警報器から警報音を出力する構成としてもよい。警報内容を確認したユーザが例えばリセットキー(不図示)を押下操作した場合、ロボット2は開閉扉43との連結を解除する。警報を出力した後、制御部201は、本フローチャートによる処理を終了する。
If the set time has not elapsed (S304: NO), the
以上のように、実施の形態3では、ロボット2から開閉扉43の施錠禁止を要求する要求信号を送信した後に、その返信として禁止完了信号を受信しなかった場合には、警報を出力する。警報内容を確認したユーザは、開閉扉43とロボット2との間の連結を解除する等の対処を行うことができる。
As described above, in the third embodiment, after the
(実施の形態4)
実施の形態4では、工作機械1にて開閉扉43の施錠を禁止した後、開閉扉43の施錠に係る指示を受付けた場合、警報を出力する構成について説明する。
なお、システムの全体構成、並びに工作機械1及びロボット2の各構成は実施の形態1と同様であるため、その説明を省略することとする。
(Embodiment 4)
In a fourth embodiment, a configuration will be described in which an alarm is output when an instruction to lock the opening/closing
Since the overall configuration of the system and the configurations of the
図11は実施の形態4に係る工作機械1の動作手順を説明するフローチャートである。工作機械1の制御部101は、実施の形態2と同様の手順にて、ロボット2からの要求信号を受信したか否かを判断し、要求信号を受信したと判断した場合、開閉扉43の施錠を禁止した上で、禁止完了信号を通信部105から出力する(ステップS401~S403)。
FIG. 11 is a flow chart for explaining the operating procedure of the
次いで、制御部101は、入力部103又は加工プログラムを通じて施錠指示を受付けたか否かを判断する(ステップS404)。施錠指示を受付けていない場合(S404:NO)、制御部101は、本フローチャートによる処理を終了する。
Next, the
施錠指示を受付けたと判断した場合(S404:YES)、制御部101は、警報を出力部104から出力する(ステップS405)。このとき、制御部101は「今現在、開閉扉の施錠が禁止されております」といった文字情報を出力部204から出力し、当該文字情報を表示装置120に表示する。また、工作機械1が警報音を出力する警報器を備える場合、警報器から警報音を出力する構成としてもよい。制御部101は、警報を出力した後、本フローチャートによる処理を終了する。
When determining that the locking instruction has been received (S404: YES), the
以上のように、実施の形態4では、工作機械1にて開閉扉43の施錠を禁止した後、施錠指示を受付けた場合、警報を出力し、開閉扉43の施錠を行わない。これにより、開閉扉43が開く可能性がある場合には、ユーザ又は加工プログラムにより施錠指示を受付けた場合であっても、その指示を無効化することができる。
As described above, in the fourth embodiment, after prohibiting locking of the
今回開示された実施の形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。 The embodiments disclosed this time should be considered as examples in all respects and not as restrictive. The scope of the present invention is indicated by the scope of the claims rather than the meaning described above, and is intended to include all modifications within the scope and meaning equivalent to the scope of the claims.
例えば、本実施の形態では、連結部44のボールが第1アーム21の係合溝21aに係合して、開閉扉43とロボット2とが連結する構成としたが、ロボット2が開閉扉43側に突出するロッドを備え、ロボット2がロッドを開閉扉43に設けた連結孔に挿入して、両者を連結する構成としてもよい。
For example, in the present embodiment, the ball of the connecting
1 工作機械
2 ロボット
3 ハウジング
4 扉ユニット
43 開閉扉
101 制御部
102 記憶部
103 入力部
104 出力部
105 通信部
201 制御部
202 記憶部
203 入力部
204 出力部
205 通信部
400 扉ロック機構
410 扉ロックセンサ
1
Claims (6)
前記工作機械は、
前記開閉扉の施錠が完了した場合、前記開閉扉の施錠が完了したことを示す施錠完了信号を出力する第1信号出力部
を備え、
前記搬送装置は、
前記第1信号出力部から出力される施錠完了信号が入力された場合、前記開閉扉の開閉動作を禁止する開閉制御部
を備える工作機械システム。 A machine tool that is housed inside a housing having an opening/closing door and starts processing a workpiece after the opening/closing door is completely locked, and a machine tool that is arranged outside the housing and controls the opening/closing operation of the opening/closing door. and a conveying device for conveying a work to the inside and outside of the housing with the opening/closing door opened,
The machine tool is
a first signal output unit for outputting a locking completion signal indicating completion of locking of the opening/closing door when locking of the opening/closing door is completed;
The conveying device is
A machine tool system comprising: an opening/closing control section that prohibits opening/closing operation of the opening/closing door when a locking completion signal output from the first signal output section is input.
