JP7101567B2 - 制御システム - Google Patents

Description

本発明は、相互にデータ交換されるメインＥＣＵと複数のサブＥＣＵとを用いて作業車両を制御する制御システムに関する。

近年、ＣＡＮなどの車載ＬＡＮを用いて複数の電子制御ユニット間でデータ交換を行いながら機器制御する制御システムが作業車両に採用されている。電子制御ユニットは、単にＥＣＵと略称され、マイクロプロセッサやＩＯインターフェースを有するコンピュータシステムである。

例えば、特許文献１には、ＣＡＮ通信バスで接続された複数のコントローラ（ＥＣＵ）がエンジンや作業機といった制御対象部に接続されており、各コントローラにインストールされている制御プログラムに基づいて各制御対象部に対する制御処理が実行されるトラクタのための制御システムが開示されている。

特開２０１０－２６０４４１号公報

コンバインやトラクタなどの農作業車両では、それぞれが専用のＥＣＵによって制御される機器が数個から数十個備えられている。このため、車両全体の適正な制御のためには、これらの専用のＥＣＵ（一般にサブＥＣＵと呼ばれる）の制御を管理する、メインＥＣＵと呼ばれるＥＣＵが必要となる。メインＥＣＵは、サブＥＣＵの基本的な制御仕様を一元管理するために、車両の始動時（キースイッチＯＮ時）に、初期設定に必要な初期設定データを各サブＥＣＵに送信する機能も有する。このような初期設定データには、エンジンを始動させてもよいかどうかを判定するための条件設定データも含まれているので、エンジン始動に関係するサブＥＣＵの初期設定が終了しない限り、エンジンは始動できない。したがって、サブＥＣＵへの初期設定データの送信にかかる時間が、キースイッチＯＮから実際にエンジンが始動するまでの遅れ時間にほぼ相当することになる。従来の作業車両におけるメインＥＣＵでは、メインＥＣＵを構成するマイクロプロセッサの基本処理時間（単位処理クロック）毎に１つの初期設定データを送信する送信処理が採用されていた。この場合、送信すべき初期設定データの数が多い場合、あるいは、マイクロプロセッサの基本処理時間が長い（処理時間が遅い）場合、その遅れ時間が無視できないものとなる。

上記実情に鑑みて、本発明の目的は、作業車両の起動時に、メインＥＣＵからサブＥＣＵに送られる初期設定データの転送時間を短くし、エンジン始動の遅れを少なくすることである。

本発明による作業車両のための制御システムは、エンジンを始動させるエンジン始動スイッチと、基本処理時間単位でデータ処理を行って車両を制御するメインＥＣＵと、前記作業車両に搭載された機器を制御する複数のサブＥＣＵと、前記メインＥＣＵと前記サブＥＣＵとに組み込まれ、前記メインＥＣＵと前記サブＥＣＵとの間のデータ交換を行うＣＡＮコントローラとを備えている。さらに、前記メインＥＣＵは、前記エンジン始動スイッチからの信号をトリガーとして前記エンジンを始動するように構成され、かつ前記エンジンを始動する前に、初期設定データ群を前記サブＥＣＵに送信する初期設定処理として前記基本処理時間内に前記初期設定データ群から選択された複数の初期設定データを前記メインＥＣＵの前記ＣＡＮコントローラに与え、前記基本処理時間内において、前記メインＥＣＵの前記ＣＡＮコントローラは、受け取った前記複数の初期設定データを複数のデータフレームに振り分けて、前記サブＥＣＵにマルチキャストする。

この構成では、メインＥＣＵの基本処理時間（処理クロック）の間に複数の初期設定データが順次ＣＡＮコントローラに与えられるので、従来のように基本処理時間の間に１つの初期設定データだけがＣＡＮコントローラに与えられる方式に比べて、初期設定データ群の全てが迅速にＣＡＮコントローラに与えられる。ＣＡＮコントローラによって制御されるＣＡＮのデータ通信（データフレームのマルチキャスト）は、メインＥＣＵの基本処理時間などに比べて圧倒的に短い処理クロックで行われるので、ＣＡＮコントローラに与えられてデータフレーム化された初期設定データは、滞留することなく、マルチキャストされ、各サブＥＣＵに受信される。その結果、作業車両の起動時に、メインＥＣＵからサブＥＣＵへの初期設定データ群の転送時間が短くなり、エンジン始動の遅れが抑制される。

