JP7087809B2 - 事故対応装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両に搭載されることで、当該車両にて対人衝突が発生した場合の対応動作を実行するように構成された、事故対応装置に関する。

車両が歩行者あるいは自転車等と衝突して、この歩行者、あるいは、自転車等の乗員が負傷する場合があり得る。この場合、特許文献１に記載のシステムは、車両と負傷者との衝突状態等に関する事故情報に基づいて、負傷者の損傷度を判定する。また、このシステムは、負傷者の損傷度の判定結果を、救急車および／または救急医療機関に送信する。

特開２００３－１８６９９４号公報

車両にて対人衝突が発生すると、救急医療機関等への通報が行われる。すると、救急車等が、被害者の救助のために、事故現場に急行する。但し、救急車等の到着までの間に、適切な応急処置を施すことで、被害者の救命あるいは早期回復の可能性を高めることが可能である。なお、被害者には、対人衝突発生時の衝突対象である歩行者が含まれる。また、被害者には、対人衝突発生時の衝突対象である自転車等の、乗員が含まれる。

近年、いわゆる歩行者保護デバイスが車両に搭載される割合が高まっている。歩行者保護デバイスは、フードポップアップ装置と歩行者エアバッグ装置とのうちの少なくともいずれか一方を含む。歩行者保護デバイスを車両に搭載することで、対人衝突により被害者が受ける衝撃が、可及的に抑制され得る。

しかしながら、衝突発生直後に歩行者保護デバイスにより一旦保護された被害者が、その後に地面に落下することで、地面から受ける衝撃により負傷することがあり得る。あるいは、衝突条件によっては、被害者が、歩行者保護デバイスによる保護範囲外の地面に、直接落下することもあり得る。

よって、車両にて対人衝突が発生した場合、救急車等が到着するまでの間に、応急処置が迅速且つ適切に行われることが好適である。本発明は、上記に例示した事情等に鑑みてなされたものである。

請求項１に記載の事故対応装置（６０）は、車両（１）に搭載されることで、当該車両にて対人衝突が発生した場合の対応動作を実行するように構成されている。
この事故対応装置は、
前記車両に搭載されていて監視範囲を変更可能な監視カメラ（３１）にて生成された前記車両の周囲の画像に対応する画像情報を取得するように設けられた、画像取得部（６０１）と、
前記対人衝突における、前記車両の走行状態、前記車両と前記画像取得部により取得された前記画像情報に基づいて推定された前記対人衝突における被害者（Ｐ）との相対位置、および前記車両における衝突位置のうちの少なくともいずれか１つを含む、前記車両と前記被害者との衝突条件を取得するように設けられた、条件取得部（６０３）と、
前記条件取得部により取得された前記衝突条件に基づいて、前記監視カメラにおける前記監視範囲を設定するように設けられた、範囲設定部（６０４）と、
前記車両に備えられていて当該車両の周囲の物体と前記車両との衝突により印加された衝撃に応じた出力を発生する衝突センサ（３０）の前記出力に基づいて、前記対人衝突の発生を判定するように設けられた、衝突判定部（６０２）と、
前記衝突判定部が前記対人衝突の発生を判定した場合に、前記被害者の受傷状態に応じて、前記被害者に対する応急処置を前記車両の運転者を含む乗員または前記車両の周囲の第三者に指示するための指示情報を、前記車両に備えられていて音声または映像を再生出力する出力装置（２０）に出力するように設けられた、応急指示部（６０９）と、
を備えている。
請求項３に記載の事故対応装置（６０）は、車両（１）に搭載されることで、当該車両にて対人衝突が発生した場合の対応動作を実行するように構成されている。
この事故対応装置は、
前記車両の周囲の画像に対応する画像情報を取得するように設けられた、画像取得部（６０１）と、
前記車両に備えられていて当該車両の周囲の物体と前記車両との衝突により印加された衝撃に応じた出力を発生する衝突センサ（３０）の前記出力に基づいて、前記対人衝突の発生を判定するように設けられた、衝突判定部（６０２）と、
前記衝突判定部が前記対人衝突の発生を判定した場合に、前記画像取得部により取得された前記画像情報に基づいて推定された前記対人衝突における被害者（Ｐ）の受傷状態に応じて、前記被害者に対する応急処置を前記車両の運転者を含む乗員または前記車両の周囲の第三者に指示するための指示情報を、前記車両に備えられていて音声または映像を再生出力する出力装置（２０）に出力するように設けられた、応急指示部（６０９）と、
前記運転者の心理状態に関連する前記運転者の生体情報を取得するように設けられた、状態取得部（６０８）と、
を備え、
前記応急指示部は、前記状態取得部により取得された前記生体情報に応じて、前記運転者に対応する前記出力装置、前記運転者以外の前記乗員に対応する前記出力装置、および前記第三者に対応する前記出力装置のうちから、前記指示情報の出力先を選択するように構成されている。
請求項５に記載の事故対応装置（６０）は、車両（１）に搭載されることで、当該車両にて対人衝突が発生した場合の対応動作を実行するように構成されている。
この事故対応装置は、
前記車両の周囲の画像に対応する画像情報を取得するように設けられた、画像取得部（６０１）と、
前記車両に備えられていて当該車両の周囲の物体と前記車両との衝突により印加された衝撃に応じた出力を発生する衝突センサ（３０）の前記出力に基づいて、前記対人衝突の発生を判定するように設けられた、衝突判定部（６０２）と、
前記衝突判定部が前記対人衝突の発生を判定した場合に、前記画像取得部により取得された前記画像情報に基づいて推定された前記対人衝突における被害者（Ｐ）の受傷状態に応じて、前記被害者に対する応急処置を前記車両の運転者を含む乗員または前記車両の周囲の第三者に指示するための指示情報を、前記車両に備えられていて音声または映像を再生出力する出力装置（２０）に出力するように設けられた、応急指示部（６０９）と、
前記画像情報を解析することにより、前記応急処置の実行者の挙動を取得するように設けられた、挙動取得部（６９１）と、
前記挙動取得部により取得された前記実行者の前記挙動が前記応急処置の手順と合致しているか否かを判定するように設けられた、挙動判定部（６９２）と、
を備え、
前記応急指示部は、前記挙動判定部の判定結果を前記実行者に通知するように構成されている。
請求項８に記載の事故対応装置（６０）は、車両（１）に搭載されることで、当該車両にて対人衝突が発生した場合の対応動作を実行するように構成されている。
この事故対応装置は、
前記車両の周囲の画像に対応する画像情報を取得するように設けられた、画像取得部（６０１）と、
前記車両に備えられていて当該車両の周囲の物体と前記車両との衝突により印加された衝撃に応じた出力を発生する衝突センサ（３０）の前記出力に基づいて、前記対人衝突の発生を判定するように設けられた、衝突判定部（６０２）と、
前記衝突判定部が前記対人衝突の発生を判定した場合に、前記画像取得部により取得された前記画像情報に基づいて推定された前記対人衝突における被害者（Ｐ）の受傷状態に応じて、前記被害者に対する応急処置を前記車両の運転者を含む乗員または前記車両の周囲の第三者に指示するための指示情報を、前記車両に備えられていて音声または映像を再生出力する出力装置（２０）に出力するように設けられた、応急指示部（６０９）と、
を備え、
前記車両には、当該車両における車体（１０）の一部を構成するフロントフード（１７）を上昇させるフードポップアップ装置（５２）または前記車体の外側にて展開する歩行者エアバッグ装置（５３）を含む歩行者保護デバイス（５１）が搭載され、
前記応急指示部は、前記被害者が前記歩行者保護デバイスによる保護範囲外にて地面に落下した場合に、前記指示情報を出力するように構成されている。
請求項１６に記載の事故対応装置（６０）は、車両（１）の外部に設けられた外部装置（４）と、通信回線（３）を介して情報通信可能に構成され、前記車両に搭載されることで、当該車両にて対人衝突が発生した場合の対応動作を実行するように構成されている。
この事故対応装置は、
前記車両の周囲の画像に対応する画像情報を取得するように設けられた、画像取得部（６０１）と、
前記車両に備えられていて当該車両の周囲の物体と前記車両との衝突により印加された衝撃に応じた出力を発生する衝突センサ（３０）の前記出力に基づいて、前記対人衝突の発生を判定するように設けられた、衝突判定部（６０２）と、
前記衝突判定部が前記対人衝突の発生を判定した場合に、前記画像取得部により取得された前記画像情報に基づいて推定された前記対人衝突における被害者（Ｐ）の受傷状態に応じて、前記被害者に対する応急処置を前記車両の運転者を含む乗員または前記車両の周囲の第三者に指示するための指示情報を、前記車両に備えられていて音声または映像を再生出力する出力装置（２０）に出力するように設けられた、応急指示部（６０９）と、
前記通信回線を介して前記対人衝突の発生を前記外部装置に通報するように設けられた、通報部（６０７）と、
を備え、
前記外部装置には、前記画像取得部により取得された前記画像情報に基づいて前記受傷状態を推定するダメージ推定部（６０６）が設けられ、
前記ダメージ推定部は、前記被害者の生体情報を発信するように当該被害者に装着された情報発信部（３９ｂ）から取得した前記生体情報に基づいて、前記受傷状態を推定するように構成されている。
請求項２０に記載の事故対応装置（６０）は、車両（１）の外部に設けられた外部装置（４）と、通信回線（３）を介して情報通信可能に構成され、前記車両に搭載されることで、当該車両にて対人衝突が発生した場合の対応動作を実行するように構成されている。
この事故対応装置は、
前記車両の周囲の画像に対応する画像情報を取得するように設けられた、画像取得部（６０１）と、
前記車両に備えられていて当該車両の周囲の物体と前記車両との衝突により印加された衝撃に応じた出力を発生する衝突センサ（３０）の前記出力に基づいて、前記対人衝突の発生を判定するように設けられた、衝突判定部（６０２）と、
前記衝突判定部が前記対人衝突の発生を判定した場合に、前記画像取得部により取得された前記画像情報に基づいて推定された前記対人衝突における被害者（Ｐ）の受傷状態に応じて、前記被害者に対する応急処置を前記車両の運転者を含む乗員または前記車両の周囲の第三者に指示するための指示情報を、前記車両に備えられていて音声または映像を再生出力する出力装置（２０）に出力するように設けられた、応急指示部（６０９）と、
前記通信回線を介して前記対人衝突の発生を前記外部装置に通報するように設けられた、通報部（６０７）と、
を備え、
前記通報部は、前記被害者の生体情報を発信するように当該被害者に装着された情報発信部（３９ｂ）から発信された、前記被害者の血液型、病歴、および負傷歴を含む、前記被害者の生体情報を、前記外部装置に通報するように構成されている。

なお、出願書類中の各欄において、各要素に括弧付きの参照符号が付されている場合がある。この場合、参照符号は、単に、同要素と後述する実施形態に記載の具体的構成との対応関係の一例を示すものである。よって、本発明は、参照符号の記載によって、何ら限定されるものではない。

通報システムの全体構成を示す概略図である。 図１に示された車両におけるフロントバンパを拡大して示す側断面図である。 図１に示された車両の外観を示す正面図である。 図１に示された車両に備えられた出力装置の配置を示す平面図である。 図１に示された車両の概略構成を示す平面図である。 図１に示された車両制御システムの機能構成を示すブロック図である。 図６に示された事故対応ＥＣＵの機能構成を示すブロック図である。 図７に示されたダメージ推定部の機能構成を示すブロック図である。 図６に示された事故対応ＥＣＵの動作例を示すフローチャートである。 図７に示された範囲設定部の動作例を示すフローチャートである。 図７に示されたダメージ推定部の動作例を示すフローチャートである。 図７に示された通報部の動作例を示すフローチャートである。 図７に示された応急指示部の動作例を示すフローチャートである。 変形例に係る通報システムの全体構成を示す概略図である。 図７に示された通報部の他の動作例を示すフローチャートである。 図６に示された事故対応ＥＣＵの他の動作例を示すフローチャートである。 図６に示された事故対応ＥＣＵの機能構成の変形例を示すブロック図である。 図１７に示された応急指示部の動作例を示すフローチャートである。

（実施形態）
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。なお、一つの実施形態に対して適用可能な各種の変形例が、当該実施形態に関する一連の説明の途中に挿入されると、当該実施形態の理解が妨げられるおそれがある。このため、変形例は、当該実施形態に関する一連の説明の後に、まとめて記載されている。

（システム構成）
図１を参照すると、車両１には、車両制御システム２が搭載されている。車両制御システム２は、後述するように、複数のセンサ類、複数の車載ＥＣＵ、等を備えている。ＥＣＵはElectronic Control Unitの略である。複数のセンサ類および複数の車載ＥＣＵ等は、不図示の車載ネットワークと、情報通信可能に回線接続されている。

車両制御システム２は、インターネット等の通信回線３を介して、管理サーバ４、救急車５、および救急医療機関６と情報通信可能に回線接続されている。外部装置としての管理サーバ４は、車両１の外部に設けられている。管理サーバ４は、大規模容量の記憶媒体と、並列且つ高速処理可能な少なくとも１個のプロセッサとを備えている。救急車５には、車載コンピュータ５ａが搭載されている。救急医療機関６には、コンピュータ７が設けられている。

車両１に備えられた車両制御システム２と、通信回線３と、管理サーバ４と、救急車５と、救急医療機関６に備えられたコンピュータ７とによって、通報システムＳが構築されている。通報システムＳは、車両１とその周囲の物体との衝突事故が発生した場合に、当該事故の発生に関する通報動作を実行するように構成されている。

また、通報システムＳは、車両１にて対人衝突が発生した場合に、被害者Ｐの受傷状態に関する通報動作を実行するように構成されている。「対人衝突」には、車両１と歩行者との衝突の他に、車両１と乗員付き軽車両との衝突、車両１と乗員付き自動二輪車との衝突が含まれる。対人衝突の典型例は、車両１と歩行者との衝突、あるいは、車両１と乗員付き自転車との衝突である。よって、被害者Ｐには、車両１と衝突した歩行者の他に、車両１と衝突した自転車等における乗員が含まれる。「受傷状態」は、受傷部位と受傷程度とを含む。「部位」とは、人体における部位であって、例えば、頭部、腰部、大腿部、等である。すなわち、「受傷部位」とは、車両１にて対人衝突が発生した場合に、被害者Ｐが受傷した、身体の部位である。「受傷程度」は、受傷部位における受傷の度合、例えば、軽度、中程度、重度、重篤、等を含む。

