JP7112910B2 - 遠隔制御サーバ、遠隔制御端末、および遠隔制御システム - Google Patents

Description

本発明は、遠隔制御サーバ、遠隔制御端末、および遠隔制御システムに関する。

例えば特許文献１には、航空機の操縦の安全性をモニタリングさせるようにするとともに飛行の安全性を高める目的の情報を与えるために、コパイロットの役割を果たす遠隔のセイフティパーソンに実時間の飛行解析と音声又は文字との通信を提供する地上コンピュータワークステーションを備えるシステムが開示されている。
また、特許文献２には、乗員と航空機の状態を監視し、航空機又は乗員の状態が予測された状態と異なる場合に警報を発信するシステムが開示されている。
また、特許文献３には、宇宙空間などの遠隔場所にあるロボットを地上から遠隔操作する装置に、操縦手段とシミュレータと、伝送手段と、表示手段とを設けて、遠隔操縦とロボットの動作の確認を簡単に行えるようにすることが開示されている。

特表２００７－５１５３３７号公報 特表２０１２－５１４５５３号公報 特開平２－１１６４９４号公報

例えば、遠隔制御端末が操作されることにより、被制御側装置が遠隔制御されることがある。
ここで、例えば、遠隔制御端末にて被制御側装置を遠隔制御するための操作が行われることと、この操作により被制御側装置が制御されることとの間でタイムラグが生じることがあり、場合によっては、被制御側装置が制御されるのに好ましくないときに遠隔制御されることがある。

本発明の目的は、被制御側装置が制御されるのに好ましくないときに遠隔制御されることを抑制することにある。

かかる目的のもと、本発明は、制御の対象となる被制御側装置を遠隔制御する遠隔制御端末から当該被制御側装置を制御するための制御命令を受信して当該被制御側装置へ送信する送受信手段と、前記遠隔制御端末にて前記被制御側装置を遠隔制御するための操作が行われることと、当該操作により当該被制御側装置が制御されることとの間で生じるタイムラグとして算出された時間に基づいて、当該遠隔制御端末による前記遠隔制御を制限させる制限手段と、を備え、前記被制御側装置の状態および／または当該被制御側装置の付近の状況に関する状態等情報を当該被制御側装置から受信すると、受信したときから前記タイムラグとして算出された時間が経過した後における当該被制御側装置の状態および／または当該被制御側装置の付近の状況を予測する予測手段をさらに有することを特徴とする遠隔制御サーバである。
ここで、制限手段は、前記被制御側装置が予め定められた状態になることまたは当該被制御側装置の付近の状況が予め定められた状況になることが前記予測手段により予測された場合、前記遠隔制御を制限させることを特徴とすることができる。
また、上記の目的を達成する他の本発明は、制御の対象となる被制御側装置を遠隔制御する遠隔制御端末から当該被制御側装置を制御するための制御命令を受信して当該被制御側装置へ送信する送受信手段と、前記遠隔制御端末にて前記被制御側装置を遠隔制御するための操作が行われることと、当該操作により当該被制御側装置が制御されることとの間で生じるタイムラグとして算出された時間に基づいて、当該遠隔制御端末による前記遠隔制御を制限させる制限手段と、を備え、前記被制御側装置は、移動可能であり、前記被制御側装置が移動中に通過する複数箇所において前記タイムラグとしての時間をそれぞれ算出する算出手段をさらに備え、前記制限手段は、前記算出手段に前記タイムラグとして算出された時間が変わると、制限させる前記遠隔制御の内容を変えることを特徴とする遠隔制御サーバである。
また、上記の目的を達成する他の本発明は、制御の対象となる被制御側装置を遠隔制御するための操作が行われる操作手段と、前記操作手段が操作されると、前記被制御側装置を制御するための制御命令を当該被制御側装置に送信する送信手段と、前記操作手段にて前記操作が行われることと、当該操作により前記被制御側装置が制御されることとの間で生じるタイムラグとして算出された時間に基づいて、前記遠隔制御を制限する制限手段と、を有し、前記被制御側装置は、移動可能であり、前記制限手段は、前記被制御側装置の移動に伴い前記タイムラグとして算出された時間が変わると、制限する前記遠隔制御の内容を変えることを特徴とする、遠隔制御端末である。
ここで、遠隔制御端末は、情報を表示する表示手段をさらに有し、前記制限手段は、前記タイムラグとして算出された時間が予め定められた第１時間以上になると、前記制限を行い、前記表示手段は、前記タイムラグとして算出された時間が、前記第１時間よりも短い予め定められた第２時間以上になると、算出された当該時間が当該第１時間以上になった場合に前記制限手段に制限される前記遠隔制御の内容を表示することを特徴とすることができる。
また、上記の目的を達成する他の本発明は、ユーザによる操作を受け付けて制御の対象となる被制御側装置を遠隔制御する遠隔制御端末と、前記被制御側装置と前記遠隔制御端末とを接続し、当該遠隔制御端末に当該被制御側装置を遠隔制御させる遠隔制御サーバと、を備え、前記遠隔制御サーバは、前記遠隔制御端末から前記被制御側装置を制御するための制御命令を受信して当該被制御側装置へ送信する送受信手段を有し、前記遠隔制御端末は、前記遠隔制御端末にて前記操作が行われると、当該操作に関する前記制御命令を前記遠隔制御サーバに送信する送信手段と、前記遠隔制御端末にて前記操作が行われることと、当該操作により前記被制御側装置が制御されることとの間で生じるタイムラグとして算出された時間に基づいて、前記遠隔制御を制限する制限手段を有し、前記被制御側装置の状態および／または当該被制御側装置の付近の状況に関する状態等情報を当該被制御側装置から受信すると、受信したときから前記タイムラグとして算出された時間が経過した後における当該被制御側装置の状態および／または当該被制御側装置の付近の状況を予測する予測手段をさらに有することを特徴とする、遠隔制御システムである。

本発明によれば、被制御側装置が制御されるのに好ましくないときに遠隔制御されることを抑制することができる。

本実施形態による遠隔制御システムの全体構成を示す図である。 オペレーション端末の構成例を示す図である。 オペレーション・サーバの機能構成を示す図である。 オペレータ管理サーバの機能構成を示す図である。 遠隔制御の利用態様の概念を説明する図である。 引継ぎ制御部による引継ぎ制御の動作を示すフローチャートである。 遠隔制御システムの一例としての飛行機遠隔制御システムの全体構成例を示す図である。 飛行機の制御部の機能構成例を示した図である。 遠隔制御端末の主制御部の機能構成例を示した図である。 （ａ）は、タイムラグレベル管理テーブルの一例を示した図であり、（ｂ）は、予測状態管理テーブルの一例を示した図である。 飛行機が飛行中に通過する各地点を示した図である。 （ａ）、（ｂ）は、タイムラグ通知画面を示した図である。 （ａ）、（ｂ）は、タイムラグ通知画面を示した図である。 （ａ）、（ｂ）は、タイムラグ通知画面を示した図である。 飛行機を遠隔制御する対象となる遠隔制御端末を切り替えるための切替画面を示した図である。 （ａ）、（ｂ）は、遠隔制御サーバにより遠隔制御端末の切り替えが行われた場合に遠隔制御端末の情報表示部に表示される画面を示した図である。

以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
＜システム構成＞
図１は、本実施形態による遠隔制御システムの全体構成を示す図である。遠隔制御システムＳは、現場で情報の収集や作業を実行する現場システムＳ１と、現場システムの制御や操作を実行するオペレーション・システムＳ２とを含む。図１には、一つの現場システムＳ１と一つのオペレーション・システムＳ２とが示されているが、オペレーション・システムＳ２は、複数の現場システムＳ１を制御し得る。

図１に示す構成例において、現場システムＳ１は、情報取得装置１００と、作用装置２００とを含む。情報取得装置１００および作用装置２００は、本実施形態の遠隔制御システムＳにおける制御対象となる装置、すなわち被制御側装置である。また、オペレーション・システムＳ２は、オペレーション端末３００と、オペレーション・サーバ４００と、オペレータ管理サーバ５００とを備える。オペレーション端末３００およびオペレーション・サーバ４００は、現場システムＳ１の情報取得装置１００および作用装置２００（以下、これらの現場システムＳ１を構成する装置をまとめて記載するときは、現場システムＳ１の装置１００、２００と記載する）を制御する制御側装置である。オペレータ管理サーバ５００は、オペレーション端末３００を操作するオペレータを管理する装置である。図１には、一つのオペレーション端末３００が示されているが、実際のオペレーション・システムＳ２では、一つの現場システムＳ１に対して複数のオペレーション端末３００が対応する。現場システムＳ１とオペレーション端末３００との関係については後述する。

＜情報取得装置の構成＞
情報取得装置１００は、現場において様々なデータを取得する装置である。情報取得装置１００としては、取得されるデータの種類や形式等に応じて種々の機器が用いられる。情報取得装置１００として用いられる具体的な機器は特に限定されないが、例えば、画像を取得するカメラ、音声や音響データを取得するマイクロフォン、環境や物品の状態を表す物理量（データ）を検出する各種のセンサ等が用いられる。センサとしては、取得しようとする情報に応じて、例えば、温度センサ、湿度センサ、圧力センサ、照度センサ、速度センサ、振動センサ等が単体で、あるいは組み合わせて用いられる。また、人間の嗅覚を刺激する匂い成分や味覚を刺激する味覚成分を分析してデータとして取得するセンサ等を用いても良い。情報取得装置１００として具体的にどのような機器を用い、どのような情報を取得するかは、例えば、現場システムＳ１の用途や適用目的等に応じて個別的に特定される。