ＣＡＮフォーマットでデータ送信を行う場合、各データフレームにはＣＡＮ－ＩＤが必要である。このため、前記メインＥＣＵの前記ＣＡＮコントローラは、前記複数の初期設定データを異なるＣＡＮ－ＩＤを有する複数の前記データフレームに振り分ける。ただし、次のメインＥＣＵの基本処理時間において送信される複数の初期設定データは、今回の送信に用いられた複数の異なるＣＡＮ－ＩＤをそのまま流用して生成されるデータフレームに割り当てることが可能である。つまり、前記メインＥＣＵの前記ＣＡＮコントローラは、後続の前記基本処理時間においては、前記複数の初期設定データに対して、先行の前記基本処理時間において用いられた同じ前記ＣＡＮ－ＩＤを用いることができる。これにより、メインＥＣＵの基本処理時間毎にＣＡＮ－ＩＤを作成する必要がなくなる。

作業車両を適切に始動するためには、エンジン機器やトランスミッション機器などを管理している種々のサブＥＣＵの機器動作制御が必要である。対応するサブＥＣＵによる各機器動作制御は、初期設定データに基づく初期設定処理の後に実行可能となる。したがって、メインＥＣＵが各サブＥＣＵとの間で制御データの交換を行うためには、サブＥＣＵの初期設定処理が終了していることが前提となる。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記サブＥＣＵのそれぞれが、必要とする全ての前記初期設定データを受信すると、受信完了フラグを前記メインＥＣＵに前記ＣＡＮコントローラを介して送信する。次いで、前記メインＥＣＵは、全ての前記サブＥＣＵから前記受信完了フラグを受信すると、前記サブＥＣＵに初期設定データ送信完了フラグをマルチキャストする。さらに、前記サブＥＣＵは、前記初期設定データ送信完了フラグを受信すると、通常データ送信モードに復帰して制御データを前記メインＥＣＵに前記ＣＡＮコントローラを介して送信する。この構成によれば、各サブＥＣＵは、自己の初期設定処理のための初期設定データの受信が終了すると、その旨をメインＥＣＵに送信する。メインＥＣＵは、全てのサブＥＣＵから初期設定データの受信終了を示す受信完了フラグを受け取ると、全てのサブＥＣＵに初期設定データ送信完了フラグを送信し、通常データ送信モードでのサブＥＣＵとの制御データのデータ交換を開始する。

メインＥＣＵは、サブＥＣＵから制御データを受け取らないと、作業車両の全体的な動作制御を管理することができない。例えば、トランスミッションを制御しているサブＥＣＵからトランスミッションが中立状態であるとの制御データを受け取らないと、エンジン始動を許可しない。このため、初期設定データ送信完了フラグを何らかのエラーにより受信しなかったサブＥＣＵが、制御データをメインＥＣＵに送信しなかった場合、エンジン始動ができないか、あるいはエンジン始動が無視できない程度まで遅延するという問題が生じる。このような問題を抑制するため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記サブＥＣＵは所定時間以内に前記初期設定データ送信完了フラグを受信しなかった場合、前記通常データ送信モードに復帰して、前記メインＥＣＵに前記制御データを送信する。

メインＥＣＵから各サブＥＣＵへの初期設定データの送信（マルチキャスト）は、エンジン始動の遅れなどを回避するために、メインＥＣＵの基本処理時間毎に複数の初期設定データをＣＡＮコントローラに与えるという特別な送信処理によって行われた。そのような初期設定データの送受信の後に行われるの制御データの送信は、処理速度的には、基本処理時間に１つの送信用データをＣＡＮコントローラに与える送信処理（通常データ送信モード）で十分である。したがって、通常データ送信モードでは、基本処理時間に１つの送信用データをＣＡＮコントローラに与える送信処理が用いられる。

コンバインの右側面図である。 コンバインの制御系の構成を示す機能ブロック図である。 初期設定処理における制御の流れを示すフローチャートである。 初期設定処理におけるメインＥＣＵからサブＥＣＵへの初期設定データの送信を示すチャートである。

本発明による制御システムを採用した作業車両の実施形態の１つを図面に基づき説明する。この作業車両は、図１に示すように、普通型のコンバインである。このコンバインは、刈取部１１と、搬送装置１２と、キャビン１３と、脱穀装置１４と、穀粒タンク１５と、穀粒排出装置１６とを備えている。刈取部１１は、圃場の植立穀稈を刈り取る切断装置２１と、リール２２と、刈取穀稈を機体横幅方向に横送りするオーガ２３とを備えている。脱穀装置１４は、搬送装置１２の後方に位置している。また、穀粒タンク１５は、脱穀装置１４の右側に位置している。キャビン１３の内部には、運転部１７が形成されている。運転部１７には、運転座席１８に着座した運転者によって操作される各種操作具が配置されている。

