JP7121845B1 - 端末装置及び表示方法 - Google Patents

Abstract

【課題】飛行体から複数の通信方式で取得した飛行体の情報を適切に取り扱えるようにする。【解決手段】第１飛行体情報と通信部が第１飛行体情報を受信した第１時刻の情報とを取得する第１取得部と、第２飛行体情報と通信部が第２飛行体情報を受信した第２時刻の情報とを取得する第２取得部と、一の第２時刻が、一の第２時刻よりも過去の時刻で、かつ、一の第２時刻に最も近い一の第１時刻から所定の期間が経過しているか否かを判定する判定部と、判定部が一の第２時刻は一の第１時刻から所定の期間が経過していないと判定したことに応じて、一の第１時刻に受信した第１飛行体情報に基づく情報を表示部に表示させる表示制御部とを備える、端末装置。【選択図】図２

Description

本発明は、端末装置及び表示方法に関する。

有人飛行体、遠隔から操作する無人航空機、無人飛行体等が知られている。このような飛行体の飛行している位置、飛行体を識別するためのＩＤ情報等を、飛行体の管理者や操作者が端末上で確認できるようにすることが要求される。特許文献１には、飛行体と基地局とが通信して、飛行体の飛行位置の情報等をやり取りすることが記載されている。

特開２０２１－１１９６４３号公報

飛行体と通信する方法には、飛行体とＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）等により直接通信する直接放送方式、基地局等を介した携帯通信網を利用して通信するネットワーク方式等がある。例えば、端末装置は、飛行体から離れた位置において、飛行体の識別情報や位置情報等を直接放送方式で受信するとともに、ネットワーク方式でも受信することがある。この場合、通信方式の違いによって、飛行体から情報を受信するまでに異なる大きさの遅延等が生じるので、端末装置は、それぞれの通信方式の通信速度等を考慮しつつ、両通信方式で受信した情報を取り扱わなければならなかった。

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、飛行体から複数の通信方式で取得した飛行体の情報を適切に取り扱えるようにすることを目的とする。

本発明の第１の態様においては、飛行体から第１通信手段で送信された前記飛行体を識別するための機体識別情報を含む第１飛行体情報と、前記飛行体から第２通信手段で送信された前記機体識別情報を含む第２飛行体情報とを受信する通信部と、前記第１飛行体情報と前記通信部が前記第１飛行体情報を受信した第１時刻の情報とを取得する第１取得部と、前記第２飛行体情報と前記通信部が前記第２飛行体情報を受信した第２時刻の情報とを取得する第２取得部と、一の第２時刻が、前記一の第２時刻よりも過去の時刻で、かつ、前記一の第２時刻に最も近い一の第１時刻から所定の期間が経過しているか否かを判定する判定部と、前記判定部が前記一の第２時刻は前記一の第１時刻から前記所定の期間が経過していないと判定したことに応じて、前記一の第１時刻に受信した前記第１飛行体情報に基づく情報を表示部に表示させる表示制御部とを備える、端末装置を提供する。

前記表示制御部は、更に、前記一の第１時刻に受信した前記第１飛行体情報に基づく情報を前記表示部に表示させている状態で前記一の第２時刻に前記第２飛行体情報を前記通信部が受信した場合に、前記一の第１時刻に受信した前記第１飛行体情報に基づく情報を前記表示部に表示させてもよい。

前記表示制御部は、前記第１飛行体情報に基づく情報を前記表示部に表示させる場合、前記第１通信手段に対応して予め定められた表示形式で、かつ、前記第２通信手段に対応して予め定められた表示形式とは異なる表示形式で表示させてもよい。

前記表示制御部は、前記判定部が前記一の第２時刻は前記一の第１時刻から前記所定の期間が経過していると判定したことに応じて、前記一の第２時刻に受信した前記第２飛行体情報に基づく情報を前記表示部に表示させてもよい。

前記表示制御部は、前記第１飛行体情報に基づく情報を前記表示部に表示させている状態で、かつ、前記判定部が前記一の第２時刻は前記一の第１時刻から前記所定の期間が経過していると判定したことに応じて、前記第１飛行体情報に基づく情報から前記一の第２時刻に受信した前記第２飛行体情報に基づく情報へと更新して表示させてもよい。

前記判定部は、前記第１取得部が時系列で取得した第２時刻の情報に対して、時系列の順に判定動作を実行し、前記表示制御部は、前記判定部の判定結果に応じて、前記第１飛行体情報に基づく情報又は前記第２飛行体情報に基づく情報を前記表示部に表示させてもよい。

前記表示制御部は、前記第２飛行体情報に基づく情報を前記表示部に表示させる場合、前記第２通信手段に対応して予め定められた表示形式で、かつ、前記第１通信手段に対応して予め定められた表示形式とは異なる表示形式で表示させてもよい。

前記表示制御部は、前記第１飛行体情報に基づく情報を前記表示部に表示させている状態で前記第２飛行体情報に基づく情報を前記表示部に表示させる場合、前記第１飛行体情報に基づく情報から前記第２飛行体情報に基づく情報へと更新しつつ、前記第１通信手段に対応して予め定められた表示形式を前記第２通信手段に対応して予め定められた表示形式へと更新して、前記第２飛行体情報に基づく情報を表示させてもよい。

前記第１取得部は、前記飛行体と携帯電話網を介さずに通信が可能な直接放送方式の前記第１通信手段を用いて受信された前記第１飛行体情報を取得してもよい。

前記直接放送方式は、ＢＬＥ通信方式であってもよい。

前記第２取得部は、前記飛行体と携帯電話網を介して通信が可能なネットワーク方式の前記第２通信手段を用いて受信された前記第２飛行体情報を取得してもよい。

前記端末装置は、前記飛行体の前記第１通信手段による前記第１飛行体情報の送信周期の情報を記憶する記憶部を更に備え、前記判定部が判定に用いる前記所定の期間は、前記記憶部に記憶されている前記第１飛行体情報の前記送信周期と一致してもよい。

