JP7109524B2 - 事故判定装置、検出装置、事故判定システム、事故判定方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両事故を判定する事故判定装置、事故判定方法、及びプログラム、並びに車載用の検出装置、事故判定装置を備える事故判定システムに関する。

車両に加速度センサを含むドライブレコーダを搭載し、その出力信号を解析して車両事故を検出し、救急車両を出動させるなどの緊急処置を指示するシステムが知られている（例えば、特許文献１及び２参照）。そのようなシステムでは、例えば車両が踏切などの段差上を走行することで車両に加わる比較的小さい加速度を車両事故と誤検出することがあるため、車両事故の検出精度を改善することが要求されている。特許文献３では、車両の傾きを検出するジャイロセンサ、車両の周辺を撮像するイメージセンサをさらに搭載し、これらのセンサを組み合わせて車両事故を検出するシステムが開示されている。
特許文献１ 特許第６５７０７８２号公報
特許文献２ 特開２０１５－１７６５６６号公報
特許文献３ 特開２０１８－２５９７８号公報

しかしながら、走行中に、ドライブレコーダが、これをフロントガラスなどに固定する手段が外れるなどして床面上に自然落下することがある。その自然落下によりドライブレコーダに発生する衝撃を車両事故と誤検出することが懸念される。加速度センサが出力する時系列データを機械学習モデルに基づいて解析することで誤検出を防止することも考えられるが、ドライブレコーダが自然落下する際の衝撃と車両事故に伴って落下する際の衝撃とでは時系列波形がほぼ同一であるため、それらの判別は困難である。

本発明の第１の態様においては、車両事故を判定する事故判定装置であって、車両に搭載されて車両に加わる衝撃及び回転に関する量を検出する検出装置から、衝撃に関する衝撃データ及び回転に関する回転データを受信する受信部と、衝撃データ及び回転データに基づいて、１回目の衝撃が検知され、１回目の衝撃の前に回転が検知されない場合に車両事故と判定し、１回目の衝撃の前に回転が検知された場合に車両事故以外の原因と判定する判定部と、判定部による判定結果を表示する表示部と、を備える事故判定装置が提供される。

本発明の第２の態様においては、車両に加わる衝撃及び回転に関する量を検出して、衝撃に関する衝撃データ及び回転に関する回転データを、第１の態様の事故判定装置に送信する車載用の検出装置が提供される。

本発明の第３の態様においては、第１の態様の事故判定装置と、車両に搭載された検出装置と、を備える事故判定システムが提供される。

本発明の第４の態様においては、車両事故を判定する事故判定方法であって、車両に搭載されて車両に加わる衝撃及び回転に関する量を検出する検出装置から、衝撃に関する衝撃データ及び回転に関する回転データを受信する段階と、衝撃データ及び回転データに基づいて、１回目の衝撃が検知され、１回目の衝撃の前に回転が検知されない場合に車両事故と判定し、１回目の衝撃の前に回転が検知された場合に車両事故以外の原因と判定する段階と、判定結果を表示する段階と、を備える事故判定方法が提供される。

本発明の第５の態様においては、コンピュータに、車両に搭載されて車両に加わる衝撃及び回転に関する量を検出する検出装置から、衝撃に関する衝撃データ及び回転に関する回転データを受信する手順と、衝撃データ及び回転データに基づいて、１回目の衝撃が検知され、１回目の衝撃の前に回転が検知されない場合に車両事故と判定し、１回目の衝撃の前に回転が検知された場合に車両事故以外の原因と判定する手順と、判定結果を表示する手順と、を実行させて車両事故を判定するプログラムが提供される。

なお、上記の発明の概要は、本発明の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

本実施形態に係る事故判定システムの構成を示す。 各車両に搭載される検出装置の構成を示す。 本実施形態に係る事故判定装置の機能構成を示す。 車両事故を判定する事故判定方法のフローを示す。 車両事故時（検出装置の落下無し）の加速度データの時間推移（上段）及び回転データの時間推移（下段）を示す。 検出装置の落下を伴った車両事故時の加速度データの時間推移（上段）及び回転データの時間推移（下段）を示す。 検出装置の自然落下時の加速度データの時間推移（上段）及び回転データの時間推移（下段）を示す。 車両事故時（検出装置の落下無し）、検出装置の落下を伴った車両事故時、検出装置の自然落下時、検出装置の取り付け時における回転検出の有無を示す 車両事故の判定のフローを示す。 本実施形態に係るコンピュータの構成の一例を示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１に、一実施形態に係る事故判定システム１の構成を示す。事故判定システム１は、ネットワーク９を介して、複数の車両２０ａ，２０ｂ，…，２０ｎから衝撃データ及び回転データを収集し、それらのデータから車両事故の発生を、検出装置の自然落下及び取り付けなどの車両事故以外の原因から区別して判定することで、車両事故の誤検出を防止することを可能とするネットワークシステムである。事故判定システム１は、ネットワーク９を介して通信可能に接続された事故判定装置１０及び車両２０ａ，２０ｂ，…，２０ｎ（のそれぞれに搭載された検出装置２０）を備える。