また、情報取得装置１００は、外部機器から制御命令を受信したり、取得したデータを外部機器へ出力するための通信手段を備える。通信手段としては、無線通信機や有線によるネットワーク・インターフェイス等が用いられる。また、情報取得装置１００は、取得したデータを保持する保持手段、取得したデータに対して予め定められた処理を実行する処理手段、予め定められた制御を実行する制御手段等を備えても良い。保持手段としては、例えば不揮発性メモリ等が用いられる。処理手段や制御手段としては、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＡＳＳＰ（Application Specific Standard Produce）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の演算回路、これらの演算回路とメモリとを組み合わせたＳｏＣ（System on a Chip）やシステムＬＳＩ（Large Scale Integrated circuit）等が用いられる。

さらに、情報取得装置１００は、適用される現場システムＳ１の具体的な内容によっては、移動機構を備えていても良い。データの種類や取得の仕方によっては、情報取得装置１００を移動させながらデータを取得することが必要な場合があり得る。そのような場合、情報取得装置１００に設けた移動機構により移動しながらデータを取得する。情報取得装置１００の移動の態様は、データの種類や取得の仕方等に応じて、様々に設定される。例えば、１次元的な移動、２次元的な移動、３次元的な移動を行い得る。また、予め定められた軌道上を移動する場合も、自由な経路で移動する場合もあり得る。具体的な移動機構は、情報取得装置１００に要求される移動の態様に応じて選択される。例えば、車輪やプロペラ等の推力を生じさせるための部材と、この部材を駆動する駆動装置との組み合わせにより実現しても良い。また、一方向へ空気を吹き出し、その反動で移動するような構成としても良い。また、一端を固定した可動アームの他端に情報取得装置１００を設置し、可動アームを動作させることにより移動する構成としても良い。情報取得装置１００に移動機構を設ける場合は、上述した制御手段により移動機構の動作を制御しても良いし、移動機構の動作制御専用の制御手段を別途設けても良い。移動機構の動作制御は、プログラム等により設定された自動制御により行っても良いし、後述するオペレーション・サーバ４００から受信する制御命令により行っても良い。

＜作用装置の構成＞
作用装置２００は、現場において周囲の環境や物品や人物等に対して物理的に作用する装置である。作用装置２００としては、環境や物品や人物等に対して与えようとする物理的影響に応じて種々の機器が用いられる。作用装置２００として用いられる具体的な機器は特に限定されないが、例えば、物体を運動させるアクチュエータ、光を発する発光装置、音を発する音響装置、熱を発する発熱装置、その他、様々な機能や機構を有する装置が該当する。作用装置２００として具体的にどのような機器を用い、どのように動作させるかは、例えば、現場システムＳ１の用途や適用目的等に応じて個別的に特定される。

また、作用装置２００は、外部機器から制御命令を受信したり、動作履歴データを外部機器へ出力したりするための通信手段を備える。通信手段としては、無線通信機や有線によるネットワーク・インターフェイス等が用いられる。また、作用装置２００は、受信した制御命令に基づいて動作制御を実行する制御手段、制御命令や動作履歴データを保持する保持手段等を備えても良い。制御手段としては、例えば、ＣＰＵ、ＡＳＩＣ、ＡＳＳＰ、ＦＰＧＡ等の演算回路、これらの演算回路とメモリとを組み合わせたＳｏＣやシステムＬＳＩ等が用いられる。保持手段としては、例えば不揮発性メモリやＲＡＭ（Random Access Memory）等が用いられる。

さらに、作用装置２００は、適用される現場システムＳ１の具体的な内容によっては、移動機構を備えていても良い。現場において周囲の環境や物品や人物等に対して作用を生じさせるための動作の仕方によっては、作用装置２００を移動させながら動作することが必要な場合があり得る。そのような場合、作用装置２００に設けた移動機構により移動しながら動作させる。作用装置２００の移動の態様は、データの種類や取得の仕方等に応じて、様々に設定される。例えば、１次元的な移動、２次元的な移動、３次元的な移動を行い得る。また、予め定められた軌道上を移動する場合も、自由な経路で移動する場合もあり得る。具体的な移動機構は、作用装置２００に要求される移動の態様に応じて選択される。例えば、車輪やプロペラ等の推力を生じさせるための部材と駆動装置との組み合わせにより実現しても良い。また、一方向へ空気を吹き出し、その反動で移動するような構成としても良い。また、一端を固定した可動アームの他端に作用装置２００を設置し、可動アームを動作させることにより移動する構成としても良い。作用装置２００に移動機構を設ける場合は、上述した制御手段により移動機構の動作を制御しても良いし、移動機構の動作制御専用の制御手段を別途設けても良い。移動機構の動作制御は、プログラム等により設定された自動制御により行っても良いし、後述するオペレーション・サーバ４００から受信する制御命令により行っても良い。

＜現場システムの装置構成＞
なお、図１に示す構成例において、現場システムＳ１を構成する装置として情報取得装置１００および作用装置２００を挙げたが、現場システムＳ１のシステム構成は、上記の構成に限定されない。例えば、現場システムＳ１に情報取得装置１００および作用装置２００を管理したり制御したりする中間サーバ（いわゆるエッジサーバ）を設け、この中間サーバを介してオペレーション・サーバ４００との通信を行うようにしても良い。中間サーバを設ける場合、情報取得装置１００および作用装置２００の全てを中間サーバの管理下に置いても良いし、いずれか一方のみを中間サーバに管理させ、他方をオペレーション・サーバ４００に直接接続させるようにしても良い。また、中間サーバに管理される情報取得装置１００および作用装置２００と、中間サーバを介さずオペレーション・サーバ４００に直接接続する情報取得装置１００および作用装置２００とが混在するシステム構成としても良い。また、情報取得装置１００と作用装置２００とは、物理的に別個の装置として用意されるだけでなく、いくつかの情報取得装置１００および作用装置２００が組み合わされた装置として構成されても良い。例えば、複数の情報取得装置１００および作用装置２００が組み込まれたロボットを被制御側装置として用いても良い。

＜オペレーション端末の構成＞
オペレーション端末３００は、オペレータが現場システムＳ１の装置１００、２００を遠隔制御するために用いる端末装置である。すなわち、オペレーション端末３００は、遠隔制御端末の一例である。なお、情報取得装置１００は、後述のようにデータを取得してオペレーション・サーバ４００へ送信することを主な機能とする装置であり、オペレーション端末３００から情報取得装置１００に対して能動的な制御や操作を行わない場合もあるが、便宜的に、オペレーション端末３００が情報取得装置１００を監視対象とすることを、「制御」、「操作」等と記載する。オペレーション端末３００は、現場システムＳ１の装置１００、２００から得られた情報を出力してオペレータ（オペレーション端末３００のユーザ）に提示する出力手段と、現場システムＳ１の装置１００、２００を制御するための入力を受け付ける入力手段とを備える。また、オペレーション端末３００は、オペレーション・サーバ４００に接続するための通信手段と、オペレーション端末３００の機能を制御するための制御手段とを備える。

図２は、オペレーション端末３００の構成例を示す図である。オペレーション端末３００は、制御手段としての主制御部３１０を備える。また、オペレーション端末３００は、出力手段としての出力制御部３２０と出力装置３３０とを備える。また、オペレーション端末３００は、入力手段としての操作受け付け部３４０と操作装置３５０とを備える。また、オペレーション端末３００は、通信手段としての送受信部３６０を備える。

主制御部３１０は、オペレーション端末３００の主要な動作の制御および通信制御を行う。主制御部３１０は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ（Read Only Memory）およびＲＡＭにより実現される。ＲＯＭにはオペレーション端末３００の動作を制御するためのプログラムが記憶されており、ＣＰＵはＲＯＭからプログラムを読み込んで実行することにより各種の動作制御や処理を実行する。

出力制御部３２０は、出力装置３３０を制御して動作させる。出力装置３３０は、出力制御部３２０の制御により、オペレーション・サーバ４００から取得した現場システムＳ１の情報を出力する。情報の出力には、画像や音声などの様々な媒体を用い得る。例えば、動画や静止画等の画像出力を行う場合、出力制御部３２０は例えばＧＰＵ（Graphics Processing Unit）を用いた表示機構により実現され、出力装置３３０は例えばディスプレイ装置により実現される。また、音声や環境音等の音響情報の出力を行う場合、出力制御部３２０は例えば主制御部３１０に用いられるＣＰＵにより実現され、出力装置３３０は例えばアンプやスピーカを含む音響機器により実現される。画像以外の視覚的な媒体として、発光による情報出力を行う場合、出力制御部３２０は例えば主制御部３１０に用いられるＣＰＵにより実現され、出力装置３３０はＬＥＤ（Light Emitting Diode）等の発光装置により実現される。この他、圧力や温度変化や振動などにより触覚を刺激するデバイス、化学物質を用いて嗅覚を刺激するデバイス、電気刺激や化学物質により味覚を刺激するデバイス等、人間の感覚を刺激する様々な手段を、現場システムＳ１の情報をオペレータに伝達する出力手段（インターフェイス）として用い得る。

操作受け付け部３４０は、オペレータが操作装置３５０を用いて行った操作を受け付け、受け付けた操作に応じて、予め定められた処理を実行する。具体的には、操作受け付け部３４０は、操作の内容に対応付けられた命令やデータの入力を行う。操作装置３５０は、オペレータが入力のための操作を行うデバイスである。操作装置３５０としては、オペレータによる操作が可能な種々のデバイスを用いることができる。一般的な操作装置３５０としては、例えば、マウス等のポインティング・デバイス、キーボード、タッチパネル等が用いられる。また、装着者（オペレータ）の視線を識別して入力操作として認識するアイトラッキング・デバイスを用いても良い。また、ハンドルやレバー等の把持部に設けられた触感センサにより、オペレータが把持部を手で握る強さを入力操作として認識するデバイスを用いても良い。その他、オペレータの何らかの動作を入力操作として認識可能な種々のデバイスを操作装置３５０として用い得る。