前記判定部は、前記一の第１時刻に受信した前記第１飛行体情報の信号強度が閾値を超えているか否かと、前記一の第２時刻が前記一の第１時刻から前記所定の期間が経過しているか否かとを判定し、前記表示制御部は、前記判定部が前記第１飛行体情報の信号強度が閾値を超えており、かつ、前記一の第２時刻は前記一の第１時刻から前記所定の期間が経過していないと判定したことに応じて、前記一の第１時刻に受信した前記第１飛行体情報に基づく情報を前記表示部に表示させてもよい。

前記第１飛行体情報は、前記飛行体が前記第１通信手段で当該機体識別情報を送信する送信時刻を示す第１時刻情報を更に含み、前記第２飛行体情報は、前記飛行体が前記第２通信手段で当該機体識別情報を送信する送信時刻を示す第２時刻情報を更に含み、前記判定部は、前記第１時刻情報が示す送信時刻と前記第２時刻情報が示す送信時刻との差が所定の時間差以内であるか否かを更に判定し、前記表示制御部は、前記判定部が前記一の第２時刻は前記一の第１時刻から前記所定の期間が経過していないと判定し、かつ、送信時刻の差が所定の時間差以内であると判定したことに応じて、前記一の第１時刻に受信した前記第１飛行体情報に基づく情報を前記表示部に表示させてもよい。

本発明の第２の態様においては、コンピュータが実行する、飛行体から第１通信手段で送信された前記飛行体を識別するための機体識別情報を含む第１飛行体情報を受信した通信部から、前記第１飛行体情報と前記通信部が前記第１飛行体情報を受信した第１時刻の情報とを取得するステップと、前記飛行体から第２通信手段で送信された機体識別情報を含む第２飛行体情報を受信した前記通信部から、前記第２飛行体情報と前記通信部が前記第２飛行体情報を受信した第２時刻の情報とを取得するステップと、一の第２時刻が、前記一の第２時刻よりも過去の時刻で、かつ、前記一の第２時刻に最も近い一の第１時刻から所定の期間が経過しているか否かを判定するステップと、前記一の第２時刻は前記一の第１時刻から前記所定の期間が経過していないと判定されたことに応じて、前記一の第１時刻に受信した前記第１飛行体情報に基づく情報を端末装置の表示部に表示させるステップとを有する、表示方法を提供する。

本発明によれば、飛行体から複数の通信方式で取得した飛行体の情報を適切に取り扱えるようにできるという効果を奏する。

本実施形態に係る通信システムＳの概要を示す。 本実施形態に係る端末装置１００の構成例を示す。 本実施形態に係る表示制御部１４４が表示部１３０に表示させた飛行体１０の情報の一例を示す。 本実施形態に係る端末装置１００の動作フローの一例を示す。

＜通信システムＳの概要＞
図１は、本実施形態に係る通信システムＳの概要を示す。通信システムＳは、飛行体１０から離れた位置において、飛行体１０の管理者、操作者等が端末装置１００を用いて飛行体１０の機体識別情報、位置等を確認できるようにするシステムである。通信システムＳは、飛行体１０と、基地局２０と、管理サーバ３０と、飛行体情報管理装置４０と、外部端末５０と、端末装置１００とを備える。

飛行体１０は、有人飛行体、遠隔から操作する無人航空機、無人飛行体等である。飛行体１０は、一例として、ドローンである。飛行体１０は、第１通信手段及び第２通信手段で外部と通信可能とさせるための通信モジュール１１を有する。飛行体１０は、このような通信モジュール１１を用いて、飛行体を識別するための機体識別情報を含む飛行体１０の情報を基地局２０及び端末装置１００に送信する。

飛行体１０の情報には、例えば、飛行体１０の位置情報が更に含まれている。また、飛行体１０の情報には、飛行体１０の飛行高度、飛行速度、時刻の情報等が含まれていてもよい。なお、時刻の情報は、例えば、通信モジュール１１が飛行体１０の情報を送信する時刻である。

飛行体１０は、例えば、第１通信手段を用いることにより、飛行体１０の情報を第１飛行体情報として端末装置１００に送信する（図１の（１））。第１通信手段は、飛行体１０と携帯電話網を介さずに通信が可能な直接放送方式の通信手段である。直接放送方式は、例えば、ＢＬＥ通信方式である。この場合、通信モジュール１１は、端末装置１００に第１飛行体情報を送信する。通信モジュール１１は、略一定の送信周期で第１飛行体情報を送信することが望ましい。通信モジュール１１が第１飛行体情報を送信する周期を、第１送信周期とする。

また、飛行体１０は、第２通信手段を用いることにより、飛行体１０の情報を第２飛行体情報として基地局２０に送信する（図１の（２））。第２通信手段は、飛行体１０と携帯電話網を介して通信が可能なネットワーク方式の通信手段である。この場合、通信モジュール１１は、例えば、基地局２０を介して管理サーバ３０に第２飛行体情報を送信することになる（図１の（２）及び（３））。通信モジュール１１は、略一定の送信周期で第２飛行体情報を送信することが望ましい。通信モジュール１１が第２飛行体情報を送信する周期を、第２送信周期とする。第２送信周期は、例えば、第１送信周期と略同一の周期である。

基地局２０は、アンテナ及び送受信機を有し、飛行体１０、外部端末５０、及び端末装置１００等と通信するために陸上に開設されて設置された無線局である。基地局２０は、複数の異なる場所に設けられることにより、通信可能な領域を拡大できる。このような基地局２０及び管理サーバ３０は携帯電話網を構成する。言い換えると、基地局２０及び管理サーバ３０は、飛行体１０、管理サーバ３０、外部端末５０、及び端末装置１００を第２通信手段で通信可能とさせる。第２通信手段の具体例は、地上ＬＴＥ、上空ＬＴＥ等である。

管理サーバ３０は、携帯電話網に接続するユーザの情報を管理し、携帯電話システムを運用する。基地局２０及び管理サーバ３０による携帯電話網は、例えば、携帯電話を用いた通信サービスを運営する企業毎に設けられている。

飛行体情報管理装置４０は、飛行体１０が第１通信手段を用いて端末装置１００に送信した第１飛行体情報を、端末装置１００から受信する。この場合、端末装置１００は、基地局２０を介して第１飛行体情報を第２通信手段を用いて飛行体情報管理装置４０に送信する（図１の（５）及び（３））。飛行体情報管理装置４０は、受信した第１飛行体情報を外部端末５０に第２通信手段を用いて送信する（図１の（３）及び（４））。