（車両の概略構成）
車両１は、いわゆる自動車であって、箱状の車体１０を有している。車両１における前端部には、車体１０の一部を構成するフロントバンパ１１が設けられている。

図２～図４を用いて、車両１の概略構成について説明する。車両１における、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、および「下」の概念は、図２～図４にて矢印で示した通りである。各図中にて矢印で示した方向概念において、前後方向は、「車両全長方向」に対応する。また、左右方向は、「車幅方向」に対応する。さらに、上下方向、すなわち、車両全長方向と直交し且つ車幅方向と直交する方向は、「車高方向」に対応する。

図２を参照すると、フロントバンパ１１における最外殻を構成するバンパカバー１２は、ポリプロピレン等の合成樹脂によって形成されている。バンパカバー１２における外表面１２ａには、車体１０における外観を構成するための表面仕上げ（例えば塗装等）が施されている。外表面１２ａの反対面である裏面１２ｂは、後方に向かって開口する凹面状に形成されている。

フロントバンパ１１は、バンパカバー１２と、バンパ補強部材１３と、バンパアブソーバ１４とを備えている。バンパ補強部材１３は、バンパカバー１２における裏面１２ｂと対向するように、バンパカバー１２よりも後方に配置されている。バンパ補強部材１３は、車幅方向を長手方向として設けられている。剛性部材であるバンパ補強部材１３は、アルミニウム合金等の金属材料によって形成されている。

バンパアブソーバ１４は、バンパカバー１２とバンパ補強部材１３との間に配置されている。すなわち、バンパアブソーバ１４は、バンパカバー１２の内側に収容されている。具体的には、バンパアブソーバ１４は、バンパ補強部材１３における前側表面に固定されている。バンパ補強部材１３における前側表面は、バンパカバー１２における裏面１２ｂと対向する表面である。衝撃吸収部材であるバンパアブソーバ１４は、発泡ポリプロピレン等の、発泡性の合成樹脂によって形成されている。

本実施形態においては、バンパアブソーバ１４として、アッパアブソーバ１４ａとロワアブソーバ１４ｂとが設けられている。ロワアブソーバ１４ｂは、アッパアブソーバ１４ａの下方に配置されている。ロワアブソーバ１４ｂの車幅方向における両端部は、アッパアブソーバ１４ａの車幅方向における両端部よりも、車幅方向における内側に設けられている。すなわち、アッパアブソーバ１４ａの車幅方向における両端部は、ロワアブソーバ１４ｂの車幅方向における両端部よりも、車幅方向における外側に突出するように設けられている。

図３を参照すると、車体１０における前面部には、フロントグリル１５と一対のヘッドライト１６とが設けられている。フロントグリル１５および一対のヘッドライト１６は、フロントバンパ１１の上方に配置されている。フロントグリル１５は、車幅方向における中央部に配置されている。一対のヘッドライト１６は、車体１０における前面部の、車幅方向における両端部に配置されている。すなわち、一対のヘッドライト１６は、車幅方向について、フロントグリル１５の外側に設けられている。

フロントフード１７は、車体１０における前部を上方から覆うように配置されている。すなわち、フロントフード１７は、車体１０における前面部から後方に向かって延設されている。

フロントウィンドゥ１８は、フロントフード１７よりも後方に配置されている。フロントウィンドゥ１８は、上端の方が下端よりも後方となるように、側面視にて斜めに延設されている。

車幅方向におけるフロントウィンドゥ１８の両側には、フロントピラー１９が設けられている。すなわち、フロントピラー１９は、フロントウィンドゥ１８の車幅方向における両端部を支持しつつ、後方且つ上方に延設されている。

図４を参照すると、車両１には、出力装置２０が備えられている。出力装置２０は、音声または映像を再生出力するように構成されている。本実施形態においては、出力装置２０は、映像を再生出力する表示装置と、音声を再生出力するスピーカとによって構成されている。

具体的には、運転席の周辺には、出力装置２０としての第一表示装置２１ａおよび第一スピーカ２１ｂが備えられている。第一表示装置２１ａは、運転者に対して各種情報の表示および作業指示等を行うように、インストルメントパネルに設けられている。第一スピーカ２１ｂは、運転者に対して各種情報の伝達および作業指示等を行うように、ダッシュボードにおける運転席に対向する位置に設けられている。

また、助手席の周辺には、出力装置２０としての第二表示装置２２ａおよび第二スピーカ２２ｂが備えられている。第二表示装置２２ａおよび第二スピーカ２２ｂは、助手席乗員に対して各種情報の表示および作業指示等を行うように構成されている。具体的には、例えば、第二表示装置２２ａおよび第二スピーカ２２ｂは、ダッシュボードにおける助手席に対向する位置に設けられている。

また、後部座席の周辺には、出力装置２０としての第三表示装置２３ａおよび第三スピーカ２３ｂが備えられている。第三表示装置２３ａおよび第三スピーカ２３ｂは、後部座席乗員に対して各種情報の表示および作業指示等を行うように構成されている。具体的には、例えば、第三表示装置２３ａは、運転席または助手席の背面に設けられている。第三スピーカ２３ｂは、リヤトレイに装着されている。

さらに、車体１０の外表面には、出力装置２０としての第四表示装置２４ａおよび第四スピーカ２４ｂが備えられている。第四表示装置２４ａおよび第四スピーカ２４ｂは、車両１の周囲の第三者に対して、情報の表示および作業指示等を行うように設けられている。「第三者」は、例えば、車両１の周囲を通行する通行人である。第四表示装置２４ａは、例えば、車体１０を構成する車体パネルの側面に貼り付けられた有機ＥＬ素子によって構成され得る。ＥＬはElectro-Luminescenceの略である。第四スピーカ２４ｂは、例えば、車体パネルを励振する圧電素子によって構成され得る。

（車両制御システムの構成）
車両制御システム２は、車両１の各部を制御することで、各種動作を実行するように構成されている。本実施形態においては、車両制御システム２は、車両１にて対人衝突が発生した場合に、車両１と衝突した人間である被害者Ｐを保護するように構成されている。

車両制御システム２によって保護すべき対象である、車両１と「衝突した人間」すなわち被害者Ｐは、典型的には、車両１と直接的に衝突した歩行者である。但し、車両１と「衝突した人間」には、車両１と衝突した自転車等の乗員も含まれる。例えば、車両１と乗員付き自転車との衝突においては、車両１と直接的に衝突した物体は、乗員ではなく自転車である場合がある。但し、この場合であっても、自転車の乗員は、車両１と「間接的」に衝突したということが可能である。

すなわち、車両制御システム２は、車両１すなわち車体１０と特定物体とが衝突した場合に、保護対象としての被害者Ｐを保護するように構成されている。「特定物体」には、歩行者、乗員付き自転車等が含まれる。本実施形態においては、対人衝突として、前面衝突、すなわち、特定物体と車体１０の前面との衝突が想定されているものとする。以下、図５を参照しつつ、本実施形態の車両制御システム２の概略構成について説明する。

フロントバンパ１１には、衝突センサ３０が装着されている。衝突センサ３０は、車両１に備えられることで、車両１の周囲の物体と車両１すなわちフロントバンパ１１との衝突により印加された衝撃に応じた出力を発生するように構成されている。

本実施形態においては、衝突センサ３０は、圧力チューブ式センサであって、車幅方向に沿った長手方向を有する長尺状に形成されている。衝突センサ３０は、バンパ補強部材１３に沿って車幅方向に延設されている。具体的には、衝突センサ３０は、チューブ部材３０ａと、右側圧力センサ３０ｂと、左側圧力センサ３０ｃとを有している。

チューブ部材３０ａは、車幅方向に沿って延設された管状部材であって、合成ゴム等の合成樹脂によって形成されている。チューブ部材３０ａの、車幅方向における、両端部を除く大部分は、図２に示されているようにアッパアブソーバ１４ａに埋設されている。すなわち、本実施形態においては、衝突センサ３０は、車高方向について、アッパアブソーバ１４ａに対応する位置に設けられている。

チューブ部材３０ａの車幅方向における一端部は、右側圧力センサ３０ｂに接続されている。チューブ部材３０ａの車幅方向における他端部は、左側圧力センサ３０ｃに接続されている。右側圧力センサ３０ｂおよび左側圧力センサ３０ｃは、チューブ部材３０ａ内の圧力に対応する電気出力（例えば電圧）を発生するように構成されている。このような、圧力チューブ式センサである衝突センサ３０の具体的な構成については、本願の出願時点で、既に公知あるいは周知である。よって、衝突センサ３０の具体的な構成についての、これ以上の説明は省略する。

車両１には、監視カメラ３１が搭載されている。監視カメラ３１は、車両１の周囲の画像を撮影することで、当該画像に対応する画像情報を生成するように構成されている。監視カメラ３１は、いわゆるデジタルカメラ装置であって、ＣＣＤあるいはＣＭＯＳ等のイメージセンサを備えている。ＣＣＤはCharge Coupled Deviceの略である。ＣＭＯＳはComplementary MOSの略である。

監視カメラ３１は、車両１の前方の画像を撮影するように、車室における前部、例えばルームミラー近傍に配置されている。また、本実施形態においては、監視カメラ３１は、監視範囲を変更可能に構成されている。具体的には、監視カメラ３１は、不図示のアクチュエータにより視野中心軸を所定の略円錐状の範囲内で揺動可能な構成を有している。

車両１には、レーダセンサ３２が搭載されている。レーダセンサ３２は、いわゆるミリ波レーダセンサであって、車両１の前方に存在する物体との距離を検出する、周知の構成を有している。本実施形態においては、レーダセンサ３２は、図３に示されたフロントグリル１５の車幅方向における中央部に装着されている。

フロントバンパ１１には、複数の超音波ソナー３３が装着されている。具体的には、超音波ソナー３３は、フロントバンパ１１における右角部と左角部とに、それぞれ１個ずつ設けられている。また、超音波ソナー３３は、フロントバンパ１１における前面部に、２個設けられている。超音波ソナー３３は、超音波の送受信により車両１の周辺に存在する物体との距離を取得する、周知の構成を有している。

車両１には、車速センサ３４、操舵角センサ３５、ヨーレートセンサ３６、および加速度センサ３７が搭載されている。車速センサ３４は、車両１の走行速度に対応する電気出力（例えば電圧）を発生するように構成されている。車両１の走行速度を、以下単に「車速」と称する。操舵角センサ３５は、車両１の操舵角に対応する電気出力（例えば電圧）を発生するように構成されている。ヨーレートセンサ３６は、車体１０に作用するヨーレートに対応する電気出力（例えば電圧）を発生するように構成されている。加速度センサ３７は、車体１０に作用する加速度に対応する電気出力（例えば電圧）を発生するように構成されている。

車両１には、生体情報センサ３８が搭載されている。生体情報センサ３８は、運転席の周辺に配置されている。生体情報センサ３８は、運転者の心理状態に関連する、運転者の生体情報を検出するように設けられている。運転者の生体情報には、心拍数、血圧値、発汗量、等のうちの少なくとも１つが含まれる。本実施形態においては、生体情報センサ３８は、ステアリングホイールに装着された電極を有している。そして、生体情報センサ３８は、当該電極が運転者の手と接触することで、運転者の生体情報を検出するように構成されている。

車両制御システム２は、情報受信部３９ａを有している。情報受信部３９ａは、情報発信部３９ｂから発信された被害者Ｐの生体情報を受信するように設けられている。情報発信部３９ｂは、被害者Ｐの生体情報を発信するように、被害者Ｐに装着されている。情報発信部３９ｂから発信される被害者Ｐの生体情報には、被害者Ｐの救護のために必要な情報が含まれる。この情報は、例えば、心拍数、血圧値、血中酸素飽和度、血液型、病歴、負傷歴、等である。

（周辺監視ＥＣＵの構成）
車両制御システム２は、周辺監視ＥＣＵ４０を有している。周辺監視ＥＣＵ４０は、いわゆる車載マイクロコンピュータであって、不図示のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、および不揮発性ＲＡＭを備えている。不揮発性ＲＡＭは、例えば、フラッシュＲＯＭ等である。周辺監視ＥＣＵ４０は、ＣＰＵがＲＯＭまたは不揮発性ＲＡＭからプログラムを読み出して実行することで、各種の動作を実現可能に構成されている。また、ＲＯＭまたは不揮発性ＲＡＭには、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータが、あらかじめ格納されている。各種のデータには、例えば、初期値、ルックアップテーブル、マップ、等が含まれる。

周辺監視ＥＣＵ４０は、監視カメラ３１、レーダセンサ３２、超音波ソナー３３、車速センサ３４、等と、車載ネットワークを介して回線接続されている。周辺監視ＥＣＵ４０は、これらの出力に基づいて、車両１の周囲の物体を検知するように構成されている。具体的には、図６を参照すると、周辺監視ＥＣＵ４０は、ＣＰＵ等にて実現される機能上の構成として、物体認識部４１と距離取得部４２とを有している。

物体認識部４１は、車両１の周辺に存在する物体の種別を認識するように設けられている。すなわち、物体認識部４１は、画像認識技術により、カメラセンサの視野内に存在する物体の種別を認識するように構成されている。「種別」には、歩行者、自転車、自動二輪車、動物、固定障害物、等が含まれる。「動物」は、車両制御システム２による保護対象には含まれない、鹿、熊、等である。「固定障害物」は、例えば、柱、壁、等である。物体の種別を認識する画像認識技術には、パターンマッチング等が含まれる。

距離取得部４２は、物体認識部４１により種別を認識した物体の、車両１からの距離を取得するように設けられている。距離取得部４２による、種別と対応付けた距離の取得には、周知の技術、例えば、ステレオカメラ技術、センサフュージョン技術、ＳＦＭ技術、等を用いることが可能である。ＳＦＭはStructure from Motionの略である。すなわち、周辺監視ＥＣＵ４０は、監視カメラ３１の視野内に存在する物体についての種別および距離を取得するように構成されている。また、周辺監視ＥＣＵ４０は、取得した種別と距離とを対応付けて、ＲＡＭまたは不揮発性ＲＡＭに記憶するように構成されている。物体認識部４１による認識結果と距離取得部４２による距離取得結果とを統合したものを、以下「物体検知結果」と称する。