なお、ネットワーク９は、一例としてインターネットとするが、これに限らず、事故判定装置１０と各検出装置２０との間で相互に通信することができれば、ローカルエリアネットワーク、電話回線等、任意の通信網を採用してもよいし、複数の通信網が混在したネットワークとしてもよい。

事故判定装置１０は、事故判定システム１を管理運用するとともに車両事故を判定するサーバ端末であり、管理者が所有するコンピュータ装置により実装される。なお、事故判定装置１０は、クラウド（複数の分散サーバ或いは複数のサブシステム等）により実装されてもよい。事故判定装置１０は、中央処理装置（ＣＰＵ）１６、通信装置１７、表示装置１８、及びデータベース１９を有する。

ＣＰＵ１６は、専用プログラムを実行することにより、事故判定装置１０に事故判定システム１を管理運用するサーバ機能及び車両事故を判定する判定機能を発現させる。事故判定装置１０の機能構成については後述する。なお、専用プログラムは、例えば、ＲＯＭ（不図示）に記憶され、それをＣＰＵ１６が読み出す、或いはＣＤ－ＲＯＭ等の記憶媒体に記憶され、それをＣＰＵ１６が読み取り装置（不図示）を用いて読み出してＲＡＭに展開することで起動される。

通信装置１７は、ネットワーク９を介して通信手段を備えた複数の車両２０ａ，２０ｂ，…，２０ｎ（検出装置２０）と通信する手段であり、一例としてＴＣＰ／ＩＰ等のプロトコルを利用して通信することができる。

表示装置１８は、車両事故の判定結果を表示する装置であり、例えば液晶ディスプレイ装置を採用することができる。

データベース１９は、各車両２０ａ，２０ｂ，…，２０ｎ（検出装置２０）から受信した衝撃データ、回転データ、映像データ等の各種データを格納するハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等の記憶装置を有する。本実施形態では、データベース１９は、例えばＳＣＳＩ、ＳＡＴＡ等のインタフェースを介して事故判定装置１０に接続されている。なお、ネットワーク９上に通信可能に接続された記憶装置をデータベース１９としてもよい。

車両２０ａ，２０ｂ，…，２０ｎは、事故判定システム１に登録された車両事故の検出対象の車両である。車両２０ａ，２０ｂ，…，２０ｎは、普通自動車、軽自動車、大型自動車等、任意の種類の車両を含んでよく、それぞれが検出装置２０を搭載している。

図２に、各車両２０ａ，２０ｂ，…，２０ｎに搭載される検出装置２０の構成を示す。検出装置２０は、車両事故時の車両周囲の映像、車両に加わる衝撃（加速度）及び回転に関する量、その他ＧＰＳに基づく現在位置など車両の状況を検出し、事故判定装置１０に送信する装置であり、ドライブレコーダとも呼ばれる。検出装置２０は、筐体２９、撮像装置２１、加速度センサ２２、角速度センサ２３、及び通信モジュール２４を含む。

筐体２９は、検出装置２０を構成する撮像装置２１などのセンサ、モジュール等を収容するケースである。筐体２９は、吸盤のような吸着部材、或いは粘着剤を用いてフロントガラスに取り付けられる又はクレードルなどの台座を介してダッシュボードに取り付けられる。

撮像装置２１は、車両２０ａ，２０ｂ，…，２０ｎの周囲、特に前方を撮像する装置であり、例えばＣＣＤイメージセンサ、ＣＯＭＳイメージセンサ等を採用することができる。撮像装置２１により撮像された映像データは、通信モジュール２４を介して事故判定装置１０に送信される。

加速度センサ２２は、車両２０ａ，２０ｂ，…，２０ｎに加わる衝撃（加速度）を検出するセンサである。加速度センサ２２として、「圧電型」「ピエゾ抵抗型」「静電容量型」等、任意の構成のセンサを採用することができるが、強い衝撃を検出するために圧電型のセンサを採用してよい。加速度センサ２２は、車両の前後方向（ロール軸方向）に関する加速度を検出するに限らず、左右方向（ピッチ軸方向）及び高さ方向（ヨー軸方向）を含む３軸方向の加速度を検出してもよい。加速度センサ２２の検出結果、すなわち加速度データは、衝撃データとして通信モジュール２４を介して事故判定装置１０に送信される。

なお、加速度センサ２２に代えて又はこれに加えて、車両に加わる衝撃に関連する量を検出するセンサを採用してもよい。例えば、車両の速度を検出する速度センサを採用し、その検出結果を時間に関して微分演算することで加速度データを生成してもよい。

角速度センサ２３は、車両２０ａ，２０ｂ，…，２０ｎに加わる回転を検出するセンサである。角速度センサ２３として、「振動式」「静電容量式」等、任意の構成のジャイロセンサを採用することができる。角速度センサ２３は、車両の前後への傾き方向（ピッチ軸）に関する角速度を検出するに限らず、左右への回転方向（ヨー軸）及び左右への傾き方向（ロール軸）を含む３軸に関する角速度を検出してもよい。角速度の検出結果を時間に関して積分演算することで回転データを生成してもよい。角速度センサ２３の検出結果は、回転データとして通信モジュール２４を介して事故判定装置１０に送信される。