また、飛行体情報管理装置４０は、飛行体１０が第２通信手段を用いて送信した第２飛行体情報を受信する（図１の（２）及び（３））。飛行体情報管理装置４０は、受信した第２飛行体情報を第２通信手段を用いて端末装置１００に送信する（図１の（３）及び（５））。また、飛行体情報管理装置４０は、受信した第２飛行体情報を外部端末５０に送信する（図１の（３）及び（４））。このような飛行体情報管理装置４０は、例えば、サーバ等のコンピュータである。また、飛行体情報管理装置４０は、管理サーバ３０と一体となったサーバであってもよい。

外部端末５０は、飛行体１０を操作、観測している場所（本実施形態において「現場」と呼ぶ）とは異なる現場外の場所において、外部端末５０のユーザに操作される端末である。現場外の場所は、例えば、オフィス、住宅、公共施設、交通機関内、道路上等である。外部端末５０は、例えば、基地局２０と接続することにより、携帯電話サービスを利用可能となる端末である。外部端末５０は、例えば、タブレットやスマートフォン等の携帯端末であってもよく、パソコン、サーバ等であってもよい。

外部端末５０は、第２通信手段により、管理サーバ３０から飛行体１０の第１飛行体情報及び第２飛行体情報を受信する。これにより、外部端末５０は、現場外において、飛行体１０を機体識別番号で識別し、識別した飛行体１０の位置等の情報を把握することができる。

端末装置１００は、現場等において、端末装置１００のユーザに操作される端末である。現場は、例えば、屋外、建物の窓際等である。端末装置１００は、現場の付近で、飛行体１０から第１通信手段で送信された第１飛行体情報を受信する（図１の（１））。端末装置１００は、飛行体１０と直接放送方式で接続可能な端末である。

また、端末装置１００は、ネットワーク方式で基地局２０と接続することにより、携帯電話サービスを利用可能となる端末である。端末装置１００は、例えば、タブレットやスマートフォン等の携帯端末である。

端末装置１００は、受信した第１飛行体情報を基地局２０に第２通信手段を用いて送信する（図１の（５））。基地局２０は、受信した第１飛行体情報を飛行体情報管理装置４０に第２通信手段を用いて送信する。そして、上述のように、飛行体情報管理装置４０は、受信した第１飛行体情報を外部端末５０に送信する。

以上のように、本実施形態における通信システムＳにおいて、外部端末５０及び端末装置１００は、飛行体１０が第１通信手段で送信した第１飛行体情報と第２通信手段で送信した第２飛行体情報とをそれぞれ受信する。外部端末５０及び端末装置１００は、異なる２つの通信手段で送信された飛行体１０の情報を受信することにより、より確実に飛行体１０の情報を取得することができる。また、外部端末５０及び端末装置１００は、飛行体１０が略一定の周期で送信する飛行体１０の情報を順次受信することにより、例えば、飛行体１０が移動していく様子を観測することができる。

しかしながら、例えば、第１通信手段及び第２通信手段は、通信方式が異なるので、異なる遅延を生じさせる。例えば、端末装置１００は、飛行体１０が第１通信手段で送信した第１飛行体情報を直接受信する（図１の（１））。これに対し、端末装置１００は、飛行体１０から基地局２０（図１の（２））、基地局２０から管理サーバ３０と飛行体情報管理装置４０（図１の（３））、管理サーバ３０から基地局２０（図１の（３））、基地局２０から端末装置１００（図１の（５））といった経路で第２飛行体情報を受信する。したがって、端末装置１００は、第２飛行体情報よりも速く第１飛行体情報を受信する傾向にある。

その一方で、端末装置１００及び飛行体１０の間に障害物等が位置すると、第１飛行体情報を受信できなくなったり、受信強度が低下して通信品質が劣化したりする。また、携帯電話網に障害等が発生した場合、第２通信手段による通信が困難な状況になったりすることがある。したがって、端末装置１００は、それぞれの通信方式の通信速度等を考慮しつつ、両通信方式で受信した情報を取り扱う必要が生じる。そこで、本実施形態に係る端末装置１００は、簡便な構成で、飛行体１０から複数の通信方式で取得した飛行体１０の情報を適切に取り扱えるようにする。このような端末装置１００について次に説明する。

＜端末装置１００の構成例＞
図２は、本実施形態に係る端末装置１００の構成例を示す。端末装置１００は、通信部１１０と、記憶部１２０と、表示部１３０と、制御部１４０とを備える。

通信部１１０は、第１通信手段及び第２通信手段の通信方式で通信するためのインターフェースである。通信部１１０は、例えば、飛行体１０から第１通信手段で送信された飛行体１０を識別するための機体識別情報を含む第１飛行体情報を受信する。また、通信部１１０は、飛行体１０から第２通信手段で送信された機体識別情報を含む第２飛行体情報を受信する。通信部１１０は、インターネット等の外部のネットワークと接続可能なインターフェースとして機能してもよい。

また、通信部１１０は、第１飛行体情報を受信した場合、第１飛行体情報を受信した時刻の情報を第１時刻の情報として出力する。同様に、通信部１１０は、第２飛行体情報を受信した場合、第２飛行体情報を受信した時刻の情報を第２時刻の情報として出力する。通信部１１０は、例えば、飛行体１０の情報を受信した場合、端末装置１００内のクロック回路等から時刻情報を取得して、受信した飛行体１０の情報と関連付けて受信した時刻の情報を出力する。

記憶部１２０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を含む記憶媒体である。また、記憶部１２０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）及び／又はＳＳＤ（Solid State Drive）等の大容量記憶装置を含んでもよい。例えば、コンピュータが端末装置１００として機能する場合、コンピュータを機能させるＯＳ（Operating System）、及びプログラム等の情報を格納してもよい。また、記憶部１２０は、プログラムの実行時に参照されるデータベースを含む種々の情報を格納してもよい。

