JP2007323596A - 移動体の衝突回避システム、プログラムおよび方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明は、移動体に接近する障害物との衝突を回避するための移動体の衝突回避システムを提供する。このシステムは、移動体の周囲の環境を撮像する撮像手段と、撮像手段により撮像された画像に基づいて、画像上の動きベクトルを算出する手段と、画像内の複数の画素において、動きベクトルに基づき前記障害物の衝突可能性を算出する手段と、複数の画素における衝突可能性を比較して、障害物が前記移動体へ接近する方向を判定し、該方向とは異なる方向へ移動体を移動させる状態判定手段と、を有する。
【選択図】図2
Description
O(t)=F(t)−a・C(t) (9)
ここで、aは0<a<1の定数である。
12 CCDカメラ(撮像手段)
18 動きベクトル算出部
20 衝突可能性算出部
22 状態判定部
24 移動体制御部
Claims (6)
- 移動体に接近する障害物との衝突を回避するための移動体の衝突回避システムであって、
前記移動体の周囲の環境を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像に基づいて、画像上の動きベクトルを算出する手段と、
前記画像内の複数の画素において、前記動きベクトルに基づき前記障害物の衝突可能性を算出する手段と、
前記複数の画素における衝突可能性を比較して、前記障害物が前記移動体へ接近する方向を判定し、該方向とは異なる方向へ前記移動体を移動させる状態判定手段と、
を有する移動体の衝突回避システム。 - 前記動きベクトルを算出する手段は、前記画面上の異なる2つの画素における明暗情報の時間的相関値を計算し、該相関値を動きベクトルとする、請求項1に記載の移動体の衝突回避システム。
- 前記障害物の衝突可能性を算出する手段は、前記画素の近傍において前記画素を中心に拡散する向きの動きベクトルに対して興奮性の反応を示し、前記画素から離れた位置において前記画素を中心に収縮する向きの動きベクトルに対して抑制性の反応を示すフィルタ関数を用いて、前記動きベクトルの大きさに応じた値を加算して前記衝突可能性を算出する、請求項1に記載の移動体の衝突回避システム。
- 前記状態判定手段は、前記衝突可能性のうちの1つが所定のしきい値を超えるとき、前記複数の画素における衝突可能性の大小関係により、前記障害物が前記移動体へ接近する方向を判定し、該方向に応じて予め設定された方向へ前記移動体を移動させる、請求項1に記載の移動体の衝突回避システム。
- 移動体に接近する障害物との衝突を回避するためのプログラムであって、
前記移動体の周囲の環境を撮像する機能と、
前記撮像機能によって撮像された画像に基づいて、画像上の動きベクトルを算出する機能と、
前記画像内の複数の画素において、前記動きベクトルに基づき前記障害物の衝突可能性を算出する機能と、
前記複数の画素における衝突可能性を比較して、前記障害物が前記移動体へ接近する方向を判定し、該方向とは異なる方向へ前記移動体を移動させる機能と、
をコンピュータに実現させるためプログラム。 - 移動体に接近する障害物との衝突を回避するための方法であって、
前記移動体の周囲の環境を撮像するステップと、
前記撮像するステップで撮像された画像に基づいて、画像上の動きベクトルを算出するステップと、
前記画像内の複数の画素において、前記動きベクトルに基づき前記障害物の衝突可能性を算出するステップと、
前記複数の画素における衝突可能性を比較して、前記障害物が前記移動体へ接近する方向を判定し、該方向とは異なる方向へ前記移動体を移動させるステップと、
を有する方法。
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