送受信部３６０は、ネットワークを介してオペレーション・サーバ４００と接続するためのネットワーク・インターフェイスである。これにより、オペレーション端末３００は、オペレーション・サーバ４００とデータ交換を行う。送受信部３６０としては、利用可能なネットワークへの接続回線の種類に応じて、無線通信機や有線によるインターフェイスが用いられる。

以上のように構成されたオペレーション端末３００において、現場システムＳ１の装置１００、２００から取得した情報に基づき出力装置３３０を用いた情報の出力が行われる。そして、オペレータは、出力装置３３０からの出力により、現場システムＳ１が設けられた現場の状況を知ることができる。一方、オペレータが操作装置３５０を操作することにより、現場システムＳ１の装置１００、２００に対する制御命令や制御データが入力される。そして、入力された制御命令や制御データが、オペレーション・サーバ４００を介して現場システムＳ１の装置１００、２００に送信されることにより、現場システムＳ１の装置１００、２００の制御が行われる。

オペレーション端末３００は、上記の制御手段、出力手段、入力手段および通信手段に相当する機能構成を有する装置であれば、オペレーションの対象となる操作や作業の内容に応じて様々な態様のハードウェア構成を取り得る。例えば、オペレーション作業に即して構成された出力デバイスや入力デバイスを備えた専用端末装置として構成しても良い。また、パーソナル・コンピュータをオペレーション端末として用いても良い。さらに、タブレット型端末装置やスマートフォン等の携帯型情報端末装置や、ウェアラブル端末装置をオペレーション端末として用いても良い。また、これらの具体的なデバイスを組み合わせて、特定の操作や作業に対するオペレーション端末３００として用いても良い。

＜オペレーション・サーバの構成＞
オペレーション・サーバ４００は、現場システムＳ１の装置１００、２００とオペレーション端末３００とを接続して、オペレーション端末３００による遠隔制御を実現する。オペレーション・サーバ４００は、オペレーションの実行制御と、オペレータの引継ぎ制御とを行う。オペレーション端末３００により現場システムＳ１の装置１００、２００を遠隔制御する場合、複数のオペレータが制御を引き継ぎ、入れ替わって作業することにより、現場システムＳ１の装置１００、２００を連続的に稼働させることができる。

ここで、遠隔制御であることから、制御の引継ぎは、単一のオペレーション端末３００を使用するオペレータが交代するだけでなく、異なる場所に置かれた複数のオペレーション端末３００の間で現場システムＳ１の装置１００、２００の制御主体を切り替えることにより行っても良い。制御主体とは、実際に現場システムＳ１の装置１００、２００に対する遠隔制御の操作を行っているオペレーション端末３００である。すなわち、オペレーション・サーバ４００は、複数のオペレーション端末３００の一つを現場システムＳ１の装置１００、２００の制御主体として制御させると共に、予め定められた切り替え条件に基づいて、制御主体となるオペレーション端末を順に切り替えて制御を引き継がせる。オペレーション・サーバ４００は、現場システムＳ１の装置１００、２００の制御主体であるオペレーション端末３００を切り替える際に、遠隔制御の引継ぎを滞りなく行うための引継ぎ制御を行う。

図３は、オペレーション・サーバ４００の機能構成を示す図である。オペレーション・サーバ４００は、送受信部４１０と、処理部４２０と、オペレーション・データベース（ＤＢ）４３０と、引継ぎ制御部４４０とを備える。

送受信部４１０は、ネットワークを介して、オペレーション端末３００、現場システムＳ１の情報取得装置１００および作用装置２００と接続するためのネットワーク・インターフェイスである。これにより、オペレーション・サーバ４００は、情報取得装置１００からデータを受信し、受信したデータをオペレーション端末３００へ送信する。また、オペレーション・サーバ４００は、作用装置２００から動作履歴データ（ログデータ）を受信する。また、オペレーション・サーバ４００は、オペレーション端末３００から制御命令や制御データを受信し、作用装置２００へ送信する。

処理部４２０は、送受信部４１０による現場システムＳ１の装置１００、２００およびオペレーション端末３００との間のデータ交換を制御する。処理部４２０は、情報取得装置１００から取得したデータに対して、必要に応じて予め定められた処理を行う。情報取得装置１００からは、映像データ、音声データ、音響データ、センサ・データ等の様々なデータが送られる。これらのデータは、オペレーション端末３００における出力のために加工が必要な場合がある。例えば、動画データは、圧縮処理等によりデータのサイズを縮小することが必要となる場合がある。また、センサ・データは、センサから取得された生データではなく、一定時間における変化率等の情報として提示することが求められる場合がある。同様に、オペレーション端末３００から受信した制御データも、加工して作用装置２００に送信することが必要となる場合がある。処理部４２０は、設定に応じてこれらの処理を行う。送受信部４１０および処理部４２０は、送受信制御手段の一例である。

オペレーションＤＢ４３０は、情報取得装置１００から取得したデータや作用装置２００から取得した動作履歴データを保存する。また、オペレーションＤＢ４３０は、オペレーション端末３００により行われた操作の履歴データを保存する。オペレーションＤＢ４３０に保存されたデータは、例えば、オペレーション端末３００による現場システムＳ１の状況の解析や、特定のオペレータによる操作の評価等に用いられる。また、オペレーションＤＢ４３０に保存されたデータは、現場システムＳ１の装置１００、２００を担当するオペレータ（オペレーション端末３００）が切り替わる際の引継ぎにおいて、現在のオペレータによる操作内容や現場システムＳ１の状態等の情報を次のオペレータに知らせるために用いられる。

引継ぎ制御部４４０は、予め定められた規則にしたがって、現場システムＳ１の装置１００、２００を担当するオペレータ（オペレーション端末３００）が切り替わる際の引継ぎ制御を行う。オペレータの引継ぎが行われる場合、現在のオペレータの操作内容を次の（切り替え後の）オペレータに知らせることにより、現場システムＳ１における動作や作業の連続性が担保され、質の低下を抑制することができる。しかし、この引継ぎに要する作業のために、次のオペレータの作業開始時にかかる負荷は増大する。ここで、オペレーション端末３００を用いた遠隔操作の場合、オペレータは、オペレーション端末３００の出力手段を介して現場システムＳ１の装置１００、２００の状態を知る。したがって、次のオペレータのオペレーション端末３００において、現在のオペレータのオペレーション端末３００の出力と同じ出力を行うことにより、次のオペレータは、現場システムＳ１の装置１００、２００の状態に関して現在のオペレータと同じ情報を得ることができる。

引継ぎ制御では、現在の制御主体であるオペレーション端末３００から切り替え後の制御主体となるオペレーション端末３００へ切り替える際の一定時間、引継ぎ前後のオペレーション端末３００の両方を現場システムＳ１の装置１００、２００に接続し、これらのオペレーション端末３００の両方に対し、現場システムＳ１の装置１００、２００から取得される同一の情報が提供される。このような引継ぎ制御を行うことにより、遠隔制御を引き継ぐオペレータの引継ぎ時の負荷の増大が抑制され、引継ぎを滞りなく行うことが可能となる。引継ぎ制御部４４０による引継ぎ制御の動作の詳細については後述する。送受信部４１０および引継ぎ制御部４４０は、引継ぎ制御手段の一例である。

＜オペレータ管理サーバの構成＞
オペレータ管理サーバ５００は、オペレータ（オペレーション端末３００）と、そのオペレータが担当する現場システムＳ１の装置１００、２００とを対応付けて管理する。現場システムＳ１は、通常、複数の情報取得装置１００および複数の作用装置２００を備えて構成される。したがって、一つの現場システムＳ１に対して複数のオペレータが対応付けられる場合がある。また、一人のオペレータは、一つの現場システムＳ１における複数の情報取得装置１００や複数の作用装置２００に対応付けられる場合がある。さらに、一人のオペレータは、複数の現場システムＳ１における情報取得装置１００や作用装置２００に対応付けられる場合がある。オペレータ管理サーバ５００は、これらの対応関係を、例えばテーブルに登録して管理する。

図４は、オペレータ管理サーバ５００の機能構成を示す図である。オペレータ管理サーバ５００は、オペレータ情報データベース（ＤＢ）５１０と、制御部５２０と、送受信部５３０とを備える。オペレータ情報ＤＢ５１０には、オペレータの情報を管理するためのテーブル５１１が格納されている。オペレータ情報ＤＢ５１０のテーブル５１１には、端末識別情報と、対象システム識別情報と、対象装置識別情報と、対応時間情報と、地域情報と、実行管理情報と、引継ぎ情報とが登録されている。

端末識別情報は、オペレーション端末３００の識別情報であり、この情報により、オペレーション端末３００を使用するオペレータも特定される。対象システム識別情報は、オペレータが担当する現場システムＳ１の識別情報である。対象装置識別情報は、オペレータが担当する情報取得装置１００および作用装置２００の識別情報である。

対応時間情報は、オペレータが作業可能な時間を示す情報である。この時間は、例えば、オペレータが担当する現場システムＳ１の設置場所の時刻による時間と、オペレーション端末３００の設置場所の時刻による時間とが登録される。前者を標準時、後者をローカル時とする。標準時を用いることにより、現場システムＳ１の装置１００、２００を操作する各オペレータの居住地（オペレーション端末３００の設置場所）に時差があっても、各オペレータが操作を担当する時刻を統一的に扱うことができる。一方、ローカル時を用いることにより、各オペレータが自身の居住地における就労時刻を管理することができる。