また、記憶部１２０は、端末装置１００が動作の過程で生成する（又は利用する）中間データ、算出結果、閾値、基準値、及びパラメータ等をそれぞれ記憶してもよい。また、記憶部１２０は、端末装置１００内の各部の要求に応じて、記憶したデータを要求元に供給してもよい。記憶部１２０は、例えば、飛行体１０の第１通信手段による第１飛行体情報の送信周期の情報を記憶する。記憶部１２０は、飛行体１０の第２通信手段による第２飛行体情報の送信周期の情報を記憶してもよい。

表示部１３０は、飛行体１０の情報を表示する。表示部１３０は、例えば、飛行体１０の機体識別情報の認証結果、位置情報、受信した通信方式、飛行区域等の情報を表示する。なお、機体識別情報の認証結果は、飛行体１０が飛行することについて、予め認証機関等に認証されていることを示す情報である。飛行体１０は、例えば、このような機体識別情報の認証結果を飛行体１０の情報に含めて送信する。表示部１３０は、端末装置１００の通信状態、ＯＳ、アプリケーションの実行状態等を表示するためのディスプレイとしても機能することが望ましい。

制御部１４０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。制御部１４０は、第１取得部１４１、第２取得部１４２、判定部１４３、及び表示制御部１４４を有する。言い換えると、ＣＰＵは、記憶部１２０に記憶されたプログラムを実行することにより、第１取得部１４１、第２取得部１４２、判定部１４３、及び表示制御部１４４として機能する。

第１取得部１４１は、通信部１１０から第１飛行体情報と通信部１１０が第１飛行体情報を受信した第１時刻の情報とを取得する。第１取得部１４１は、飛行体１０と直接の通信が可能な直接放送方式の第１通信手段を用いて受信された第１飛行体情報を取得する。

第２取得部１４２は、通信部１１０から第２飛行体情報と通信部１１０が第２飛行体情報を受信した第２時刻の情報とを取得する。第２取得部１４２は、飛行体１０から携帯電話網を介して通信が可能なネットワーク方式の第２通信手段を用いて送信された第２飛行体情報を取得する。なお、図２は、第１取得部１４１及び第２取得部１４２が制御部１４０に設けられている例を示したが、これに代えて、１つの取得部が第１取得部１４１及び第２取得部１４２として機能してもよい。

判定部１４３は、一の第２時刻が、一の第２時刻よりも過去の時刻で、かつ、一の第２時刻に最も近い一の第１時刻から所定の期間が経過しているか否かを判定する。ここで、所定の期間は、一例として、記憶部１２０に記憶されている第１飛行体情報の第１送信周期と一致する。所定の期間は、第１送信周期よりも長い期間であってもよく、予め記憶部１２０に記憶された一定の期間でもよい。例えば、所定の期間は、第１送信周期よりも長く、第１送信周期の２倍程度以下の期間である。

例えば、飛行体１０が第１送信周期で第１飛行体情報を送信し、第１送信周期と略等しい第２送信周期で第２飛行体情報を送信する場合を考える。また、飛行体１０は、一例として、第１飛行体情報と第２飛行体情報とを同じタイミングで送信するものとする。第１通信手段は、飛行体１０と通信部１１０とが直接通信して第１飛行体情報を送信するので、通信部１１０は、ネットワーク経由で受信する第２飛行体情報よりも速く、第１飛行体情報を受信する。

ここで、通信部１１０が第１飛行体情報を正常に順次受信している場合、連続する２つの第１時刻は第１送信周期だけ時間間隔が離れた時刻となる。そして、通信部１１０が第１飛行体情報及び第２飛行体情報を正常に受信している場合、通信部１１０は、一の第１飛行体情報を一の第１時刻で受信してから第１送信周期が経過する前に、一の第２飛行体情報を一の第２時刻で受信する。言い換えると、第１飛行体情報を正常に順次受信している場合、一の第２時刻は、一の第２時刻よりも過去の時刻で、かつ、一の第２時刻に最も近い一の第１時刻から第１送信周期が経過する前の時刻となる。

そこで、表示制御部１４４は、判定部１４３が一の第２時刻は一の第１時刻から所定の期間が経過していないと判定したことに応じて、一の第１時刻に受信した第１飛行体情報に基づく情報を表示部１３０に表示させる。これにより、表示制御部１４４は、通信部１１０が第１飛行体情報を正常に順次受信している場合に第１飛行体情報に基づく情報を表示部１３０に表示して、遅延の少ない情報を端末装置１００のユーザに確認させることができる。

なお、第１飛行体情報及び第２飛行体情報には、飛行体１０の通信モジュール１１がこれらの飛行体１０の情報を送信する時刻情報を含む場合がある。例えば、第１飛行体情報は、飛行体１０が第１通信手段で当該機体識別情報を送信する送信時刻を示す第１時刻情報を更に含み、第２飛行体情報は、飛行体１０が第２通信手段で当該機体識別情報を送信する送信時刻を示す第２時刻情報を更に含む。

この場合、判定部１４３は、第１時刻情報が示す送信時刻と第２時刻情報が示す送信時刻との差が、所定の時間差以内であるか否かを更に判定してもよい。この場合、表示制御部１４４は、判定部１４３が送信時刻の差が所定の時間差以内であると判定したことに応じて、一の第１時刻に受信した第１飛行体情報に基づく情報を表示部１３０に表示させる。

表示制御部１４４は、次の飛行体１０の情報を更新して表示させるまでは、第１飛行体情報を少なくとも第１送信周期が経過するまで表示部１３０に継続して表示させることが望ましい。この場合、表示制御部１４４は、一の第１時刻に受信した第１飛行体情報に基づく情報を表示部１３０に表示させている状態で第１送信周期が経過する前に一の第２時刻に第２飛行体情報を通信部１１０が受信した場合に、一の第１時刻に受信した第１飛行体情報に基づく情報を表示部に表示させる。このように、表示制御部１４４は、通信部１１０が第１飛行体情報を正常に順次受信している場合、第１飛行体情報を優先的に表示部１３０に表示する。

これに対して、通信部１１０が第１飛行体情報を正常に受信していない場合、通信部１１０は、一の第１飛行体情報を一の第１時刻で受信してから第１送信周期が経過した後に、次の第１飛行体情報を受信する。このように、次に第１飛行体情報を受信するまでの時間が長くなると、通信部１１０は、一の第１飛行体情報を一の第１時刻で受信してから第１送信周期が経過した後に、一の第２飛行体情報を一の第２時刻で受信することになる。