（保護デバイスＥＣＵの構成）
車両制御システム２は、保護デバイスＥＣＵ５０を有している。保護デバイスＥＣＵ５０は、いわゆる車載マイクロコンピュータであって、不図示のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、および不揮発性ＲＡＭを備えている。不揮発性ＲＡＭは、例えば、フラッシュＲＯＭ等である。保護デバイスＥＣＵ５０は、ＣＰＵがＲＯＭまたは不揮発性ＲＡＭからプログラムを読み出して実行することで、各種の動作を実現可能に構成されている。また、ＲＯＭまたは不揮発性ＲＡＭには、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータが、あらかじめ格納されている。各種のデータには、例えば、初期値、ルックアップテーブル、マップ、等が含まれる。

保護デバイスＥＣＵ５０は、衝突センサ３０、周辺監視ＥＣＵ４０、等と、車載ネットワークを介して回線接続されている。保護デバイスＥＣＵ５０は、周辺監視ＥＣＵ４０による物体検知結果と、衝突センサ３０の出力とに基づいて、フロントバンパ１１に対して特定物体が衝突したか否かを検知するように構成されている。また、保護デバイスＥＣＵ５０は、歩行者保護デバイス５１と電気接続されている。そして、保護デバイスＥＣＵ５０は、車両１と特定物体との衝突を検知した場合に、歩行者保護デバイス５１を動作させるように構成されている。

歩行者保護デバイス５１は、車両１に搭載されることで、一次衝突の後に発生する二次衝突による衝撃から被害者Ｐを保護するように構成されている。「一次衝突」とは、特定物体が、最初に車体１０すなわちフロントバンパ１１と衝突することをいう。車体１０における、特定物体との一次衝突が発生した位置を、「一次衝突位置」と称する。「二次衝突」とは、一次衝突の後に、被害者Ｐが、車体１０または地面と衝突することをいう。車体１０または地面における、二次衝突が発生した位置を、「二次衝突位置」と称する。

本実施形態においては、歩行者保護デバイス５１は、車体１０の上面にて保護範囲を有している。すなわち、歩行者保護デバイス５１は、車体１０との二次衝突による衝撃から被害者Ｐを保護するように構成されている。具体的には、本実施形態においては、歩行者保護デバイス５１として、フードポップアップ装置５２と、歩行者エアバッグ装置５３とが設けられている。

フードポップアップ装置５２は、一次衝突発生後且つ二次衝突発生前に、車体１０の一部を構成するフロントフード１７を上昇させるように構成されている。具体的には、フードポップアップ装置５２は、作動時にフロントフード１７の後端部を上方に押し上げるように設けられている。

歩行者エアバッグ装置５３は、車体１０の外側にて展開することで、被害者Ｐを保護するように設けられている。本実施形態においては、歩行者エアバッグ装置５３は、車体１０上にて展開するように構成されている。具体的には、図５を参照すると、歩行者エアバッグ装置５３は、右前方エアバッグ５３ａと、左前方エアバッグ５３ｂと、右ピラーエアバッグ５３ｃと、左ピラーエアバッグ５３ｄとを有している。本実施形態においては、右前方エアバッグ５３ａと、左前方エアバッグ５３ｂと、右ピラーエアバッグ５３ｃと、左ピラーエアバッグ５３ｄとは、それぞれ独立に展開可能に設けられている。

右前方エアバッグ５３ａおよび左前方エアバッグ５３ｂは、フロントフード１７とフロントウィンドゥ１８とが車両全長方向について隣接する部分に対応して展開するように構成されている。右前方エアバッグ５３ａは、車幅方向における中央部から右端部に対応して設けられている。左前方エアバッグ５３ｂは、車幅方向における中央部から左端部に対応して設けられている。右ピラーエアバッグ５３ｃは、右側のフロントピラー１９に対応して展開するように構成されている。左ピラーエアバッグ５３ｄは、左側のフロントピラー１９に対応して展開するように構成されている。

再び図６を参照すると、保護デバイスＥＣＵ５０は、ＣＰＵ等にて実現される機能上の構成として、衝突検知部５４と保護制御部５５とを有している。衝突検知部５４は、周辺監視ＥＣＵ４０による物体検知結果と、衝突センサ３０の出力とに基づいて、フロントバンパ１１に対して特定物体が衝突したか否かを検知するように設けられている。保護制御部５５は、衝突検知部５４が車両１と特定物体との衝突を検知した場合に、歩行者保護デバイス５１を動作させるように設けられている。

（事故対応ＥＣＵの構成）
車両制御システム２は、事故対応ＥＣＵ６０を有している。本実施形態に係る事故対応装置である事故対応ＥＣＵ６０は、いわゆる車載マイクロコンピュータであって、不図示のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、および不揮発性ＲＡＭを備えている。不揮発性ＲＡＭは、例えば、フラッシュＲＯＭ等である。事故対応ＥＣＵ６０は、ＣＰＵがＲＯＭまたは不揮発性ＲＡＭからプログラムを読み出して実行することで、各種の動作を実現可能に構成されている。また、ＲＯＭまたは不揮発性ＲＡＭには、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータが、あらかじめ格納されている。各種のデータには、例えば、初期値、ルックアップテーブル、マップ、等が含まれる。

事故対応ＥＣＵ６０は、衝突センサ３０等の各種センサ、周辺監視ＥＣＵ４０、保護デバイスＥＣＵ５０、等と、車載ネットワークを介して回線接続されている。また、事故対応ＥＣＵ６０は、通信回線３と無線接続されることで、管理サーバ４等と回線接続されている。すなわち、事故対応ＥＣＵ６０は、管理サーバ４等と、通信回線３を介して情報通信可能に構成されている。

事故対応ＥＣＵ６０は、車両１に搭載されることで、車両１にて対人衝突が発生した場合の対応動作を実行するように設けられている。この対応動作には、通報動作および応急指示動作が含まれる。すなわち、事故対応ＥＣＵ６０は、車両１にて対人衝突事故が発生した場合に、当該事故の発生および被害者Ｐの受傷状態を、管理サーバ４等に通報するように構成されている。また、事故対応ＥＣＵ６０は、対人衝突が発生した場合に、被害者Ｐに対する応急処置に必要な情報を出力装置２０に再生出力させるように構成されている。以下、図１～図６に加えて図７を参照しつつ、事故対応ＥＣＵ６０の構成の詳細について説明する。

図７は、ＣＰＵ等にて実現される、事故対応ＥＣＵ６０の機能上の構成を示す。図７に示されているように、事故対応ＥＣＵ６０は、画像取得部６０１および衝突判定部６０２を備えている。また、事故対応ＥＣＵ６０は、条件取得部６０３、範囲設定部６０４、情報取得部６０５、およびダメージ推定部６０６を備えている。さらに、事故対応ＥＣＵ６０は、通報部６０７、状態取得部６０８、および応急指示部６０９を備えている。

画像取得部６０１は、画像情報を取得するように設けられている。具体的には、画像取得部６０１は、監視カメラ３１により生成された画像情報を、車載ネットワークを介して、周辺監視ＥＣＵ４０から受信するようになっている。また、画像取得部６０１は、この画像情報に対応する物体認識部４１による認識結果を、車載ネットワークを介して、周辺監視ＥＣＵ４０から受信するようになっている。

衝突判定部６０２は、衝突センサ３０の出力に基づいて、対人衝突の発生を判定するように設けられている。具体的には、本実施形態においては、衝突判定部６０２は、衝突センサ３０の出力等に基づいて衝突検知部５４が車両１と特定物体との衝突を検知した場合に、車載ネットワークを介して衝突検知部５４から対人衝突検知信号を受信するようになっている。

条件取得部６０３は、対人衝突における衝突条件を取得するように設けられている。「衝突条件」は、車両１と被害者Ｐとの衝突状態を規定する条件である。衝突条件には、車両１の走行状態、車両１と被害者Ｐとの相対位置、および車両１における衝突位置のうちの少なくともいずれか１つが含まれる。本実施形態においては、条件取得部６０３は、上記の走行状態、相対位置、および衝突位置のすべてを取得するようになっている。

条件取得部６０３による取得対象である、車両１の走行状態を、以下単に「走行状態」と称する。この走行状態には、車速、ヨーレート、加速度、等が含まれる。すなわち、条件取得部６０３は、車速センサ３４等の出力を受信することで、走行状態を取得するようになっている。

条件取得部６０３による取得対象である、車両１と被害者Ｐとの相対位置を、以下単に「相対位置」と称する。この相対位置は、周辺監視ＥＣＵ４０による物体検知結果に基づいて取得されたものである。すなわち、条件取得部６０３は、物体検知結果を周辺監視ＥＣＵ４０から受信することで、相対位置を取得するようになっている。

条件取得部６０３による取得対象である、車両１における衝突位置を、以下単に「衝突位置」と称する。本実施形態においては、条件取得部６０３は、一次衝突位置を取得するように構成されている。具体的には、条件取得部６０３は、衝突検知部５４が車両１と特定物体との衝突を検知した時点における画像情報と、衝突センサ３０の出力波形とに基づいて、一次衝突位置を推定するようになっている。

一次衝突位置が、監視カメラ３１の視野範囲内である場合がある。この場合、条件取得部６０３は、画像取得部６０１により取得された画像情報に基づいて、一次衝突位置を推定するようになっている。

一次衝突位置が、監視カメラ３１の視野範囲外である場合がある。この場合、条件取得部６０３は、監視カメラ３１の視野範囲と、衝突センサ３０の出力波形とに基づいて、一次衝突位置を概算的に推定するようになっている。

範囲設定部６０４は、条件取得部６０３により取得された衝突条件に基づいて、監視カメラ３１における監視範囲を設定するように設けられている。すなわち、範囲設定部６０４は、被害者Ｐの受傷状態の推定が良好に実行されるような監視範囲を設定するように構成されている。具体的には、範囲設定部６０４は、上記の走行状態、相対位置、および衝突位置のうちの少なくともいずれか１つに基づいて、監視範囲の略中心に被害者Ｐを位置させるようになっている。

情報取得部６０５は、被害者Ｐの生体情報を取得するように設けられている。具体的には、情報取得部６０５は、情報受信部３９ａにて情報発信部３９ｂから受信した被害者Ｐの生体情報を、情報受信部３９ａから受信するようになっている。

ダメージ推定部６０６は、画像取得部６０１により取得された画像情報に基づいて、被害者Ｐの受傷状態を推定するように設けられている。本実施形態においては、ダメージ推定部６０６は、画像情報等に基づいて推定された被害者挙動に基づいて、受傷状態を推定するように構成されている。「被害者挙動」とは、一次衝突後の被害者Ｐの挙動である。具体的には、図８に示されているように、ダメージ推定部６０６は、位置取得部６６１、挙動取得部６６２、ダメージデータベース６６３、および演算部６６４を有している。

位置取得部６６１は、画像取得部６０１により取得された画像情報に基づいて、一次衝突位置を取得するように設けられている。具体的には、本実施形態においては、位置取得部６６１は、条件取得部６０３により取得すなわち推定された、衝突条件としての一次衝突位置を、条件取得部６０３から取得するようになっている。また、位置取得部６６１は、一次衝突が被害者Ｐと車両１との直接的な衝突である場合、画像取得部６０１により取得された画像情報に基づいて一次衝突部位を取得するようになっている。「一次衝突部位」とは、被害者Ｐの身体における、一次衝突時に車体１０と衝突した部位である。「一次衝突部位」における「部位」の意義は、受傷部位の場合と同様である。

挙動取得部６６２は、被害者挙動を取得するように設けられている。被害者挙動には、二次衝突位置と、一次衝突位置から二次衝突位置までの被害者Ｐの移動態様と、二次衝突部位とが含まれる。「二次衝突部位」とは、被害者Ｐの身体における、二次衝突時に車体１０または地面と衝突した部位である。被害者Ｐの「移動態様」には、移動距離と移動速度とが含まれる。「二次衝突部位」における「部位」の意義は、受傷部位の場合と同様である。

具体的には、挙動取得部６６２は、一次衝突位置と、一次衝突部位と、車両１の衝突前後における挙動とに基づいて、被害者挙動を推定するように構成されている。一次衝突位置および一次衝突部位は、上記のようにして、位置取得部６６１により取得されたものである。車両１の衝突前後における挙動は、衝突前後における、車両１の走行状態の時間経過を含む。すなわち、挙動取得部６６２は、画像取得部６０１により取得された画像情報と、条件取得部６０３により取得された衝突条件とに基づいて、被害者挙動を推定するように構成されている。

ダメージデータベース６６３には、計算機シミュレーションによって算出されたマップが格納されている。このマップにおいては、受傷状態が、複数の受傷パラメータと対応付けられている。受傷パラメータには、一次衝突時の車両１と被害者Ｐとの相対速度、一次衝突時に車体１０に作用する加速度、一次衝突位置、一次衝突部位、被害者挙動、病歴、および負傷歴が含まれる。被害者挙動には、二次衝突位置、一次衝突位置から二次衝突位置までの被害者Ｐの移動態様、および二次衝突部位が含まれる。

演算部６６４は、受傷パラメータの今回値とダメージデータベース６６３に格納されたマップとに基づいて、被害者Ｐの受傷状態を推定するように設けられている。上記の通り、受傷パラメータには、被害者挙動が含まれる。被害者挙動は、挙動取得部６６２により取得されたものである。また、上記の通り、受傷パラメータには、被害者Ｐの生体情報の一部である、病歴および負傷歴が含まれる。被害者Ｐの生体情報は、情報取得部６０５により取得されたものである。

再び図７を参照すると、通報部６０７は、通信回線３との無線通信インタフェースを有している。すなわち、通報部６０７は、通信回線３と情報通信可能に無線接続されている。通報部６０７は、衝突判定部６０２が対人衝突の発生を判定した場合に、通信回線３を介して、対人衝突の発生を管理サーバ４等の外部装置に通報するように設けられている。本実施形態においては、通報部６０７は、推定された受傷状態に応じて、管理サーバ４等への通報内容を設定するように構成されている。

