JP7104611B2 - 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム - Google Patents
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Description
図1は、第1の実施の形態の情報処理装置1の構成を示すブロック図である。情報処理装置1は、イベントベースドカメラから出力されたイベントデータを入力する入力部10と、入力されたイベントデータから特徴ベクトルを計算する特徴ベクトル計算部12と、特徴ベクトルに基づいてイベントデータに含まれる物体の動きを推論する推論部14と、推論結果を出力する出力部16とを有している。
図6は、第2の実施の形態の情報処理装置の構成を示す図である。第2の実施の形態の情報処理装置は、推論部14が多層パーセプトロンmlp4を備える。多層パーセプトロンmlp4は、物体が何であるかを推論する機能を有している。図6では、多層パーセプトロンmlp1,mlp2を模式的に示しているが、推論時に、多層パーセプトロンmlp1,mlp2による高次元写像の結果を記憶したルックアップテーブルを参照して処理を行うのは、第1の実施の形態と同じである。
14 推論部、16 出力部、18 ルックアップテーブル。
Claims (10)
- イベントベースドカメラから出力された、イベントが起きた座標、極性および時刻のデータをイベントデータとして入力する入力部と、
前記入力部に入力されたイベントデータの座標および極性を高次元写像し、高次元写像により得られた特徴ベクトルを、当該イベントの時刻のデータに基づく位相変換および減衰によりコーディングし、コーディングにより得られた特徴ベクトルと、前回のイベントデータが入力されたときまでに得られた特徴ベクトルのmax値とを比較することにより、入力されたイベントデータの特徴ベクトルのmax値を再帰的に求めることにより、前記イベントデータの特徴ベクトルを求める特徴ベクトル計算部と、
前記特徴ベクトルに基づいて、前記イベントデータに含まれる物体または物体の動きを認識する推論部と、
を備える情報処理装置。 - 前記特徴ベクトル計算部にて行うコーディングにおいて、前記時刻による減衰は、所定時間が経過したイベントデータの影響が0になるように設定される請求項1に記載の情報処理装置。
- イベントデータの座標および極性と、多層パーセプトロンによる高次元写像の結果とを対応付けて記憶したルックアップテーブルを備え、
前記特徴ベクトル計算部は、前記ルックアップテーブルを参照して、入力されたイベントデータの座標および極性の高次元写像を行う請求項1または2に記載の情報処理装置。 - 前記特徴ベクトル計算部は、前記イベントデータで構成される画像を分割した領域ごとに特徴ベクトルを計算し、
前記分割した領域ごとに求めた特徴ベクトルを物体の認識を行うためのモデルに適用して物体の認識を行う請求項1乃至3のいずれかに記載の情報処理装置。 - 前記推論部を線形演算可能なモデルにより構成する請求項1乃至4のいずれかに記載の情報処理装置。
- 前記max値が変化することに対するコストを追加することにより、max値の変化を抑制する請求項5に記載の情報処理装置。
- 前記推論部は、前記特徴ベクトルの第1の部分を適用する第1のモデルと、前記特徴ベクトルの第2の部分を適用する第2のモデルとを有し、
前記特徴ベクトル計算部は、前記特徴ベクトルのコーディングをする際に、前記第1の部分と前記第2の部分の減衰の率を変える請求項1乃至6のいずれかに記載の情報処理装置。 - 前記特徴ベクトル計算部は、前記イベントベースドカメラからイベントが入力されるたびに特徴ベクトルのmax値の計算を行い、
前記推論部は、推論結果を出力するタイミングで推論を行う請求項1乃至7のいずれかに記載の情報処理装置。 - イベントベースドカメラから出力されたイベントデータを情報処理装置によって処理する情報処理方法であって、
前記情報処理装置は、前記イベントベースドカメラから出力された、イベントが起きた座標、極性および時刻のデータをイベントデータとして入力するステップと、
前記情報処理装置は、入力されたイベントデータの座標および極性を高次元写像するステップと、
前記情報処理装置は、高次元写像により得られた特徴ベクトルを、当該イベントの時刻のデータに基づく位相変換および減衰によりコーディングするステップと、
前記情報処理装置は、コーディングにより得られた特徴ベクトルと、前回のイベントデータが入力されたときまでに得られた特徴ベクトルのmax値とを比較することにより、入力されたイベントデータの特徴ベクトルのmax値を再帰的に求めることにより、前記イベントデータの特徴ベクトルを求めるステップと、
前記情報処理装置は、前記特徴ベクトルに基づいて、前記イベントデータに含まれる物体または物体の動きを認識するステップと、
を備える情報処理方法。 - イベントベースドカメラから出力されたイベントデータを情報処理するためのプログラムであって、コンピュータに、
前記イベントベースドカメラから出力された、イベントが起きた座標、極性および時刻のデータをイベントデータとして入力するステップと、
入力されたイベントデータの座標および極性を高次元写像するステップと、
高次元写像により得られた特徴ベクトルを、当該イベントの時刻のデータに基づく位相変換および減衰によりコーディングするステップと、
コーディングにより得られた特徴ベクトルと、前回のイベントデータが入力されたときまでに得られた特徴ベクトルのmax値とを比較することにより、入力されたイベントデータの特徴ベクトルのmax値を再帰的に求めることにより、前記イベントデータの特徴ベクトルを求めるステップと、
前記特徴ベクトルに基づいて、前記イベントデータに含まれる物体または物体の動きを認識するステップと、
を実行させるプログラム。
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