前記開閉制御部により前記開閉動作を禁止した後に、前記開閉扉の開動作を指示する命令を受付けた場合、前記開閉扉が施錠されている旨の警報を出力する第1警報出力部
を備える請求項1に記載の工作機械システム。 The conveying device is
a first alarm output unit that outputs an alarm indicating that the opening/closing door is locked when a command instructing the opening operation of the opening/closing door is received after the opening/closing operation is prohibited by the opening/closing control unit. Item 1. The machine tool system according to item 1.
前記開閉扉の施錠が解除された後に、前記開閉扉の開動作を指示する命令を受付けた場合、前記開閉扉の施錠禁止を要求する要求信号を出力する第2信号出力部
を備え、
前記工作機械は、
前記第2信号出力部から出力される要求信号が入力された場合、前記開閉扉の施錠を禁止する施錠禁止部
を備え、
前記施錠禁止部により前記開閉扉の施錠を禁止した場合、前記第1信号出力部から前記開閉扉の施錠を禁止したことを示す禁止完了信号を出力し、
前記搬送装置は、
前記第1信号出力部から出力される禁止完了信号が入力された場合、前記開閉制御部にて前記開閉扉の開動作を実行する
請求項2に記載の工作機械システム。 The conveying device is
a second signal output unit that outputs a request signal requesting prohibition of locking of the opening/closing door when a command instructing opening operation of the opening/closing door is received after the opening/closing door is unlocked,
The machine tool is
a locking prohibition unit that prohibits locking of the opening/closing door when a request signal output from the second signal output unit is input,
when the lock prohibition unit prohibits locking of the opening/closing door, outputting a prohibition completion signal indicating that locking of the opening/closing door is prohibited from the first signal output unit;
The conveying device is
3. The machine tool system according to claim 2 , wherein when the prohibition completion signal output from the first signal output section is input, the opening/closing control section executes the opening operation of the opening/closing door.
前記要求信号を送信した後に、前記禁止完了信号が入力されなかった場合、前記開閉扉が施錠されている旨の警報を出力する
請求項3に記載の工作機械システム。 The first alarm output unit is
4. The machine tool system according to claim 3, wherein if the prohibition completion signal is not input after the request signal is transmitted, an alarm indicating that the opening/closing door is locked is output.
前記開閉扉の施錠を禁止した後に、前記開閉扉の施錠に係る指示を受付けた場合、前記開閉扉の施錠が禁止されている旨の警報を出力する第2警報出力部
を備える請求項3又は請求項4に記載の工作機械システム。 The machine tool is
A second alarm output unit that outputs an alarm indicating that locking of the opening/closing door is prohibited when an instruction to lock the opening/closing door is received after the locking of the opening/closing door is prohibited. The machine tool system according to claim 4.
前記開閉扉の施錠が完了したことを示す施錠完了信号が外部から入力された場合、前記開閉扉の開閉動作を禁止する開閉制御部
を備える搬送装置。 A conveying device that is arranged outside a housing having an opening/closing door, performs an opening/closing operation of the opening/closing door, and conveys a work to the inside and outside of the housing with the opening/closing door opened,
A conveying apparatus comprising an opening/closing control unit that prohibits opening/closing operation of the opening/closing door when a locking completion signal indicating completion of locking of the opening/closing door is input from the outside.
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