JP7122230B2 - Surveying system, surveying method of surveying system and mounting device - Google Patents

Surveying system, surveying method of surveying system and mounting device Download PDF

Info

Publication number
JP7122230B2
JP7122230B2 JP2018217720A JP2018217720A JP7122230B2 JP 7122230 B2 JP7122230 B2 JP 7122230B2 JP 2018217720 A JP2018217720 A JP 2018217720A JP 2018217720 A JP2018217720 A JP 2018217720A JP 7122230 B2 JP7122230 B2 JP 7122230B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
target
laser scanner
total station
coordinates
respect
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2018217720A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2019152647A (en
Inventor
茂雄 草木
誉光 森
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mr Support Inc
Original Assignee
Mr Support Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mr Support Inc filed Critical Mr Support Inc
Publication of JP2019152647A publication Critical patent/JP2019152647A/en
Priority to JP2022096356A priority Critical patent/JP7357115B2/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7122230B2 publication Critical patent/JP7122230B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Measurement Of Optical Distance (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Description

特許法第３０条第２項適用 （１）平成３０年 ５月２５日、東亜道路工業株式会社関西支社工事課研修プログラムにて公開 （２）平成３０年 ６月２０日、第４回 測量・地理空間情報イノベーション大会にて公開 （３）平成３０年 ９月２６日、第５５回京都市ベンチャー企業目利き委員会にて公開 （４）平成３０年１０月１８日、「企業の森・産学の森」補助金事業プレゼンテーションにて公開 （５）平成３０年１０月１８日、金の卵発掘プロジェクト２０１８の応募の為のプレゼンテーション資料にて公開 （６）平成３０年１０月２４日、ものづくり中小企業・小規模事業者試作開発等支援事業成果事例発表会・事例展示商談会にて公開 （７）平成３０年１１月１１日、金の卵発掘プロジェクト２０１８一次審査の為のプレゼンテーションにて公開Patent Law Article 30, Paragraph 2 applied (1) May 25, 2018, Toa Road Industry Co., Ltd. Kansai branch office construction section training program (2) June 20, 2018, 4th Survey/ Released at the Geospatial Information Innovation Convention (3) September 26, 2018, released at the 55th Kyoto City Venture Business Committee Forest” Subsidy project presentation (5) October 18, 2018, published as a presentation material for applying for the Golden Egg Excavation Project 2018 (6) October 24, 2018, manufacturing small and medium-sized enterprises・Released at small business prototype development support project result case presentation ・Case display business meeting (7) Released at the presentation for the first screening of the gold egg excavation project 2018 on November 11, 2018

本発明は、トータルステーションと、レーザ光を出射してスキャニングを行い、測定対象物の３次元形状を測量可能なレーザスキャナとを備えた測量システム、測量システムの測量方法及び取り付け器具に関する。 The present invention relates to a surveying system, a surveying method of the surveying system, and a mounting tool, which include a total station and a laser scanner capable of scanning a three-dimensional shape of an object by emitting a laser beam.

従来から、レーザスキャナを用いて、測定対象物の３次元形状を測量する技術が知られている。レーザスキャナを用いた３次元形状の測量では、まず、予め座標が特定された既知点に、レーザスキャナを設置する（例えば特許文献１）。そして、既知点に設置されたレーザスキャナから、測定対象物に向けてレーザ光を出射し、水平方向及び垂直方向にスキャンニングを行い、測定対象物から反射されたレーザ光を受光し、測定対象物の３次元形状を測量する。 Conventionally, a technique for surveying the three-dimensional shape of an object using a laser scanner has been known. In surveying a three-dimensional shape using a laser scanner, first, the laser scanner is installed at a known point whose coordinates are specified in advance (for example, Patent Document 1). Then, from a laser scanner installed at a known point, a laser beam is emitted toward the object to be measured, scanning is performed in the horizontal and vertical directions, the laser beam reflected from the object to be measured is received, and the object to be measured is scanned. Survey the three-dimensional shape of an object.

特開２００８－０８２７８２号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2008-082782

特許文献１のように、レーザスキャナを用いて測定対象物の３次元形状を測量する場合、まず、レーザスキャナを予め座標が特定された位置に正確に配置する必要がある。したがって、従来のレーザスキャナを用いた測量システム５０１では、図７に示すように、まず、例えば基準点に設置されたトータルステーション２を用いて、基準点に対する２つの第１ターゲット４及び第２ターゲット５の座標を測定し、レーザスキャナ３を用いて、２つの第１ターゲット４及び第２ターゲット５のスキャニングを行うことにより、レーザスキャナ３に対する２つの第１ターゲット４及び第２ターゲット５の座標を測定する。その後、基準点に対する２つの第１ターゲット４及び第２ターゲット５の座標と、レーザスキャナ３に対する２つの第１ターゲット４及び第２ターゲット５の座標とに基づいて、レーザスキャナ３の基準点に対する位置を予め正確に測量する必要がある。よって、従来の測量システム５０１では、レーザスキャナ３を用いて、２つの第１ターゲット４及び第２ターゲット５のそれぞれに対し、スキャニングを行う必要があって、レーザスキャナ３の位置の測量作業に時間がかかるという問題がある。 When the three-dimensional shape of an object to be measured is surveyed using a laser scanner as in Patent Document 1, first, the laser scanner must be accurately positioned at a position whose coordinates are specified in advance. Therefore, in a surveying system 501 using a conventional laser scanner, first, as shown in FIG. , and scanning the two first targets 4 and the second targets 5 with the laser scanner 3 to measure the coordinates of the two first targets 4 and the second targets 5 with respect to the laser scanner 3 do. After that, the position of the laser scanner 3 with respect to the reference point is determined based on the coordinates of the two first targets 4 and the second target 5 with respect to the reference point and the coordinates of the two first targets 4 and the second target 5 with respect to the laser scanner 3. must be accurately measured in advance. Therefore, in the conventional surveying system 501, it is necessary to scan each of the two first targets 4 and the second targets 5 using the laser scanner 3, and it takes time to survey the position of the laser scanner 3. There is a problem that it takes

本発明は、このような課題に着目してなされたものであって、レーザスキャナを用いた３次元測量において、レーザスキャナの位置の測量作業を簡略化することを目的としている。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of such a problem, and an object of the present invention is to simplify the work of measuring the position of a laser scanner in three-dimensional surveying using a laser scanner.

本発明は、かかる課題を解決するために、次のような手段を講じたものである。 In order to solve this problem, the present invention takes the following measures.

すなわち、本発明に係る測量システムは、既知点に設置されたトータルステーションと、レーザ光を出射してスキャニングを行い、測定対象物の３次元形状を測量可能なレーザスキャナとを備えた測量システムであって、前記トータルステーションは、第１ターゲットを有しており、第２ターゲットに対して、測距光を出射し、前記第２ターゲットにおいて反射した反射光を受光して、前記既知点に対する前記第２ターゲットの座標を測定し、前記レーザスキャナは、２箇所に設置された前記第１ターゲット及び前記第２ターゲットに対して、レーザ光をそれぞれ出射してスキャニングを行い、前記レーザスキャナに対する前記第１ターゲット及び前記第２ターゲットの座標を測定するものであって、前記トータルステーションと前記第１ターゲットとの距離に基づいて、前記既知点に対する前記第１ターゲットの座標が取得されると共に、前記既知点に対する前記第１ターゲット及び前記第２ターゲットの座標と、前記レーザスキャナに対する前記第１ターゲット及び前記第２ターゲットの座標とに基づいて、前記既知点に対する前記レーザスキャナの座標が取得されることを特徴とする。 That is, the surveying system according to the present invention is a surveying system comprising a total station installed at a known point and a laser scanner capable of scanning by emitting a laser beam to measure the three-dimensional shape of an object to be measured. The total station has a first target, emits distance measuring light to a second target, receives reflected light reflected by the second target, and detects the second target with respect to the known point. The coordinates of the target are measured, and the laser scanner scans the first target and the second target, which are installed at two locations, by emitting laser light, respectively, and scans the first target with respect to the laser scanner. and measuring the coordinates of the second target, wherein the coordinates of the first target with respect to the known point are obtained based on the distance between the total station and the first target, and the Coordinates of the laser scanner with respect to the known point are obtained based on coordinates of the first target and the second target and coordinates of the first target and the second target with respect to the laser scanner. .

本発明に係る測量システムの測量方法は、既知点に設置され且つ第１ターゲットを有するトータルステーションと前記第１ターゲットとの距離に基づいて、前記既知点に対する前記第１ターゲットの座標を取得する第１ステップと、前記トータルステーションにより、第２ターゲットに対して、測距光を出射し、前記第２ターゲットにおいて反射した反射光を受光して、前記既知点に対する前記第２ターゲットの座標を測定する第２ステップと、レーザスキャナにより、２箇所に設置された前記第１ターゲット及び前記第２ターゲットに対して、レーザ光をそれぞれ出射してスキャニングを行い、前記レーザスキャナに対する前記第１ターゲット及び前記第２ターゲットの座標を測定する第３ステップと、前記既知点に対する前記第１ターゲット及び前記第２ターゲットの座標と、前記レーザスキャナに対する前記第１ターゲット及び前記第２ターゲットの座標とに基づいて、前記既知点に対する前記レーザスキャナの座標を取得する第４ステップと、前記レーザスキャナにより、レーザ光を出射してスキャニングを行い、測定対象物の３次元形状を測量する第５ステップとを備えることを特徴とする。 A surveying method for a surveying system according to the present invention comprises a first step of acquiring coordinates of a first target with respect to the known point based on a distance between the first target and a total station having the first target installed at the known point; a second step of emitting distance measuring light from the total station to a second target, receiving light reflected from the second target, and measuring the coordinates of the second target with respect to the known point; a step of scanning the first target and the second target installed at two locations by a laser scanner by emitting a laser beam, respectively, and scanning the first target and the second target with respect to the laser scanner; Based on the coordinates of the first target and the second target with respect to the known point and the coordinates of the first target and the second target with respect to the laser scanner, the known point and a fifth step of measuring the three-dimensional shape of the object to be measured by emitting laser light from the laser scanner for scanning. .