刈取部１１は、切断装置２１によって圃場の植立穀稈を刈り取る。刈取穀稈はオーガ２３によって機体横断方向に搬送装置１２の前方まで移送され、搬送装置１２に掻き込まれる。搬送装置１２は、刈取穀稈の全稈を機体後方に向けて搬送して脱穀装置１４に送り込む。脱穀装置１４は、受け入れた刈取穀稈を脱穀処理する。脱穀処理により得られた穀粒は、穀粒タンク１５に収容される。穀粒タンク１５に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置１６によって機外に排出される。

このコンバインは、左右一対のクローラ機構を有する走行装置２０を備えている。また、キャビン１３の内部に形成されている運転部１７に配置された運転座席１８の下方に、エンジン４が配置されている。走行装置２０は、エンジン４からの動力により駆動する。

図２の機能ブロック図には、このコンバインの制御システムと動力伝達経路とが模式的に示されている。エンジン４と走行装置２０との間の走行動力伝達経路には、無段変速装置を含むトランスミッション４０が介在している。エンジン４には、エンジン駆動に用いられるエンジン機器９０、エンジン状態を検出するエンジン状態センサ８０が含まれている。トランスミッション４０には、無段変速装置の変速位置を操作する変速機器を含む走行用機器９１、変速位置を検出するセンサや回転速度（車速）を検出する速度センサを含む走行用センサ８１が含まれている。もう１つの動力伝達経路である作業動力伝達経路は、刈取部１１、脱穀装置１４、穀粒排出装置１６などにエンジン４からの動力を伝達する。刈取部１１には、刈取り作業に関する刈取り用機器９２、刈取り作業における各種状態を検出する刈取り用センサ８２が含まれている。脱穀装置１４には、脱穀作業に関する脱穀用機器９３、脱穀作業における各種状態を検出する脱穀用センサ８３が含まれている。穀粒排出装置１６には、穀粒排出作業に関する穀粒排出用機器９４、穀粒排出作業における各種状態を検出する穀粒排出用センサ８４が含まれている。

制御系は、実質的に、メインＥＣＵと、複数のサブＥＣＵと、これらのＥＣＵをデータ交換可能に接続する車載ＬＡＮとから構成されている。図２に示すように、この実施形態では、車両制御ユニット７が基本処理時間単位でデータ処理を行って車両制御を管理するメインＥＣＵとして構成されている。エンジンユニット６０、走行ユニット６１、刈取ユニット６２、脱穀ユニット６３、排出ユニット６４、報知ユニット６５、操作ユニット３０が、サブＥＣＵとして構成されている。メインＥＣＵと各サブＥＣＵとの間及び各サブＥＣＵの間は、車載ＬＡＮでデータ交換可能に接続されている。

操作ユニット３０は、運転者によって操作されるスイッチ、レバー、ボタン等の操作具の操作量や操作状態を信号化して、他のサブＥＣＵや車両制御ユニット７に転送する。図２では、操作具として、走行操作具３１、作業操作具３２、エンジン始動スイッチであるキースイッチ３３が示されている。エンジンユニット６０は、車両制御ユニット７と連係して、エンジン４への燃料供給量等を調節して、所定のエンジン回転数あるいは所定のトルクでエンジン４を駆動させる制御を行う。走行ユニット６１は、走行用センサ８１からの信号を利用して、トランスミッション４０などの走行用機器９１の制御を行う。刈取ユニット６２は、刈取り用センサ８２からの信号を利用して、刈取部１１に付属する刈取り用機器９２の制御を行う。脱穀ユニット６３は、脱穀用センサ８３からの信号を利用して、脱穀装置１４に付属する脱穀用機器９３の制御を行う。排出ユニット６４は、穀粒排出用センサ８４からの信号を利用して、穀粒排出装置１６に付属する穀粒排出用機器９４の制御を行う。報知ユニット６５は、このコンバインに生じている各種事象を運転者や監視者に報知デバイス９５を通じて報知する。報知デバイス９５は、ランプ、ブザー、スピーカ、ディスプレイなどの総称である。