地域情報は、オペレーション端末３００の設置場所の識別情報である。地域情報には、現場システムＳ１の設置場所に対するオペレーション端末３００の設置場所の時差の情報を含む。実行管理情報は、オペレーション端末３００が現場システムＳ１の装置１００、２００の遠隔制御を実行中か否かを示す情報である。引継ぎ情報は、現在のオペレータの次に遠隔制御を担当するオペレータのオペレーション端末３００を示す情報である。

オペレータ管理サーバ５００の制御部５２０は、オペレータ情報ＤＢ５１０に登録されている情報を用いて、オペレータに関する各種の管理を行う。具体的には、制御部５２０は、各オペレータ（オペレーション端末３００）に関して、対応する現場システムＳ１の装置１００、２００の操作を実行中か否かを管理する（実行オペレータ管理）。また、制御部５２０は、実行中のオペレータの居住地および作業時刻を管理する（地域管理および時間管理）。また、制御部５２０は、現在のオペレータから引き継いで遠隔制御を実行する次のオペレータを管理する（引継ぎ管理）。制御部５２０は、例えば、オペレーション・サーバ４００からの問い合わせに応じて、これらの管理情報を返す。また、制御部５２０は、例えば、オペレーション・サーバ４００からの指示に応じて登録情報を更新する。

オペレータ管理サーバ５００の送受信部５３０は、ネットワークを介して、オペレーション・サーバ４００と接続し、データ交換を行うためのネットワーク・インターフェイスである。

＜遠隔制御の態様＞
本実施形態による遠隔制御の利用態様の一例について説明する。ここでは、地球Ｅ上を自転方向に沿って周回するように複数個所に設定された拠点にそれぞれ配置されたオペレーション端末３００により現場システムＳ１の装置１００、２００を遠隔制御する場合について説明する。各拠点の間には時差があるため、時差の順に拠点を移しながら制御主体となるオペレーション端末３００を切り替えることにより、１日中休むことなくオペレータの管理下において現場システムＳ１を連続的に稼働させ、データを取得することが可能となる。

図５は、遠隔制御の利用態様の概念を説明する図である。図５に示す例では、オペレーション端末３００が配置される拠点として、拠点Ｂ１～拠点Ｂ４の４か所が設定されている。拠点Ｂ１と拠点Ｂ２、拠点Ｂ２と拠点Ｂ３、拠点Ｂ３と拠点Ｂ４、拠点Ｂ４と拠点Ｂ１とは、それぞれ６時間ずつの時差があるものとする。そして、６時間ごとに、拠点Ｂ１→拠点Ｂ２→拠点Ｂ３→拠点Ｂ４→拠点Ｂ１という順に拠点を移して、現場システムＳ１の装置１００、２００を遠隔制御するオペレーション端末３００を切り替えることで、２４時間連続的に現場システムＳ１を稼働させ得る。一例として、拠点Ｂ１を日本国内に設定し、拠点Ｂ２をサウジアラビアに設定し、拠点Ｂ３をブラジルに設定し、拠点Ｂ４をハワイに設定すると、各拠点の時差は約６時間になる（なお、正確には拠点Ｂ１（日本）と拠点Ｂ４（ハワイ）との間の時差は５時間であり、拠点Ｂ３（ブラジル）と拠点Ｂ４（ハワイ）との間の時差は７時間である）。このように設定すれば、各拠点Ｂ１～Ｂ４の間の時差のため、現場システムＳ１が設置されている場所が夜間であっても、その時間に昼間である拠点のオペレーション端末３００により遠隔制御を行うことができる。そのため、各拠点のオペレータに対し、夜間労働による負担を強いることを回避することができる。なお、上記の構成において、現場システムＳ１の装置１００、２００と、少なくとも一つのオペレーション端末３００と、オペレーション・サーバ４００およびオペレータ管理サーバ５００とを同一国内に配置する構成としても良い。

＜引継ぎ制御＞
次に、オペレーション・サーバ４００の引継ぎ制御部４４０による引継ぎ制御について説明する。引継ぎ制御部４４０は、現場システムＳ１の装置１００、２００に対する遠隔制御の引継ぎを行う際、一定時間、現在のオペレーション端末３００と次のオペレーション端末３００とに対して同一の出力を行って、両オペレーション端末３００のオペレータが同じ情報を得られるようにする。

図６は、引継ぎ制御部４４０による引継ぎ制御の動作を示すフローチャートである。引継ぎ制御部４４０は、引継ぎ時刻の一定時間前になると、オペレータ管理サーバ５００に問い合わせて次に制御主体となるオペレーション端末３００（以下、「次端末３００」と記載）の情報を取得する（Ｓ６０１、Ｓ６０２）。

次に、引継ぎ制御部４４０は、引継ぎ待機状態となった旨の通知を次端末３００から受信すると（Ｓ６０３）、現在制御主体であるオペレーション端末３００（以下、「現端末３００」と記載）に対し、制御主体の引継ぎのための制御（引継ぎ制御）を行うことを報知する（Ｓ６０４）。引継ぎ待機状態とは、次端末３００において、制御主体を引き継ぐための準備が完了した状態である。具体的には、例えば、オペレータがオペレーション端末３００による遠隔制御の作業を実行することが可能となった状態である。

次に、引継ぎ制御部４４０は、引継ぎ制御として、現端末３００への出力と同一の出力を次端末３００に対して行う（Ｓ６０５）。そして、引継ぎ制御部４４０は、引継ぎ時刻になったならば、制御主体を現端末３００から次端末３００へ切り替える（Ｓ６０６、Ｓ６０７）。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態には限定されない。例えば、現場システムＳ１の装置１００、２００に対する制御主体となるオペレーション端末３００の切り替えにおいて、現端末３００に対する次端末３００を単一のオペレーション端末３００に特定するのではなく、予め定められたまたは任意の複数のオペレーション端末３００の中から選択するようにしても良い。

＜タイムラグについて＞
次に、現場システムＳ１の装置１００、２００とオペレーション端末３００との間で生じるタイムラグについて説明する。
本実施形態では、上述の通り、オペレータがオペレーション端末３００を操作することにより現場システムＳ１の装置１００、２００を遠隔制御する。ここで、オペレーション端末３００の操作が行われることと、この操作により現場システムＳ１の装置１００、２００が制御されることとの間でタイムラグが生じることがある。そのため、タイムラグとしての時間が長い場合、オペレータが、現場システムＳ１の装置１００、２００の制御に好ましいと判断したときにオペレーション端末３００を操作しても、現場システムＳ１の装置１００、２００が制御されるときには、制御されるのに好ましくなくなっていることがある。

また、タイムラグとしての時間が短い場合、現場システムＳ１の装置１００、２００が遠隔制御される場合におけるタイムラグの影響が小さくなりやすい。しかし、現場システムＳ１の装置１００、２００が移動機構により移動する場合、現場システムＳ１の装置１００、２００とオペレーション端末３００との間の距離の変化に伴いタイムラグとしての時間も変化することがある。そのため、移動機構を有する現場システムＳ１の装置１００、２００の遠隔制御における当初においてはタイムラグとしての時間が短い場合であっても、現場システムＳ１の装置１００、２００の移動によってタイムラグとしての時間が長くなり、現場システムＳ１の装置１００、２００が遠隔制御される場合におけるタイムラグの影響が大きくなる場合がある。

そこで、本実施形態では、オペレーション端末３００と現場システムＳ１の装置１００、２００との間で生じるタイムラグとしての時間を定期的に算出する。そして、タイムラグとして算出した時間が長時間であると判定された場合には、オペレーション端末３００による現場システムＳ１の装置１００、２００の遠隔制御を制限し、現場システムＳ１の装置１００、２００が制御されるのに好ましくないときに遠隔制御されることを抑制する。以下では、移動可能な現場システムＳ１の装置１００、２００とオペレーション端末３００との間で生じるタイムラグとしての時間に基づく遠隔制御の制限を実現するための遠隔制御システムＳの具体的な構成について説明する。

＜飛行機遠隔制御システムの構成＞
図７は、遠隔制御システムＳの一例としての飛行機遠隔制御システムの全体構成例を示す図である。
飛行機遠隔制御システムは、現場システムＳ１の一例としての飛行機１０と、オペレーション端末３００の一例としての遠隔制御端末３００Ａ、３００Ｂと、オペレーション・サーバ４００の一例としての遠隔制御サーバ４００Ａとを備える。本実施形態の飛行機１０は、少なくとも、図１に示した情報取得装置１００および作用装置２００を有する。飛行機１０と遠隔制御サーバ４００Ａ、および遠隔制御端末３００Ａ、３００Ｂと遠隔制御サーバ４００Ａとは、ネットワークを介して接続されている。

本実施形態の飛行機遠隔制御システムは、遠隔制御端末の操作が行われることと、この操作により飛行機１０が制御されることとの間で生じるタイムラグとしての時間を算出する。そして、算出したタイムラグとしての時間に基づいて、遠隔制御端末による遠隔制御を制限する。

飛行機１０は、飛行機１０に設けられている操作手段（不図示）が操作されることで動作して空中を飛行する。飛行機１０は、胴体１１と、推力発生部１２と、主翼１３と、制御部１４とを備える。
胴体１１は、人を搭載する。推力発生部１２は、例えばジェットエンジンおよびプロペラを有し推力を発生させる。主翼１３は、揚力を発生させる。制御部１４は、飛行機１０の全体動作を制御する。

遠隔制御端末３００Ａは、主制御部３１０Ａと、出力装置３３０の一例としての情報表示部３３０Ａと、操作装置３５０の一例としての操作部３５０Ａとを備える。また、遠隔制御端末３００Ｂは、遠隔制御端末３００Ａと同じ構成を有する。
本実施形態では、地球上においてそれぞれ異なる場所に遠隔制御端末３００Ａ、３００Ｂが配置される。飛行機１０が飛行中に移動する一方、この飛行機１０の遠隔制御に用いられる遠隔制御端末３００Ａ、３００Ｂは、配置された場所から移動されない。