具体的には、通報部６０７は、対人衝突の発生の基本情報を含む、通報内容を、管理サーバ４等に通報するように構成されている。基本情報には、事故発生の日時および場所が含まれる。通報内容には、ダメージ推定部６０６により推定された、被害者Ｐの受傷状態が含まれる。また、通報内容には、推定された受傷状態に応じた緊急度情報が含まれる。すなわち、通報部６０７は、推定された受傷状態に応じた緊急度情報を、通報内容に付加するように構成されている。本実施形態においては、「緊急度情報」は、緊急か非緊急かを区別する情報である。さらに、通報内容には、血液型、病歴、および負傷歴を含む、被害者Ｐの生体情報が含まれる。

状態取得部６０８は、運転者の心理状態に関連する、運転者の生体情報を取得するように設けられている。具体的には、状態取得部６０８は、生体情報センサ３８により検出された運転者の生体情報を、生体情報センサ３８から受信するように構成されている。また、本実施形態においては、状態取得部６０８は、取得した運転者の生体情報に基づいて、運転者の心理状態レベルを判定するようになっている。

応急指示部６０９は、出力装置２０と、情報通信可能に有線または無線で回線接続されている。応急指示部６０９は、衝突判定部６０２が対人衝突の発生を判定した場合に、ダメージ推定部６０６により推定された受傷状態に応じて、指示情報を出力装置２０に出力するように設けられている。「指示情報」とは、被害者Ｐに対する応急処置を、車両１の運転者を含む乗員、または、車両１の周囲の第三者に指示するための情報である。

具体的には、応急指示部６０９には、複数の指示情報が格納されている。複数の指示情報の各々は、受傷部位および受傷程度に応じて作成されている。また、応急指示部６０９は、推定された被害者Ｐの受傷状態に応じて、複数の指示情報のうちから１つを選択して、出力装置２０に出力するように構成されている。さらに、本実施形態においては、応急指示部６０９は、状態取得部６０８により取得された運転者の生体情報に応じて、指示情報の出力先を選択するように構成されている。具体的には、応急指示部６０９は、状態取得部６０８により判定された運転者の心理状態レベルに応じて、指示情報の出力先を選択するようになっている。

すなわち、応急指示部６０９は、運転者の心理状態レベルが所定の標準レベルである場合に、運転者に対応する出力装置２０である第一表示装置２１ａおよび第一スピーカ２１ｂに指示情報を出力するようになっている。また、応急指示部６０９は、運転者の心理状態レベルが所定の非標準レベルである場合、下記のように、運転者に対応する出力装置２０以外の出力装置２０に指示情報を出力するようになっている。

具体的には、応急指示部６０９は、助手席乗員が存在する場合、助手席乗員に対応する出力装置２０である第二表示装置２２ａおよび第二スピーカ２２ｂに指示情報を出力するようになっている。また、応急指示部６０９は、後部座席乗員が存在する場合、後部座席乗員に対応する出力装置２０である第三表示装置２３ａおよび第三スピーカ２３ｂに指示情報を出力するようになっている。さらに、応急指示部６０９は、運転者以外の乗員が存在しない場合に、第三者に対応する出力装置２０である第四表示装置２４ａおよび第四スピーカ２４ｂに指示情報を出力するようになっている。

（動作概要）
以下、本実施形態の構成による動作概要について、同構成により奏される効果とともに説明する。

監視カメラ３１は、車両１の前方の画像を撮影する。これにより、車両１の周囲の画像に対応する画像情報が生成される。レーダセンサ３２は、車両１の前方に存在する物体との距離を検出する。超音波ソナー３３は、車両１の周辺に存在する物体との距離を検出する。車速センサ３４、操舵角センサ３５、ヨーレートセンサ３６、および加速度センサ３７は、車両１の走行状態に対応する信号を出力する。

周辺監視ＥＣＵ４０は、監視カメラ３１、レーダセンサ３２、超音波ソナー３３、車速センサ３４、操舵角センサ３５、ヨーレートセンサ３６、および加速度センサ３７から出力された情報および信号を受信する。周辺監視ＥＣＵ４０は、受信した情報および信号に基づいて、車両１の周囲の物体を検知する。具体的には、物体認識部４１は、車両１の周辺に存在する物体の種別を認識する。また、距離取得部４２は、物体認識部４１により種別を認識した物体の、車両１からの距離を取得する。このようにして、車両１の周囲に、如何なる種別の物体が車両１に対して如何なる位置関係で存在するかが、周辺監視ＥＣＵ４０により認識される。

衝突センサ３０は、車両１の周囲の物体と車両１との衝突により印加された衝撃に応じた出力を発生する。衝突検知部５４は、周辺監視ＥＣＵ４０による物体検知結果と、衝突センサ３０の出力とに基づいて、フロントバンパ１１に対して特定物体が衝突したか否か、すなわち、車両１にて対人衝突が発生したか否かを検知する。

車両１にて対人衝突が発生したことを衝突検知部５４が検知した場合、保護制御部５５は、歩行者保護デバイス５１を動作させる。これにより、対人衝突の被害者Ｐは、歩行者保護デバイス５１の保護範囲内にて、二次衝突による衝撃から保護される。また、事故対応ＥＣＵ６０は、車両１にて対人衝突が発生した場合の対応動作を実行する。以下、事故対応ＥＣＵ６０の動作概要について詳述する。

衝突センサ３０の出力等に基づいて衝突検知部５４が車両１と特定物体との衝突を検知した場合、衝突判定部６０２は、車載ネットワークを介して、衝突検知部５４から対人衝突検知信号を受信する。これにより、衝突判定部６０２は、対人衝突の発生を判定する。すなわち、衝突判定部６０２は、衝突センサ３０の出力に基づいて対人衝突の発生を判定しているということが可能である。

画像取得部６０１は、車両１の周囲の画像に対応する画像情報を取得する。具体的には、画像取得部６０１は、監視カメラ３１により生成された画像情報を、車載ネットワークを介して、周辺監視ＥＣＵ４０から受信する。また、画像取得部６０１は、物体認識部４１による認識結果を、車載ネットワークを介して、周辺監視ＥＣＵ４０から受信する。画像取得部６０１により取得された画像情報および認識結果は、後述するように、衝突条件の取得、監視範囲の設定、および受傷状態の推定に用いられる。

条件取得部６０３は、車両１と被害者Ｐとの衝突条件を取得する。具体的には、条件取得部６０３は、一次衝突の際の、車両１の走行状態を取得する。また、条件取得部６０３は、一次衝突の際の、車両１と被害者Ｐとの相対位置を取得する。さらに、条件取得部６０３は、一次衝突位置を取得する。

範囲設定部６０４は、条件取得部６０３により取得された衝突条件に基づいて、監視カメラ３１における監視範囲を設定する。すなわち、範囲設定部６０４は、被害者Ｐの受傷状態の推定が良好に実行されるような監視範囲を設定する。具体的には、範囲設定部６０４は、監視範囲の略中心に被害者Ｐを位置させるように、監視カメラ３１の向きを制御する。

より詳細には、一次衝突位置が監視カメラ３１の視野範囲内である場合、対人衝突における被害者Ｐは、物体認識部４１により、視野範囲内にて認識されている。そこで、この場合、範囲設定部６０４は、画像情報に基づいて監視範囲を設定する。具体的には、範囲設定部６０４は、被害者Ｐが監視範囲の略中心に位置するように、監視カメラ３１の視野中心軸を設定する。

これに対し、一次衝突位置が監視カメラ３１の視野範囲外である場合、対人衝突における被害者Ｐは、物体認識部４１による認識の範囲外である。一方、この場合における特定物体との一次衝突は、衝突センサ３０の出力波形に基づいて検知可能である。このため、この場合における一次衝突位置は、監視カメラ３１の視野範囲と、衝突センサ３０の出力波形とに基づいて、概算的に推定可能である。また、一次衝突発生後の被害者Ｐの相対位置も、車速、ヨーレート等の衝突条件に基づいて概算的に推定可能である。

そこで、この場合、範囲設定部６０４は、衝突条件に基づいて監視範囲を設定する。具体的には、範囲設定部６０４は、上記のように推定された一次衝突位置と、車速と、加速度と、ヨーレートとに基づいて、一次衝突発生後の被害者Ｐの推定位置を算出する。また、範囲設定部６０４は、算出した推定位置が監視範囲の略中心に位置するように、監視カメラ３１の視野中心軸を設定する。

情報取得部６０５は、被害者Ｐの生体情報を取得する。具体的には、情報取得部６０５は、情報受信部３９ａにて情報発信部３９ｂから受信した被害者Ｐの生体情報を、情報受信部３９ａから受信する。被害者Ｐの生体情報は、心拍数、血圧値、血中酸素飽和度、血液型、病歴、負傷歴、等を含む。ダメージ推定部６０６は、画像取得部６０１により取得された画像情報と、情報取得部６０５により取得された被害者Ｐの生体情報とに基づいて、受傷状態を推定する。

具体的には、衝突検知部５４が車両１と特定物体との衝突を検知した時点における画像情報に基づいて、条件取得部６０３により、一次衝突位置が取得される。位置取得部６６１は、条件取得部６０３により取得された一次衝突位置を、条件取得部６０３から取得する。すなわち、位置取得部６６１は、画像取得部６０１により取得された画像情報に基づいて推定された一次衝突位置を取得する。また、位置取得部６６１は、一次衝突が被害者Ｐと車両１との直接的な衝突である場合、画像取得部６０１により取得された画像情報に基づいて、一次衝突部位を取得する。

挙動取得部６６２は、二次衝突位置および二次衝突部位を含む、被害者挙動を取得する。被害者挙動は、一次衝突位置と、一次衝突部位と、一次衝突時の相対速度とに基づいて、計算機シミュレーション等により推定すなわち算出される。

演算部６６４は、受傷パラメータの今回値とダメージデータベース６６３に格納されたマップとに基づいて、被害者Ｐの受傷状態を推定する。上記の通り、受傷パラメータには、被害者挙動が含まれる。演算部６６４による被害者Ｐの受傷状態の推定に用いられる、被害者挙動は、挙動取得部６６２により取得されたものである。被害者挙動は、一次衝突位置等に基づいて算出される。また、被害者挙動は、二次衝突位置と、一次衝突位置から二次衝突位置までの被害者Ｐの移動態様とを含む。よって、本実施形態においては、演算部６６４は、車両１における衝突位置と被害者挙動とに基づいて受傷状態を推定していると評価することが可能である。また、上記の通り、受傷パラメータには、被害者Ｐの生体情報の一部である、病歴および負傷歴が含まれる。演算部６６４による被害者Ｐの受傷状態の推定に用いられる、被害者Ｐの生体情報は、情報取得部６０５により取得されたものである。具体的には、情報取得部６０５は、情報受信部３９ａにて情報発信部３９ｂから受信した被害者Ｐの生体情報を、情報受信部３９ａから受信する。よって、本実施形態においては、演算部６６４は、情報発信部３９ｂから取得した生体情報に基づいて受傷状態を推定していると評価することが可能である。

一次衝突時に被害者Ｐが受ける衝撃、すなわち、衝撃加速度および衝撃力は、一次衝突時の車両１と被害者Ｐとの相対速度、一次衝突時に車体１０に作用する加速度、および一次衝突位置により推定され得る。一次衝突時の車両１と被害者Ｐとの相対速度は、条件取得部６０３によって取得された衝突条件により推定され得る。一次衝突時に車体１０に作用する加速度は、加速度センサ３７の出力に基づいて、条件取得部６０３により取得されている。一次衝突位置は、位置取得部６６１により取得されている。

一次衝突が被害者Ｐと車両１との直接的な衝突である場合、一次衝突位置に応じて、被害者Ｐが受ける衝撃が異なる。具体的には、一次衝突位置が、ヘッドライト１６よりも車幅方向における外側に位置する車体１０の角部である状況を、「第一の状況」と称する。また、一次衝突位置がヘッドライト１６である状況を、「第二の状況」と称する。さらに、一次衝突位置がフロントグリル１５である状況を、「第三の状況」と称する。第一の状況と、第二の状況と、第三の状況とで、被害者Ｐが車体１０と一次衝突した際に受ける衝撃が異なる。そこで、本実施形態においては、被害者Ｐの受傷状態の推定に用いられる受傷パラメータとして、一次衝突位置を考慮している。

二次衝突時に被害者Ｐが受ける衝撃、すなわち衝撃加速度および衝撃力は、二次衝突位置を含む被害者挙動に基づいて推定され得る。具体的には、この衝撃は、二次衝突の際の被害者Ｐの車体１０または地面との相対移動状態と、二次衝突位置を構成する物体の物性値とに基づいて推定され得る。

被害者Ｐの受傷状態は、一次衝突部位にて受ける衝撃と、二次衝突部位にて受ける衝撃と、実際の過去の事故例についての各種情報とに基づいて、計算機シミュレーションによって算出可能である。よって、ダメージデータベース６６３に格納されたマップにおいては、受傷状態が、複数の受傷パラメータと対応付けられている。受傷パラメータには、一次衝突時の車両１と被害者Ｐとの相対速度、一次衝突時の加速度、一次衝突位置、一次衝突部位、二次衝突位置、一次衝突位置から二次衝突位置までの被害者Ｐの移動態様、二次衝突部位、病歴、および負傷歴が含まれる。そこで、演算部６６４は、受傷パラメータの今回値に基づいて、上記のマップから受傷状態を読み出す。

上記の通り、演算部６６４による受傷状態の推定に用いられる受傷パラメータには、画像取得部６０１により取得された画像情報に基づくものが含まれる。したがって、ダメージ推定部６０６は、画像取得部６０１により取得された画像情報に基づいて、受傷状態を推定しているということが可能である。また、受傷状態の推定は、事故対応ＥＣＵ６０に設けられたダメージ推定部６０６により実行される。すなわち、ダメージ推定部６０６は、事故対応装置である事故対応ＥＣＵ６０に、コンピュータ実装されている。