そこで、表示制御部１４４は、判定部１４３が一の第２時刻は一の第１時刻から第１送信周期以上の所定の期間が経過していると判定したことに応じて、一の第２時刻に受信した第２飛行体情報に基づく情報を表示部１３０に表示させる。これにより、表示制御部１４４は、第１飛行体情報の受信に障害が発生している場合、通信障害が発生していない第２飛行体情報に基づく情報を表示部１３０に表示させることができる。なお、表示制御部１４４は、判定部１４３が送信時刻との差が所定の時間差を超えていると判定したことに応じて、一の第２時刻に受信した第２飛行体情報に基づく情報を表示部１３０に表示させてもよい。

ここで、表示制御部１４４は、第１飛行体情報に基づく情報を表示部１３０に表示させている状態で、かつ、判定部１４３が一の第２時刻は一の第１時刻から所定の期間が経過していると判定したことに応じて、第１飛行体情報に基づく情報から一の第２時刻に受信した第２飛行体情報に基づく情報へと更新して表示させる。これにより、表示制御部１４４は、表示部１３０に優先して表示していた第１飛行体情報に基づく情報から第２飛行体情報に基づく情報へと、飛行体１０の情報をスムーズに切り換えて表示できる。

表示制御部１４４は、通信部１１０を介して地図情報を取得して、飛行体１０の情報と共に地図情報を表示部１３０に表示させてもよい。この場合、表示制御部１４４は、飛行体１０の情報部に含まれている飛行体１０の位置情報に対応する地図情報を取得する。

判定部１４３は、例えば、第２取得部１４２が時系列で取得した第２時刻の情報に対して、時系列の順に上述の判定動作を実行する。この場合、表示制御部１４４は、判定部１４３の判定結果に応じて、第１飛行体情報に基づく情報又は第２飛行体情報に基づく情報を表示部１３０に表示させる。これにより、端末装置１００は、簡便な方法で速やかに、通信状態に応じた最新の飛行体１０の情報を表示部１３０に継続して表示させることができる。

以上の本実施形態に係る端末装置１００は、１つの飛行体１０から第１飛行体情報及び第２飛行体情報を受信する例を説明したが、これに限定されることはない。端末装置１００は、複数の飛行体１０から第１飛行体情報及び第２飛行体情報を受信してもよい。この場合、制御部１４０は、例えば、同一の機体識別情報を有する第１飛行体情報及び第２飛行体情報に対して、上述の判定動作と表示制御動作を実行する。これにより、端末装置１００は、複数の飛行体１０の情報を適切に取り扱って表示部１３０に表示させることができる。

＜飛行体１０の情報の一例＞
図３は、本実施形態に係る表示制御部１４４が表示部１３０に表示させた飛行体１０の情報の一例を示す。図３は、表示制御部１４４が地図情報と共に飛行体１０の情報を表示部１３０に表示させた例を示す。表示制御部１４４は、例えば、第１飛行体情報を用いる場合、第１飛行体情報に含まれている飛行体１０の位置情報に対応する地図情報の位置に飛行体１０を示すマークＭを表示させる。

また、表示制御部１４４は、第１飛行体情報に基づく情報を表示部１３０に表示させる場合、第１通信手段に対応して予め定められた表示形式で、かつ、第２通信手段に対応して予め定められた表示形式とは異なる表示形式で表示させる。例えば、表示制御部１４４は、飛行体１０を示すマークＭの表示色を第１通信手段に対応する色にして表示させる。また、表示制御部１４４は、飛行体１０を示すマークＭの形状を第１通信手段に対応する形状にして表示させてもよい。

同様に、表示制御部１４４は、第２飛行体情報を用いる場合、第２飛行体情報に含まれている飛行体１０の位置情報に対応する地図情報の位置に飛行体１０を示すマークＭを表示させる。そして、表示制御部１４４、第２飛行体情報に基づく情報を表示部１３０に表示させる場合、第２通信手段に対応して予め定められた表示形式で、かつ、第１通信手段に対応して予め定められた表示形式とは異なる表示形式で表示させる。

表示制御部１４４は、例えば、飛行体１０を示すマークＭの表示色を第１通信手段に対応する色とは異なる色にして表示させる。また、表示制御部１４４は、飛行体１０を示すマークＭの形状を第１通信手段に対応する形状とは異なる形状にして表示させてもよい。これにより、端末装置１００のユーザは、飛行体１０の位置を確認しつつ、飛行体１０との通信状態を確認することができる。

なお、表示制御部１４４は、第１飛行体情報に基づく情報を表示部１３０に表示させている状態で第２飛行体情報に基づく情報を表示部１３０に表示させる場合がある。この場合、表示制御部１４４は、例えば、第１飛行体情報に基づく情報から第２飛行体情報に基づく情報へと更新しつつ、第１通信手段に対応して予め定められた表示形式を第２通信手段に対応して予め定められた表示形式へと更新して、第２飛行体情報に基づく情報を表示部１３０に表示させる。

同様に、表示制御部１４４は、第２飛行体情報に基づく情報を表示部１３０に表示させている状態で第１飛行体情報に基づく情報を表示部１３０に表示させる場合がある。この場合、表示制御部１４４は、例えば、第２飛行体情報に基づく情報から第１飛行体情報に基づく情報へと更新しつつ、第２通信手段に対応して予め定められた表示形式を第１通信手段に対応して予め定められた表示形式へと更新して、第１飛行体情報に基づく情報を表示部１３０に表示させる。

表示制御部１４４は、また、飛行体１０が位置する領域の情報を表示部１３０に表示させてもよい。図３は、飛行体１０が位置する領域が飛行禁止区域であることを表示部１３０が表示した例を示す。表示制御部１４４は、飛行体１０の機体識別情報を表示させてもよい。また、表示制御部１４４は、飛行体１０の情報に飛行高度、飛行速度の情報が含まれている場合、これらの情報を表示させてもよい。