本発明に係る測量システム及び測量システムの測量方法では、トータルステーションに対する第１ターゲットの相対位置が変化しないことから、トータルステーションにより、第１ターゲットに対して、測距光を出射して、既知点に対する第１ターゲットの座標を測定する必要がない。したがって、レーザスキャナを用いた３次元測量において、レーザスキャナの位置の測量作業を簡略できる。 In the surveying system and the surveying method of the surveying system according to the present invention, the relative position of the first target with respect to the total station does not change. 1 There is no need to measure the coordinates of the target. Therefore, in three-dimensional surveying using a laser scanner, the surveying work of the position of the laser scanner can be simplified.

本発明に係る測量システム及び測量システムの測量方法において、前記第１ターゲットは、前記トータルステーションの中心位置の上方に所定距離だけ離れて配置されることを特徴とする。 In the surveying system and the surveying method of the surveying system according to the present invention, the first target is arranged above the center position of the total station with a predetermined distance therebetween.

本発明では、既知点に対する第１ターゲットの座標を容易に取得できる。 In the present invention, the coordinates of the first target with respect to the known point can be easily obtained.

以上、本発明によれば、トータルステーションに対する第１ターゲットの相対位置が変化しないことから、トータルステーションにより、第１ターゲットに対して、測距光を出射して、既知点に対する第１ターゲットの座標を測定する必要がない。したがって、レーザスキャナを用いた３次元測量において、レーザスキャナの位置の測量作業を簡略できる。 As described above, according to the present invention, since the relative position of the first target with respect to the total station does not change, the total station emits ranging light to the first target and measures the coordinates of the first target with respect to a known point. you don't have to. Therefore, in three-dimensional surveying using a laser scanner, the surveying work of the position of the laser scanner can be simplified.

本発明の第１実施形態に係る測量システムの概略構成を示した図である。1 is a diagram showing a schematic configuration of a surveying system according to a first embodiment of the present invention; FIG. 図２（ａ）は、図１のトータルステーションの上面に第１ターゲットを取り付ける方法を示した図であって、図２（ｂ）は、図１のトータルステーションの上面に第１ターゲットを取り付けた状態を示した図である。FIG. 2(a) is a diagram showing a method of attaching the first target to the upper surface of the total station shown in FIG. 1, and FIG. 2(b) shows the state in which the first target is attached to the upper surface of the total station shown in FIG. It is a diagram showing. 図２の取り付け器具を示した図である。Figure 3 shows the mounting device of Figure 2; 本発明の第１実施形態に係る測量システムの測量方法を示した図である。It is the figure which showed the surveying method of the surveying system based on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第２実施形態に係る測量システムの概略構成を示した図である。It is a figure showing a schematic structure of a surveying system concerning a 2nd embodiment of the present invention. 本発明の第２実施形態に係る測量システムの測量方法を示した図である。It is the figure which showed the surveying method of the surveying system based on 2nd Embodiment of this invention. 従来の測量システムの概略構成を示した図である。1 is a diagram showing a schematic configuration of a conventional surveying system; FIG.

以下、本発明の実施形態を、図面を参照して説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

（第１実施形態）
本発明の第１実施形態に係る測量システム１は、図１に示すように、トータルステーション２と、レーザスキャナ３と、第１ターゲット４と、第２ターゲット５とを備える。トータルステーション２は、基準点（既知点）の上方に設置される。第１ターゲット４は、例えば反射板であり、第２ターゲット５は、例えば反射プリズム（３６０度反射プリズム）である。 (First embodiment)
A surveying system 1 according to the first embodiment of the present invention includes a total station 2, a laser scanner 3, a first target 4, and a second target 5, as shown in FIG. The total station 2 is installed above a reference point (known point). The first target 4 is, for example, a reflector, and the second target 5 is, for example, a reflecting prism (360-degree reflecting prism).

トータルステーション２は、第２ターゲット５に向けて測距光を出射し、第２ターゲット５において反射した反射光を受光する。これにより、トータルステーション２は、出射から受光までに光波が発振した回数に基づいて、その第２ターゲット５までの距離を得ることができる。したがって、トータルステーション２は、基準点に対する第２ターゲット５の座標を求めることができる。 The total station 2 emits distance measuring light toward the second target 5 and receives reflected light reflected by the second target 5 . As a result, the total station 2 can obtain the distance to the second target 5 based on the number of times the light wave oscillates from emission to reception. Therefore, the total station 2 can obtain the coordinates of the second target 5 with respect to the reference point.

本実施形態の測量システム１において、第１ターゲット４は、図２に示すように、取り付け器具１０によってトータルステーション２の上方に配置される。取り付け器具１０は、トータルステーション２の上面に取り付けられる。取り付け器具１０は、図３に示すように、矩形状の平面部１１と、平面部１１の下面から下方に向かって突出した２つの突出部１２と、平面部１１の上面から上方に向かって突出した円筒部１３とを有している。２つの突出部１２は、平面状であって、平面部１１の下面において長辺側の端部にそれぞれ配置される。したがって、平面部１１と２つの突出部１２とによって凹部１６が形成される。２つの突出部１２の長手方向の長さは、トータルステーション２の上端部２ａの長さと略同一であって、凹部１６の幅（２つの突出部１２間の距離）は、トータルステーション２の上端部２ａの幅と略同一である。トータルステーション２の上端部２ａには、位置決め用の凸部２Ａが突出するように形成され、取り付け器具１０の凹部１６の内周面には、位置決め用の凸部２Ａが嵌合される嵌合凹部１０Ａが形成される。したがって、トータルステーション２の上端部２ａが凹部１６の内側に配置されるように、取り付け器具１０をトータルステーション２の上面に配置すると、凸部２Ａが嵌合凹部１０Ａに嵌合されることにより、取り付け器具１０がトータルステーション２の上端部２ａに対して位置決めされる。 In the surveying system 1 of this embodiment, the first target 4 is arranged above the total station 2 by means of a mounting device 10, as shown in FIG. A mounting device 10 is mounted on the top surface of the total station 2 . As shown in FIG. 3, the attachment tool 10 has a rectangular flat portion 11, two projecting portions 12 projecting downward from the lower surface of the planar portion 11, and upward projecting from the upper surface of the planar portion 11. and a cylindrical portion 13 having a curved shape. The two protruding portions 12 are planar, and are arranged on the lower surface of the planar portion 11 at the ends on the long side. Accordingly, the recess 16 is formed by the flat portion 11 and the two projecting portions 12 . The length of the two protrusions 12 in the longitudinal direction is substantially the same as the length of the upper end 2a of the total station 2, and the width of the recess 16 (distance between the two protrusions 12) is equal to the length of the upper end 2a of the total station 2. is approximately the same as the width of The upper end portion 2a of the total station 2 is formed with a positioning convex portion 2A so as to protrude, and the fitting concave portion into which the positioning convex portion 2A is fitted is formed on the inner peripheral surface of the concave portion 16 of the mounting tool 10. 10A is formed. Therefore, when the mounting device 10 is placed on the upper surface of the total station 2 so that the upper end portion 2a of the total station 2 is disposed inside the recess 16, the protrusion 2A is fitted into the fitting recess 10A, thereby 10 is positioned relative to the upper end 2a of the total station 2;

取り付け器具１０をトータルステーション２の上面に配置すると、トータルステーション２の上端部２ａが、平面部１１の下面を支持することによって、平面部１１は水平となる。２つの突出部１２には、その長手方向に延びた長穴１２ａがそれぞれ形成される。２つの突出部１２において、２つの長穴１２ａは、平面部１１の下面からトータルステーション２の上端部２ａの厚さだけ離れて形成される。取り付け器具１０の平面部１１の下面がトータルステーション２の上端部２ａに支持された状態で、取付部材１２ｂが、２つの長穴１２ａの内側に配置される。取付部材１２ｂは、長穴１２ａと略同一断面形状であって、２つの突出部１２間の距離より長い部材である。取付部材１２ｂは、２つの長穴１２ａの内側に配置された状態では、平面部１１の下面と平行となる。 When the attachment device 10 is placed on the upper surface of the total station 2, the upper end portion 2a of the total station 2 supports the lower surface of the flat portion 11 so that the flat portion 11 becomes horizontal. The two protrusions 12 are formed with long holes 12a extending in the longitudinal direction thereof. In the two projections 12, two long holes 12a are formed apart from the lower surface of the plane portion 11 by the thickness of the upper end portion 2a of the total station 2. As shown in FIG. With the lower surface of the flat portion 11 of the mounting device 10 supported by the upper end portion 2a of the total station 2, the mounting member 12b is arranged inside the two elongated holes 12a. The mounting member 12b has substantially the same cross-sectional shape as the elongated hole 12a and is longer than the distance between the two projecting portions 12. As shown in FIG. The mounting member 12b is parallel to the lower surface of the flat portion 11 when arranged inside the two elongated holes 12a.