通報部６０７は、衝突判定部６０２が対人衝突の発生を判定した場合に、通信回線３を介して、対人衝突の発生を管理サーバ４等の外部装置に通報する。通報部６０７による通報内容には、ダメージ推定部６０６により推定された、被害者Ｐの受傷状態が含まれる。また、通報内容には、推定された受傷状態に応じた緊急度情報が含まれる。さらに、通報内容には、被害者Ｐの血液型、病歴、および負傷歴を含む、生体情報が含まれる。

応急指示部６０９は、衝突判定部６０２が対人衝突の発生を判定した場合に、推定された被害者Ｐの受傷状態に応じて、指示情報を出力装置２０に出力する。この指示情報は、被害者Ｐに対する応急処置を乗員または第三者に指示するための情報である。具体的には、例えば、被害者Ｐが歩行者エアバッグ装置５３によって一旦保護された後、被害者Ｐが頭部から地面に落下する場合があり得る。この場合、頭部打撲に対応する指示情報が出力される。また、この場合、被害者Ｐの手および脚の動きが確認されなければ、頭部打撲により意識がない状態に対応する指示情報が出力される。あるいは、例えば、被害者Ｐの大腿部に骨折が生じることで、脚部の外見形状が異常となることがあり得る。この場合、大腿部骨折に対応する指示情報が出力される。

上記の通り、本実施形態の構成によれば、対人衝突が発生した場合、取得した画像情報に基づいて推定された被害者Ｐの受傷状態に応じて、指示情報が出力装置２０に出力される。これにより、車両１の運転者を含む乗員、または、車両１の周囲の第三者に、応急処置を指示することができる。すなわち、乗員または第三者は、出力装置２０により再生出力される指示情報に基づいて、応急処置を確実に実行することができる。したがって、かかる構成によれば、対人衝突が発生してから救急車５が到着するまでの間に、応急処置を迅速且つ適切に行うことが可能となる。

上記の通り、本実施形態の構成においては、事故対応ＥＣＵ６０は、車両１の外部に設けられた外部装置である管理サーバ４等と、通信回線３を介して情報通信可能に構成されている。また、事故対応ＥＣＵ６０は、通報部６０７を備えている。通報部６０７は、通信回線３を介して、対人衝突の発生を、管理サーバ４等に通報するように設けられている。

対人衝突の発生は、衝突判定部６０２により判定される。対人衝突が発生した場合、通報部６０７は、対人衝突の発生を、管理サーバ４等に通報する。すなわち、対人衝突の発生の判定および通報は、車両制御システム２により、乗員あるいは第三者による特別な操作を要することなく自動的に実行される。通報部６０７からの通報に対応して、救急車５は、被害者Ｐの救助のために、事故現場に急行する。したがって、かかる構成によれば、対人衝突が発生した場合に、通報が迅速且つ確実に実行されるとともに、通報により救急車５が到着するまでの間に応急処置を迅速且つ適切に行うことが可能となる。

上記の通り、本実施形態の構成においては、事故対応ＥＣＵ６０は、ダメージ推定部６０６を備えている。事故対応ＥＣＵ６０は、画像取得部６０１により取得された画像情報に基づいて、被害者Ｐの受傷状態を推定するように設けられている。

かかる構成においては、被害者Ｐの受傷状態の推定は、コンピュータ実装されたダメージ推定部６０６により実行される。具体的には、受傷状態は、位置取得部６６１により取得された一次衝突位置および一次衝突部位と、挙動取得部６６２により取得された被害者挙動と、ダメージデータベース６６３に格納されたマップとに基づいて推定される。したがって、受傷状態が良好な精度で推定され得る。

上記の通り、本実施形態の構成においては、通報部６０７は、ダメージ推定部６０６により推定された受傷状態を管理サーバ４等に通報するように構成されている。かかる構成においては、通報部６０７からの通報に対応して、救急車５および／または救急医療機関６には、推定された受傷状態が提供される。したがって、救急車５および／または救急医療機関６にて、被害者Ｐの収容後に、適切な処置が迅速に行われ得る。

上記の通り、本実施形態の構成においては、通報部６０７は、ダメージ推定部６０６により推定された受傷状態に応じて、通報内容を設定するように構成されている。具体的には、通報部６０７は、推定された受傷状態に応じた緊急度情報を、通報内容に付加するようになっている。

かかる構成においては、救急車５および／または救急医療機関６には、推定された受傷状態に応じた通報内容が通報部６０７から通報される。この通報内容には、推定された受傷状態に応じた緊急度情報が付加される。したがって、かかる構成によれば、被害者Ｐの受傷状態に応じた救急車５および／または救急医療機関６による被害者Ｐの迅速な収容と、その後の適切な処置とが、良好に実現され得る。

上記の通り、本実施形態の構成においては、ダメージ推定部６０６は、被害者Ｐの生体情報を発信するように被害者Ｐに装着された情報発信部３９ｂから取得した生体情報に基づいて、被害者Ｐの受傷状態を推定する。したがって、被害者Ｐの受傷状態が良好な精度で推定され得る。

上記の通り、本実施形態の構成においては、通報部６０７は、情報発信部３９ｂから発信された被害者Ｐの血液型、病歴、および負傷歴に関する情報を、管理サーバ４等の外部装置に通報する。したがって、救急車５および／または救急医療機関６による被害者Ｐの収容後の、適切な処置が、良好に実現され得る。

上記の通り、本実施形態の構成においては、ダメージ推定部６０６は、衝突位置および被害者挙動に基づいて、被害者Ｐの受傷状態を推定する。衝突位置は、衝突センサ３０の出力および／または画像情報に基づいて取得される。被害者挙動は、車両１における衝突前後の挙動と衝突位置とに基づいて、計算機シミュレーションにより推定される。したがって、被害者Ｐの受傷状態が良好な精度で推定され得る。

上記の通り、本実施形態の構成においては、事故対応ＥＣＵ６０は、条件取得部６０３と範囲設定部６０４とを備えている。条件取得部６０３は、対人衝突における、車両１の走行状態、車両１と被害者Ｐとの相対位置、および車両１における衝突位置のうちの少なくともいずれか１つを含む、衝突条件を取得する。範囲設定部６０４は、条件取得部６０３により取得された衝突条件に基づいて、監視範囲を変更可能な監視カメラ３１における監視範囲を設定する。

かかる構成によれば、範囲設定部６０４は、被害者Ｐの受傷状態の推定が良好に実行されるような監視範囲を設定することができる。したがって、衝突条件の取得および受傷状態の推定に用いられる画像情報が、画像取得部６０１により良好に取得され得る。

上記の通り、本実施形態の構成においては、事故対応ＥＣＵ６０は、状態取得部６０８を備えている。状態取得部６０８は、車両１の運転者の心理状態に関連する、運転者の生体情報を取得する。応急指示部６０９は、状態取得部６０８により取得された運転者の生体情報に応じて、複数の出力装置２０のうちから、指示情報の出力先を選択する。複数の出力装置２０には、運転者に対応する出力装置２０、運転者以外の乗員に対応する出力装置２０、および第三者に対応する出力装置２０が含まれる。

生体情報センサ３８により検出され状態取得部６０８により取得される運転者の生体情報は、心拍数、血圧値、発汗量、等のうちの少なくとも１つを含む。これらの生体情報は、一般的に、運転者の心理状態が冷静であるほど低くなる。よって、生体情報センサ３８により検出された運転者の生体情報に基づいて、運転者の心理状態を判定することが可能である。

対人衝突した車両１における運転者の心理状態が、正確な応急処置が可能な程度に安定している場合があり得る。この場合の、状態取得部６０８により判定される運転者の心理状態レベルは、所定の標準レベルとなる。そこで、この場合、応急指示部６０９は、運転者に対応する出力装置２０である第一表示装置２１ａおよび第一スピーカ２１ｂに指示情報を出力する。これにより、運転者による応急処置が、迅速且つ適切に行われる。

これに対し、対人衝突した車両１における運転者の心理状態が、正確な応急処置ができなくなる程度に不安定となる場合があり得る。この場合の、状態取得部６０８により判定される運転者の心理状態レベルは、所定の非標準レベルとなる。この場合、運転者以外の乗員、あるいは、車両１の周囲の第三者に助力を求めた方が、被害者Ｐに対する迅速且つ適切な応急処置の実行が期待できる。

そこで、この場合、応急指示部６０９は、運転者に対応する出力装置２０である第一表示装置２１ａおよび第一スピーカ２１ｂには、指示情報を出力しない。一方、応急指示部６０９は、助手席乗員が存在する場合、助手席乗員に対応する出力装置２０である第二表示装置２２ａおよび第二スピーカ２２ｂに指示情報を出力する。あるいは、応急指示部６０９は、後部座席乗員が存在する場合、後部座席乗員に対応する出力装置２０である第三表示装置２３ａおよび第三スピーカ２３ｂに指示情報を出力する。あるいは、応急指示部６０９は、運転者以外の乗員が存在しない場合に、第三者に対応する出力装置２０である第四表示装置２４ａおよび第四スピーカ２４ｂに指示情報を出力する。これにより、被害者Ｐに対する応急処置を迅速且つ適切に行うことが可能となる。

（動作例）
以下、上記構成による動作例について、フローチャートを用いて説明する。なお、図面中、「ステップ」を単に「Ｓ」と略記する。また、事故対応ＥＣＵ６０のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、および不揮発性ＲＡＭを、以下単にＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、および不揮発性ＲＡＭと略記する。

（事故対応制御）
ＣＰＵは、図９に示された事故対応制御ルーチンを、所定時間（例えば１０ｍｓｅｃ）毎に繰り返し起動する。図９に示された事故対応制御ルーチンが起動されると、まず、ステップ９０１にて、ＣＰＵは、対人衝突が発生したか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵは、衝突判定部６０２が対人衝突検知信号を衝突検知部５４から受信したか否かを判定する。

対人衝突が発生した場合（すなわちステップ９０１＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、ステップ９０２以降の処理を実行した後、本ルーチンを終了する。一方、対人衝突が発生していない場合（すなわちステップ９０１＝ＮＯ）、ＣＰＵは、ステップ９０２以降の処理をすべてスキップして、本ルーチンを終了する。よって、以下、対人衝突が発生したものとして（すなわちステップ９０１＝ＹＥＳ）、本ルーチンの説明を続行する。

ステップ９０２にて、ＣＰＵは、監視カメラ３１における監視範囲を設定する。ステップ９０３にて、ＣＰＵは、被害者Ｐの受傷状態を推定する。ステップ９０４にて、ＣＰＵは、通報部６０７による通報内容を設定する。ステップ９０５にて、ＣＰＵは、ステップ９０４にて設定された通報内容を、通報部６０７により、管理サーバ４等の外部装置に通報する。ステップ９０６にて、ＣＰＵは、ステップ９０３にて推定された被害者Ｐの受傷状態に応じた指示情報を取得する。ステップ９０７にて、ＣＰＵは、ステップ９０６にて取得された指示情報を出力装置２０に出力する。ステップ９０２～ステップ９０７の処理を実行した後、ＣＰＵは、本ルーチンを終了する。

（監視範囲設定）
図１０のフローチャートに示された一連の処理は、図９におけるステップ９０２の処理に対応する。図１０に示された監視範囲設定処理において、まず、ＣＰＵは、ステップ１００１にて、対人衝突が発生したか否かを判定する。ステップ１００１の処理は、図９におけるステップ９０１の処理と同様である。

対人衝突が発生した場合（すなわちステップ１００１＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をステップ１００２以降に進行させる。一方、対人衝突が発生していない場合（すなわちステップ１００１＝ＮＯ）、ＣＰＵは、ステップ１００２以降の処理をすべてスキップして、監視範囲設定処理を終了する。よって、以下、対人衝突が発生したものとして（すなわちステップ１００１＝ＹＥＳ）、監視範囲設定処理の説明を続行する。

ステップ１００２にて、ＣＰＵは、画像情報を、物体検知結果とともに取得する。ステップ１００２の処理は、画像取得部６０１の動作に対応する。次に、ステップ１００３にて、ＣＰＵは、衝突条件を取得する。ステップ１００３の処理は、条件取得部６０３の動作に対応する。続いて、ステップ１００４にて、ＣＰＵは、現時点での監視カメラ３１の視野範囲内に被害者Ｐが存在するか否かを判定する。

ステップ１００４の判定が「ＹＥＳ」である場合、現時点での監視カメラ３１の視野範囲内に、被害者Ｐが存在する。そこで、この場合、ＣＰＵは、ステップ１００５の処理を実行した後、監視範囲設定処理を終了する。ステップ１００５にて、ＣＰＵは、被害者Ｐが監視範囲の略中心に位置するように、画像情報に基づいて監視カメラ３１の監視範囲を設定する。

ステップ１００４の判定が「ＮＯ」である場合、現時点での監視カメラ３１の視野範囲内には、被害者Ｐは存在しない。そこで、この場合、ＣＰＵは、ステップ１００５の処理に代えてステップ１００６の処理を実行した後、監視範囲設定処理を終了する。ステップ１００６にて、ＣＰＵは、車速等の衝突条件に基づいて、監視カメラ３１の監視範囲を設定する。

（受傷状態推定）
図１１のフローチャートに示された一連の処理は、図９におけるステップ９０３の処理に対応する。図１１に示された受傷状態推定処理において、ＣＰＵは、ステップ１１０１～ステップ１１０６の処理を、順に実行する。

ステップ１１０１にて、ＣＰＵは、被害者Ｐの生体情報を取得する。ステップ１１０１の処理は、情報取得部６０５の動作に対応する。ステップ１１０２にて、ＣＰＵは、画像情報を取得する。ステップ１１０２の処理は、画像取得部６０１の動作に対応する。ステップ１１０３にて、ＣＰＵは、一次衝突位置を、一次衝突部位とともに推定する。ステップ１１０３の処理は、位置取得部６６１の動作に対応する。ステップ１１０４にて、ＣＰＵは、被害者挙動を推定する。ステップ１１０４の処理は、挙動取得部６６２の動作に対応する。ステップ１１０５にて、ＣＰＵは、受傷部位を推定する。ステップ１１０６にて、ＣＰＵは、受傷程度を推定する。ステップ１１０５およびステップ１１０６の処理は、演算部６６４の動作に対応する。

（通報内容設定）
図１２のフローチャートに示された一連の処理は、図９におけるステップ９０４の処理に対応する。図１２に示された通報内容設定処理において、ＣＰＵは、ステップ１２０１～ステップ１２０４の処理を順に実行した後、処理をステップ１２０５に進行させる。