なお、角速度センサ２３に代えて又はこれに加えて、車両に加わる回転又は傾斜に関連する量を検出するセンサを採用してもよい。例えば、車両の回転を検出する回転又はチルトセンサ（ピッチセンサ、ロールセンサ、ヨーセンサ）を採用してもよい。

通信モジュール２４は、撮像装置２１から受信する映像データ、加速度センサ２２から受信する衝撃（加速度）データ、及び角速度センサ２３から受信する回転データを事故判定装置１０に向けて送信する無線通信機器である。通信モジュール２４は、これらのデータを解析する機能及び一時的に記憶する機能を有してよく、例えば、加速度センサ２２の加速度データが車両２０ａ，２０ｂ，…，２０ｎに加わる衝撃を示した場合に、その衝撃の予め定められた時間前（例えば１秒前、２秒前、３秒前等）から衝撃の後の予め定められた時間（例えば１分、２分、３分等）までの映像データ、衝撃データ、及び回転データを事故判定装置１０に向けて送信する。これにより、衝撃検出のタイミングに応じて車両事故を判定するのに最低限必要な期間のデータのみを得ることができる。

図３に、本実施形態に係る事故判定装置１０の機能構成を示す。事故判定装置１０は、受信部１１、判定部１２、及び表示部１３を含む。

受信部１１は、車両２０ａ，２０ｂ，…，２０ｎに搭載された検出装置２０から送信される各種データを受信する機能部である。各種データは、撮像装置２１から出力される映像データ、加速度センサ２２から出力される衝撃（加速度）データ、及び角速度センサ２３から出力される回転データを含む。これら受信したデータを、データベース１９に記録してもよい。

判定部１２は、検出装置２０から送信される各種データ、すなわち映像データ、衝撃データ、回転データに基づいて検出装置２０の自然落下及び取り付けと区別して車両事故を判定する機能部である。判定部１２は、衝撃データに含まれる加速度の検出結果に基づいて車両に加えられた衝撃（加速度）を解析する。なお、音声の検出結果、すなわち音声の強度に基づいて車両に加えられた衝撃を解析してもよい。また、判定部１２は、回転データに含まれる角速度の検出結果に基づいて車両の回転を解析する。ここで、車両の回転は、角速度に基づいて解析してもよいし、角速度を時間に関して積分演算して回転量を算出し、これに基づいて解析してもよい。また、判定部１２は、映像データに含まれる車両の周囲、特に前方の映像に基づいて、映像内の特徴量の回転から車両の回転を解析してもよい。また、判定部１２は、映像データに基づいて映像内の特徴量の動き、特に特徴量の加速から車両に加えられた衝撃を解析してもよい。

判定部１２による車両事故の判定の詳細についてはさらに後述する。

映像解析において、判定部１２は、映像内の特徴量を安定且つ高精度で抽出するために、画像クロップ、低解像画像化、低フレームレート化、さらに特徴量を抽出する対象領域（ＲＯＩ）を限定してよく、また低演算処理が可能なＳＵＲＦ（Ｓｐｅｅｄｅｄ－Ｕｐ Ｒｏｂｕｓｔ Ｆｅａｔｕｒｅｓ）或いはオプティカルフローにより特徴量を抽出して、その回転量を検出してもよい。ここで、特徴量として、車両前方に位置する特定の形状を有する物、例えば信号機、道路の傍ら又は上に設けられた道路標識、道路上に示された道路標示、道路の傍らに設けられた看板等を利用してよい。

表示部１３は、判定部１２による判定結果を表示装置１８に表示する機能部である。

図４に、車両事故を判定する事故判定方法のフローを示す。この例では、車両２０ａを車両事故の判定対象とする。ここで、車両事故の有無に関係なく、車両２０ａに搭載された検出装置２０に含まれる撮像装置２１は車両２０ａの周囲、特に車両の前方を撮像し、加速度センサ２２は車両２０ａに加わる衝撃（加速度）を検出し、角速度センサ２３は車両２０ａに加わる回転を検出する。それらの検出結果は、通信モジュール２４において一時記憶される。

ステップＳ１０２では、車両２０ａに加わる衝撃が検出されたか否かを判断する。通信モジュール２４の解析機能は、加速度センサ２２から出力される加速度データを解析し、加速度の検出結果が予め定められた閾値を超えることで衝撃を検出する。衝撃が検出されない場合、ステップＳ１０２が繰り返し実行される。衝撃が検出されると、次のステップＳ１０４に進む。

ステップＳ１０４では、検出装置２０（通信モジュール２４）により映像データ、衝撃データ、及び回転データを事故判定装置１０に送信する。ここで、検出装置２０の通信モジュール２４は、ステップＳ１０２で衝撃を検出する予め定められた時間前から衝撃検知後の予め定められた時間までの映像データ、衝撃データ、及び回転データを送信する。

ステップＳ１０６では、事故判定装置１０（受信部１１）が、車両２０ａの検出装置２０から送信された映像データ、衝撃データ、及び回転データを受信する。受信部１１は、ステップＳ１０２において衝撃データが１回目の衝撃を示した場合にステップＳ１０４において車両の検出装置２０から送信された１回目の衝撃の予め定められた時間前からの映像データ、衝撃データ、及び回転データを受信することとなる。

