JP7118778B2 - 搬送車、この搬送車を制御する制御方法及び制御プログラム - Google Patents
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Description
自動走行が可能な搬送車であって、
走行面を撮影した第一撮影情報と前記第一撮影情報を撮影した後に走行面を撮影した第二撮影情報とをそれぞれ取得する撮影手段と、
自動走行した際の理論上の移動度である理論移動度を算出する理論移動度算出手段と、
前記第一撮影情報及び前記第二撮影情報に基づいて現実の移動度である実移動度を算出する実移動度算出手段と、
前記理論移動度と前記実移動度とを比較する移動度比較手段と、
を備えたことを特徴とする、
ものである。
走行面を撮影した第一撮影情報と前記第一撮影情報を撮影した後に走行面を撮影した第二撮影情報とをそれぞれ取得する撮影手段と、自動走行した際の理論上の移動度である理論移動度を算出する理論移動度算出手段と、前記第一撮影情報及び前記第二撮影情報に基づいて現実の移動度である実移動度を算出する実移動度算出手段と、前記理論移動度と前記実移動度とを比較する移動度比較手段と、を備えた自動走行が可能な搬送車を制御する搬送車の制御方法であって、
前記第一撮影情報と前記第二撮影情報とをそれぞれ取得する撮影情報取得ステップと、
前記理論移動度を算出する理論移動度算出ステップと、
前記第一撮影情報及び前記第二撮影情報に基づいて前記実移動度を算出する実移動度算出ステップと、
前記理論移動度と前記実移動度とを比較する移動度比較ステップと、
を含むことを特徴とする、
ものである。
Claims (5)
- 自動走行が可能な搬送車であって、
前方の走行面に所定のパターンを投射する投射手段と、
走行面を撮影した第一撮影情報と前記第一撮影情報を撮影した後に走行面を撮影した第二撮影情報と、走行面に投射されたパターンを含む走行面とをそれぞれ取得する撮影手段と、
自動走行した際の理論上の移動度である理論移動度を算出する理論移動度算出手段と、
前記第一撮影情報及び前記第二撮影情報に基づいて現実の移動度である実移動度を算出する実移動度算出手段と、
前記理論移動度と前記実移動度とを比較する移動度比較手段と、
を備え、
前記実移動度算出手段は、前記第一撮影情報から複数の特徴点を抽出し、パターン情報をX-Y座標面として、前記第二撮影情報に含まれる前記特徴点の座標情報から第一撮影情報に含まれる前記特徴点の座標情報を減算することで実移動度を算出することを特徴とする、
搬送車。 - 前記実移動度算出手段は、前記第一撮影情報に含まれる領域を四分割し、四分割されたそれぞれの領域から3つ以上の前記特徴点を抽出することを特徴とする、
請求項1に記載の搬送車。 - 前記搬送車は、モーター駆動で自動走行が可能な搬送車であり、
前記理論移動度算出手段は、モーターの回転数から前記理論移動度を算出することを特徴とする、
請求項1又は2に記載の搬送車。 - 前方の走行面に所定のパターンを投射する投射手段と、走行面を撮影した第一撮影情報と前記第一撮影情報を撮影した後に走行面を撮影した第二撮影情報と走行面に投射されたパターンを含む走行面とをそれぞれ取得する撮影手段と、自動走行した際の理論上の移動度である理論移動度を算出する理論移動度算出手段と、前記第一撮影情報及び前記第二撮影情報に基づいて現実の移動度である実移動度を算出する実移動度算出手段と、前記理論移動度と前記実移動度とを比較する移動度比較手段と、を備えた自動走行が可能な搬送車を制御する搬送車の制御方法であって、
前記第一撮影情報と前記第二撮影情報とをそれぞれ取得する撮影情報取得ステップと、
前記理論移動度を算出する理論移動度算出ステップと、
前記第一撮影情報から複数の特徴点を抽出し、パターン情報をX-Y座標面として、第二撮影情報に含まれる前記特徴点の座標情報から前記第一撮影情報に含まれる前記特徴点の座標情報を減算することで前記実移動度を算出する実移動度算出ステップと、
前記理論移動度と前記実移動度とを比較する移動度比較ステップと、
を含むことを特徴とする、
搬送車の制御方法。 - 請求項4に記載の搬送車の制御方法の各ステップを1又は2以上のコンピュータに実行させるためのプログラム。
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