なお、図７に示す例では、二台の遠隔制御端末３００Ａ、３００Ｂを示したが、遠隔制御端末の台数は図示の二台には限定されない。例えば、遠隔制御端末が一台のみ設けられてもよいし、三台以上の遠隔制御端末が設けられてもよい。

＜飛行機の制御部の機能構成＞
次に、飛行機１０の制御部１４の機能構成について説明する。
図８は、飛行機１０の制御部１４の機能構成例を示した図である。
図８に示すように、飛行機１０の制御部１４は、推力発生部１２や主翼１３等の動作を制御する動作制御部１５と、飛行機１０の操作手段を用いて行われた操作に関する操作情報を動作制御部１５に送信する操作情報送信部１６とを有する。また、制御部１４は、飛行機１０の状態を検知する状態検知部１７と、飛行機１０の付近における状況を検知する付近状況検知部１８とを有する。また、制御部１４は、遠隔制御端末３００Ａ、３００Ｂとの間で遠隔制御サーバ４００Ａを介して情報を送受信する送受信部１９を有する。

動作制御部１５は、操作情報送信部１６から取得した操作情報に応じた飛行機１０の動作制御を行う。また、動作制御部１５は、遠隔制御端末３００Ａ、３００Ｂを用いて行われた遠隔操作に関する情報を取得すると、この情報に基づいて、飛行機１０の動作制御を行う。
操作情報送信部１６は、飛行機１０の操作手段を用いて行われた操作に応じた操作情報を生成し、生成した操作情報を、動作制御部１５へ送信する。

状態検知部１７は、不図示のセンサにより、予め定められた時間（例えば１秒）ごとに飛行機１０の状態を検知する。飛行機１０の状態としては、例えば、飛行機１０の速度、高度、方位、経度、緯度、機内温度等が挙げられる。状態検知部１７は、検知した飛行機１０の状態に関する状態情報を送受信部１９に送信する。
付近状況検知部１８は、不図示のセンサにより、予め定められた時間（例えば１秒）ごとに飛行機１０の付近における状況を検知する。飛行機１０の付近における状況としては、例えば、飛行機１０の付近における天候、風向、風速、飛行機１０の付近における他の飛行機の存在等が挙げられる。付近状況検知部１８は、検知した飛行機１０の付近における状況に関する状況情報を、送受信部１９に送信する。

送受信部１９は、状態情報や状況情報を遠隔制御端末３００Ａ、３００Ｂに送信する。また、送受信部１９は、遠隔制御端末３００Ａ、３００Ｂを用いて行われた遠隔操作に関する情報を、遠隔制御サーバ４００Ａを介して、遠隔制御端末３００Ａ、３００Ｂから受信する。

＜遠隔制御端末の主制御部の機能構成＞
次に、遠隔制御端末３００Ａの主制御部３１０Ａの機能構成について説明する。
図９は、遠隔制御端末３００Ａの主制御部３１０Ａの機能構成例を示した図である。

図９に示すように、遠隔制御端末３００Ａの主制御部３１０Ａは、飛行機１０との間で情報を送受信する送受信部３１１Ａと、情報の表示制御を行う表示制御部３１２Ａとを有する。また、主制御部３１０Ａは、操作部３５０Ａを用いて行われた遠隔操作に関する遠隔操作情報を送受信部３１１Ａに送信する遠隔操作情報送信部３１３Ａを有する。また、主制御部３１０Ａは、遠隔制御端末３００Ａの操作が行われることと、この操作により飛行機１０が制御されることとの間で生じるタイムラグとしての時間を算出するタイムラグ算出部３１４Ａとを有する。また、主制御部３１０Ａは、タイムラグとしての時間に特定の遠隔制御を対応付けて記憶する記憶部３１５Ａと、タイムラグ算出部３１４Ａにより算出されたタイムラグとしての時間のレベル（タイムラグレベル）を設定するレベル設定部３１６Ａとを有する。また、主制御部３１０Ａは、飛行機１０の状態等を予測する予測部３１７Ａと、遠隔制御端末３００Ａによる飛行機１０の遠隔制御を無効に設定する無効設定部３１８Ａとを有する。
なお、以下では、「遠隔制御端末３００Ａの操作が行われることと、この操作により飛行機１０が制御されることとの間で生じるタイムラグ」を、単に、「遠隔制御端末３００Ａと飛行機１０との間で生じるタイムラグ」と省略して記載する。

送信手段の一例としての送受信部３１１Ａは、飛行機１０の送受信部１９から送信された状態情報や状況情報を、遠隔制御サーバ４００Ａを介して受信する。また、送受信部３１１Ａは、遠隔操作情報送信部３１３Ａから取得した遠隔操作情報を、遠隔制御サーバ４００Ａを介して、飛行機１０の送受信部１９に送信する。なお、遠隔操作情報は、飛行機１０を制御するための制御命令として捉えられる。
表示制御部３１２Ａは、状態情報や状況情報を情報表示部３３０Ａに表示させる。また、表示制御部３１２Ａは、タイムラグ算出部３１４Ａに算出されたタイムラグとしての時間、レベル設定部３１６Ａに設定されたタイムラグレベル、予測部３１７Ａに予測された内容、無効設定部３１８Ａに無効設定された遠隔制御の内容等を表示する。

遠隔操作情報送信部３１３Ａは、操作部３５０Ａを用いて行われた操作に応じた遠隔操作情報を生成し、生成した遠隔操作情報を、送受信部３１１Ａへ送信する。
タイムラグ算出部３１４Ａは、遠隔制御端末３００Ａが飛行機１０から状態情報を取得するたびに、遠隔制御端末３００Ａと飛行機１０との間で生じるタイムラグとしての時間を算出する。

タイムラグ算出部３１４Ａは、複数の基準距離と、予め算出したタイムラグとしての時間とを対応付けて記憶する。基準距離とは、遠隔制御端末３００Ａと飛行機１０との間で取り得る距離として定めた値である。複数の基準距離は、例えば、予め定められた距離ごと（１００ｋｍごと）に設けられる。ここで、一の基準距離（例えば１０００ｋｍ）に対応付けるタイムラグとしての時間を算出する手法について説明する。例えば、遠隔制御端末３００Ａおよび飛行機１０において同時刻が設定されており、この遠隔制御端末３００Ａと飛行機１０とが一の基準距離離れた状態を考える。この状態で、遠隔制御端末３００Ａが情報を送信した時刻と、この情報を飛行機１０が受信した時刻との差分として算出した時間が、一の基準距離に対応付けるタイムラグとしての時間となる。一例を挙げると、遠隔制御端末３００Ａが情報を送信した時刻が７時００分００秒であり、この情報を飛行機１０が受信した時刻が７時００分０１秒であれば、一の基準距離に対応付けるタイムラグとしての時間は１秒となる。同様に、遠隔制御端末３００Ａと飛行機１０とが各基準距離離れた状態において、遠隔制御端末３００Ａが情報を送信した時刻とこの情報を飛行機１０が受信した時刻との差分として算出した時間が、各基準距離に対応するタイムラグとしての時間となる。
また、タイムラグ算出部３１４Ａは、取得した状態情報に示された飛行機１０の緯度および経度から飛行機１０の現在の位置を特定し、特定した位置に基づいて、飛行機１０の位置と、遠隔制御端末３００Ａが配置されている位置との間の現在の距離を算出する。
そして、複数の基準距離のうち、飛行機１０と遠隔制御端末３００Ａとの間の現在の距離に最も近い基準距離に対応付けたタイムラグとしての時間を、遠隔制御端末３００Ａと飛行機１０との間で生じるタイムラグとしての時間と推定する。

記憶部３１５Ａは、飛行機１０から受信した状態情報および状況情報を、受信した時刻に対応付けて記憶する。
また、記憶部３１５Ａは、タイムラグとしての時間に、タイムラグレベルと、遠隔制御の内容とを対応付けて記憶する。また、記憶部３１５Ａは、予測部３１７Ａに予測される内容に、遠隔制御の内容を対応付けて記憶する。記憶部３１５Ａの記憶内容については、後に詳述する。

レベル設定部３１６Ａは、記憶部３１５Ａに記憶されているタイムラグとしての時間とタイムラグレベルとの関係から、タイムラグ算出部３１４Ａに算出されたタイムラグとしての時間が該当するタイムラグレベルを設定する。レベル設定部３１６Ａは、タイムラグ算出部３１４Ａによりタイムラグとしての時間が算出されるたびに、直近で算出されたタイムラグとしての時間が該当するタイムラグレベルを設定する。

予測部３１７Ａは、遠隔制御端末３００Ａの送受信部３１１Ａが状態情報や状況情報を受信したときから、タイムラグ算出部３１４Ａに算出されたタイムラグとしての時間が経過した後における飛行機１０の状態や飛行機１０の付近における状況を予測する。予測部３１７Ａは、遠隔制御端末３００Ａの送受信部３１１Ａが状態情報や状況情報を受信するたびに予測を行う。
予測部３１７Ａによる予測の手法の一例を説明する。予測部３１７Ａは、まず、記憶部３１５Ａに蓄積されている状態情報から、直近の予め定められた期間（例えば直近の３０秒間）における飛行機１０の状態を数値化する。この予め定められた期間は、飛行機１０の状態の傾向を特定するための期間として定められる。さらに、数値化した予め定められた期間における飛行機１０の状態について最小二乗法による回帰分析を行うことで、飛行機１０の状態を時間の関数とする数式を作成する。そして、この数式に、タイムラグとしての時間が経過した後における時刻に対応する時間を代入することで、タイムラグとしての時間が経過した後における飛行機１０の状態を算出する。また、飛行機１０の付近における状況についても、状況情報から、飛行機１０の付近の状況を時間の関数とする数式を作成し、この数式を用いた予測を行う。