表示制御部１４４は、飛行体１０の機体識別情報の認証結果を表示させてもよい。ここで、表示制御部１４４は、認証結果に応じた表示形式で飛行体１０を示すマークＭを表示させてもよい。表示制御部１４４は、例えば、認証が有ることに対応して予め定められた表示形式で、かつ、認証が無いことに対応して予め定められた表示形式とは異なる表示形式で、飛行体１０を示すマークＭを表示させる。また、表示制御部１４４は、認証が無いことに対応して予め定められた表示形式で、かつ、認証が有ることに対応して予め定められた表示形式とは異なる表示形式で、飛行体１０を示すマークＭを表示させる。

＜端末装置１００の動作フローの一例＞
図４は、本実施形態に係る端末装置１００の動作フローの一例を示す。図４に示す動作フローは、端末装置１００のユーザが飛行体１０の情報を確認するためのアプリケーションを実行して、端末装置１００と飛行体１０とが通信することにより開始される動作フローの例である。

まず、通信部１１０は、第１飛行体情報及び第２飛行体情報を受信する動作を開始する（Ｓ７１）。通信部１１０は、所定の周期で飛行体情報の受信動作を繰り返す。通信部１１０は、例えば、端末装置１００内部のクロック信号に同期して飛行体情報の受信動作を繰り返す。言い換えると、通信部１１０は、第１飛行体情報及び第２飛行体情報の受信待ちの動作を開始する。

第１取得部１４１は通信部１１０から第１飛行体情報と第１時刻の情報とを取得するように動作し、第２取得部１４２は通信部１１０から第２飛行体情報と第２時刻の情報とを取得するように動作する（Ｓ７２）。これにより、通信部１１０が第１飛行体情報を受信すると第１取得部１４１は第１飛行体情報と第１時刻の情報とを取得でき、通信部１１０が第２飛行体情報を受信すると第２取得部１４２は第２飛行体情報と第２時刻の情報とを取得できる。

例えば、通信部１１０が第１飛行体情報を受信した場合、第１取得部１４１は、通信部１１０から第１飛行体情報と第１時刻の情報とを取得する（Ｓ７３：Ｙｅｓ）。この場合、表示制御部１４４は、第１取得部１４１が取得した第１飛行体情報に基づく情報を表示部１３０に表示させる（Ｓ７４）。

端末装置１００は、ユーザがアプリケーションの動作を停止させていない場合（Ｓ７８：Ｎｏ）、Ｓ７２に戻り、第１取得部１４１及び第２取得部１４２は、通信部１１０が飛行体１０の情報を受信しているかを確認する。例えば、通信部１１０が第１飛行体情報を正常に受信し、第２飛行体情報を正常に受信していない場合、端末装置１００は、Ｓ７２、Ｓ７３、Ｓ７４、及びＳ７８の動作と、Ｓ７２、Ｓ７３、Ｓ７５、及びＳ７８の動作とを交互に繰り返す。これにより、表示制御部１４４は、表示部１３０に第１飛行体情報に基づく情報に順次更新して表示させる。

ここで、通信部１１０が第２飛行体情報を正常に受信した場合、第２取得部１４２は、通信部１１０から第２飛行体情報と第２時刻の情報とを取得する（Ｓ７５：Ｙｅｓ）。第２取得部１４２が通信部１１０から第２飛行体情報を取得すると、判定部１４３は、第２取得部１４２が取得した第２時刻が、第２時刻よりも過去の時刻で、かつ、第２時刻に最も近い第１時刻から第１送信周期以上の所定の期間が経過しているか否かを判定する（Ｓ７６）。

表示制御部１４４は、判定部１４３が第２時刻は第１時刻から所定の期間が経過していないと判定したことに応じて（Ｓ７６：Ｎｏ）、第１時刻に受信した第１飛行体情報に基づく情報を表示部１３０に表示させる。この場合、表示制御部１４４は、既に第１時刻に受信した第１飛行体情報に基づく情報を表示部１３０に表示させているので、当該情報を表示部１３０に表示させた状態を継続させることになる。

端末装置１００は、ユーザがアプリケーションの動作を停止させていない場合（Ｓ７８：Ｎｏ）、Ｓ７２に戻る。したがって、例えば、通信部１１０が第１飛行体情報及び第２飛行体情報を正常に順次受信した場合、端末装置１００は、通信部１１０が第１飛行体情報を受信するとＳ７２、Ｓ７３、Ｓ７４、及びＳ７８の動作を実行し、通信部１１０が第２飛行体情報を受信するとＳ７２、Ｓ７３、Ｓ７５、Ｓ７６、及びＳ７８の動作を実行する。これにより、表示制御部１４４は、通信部１１０が第１飛行体情報を受信する毎に第１飛行体情報に基づく情報を表示部１３０に更新して表示させる。

なお、通信部１１０が第１飛行体情報を正常に受信していない状態で、第２飛行体情報を正常に受信した場合、Ｓ７６において、判定部１４３は、第２時刻は第１時刻から所定の期間が経過していると判定する（Ｓ７６：Ｙｅｓ）。この場合、表示制御部１４４は、第２時刻に受信した第２飛行体情報に基づく情報を表示部１３０に表示させる（Ｓ７７）。これにより、表示制御部１４４は、表示部１３０に優先して表示していた第１飛行体情報に基づく情報から第２飛行体情報に基づく情報へと切り換えて表示部１３０に表示できる。

端末装置１００は、ユーザがアプリケーションの動作を停止させていない場合（Ｓ７８：Ｎｏ）、Ｓ７２に戻る。したがって、例えば、通信部１１０が第１飛行体情報を受信できないまま第２飛行体情報を正常に順次受信した場合、表示制御部１４４は、通信部１１０が第２飛行体情報を受信する毎に第２飛行体情報に基づく情報を表示部１３０に更新して表示させる。

ここで、通信部１１０が第１飛行体情報を受信した場合、端末装置１００は、通信部１１０が第１飛行体情報を受信するとＳ７２、Ｓ７３、Ｓ７４、及びＳ７８の動作を実行する。これにより、表示制御部１４４は、表示部１３０に表示されている第２飛行体情報に基づく情報を第１飛行体情報に基づく情報に更新して表示させる。