したがって、取り付け器具１０の平面部１１の下面がトータルステーション２の上端部２ａに支持された状態で、取付部材１２ｂが長穴１２ａの内側に配置されると、平面部１１の下面と取付部材１２ｂの上面とによって、取り付け器具１０の凹部１６の内部に配置されたトータルステーション２の上端部２ａが保持される。このようにして、取り付け器具１０が、トータルステーション２の上面に取り付けられる。トータルステーション２の上面に取り付けられた取り付け器具１０の円筒部１３の中心位置は、平面視において、トータルステーション２の中心位置（トータルステーション２の基準位置）と一致する。 Therefore, when the lower surface of the flat portion 11 of the mounting fixture 10 is supported by the upper end portion 2a of the total station 2 and the mounting member 12b is arranged inside the elongated hole 12a, the lower surface of the flat portion 11 and the mounting member 12b are separated from each other. The top surface holds the upper end 2a of the total station 2, which is placed inside the recess 16 of the mounting device 10. As shown in FIG. In this manner, the mounting device 10 is mounted on the top surface of the total station 2. FIG. The center position of the cylindrical portion 13 of the mounting device 10 attached to the upper surface of the total station 2 coincides with the center position of the total station 2 (the reference position of the total station 2) in plan view.

その後、取り付け器具１０の円筒部１３に対し、第１ターゲット４が取り付けられる。第１ターゲット４の下面には、円筒部１３と略同一形状の保持溝５ａが形成され、取り付け器具１０の円筒部１３が、保持溝５ａの内部に配置されるように取り付けられる。保持溝５ａの中心位置は、平面視において、円筒部１３の中心位置と一致する。したがって、第１ターゲット４の中心位置は、平面視において、トータルステーション２の中心位置と一致する。よって、第１ターゲット４の中心位置は、トータルステーション２の中心位置の上方に所定距離だけ離れて配置されることになる。第１ターゲット４の中心位置と、トータルステーション２の中心位置との距離（所定距離）は、取り付け器具１０の構成等によって予め設定される。したがって、トータルステーション２は、トータルステーション２に対する第１ターゲット４の座標を求めることができる。 After that, the first target 4 is attached to the cylindrical portion 13 of the attachment tool 10 . A holding groove 5a having substantially the same shape as the cylindrical portion 13 is formed in the lower surface of the first target 4, and the cylindrical portion 13 of the mounting tool 10 is mounted so as to be arranged inside the holding groove 5a. The center position of the holding groove 5a coincides with the center position of the cylindrical portion 13 in plan view. Therefore, the center position of the first target 4 matches the center position of the total station 2 in plan view. Therefore, the center position of the first target 4 is arranged above the center position of the total station 2 with a predetermined distance therebetween. The distance (predetermined distance) between the center position of the first target 4 and the center position of the total station 2 is set in advance depending on the configuration of the mounting device 10 and the like. Therefore, the total station 2 can obtain the coordinates of the first target 4 with respect to the total station 2 .

レーザスキャナ３は、例えば３Ｄレーザスキャナであり、測定対象物に対して、例えば垂直方向及び水平方向にラインレーザ光を出射し、測定対象物の測定点とセンサの間をレーザパルスが往復する時間を計測することで、測定点までの距離を求めることができる。また、レーザスキャナ３は、ラインレーザ光を出射した方向を計測することで、レーザスキャナ３に対する測定点の水平角と垂直角を求めることができる。したがって、レーザスキャナ３は、レーザ光を出射してスキャニングを行い、レーザスキャナ３に対する第１ターゲット４及び第２ターゲット５の座標を求めることができると共に、測定対象物の３次元形状を測量可能である。 The laser scanner 3 is, for example, a 3D laser scanner, and emits line laser light, for example, in the vertical direction and the horizontal direction to the measurement object, and the time for the laser pulse to reciprocate between the measurement point of the measurement object and the sensor By measuring , the distance to the measurement point can be obtained. Further, the laser scanner 3 can obtain the horizontal angle and vertical angle of the measurement point with respect to the laser scanner 3 by measuring the direction in which the line laser beam is emitted. Therefore, the laser scanner 3 emits a laser beam for scanning, obtains the coordinates of the first target 4 and the second target 5 with respect to the laser scanner 3, and can survey the three-dimensional shape of the object to be measured. be.

本実施形態の測量システム１の測量方法について、図４に基づいて説明する。 The surveying method of the surveying system 1 of this embodiment will be described with reference to FIG.

第１ステップＳ１において、トータルステーション２により、第２ターゲット５に対して、測距光を出射し、第２ターゲット５において反射した反射光を受光して、基準点に対する第２ターゲット５の座標を測定する。基準点に対する第２ターゲット５の座標は、トータルステーション２の高さ（基準点とトータルステーション２の基準位置または中心位置との距離）を考慮して測定される。 In the first step S1, the total station 2 emits distance measuring light toward the second target 5, receives the light reflected by the second target 5, and measures the coordinates of the second target 5 with respect to the reference point. do. The coordinates of the second target 5 with respect to the reference point are measured considering the height of the total station 2 (the distance between the reference point and the reference position or central position of the total station 2).

第２ステップＳ２において、トータルステーション２の中心位置と第１ターゲット４との距離に基づいて、基準点に対する第１ターゲット４の座標を取得する。基準点に対する第１ターゲット４の座標は、トータルステーション２の高さ（基準点とトータルステーション２の基準位置または中心位置との距離）を考慮して測定される。例えば、平面視において、第１ターゲット４の位置とトータルステーション２の中心位置とが一致している場合、トータルステーション２の高さ（トータルステーション２の中心位置の高さ）と、第１ターゲット４とトータルステーション２の中心位置との距離に基づいて、第１ターゲット４の高さを取得する。 In a second step S2, based on the distance between the center position of the total station 2 and the first target 4, the coordinates of the first target 4 with respect to the reference point are obtained. The coordinates of the first target 4 with respect to the reference point are measured considering the height of the total station 2 (the distance between the reference point and the reference position or central position of the total station 2). For example, when the position of the first target 4 and the center position of the total station 2 match in plan view, the height of the total station 2 (the height of the center position of the total station 2), the first target 4 and the total station 2 obtains the height of the first target 4 based on the distance from the center position of the .

第３ステップＳ３において、レーザスキャナ３により、第１ターゲット４及び第２ターゲット５に対して、レーザ光をそれぞれ出射してスキャニングを行い、レーザスキャナ３（レーザスキャナ３の基準位置）に対する第１ターゲット４及び第２ターゲット５の座標を測定する。 In the third step S3, the laser scanner 3 emits a laser beam to the first target 4 and the second target 5 respectively to scan the first target with respect to the laser scanner 3 (reference position of the laser scanner 3). 4 and the coordinates of the second target 5 are measured.

第４ステップＳ４において、基準点に対する第１ターゲット３及び第２ターゲット５の座標と、レーザスキャナ３に対する第１ターゲット４及び第２ターゲット５の座標とに基づいて、基準点に対するレーザスキャナ３（レーザスキャナ３の基準位置）の座標を取得する。 In a fourth step S4, based on the coordinates of the first target 3 and the second target 5 with respect to the reference point and the coordinates of the first target 4 and the second target 5 with respect to the laser scanner 3, the laser scanner 3 (laser The coordinates of the reference position of the scanner 3) are obtained.

第５ステップＳ５において、レーザスキャナ３により、レーザ光を出射してスキャニングを行い、測定対象物の３次元形状を測量する。 In the fifth step S5, the laser scanner 3 emits a laser beam for scanning to survey the three-dimensional shape of the object to be measured.

本実施形態の測量システム１は、基準点に設置されたトータルステーション２と、レーザ光を出射してスキャニングを行い、測定対象物の３次元形状を測量可能なレーザスキャナ３とを備えた測量システムであって、トータルステーション２は、第１ターゲット４を有しており、第２ターゲット５に対して、測距光を出射し、第２ターゲット５において反射した反射光を受光して、基準点に対する第２ターゲット５の座標を測定し、レーザスキャナ３は、２箇所に設置された第１ターゲット４及び第２ターゲット５に対して、レーザ光をそれぞれ出射してスキャニングを行い、レーザスキャナ３に対する第１ターゲット４及び第２ターゲット５の座標を測定するものであって、トータルステーション２と第１ターゲット４との距離に基づいて、基準点に対する第１ターゲット４の座標が取得されると共に、基準点に対する第１ターゲット４及び第２ターゲット５の座標と、レーザスキャナ３に対する第１ターゲット４及び第２ターゲット５の座標とに基づいて、基準点に対するレーザスキャナ３の座標が取得される。 The surveying system 1 of the present embodiment is a surveying system comprising a total station 2 installed at a reference point and a laser scanner 3 capable of scanning by emitting a laser beam to measure the three-dimensional shape of an object to be measured. The total station 2 has a first target 4, emits distance measuring light to a second target 5, receives reflected light reflected by the second target 5, and measures the distance to a reference point. The coordinates of the two targets 5 are measured, and the laser scanner 3 scans the first target 4 and the second target 5 installed at two locations by emitting laser beams respectively. The coordinates of the target 4 and the second target 5 are measured. Based on the distance between the total station 2 and the first target 4, the coordinates of the first target 4 with respect to the reference point are obtained, and the coordinates of the first target 4 with respect to the reference point are obtained. Based on the coordinates of the first target 4 and the second target 5 and the coordinates of the first target 4 and the second target 5 with respect to the laser scanner 3, the coordinates of the laser scanner 3 with respect to the reference point are obtained.