制限手段の一例としての無効設定部３１８Ａは、遠隔制御に係る操作部３５０Ａの操作を無効にする。ここで無効対象となる遠隔制御は、記憶部３１５Ａに保持された情報により特定される。記憶部３１５Ａでは、後述する２種類の管理テーブル（タイムラグレベル管理テーブルおよび予測状態管理テーブル）により無効対象とする遠隔制御を管理している。
無効設定部３１８Ａは、無効対象となる遠隔制御に係る操作が行われた場合に、遠隔操作情報送信部３１３Ａによる遠隔操作情報の生成をさせないようにする。

＜記憶部の記憶内容＞
次に、記憶部３１５Ａの記憶内容について説明する。
図１０（ａ）は、タイムラグレベル管理テーブルの一例を示した図であり、図１０（ｂ）は、予測状態管理テーブルの一例を示した図である。

図１０（ａ）に示すタイムラグレベル管理テーブルは、タイムラグとしての時間と、タイムラグレベルと、遠隔制御の内容とを対応付けて管理するためのテーブルである。
タイムラグレベル管理テーブルでは、「タイムラグ」に、タイムラグとしての時間が示されている。また、「タイムラグレベル」には、「タイムラグ」に示された時間が該当する水準が、４段階で示されている。また、「無効設定される内容」には、無効設定部３１８Ａにより無効設定される遠隔制御の内容が示されている。

タイムラグレベル管理テーブルでは、「タイムラグ」に示されている時間が長いほど、多くの遠隔制御の内容が「無効設定される内容」として対応付けられている。
タイムラグとしての時間が長くなるほど、飛行機１０が実際に遠隔制御される時において遠隔制御されるのに好ましい状態であるか否かが、遠隔制御端末３００Ａの操作部３５０Ａの操作時には分かりにくくなる。そこで、タイムラグとしての時間が長くなるほど、より多くの内容の遠隔制御を無効に設定することで、飛行機１０が制御されるのに好ましくないときに遠隔制御されることを抑制している。

タイムラグレベル管理テーブルに示されている内容について具体的に説明する。
「タイムラグ」に示された「２秒未満」には、無効設定される遠隔制御として何れの内容も対応付けられていない。また、「２秒以上３秒未満」には、「上昇、降下」が無効設定される遠隔制御の内容として対応付けられている。さらに、「３秒以上５秒未満」には、「２秒以上３秒未満」に対応付けられている内容よりも多い「上昇、降下、旋回」が無効設定される遠隔制御の内容として対応付けられている。またさらに、「５秒以上」には、「３秒以上５秒未満」に対応付けられている内容よりも多い「上昇、降下、旋回、加速、減速」が無効設定される遠隔制御の内容として対応付けられている。

図１０（ｂ）に示す予測状態管理テーブルは、飛行機１０の状態や飛行機１０の付近における状況と、遠隔制御の内容とを対応付けて管理するためのテーブルである。
図１０（ｂ）に示す予測状態管理テーブルでは、「予測状態」に、飛行機１０の状態や飛行機１０の付近における状況として予測部３１７Ａに予測される内容が示されている。また、「無効設定される内容」には、無効設定部３１８Ａにより無効設定される遠隔制御の内容が示されている。

予測状態管理テーブルに示されている「予測状態」の内容について具体的に説明する。
「予測状態」に示された「第１高度超過」は、飛行機１０の高度が予め定められた第１高度（例えば１１０００ｍ）を超過した状態である。ここで、第１高度は、飛行機１０の安定的な飛行が確保される高度の上限値として定められた値である。飛行中の飛行機１０の高度が第１高度を超過した場合、飛行機１０がさらに高度を上げることが好ましくないことから、この「第１高度超過」の予測状態に、飛行機の高度を上げる遠隔制御としての「上昇」が無効設定される内容として対応付けられている。

「第２高度未満」は、飛行機１０の高度が予め定められた第２高度（例えば１０００ｍ）未満になった状態である。ここで、第２高度は、飛行機１０の安定的な飛行が確保される高度の下限値として定められた値である。第２高度以上の高度で飛行していた飛行機１０が、着陸目的ではなく第２高度未満の高度になった場合、飛行機１０がさらに高度を下げることが好ましくないことから、この「第２高度未満」の予測状態に、飛行機１０の高度を下げる遠隔制御としての「降下」が無効設定される内容として対応付けられている。

「第１速度超過」は、飛行機１０の速度が予め定められた第１速度（例えば７８０ｋｍ／ｈ）を超過した状態である。ここで、第１速度は、飛行機１０の安定的な飛行が確保される速度の上限値として定められた値である。飛行中の飛行機１０の速度が第１速度を超過した場合、飛行機１０がさらに速度を上げることが好ましくないことから、この「第１速度超過」の予測状態に、飛行機１０の速度を上げる遠隔制御としての「加速」が無効設定される内容として対応付けられている。

「第２速度未満」は、飛行機１０の速度が予め定められた第２速度（例えば５００ｋｍ／ｈ）未満になった状態である。ここで、第２速度は、飛行機１０の安定的な飛行が確保される速度の下限値として定められた値である。定格出力にて飛行中の飛行機１０の速度が第２速度未満になった場合、飛行機１０がさらに速度を下げることが好ましくないことから、この「第２速度未満」の予測状態に、飛行機１０の速度を下げる遠隔制御としての「減速」が無効設定される内容として対応付けられている。

「付近に他の飛行機」は、飛行機１０の半径１０ｋｍ以内且つ高低差３００ｍ以内において他の飛行機が飛行している状況である。飛行中の飛行機１０の付近に他の飛行機が飛行している場合、飛行機１０が他の飛行機にさらに近づかないように他の飛行機の正確な位置を踏まえて飛行させる必要があり、タイムラグが生じる遠隔操作により飛行機を操縦することが好ましくない。そこで、「付近に他の飛行機」の予測状態に、飛行機の移動に関する全ての遠隔制御としての「上昇、降下、旋回、加速、減速」が無効設定される内容として対応付けられている。

なお、飛行機１０の高度が第１高度を超過した状態や第２高度未満になった状態、飛行機の速度が第１速度を超過した状態や第２速度未満になった状態は、無効設定部３１８Ａにより遠隔制御が制限される予め定められた状態として捉えられる。また、飛行機１０の付近に他の飛行機が飛行している状況は、無効設定部３１８Ａにより遠隔制御が制限される予め定められた状況として捉えられる。

＜飛行中に無効設定される遠隔制御の内容＞
次に、飛行機１０の飛行中に無効設定される遠隔制御端末３００Ａの遠隔制御の内容について、遠隔制御端末３００Ａの情報表示部３３０Ａに表示される画面を参照しながら説明する。
図１１は、飛行機１０が飛行中に通過する各地点を示した図である。図１２～１４は、タイムラグとしての時間を通知するためのタイムラグ通知画面３６１を示した図である。図１２～１４に示したタイムラグ通知画面は、遠隔制御端末３００Ａの情報表示部３３０Ａに表示される。

図１１に示すように、飛行機１０は、飛行中において、地点（Ａ）、地点（Ｂ）、地点（Ｃ）、地点（Ｄ）、地点（Ｅ）、地点（Ｆ）の順に通過する。
図１２（ａ）には、飛行機１０が地点（Ａ）を通過するときに遠隔制御端末３００Ａの情報表示部３３０Ａに表示されるタイムラグ通知画面３６１が示されている。

図１２（ａ）に示すタイムラグ通知画面３６１には、遠隔制御端末３００Ａによる遠隔制御が遠隔制御サーバ４００Ａにより有効に設定されているか否かを通知する設定情報３６２と、タイムラグの状況を通知するタイムラグ通知部３６３と、飛行機１０の状態等を通知する状態通知部３６４とが表示されている。また、タイムラグ通知画面３６１には、タイムラグとしての時間の経過後に予測される飛行機１０の状態等を通知する予測状態通知部３６５が表示されている。

設定情報３６２には、遠隔制御端末３００Ａによる遠隔制御が遠隔制御サーバ４００Ａにより有効に設定されていることを示す「操作有効中」の文字が表示されている。
タイムラグ通知部３６３には、レベル設定部３１６Ａに設定されているタイムラグレベルが示されたレベル通知部３６６と、無効設定部３１８Ａにより無効設定されている遠隔制御の内容が示された無効通知部３６７とが表示されている。また、タイムラグ通知部３６３には、タイムラグ算出部３１４Ａに算出されたタイムラグとしての時間が示されたタイムラグ時間３６８、現在のタイムラグレベルよりも一つ高いタイムラグレベルに該当するタイムラグとしての時間から現在のタイムラグとしての時間を差し引いた時間が示された差分タイムラグ通知部３６９が表示されている。

状態通知部３６４には、飛行機１０から取得した状態情報や状況情報から特定される飛行機１０の状態や飛行機１０の付近における状況が示されている。
具体的には、状態通知部３６４には、飛行機１０の速度、飛行機１０の高度、飛行機１０が向かっている方位、飛行機１０の付近における風向、飛行機１０の付近における風速、飛行機１０から目的地までの距離、飛行機１０が目的地に到着するのに要すると予想される時間、飛行機１０における客室内の温度、および、飛行機１０の付近における他の飛行機の存在の有無が示されている。

