JP7111693B2 - 脱毛用の自動システムおよび方法 - Google Patents
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Description
a)最小アプローチ角度が関心のある毛包の出現角度よりも大きい場合、最小アプローチ角度をその特定の毛包に対する実際のツールアプローチ角度として使用されてもよい。しかし、一例として、この初期論理に次のような修正を加えてもよい。例えば、最小アプローチ角度と関心のある毛包の出現角度との間の差が、選択された角度(例えば、5°または10°)よりも小さい場合、この選択された角度と関心のある毛包の出現角度の合計と実質的に等しいツールアプローチ角度を選択することが望ましい場合がある。
b)最小アプローチ角度が関心のある毛包の出現角度と同じかそれより小さい場合、関心のある毛包の出現角度をツールアプローチ角度として使用することができる。しかしながら、やはり、この初期論理に以下の修正を加えてもよい。例えば、選択された角度と関心のある毛包の出現角度の合計と実質的に等しいツールアプローチ角度を選択することが望ましい場合がある。いくつかの例では、関心のある毛包の出現角度が最小アプローチ角度よりも所定の値を超えて大きい場合、ツールは最小アプローチ角度よりも大きいが、最小アプローチ角度と所定値の合計の最大値を超えない角度(例えば、最小アプローチ角度と所定値との合計に等しい角度)に向けられてもよい。
そのような指標は、例えば、除毛セッションの長さの指示を提供するために利用することができ、これは不必要な不快感および/または痛みを引き起こすことなく除去できる体毛の数に基づくことになる。そのような指標はまた、成長期にある体毛の数および分布に基づいて、必要なセッション数や、そのようなセッションがどれだけの間隔でスケジュールされるかを決定するために用いることができる。他の実施形態では、除毛された場所を記録し、後の予約で参照することによって、特定の患者に関する特定の記録を作成することができる。
Claims (24)
- 自動化システムを用いて脱毛のためのエネルギー送達デバイスを選択する方法であって、
画像化装置によって取得された画像において、前記自動化システムが、体表面の領域における望まない毛包の位置および向きを自動的に識別するステップと、
前記自動化システムが、前記識別された望まない毛包の一部または全部についての体毛の色素沈着値と、前記識別された望まない毛包を有する体表面の領域における皮膚の色素沈着値と、の一方または両方を自動的に測定して割り当てるステップと、
前記自動化システムが、前記割り当てられた皮膚の色素沈着値と、1またはそれ以上の識別された望まない毛包の前記割り当てられた体毛の色素沈着値と、の一方または両方に基づいて、前記自動化システムに動作可能に接続された複数のエネルギー送達デバイスから1のエネルギー送達デバイスを自動的に選択するステップと、
前記自動化システムが、前記1またはそれ以上の識別された毛包のうちの1つの識別された位置および向きに基づいて、前記1またはそれ以上の識別された毛包のうちの1つの毛幹の大まかな方向に対して前記選択されたエネルギー送達デバイスが位置するように自動的に方向付けるステップと、を含むことを特徴とする方法。 - 請求項1の方法において、前記自動的に方向付けるステップが、前記自動化システムが、前記エネルギー送達デバイスを毛幹の大まかな方向に整列させるステップ、または前記自動化システムが、前記エネルギー送達デバイスを前記1またはそれ以上の識別された毛包の皮膚の下の毛幹部分の大まかな方向に整列させるステップを含むことを特徴とする方法。
- 請求項1または2の方法において、前記エネルギー送達デバイスを自動的に選択するステップは、複数の識別された望まない毛包の割り当てられた体毛の色素沈着値に基づくことを特徴とする方法。
- 請求項1乃至3のいずれかの方法において、前記自動化システムが、識別された毛包の各々または選択されたグループに対してエネルギー送達デバイスを選択するステップを繰り返すことを含むことを特徴とする方法。
- 請求項1乃至4のいずれかの方法において、前記自動化システムが、前記1またはそれ以上の識別された毛包の各々に対して前記整列させるステップを繰り返すことを含むことを特徴とする方法。