ステップ１２０１にて、ＣＰＵは、ステップ１１０１にて取得した被害者Ｐの生体情報を読み出す。ステップ１２０２にて、ＣＰＵは、ステップ１１０５にて推定した被害者Ｐの受傷部位を読み出す。ステップ１２０３にて、ＣＰＵは、ステップ１１０６にて推定した被害者Ｐの受傷程度を読み出す。ステップ１２０４にて、ＣＰＵは、ステップ１２０１～ステップ１２０３にて読み出された情報を合成して、所定フォーマットの通報データを作成する。

ステップ１２０５にて、ＣＰＵは、受傷程度が軽傷であるか否かを判定する。受傷程度が重傷である場合（すなわちステップ１２０５＝ＮＯ）、ＣＰＵは、ステップ１２０６の処理を実行した後、通報内容設定処理を終了する。ステップ１２０６にて、ＣＰＵは、ステップ１２０４にて作成された通報データに、緊急救護を要する旨の緊急度情報を付加する。一方、受傷程度が軽傷である場合（すなわちステップ１２０５＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、ステップ１２０６の処理をスキップして、通報内容設定処理を終了する。この場合、緊急救護を要する旨の緊急度情報は付加されない。

（応急指示）
図１３のフローチャートに示された一連の処理は、図９におけるステップ９０７の処理に対応する。図１３に示された応急指示処理において、ＣＰＵは、まず、ステップ１３０１およびステップ１３０２の処理を実行する。

ステップ１３０１にて、ＣＰＵは、生体情報センサ３８により検出された運転者の生体情報に基づいて、運転者の心理状態レベルを判定する。ステップ１３０１の処理は、状態取得部６０８の動作に対応する。次に、ステップ１３０２にて、ＣＰＵは、運転者の心理状態レベルが所定の標準レベルであるか否かを判定する。

運転者の心理状態レベルが標準レベルである場合（すなわちステップ１３０２＝ＹＥＳ）、運転者による迅速且つ適切な応急処置が期待できる。そこで、この場合、ＣＰＵは、処理をステップ１３０３に進行させる。ステップ１３０３にて、ＣＰＵは、運転者に対応する出力装置２０である第一表示装置２１ａおよび第一スピーカ２１ｂに指示情報を出力する。これにより、運転者向けの、応急処置の指示が開始する。

運転者の心理状態レベルが非標準レベルである場合（すなわちステップ１３０２＝ＮＯ）、運転者以外の者に応急処置を実行させることが好ましい。そこで、この場合、ＣＰＵは、処理をステップ１３０４に進行させる。ステップ１３０４にて、ＣＰＵは、運転者以外の乗員が存在するか否かを判定する。

運転者以外の乗員が存在する場合（すなわちステップ１３０４＝ＹＥＳ）、当該乗員による迅速且つ適切な応急処置が期待できる。そこで、この場合、ＣＰＵは、処理をステップ１３０５に進行させる。ステップ１３０５にて、ＣＰＵは、乗員の存在態様に応じて、助手席乗員および／または後部座席乗員に対応する出力装置２０に指示情報を出力する。これにより、当該乗員向けの、応急処置の指示が開始する。

運転者以外の乗員が存在しない場合（すなわちステップ１３０４＝ＮＯ）、車両１の周囲の第三者による迅速且つ適切な応急処置が期待できる。そこで、この場合、ＣＰＵは、処理をステップ１３０６に進行させる。ステップ１３０６にて、ＣＰＵは、第三者に対応する出力装置２０である第四表示装置２４ａおよび第四スピーカ２４ｂに指示情報を出力する。これにより、第三者向けの、応急処置の指示が開始する。

ステップ１３０３、ステップ１３０５、またはステップ１３０６により、応急処置の指示が開始した後、ＣＰＵは、処理をステップ１３０７に進行させる。ステップ１３０７にて、ＣＰＵは、応急処置の指示が終了したか否かを判定する。応急処置の指示中は、ステップ１３０７の判定が「ＮＯ」となり、ＣＰＵは、応急指示処理の終了を待機する。応急処置の指示が終了すると、ステップ１３０７の判定が「ＹＥＳ」となり、応急指示処理が終了する。

（変形例）
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。故に、上記実施形態に対しては、適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態との相違点を主として説明する。また、上記実施形態と変形例とにおいて、互いに同一または均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾または特段の追加説明なき限り、上記実施形態における説明が適宜援用され得る。

本発明は、上記実施形態にて示された具体的な装置構成に限定されない。具体的には、例えば、本発明の「外部装置」は、管理サーバ４に限定されない。すなわち、例えば、「外部装置」は、救急車５に搭載された車載コンピュータ５ａであってもよい。あるいは、例えば、「外部装置」は、救急医療機関６に備えられたコンピュータ７であってもよい。

換言すれば、管理サーバ４は、救急車５に搭載されていてもよい。すなわち、管理サーバ４は、救急車５に搭載された車載コンピュータ５ａであってもよい。あるいは、管理サーバ４は、救急医療機関６に設けられていてもよい。すなわち、管理サーバ４は、救急医療機関６に備えられたコンピュータ７であってもよい。

通報システムＳは、救急車５に代えて、あるいはこれとともに、救急ヘリコプタを含んでいてもよい。

出力装置２０の構成および配置も、上記実施形態にて示された具体例に限定されない。例えば、第一表示装置２１ａおよび第一スピーカ２１ｂの配置は、上記の具体例から適宜変更され得る。具体的には、例えば、第一表示装置２１ａは、車室における天井に設けられていてもよい。また、第一スピーカ２１ｂは、運転席に対応するドアトリムに設けられていてもよい。また、第一表示装置２１ａおよび／または第一スピーカ２１ｂは、運転席に対応するドアミラーに設けられていてもよい。あるいは、第一表示装置２１ａと第一スピーカ２１ｂとのうちの一方は、省略され得る。

第二表示装置２２ａおよび第二スピーカ２２ｂについても同様である。すなわち、例えば、第二表示装置２２ａおよび第二スピーカ２２ｂの配置は、上記の具体例から適宜変更され得る。具体的には、例えば、第二表示装置２２ａは、車室における天井に設けられていてもよい。また、第二スピーカ２２ｂは、助手席に対応するドアトリムに設けられていてもよい。また、第二表示装置２２ａおよび／または第二スピーカ２２ｂは、助手席に対応するドアミラーに設けられていてもよい。あるいは、第二表示装置２２ａと第二スピーカ２２ｂとのうちの一方は、省略され得る。

第三表示装置２３ａおよび第三スピーカ２３ｂについても同様である。すなわち、例えば、第三表示装置２３ａおよび第三スピーカ２３ｂの配置は、上記の具体例から適宜変更され得る。具体的には、例えば、第三表示装置２３ａは、車室における天井に設けられていてもよい。また、第三スピーカ２３ｂは、ドアトリムに設けられていてもよい。あるいは、第三表示装置２３ａと第三スピーカ２３ｂとのうちの一方は、省略され得る。

運転者向けの出力装置２０と、助手席乗員向けの出力装置２０とは、共通化され得る。すなわち、第一表示装置２１ａと第二表示装置２２ａとを共通化した表示装置が、センターコンソールに設けられ得る。また、第一スピーカ２１ｂと第二スピーカ２２ｂとを共通化したスピーカが、カーオーディオにおける前席用スピーカとして設けられ得る。この場合、生体情報センサ３８および状態取得部６０８は、省略され得る。

衝突センサ３０の構成は、上記実施形態にて示された具体例に限定されない。すなわち、例えば、衝突センサ３０は、圧力チャンバ式センサであってもよいし、光ファイバ式センサであってもよい。

衝突センサ３０は、圧電性高分子フィルム素子によって形成された圧電フィルム式センサであってもよい。この場合、圧電フィルム式の衝突センサ３０は、バンパカバー１２における、バンパ補強部材１３と対向する裏面１２ｂに支持されている。なお、圧電フィルム式の衝突センサ３０の具体的な構成および配置については、本願の出願時点で既に公知あるいは周知である。よって、圧電フィルム式の衝突センサ３０についてのこれ以上の説明は省略する。

監視カメラ３１は、視野範囲を機械的に移動することで監視範囲を変更可能な構成に限定されない。すなわち、例えば、監視カメラ３１は、広角な視野範囲を有していて、そのうちの一部を監視範囲としてソフトウエア的に設定可能に構成されていてもよい。

レーダセンサ３２は、レーザレーダセンサであってもよい。あるいは、レーダセンサ３２として、ミリ波レーダセンサとレーザレーダセンサとの双方が設けられていてもよい。

運転者も情報受信部３９ａを装着している場合があり得る。この場合、生体情報センサ３８に代えて、情報受信部３９ａが用いられ得る。

上記実施形態においては、歩行者エアバッグ装置５３は、右前方エアバッグ５３ａと、左前方エアバッグ５３ｂと、右ピラーエアバッグ５３ｃと、左ピラーエアバッグ５３ｄとを有していた。しかしながら、本発明は、かかる構成に限定されない。すなわち、歩行者エアバッグ装置５３は、他のエアバッグを備えていてもよい。

上記実施形態においては、歩行者エアバッグ装置５３は、複数領域にてそれぞれ独立に展開可能に分割されていた。しかしながら、本発明は、かかる構成に限定されない。すなわち、例えば、右前方エアバッグ５３ａと、左前方エアバッグ５３ｂと、右ピラーエアバッグ５３ｃと、左ピラーエアバッグ５３ｄとは、一体的に膨張するように構成されていてもよい。

画像取得部６０１による画像情報の取得態様については、特段の限定はない。すなわち、上記実施形態においては、画像取得部６０１は、監視カメラ３１から周辺監視ＥＣＵ４０に送信された画像情報を、周辺監視ＥＣＵ４０から受信していた。しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されない。具体的には、例えば、画像取得部６０１は、画像情報を監視カメラ３１から直接的に受信してもよい。

衝突判定部６０２は、保護デバイスＥＣＵ５０に設けられた衝突検知部５４と同様の機能を有していてもよい。すなわち、衝突判定部６０２は、衝突センサ３０の出力を受信することで、フロントバンパ１１に対して特定物体が衝突したか否かを検知するようになっていてもよい。あるいは、保護デバイスＥＣＵ５０の機能と事故対応ＥＣＵ６０の機能とが統合されて１個の衝突対応ＥＣＵが構成される場合があり得る。この場合、衝突検知部５４と衝突判定部６０２とは、１個の機能ブロックとして共通化される。

条件取得部６０３は、衝突センサ３０の出力に基づいて、一次衝突位置を推定するようになっていてもよい。すなわち、衝突センサ３０が圧力チューブ式センサである場合、右側圧力センサ３０ｂにおける出力波形と、左側圧力センサ３０ｃにおける出力波形とに基づいて、車幅方向における一次衝突位置を推定することが可能である。あるいは、衝突センサ３０が圧電フィルム式センサである場合、衝撃により電圧が発生した位置を特定することで、車幅方向における一次衝突位置を推定することが可能である。これらの場合、二次衝突位置は、推定した一次衝突位置と車両１の走行状態とに基づいて推定され得る。すなわち、二次衝突位置は、一次衝突位置と、車両１の衝突前後における挙動とに基づいて推定され得る。

上記実施形態においては、範囲設定部６０４による監視範囲設定のために条件取得部６０３が取得する「衝突条件」には、走行状態、相対位置、一次衝突位置、のすべてが含まれていた。しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されない。すなわち、上記の走行状態、相対位置、および衝突位置のうちの、いずれか１つまたは２つは、条件取得部６０３が取得する「衝突条件」から除外され得る。要するに、被害者Ｐの受傷状態の推定が良好に実行されるように監視カメラ３１による監視範囲が設定される限度で、条件取得部６０３の機能は簡略化され得る。

監視カメラ３１は、広角な視野範囲を有しているとともに、視野範囲の全範囲において良好な光学特性（例えば収差特性等）および解像度を有している場合があり得る。この場合、視野範囲の端部に被害者Ｐが位置していても、画像情報に基づく受傷状態の推定が可能となる。よって、この場合、範囲設定部６０４は省略され得る。

範囲設定部６０４が省略される場合、範囲設定部６０４による監視範囲設定のための衝突条件を取得する条件取得部６０３も、省略され得る。条件取得部６０３が省略される場合、位置取得部６６１は、上記実施形態における条件取得部６０３が有する機能の全部または一部を有していてもよい。

通報および／または受傷状態の推定において、被害者Ｐの生体情報は必須ではない。したがって、情報受信部３９ａおよび／または情報取得部６０５は、省略され得る。

上記実施形態においては、被害者Ｐの受傷状態の推定は、車両１すなわち車両制御システム２に備えられた事故対応ＥＣＵ６０により実行される。すなわち、ダメージ推定部６０６は、事故対応ＥＣＵ６０に設けられている。しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されない。

具体的には、例えば、被害者Ｐの受傷状態の推定は、外部装置（例えば管理サーバ４）により実行されてもよい。すなわち、図１４に示されているように、ダメージ推定部６０６は、外部装置に設けられていてもよい。この場合、上記実施形態に係る事故対応ＥＣＵ６０における、ダメージ推定部６０６以外の機能構成は、車両１すなわち車両制御システム２に設けられ得る。

かかる構成によれば、ダメージデータベース６６３の記憶容量を含めたダメージ推定部６０６の処理能力が、可及的に増大され得る。したがって、受傷状態の推定が、良好な精度で実行され得る。特に、ダメージ推定部６０６を人工知能により実現することで、処理速度および推定精度が、よりいっそう向上する。

同様に、ダメージ推定部６０６における機能構成の一部が外部装置（例えば管理サーバ４）に設けられ、残部が事故対応ＥＣＵ６０に設けられていてもよい。具体的には、例えば、ダメージデータベース６６３は、外部装置に設けられ得る。この場合、演算部６６４も、ダメージデータベース６６３が設けられる外部装置と同一の外部装置に設けられ得る。