車載ＬＡＮには、ＣＡＮ（Controller Area Network）プロトコルが採用されている。このため、メインＥＣＵ及びサブＥＣＵには、ＣＡＮコントローラ（図２では単にＣＡＮと示されている）５が付属している。

車両制御ユニット７には、走行管理部７１、作業管理部７２、通信管理部７３、初期設定データ管理部７４などが含まれており、サブＥＣＵを管理するとともに、コンバインの作業走行を制御する。走行管理部７１は、走行ユニット６１などの走行に関するサブＥＣＵと連係して、コンバインの走行に関する制御を管理する。作業管理部７２は、刈取ユニット６２や脱穀ユニット６３などの作業装置に関するサブＥＣＵと連係して、コンバインの作業に関する制御を管理する。なお、操作ユニット３０との間の信号処理を行っているサブＥＣＵも、メインＥＣＵや他のサブＥＣＵとの間でデータ交換を管理する。通信管理部７３は、ＣＡＮコントローラ５との間のデータ転送や、無線ＬＡＮなどのその他の通信プロトコルを用いたデータ交換を管理する。

キースイッチ３３がＯＮされ、サブＥＣＵが給電されると、メインＥＣＵは、サブＥＣＵを初期化するために必要な初期設定データをサブＥＣＵにＣＡＮコントローラ５を介して送信する。初期設定データには、各機器の初期設定値、動作機器のホームポジション位置、各種制御しきい値、センサの不感帯領域値、揺動機構の揺動範囲、昇降機構の上昇制限値、昇降機構の下降制限値、エンジン回転数上限値、エンジン定格回転数などが含まれている。サブＥＣＵを初期化する初期設定処理では、以下に述べる特別なデータ送信モードが用いられるが、この初期設定処理が終了すると、通常データ送信モードに復帰し、車両制御ユニット７と各サブＥＣＵとの間の制御データの交換が行われる。

以下、特別なデータ送信モードによる初期設定処理の一例が、図３と図４とを用いて説明される。図３には、キースイッチ３３の操作による信号をトリガーとして実行される初期設定処理における、メインＥＣＵ（車両制御ユニット７）、ＣＡＮコントローラ５、サブＥＣＵ（エンジンユニット６０、走行ユニット６１、刈取ユニット６２、など）の制御の流れが示めされている。図４には、初期設定処理において、メインＥＣＵから初期設定データがＣＡＮコントローラ５を介してサブＥＣＵに送信（マルチキャスト）される様子が模式的に示されている。

キースイッチ３３が、ＯＦＦ位置からＯＮ位置を経てＩＧ位置（イグニッション位置）に操作されると（＃１１Ｙｅｓ分岐）、サブＥＣＵやコンバインに搭載されている機器が給電される（＃１２）。これにより初期設定処理が開始される。

図４に示されているように、サブＥＣＵで用いられる初期設定データは、メインＥＣＵに、初期設定データ群として格納されている。この実施形態では、メインＥＣＵの基本処理時間内で、つまりメインＥＣＵの処理クロック毎に複数（この実施形態では４つ）の初期設定データがサブＥＣＵへ送信される。その際、基本処理時間内に送信される４つの初期設定データのデータフレームにはそれぞれ異なるＣＡＮ－ＩＤが付与され、ＣＡＮコントローラ５によって全サブＥＣＵにマルチキャストされる。

メインＥＣＵは、次の処理クロック（基本処理時間の経過）を待って、処理タイミングがＯＫとなれば（＃２１Ｙｅｓ分岐）、初期設定データの送信処理を行う。基本処理時間内で４つの初期設定データを行うための個数管理のためにカウント値：Ｎに０を代入する（＃２２）。基本処理時間内で送信される４つの初期設定データには各初期設定データのために作成されたＣＡＮ－ＩＤが設定される（＃２３）。初期設定群から１つの初期設定データが選択されて読み込まれ、その初期設定データのためのＣＡＮ－ＩＤが付与され（＃２４）。メインＥＣＵは、このＣＡＮ－ＩＤによって規定されるデータフレームに初期設定データが書き込まれ、サブＥＣＵへ送信されるように、ＣＡＮコントローラ５に依頼する（＃２５）。