予測状態通知部３６５には、遠隔制御端末３００Ａが状態情報および状況情報を取得してから、タイムラグ算出部３１４Ａに算出されたタイムラグとしての時間が経過した後における飛行機１０の状態や飛行機１０の付近における状況として予測部３１７Ａに予測された結果が示されている。
具体的には、予測状態通知部３６５には、飛行機１０の速度、飛行機１０の高度、飛行機１０が向かっている方位、飛行機１０の付近における風向、飛行機１０の付近における風速、飛行機１０から目的地までの距離、飛行機１０が目的地に到着するのに要すると予想される時間、飛行機１０における客室内の温度、および、飛行機１０の付近における他の飛行機の存在の有無について、予測部３１７Ａに予測された結果が示されている。

タイムラグ時間３６８に示されているように、タイムラグ算出部３１４Ａに算出されたタイムラグとしての時間は０．１秒である。そのため、レベル通知部３６６に示されているように、レベル設定部３１６Ａにより現在のタイムラグレベルがレベル１に設定される。この場合、無効通知部３６７に示されているように、無効設定部３１８Ａはいずれの内容の遠隔制御も無効設定していない。

続いて、飛行機１０が地点（Ｂ）（図１１参照）を通過するとき、遠隔制御端末３００Ａの情報表示部３３０Ａには、図１２（ｂ）に示すタイムラグ通知画面３６１が表示される。
図１２（ｂ）のタイムラグ時間３６８に示されているように、タイムラグ算出部３１４Ａに算出されたタイムラグとしての時間は１．２秒である。そのため、レベル通知部３６６に示されているように、レベル設定部３１６Ａにより設定されているタイムラグレベルはレベル１のままである。

また、図１２（ｂ）のタイムラグ通知画面３６１には、タイムラグレベルが一段階高くなった場合に無効設定部３１８Ａにより無効設定される遠隔制御の内容を通知する次レベル無効通知部３７０が表示されている。この次レベル無効通知部３７０は、タイムラグ算出部３１４Ａに算出されたタイムラグとしての時間が予め定められた通知時間（例えば１秒）以上になると表示される。ここで、予め定められた通知時間は、タイムラグとしての時間がこれ以上大きくなった場合に現在無効設定されていない内容の遠隔制御が無効設定されることを、遠隔制御端末３００Ａのオペレータに注意喚起することが必要と判断するための閾値として定められた時間である。
次レベル無効通知部３７０には、タイムラグレベルがレベル２に設定される場合に無効設定される遠隔制御である「上昇」および「降下」が示されている。

続いて、飛行機１０が地点（Ｃ）（図１１参照）を通過するとき、遠隔制御端末３００Ａの情報表示部３３０Ａには、図１３（ａ）に示すタイムラグ通知画面３６１が表示される。
図１３（ａ）のタイムラグ時間３６８に示されているように、タイムラグ算出部３１４Ａに算出されたタイムラグとしての時間は２．１秒である。そのため、レベル通知部３６６に示されているように、レベル設定部３１６Ａによりタイムラグレベルがレベル２に設定される。また、これにより、無効通知部３６７に示されているように、無効設定部３１８Ａにより、「上昇」および「降下」の遠隔制御が無効設定される。また、情報表示部３３０Ａには、タイムラグレベルが上がったことにより一部の遠隔制御が制限されることを通知するタイムラグレベル上昇通知部３７８が表示される。

なお、図１３（ａ）に示すように、レベル通知部３６６に示されているタイムラグレベルの表示が変わると、変わったタイムラグレベルが太字で表示される。同様に、無効通知部３６７に示されている遠隔制御が追加されると、追加された遠隔制御が太字で表示される。

続いて、飛行機１０が地点（Ｄ）（図１１参照）を通過するとき、遠隔制御端末３００Ａの情報表示部３３０Ａには、図１３（ｂ）に示すタイムラグ通知画面３６１が表示される。
図１３（ｂ）のタイムラグ時間３６８に示されているように、タイムラグ算出部３１４Ａに算出されたタイムラグとしての時間は３．０秒である。そのため、レベル通知部３６６に示されているように、レベル設定部３１６Ａによりタイムラグレベルがレベル３に設定される。また、これにより、無効通知部３６７に示されているように、無効設定部３１８Ａにより、「旋回」の遠隔制御がさらに無効設定される。無効通知部３６７には、無効設定された遠隔制御のうち新たに無効設定された「旋回」の遠隔制御のみが太字で表示されている。

続いて、飛行機１０が地点（Ｅ）（図１１参照）を通過するとき、遠隔制御端末３００Ａの情報表示部３３０Ａには、図１４（ａ）に示すタイムラグ通知画面３６１が表示される。
図１４（ａ）の状態通知部３６４に示されているように、飛行機１０から遠隔制御端末３００Ａに送信された状態情報から、飛行機１０の速度は７８０ｋｍ／ｈと特定される。一方、予測状態通知部３６５に示されているように、遠隔制御端末３００Ａが状態情報を取得したときからタイムラグとしての時間が経過した後における飛行機１０の速度は、予測部３１７Ａにより７８１ｋｍ／ｈと予測されている。予測されたこの速度は、記憶部３１５Ａにて無効設定される内容としての「加速」に対応付けて記憶されている「第１速度超過」（図１０（ｂ）参照）に該当する。そのため、無効通知部３６７に示されているように、無効設定部３１８Ａにより、「加速」の遠隔制御に係る操作がさらに無効設定される。

また、このとき、タイムラグ通知画面３６１には、飛行機１０が予め定められた状態になることが予測部３１７Ａに予測されたことを通知する特定状態通知部３７１が表示される。ここで、予め定められた状態とは、記憶部３１５Ａにて無効設定される内容に対応付けて記憶されている飛行機１０の状態である。
また、予測状態通知部３６５に表示されている情報のうち、特定状態通知部３７１に表示された飛行機１０の状態に係る情報（図示の例では飛行機１０の速度）が太字で表示される。

続いて、飛行機１０が地点（Ｆ）（図１１参照）を通過するとき、遠隔制御端末３００Ａの情報表示部３３０Ａには、図１４（ｂ）に示すタイムラグ通知画面３６１が表示される。
図１４（ｂ）のタイムラグ時間３６８に示されているように、タイムラグ算出部３１４Ａに算出されたタイムラグとしての時間は５．０秒である。そのため、レベル通知部３６６に示されているように、レベル設定部３１６Ａによりタイムラグレベルがレベル４に設定される。また、これにより、無効通知部３６７に示されているように、無効設定部３１８Ａにより、「加速」および「減速」の遠隔制御に係る操作がさらに無効設定される。
なお、タイムラグレベルがレベル４に設定されている場合であっても、例えば飛行機１０の機内における客室温度の設定等、タイムラグの影響が小さい制御内容については、遠隔制御端末３００Ａを用いて遠隔制御を行える。

なお、図示を省略するが、飛行機１０の飛行中においてタイムラグレベルが下がった場合には、下がったタイムラグレベルがレベル通知部３６６に表示されるとともに、無効設定部３１８Ａによる無効設定が解除された遠隔制御の内容が無効通知部３６７から表示されなくなる。また、タイムラグレベルが下がった場合に、タイムラグレベルが下がったことにより一部の遠隔制御の制限が解除されたことをタイムラグレベル上昇通知部３７８にて通知してもよい。

このように、本実施形態では、遠隔制御端末３００Ａにて操作が行われることと、この操作により飛行機１０が制御されることとの間で生じるタイムラグとしての時間を算出し、算出した時間に基づいて、遠隔制御を制限している。
また、本実施形態では、遠隔制御端末３００Ａが飛行機１０の状態に関する情報を受信したときからタイムラグとして算出された時間が経過した後における飛行機１０の状態を予測し、予測結果を情報表示部３３０Ａに表示する。
また、本実施形態では、無効設定部３１８Ａは、タイムラグとして算出された時間が変わると、制限する遠隔制御の内容を変える。ここで、制限する遠隔制御の内容を変えることには、制限する遠隔制御の内容を増やすことや、制限する遠隔制御の内容を減らすことも含まれる。

＜遠隔制御端末の切り替えについて＞
次に、飛行機１０を遠隔制御する対象となる遠隔制御端末の切り替えについて説明する。
図１５は、飛行機１０を遠隔制御する対象となる遠隔制御端末を切り替えるための切替画面３７２を示した図である。切替画面３７２は、遠隔制御サーバ４００Ａの情報表示部（不図示）に表示される。また、図１６（ａ）、（ｂ）は、遠隔制御サーバ４００Ａにより遠隔制御端末の切り替えが行われた場合に遠隔制御端末の情報表示部に表示される画面を示した図である。

図１５に示すように、切替画面３７２には、遠隔制御端末による遠隔制御が遠隔制御サーバ４００Ａに有効に設定されているか否かを通知する設定情報３７３と、遠隔制御端末の状態を示す装置状態情報３７４とが表示されている。設定情報３７３および装置状態情報３７４は、遠隔制御端末ごとに表示される。

装置状態情報３７４には、遠隔制御端末の設置場所の時刻、遠隔制御端末に設定されているタイムラグレベル、飛行機１０と遠隔制御端末との間で生じるタイムラグとして算出された時間が表示されている。また、装置状態情報３７４には、無効設定されている遠隔制御の内容、飛行機１０が遠隔制御端末に近づく方向へ移動しているか遠ざかる方向へ移動しているかが表示されている。また、遠隔制御サーバ４００Ａによって遠隔制御が有効に設定されていない遠隔制御端末（遠隔制御端末３００Ｂ）に係る装置状態情報３７４には、遠隔制御を有効に設定する対象の遠隔制御端末を切り替える有効切替ボタン３７５が表示されている。