上記実施形態に記載のように、近年、フードポップアップ装置５２または歩行者エアバッグ装置５３を含む歩行者保護デバイス５１が車両１に搭載される割合が高まっている。また、歩行者保護デバイス５１として、車両１の前方の地面上にて展開される、エアバッグまたは網も提案されている。これらのような歩行者保護デバイス５１を搭載した車両１において、歩行者保護デバイス５１による保護範囲外にて被害者Ｐが地面に落下すると、被害者Ｐの受傷程度が高くなる可能性がある。

そこで、通報部６０７は、被害者Ｐが歩行者保護デバイス５１による保護範囲外にて地面に落下した場合に、緊急度情報を付加するように構成されていてもよい。かかる構成によれば、被害者Ｐの受傷程度が高い可能性がある対人衝突が発生した場合に、通報内容に緊急度情報が付加される。これにより、救急車５および／または救急医療機関６による被害者Ｐの迅速な収容と、その後の適切な処置とが、良好に実現され得る。図１５は、かかる構成における動作例を示す。

図１５におけるステップ１５０１～ステップ１５０４の処理内容は、それぞれ、図１２におけるステップ１２０１～ステップ１２０４の処理内容と同一である。よって、以下、上記実施形態と本変形例との相違部分を主として説明する。

図１５に示されているように、ＣＰＵは、ステップ１５０１～ステップ１５０４の処理を実行した後、処理をステップ１５０５に進行させる。ステップ１５０５にて、ＣＰＵは、一次衝突発生後の被害者Ｐの落下位置が、歩行者保護デバイス５１による保護範囲内であるか否かを判定する。すなわち、ＣＰＵは、二次衝突位置が、歩行者保護デバイス５１による保護範囲外の地面であるか否かを判定する。

被害者Ｐが歩行者保護デバイス５１による保護範囲外にて地面に落下した場合、ステップ１５０５の判定が「ＮＯ」となる。この場合、ＣＰＵは、ステップ１５０６の処理を実行した後、通報内容設定処理を終了する。ステップ１５０６にて、ＣＰＵは、ステップ１５０４にて作成された通報データに、緊急度情報を付加する。

一方、被害者Ｐの落下位置が歩行者保護デバイス５１による保護範囲内である場合、ステップ１５０５の判定が「ＹＥＳ」となる。この場合、ＣＰＵは、ステップ１５０６の処理をスキップして、通報内容設定処理を終了する。

上記の通り、歩行者保護デバイス５１による保護範囲外にて被害者Ｐが地面に落下すると、被害者Ｐの受傷程度が高くなる可能性がある。そこで、応急指示部６０９は、被害者Ｐが歩行者保護デバイス５１による保護範囲外にて地面に落下した場合に、指示情報を出力するように構成されていてもよい。かかる構成によれば、被害者Ｐの受傷程度が高い可能性がある対人衝突が発生した場合に、被害者Ｐに対する応急処置を乗員等に指示することができる。

図１６は、かかる構成における動作例を示す。図１６におけるステップ１６０１～ステップ１６０５の処理内容は、それぞれ、図９におけるステップ９０１～ステップ９０５の処理内容と同一である。よって、以下、上記実施形態と本変形例との相違部分を主として説明する。

ステップ１６０５の処理に続いて、ＣＰＵは、処理をステップ１６０６に進行させる。ステップ１６０６にて、ＣＰＵは、一次衝突発生後の被害者Ｐの落下位置が、歩行者保護デバイス５１による保護範囲外であるか否かを判定する。ステップ１６０６の判定内容は、ステップ１５０５の判定内容と同様である。

被害者Ｐが歩行者保護デバイス５１による保護範囲外にて地面に落下した場合、ステップ１６０６の判定が「ＹＥＳ」となる。この場合、ＣＰＵは、ステップ１６０７およびステップ１６０８の処理を実行した後、本ルーチンを終了する。ステップ１６０７およびステップ１６０８の処理内容は、それぞれ、図９におけるステップ９０６およびステップ９０７の処理内容と同一である。一方、被害者Ｐの落下位置が歩行者保護デバイス５１による保護範囲内である場合、ステップ１６０６の判定が「ＮＯ」となる。この場合、ＣＰＵは、ステップ１６０７およびステップ１６０８の処理をスキップして、本ルーチンを終了する。

被害者Ｐが所有する携帯端末に加速度センサを設けることで、当該携帯端末により衝突検知がなされる場合があり得る。この場合、事故発生の通報は、当該携帯端末によって、自動的に実行され得る。あるいは、事故発生の通報は、道路脇に配置された監視カメラ画像の解析結果に基づいて実行されることがあり得る。したがって、通報部６０７は、省略され得る。

被害者Ｐに対する応急処置の内容は、受傷部位等に応じて異なり得る。一方、応急処置を実行する車両１の乗員あるいはその周囲の第三者は、医療専門家であるとは限らない。このため、応急処置の進捗状況に応じて、応急処置の実行者に対する作業指示を的確に行うことが重要である。なお、応急処置の実行者を、以下単に「実行者」と称する。

図１７は、応急処置の進捗状況に応じた作業指示を実現するための構成を示す。図１７に示された変形例において、事故対応ＥＣＵ６０は、画像取得部６０１～応急指示部６０９を備えている。さらに、本変形例においては、事故対応ＥＣＵ６０は、挙動取得部６９１および挙動判定部６９２を備えている。

挙動取得部６９１は、画像取得部６０１により取得された画像情報を解析することにより、実行者の挙動を取得するように設けられている。具体的には、挙動取得部６９１は、応急指示部６０９により指示情報の出力が開始された後の画像情報に基づいて、実行者を抽出するように構成されている。また、挙動取得部６９１は、抽出した実行者の挙動を解析するように構成されている。画像情報に基づく実行者の抽出および挙動解析の手法としては、例えば、モーションキャプチャを用いた挙動解析と同様の、周知の手法を応用することが可能である。

挙動判定部６９２は、挙動取得部６９１により取得された実行者の挙動が応急処置の手順と合致しているか否かを判定するように設けられている。具体的には、挙動判定部６９２は、辞書情報と実挙動情報とを照合することで、実際の実行者の挙動が応急処置の手順と合致しているか否かを判定するように構成されている。辞書情報は、応急処置実行中の実行者の標準的な挙動に対応する情報である。辞書情報は、事故対応ＥＣＵ６０のＲＯＭ、不揮発性ＲＡＭ、または書換可能な記憶媒体（例えばハードディスク等）に格納されている。実挙動情報は、挙動取得部６９１により取得された、実際の実行者の挙動に対応する情報である。

応急指示部６０９は、挙動判定部６９２の判定結果を実行者に通知するように構成されている。すなわち、応急指示部６０９は、実行者の挙動が応急処置の手順と合致していない事実を挙動判定部６９２が判定した場合に、当該事実を実行者に通知するとともに、正しい手順に対応する指示情報を出力装置２０に出力するようになっている。

かかる構成を有する本変形例の事故対応ＥＣＵ６０においては、実行者の挙動が応急処置の手順と合致している場合、後続の手順が出力装置２０に出力される。これにより、応急処置が簡易且つ適切に進行する。

一方、実行者の挙動が応急処置の手順と合致していない場合、応急指示部６０９は、挙動判定部６９２の判定結果を実行者に通知する。すなわち、音声および／または画像表示による警告が、出力装置２０に出力される。これにより、実行者の挙動が応急処置の手順と合致していない事実が実行者に通知される。また、この場合、応急指示部６０９は、正しい手順に対応する指示情報を出力する。これにより、現手順が出力装置２０に再度出力される。したがって、応急処置における誤りが的確に是正され得る。

図１８は、本変形例における動作例を示す。図１８におけるステップ１８０１～ステップ１８０６の処理内容は、それぞれ、図１３におけるステップ１３０１～ステップ１３０６の処理内容と同一である。よって、以下、上記実施形態と本変形例との相違部分を主として説明する。

ステップ１８０３、ステップ１８０５、またはステップ１８０６により、応急処置の指示が開始する。これにより、応急処置における最初の手順に対応する指示情報が、所定の出力装置２０に出力される。その後、ＣＰＵは、ステップ１８０７～ステップ１８１０の処理を、順に実行する。

ステップ１８０７にて、ＣＰＵは、応急指示部６０９により指示情報の出力が開始された後に取得された画像情報に基づいて、実行者を抽出する。次に、ステップ１８０８にて、ＣＰＵは、実行者の挙動を取得する。すなわち、ＣＰＵは、ステップ１８０７にて抽出した実行者の挙動を解析する。ステップ１８０７およびステップ１８０８の処理は、挙動取得部６９１の動作に対応する。

ステップ１８０９にて、ＣＰＵは、取得された実行者の挙動が応急処置の手順と合致しているか否かを判定する。ステップ１８０９の処理は、挙動判定部６９２の動作に対応する。続くステップ１８１０にて、ＣＰＵは、ステップ１８０９による判定結果に応じて、後続の処理を選択する。

実行者の挙動が応急処置の手順と合致している場合、ステップ１８１０の判定が「ＹＥＳ」となる。この場合、ＣＰＵは、処理をステップ１８１０からステップ１８１１およびステップ１８１２に進行させる。ステップ１８１１にて、ＣＰＵは、応急処置における現手順の次の手順に対応する指示情報を、所定の出力装置２０に出力する。ステップ１８１２にて、ＣＰＵは、応急処置におけるすべての手順が終了したか否かを判定する。

応急処置におけるすべての手順がまだ終了していない場合（すなわちステップ１８１２＝ＮＯ）、ＣＰＵは、処理をステップ１８０７に戻す。一方、応急処置におけるすべての手順が終了した場合（すなわちステップ１８１２＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、応急指示処理を終了する。

一方、実行者の挙動が応急処置の手順と合致していない場合、ステップ１８１０の判定が「ＮＯ」となる。この場合、ＣＰＵは、処理をステップ１８１０からステップ１８１３およびステップ１８１４に進行させる。ステップ１８１３にて、ＣＰＵは、実行者の挙動が応急処置の手順と合致していない事実を通知するための警告を、所定の出力装置２０に出力する。ステップ１８１４にて、ＣＰＵは、応急処置における現手順に対応する指示情報を、所定の出力装置２０に再度出力する。ステップ１８１４の処理実行後、ＣＰＵは、処理をステップ１８０７に戻す。

上記実施形態においては、状態取得部６０８は、取得した運転者の生体情報に基づいて、運転者の心理状態レベルを判定していた。また、応急指示部６０９は、状態取得部６０８により判定された運転者の心理状態レベルに応じて、指示情報の出力先を選択していた。しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されない。すなわち、応急指示部６０９は、状態取得部６０８により取得された運転者の生体情報が所定範囲内にあるか否かに応じて、指示情報の出力先を選択してもよい。

出力装置２０は、車体１０の天井部等、車両１の周囲から指示情報を視聴しやすい位置に設けられ得る。この場合、運転者に対応する出力装置２０と、運転者以外の乗員に対応する出力装置２０と、第三者に対応する出力装置２０とは、共通化される。よって、この場合、状態取得部６０８は、省略され得る。また、運転者の心理状態に応じた出力装置２０の選択動作も、省略され得る。

本発明は、上記実施形態にて示された具体的な動作例および処理態様に限定されない。例えば、上記実施形態において、範囲設定部６０４による監視範囲の設定処理に対応する図１０のフローチャートにおける、ステップ１００１の処理は、図９におけるステップ９０１と重複する。よって、ステップ１００１の処理は、省略され得る。

上記実施形態において、図１０に示された、範囲設定部６０４による監視範囲の設定処理は、図９に示された事故対応制御ルーチン内にてステップ９０２として組み込まれていた。すなわち、図１０に示された監視範囲設定処理は、図９におけるステップ９０１にて対人衝突発生の判定があった場合に実行されていた。換言すれば、図１０に示された監視範囲設定処理は、衝突センサ３０にて対人衝突に対応する出力が発生した後に実行されていた。しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されない。

具体的には、図１０に示された監視範囲設定処理は、衝突センサ３０にて対人衝突に対応する出力が発生する前から実行されてもよい。すなわち、図１０に示された監視範囲設定処理は、実際の対人衝突の発生前から実行されてもよい。この場合、図９におけるステップ９０２は省略される。また、図１０に示された監視範囲設定処理は、図９に示された事故対応制御ルーチンと同様に、ＣＰＵにより所定時間毎に繰り返し起動される。また、図１０におけるステップ１００１は、対人衝突の発生可能性が所定程度に到達したか否かの判定に変更される。具体的には、例えば、ステップ１００１は、車両１に最近接の特定物体に対応する衝突余裕時間ＴＴＣが所定値未満となったか否かの判定であってもよい。ＴＴＣはTime To Collisionの略である。ＴＴＣは、周辺監視ＥＣＵ４０により算出され得る。

情報取得部６０５は、画像取得部６０１により取得された画像情報に基づいて、被害者Ｐの年齢、身長、体重等の身体的特徴を推定するようになっていてもよい。

受傷状態の推定手法についても、上記実施形態に記載された具体的手法に限定されない。例えば、挙動取得部６６２は、画像認識結果の経時変化に基づいて、被害者挙動を推定してもよい。あるいは、演算部６６４は、カラー画像に基づいて推定される出血量を、受傷程度の推定に用いてもよい。

すなわち、画像情報に基づいて被害者Ｐの受傷状態を推定する手法としては、本願の出願時点で利用可能な様々な周知あるいは公知の技術を用いることが可能である。具体的には、例えば、特許文献１に記載の手法が利用可能である。この手法を上記実施形態の構成に適用した場合の、受傷状態の推定の概略は、以下の通りである。

監視カメラ３１は、車両１と被害者Ｐとの衝突状態を撮像する。事故対応ＥＣＵ６０は、事故情報を取得する。この事故情報には、車速センサ３４により検出された車速、加速度センサ３７により検出された加速度、監視カメラ３１により撮像された画像情報、等が含まれる。なお、乗員等は、被害者Ｐの負傷状態を、事故情報としてマニュアル入力可能である。

受傷状態の推定には、バーチャルテスティングデータベースが用いられる。バーチャルテスティングデータベースには、車両設計データと、車両力学モデルデータとが、車種別に記憶されている。車両設計データは、車両１の３次元設計図面データである。車両力学モデルデータは、車両力学モデルを設定するために用いられるデータである。車両力学モデルは、車両１の仮想的な力学モデルである。