初期設定データ群の中に未送信の初期設定データが残っていないかどうかチェックされ（＃２６）、未送信データが有れば（＃２６Ｙｅｓ分岐）、カウント値：Ｎをインクリメントする（＃２７）。カウント値：Ｎが４に達していなければ、ステップ＃２３にジャンプして、異なるＣＡＮ－ＩＤが設定され、この基本処理時間内での次の初期設定データの送信依頼が行われる（＃２４、＃２５）。カウント値：Ｎが４に達しておれば、基本処理時間内で４つの初期設定データの送信依頼が行われたことになるので、ステップ＃２１にジャンプし、次の処理クロックを待って、次の４つの初期設定データの送信が行われる（＃２２～＃２８）。なお、この実施形態では、この次の処理クロックにおいて用いられるＣＡＮ－ＩＤは、最初の処理クロックにおいて用いられた４つのＣＡＮ－ＩＤが流用される。

図４で模式的に示されているように、ＣＡＮコントローラ５は、依頼された初期設定データの送信を、異なるＣＡＮ－ＩＤを有する複数のデータフレームに振り分けて、マルチキャストを用いて全サブＥＣＵに送信する（図３における＃ａ１）。サブＥＣＵは、マルチキャストされてきた初期設定データを含むデータフレームをメモリに格納する。初期設定データ群には、各サブＥＣＵの初期化に用いられる初期設定データが含まれている。したがって、各サブＥＣＵは、受け取った初期設定データが自分の初期化に用いられるものであれば、当該初期設定データを用いて、初期設定を行い、受け取った初期設定データが自分の初期化に用いられないものであれば、無視する。図４に示すように、処理クロック毎に行われる初期設定データのマルチキャストには、同じＣＡＮ－ＩＤ群が用いられている。

図３に示されているように、順次、初期設定データがメインＥＣＵから全サブＥＣＵへ送信され（＃ａ１）、全サブＥＣＵによって受信されていく（＃ａ２）。各サブＥＣＵは、自分の初期化に必要な全ての初期設定データの受信が完了したかどうかチェックし（＃ａ３）、全ての初期設定データの受信が完了した段階で（＃ａ３Ｙｅｓ分岐）、受信完了フラグをメインＥＣＵに送信する（＃ｂ１、＃ｂ２）。

ステップ＃２６のチェックで、初期設定データ群の中に未送信の初期設定データが残っていない場合（＃２６Ｎｏ分岐）、全ての初期設定データの送信が完了したことになるので、メインＥＣＵは全てのサブＥＣＵからの受信完了フラグが受信されるのを待つ（＃３０）。全てのサブＥＣＵからの受信完了フラグが受信されると（＃３０Ｙｅｓ分岐）、メインＥＣＵはサブＥＣＵへの初期設定データ送信完了フラグの送信を依頼する（＃３１）。

メインＥＣＵからの初期設定データ送信完了フラグの送信依頼に応答して、ＣＡＮコントローラ５からサブＥＣＵに初期設定データ送信完了フラグがマルチキャストされる（＃ｃ１）。各サブＥＣＵは、初期設定データ送信完了フラグを受信するか（＃ｃ２Ｙｅｓ分岐）、あるいは、初期設定データ送信完了フラグを受信しなくても（＃ｃ２Ｎｏ分岐）所定時間経過すれば（＃ｃ２１Ｙｅｓ分岐）、初期設定処理を終了させる（＃ｃ３）。次いで、通常の制御処理が実行され、制御データがメインＥＣＵに送信される（＃ｃ４、＃ｃ５）。送信される制御データには、トランスミッション４０の変速位置が中立であることや作業装置がＯＦＦであることを示すデータが含まれている。

メインＥＣＵは、初期設定データ送信完了フラグを送信することで、初期設定処理が終了し、通常データ送信モードに戻って制御処理が実行される（＃３２）。この制御処理において、メインＥＣＵはサブＥＣＵからの制御データを受信する（＃３３）。このフローチャートでは、ステップ＃１１において、キースイッチ３３がＩＧ位置に操作されているので、エンジン始動のために設定されている条件が満たされ、エンジン始動が許可可能であるかどうかチェックされる（＃３４）。エンジン始動条件には、例えば、「トランスミッション４０の変速位置が中立である」や「作業装置がＯＦＦ状態である」が含まれている。サブＥＣＵから送信されてきた制御データから、エンジン始動条件が満たされ、エンジン始動が許可されると（＃３４Ｙｅｓ分岐）、エンジン４が始動される（＃３５）。以後、メインＥＣＵとサブＥＣＵがデータ交換しながら、コンバインの作業走行が実施される。