図５から図７に、それぞれ、車両事故時（検出装置の落下無し）、検出装置の落下を伴った車両事故時、及び検出装置の自然落下時の衝撃データの時間推移（上段）及び回転データの時間推移（下段）の例を示す。本例では、衝撃データとして加速度、回転データとして角速度が示されている。図５に示されるように、車両事故時においては、車両事故により１回の強い衝撃（事故衝撃）が検知される。しかし、検出装置２０は落下しないため、事故衝撃の前後において回転は検知されない。ただし、事故衝撃の後においては車両の回転に伴う小さい回転が検知されることもある。また、事故衝撃の後において２回目以降の衝撃も検知されない。

それに対して、図６に示されるように、車両事故の衝撃による検出装置２０の落下を伴った車両事故時においては、車両事故による衝撃と検出装置２０の床面又はダッシュボード上への落下による衝撃との２回の強い衝撃が検知される。ここで、検出装置２０が落下することで、車両事故による１回目の衝撃（事故衝撃）を検知した後、検出装置２０の落下による２回目の衝撃を検知するまでの間に、検出装置２０の回転が検知される。本例では、検出装置２０が自然落下する間に一方向に回転し、これに続いて逆方向に戻るよう回転することで、角加速度の正のピーク、これに続く負のピークが検知されている。検出装置２０の落下による２回目の衝撃を検知した後、検出装置２０が床面又はダッシュボード上で転動することで徐々に減衰する角速度の正負のピークの繰り返しが検知される。

さらに、図７に示されるように、検出装置２０の自然落下時においては、検出装置２０の床面又はダッシュボード上への落下による１回の衝撃（落下衝撃）が検知される。ここで、検出装置２０が落下することで、落下衝撃を検知するまでに、検出装置２０の回転が検知される。落下衝撃を検知した後、検出装置２０が床面又はダッシュボード上で転動することで徐々に減衰する角速度の正負のピークの繰り返しが検知される。車両事故による衝撃（事故衝撃）が検知されないことを除いて、落下衝撃の前後に、検出装置２０の落下を伴った車両事故時とほぼ同じ振る舞いの回転データが検出される。

なお、落下した検出装置２０をユーザが手動でフロントガラスに取り付ける場合においては、ユーザが、検出装置２０を把持して、フロントガラスに向けて動かすことで回転が検知され、検出装置２０をフロントガラスに押圧することで衝撃が検知され、検出装置２０がフロントガラスに固定されることでその後の衝撃及び回転は検知されなくなる。つまり、１回の衝撃、その前の回転が検知される。

図８に、車両事故時（検出装置の落下無し）、検出装置の落下を伴った車両事故時、検出装置の自然落下時、検出装置の取り付け時における回転検出及び２回目の衝撃の有無を示す。車両事故時においては、検出装置２０の落下を伴うかどうかに関わらず、車両事故による１回目の衝撃を検知する前に検出装置２０の回転は検出されない。なお、検出装置２０の落下を伴う場合、１回目の衝撃検知から落下による２回目の衝撃を検知するまでの間に回転が検知される。それに対して、検出装置２０の自然落下及び取り付け時においては、落下又は取り付けによる１回目の衝撃前に回転が検知される。なお、その衝撃後においては、落下時にはさらに回転が検出されるのに対して、取り付け時においては、回転は検出されない。従って、１回目の衝撃を検知する前に回転が検出されるか否かにより、検出装置２０の自然落下及び取り付けなどから区別して車両事故を判定することができることがわかる。

ステップＳ２００では、事故判定装置１０（判定部１２）が、ステップＳ１０６で受信した映像データ、衝撃データ、及び回転データに基づいて車両事故を判定する。ここで、上述のとおり、衝撃データだけでなく回転データその他のデータを組み合わせることで、検出装置２０の自然落下及び取り付けなどから区別して車両事故を判定する。図９に、ステップＳ２００の車両事故の判定のフローを示す。

ステップＳ２０２では、判定部１２は、映像データ、衝撃データ、及び回転データに基づいて、１回目の衝撃の前に回転が検知されたか否かを判断する。１回目の衝撃の前における角速度（回転量でもよい）が予め定められた閾値を超えない場合、判定部１２は、回転は検知されなかったとしてステップＳ２０４に進み、閾値を超えた場合、回転が検知されたとしてステップＳ２２０に進む。これにより、１回目の衝撃が検知され、その１回目の衝撃の前に回転が検知されない場合に車両事故と判定し、１回目の衝撃の前に回転が検知された場合に車両事故以外の原因と判定される。

ステップＳ２０４では、１回目の衝撃の後に回転が検知されたか否かを判断する。１回目の衝撃の後における角速度（回転量でもよい）が予め定められた閾値を超えない場合、判定部１２は、回転は検知されなかったとしてステップＳ２０６に進み、ここで図８の表に従って車両事故（ただし、検出装置２０の落下を伴わない）と判定し、閾値を超えた場合、回転が検知されたとしてステップＳ２０８に進む。

ステップＳ２０８では、１回目の衝撃の後、予め定められた時間内に２回目の衝撃が検知されたか否かを判断する。２回目の衝撃（加速度）が予め定められた閾値を超えなかった場合、判定部１２は、２回目の衝撃は検知されなかったとしてステップＳ２１０に進み、車両事故（ただし、検出装置２０の落下を伴うが、落下衝撃はない）と判定し、閾値を超えた場合、２回目の衝撃が検知されたとしてステップＳ２１２に進み、ここで図８の表に従って検出装置２０の落下を伴った車両事故と判定する。