- 請求項1乃至5のいずれかの方法において、前記皮膚の色素沈着値を自動的に測定して割り当てるステップが、前記自動化システムが皮膚の色素沈着に関する既存のデータを分析するステップを含むことを特徴とする方法。
- 請求項1乃至6のいずれかの方法において、前記自動化システムが前記識別された望まない毛包のうちのいくつかまたはすべての中で、発毛段階の成長期にある毛包を識別するステップを含むことを特徴とする方法。
- 請求項7の方法において、前記発毛段階の成長期にある毛包を識別するステップが、前記自動化システムが前記識別された毛包の対応する直径を特定するステップを含むことを特徴とする方法。
- 請求項1乃至8のいずれかの方法において、前記自動化システムが、前記エネルギー送達デバイスを操作して、前記1またはそれ以上の識別された毛包のうちの1つを脱毛または除毛するステップを含むことを特徴とする方法。
- 自動化システムを用いて脱毛のためのエネルギー送達デバイスを選択する方法であって、
画像化装置によって取得された画像において、前記自動化システムが、体表面の領域における望まない毛包の位置および向きを自動的に識別するステップと、
前記自動化システムが、前記識別された望まない毛包の一部または全部の体毛の色素沈着値を自動的に測定して割り当てるステップと、
前記自動化システムが、前記識別された望まない毛包を有する体表面の領域における皮膚の色素沈着値を自動的に測定し割り当てるステップと、
前記自動化システムが、前記割り当てられた皮膚の色素沈着値と、1またはそれ以上の識別された望まない毛包の前記割り当てられた体毛の色素沈着値との一方または両方に基づいて、前記自動化システムに動作可能に接続された複数のエネルギー送達デバイスから1のエネルギー送達デバイスを自動的に選択するステップと、を含むことを特徴とする方法。 - 脱毛用の画像誘導自動化装置であって、
体表面の画像を含む画像データを受信するのに適合されたインターフェースと、
請求項1に記載の方法を実行するための命令のセットを含むプロセッサとを具え、前記命令のセットが、
画像処理装置によって取得された画像において、体表面の領域内の望まない毛包の位置および向きを自動的に識別するステップと、
前記識別された望まない毛包の一部または全部の体毛の色素沈着値を自動的に測定して割り当てるステップと、
前記識別された望まない毛包を有する体表面の領域における皮膚の色素沈着値を自動的に測定し割り当てるステップと、
前記割り当てられた皮膚の色素沈着値と、1またはそれ以上の識別された望ましくない毛包の前記割り当てられた体毛の色素沈着値との一方または両方に基づいて、自動化システムに動作可能に接続された複数のエネルギー送達デバイスから1のエネルギー送達デバイスを自動的に選択するステップと、
1またはそれ以上の識別された毛包のうちの1つの前記識別された位置および向きに基づいて、1またはそれ以上の識別された毛包のうちの1つの毛幹の大まかな方向と整列するように、前記選択されたエネルギー送達デバイスを自動的に向けるステップと、を実行させる命令を含むことを特徴とする画像誘導自動化装置。 - 請求項11の画像誘導自動化装置において、当該装置がロボットアームを具えるロボット装置であり、前記複数のエネルギー送達デバイスが前記ロボットアームに結合されていることを特徴とする画像誘導自動化装置。
- 請求項11または12の画像誘導自動化装置において、標的の毛包に気流を向けるように構成されたエアジェットをさらに具えることを特徴とする画像誘導自動化装置。
- 請求項13の画像誘導自動化装置において、前記プロセッサまたは異なるプロセッサが、前記エネルギー供給装置と整列するように前記エアジェットを自動的に向けるステップと、前記エネルギー供給装置の作動と同時に前記エアジェットを作動させるステップと、を実行させる命令を含むことを特徴とする画像誘導自動化装置。
- 請求項11乃至14のいずれかの画像誘導自動化装置において、前記選択されたエネルギー送達デバイスが治療用レーザまたは美容用レーザを含むことを特徴とする画像誘導自動化装置。