遠隔制御サーバ４００Ａの操作者が有効切替ボタン３７５を選択すると、遠隔制御端末３００Ａの情報表示部３３０Ａには、図１６（ａ）に示すタイムラグ通知画面３６１が表示される。このタイムラグ通知画面３６１には、遠隔制御サーバ４００Ａによって遠隔制御が無効に設定されたことを示す無効切替通知部３７６が表示されている。また、設定情報３６２には、遠隔制御端末３００Ａによる遠隔制御が無効に設定されていることを示す「操作無効中」の文字が表示される。
一方、遠隔制御端末３００Ｂの情報表示部３３０Ｂには、図１６（ｂ）に示すタイムラグ通知画面３６１が表示される。このタイムラグ通知画面３６１には、遠隔制御サーバ４００Ａによって遠隔制御が有効に設定されたことを示す有効切替通知部３７７が表示されている。また、設定情報３６２には、遠隔制御端末３００Ａによる遠隔制御が有効に設定されていることを示す「操作有効中」の文字が表示される。

なお、本実施形態では、タイムラグ算出部３１４Ａは、飛行機１０と遠隔制御端末３００Ａとの間の距離に基づいてタイムラグとしての時間を算出しているが、これに限定されない。
例えば、遠隔制御端末３００Ａおよび飛行機１０において同時刻が設定された状態で、遠隔制御端末３００Ａと飛行機１０との間で生じるタイムラグとしての時間を実測してもよい。具体的には、飛行機１０が情報（状態情報や状況情報等）を送信した時刻と、この情報を遠隔制御端末３００Ａが受信した時刻との差分として算出した時間を、遠隔制御端末３００Ａと飛行機１０との間で生じるタイムラグとしての時間としてもよい。

また、遠隔制御端末３００Ａの予測部３１７Ａによって予測される内容は、上記で説明した例に限定されない。
例えば、予測部３１７Ａは、遠隔制御端末３００Ａが状態情報および状況情報を取得してから、タイムラグ算出部３１４Ａに算出されたタイムラグとしての時間が経過した後において、遠隔制御端末３００Ａと飛行機１０との間で生じるタイムラグとしての時間を予測してもよい。この場合に、予測されたタイムラグとしての時間が、タイムラグ通知画面３６１の予測状態通知部３６５（図１２（ａ）参照）に表示されてもよい。また、予測されたタイムラグとしての時間に該当するタイムラグレベルに基づいて、無効設定部３１８Ａが無効に設定する遠隔制御の内容を決定してもよい。

また、本実施形態では、タイムラグとしての時間を算出するための構成、飛行機の状態を予測するための構成、遠隔制御を無効設定するための構成を遠隔制御端末３００Ａの主制御部３１０に含める構成としたが、遠隔制御サーバ４００Ａがこれらの構成を有してもよい。
例えば、遠隔制御サーバ４００Ａは、遠隔制御端末３００Ａから遠隔操作情報を受信して飛行機１０へ送信してもよい。また、タイムラグとしての時間と、タイムラグレベルと、無効設定部３１８Ａにより無効設定される内容とを対応付けて記憶してもよい。そして、遠隔制御端末３００Ａと飛行機１０との間で生じるタイムラグとしての時間を算出し、算出したタイムラグとしての時間が該当するタイムラグレベルを設定し、設定したタイムラグレベルに対応付けて記憶した遠隔制御の内容を無効設定させる指示を遠隔制御端末３００Ａに送信してもよい。これにより、遠隔制御端末３００Ａの無効設定部３１８Ａは、遠隔制御サーバ４００Ａから取得した指示から特定される遠隔制御に係る操作を無効設定する。

また、例えば、遠隔制御サーバ４００Ａは、算出したタイムラグとしての時間が該当するタイムラグレベルが変わると、変わったタイムラグレベルに対応付けて記憶した遠隔制御の内容を無効設定させる指示を遠隔制御端末３００Ａに送信してもよい。これにより、遠隔制御端末３００Ａの無効設定部３１８Ａは、タイムラグとして算出された時間が変わった場合に制限する遠隔制御の内容を変える。

また、例えば、遠隔制御サーバ４００Ａは、飛行機１０から状態情報や状況情報を受信すると、受信したときからタイムラグとして算出された時間が経過した後における飛行機１０の状態や飛行機１０の付近における状況を予測し、予測結果を遠隔制御端末３００Ａに送信してもよい。これにより、遠隔制御端末３００Ａは、予測された結果を情報表示部３３０Ａに表示する。
また、例えば、遠隔制御サーバ４００Ａは、飛行機１０の状態や飛行機１０の付近における状況として予測される内容と、無効設定部３１８Ａにより無効設定される内容とを対応付けて記憶してもよい。そして、飛行機１０の状態や飛行機１０の付近における状況に対応付けて記憶した遠隔制御の内容を無効設定させる指示を遠隔制御端末３００Ａに送信してもよい。これにより、遠隔制御端末３００Ａの無効設定部３１８Ａは、遠隔制御サーバ４００Ａから取得した指示から特定される遠隔制御に係る操作を無効設定する。

また、本開示は上記の実施形態に何ら限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施することができる。

Ｓ１…現場システム、Ｓ２…オペレーション・システム、１０…飛行機、１００…情報取得装置、２００…作用装置、３００…オペレーション端末、３００Ａ…遠隔制御端末、３１１Ａ…送受信部、３１２Ａ…表示制御部、３１３Ａ…遠隔操作情報送信部、３１４Ａ…タイムラグ算出部、３１５Ａ…記憶部、３１６Ａ…レベル設定部、３１７Ａ…予測部、３１８Ａ…無効設定部、３５０Ａ…操作部、３３０Ａ…情報表示部、４００…オペレーション・サーバ、５００…オペレータ管理サーバ

Claims (6)

1. 制御の対象となる被制御側装置を遠隔制御する遠隔制御端末から当該被制御側装置を制御するための制御命令を受信して当該被制御側装置へ送信する送受信手段と、
   前記遠隔制御端末にて前記被制御側装置を遠隔制御するための操作が行われることと、当該操作により当該被制御側装置が制御されることとの間で生じるタイムラグとして算出された時間に基づいて、当該遠隔制御端末による前記遠隔制御を制限させる制限手段と、を備え、
   前記被制御側装置の状態および／または当該被制御側装置の付近の状況に関する状態等情報を当該被制御側装置から受信すると、受信したときから前記タイムラグとして算出された時間が経過した後における当該被制御側装置の状態および／または当該被制御側装置の付近の状況を予測する予測手段をさらに有することを特徴とする遠隔制御サーバ。
2. 前記制限手段は、前記被制御側装置が予め定められた状態になることまたは当該被制御側装置の付近の状況が予め定められた状況になることが前記予測手段により予測された場合、前記遠隔制御を制限させることを特徴とする請求項１記載の遠隔制御サーバ。
3. 制御の対象となる被制御側装置を遠隔制御する遠隔制御端末から当該被制御側装置を制御するための制御命令を受信して当該被制御側装置へ送信する送受信手段と、
   前記遠隔制御端末にて前記被制御側装置を遠隔制御するための操作が行われることと、当該操作により当該被制御側装置が制御されることとの間で生じるタイムラグとして算出された時間に基づいて、当該遠隔制御端末による前記遠隔制御を制限させる制限手段と、を備え、
   前記被制御側装置は、移動可能であり、
   前記被制御側装置が移動中に通過する複数箇所において前記タイムラグとしての時間をそれぞれ算出する算出手段をさらに備え、
   前記制限手段は、前記算出手段に前記タイムラグとして算出された時間が変わると、制限させる前記遠隔制御の内容を変えることを特徴とする遠隔制御サーバ。
4. 制御の対象となる被制御側装置を遠隔制御するための操作が行われる操作手段と、
   前記操作手段が操作されると、前記被制御側装置を制御するための制御命令を当該被制御側装置に送信する送信手段と、
   前記操作手段にて前記操作が行われることと、当該操作により前記被制御側装置が制御されることとの間で生じるタイムラグとして算出された時間に基づいて、前記遠隔制御を制限する制限手段と、
   を有し、
   前記被制御側装置は、移動可能であり、
   前記制限手段は、前記被制御側装置の移動に伴い前記タイムラグとして算出された時間が変わると、制限する前記遠隔制御の内容を変えることを特徴とする、遠隔制御端末。
5. 情報を表示する表示手段をさらに有し、
   前記制限手段は、前記タイムラグとして算出された時間が予め定められた第１時間以上になると、前記制限を行い、
   前記表示手段は、前記タイムラグとして算出された時間が、前記第１時間よりも短い予め定められた第２時間以上になると、算出された当該時間が当該第１時間以上になった場合に前記制限手段に制限される前記遠隔制御の内容を表示することを特徴とする請求項４記載の遠隔制御端末。
6. ユーザによる操作を受け付けて制御の対象となる被制御側装置を遠隔制御する遠隔制御端末と、
   前記被制御側装置と前記遠隔制御端末とを接続し、当該遠隔制御端末に当該被制御側装置を遠隔制御させる遠隔制御サーバと、
   を備え、
   前記遠隔制御サーバは、前記遠隔制御端末から前記被制御側装置を制御するための制御命令を受信して当該被制御側装置へ送信する送受信手段を有し、
   前記遠隔制御端末は、
   前記遠隔制御端末にて前記操作が行われると、当該操作に関する前記制御命令を前記遠隔制御サーバに送信する送信手段と、
   前記遠隔制御端末にて前記操作が行われることと、当該操作により前記被制御側装置が制御されることとの間で生じるタイムラグとして算出された時間に基づいて、前記遠隔制御を制限する制限手段を有し、
   前記被制御側装置の状態および／または当該被制御側装置の付近の状況に関する状態等情報を当該被制御側装置から受信すると、受信したときから前記タイムラグとして算出された時間が経過した後における当該被制御側装置の状態および／または当該被制御側装置の付近の状況を予測する予測手段をさらに有することを特徴とする、遠隔制御システム。

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