なお、通信部１１０が第１飛行体情報及び第２飛行体情報を受信していない状態の場合（Ｓ７３：Ｎｏ、Ｓ７５：Ｎｏ）、Ｓ７８を経てＳ７２に戻る。言い換えると、端末装置１００は、ユーザがアプリケーションの動作を停止させていない場合（Ｓ７８：Ｎｏ）、Ｓ７２、Ｓ７３、Ｓ７５、及びＳ７８の動作を繰り返して第１飛行体情報及び第２飛行体情報の受信待ちの状態となる。

ここで、所定の時間が経過しても通信部１１０が第１飛行体情報及び第２飛行体情報を受信できなかった場合、表示制御部１４４は、通信状態が悪いことを表示部１３０に表示させることが望ましい。また、ユーザがアプリケーションの動作を停止させた場合（Ｓ７８：Ｙｅｓ）、端末装置１００は、アプリケーションの処理を停止させる。以上の本実施形態に係る端末装置１００は、Ｓ７１からＳ７８の動作フローを実行することにより、通信部１１０が第１飛行体情報及び／又は第２飛行体情報を受信したことに応じて、適切な飛行体１０の情報を表示部１３０に表示することができる。

なお、以上の本実施形態に係る端末装置１００において、端末装置１００は、通信部１１０が飛行体１０の情報を受信した時刻に基づいて、受信した飛行体１０の情報を表示部１３０に表示する例を説明したが、これに限定されることはない。端末装置１００は、通信部１１０が受信した第１飛行体情報の信号強度が閾値を超えていることを条件として、第１飛行体情報に基づく情報を優先して表示部１３０に表示してもよい。

この場合、判定部１４３は、一の第１時刻に受信した第１飛行体情報の信号強度が閾値を超えているか否かと、一の第２時刻が一の第１時刻から所定の期間が経過しているか否かとを判定する。そして、表示制御部１４４は、判定部１４３が第１飛行体情報の信号強度が閾値を超えており、かつ、一の第２時刻は一の第１時刻から所定の期間が経過していないと判定したことに応じて、一の第１時刻に受信した第１飛行体情報に基づく情報を表示部１３０に表示させる。

例えば、図４の動作フローにおいて、Ｓ７３において、第１取得部１４１が第１飛行体情報を取得しても（Ｓ７３：Ｙｅｓ）、判定部１４３は、第１飛行体情報の信号強度が閾値を超えているか否かを判定する。そして、判定部１４３が第１飛行体情報の信号強度が閾値を超えていないと判定した場合、表示制御部１４４は第１飛行体情報に基づく情報を表示させずに、Ｓ７８へと移動する。

そして、第１飛行体情報の信号強度が閾値未満の状態が継続し、通信部１１０が第２飛行体情報を受信した場合（Ｓ７５：Ｙｅｓ）、判定部１４３は、第１時刻から所定の期間が経過していると判定し（Ｓ７６：Ｙｅｓ）、表示制御部１４４は、第２飛行体情報に基づく情報を表示部１３０に表示させる（Ｓ７７）。

また、通信部１１０が第１飛行体情報を受信し（Ｓ７３：Ｙｅｓ）、第１飛行体情報の信号強度が閾値異常に回復している場合、表示制御部１４４は、第１飛行体情報に基づく情報を表示部１３０に表示させる（Ｓ７４）。そして、通信部１１０が第２飛行体情報を受信すると（Ｓ７５：Ｙｅｓ）、判定部１４３は、第１時刻から所定の期間が経過していないと判定し（Ｓ７６：Ｎｏ）、表示制御部１４４は、第１飛行体情報に基づく情報を表示部１３０に表示させた状態を継続させる。

なお、図４の動作フローのＳ７６の判定動作において、判定部１４３は、第１時刻から所定の期間が経過していないと判定した後に、第１時刻に受信した第１飛行体情報の信号強度が閾値を超えているか否かを判定してもよい。そして、表示制御部１４４は、判定部１４３が第１飛行体情報の信号強度が閾値を超えていないと判定したことに応じて、Ｓ７７に移動して、第２時刻に受信した第２飛行体情報に基づく情報を表示部１３０に表示させる。これにより、端末装置１００は、第１飛行体情報の信号強度が閾値よりも低減した場合に、第２飛行体情報に基づく情報を表示部１３０に表示させることができる。

したがって、端末装置１００は、第１飛行体情報の信号強度が閾値を超えていない場合は、第２飛行体情報に基づく情報を優先的に表示部１３０に表示させることができる。そして、端末装置１００は、第１飛行体情報の信号強度が閾値を超えていることを判定した場合は、既に説明した様に、第１飛行体情報に基づく情報を優先的に表示部１３０に表示させる。

なお、本発明により、国連が主導する持続可能な開発目標（SDGs）の目標９「産業と技術革新の基盤をつくろう」に貢献することが可能となる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

１０ 飛行体
１１ 通信モジュール
２０ 基地局
３０ 管理サーバ
４０ 飛行体情報管理装置
５０ 外部端末
１００ 端末装置
１１０ 通信部
１２０ 記憶部
１３０ 表示部
１４０ 制御部
１４１ 第１取得部
１４２ 第２取得部
１４３ 判定部
１４４ 表示制御部

Claims (14)