〔別実施形態〕
（１）上述した実施形態では、メインＥＣＵの基本処理時間内において、ＣＡＮコントローラ５に与える初期設定データは４つであったが、４つ以外でもよい。

（２）本発明では、メインＥＣＵとサブＥＣＵとの間のデータ交換がＣＡＮプロトコルで行われることが前提とされているが、このＣＡＮなる用語は、ＣＡＮに類似する車載ＬＡＮプロトコルを含むものであり、ＣＡＮは狭義に解釈されるべきではない。

（３）上述した実施形態におけるサブＥＣＵの割り当ては一例であり、作業車両を構成する種々の構成要素に合わせて、その割り当てを変更することができる。

本発明は、普通型コンバインの他、自脱型コンバイン、トウモロコシ収穫機（粒とり）などの収穫機、さらには、トラクタや田植機などにも適用できる。

４ ：エンジン
５ ：ＣＡＮコントローラ
７ ：車両制御ユニット
３３ ：キースイッチ（エンジン始動スイッチ）
４０ ：トランスミッション
６０ ：エンジンユニット
６１ ：走行ユニット
６２ ：刈取ユニット
６３ ：脱穀ユニット
６４ ：排出ユニット
６５ ：報知ユニット
７１ ：走行管理部
７２ ：作業管理部
７３ ：通信管理部
８０ ：エンジン状態センサ
８１ ：走行用センサ
８２ ：刈取り状態センサ
８３ ：脱穀状態センサ
８４ ：穀粒排出状態センサ
９０ ：エンジン機器
９１ ：走行用機器
９２ ：刈取り機器
９３ ：脱穀機器
９４ ：排出機器
９５ ：報知デバイス

Claims (6)

1. 作業車両のための制御システムであって、
   エンジンを始動させるエンジン始動スイッチと、
   基本処理時間単位でデータ処理を行って車両を制御するメインＥＣＵと、
   前記作業車両に搭載された機器を制御する複数のサブＥＣＵと、
   前記メインＥＣＵと前記サブＥＣＵとに組み込まれ、前記メインＥＣＵと前記サブＥＣＵとの間のデータ交換を行うＣＡＮコントローラと、を備え、
   前記メインＥＣＵは、前記エンジン始動スイッチからの信号をトリガーとして前記エンジンを始動するように構成され、かつ前記エンジンを始動する前に、初期設定データ群を前記サブＥＣＵに送信する初期設定処理として前記基本処理時間内に前記初期設定データ群から選択された複数の初期設定データを前記メインＥＣＵの前記ＣＡＮコントローラに与え、
   前記基本処理時間内において、前記メインＥＣＵの前記ＣＡＮコントローラは、受け取った前記複数の初期設定データを複数のデータフレームに振り分けて、前記サブＥＣＵにマルチキャストする制御システム。
2. 前記メインＥＣＵの前記ＣＡＮコントローラは、前記複数の初期設定データを異なるＣＡＮ－ＩＤを有する複数の前記データフレームに振り分ける請求項１に記載の制御システム。
3. 前記メインＥＣＵの前記ＣＡＮコントローラは、後続の前記基本処理時間においては、前記複数の初期設定データに対して、先行の前記基本処理時間において用いられた同じ前記ＣＡＮ－ＩＤを用いることができる請求項２に記載の制御システム。
4. 前記サブＥＣＵのそれぞれが、必要とする全ての前記初期設定データを受信すると、受信完了フラグを前記メインＥＣＵに前記ＣＡＮコントローラを介して送信し、
   前記メインＥＣＵは、全ての前記サブＥＣＵから前記受信完了フラグを受信すると、前記サブＥＣＵに初期設定データ送信完了フラグをマルチキャストし、
   前記サブＥＣＵは、前記初期設定データ送信完了フラグを受信すると、通常データ送信モードに復帰して制御データを前記メインＥＣＵに前記ＣＡＮコントローラを介して送信する請求項１から３のいずれか一項に記載の制御システム。
5. 前記サブＥＣＵは、所定時間以内に前記初期設定データ送信完了フラグを受信しなかった場合、前記通常データ送信モードに復帰して、前記メインＥＣＵに前記制御データを送信する請求項４に記載の制御システム。
6. 前記通常データ送信モードでは、前記メインＥＣＵは、前記基本処理時間に１つの送信用データを前記ＣＡＮコントローラに与える請求項４または５に記載の制御システム。

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