ステップＳ２１２に進むことにより、判定部１２は、１回目の衝撃の前に回転が検知されず（ステップＳ２０２の判断はＮ）、１回目の衝撃の後に回転が検知され（ステップＳ２０４の判断はＹ）、さらに２回目の衝撃が検知された場合に（ステップＳ２０８の判断はＹ）、車両事故に伴う検出装置２０の落下と判定する。ここで、１回目の衝撃の後に回転が検知され、さらに２回目の衝撃が検知されることで検出装置２０の落下が判定されるが、１回目の衝撃の前に回転が検知されていないことから検出装置２０の落下を伴った車両事故であると判断することができる。

ステップＳ２２０では、１回目の衝撃の後に回転が検知されたか否かを判断する。１回目の衝撃の後における角速度（回転量でもよい）が予め定められた閾値を超えない場合、判定部１２は、回転は検知されなかったとしてステップＳ２２２に進み、ここで図８の表に従って検出装置２０の取り付けであり、車両事故ではないと判定し、閾値を超えた場合、回転が検知されたとしてステップＳ２２４に進み、ここで図８の表に従って検出装置２０の自然落下であり、車両事故ではないと判定する。なお、ステップＳ２２４に続いてさらに２回目の衝撃を検知したか否かを判断してもよい。続く衝撃を検知した場合、複数回の衝撃を伴った検出装置２０の自然落下と判断することができる。

ステップＳ２０６、Ｓ２１０、Ｓ２１２、Ｓ２２２、Ｓ２２４にて車両事故等を判定すると、ステップＳ１１０に進む。

ステップＳ１１０では、事故判定装置１０（表示部１３）が、車両事故の判定結果を表示装置１８に表示する。車両事故と判定された場合には、管理者は、緊急車両の発動などの車両事故に対する緊急処置を実行することができる。

本実施形態に係る事故判定装置１０によると、車両２０ａ，２０ｂ，…，２０ｎに搭載されて車両に加わる衝撃及び回転に関する量を検出する検出装置２０から、衝撃に関する衝撃データ及び回転に関する回転データを受信する受信部１１、衝撃データ及び回転データに基づいて、１回目の衝撃が検知され、１回目の衝撃の前に回転が検知されない場合に車両事故と判定し、１回目の衝撃の前に回転が検知された場合に車両事故以外の原因と判定する判定部１２、及び判定部１２による判定結果を表示する表示部１３を備える。これによれば、受信部１１により車両２０ａ，２０ｂ，…，２０ｎに搭載された検出装置２０から受信する衝撃データ及び回転データに基づいて、１回目の衝撃が検知され、１回目の衝撃の前に回転が検知されない場合に車両事故に伴って衝撃が加わったとして車両事故と判定し、１回目の衝撃の前に回転が検知された場合に、検出装置２０の自然落下に伴って、落下中に回転が加わり、そして床面等への落下に伴う衝撃が加わる又はユーザが検出装置２０を取り上げることにともなう回転及び取り付けに伴う衝撃が加わったとして車両事故以外の原因と判定することができ、検出装置２０の自然落下及び取り付けと区別して車両事故を判断すること、すなわち車両事故の誤検出を防止することが可能となる。

本実施形態に係る事故判定方法によると、車両２０ａ，２０ｂ，…，２０ｎに搭載されて車両に加わる衝撃及び回転に関する量を検出する検出装置２０から、衝撃に関する衝撃データ及び回転に関する回転データを受信する段階、衝撃データ及び回転データに基づいて、１回目の衝撃が検知され、１回目の衝撃の前に回転が検知されない場合に車両事故と判定し、１回目の衝撃の前に回転が検知された場合に車両事故以外の原因と判定する段階、判定結果を表示する段階を備える。これによれば、受信部１１により車両２０ａ，２０ｂ，…，２０ｎに搭載された検出装置２０から受信する衝撃データ及び回転データに基づいて、１回目の衝撃が検知され、１回目の衝撃の前に回転が検知されない場合に車両事故に伴って衝撃が加わったとして車両事故と判定し、１回目の衝撃の前に回転が検知された場合に、検出装置２０の自然落下に伴って、落下中に回転が加わり、そして床面等への落下に伴う衝撃が加わる又はユーザが検出装置２０を取り上げることにともなう回転及び取り付けに伴う衝撃が加わったとして車両事故以外の原因と判定することができ、検出装置２０の自然落下及び取り付けと区別して車両事故を判断すること、すなわち車両事故の誤検出を防止することが可能となる。

また、本実施形態に係る車載用の検出装置２０によると、車両２０ａ，２０ｂ，…，２０ｎに加わる衝撃及び回転に関する量を検出して、衝撃に関する衝撃データ及び回転に関する回転データを事故判定装置１０に送信する。事故判定装置１０により、衝撃データ及び回転データに基づいて、検出装置２０の自然落下及び取り付けと区別して車両事故を判断すること、すなわち車両事故の誤検出を防止することが可能となる。