1. 飛行体から第１通信手段で送信された前記飛行体を識別するための機体識別情報を含む第１飛行体情報と、前記飛行体から第２通信手段で送信された前記機体識別情報を含む第２飛行体情報とを受信する通信部と、
   前記第１飛行体情報と前記通信部が前記第１飛行体情報を受信した第１時刻の情報とを取得する第１取得部と、
   前記第２飛行体情報と前記通信部が前記第２飛行体情報を受信した第２時刻の情報とを取得する第２取得部と、
   一の第２時刻が、前記一の第２時刻よりも過去の時刻で、かつ、前記一の第２時刻に最も近い一の第１時刻から所定の期間が経過しているか否かを判定する判定部と、
   前記判定部が前記一の第２時刻は前記一の第１時刻から前記所定の期間が経過していないと判定したことに応じて、前記一の第１時刻に受信した前記第１飛行体情報に基づく情報を表示部に表示させる表示制御部と
   を備え、
   前記表示制御部は、前記第１飛行体情報に基づく情報を前記表示部に表示させる場合、前記第１通信手段に対応して予め定められた表示形式で、かつ、前記第２通信手段に対応して予め定められた表示形式とは異なる表示形式で表示させる、
   端末装置。
2. 前記表示制御部は、更に、前記一の第１時刻に受信した前記第１飛行体情報に基づく情報を前記表示部に表示させている状態で前記一の第２時刻に前記第２飛行体情報を前記通信部が受信した場合に、前記一の第１時刻に受信した前記第１飛行体情報に基づく情報を前記表示部に表示させる、請求項１に記載の端末装置。
3. 前記表示制御部は、前記判定部が前記一の第２時刻は前記一の第１時刻から前記所定の期間が経過していると判定したことに応じて、前記一の第２時刻に受信した前記第２飛行体情報に基づく情報を前記表示部に表示させる、請求項１に記載の端末装置。
4. 前記表示制御部は、前記第１飛行体情報に基づく情報を前記表示部に表示させている状態で、かつ、前記判定部が前記一の第２時刻は前記一の第１時刻から前記所定の期間が経過していると判定したことに応じて、前記第１飛行体情報に基づく情報から前記一の第２時刻に受信した前記第２飛行体情報に基づく情報へと更新して表示させる、請求項３に記載の端末装置。
5. 前記判定部は、前記第１取得部が時系列で取得した第２時刻の情報に対して、時系列の順に判定動作を実行し、
   前記表示制御部は、前記判定部の判定結果に応じて、前記第１飛行体情報に基づく情報又は前記第２飛行体情報に基づく情報を前記表示部に表示させる、
   請求項１から４のいずれか一項に記載の端末装置。
6. 前記表示制御部は、前記第２飛行体情報に基づく情報を前記表示部に表示させる場合、前記第２通信手段に対応して予め定められた表示形式で、かつ、前記第１通信手段に対応して予め定められた表示形式とは異なる表示形式で表示させる、請求項３から５のいずれか一項に記載の端末装置。
7. 前記表示制御部は、前記第１飛行体情報に基づく情報を前記表示部に表示させている状態で前記第２飛行体情報に基づく情報を前記表示部に表示させる場合、前記第１飛行体情報に基づく情報から前記第２飛行体情報に基づく情報へと更新しつつ、前記第１通信手段に対応して予め定められた表示形式を前記第２通信手段に対応して予め定められた表示形式へと更新して、前記第２飛行体情報に基づく情報を表示させる、請求項６に記載の端末装置。
8. 前記第１取得部は、前記飛行体と携帯電話網を介さずに通信が可能な直接放送方式の前記第１通信手段を用いて受信された前記第１飛行体情報を取得する、請求項１から７のいずれか一項に記載の端末装置。
9. 前記直接放送方式は、ＢＬＥ通信方式である、請求項８に記載の端末装置。
10. 前記第２取得部は、前記飛行体と携帯電話網を介して通信が可能なネットワーク方式の前記第２通信手段を用いて受信された前記第２飛行体情報を取得する、請求項１から９のいずれか一項に記載の端末装置。
11. 前記飛行体の前記第１通信手段による前記第１飛行体情報の送信周期の情報を記憶する記憶部を更に備え、
    前記判定部が判定に用いる前記所定の期間は、前記記憶部に記憶されている前記第１飛行体情報の前記送信周期と一致する、
    請求項１から１０のいずれか一項に記載の端末装置。
12. 前記判定部は、前記一の第１時刻に受信した前記第１飛行体情報の信号強度が閾値を超えているか否かと、前記一の第２時刻が前記一の第１時刻から前記所定の期間が経過しているか否かとを判定し、
    前記表示制御部は、前記判定部が前記第１飛行体情報の信号強度が閾値を超えており、かつ、前記一の第２時刻は前記一の第１時刻から前記所定の期間が経過していないと判定したことに応じて、前記一の第１時刻に受信した前記第１飛行体情報に基づく情報を前記表示部に表示させる、
    請求項１から１１のいずれか一項に記載の端末装置。
13. 前記第１飛行体情報は、前記飛行体が前記第１通信手段で当該機体識別情報を送信する送信時刻を示す第１時刻情報を更に含み、
    前記第２飛行体情報は、前記飛行体が前記第２通信手段で当該機体識別情報を送信する送信時刻を示す第２時刻情報を更に含み、
    前記判定部は、前記第１時刻情報が示す送信時刻と前記第２時刻情報が示す送信時刻との差が所定の時間差以内であるか否かを更に判定し、
    前記表示制御部は、前記判定部が前記一の第２時刻は前記一の第１時刻から前記所定の期間が経過していないと判定し、かつ、送信時刻の差が前記所定の時間差以内であると判定したことに応じて、前記一の第１時刻に受信した前記第１飛行体情報に基づく情報を前記表示部に表示させる、
    請求項１から１２のいずれか一項に記載の端末装置。
14. コンピュータが実行する、
    飛行体から第１通信手段で送信された前記飛行体を識別するための機体識別情報を含む第１飛行体情報を受信した通信部から、前記第１飛行体情報と前記通信部が前記第１飛行体情報を受信した第１時刻の情報とを取得するステップと、
    前記飛行体から第２通信手段で送信された機体識別情報を含む第２飛行体情報を受信した前記通信部から、前記第２飛行体情報と前記通信部が前記第２飛行体情報を受信した第２時刻の情報とを取得するステップと、
    一の第２時刻が、前記一の第２時刻よりも過去の時刻で、かつ、前記一の第２時刻に最も近い一の第１時刻から所定の期間が経過しているか否かを判定するステップと、
    前記一の第２時刻は前記一の第１時刻から前記所定の期間が経過していないと判定されたことに応じて、前記一の第１時刻に受信した前記第１飛行体情報に基づく情報を端末装置の表示部に表示させるステップと
    を有し、
    前記第１飛行体情報に基づく情報を前記端末装置の前記表示部に表示させるステップにおいて、前記第１通信手段に対応して予め定められた表示形式で、かつ、前記第２通信手段に対応して予め定められた表示形式とは異なる表示形式で表示させる、
    表示方法。

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