本実施形態の測量システム１の測量方法は、基準点に設置され且つ第１ターゲット４を有するトータルステーション２により、第２ターゲット５に対して、測距光を出射し、第２ターゲット５において反射した反射光を受光して、基準点に対する第２ターゲットの座標を測定する第１ステップ（Ｓ１）と、トータルステーション２と第１ターゲット４との距離に基づいて、基準点に対する第１ターゲット４の座標を取得する第２ステップ（Ｓ２）と、レーザスキャナ３により、２箇所に設置された第１ターゲット４及び第２ターゲット５に対して、レーザ光をそれぞれ出射してスキャニングを行い、レーザスキャナ３に対する第１ターゲット４及び第２ターゲット５の座標を測定する第３ステップ（Ｓ３）と、基準点に対する第１ターゲット４及び第２ターゲット５の座標と、レーザスキャナ３に対する第１ターゲット４及び第２ターゲット５の座標とに基づいて、基準点に対するレーザスキャナ３の座標を取得する第４ステップ（Ｓ４）と、レーザスキャナ３により、レーザ光を出射してスキャニングを行い、測定対象物の３次元形状を測量する第５ステップ（Ｓ５）とを備える。 In the surveying method of the surveying system 1 of the present embodiment, a total station 2 installed at a reference point and having a first target 4 emits a ranging light toward a second target 5 and reflects it at the second target 5. A first step (S1) of receiving the reflected light and measuring the coordinates of the second target with respect to the reference point, and calculating the coordinates of the first target 4 with respect to the reference point based on the distance between the total station 2 and the first target 4. In the second step (S2) of obtaining, the laser scanner 3 emits laser light to the first target 4 and the second target 5 installed at two locations to perform scanning. A third step (S3) of measuring the coordinates of the first target 4 and the second target 5, the coordinates of the first target 4 and the second target 5 with respect to the reference point, and the first target 4 and the second target 5 with respect to the laser scanner 3 A fourth step (S4) of obtaining the coordinates of the laser scanner 3 with respect to the reference point based on the coordinates of and the laser scanner 3 emits a laser beam to perform scanning to survey the three-dimensional shape of the object to be measured. and a fifth step (S5).

これにより、本実施形態の測量システム１及び測量システム１の測量方法では、トータルステーション２に対する第１ターゲット４の相対位置が変化しないことから、トータルステーション２により、第１ターゲット４に対して、測距光を出射して、基準点に対する第１ターゲット４の座標を測定する必要がない。したがって、レーザスキャナ３を用いた３次元測量において、レーザスキャナ３の位置の測量作業を簡略できる。 Accordingly, in the surveying system 1 and the surveying method of the surveying system 1 of the present embodiment, the relative position of the first target 4 with respect to the total station 2 does not change. to measure the coordinates of the first target 4 with respect to the reference point. Therefore, in three-dimensional surveying using the laser scanner 3, the surveying work of the position of the laser scanner 3 can be simplified.

本実施形態の測量システム１及び測量システム１の測量方法において、第１ターゲット４は、トータルステーション２の中心位置の上方に所定距離だけ離れて配置される。 In the surveying system 1 and the surveying method of the surveying system 1 of the present embodiment, the first target 4 is arranged above the center position of the total station 2 with a predetermined distance therebetween.

これにより、本実施形態の測量システム１では、基準点に対する第１ターゲット４の座標を容易に取得できる。 As a result, the surveying system 1 of the present embodiment can easily acquire the coordinates of the first target 4 with respect to the reference point.

本実施形態の取り付け器具１０は、本実施形態の測量システム１及び測量システム１の測量方法に使用されるものであり、第１ターゲット４をトータルステーション２に取り付け可能に構成される。 The attachment tool 10 of the present embodiment is used in the surveying system 1 of the present embodiment and the surveying method of the surveying system 1 , and is configured so that the first target 4 can be attached to the total station 2 .

これにより、本実施形態の取り付け器具１０では、レーザスキャナ３から出射されたレーザ光を反射する第１ターゲット４を、トータルステーション２に容易に取り付けることができる。 As a result, the first target 4 that reflects the laser beam emitted from the laser scanner 3 can be easily attached to the total station 2 with the attachment tool 10 of the present embodiment.

（第２実施形態）
本発明の第２実施形態に係る測量システム１０１は、図５に示すように、トータルステーション２と、レーザスキャナ３と、第１ターゲット４と、第２ターゲット５とを備える。トータルステーション２は、基準点（既知点）の上方に設置される。第１ターゲット４は、例えば反射板であり、第２ターゲット５は、例えば反射プリズム（３６０度反射プリズム）である。 (Second embodiment)
A surveying system 101 according to the second embodiment of the present invention includes a total station 2, a laser scanner 3, a first target 4, and a second target 5, as shown in FIG. The total station 2 is installed above a reference point (known point). The first target 4 is, for example, a reflector, and the second target 5 is, for example, a reflecting prism (360-degree reflecting prism).

トータルステーション２は、第１ターゲット４が取り付けられたものであり、第２ターゲット５に向けて測距光を出射し、第２ターゲット５において反射した反射光を受光する。これにより、トータルステーション２は、出射から受光までに光波が発振した回数に基づいて、その第２ターゲット５までの距離を得ることができる。したがって、トータルステーション２は、基準点に対する第２ターゲット５の座標を求めることができる。第１ターゲット４は、図５に示すように、取り付け器具１０によってトータルステーション２の上方に配置される。取り付け器具１０は、第１実施形態と同様の構成であり、トータルステーション２の上面に取り付けられる。取り付け器具１０は、トータルステーション２の上端部２ａに保持されると、取り付け器具１０に支持された第１ターゲット４の中心位置は、平面視において、トータルステーション２の中心位置（トータルステーション２の基準位置）と一致する。よって、第１ターゲット４の中心位置は、トータルステーション２の中心位置の上方に所定距離だけ離れて配置されることになる。第１ターゲット４の中心位置と、トータルステーション２の中心位置との距離（所定距離）は、取り付け器具１０の構成等によって予め設定される。 The total station 2 is attached with a first target 4 , emits distance measuring light toward a second target 5 , and receives reflected light reflected by the second target 5 . As a result, the total station 2 can obtain the distance to the second target 5 based on the number of times the light wave oscillates from emission to reception. Therefore, the total station 2 can obtain the coordinates of the second target 5 with respect to the reference point. A first target 4 is positioned above the total station 2 by means of a mounting device 10, as shown in FIG. The mounting device 10 has the same configuration as that of the first embodiment, and is mounted on the upper surface of the total station 2 . When the mounting device 10 is held on the upper end portion 2a of the total station 2, the center position of the first target 4 supported by the mounting device 10 is the center position of the total station 2 (the reference position of the total station 2) in plan view. match. Therefore, the center position of the first target 4 is arranged above the center position of the total station 2 with a predetermined distance therebetween. The distance (predetermined distance) between the center position of the first target 4 and the center position of the total station 2 is set in advance depending on the configuration of the mounting device 10 and the like.

トータルステーション２は、リモコン２ａを有している。トータルステーション２のリモコン２ａは、レーザスキャナ３の上方に配置された第２ターゲット５の上方に取り付けられる。トータルステーション２は、リモコン２ａを操作すると、トータルステーション２の測距光を出射する部分（出射方向）がリモコン２ａの方向を自動的に向くように回転する機構を備えている。したがって、取り付け器具１０により第１ターゲット４がトータルステーション２の上端部に取り付けられる際、第１ターゲット４の反射面の方向が、トータルステーション２の測距光を出射する部分の方向と一致するように取り付けられる。また、トータルステーション２は、リモコン２ａの方向に回転した後、３６０度反射プリズムを探して自動的に回転し、トータルステーション２の測距光を出射する部分（出射方向）が３６０度反射プリズムの方向を向いた状態で固定される機構を有している。 The total station 2 has a remote control 2a. A remote controller 2 a of the total station 2 is attached above a second target 5 arranged above the laser scanner 3 . The total station 2 has a mechanism that rotates so that, when the remote controller 2a is operated, the part of the total station 2 that emits the distance measuring light (the emission direction) automatically faces the direction of the remote controller 2a. Therefore, when the first target 4 is attached to the upper end portion of the total station 2 by the attachment tool 10, the direction of the reflection surface of the first target 4 is attached so as to match the direction of the portion of the total station 2 that emits the distance measuring light. be done. After rotating in the direction of the remote controller 2a, the total station 2 automatically rotates in search of the 360-degree reflecting prism, and the portion of the total station 2 that emits the distance measuring light (emission direction) is aligned with the direction of the 360-degree reflecting prism. It has a mechanism that is fixed in the facing state.