また、本実施形態に係る事故判定システム１によると、事故判定装置１０及び車両２０ａ，２０ｂ，…，２０ｎに搭載された検出装置２０を備える。事故判定装置１０により、検出装置２０から送信される衝撃データ及び回転データに基づいて、検出装置２０の自然落下及び取り付けと区別して車両事故を判断すること、すなわち車両事故の誤検出を回避することが可能なネットワークシステムが構築される。

なお、検出装置２０において、加速度センサ２２に代えて又はこれに加えて、車両内の音声を検出する音声センサ（マイクロフォン）を使用してもよい。音声センサとして、動電型、静電型、圧電型等の任意の構成のセンサを採用してよい。音声センサにより、車両事故に伴い車内に響く衝撃音、乗員の声音を検出し、その検出結果、すなわち音声データを衝撃データとして通信モジュール２４を介して事故判定装置１０に送信する。斯かる場合、加速度データに代えて又はこれに加えて、音声データに基づいて、例えば音声の強度に基づいて車両に加わる衝撃を検出する。

本発明の様々な実施形態は、フローチャートおよびブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、（１）操作が実行されるプロセスの段階または（２）操作を実行する役割を持つ装置のセクションを表わしてよい。特定の段階およびセクションが、専用回路、コンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および／またはコンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび／またはアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）および／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、および他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供され、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

図１０は、本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ２２００の例を示す。コンピュータ２２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ２２００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられる操作または当該装置の１または複数のセクションとして機能させることができ、または当該操作または当該１または複数のセクションを実行させることができ、および／またはコンピュータ２２００に、本発明の実施形態に係るプロセスまたは当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ２２００に、本明細書に記載のフローチャートおよびブロック図のブロックのうちのいくつかまたはすべてに関連付けられた特定の操作を実行させるべく、ＣＰＵ２２１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ２２００は、ＣＰＵ２２１２、ＲＡＭ２２１４、グラフィックコントローラ２２１６、およびディスプレイデバイス２２１８を含み、それらはホストコントローラ２２１０によって相互に接続されている。コンピュータ２２００はまた、通信インタフェース２２２２、ハードディスクドライブ２２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ２２２６、およびＩＣカードドライブのような入／出力ユニットを含み、それらは入／出力コントローラ２２２０を介してホストコントローラ２２１０に接続されている。コンピュータはまた、ＲＯＭ２２３０およびキーボード２２４２のようなレガシの入／出力ユニットを含み、それらは入／出力チップ２２４０を介して入／出力コントローラ２２２０に接続されている。

ＣＰＵ２２１２は、ＲＯＭ２２３０およびＲＡＭ２２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ２２１６は、ＲＡＭ２２１４内に提供されるフレームバッファ等またはそれ自体の中にＣＰＵ２２１２によって生成されたイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス２２１８上に表示されるようにする。なお、グラフィックコントローラ２２１６は、イメージデータをディスプレイデバイス２２１８上に表示する処理に限らず、ＣＰＵ２２１２と同様にイメージデータを生成するなどのデータ処理のすべて又は一部を行うこととしてもよい。

通信インタフェース２２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブ２２２４は、コンピュータ２２００内のＣＰＵ２２１２によって使用されるプログラムおよびデータを格納する。ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ２２２６は、プログラムまたはデータをＤＶＤ－ＲＯＭ２２０１から読み取り、ハードディスクドライブ２２２４にＲＡＭ２２１４を介してプログラムまたはデータを提供する。ＩＣカードドライブは、プログラムおよびデータをＩＣカードから読み取り、および／またはプログラムおよびデータをＩＣカードに書き込む。

ＲＯＭ２２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ２２００によって実行されるブートプログラム等、および／またはコンピュータ２２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入／出力チップ２２４０はまた、様々な入／出力ユニットをパラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入／出力コントローラ２２２０に接続してよい。

プログラムが、ＤＶＤ－ＲＯＭ２２０１またはＩＣカードのようなコンピュータ可読媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読媒体から読み取られ、コンピュータ可読媒体の例でもあるハードディスクドライブ２２２４、ＲＡＭ２２１４、またはＲＯＭ２２３０にインストールされ、ＣＰＵ２２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ２２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置または方法が、コンピュータ２２００の使用に従い情報の操作または処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ２２００および外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ２２１２は、ＲＡＭ２２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース２２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース２２２２は、ＣＰＵ２２１２の制御下、ＲＡＭ２２１４、ハードディスクドライブ２２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ２２０１、またはＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ処理領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、またはネットワークから受信された受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ処理領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ２２１２は、ハードディスクドライブ２２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ２２２６（ＤＶＤ－ＲＯＭ２２０１）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイルまたはデータベースの全部または必要な部分がＲＡＭ２２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ２２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ２２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックする。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、およびデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ２２１２は、ＲＡＭ２２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプの操作、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ２２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ２２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ２２１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラムまたはソフトウェアモジュールは、コンピュータ２２００上またはコンピュータ２２００近傍のコンピュータ可読媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスクまたはＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ２２００に提供する。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１…事故判定システム、９…ネットワーク、１０…事故判定装置、１１…受信部、１２…判定部、１３…表示部、１６…ＣＰＵ，１７…通信装置、１９…データベース、２０…検出装置、２０ａ，２０ｂ，…，２０ｎ…車両、２１…撮像装置、２２…加速度センサ、２３…角速度センサ、２４…通信モジュール、２９…筐体、２２００…コンピュータ、２２０１…ＤＶＤ－ＲＯＭ、２２１０…ホストコントローラ、２２１２…ＣＰＵ、２２１４…ＲＡＭ、２２１６…グラフィックコントローラ、２２１８…ディスプレイデバイス、２２２０…入／出力コントローラ、２２２２…通信インタフェース、２２２４…ハードディスクドライブ、２２２６…ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ、２２４０…入／出力チップ、２２４２…キーボード。