- 請求項11乃至15のいずれかの画像誘導自動化装置において、当該装置が少なくとも2つのレーザを具えることを特徴とする画像誘導自動化装置。
- 請求項11乃至16のいずれかの画像誘導自動化装置において、前記プロセッサは、皮膚の色素沈着と、1)同定された成長期の体毛の色素沈着、および2)同定された成長期の体毛の直径の1またはそれ以上とに基づいて、前記選択されたエネルギー送達デバイスが作動されるべき時間を決定および制御するようにさらに構成されることを特徴とする画像誘導自動化装置。
- 請求項11乃至17のいずれかの画像誘導自動化装置において、ディスプレイをさらに具え、発毛段階の成長期にあると判定された識別された毛包にグラフィック表現が割り当てられ、関心のある領域の画像には前記識別された成長期の毛包のそれぞれに割り当てられたグラフィック表現が入っていることを特徴とする画像誘導自動化装置。
- 請求項11乃至17のいずれかの画像誘導自動化装置において、前記プロセッサまたは異なるプロセッサが、発毛段階の成長期にある毛包を識別するステップと、1)前記識別された成長期の毛包、および2)関心領域内の成長期の毛包の分布、の一方または両方に少なくとも部分的に基づいてて、脱毛計画を作成するステップとを実行する命令を含むことを特徴とする画像誘導自動化装置。
- 請求項11乃至19のいずれかの画像誘導自動化装置において、異なる波長の光を用いて皮膚表面の上下の画像を取得するように構成された1またはそれ以上のカメラを具え、前記画像を処理するステップが、前記毛包ユニットの前記皮膚表面より下の毛管部分を識別するために、前記皮膚表面より上と前記皮膚表面より下の画像を画像処理する際に減算および/または組み合わせを含み、前記プロセッサは、少なくとも部分的に前記皮膚表面より下の毛幹部分の識別の結果について、前記エネルギー伝達装置を毛幹と位置合わせするステップを実行させる命令を含むことを特徴とする画像誘導自動化装置。
- 請求項19または20の画像誘導自動化装置において、前記成長期の体毛の特定された割合と、前記領域内の成長期の体毛の分布との一方または両方に少なくとも部分的に基づいて、現在の脱毛予定と後続の脱毛予定との間の時間間隔を決定するためのモジュールをさらに含むことを特徴とする画像誘導自動化装置。
- 請求項11乃至21のいずれかの画像誘導自動化装置において、前記選択されたエネルギー送達デバイスを自動的に向けるステップは、前記エネルギー送達デバイスを皮膚の下の毛幹の部分の大まかな方向と整列させるステップ、または前記エネルギー送達デバイスを前記1またはそれ以上の識別された毛包のうちの1つの皮膚の上の毛幹の部分の大まかな方向に対しオフセットした角度で向けるステップを含むことを特徴とする画像誘導自動化装置。
- 脱毛用の画像誘導自動化装置であって、
体表面の画像を含む画像データを受信するのに適合されたインターフェースと、
請求項1に記載の方法を実行するための命令のセットを含むプロセッサとを具え、前記命令のセットが、
画像処理装置によって取得された画像において、体表面の領域内の望まない毛包の位置および向きを自動的に識別するステップと、
前記識別された望まない毛包の一部または全部の体毛の色素沈着値を自動的に測定して割り当てるステップと、
前記識別された望まない毛包を有する体表面の領域における皮膚の色素沈着値を自動的に測定し割り当てるステップと、
前記割り当てられた皮膚の色素沈着値と、1またはそれ以上の識別された望まない毛包の前記割り当てられた体毛の色素沈着値との一方または両方に基づいて、自動化システムに動作可能に接続された複数のエネルギー送達デバイスから1のエネルギー送達デバイスを自動的に選択するステップと、を実行させる命令を含むことを特徴とする画像誘導自動化装置。 - 請求項23の画像誘導自動化装置において、前記命令のセットは、1またはそれ以上の識別された毛包のうちの1つの前記識別された位置および向きに基づいて、1またはそれ以上の識別された毛包のうちの1つの毛幹の大まかな方向と整列するように、前記選択されたエネルギー送達デバイスを自動的に向けるステップを実行させる命令を含むことを特徴とする画像誘導自動化装置。
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