レーザスキャナ３は、測定対象物に対して、例えば垂直方向及び水平方向にラインレーザ光を出射し、測定対象物の測定点とセンサの間をレーザパルスが往復する時間を計測することで、測定点までの距離を求めることができる。したがって、レーザスキャナ３は、レーザスキャナ３に対する第１ターゲット４の座標を求めることができる。第２ターゲット５は、図５に示すように、取り付け器具１０によってレーザスキャナ３の上方に配置される。取り付け器具１０は、第１実施形態と同様の構成であり、レーザスキャナ３の上面に取り付けられる。したがって、レーザスキャナ３は、トータルステーション２の上端部２ａと略同一形状の上端部を有しており、取り付け器具１０は、レーザスキャナ３の上端部に取り付けられる。レーザスキャナ３の上端部には、トータルステーション２の上端部２ａと同様に、位置決め用の凸部が突出するように形成され、その凸部が取り付け器具１０の凹部１６の内周面に形成された嵌合凹部１０Ａに嵌合されることにより、取り付け器具１０がレーザスキャナ３の上端部に対して位置決めされる。また、第２ターゲット５の下面には、円筒部１３と略同一形状の保持溝が形成され、取り付け器具１０の円筒部１３が、第２ターゲット５の保持溝の内部に配置されるように取り付けられる。取り付け器具１０は、レーザスキャナ３の上端部に保持されると、取り付け器具１０に支持された第２ターゲット５の中心位置は、平面視において、レーザスキャナ３の中心位置（レーザスキャナ３の基準位置）と一致する。よって、第２ターゲット５の中心位置は、レーザスキャナ３の中心位置の上方に所定距離だけ離れて配置されることになる。第２ターゲット５の中心位置と、レーザスキャナ３の中心位置との距離（所定距離）は、取り付け器具１０の構成等によって予め設定される。したがって、レーザスキャナ３は、レーザスキャナ３に対する第２ターゲット５の座標を求めることができる。上述したように、リモコン２ａが第２ターゲット５の上方に取り付けられているが、リモコン２ａの中心位置は、平面視において、第２ターゲット５の中心位置及びレーザスキャナ３の中心位置（レーザスキャナ３の基準位置）と一致する。 The laser scanner 3 emits line laser light, for example, in the vertical direction and the horizontal direction to the object to be measured, and measures the reciprocating time of the laser pulse between the measurement point of the object to be measured and the sensor. You can find the distance to a point. Therefore, the laser scanner 3 can obtain the coordinates of the first target 4 with respect to the laser scanner 3 . A second target 5 is positioned above the laser scanner 3 by means of a mounting device 10, as shown in FIG. The attachment tool 10 has the same configuration as that of the first embodiment, and is attached to the upper surface of the laser scanner 3 . Accordingly, the laser scanner 3 has an upper end portion having substantially the same shape as the upper end portion 2 a of the total station 2 , and the attachment tool 10 is attached to the upper end portion of the laser scanner 3 . At the upper end of the laser scanner 3, similarly to the upper end 2a of the total station 2, a projection for positioning is formed so as to protrude, and the projection is formed on the inner peripheral surface of the recess 16 of the attachment tool 10. The attachment tool 10 is positioned with respect to the upper end portion of the laser scanner 3 by being fitted into the fitting recess 10A. A holding groove having substantially the same shape as the cylindrical portion 13 is formed on the lower surface of the second target 5 , and the cylindrical portion 13 of the mounting tool 10 is mounted so as to be arranged inside the holding groove of the second target 5 . be done. When the mounting device 10 is held at the upper end of the laser scanner 3, the center position of the second target 5 supported by the mounting device 10 is the center position of the laser scanner 3 (reference position of the laser scanner 3) in plan view. ). Therefore, the center position of the second target 5 is arranged above the center position of the laser scanner 3 by a predetermined distance. The distance (predetermined distance) between the center position of the second target 5 and the center position of the laser scanner 3 is set in advance by the configuration of the attachment tool 10 and the like. Therefore, the laser scanner 3 can obtain the coordinates of the second target 5 with respect to the laser scanner 3 . As described above, the remote controller 2a is attached above the second target 5, and the central position of the remote controller 2a is the central position of the second target 5 and the central position of the laser scanner 3 (laser scanner 3) in plan view. reference position).

本実施形態の測量システム１０１の測量方法について、図６に基づいて説明する。 The surveying method of the surveying system 101 of this embodiment will be described with reference to FIG.

第１ステップＳ１０１において、トータルステーション２により、第２ターゲット５に対して、測距光を出射し、ターゲット５において反射した反射光を受光して、基準点に対する第２ターゲット５の座標を測定する。基準点に対する第２ターゲット５の座標は、トータルステーション２の高さを考慮して測定される。トータルステーション２から測距光を出射して測量を開始する際には、第２ターゲット５の反射面がトータルステーション２の方向を向いた状態にする必要がある。本実施形態では、レーザスキャナ３の周辺にいる作業員が、トータルステーション２のリモコン２ａを操作することにより、トータルステーション２が、リモコン２ａの方向を向くように回転し、その後、レーザスキャナ３に取り付けられた第２ターゲット５である３６０度反射プリズムを探して自動的に回転する。これにより、トータルステーション２の測距光を出射する部分が３６０度反射プリズムの方向を向いた状態で固定される。したがって、レーザスキャナ３の周辺にいる作業員は、リモコン２ａを操作することにより、レーザスキャナ３の周辺にいた状態で、トータルステーション２から第２ターゲット５に対して測距光を出射して測量が可能である。 In the first step S101, the total station 2 emits distance measuring light to the second target 5, receives the light reflected by the target 5, and measures the coordinates of the second target 5 with respect to the reference point. The coordinates of the second target 5 with respect to the reference point are measured taking into account the height of the total station 2 . When the total station 2 emits distance measuring light to start surveying, the reflecting surface of the second target 5 must face the total station 2 . In this embodiment, a worker around the laser scanner 3 operates the remote controller 2a of the total station 2, so that the total station 2 rotates so as to face the remote controller 2a, and then is attached to the laser scanner 3. It then searches for a 360-degree reflecting prism, which is the second target 5, and automatically rotates. As a result, the portion of the total station 2 that emits the distance measuring light is fixed in the direction of the 360-degree reflecting prism. Therefore, a worker near the laser scanner 3 operates the remote controller 2a to emit distance measuring light from the total station 2 toward the second target 5 while standing near the laser scanner 3, thereby performing surveying. It is possible.

第２ステップＳ１０２において、トータルステーション２の中心位置と第１ターゲット４との距離に基づいて、基準点に対する第１ターゲット４の座標を取得する。基準点に対する第１ターゲット４の座標は、トータルステーション２の高さ（基準点とトータルステーション２の基準位置または中心位置との距離）を考慮して測定される。例えば、平面視において、第１ターゲット４の位置とトータルステーション２の中心位置とが一致している場合、トータルステーション２の高さ（トータルステーション２の中心位置の高さ）と、第１ターゲット４とトータルステーション２の中心位置との距離に基づいて、第１ターゲット４の高さを取得する。 In a second step S102, based on the distance between the center position of the total station 2 and the first target 4, the coordinates of the first target 4 with respect to the reference point are obtained. The coordinates of the first target 4 with respect to the reference point are measured considering the height of the total station 2 (the distance between the reference point and the reference position or central position of the total station 2). For example, when the position of the first target 4 and the center position of the total station 2 match in plan view, the height of the total station 2 (the height of the center position of the total station 2), the first target 4 and the total station 2 obtains the height of the first target 4 based on the distance from the center position of the .