Claims (18)

1. 車両事故を判定する事故判定装置であって、
   車両に搭載されて前記車両に加わる衝撃及び回転に関する量を検出する検出装置から、前記衝撃に関する衝撃データが１回目の衝撃を示した場合に１回目の衝撃の予め定められた時間前からの前記衝撃データ及び前記回転に関する回転データを受信する受信部と、
   前記衝撃データ及び前記回転データに基づいて、前記１回目の衝撃が検知され、前記１回目の衝撃の前に回転が検知されない場合に車両事故と判定し、前記１回目の衝撃の前に回転が検知された場合に前記車両事故以外の原因と判定する判定部と、
   前記判定部による判定結果を表示する表示部と、
   を備える事故判定装置。
2. 前記判定部は、前記１回目の衝撃の前に回転が検知されず、前記１回目の衝撃の後に回転が検知され、さらに２回目の衝撃が検知された場合に、前記車両事故に伴う前記検出装置の落下と判定する、請求項１に記載の事故判定装置。
3. 前記判定部は、前記１回目の衝撃の前に回転が検知され、前記１回目の衝撃の後に回転が検知された場合に前記検出装置の自然落下、前記１回目の衝撃の後に回転が検知されなかった場合に前記検出装置の取り付けと判定する、請求項１又は２に記載の事故判定装置。
4. 前記検出装置は、前記車両に加わる角速度を検出する角速度センサを含み、前記回転データは、前記角速度センサによる前記車両に加わる角速度の検出結果を含み、
   前記判定部は、前記角速度の検出結果に基づいて前記車両の回転を解析する、請求項１から３のいずれか一項に記載の事故判定装置。
5. 前記検出装置は、前記車両外を撮像する撮像装置を含み、前記回転データは、前記撮像装置により撮像された前記車両外の映像を含む映像データであり、
   前記判定部は、前記映像データに基づいて前記映像内の特徴量の回転から前記車両の回転を解析する、請求項１から４のいずれか一項に記載の事故判定装置。
6. 前記衝撃データは、前記映像データを含み、
   前記判定部は、前記映像データに基づいて前記映像内の特徴量の動きから前記車両に加えられた衝撃を解析する、請求項５に記載の事故判定装置。
7. 前記検出装置は、前記車両に加わる加速度を検出する加速度センサを含み、前記衝撃データは、前記加速度センサによる前記車両に加わる加速度の検出結果を含み、
   前記判定部は、前記加速度の検出結果に基づいて前記車両に加えられた衝撃を解析する、請求項１から６のいずれか一項に記載の事故判定装置。
8. 前記検出装置は、前記車両内の音声を検出する音声センサを含み、前記衝撃データは、前記音声センサによる前記車両内の音声の検出結果を含み、
   前記判定部は、前記音声の検出結果に基づいて前記車両に加えられた衝撃を解析する、請求項１から７のいずれか一項に記載の事故判定装置。
9. 車両事故を判定する事故判定装置であって、
   車両に搭載されて前記車両に加わる衝撃及び回転に関する量を検出する検出装置から、前記衝撃に関する衝撃データ及び前記回転に関する回転データを受信する受信部と、
   前記衝撃データ及び前記回転データに基づいて、１回目の衝撃が検知され、前記１回目の衝撃の前に回転が検知されない場合に車両事故と判定し、前記１回目の衝撃の前に回転が検知された場合に前記車両事故以外の原因と判定する判定部と、
   前記判定部による判定結果を表示する表示部と、を備え、
   前記検出装置は、前記車両外を撮像する撮像装置を含み、前記回転データは、前記撮像装置により撮像された前記車両外の映像を含む映像データであり、
   前記判定部は、前記映像データに基づいて前記映像内の特徴量の回転から前記車両の回転を解析する、
   事故判定装置。
10. 車両事故を判定する事故判定装置であって、
    車両に搭載されて前記車両に加わる衝撃及び回転に関する量を検出する検出装置から、前記衝撃に関する衝撃データ及び前記回転に関する回転データを受信する受信部と、
    前記衝撃データ及び前記回転データに基づいて、１回目の衝撃が検知され、前記１回目の衝撃の前に回転が検知されない場合に車両事故と判定し、前記１回目の衝撃の前に回転が検知された場合に前記車両事故以外の原因と判定する判定部と、
    前記判定部による判定結果を表示する表示部と、を備え、
    前記検出装置は、前記車両内の音声を検出する音声センサを含み、前記衝撃データは、前記音声センサによる前記車両内の音声の検出結果を含み、
    前記判定部は、前記音声の検出結果に基づいて前記車両に加えられた衝撃を解析する、
    事故判定装置。
11. 前記車両に加わる衝撃及び回転に関する量を検出して、前記衝撃に関する衝撃データ及び前記回転に関する回転データを、請求項１から１０のいずれか一項に記載の事故判定装置に送信する車載用の検出装置。
12. 請求項１から１０のいずれか一項に記載の事故判定装置と、
    前記車両に搭載された前記検出装置と、
    を備える事故判定システム。