第３ステップＳ１０３において、レーザスキャナ３により、第１ターゲット４に対して、レーザ光を出射してスキャニングを行い、レーザスキャナ３に対する第１ターゲット４の座標を測定する。上述したように、レーザ光を出射してスキャニングを開始する際には、第１ターゲット４の反射面がレーザスキャナ３の方向を向いた状態にする必要がある。その方法としては、レーザスキャナ３の周辺にいる作業員が、第１ターゲット４の所まで行って、第１ターゲット４の反射面がレーザスキャナ３の方向を向くように、第１ターゲット４を回転させることが考えられるが、特にレーザスキャナ３と第１ターゲット４との距離が遠い場合、その作業は非常に煩雑である。これに対して、本実施形態では、レーザスキャナ３の周辺にいる作業員が、トータルステーション２のリモコン２ａを操作することにより、トータルステーション２が、リモコン２ａの方向を向くように回転し、その後、レーザスキャナ３に取り付けられた第２ターゲット５である３６０度反射プリズムを探して自動的に回転する。これにより、トータルステーション２の測距光を出射する部分が３６０度反射プリズムの方向を向いた状態で固定される。なお、上述したように、ステップＳ１０２において、トータルステーション２から第２ターゲット５に対して測距光を出射して測量が行われた場合、既に、トータルステーション２の測距光を出射する部分が３６０度反射プリズムの方向を向いた状態になっている。したがって、レーザスキャナ３のレーザ光を出射する部分は、平面視において、トータルステーション２に取り付けられた第１ターゲット４の方向を向いた状態である。レーザスキャナ３の周辺にいる作業員は、レーザスキャナ３を操作して、レーザスキャナ３のレーザ光を出射する部分の高さ方向の向き（出射方向の高さ）を調整することにより、第１ターゲット４の反射面がレーザスキャナ３の方向を向いた状態になる。したがって、レーザスキャナ３の周辺にいる作業員は、レーザスキャナ３の周辺にいた状態で、レーザスキャナ３から第１ターゲット４に対してレーザ光を出射してスキャニングが可能である。よって、レーザ光を出射してスキャニングを開始する際に、レーザスキャナ３の周辺にいる作業員が、第１ターゲット４の反射面がレーザスキャナ３の方向を向くようにするために、第１ターゲット４の所まで行く必要がなくなり、測量作業の効率が向上する。 In the third step S<b>103 , the laser scanner 3 emits a laser beam to scan the first target 4 , and the coordinates of the first target 4 with respect to the laser scanner 3 are measured. As described above, when laser light is emitted and scanning is started, the reflecting surface of the first target 4 must face the direction of the laser scanner 3 . As a method, an operator near the laser scanner 3 goes to the first target 4 and rotates the first target 4 so that the reflective surface of the first target 4 faces the direction of the laser scanner 3. However, especially when the distance between the laser scanner 3 and the first target 4 is long, the work is very complicated. On the other hand, in this embodiment, when an operator near the laser scanner 3 operates the remote control 2a of the total station 2, the total station 2 rotates so as to face the remote control 2a, and then the laser It automatically rotates in search of a 360-degree reflecting prism, which is the second target 5 attached to the scanner 3 . As a result, the portion of the total station 2 that emits the distance measuring light is fixed in the direction of the 360-degree reflecting prism. As described above, when the distance measuring light is emitted from the total station 2 to the second target 5 and surveying is performed in step S102, the part of the total station 2 emitting the distance measuring light is already 360 degrees. It is facing the direction of the reflecting prism. Therefore, the laser beam emitting portion of the laser scanner 3 faces the first target 4 attached to the total station 2 in plan view. A worker around the laser scanner 3 operates the laser scanner 3 to adjust the direction in the height direction (height in the direction of emission) of the portion of the laser scanner 3 that emits the laser beam, so that the first The reflective surface of the target 4 faces the direction of the laser scanner 3 . Therefore, a worker in the vicinity of the laser scanner 3 can scan the first target 4 by emitting a laser beam from the laser scanner 3 while standing in the vicinity of the laser scanner 3 . Therefore, when a laser beam is emitted to start scanning, a worker around the laser scanner 3 must set the first target 4 so that the reflecting surface of the first target 4 faces the direction of the laser scanner 3 . It becomes unnecessary to go to the place of 4, and the efficiency of the survey work improves.

第４ステップＳ１０４において、レーザスキャナ３の中心位置と第２ターゲット５との距離に基づいて、レーザスキャナ３（レーザスキャナ３の基準位置）に対する第２ターゲット５の座標を取得する。 In a fourth step S<b>104 , the coordinates of the second target 5 with respect to the laser scanner 3 (reference position of the laser scanner 3 ) are obtained based on the distance between the center position of the laser scanner 3 and the second target 5 .

第５ステップＳ１０５において、基準点に対する第１ターゲット３及び第２ターゲット５の座標と、レーザスキャナ３に対する第１ターゲット４及び第２ターゲット５の座標とに基づいて、基準点に対するレーザスキャナ３（レーザスキャナ３の基準位置）の座標を取得する。 In a fifth step S105, based on the coordinates of the first target 3 and the second target 5 with respect to the reference point and the coordinates of the first target 4 and the second target 5 with respect to the laser scanner 3, the laser scanner 3 (laser The coordinates of the reference position of the scanner 3) are obtained.

第６ステップＳ１０６において、レーザスキャナ３により、レーザ光を出射してスキャニングを行い、測定対象物の３次元形状を測量する。 In the sixth step S106, the laser scanner 3 emits a laser beam for scanning to measure the three-dimensional shape of the object to be measured.

本実施形態の測量システム１０１は、基準点に設置されたトータルステーション２と、レーザ光を出射してスキャニングを行い、測定対象物の３次元形状を測量可能なレーザスキャナ３とを備えた測量システムであって、トータルステーション２は、第１ターゲット４を有しており、第２ターゲット５に対して、測距光を出射し、第２ターゲット５において反射した反射光を受光して、基準点に対する第２ターゲット５の座標を測定し、レーザスキャナ３は、第２ターゲット５を有しており、第１ターゲット４に対して、レーザ光を出射してスキャニングを行い、レーザスキャナ３に対する第１ターゲット４の座標を測定するものであって、トータルステーション２と第１ターゲット４との距離に基づいて、基準点に対する第１ターゲット４の座標が取得され、レーザスキャナ３と第２ターゲット５との距離に基づいて、レーザスキャナ３に対する第２ターゲット５の座標が取得されると共に、基準点に対する第１ターゲット及び第２ターゲット５の座標と、レーザスキャナ３に対する第１ターゲット４及び第２ターゲット５の座標とに基づいて、基準点に対するレーザスキャナの座標が取得される。 The surveying system 101 of this embodiment is a surveying system comprising a total station 2 installed at a reference point and a laser scanner 3 capable of scanning by emitting a laser beam to measure the three-dimensional shape of an object to be measured. The total station 2 has a first target 4, emits distance measuring light to a second target 5, receives reflected light reflected by the second target 5, and measures the distance to a reference point. The coordinates of two targets 5 are measured, and the laser scanner 3 has a second target 5 and scans the first target 4 by emitting a laser beam. Based on the distance between the total station 2 and the first target 4, the coordinates of the first target 4 with respect to the reference point are obtained, and based on the distance between the laser scanner 3 and the second target 5 Then, the coordinates of the second target 5 with respect to the laser scanner 3 are obtained, and the coordinates of the first target and the second target 5 with respect to the reference point and the coordinates of the first target 4 and the second target 5 with respect to the laser scanner 3 are obtained. Based on this, the coordinates of the laser scanner with respect to the reference point are obtained.

本実施形態の測量システム１０１の測量方法は、基準点に設置され且つ第１ターゲット４を有するトータルステーション２により、第２ターゲット５に対して、測距光を出射し、第２ターゲット５において反射した反射光を受光して、基準点に対する第２ターゲット５の座標を測定する第１ステップ（Ｓ１０１）と、トータルステーション２と第１ターゲット４との距離に基づいて、基準点に対する第１ターゲット４の座標を取得する第２ステップ（Ｓ１０２）と、レーザスキャナ３により、第１ターゲット４に対して、レーザ光を出射してスキャニングを行い、レーザスキャナ３に対する第１ターゲットの座標を測定する第３ステップ（Ｓ１０３）と、レーザスキャナ３と第２ターゲット５との距離に基づいて、レーザスキャナ３に対する第２ターゲット５の座標を取得する第４ステップ（Ｓ１０４）と、基準点に対する第１ターゲット４及び第２ターゲット５の座標と、レーザスキャナ３に対する第１ターゲット４及び第２ターゲット５の座標とに基づいて、基準点に対するレーザスキャナ３の座標を取得する第５ステップ（Ｓ１０５）と、レーザスキャナ３により、レーザ光を出射してスキャニングを行い、測定対象物の３次元形状を測量する第６ステップ（Ｓ１０６）とを備える。 In the surveying method of the surveying system 101 of this embodiment, the total station 2 installed at the reference point and having the first target 4 emits the distance measuring light toward the second target 5, and the light is reflected at the second target 5. A first step (S101) of measuring the coordinates of the second target 5 with respect to the reference point by receiving the reflected light, and the coordinates of the first target 4 with respect to the reference point based on the distance between the total station 2 and the first target 4. and a third step of measuring the coordinates of the first target with respect to the laser scanner 3 ( S103); a fourth step (S104) of acquiring the coordinates of the second target 5 with respect to the laser scanner 3 based on the distance between the laser scanner 3 and the second target 5; A fifth step (S105) of acquiring the coordinates of the laser scanner 3 with respect to the reference point based on the coordinates of the target 5 and the coordinates of the first target 4 and the second target 5 with respect to the laser scanner 3; and a sixth step (S106) of measuring the three-dimensional shape of the object to be measured by emitting a laser beam and performing scanning.

これにより、本実施形態の測量システム１０１及び測量システム１０１の測量方法では、トータルステーション２に対する第１ターゲット４の相対位置が変化しないことから、第１ターゲット４に対して、測距光を出射し、基準点に対する第１ターゲット４の座標を測定する必要がない。また、レーザスキャナ３に対する第２ターゲット５の相対位置が変化しないことから、レーザスキャナ３に対する第２ターゲットの座標を測定するために、レーザスキャナ３により、第２ターゲット５に対して、レーザ光を出射してスキャニングを行う必要がない。したがって、レーザスキャナ３を用いた３次元測量において、レーザスキャナ３の位置の測量作業を簡略できる。また、レーザスキャナ３により、第１ターゲット４に対して、レーザ光を出射してスキャニングを行う際、トータルステーション２の自動回転機構を使用することにより、トータルステーション２上の第１ターゲット４の方向を自動的にレーザスキャナ３の方向に変化させることができる。したがって、測量作業の効率が向上する。 Accordingly, in the surveying system 101 and the surveying method of the surveying system 101 of the present embodiment, since the relative position of the first target 4 with respect to the total station 2 does not change, the distance measuring light is emitted to the first target 4, There is no need to measure the coordinates of the first target 4 with respect to the reference point. In addition, since the relative position of the second target 5 with respect to the laser scanner 3 does not change, in order to measure the coordinates of the second target with respect to the laser scanner 3, the laser scanner 3 irradiates the second target 5 with laser light. No need to shoot and scan. Therefore, in three-dimensional surveying using the laser scanner 3, the surveying work of the position of the laser scanner 3 can be simplified. When the laser scanner 3 emits a laser beam to scan the first target 4, the direction of the first target 4 on the total station 2 can be automatically adjusted by using the automatic rotation mechanism of the total station 2. can be changed in the direction of the laser scanner 3. Therefore, the efficiency of survey work is improved.

本実施形態の測量システム１０１及び測量システム１０１の測量方法において、第１ターゲット４は、トータルステーション２の中心位置の上方に所定距離だけ離れて配置されると共に、第２ターゲット５は、レーザスキャナ３の中心位置の上方に所定距離だけ離れて配置される。 In the surveying system 101 and the surveying method of the surveying system 101 of the present embodiment, the first target 4 is arranged above the center position of the total station 2 with a predetermined distance therebetween, and the second target 5 is positioned above the laser scanner 3. It is arranged at a predetermined distance above the center position.

これにより、本実施形態の測量システム１０１では、基準点に対する第１ターゲット４の座標を容易に取得できると共に、レーザスキャナ３に対する第２ターゲット５の座標を容易に取得できる。 Accordingly, in the surveying system 101 of the present embodiment, the coordinates of the first target 4 with respect to the reference point can be easily obtained, and the coordinates of the second target 5 with respect to the laser scanner 3 can be obtained easily.

本実施形態の取り付け器具１０は、本実施形態の測量システム１０１及び測量システム１０１の測量方法に使用されるものであり、第１ターゲット４をトータルステーション２に取り付け可能に構成される。 The attachment tool 10 of the present embodiment is used in the surveying system 101 of the present embodiment and the surveying method of the surveying system 101 , and is configured so that the first target 4 can be attached to the total station 2 .

これにより、本実施形態の取り付け器具１０では、レーザスキャナ３から出射されたレーザ光を反射する第１ターゲット４を、トータルステーション２に容易に取り付けることができる。 As a result, the first target 4 that reflects the laser beam emitted from the laser scanner 3 can be easily attached to the total station 2 with the attachment tool 10 of the present embodiment.

以上、本発明の実施形態を説明したが、各部の具体的な構成は上述した実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the specific configuration of each part is not limited to the above-described embodiments, and various modifications are possible without departing from the scope of the present invention.

上記第１及び第２実施形態において、第１ターゲット４は、取り付け器具１０によりトータルステーション２に取り付けられているが、第１ターゲット４が、トータルステーション２と一体に形成されてよい。第２ターゲット５は、取り付け器具１０によりレーザスキャナ３に取り付けられているが、第２ターゲット５が、レーザスキャナ３と一体に形成されてよい。上記第１及び第２実施形態では、第１ターゲット４は、トータルステーション２の中心位置の上方に所定距離だけ離れて配置されるが、トータルステーション２に対する第１ターゲット４の配置は変更してよい。したがって、第１ターゲット４は、トータルステーション２の中心位置の上方以外に配置されてよい。上記第２実施形態では、第２ターゲット５は、レーザスキャナ３の中心位置の上方に所定距離だけ離れて配置されるが、レーザスキャナ３に対する第２ターゲット５の配置は変更してよい。したがって、第２ターゲット５は、レーザスキャナ３の中心位置の上方以外に配置されてよい。 In the first and second embodiments described above, the first target 4 is attached to the total station 2 by the attachment tool 10, but the first target 4 may be formed integrally with the total station 2. FIG. The second target 5 is attached to the laser scanner 3 by a mounting device 10, but the second target 5 may be integrally formed with the laser scanner 3. In the first and second embodiments, the first target 4 is placed above the center position of the total station 2 with a predetermined distance therebetween, but the placement of the first target 4 with respect to the total station 2 may be changed. Therefore, the first target 4 may be arranged other than above the central position of the total station 2 . In the second embodiment described above, the second target 5 is arranged above the center position of the laser scanner 3 with a predetermined distance therebetween, but the arrangement of the second target 5 with respect to the laser scanner 3 may be changed. Therefore, the second target 5 may be arranged other than above the central position of the laser scanner 3 .

上記第１及び第２実施形態において、トータルステーション２は基準点に配置されている場合を説明したが、トータルステーション２が基準点に配置されてない場合、トータルステーション２の位置を特定した後で、トータルステーション２が既知点に配置されたとして、既知点に対するレーザスキャナ３の座標を取得してよい。上記第１及び第２実施形態において、第１ターゲット４をトータルステーション２の上方に取り付ける取り付け器具１０の例について説明したが、取り付け器具１０の構成や取付方法は、これに限られない。したがって、取り付け器具１０は、トータルステーション２やレーザスキャナ３の上端部以外に取り付けられてよい。取り付け器具１０は、トータルステーション２の上端部２ａに形成された位置決め用の凸部２Ａ、または、レーザスキャナ３の上端部に形成された位置決め用の凸部が、取り付け器具１０の凹部１６の内周面に形成された嵌合凹部１０Ａに嵌合されることにより、トータルステーション２の上端部２ａまたはレーザスキャナ３の上端部に対して位置決めされているが、取り付け器具１０をトータルステーション２またはレーザスキャナ３に対して位置決めするための構成は、これに限られない。 In the first and second embodiments, the case where the total station 2 is arranged at the reference point has been explained. is placed at a known point, the coordinates of the laser scanner 3 with respect to the known point may be obtained. In the above-described first and second embodiments, an example of the attachment tool 10 for attaching the first target 4 above the total station 2 has been described, but the configuration and attachment method of the attachment tool 10 are not limited to this. Therefore, the attachment tool 10 may be attached to the total station 2 or the laser scanner 3 other than the upper end portion. In the mounting device 10, the positioning projection 2A formed on the upper end portion 2a of the total station 2 or the positioning projection formed on the upper end portion of the laser scanner 3 is aligned with the inner circumference of the recess 16 of the mounting device 10. It is positioned with respect to the upper end 2a of the total station 2 or the upper end of the laser scanner 3 by being fitted into the fitting recess 10A formed in the surface. The configuration for positioning is not limited to this.

上記第１及び第２実施形態において、測量システムの測量方法の例について説明したが、第１実施形態では、第１ステップＳ１、第２ステップＳ２及び第３ステップＳ３の順は異なる順であってよい。第２実施形態では、第１ステップＳ１０１、第２ステップＳ１０２、第３ステップＳ１０３及び第４ステップＳ１０４の順は異なる順であってよい。 In the first and second embodiments described above, examples of the surveying method of the surveying system have been described. good. In the second embodiment, the order of the first step S101, the second step S102, the third step S103 and the fourth step S104 may be different.

１、１０１ 測量システム
２ トータルステーション
３ レーザスキャナ
４ 第１ターゲット
５ 第２ターゲット
１０ 取り付け器具 1, 101 surveying system 2 total station 3 laser scanner 4 first target 5 second target 10 mounting device

Claims (4)

既知点に設置されたトータルステーションと、レーザ光を出射してスキャニングを行い、測定対象物の３次元形状を測量可能なレーザスキャナとを備えた測量システムであって、
前記トータルステーションは、第１ターゲットを有しており、第２ターゲットに対して、測距光を出射し、前記第２ターゲットにおいて反射した反射光を受光して、前記既知点に対する前記第２ターゲットの座標を測定し、
前記レーザスキャナは、２箇所に設置された前記第１ターゲット及び前記第２ターゲットに対して、レーザ光をそれぞれ出射してスキャニングを行い、前記レーザスキャナに対する前記第１ターゲット及び前記第２ターゲットの座標を測定するものであって、
前記トータルステーションと前記第１ターゲットとの距離に基づいて、前記既知点に対する前記第１ターゲットの座標が取得されると共に、
前記既知点に対する前記第１ターゲット及び前記第２ターゲットの座標と、前記レーザスキャナに対する前記第１ターゲット及び前記第２ターゲットの座標とに基づいて、前記既知点に対する前記レーザスキャナの座標が取得されることを特徴とする測量システム。 A surveying system comprising a total station installed at a known point and a laser scanner capable of scanning by emitting a laser beam to measure the three-dimensional shape of an object to be measured,
The total station has a first target, emits distance measuring light toward a second target, receives reflected light reflected by the second target, and measures the second target relative to the known point. measure coordinates,
The laser scanner scans the first target and the second target, which are installed at two locations, by emitting laser light, respectively, and coordinates the first target and the second target with respect to the laser scanner. which measures
obtaining the coordinates of the first target with respect to the known point based on the distance between the total station and the first target;
The coordinates of the laser scanner with respect to the known point are obtained based on the coordinates of the first target and the second target with respect to the known point and the coordinates of the first target and the second target with respect to the laser scanner. A surveying system characterized by: 前記第１ターゲットは、前記トータルステーションの中心位置の上方に所定距離だけ離れて配置されることを特徴とする請求項１に記載の測量システム。 2. The surveying system according to claim 1, wherein said first target is placed above the central position of said total station with a predetermined distance therebetween. 既知点に設置され且つ第１ターゲットを有するトータルステーションにより、第２ターゲットに対して、測距光を出射し、前記第２ターゲットにおいて反射した反射光を受光して、前記既知点に対する前記第２ターゲットの座標を測定する第１ステップと、
前記トータルステーションと前記第１ターゲットとの距離に基づいて、前記既知点に対する前記第１ターゲットの座標を取得する第２ステップと、
レーザスキャナにより、２箇所に設置された前記第１ターゲット及び前記第２ターゲットに対して、レーザ光をそれぞれ出射してスキャニングを行い、前記レーザスキャナに対する前記第１ターゲット及び前記第２ターゲットの座標を測定する第３ステップと、
前記既知点に対する前記第１ターゲット及び前記第２ターゲットの座標と、前記レーザスキャナに対する前記第１ターゲット及び前記第２ターゲットの座標とに基づいて、前記既知点に対する前記レーザスキャナの座標を取得する第４ステップと、
前記レーザスキャナにより、レーザ光を出射してスキャニングを行い、測定対象物の３次元形状を測量する第５ステップとを備えることを特徴とする測量システムの測量方法。 A total station installed at a known point and having a first target emits distance measuring light toward a second target, receives reflected light reflected by the second target, and measures the second target relative to the known point. a first step of measuring the coordinates of
a second step of obtaining the coordinates of the first target with respect to the known point based on the distance between the total station and the first target;
A laser scanner scans the first target and the second target, which are installed at two locations, by emitting laser beams, respectively, to determine the coordinates of the first target and the second target with respect to the laser scanner. a third step of measuring;
obtaining the coordinates of the laser scanner with respect to the known point based on the coordinates of the first target and the second target with respect to the known point and the coordinates of the first target and the second target with respect to the laser scanner; 4 steps and
A surveying method for a surveying system, comprising: a fifth step of surveying a three-dimensional shape of an object to be measured by emitting a laser beam from the laser scanner for scanning. 前記第１ターゲットは、前記トータルステーションの中心位置の上方に所定距離だけ離れて配置されることを特徴とする請求項３に記載の測量システムの測量方法。
4. The surveying method of the surveying system according to claim 3, wherein the first target is placed above the center position of the total station with a predetermined distance therebetween.
JP2018217720A 2018-03-01 2018-11-20 Surveying system, surveying method of surveying system and mounting device Active JP7122230B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2022096356A JP7357115B2 (en) 2018-03-01 2022-06-15 Surveying system, surveying method and installation equipment for the surveying system