13. 車両事故を判定する事故判定方法であって、
    車両に搭載されて前記車両に加わる衝撃及び回転に関する量を検出する検出装置から、前記衝撃に関する衝撃データが１回目の衝撃を示した場合に１回目の衝撃の予め定められた時間前からの前記衝撃データ及び前記回転に関する回転データを受信する段階と、
    前記衝撃データ及び前記回転データに基づいて、前記１回目の衝撃が検知され、前記１回目の衝撃の前に回転が検知されない場合に車両事故と判定し、前記１回目の衝撃の前に回転が検知された場合に前記車両事故以外の原因と判定する段階と、
    判定結果を表示する段階と、
    を備える事故判定方法。
14. 車両事故を判定する事故判定方法であって、
    車両に搭載されて前記車両に加わる衝撃及び回転に関する量を検出する検出装置から、前記衝撃に関する衝撃データ及び前記回転に関する回転データを受信する段階と、
    前記衝撃データ及び前記回転データに基づいて、１回目の衝撃が検知され、前記１回目の衝撃の前に回転が検知されない場合に車両事故と判定し、前記１回目の衝撃の前に回転が検知された場合に前記車両事故以外の原因と判定する段階と、
    判定結果を表示する段階と、を備え、
    前記検出装置は、前記車両外を撮像する撮像装置を含み、前記回転データは、前記撮像装置により撮像された前記車両外の映像を含む映像データであり、
    前記判定する段階で、前記映像データに基づいて前記映像内の特徴量の回転から前記車両の回転を解析する、
    る事故判定方法。
15. 車両事故を判定する事故判定方法であって、
    車両に搭載されて前記車両に加わる衝撃及び回転に関する量を検出する検出装置から、前記衝撃に関する衝撃データ及び前記回転に関する回転データを受信する段階と、
    前記衝撃データ及び前記回転データに基づいて、１回目の衝撃が検知され、前記１回目の衝撃の前に回転が検知されない場合に車両事故と判定し、前記１回目の衝撃の前に回転が検知された場合に前記車両事故以外の原因と判定する段階と、
    判定結果を表示する段階と、を備え、
    前記検出装置は、前記車両内の音声を検出する音声センサを含み、前記衝撃データは、前記音声センサによる前記車両内の音声の検出結果を含み、
    前記判定する段階では、前記音声の検出結果に基づいて前記車両に加えられた衝撃を解析する、
    事故判定方法。
16. コンピュータに、
    車両に搭載されて前記車両に加わる衝撃及び回転に関する量を検出する検出装置から、前記衝撃に関する衝撃データが１回目の衝撃を示した場合に１回目の衝撃の予め定められた時間前からの前記衝撃データ及び前記回転に関する回転データを受信する手順と、
    前記衝撃データ及び前記回転データに基づいて、前記１回目の衝撃が検知され、前記１回目の衝撃の前に回転が検知されない場合に車両事故と判定し、前記１回目の衝撃の前に回転が検知された場合に前記車両事故以外の原因と判定する手順と、
    判定結果を表示する手順と、
    を実行させて車両事故を判定するプログラム。
17. コンピュータに、
    車両に搭載されて前記車両に加わる衝撃及び回転に関する量を検出する検出装置から、前記衝撃に関する衝撃データ及び前記回転に関する回転データを受信する手順と、
    前記衝撃データ及び前記回転データに基づいて、１回目の衝撃が検知され、前記１回目の衝撃の前に回転が検知されない場合に車両事故と判定し、前記１回目の衝撃の前に回転が検知された場合に前記車両事故以外の原因と判定する手順と、
    判定結果を表示する手順と、を実行させて車両事故を判定し、
    前記検出装置は、前記車両外を撮像する撮像装置を含み、前記回転データは、前記撮像装置により撮像された前記車両外の映像を含む映像データであり、
    前記判定する手順では、前記映像データに基づいて前記映像内の特徴量の回転から前記車両の回転を解析する、
    プログラム。
18. コンピュータに、
    車両に搭載されて前記車両に加わる衝撃及び回転に関する量を検出する検出装置から、前記衝撃に関する衝撃データ及び前記回転に関する回転データを受信する手順と、
    前記衝撃データ及び前記回転データに基づいて、１回目の衝撃が検知され、前記１回目の衝撃の前に回転が検知されない場合に車両事故と判定し、前記１回目の衝撃の前に回転が検知された場合に前記車両事故以外の原因と判定する手順と、
    判定結果を表示する手順と、を実行させて車両事故を判定し、
    前記検出装置は、前記車両内の音声を検出する音声センサを含み、前記衝撃データは、前記音声センサによる前記車両内の音声の検出結果を含み、
    前記判定する段階では、前記音声の検出結果に基づいて前記車両に加えられた衝撃を解析する、
    プログラム。

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