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018036775 2018-03-01
JP2018036775 2018-03-01

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2022096356A Division JP7357115B2 (en) 2018-03-01 2022-06-15 Surveying system, surveying method and installation equipment for the surveying system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2019152647A JP2019152647A (en) 2019-09-12
JP7122230B2 true JP7122230B2 (en) 2022-08-19

Family

ID=67946130

Family Applications (5)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018217719A Active JP7116668B2 (en) 2018-03-01 2018-11-20 Surveying system, surveying method of surveying system and mounting device
JP2018217720A Active JP7122230B2 (en) 2018-03-01 2018-11-20 Surveying system, surveying method of surveying system and mounting device
JP2022096353A Active JP7463437B2 (en) 2018-03-01 2022-06-15 Surveying system, surveying method and installation equipment for the surveying system
JP2022096356A Active JP7357115B2 (en) 2018-03-01 2022-06-15 Surveying system, surveying method and installation equipment for the surveying system
JP2024049603A Pending JP2024081717A (en) 2018-03-01 2024-03-26 Surveying system, surveying method and installation equipment for the surveying system

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018217719A Active JP7116668B2 (en) 2018-03-01 2018-11-20 Surveying system, surveying method of surveying system and mounting device

Family Applications After (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2022096353A Active JP7463437B2 (en) 2018-03-01 2022-06-15 Surveying system, surveying method and installation equipment for the surveying system
JP2022096356A Active JP7357115B2 (en) 2018-03-01 2022-06-15 Surveying system, surveying method and installation equipment for the surveying system
JP2024049603A Pending JP2024081717A (en) 2018-03-01 2024-03-26 Surveying system, surveying method and installation equipment for the surveying system

Country Status (1)

Country Link
JP (5) JP7116668B2 (en)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110779503B (en) * 2019-11-11 2021-07-27 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学 Three-dimensional precision control network measuring method
CN112034422B (en) * 2020-09-04 2024-02-09 苏州华兴源创科技股份有限公司 AGV-based laser positioning system and method
CN112857218A (en) * 2021-01-11 2021-05-28 中铁建大桥工程局集团南方工程有限公司 Steel truss arch bridge construction line shape monitoring method based on three-dimensional laser scanning
CN114858144B (en) * 2022-05-20 2024-06-11 中交一公局厦门工程有限公司 Single person measurement method of dynamic total station type electronic tachometer
CN115979121A (en) * 2022-10-26 2023-04-18 成都清正公路工程试验检测有限公司 Method for improving point position measurement precision of automatic measurement system

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006162444A (en) 2004-12-07 2006-06-22 Ntt Infranet Co Ltd Surveying method, three-dimensional figure creating method, and target for surveying
JP2012251774A (en) 2011-05-31 2012-12-20 Tokyu Construction Co Ltd Three-dimensional shape information acquisition device
JP2015087319A (en) 2013-10-31 2015-05-07 三菱重工業株式会社 Three-dimensional shape measuring device, three-dimensional shape measuring method, and program
JP3211118U (en) 2017-04-14 2017-06-22 株式会社ソーキ handle

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3323779B2 (en) * 1997-07-01 2002-09-09 株式会社奥村組 Surveying instrument with reflective prism
JP4220070B2 (en) 1999-07-23 2009-02-04 株式会社ソーキ Reflective prism switchgear used for surveying
JP2002310648A (en) 2001-04-12 2002-10-23 Sgs:Kk Depression measuring method
JP2005090965A (en) 2003-09-12 2005-04-07 Nakata Sokuryo:Kk Telescope having collimation function, function to be collimated, and reflecting function for optical instrumentation
JP2011203196A (en) 2010-03-26 2011-10-13 Visuatool Inc Ground laser scanner surveying device, surveying device and surveying method
CN103245362A (en) 2013-05-14 2013-08-14 中铁上海工程局有限公司 Method for correcting prism error of automatic pipe-jacking measurement guide system
CN107588762A (en) 2017-11-09 2018-01-16 中建三局集团有限公司 Multifunctional measuring instrument pedestal and its application method
JP7257326B2 (en) 2017-11-27 2023-04-13 株式会社トプコン Surveying instrument, surveying system, surveying method and surveying program

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006162444A (en) 2004-12-07 2006-06-22 Ntt Infranet Co Ltd Surveying method, three-dimensional figure creating method, and target for surveying
JP2012251774A (en) 2011-05-31 2012-12-20 Tokyu Construction Co Ltd Three-dimensional shape information acquisition device
JP2015087319A (en) 2013-10-31 2015-05-07 三菱重工業株式会社 Three-dimensional shape measuring device, three-dimensional shape measuring method, and program
JP3211118U (en) 2017-04-14 2017-06-22 株式会社ソーキ handle

Also Published As

Publication number Publication date
JP2019152647A (en) 2019-09-12
JP2019152646A (en) 2019-09-12
JP2024081717A (en) 2024-06-18
JP2022130484A (en) 2022-09-06
JP7357115B2 (en) 2023-10-05
JP7116668B2 (en) 2022-08-10
JP7463437B2 (en) 2024-04-08
JP2022120141A (en) 2022-08-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7122230B2 (en) Surveying system, surveying method of surveying system and mounting device
KR101850068B1 (en) Detecting device for lidar light source without rotation
US7208749B2 (en) System and method for locating and positioning an ultrasonic signal generator for testing purposes
US20170161889A1 (en) Laser projection system and method
US7708204B2 (en) Laser alignment apparatus
CN101680941A (en) Method for determining position, laser beam detector and detector-reflector device for a system for determining position
TWI479168B (en) Device for measuring static angle of voice coil motor
CN106352850A (en) Sample levelness testing device and sample levelness testing method
JP7173762B2 (en) Reflector position calculation device, reflector position calculation method, and reflector position calculation program
JP7007967B2 (en) 3D shape measurement method
US7136233B2 (en) Device for the generation and projection of light marks
KR102297256B1 (en) Lidar three-dimension scanning apparatus
US11630249B2 (en) Sensing device with conical reflector for making two-dimensional optical radar
JP2006220476A (en) Surveying target and method of surveying
US20140125997A1 (en) Device and method for calibrating the direction of a polar measurement device
JPH0778538B2 (en) Light beam object detector
JPH06207812A (en) Measurement point indicator for three-dimensional measurement
JP6792927B2 (en) 3D shape measurement method
JP6967203B2 (en) Displacement measurement method, displacement measurement device, displacement observation method
JP2000304538A5 (en)
CN111537977B (en) Sensing device of two-dimensional optical radar manufactured by conical reflecting mirror
CN111998796A (en) Assembly and method for multi-layer optical scanning device
JPH0344504A (en) Method and apparatus for measuring three-dimensional shape of surface
KR100930620B1 (en) Apparatus for obtaining image by triangulation
JP2020160323A (en) Method and device for inspecting optical receptacle

Legal Events

Date Code Title Description
AA64 Notification of invalidation of claim of internal priority (with term)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A241764

Effective date: 20181225

A80 Written request to apply exceptions to lack of novelty of invention

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A80

Effective date: 20181217

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20190123

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20210527

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20220411

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20220419

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20220615

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20220705

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20220706

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20220802

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20220808

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7122230

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

S531 Written request for registration of change of domicile

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350