また、バーチャルテスティングデータベースには、負傷者力学モデルデータが記憶されている。負傷者力学モデルデータは、負傷者力学モデルを設定するために用いられるデータである。負傷者力学モデルは、被害者Ｐの仮想的な力学モデルである。

車両力学モデルは、車両１における、車体１０の構造およびこれによる剛性強度等に基づいて設定される。負傷者力学モデルデータには、被害者Ｐの身体的特徴、例えば、年齢、身長、体重に加え、病歴および負傷歴等が含まれる。負傷者力学モデルは、ダミー人形を使用した実験等に基づいて設定されている。

受傷状態の推定には、事故情報データベースも用いられる。事故情報データベースには、過去の事故情報と、当該事故情報に対応する被害者Ｐの受傷状態が記憶されている。事故情報データベースは、ダメージデータベース６６３に対応する。

受傷状態推定ロジックは、被害者情報解析機能と、事故再現シミュレーション機能と、受傷状態推定機能とを有している。被害者情報解析機能は、画像情報に基づいて、被害者Ｐの情報を解析する。具体的には、被害者情報解析機能は、被害者Ｐの年齢、身長、体重等の身体的特徴を推定する。被害者情報解析機能は、情報取得部６０５に対応する。

事故再現シミュレーション機能は、バーチャルテスティングデータベースに記憶された各種データに基づいて、車両１と被害者Ｐとの衝突状態をシミュレーションにより再現する。各種データには、車両設計データと、車両力学モデルデータと、負傷者力学モデルデータとが含まれる。バーチャルテスティングデータベースおよび事故再現シミュレーション機能は、位置取得部６６１および挙動取得部６６２により奏される機能に対応する。

受傷状態推定機能は、事故再現シミュレーション機能により再現された衝突状態と、事故情報データベースに記憶されている過去の事故情報および受傷状態とに基づいて、実際の被害者Ｐの受傷状態を推定する。受傷状態推定機能は、演算部６６４に対応する。

車両１が歩行者と衝突して、その歩行者が受傷した場合を例示する。この場合、事故再現シミュレーション機能において、車両力学モデルと負傷者力学モデルとをシミュレーションにより衝突させることで、車両１における衝突位置および被害者Ｐにおける衝突部位を特定する。ダミー人形と車両１との衝突実験による各種のデータに基づいて、今回発生した対人衝突と類似の衝突パターンを選定する。選定した衝突パターンに基づいて、被害者Ｐに加えられた衝撃を算出する。

すなわち、車両力学モデルでは、車体１０の構造およびこれによる剛性強度等に基づいて、外部からの衝撃による影響（例えば変形吸収度等）が明確になるように設定されている。同様に、負傷者力学モデルでは、どの部位にどの程度の衝撃が作用した場合にどのような受傷状態となるかが明確に設定されている。よって、車両力学モデルと負傷者力学モデルとを衝突させるシミュレーションを行うことにより、被害者Ｐに加わった衝撃を算出することができる。

受傷状態推定機能は、上記の衝突シミュレーション結果から、類似の衝突パターンに対応する被害者Ｐの受傷状態の情報を抽出する。そして、受傷状態推定機能は、複数の推定要素に基づいて、実際の被害者Ｐの受傷状態を判定する。推定要素は、被害者Ｐにおける衝突部位、車体１０における衝突位置、被害者Ｐに加えられた衝撃、類似の衝突パターンに対応する負傷者の受傷状態情報、等を含む。

被害者Ｐの受傷状態は、上記実施形態あるいは上記変形例よりも、より簡便な手法により、簡易的に推定可能である。すなわち、ダメージデータベース６６３に格納されたマップにおける受傷パラメータの数は、適宜低減され得る。すなわち、受傷状態を推定するための受傷パラメータとして、上記の例示中、病歴および負傷歴を除いた主要なもののうちの、少なくとも１つが用いられれば、受傷状態を良好に推定することが可能となる。

具体的には、例えば、受傷状態は、衝突による被害者Ｐの移動量に応じて推定され得る。衝突による被害者Ｐの移動量は、画像取得部６０１により取得された画像情報に基づいて算出され得る。

あるいは、受傷状態は、一次衝突部位および二次衝突部位に基づいて推定され得る。具体的には、例えば、一次衝突部位または二次衝突部位に頭部が含まれ、且つ二次衝突位置が歩行者保護デバイス５１による保護範囲外の地面である場合に、重傷である旨の推定が成立し得る。

あるいは、受傷状態は、画像取得部６０１により取得された画像情報と辞書情報とに基づいて推定され得る。すなわち、画像取得部６０１により取得された画像情報に基づいて、被害者Ｐにおける、身体形状、受傷部位、出血部位、等の特徴情報が抽出され得る。また、辞書情報は、過去の対人衝突発生時の、被害者Ｐにおける特徴情報と受傷状態とを対応付けた情報であって、ダメージデータベース６６３に格納されている。

この場合、画像情報に基づいて抽出された特徴情報に類似する辞書情報を検索することで、受傷状態が推定され得る。なお、被害者Ｐの病歴および負傷歴は、受傷状態の推定結果の補正に用いられ得る。すなわち、今回の受傷部位にて被害者Ｐに病歴あるいは負傷歴が存在する場合、受傷程度が重度側に補正され得る。

ダメージ推定部６０６すなわち演算部６６４は、被害者Ｐのバイタルサインに対応する生体情報の取得結果に基づいて、マップに基づく受傷状態の推定結果を補正してもよい。具体的には、例えば、取得した被害者Ｐの血圧、脈拍、呼吸数、血中酸素飽和度のうちの少なくともいずれか１つが所定範囲外となった場合に、受傷程度が最高値に設定され得る。この例においては、ダメージ推定部６０６すなわち演算部６６４は、情報発信部３９ｂから取得した生体情報に基づいて受傷状態を推定していると評価することが可能である。

「受傷程度」は、受傷部位およびその受傷の度合を総合考慮した、被害者Ｐの要救護度合を含んでいてもよい。この場合、緊急度情報として、要救護度合が用いられ得る。「要救護度合」としては、例えば、トリアージ区分を用いることが可能である。トリアージ区分は、第一順位、第二順位、第三順位、および第四順位を含む。第一順位は、最優先治療群に対応する。第二順位は、非緊急治療群に対応する。第三順位は、軽処置群に対応する。第四順位は、不処置群に対応する。

上記実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に本発明が限定されることはない。

同様に、構成要素等の形状、方向、位置関係等が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に特定の形状、方向、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、方向、位置関係等に本発明が限定されることはない。各部を構成する材料についても、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の材料に限定される場合等を除き、特段の限定はない。

変形例も、上記の例示に限定されない。例えば、複数の変形例が、互いに組み合わされ得る。さらに、実施形態の全部または一部と、任意の変形例の全部または一部とが、互いに組み合わされ得る。

１ 車両
２０ 出力装置
３０ 衝突センサ
６０ 事故対応ＥＣＵ
６０１ 画像取得部
６０２ 衝突判定部
６０６ ダメージ推定部
６０７ 通報部
６０９ 応急指示部
Ｐ 被害者

Claims (21)

1. 車両（１）に搭載されることで、当該車両にて対人衝突が発生した場合の対応動作を実行するように構成された、事故対応装置（６０）であって、
   前記車両に搭載されていて監視範囲を変更可能な監視カメラ（３１）にて生成された前記車両の周囲の画像に対応する画像情報を取得するように設けられた、画像取得部（６０１）と、
   前記対人衝突における、前記車両の走行状態、前記車両と前記画像取得部により取得された前記画像情報に基づいて推定された前記対人衝突における被害者（Ｐ）との相対位置、および前記車両における衝突位置のうちの少なくともいずれか１つを含む、前記車両と前記被害者との衝突条件を取得するように設けられた、条件取得部（６０３）と、
   前記条件取得部により取得された前記衝突条件に基づいて、前記監視カメラにおける前記監視範囲を設定するように設けられた、範囲設定部（６０４）と、
   前記車両に備えられていて当該車両の周囲の物体と前記車両との衝突により印加された衝撃に応じた出力を発生する衝突センサ（３０）の前記出力に基づいて、前記対人衝突の発生を判定するように設けられた、衝突判定部（６０２）と、
   前記衝突判定部が前記対人衝突の発生を判定した場合に、前記被害者の受傷状態に応じて、前記被害者に対する応急処置を前記車両の運転者を含む乗員または前記車両の周囲の第三者に指示するための指示情報を、前記車両に備えられていて音声または映像を再生出力する出力装置（２０）に出力するように設けられた、応急指示部（６０９）と、
   を備えた事故対応装置。
2. 前記運転者の心理状態に関連する前記運転者の生体情報を取得するように設けられた、状態取得部（６０８）をさらに備え、
   前記応急指示部は、前記状態取得部により取得された前記生体情報に応じて、前記運転者に対応する前記出力装置、前記運転者以外の前記乗員に対応する前記出力装置、および前記第三者に対応する前記出力装置のうちから、前記指示情報の出力先を選択するように構成された、
   請求項１に記載の事故対応装置。
3. 車両（１）に搭載されることで、当該車両にて対人衝突が発生した場合の対応動作を実行するように構成された、事故対応装置（６０）であって、
   前記車両の周囲の画像に対応する画像情報を取得するように設けられた、画像取得部（６０１）と、
   前記車両に備えられていて当該車両の周囲の物体と前記車両との衝突により印加された衝撃に応じた出力を発生する衝突センサ（３０）の前記出力に基づいて、前記対人衝突の発生を判定するように設けられた、衝突判定部（６０２）と、
   前記衝突判定部が前記対人衝突の発生を判定した場合に、前記画像取得部により取得された前記画像情報に基づいて推定された前記対人衝突における被害者（Ｐ）の受傷状態に応じて、前記被害者に対する応急処置を前記車両の運転者を含む乗員または前記車両の周囲の第三者に指示するための指示情報を、前記車両に備えられていて音声または映像を再生出力する出力装置（２０）に出力するように設けられた、応急指示部（６０９）と、
   前記運転者の心理状態に関連する前記運転者の生体情報を取得するように設けられた、状態取得部（６０８）と、
   を備え、
   前記応急指示部は、前記状態取得部により取得された前記生体情報に応じて、前記運転者に対応する前記出力装置、前記運転者以外の前記乗員に対応する前記出力装置、および前記第三者に対応する前記出力装置のうちから、前記指示情報の出力先を選択するように構成された、
   事故対応装置。
4. 前記画像情報を解析することにより、前記応急処置の実行者の挙動を取得するように設けられた、挙動取得部（６９１）と、
   前記挙動取得部により取得された前記実行者の前記挙動が前記応急処置の手順と合致しているか否かを判定するように設けられた、挙動判定部（６９２）と、
   をさらに備え、
   前記応急指示部は、前記挙動判定部の判定結果を前記実行者に通知するように構成された、
   請求項１～３のいずれか１つに記載の事故対応装置。
5. 車両（１）に搭載されることで、当該車両にて対人衝突が発生した場合の対応動作を実行するように構成された、事故対応装置（６０）であって、
   前記車両の周囲の画像に対応する画像情報を取得するように設けられた、画像取得部（６０１）と、
   前記車両に備えられていて当該車両の周囲の物体と前記車両との衝突により印加された衝撃に応じた出力を発生する衝突センサ（３０）の前記出力に基づいて、前記対人衝突の発生を判定するように設けられた、衝突判定部（６０２）と、
   前記衝突判定部が前記対人衝突の発生を判定した場合に、前記画像取得部により取得された前記画像情報に基づいて推定された前記対人衝突における被害者（Ｐ）の受傷状態に応じて、前記被害者に対する応急処置を前記車両の運転者を含む乗員または前記車両の周囲の第三者に指示するための指示情報を、前記車両に備えられていて音声または映像を再生出力する出力装置（２０）に出力するように設けられた、応急指示部（６０９）と、
   前記画像情報を解析することにより、前記応急処置の実行者の挙動を取得するように設けられた、挙動取得部（６９１）と、
   前記挙動取得部により取得された前記実行者の前記挙動が前記応急処置の手順と合致しているか否かを判定するように設けられた、挙動判定部（６９２）と、
   を備え、
   前記応急指示部は、前記挙動判定部の判定結果を前記実行者に通知するように構成された、
   事故対応装置。
6. 前記応急指示部は、前記実行者の前記挙動が前記応急処置の前記手順と合致していないと前記挙動判定部が判定した場合に、正しい前記手順に対応する前記指示情報を出力するように構成された、
   請求項４または５に記載の事故対応装置。
7. 前記車両には、当該車両における車体（１０）の一部を構成するフロントフード（１７）を上昇させるフードポップアップ装置（５２）または前記車体の外側にて展開する歩行者エアバッグ装置（５３）を含む歩行者保護デバイス（５１）が搭載され、
   前記応急指示部は、前記被害者が前記歩行者保護デバイスによる保護範囲外にて地面に落下した場合に、前記指示情報を出力するように構成された、
   請求項１～６のいずれか１つに記載の事故対応装置。
8. 車両（１）に搭載されることで、当該車両にて対人衝突が発生した場合の対応動作を実行するように構成された、事故対応装置（６０）であって、
   前記車両の周囲の画像に対応する画像情報を取得するように設けられた、画像取得部（６０１）と、
   前記車両に備えられていて当該車両の周囲の物体と前記車両との衝突により印加された衝撃に応じた出力を発生する衝突センサ（３０）の前記出力に基づいて、前記対人衝突の発生を判定するように設けられた、衝突判定部（６０２）と、
   前記衝突判定部が前記対人衝突の発生を判定した場合に、前記画像取得部により取得された前記画像情報に基づいて推定された前記対人衝突における被害者（Ｐ）の受傷状態に応じて、前記被害者に対する応急処置を前記車両の運転者を含む乗員または前記車両の周囲の第三者に指示するための指示情報を、前記車両に備えられていて音声または映像を再生出力する出力装置（２０）に出力するように設けられた、応急指示部（６０９）と、
   を備え、
   前記車両には、当該車両における車体（１０）の一部を構成するフロントフード（１７）を上昇させるフードポップアップ装置（５２）または前記車体の外側にて展開する歩行者エアバッグ装置（５３）を含む歩行者保護デバイス（５１）が搭載され、
   前記応急指示部は、前記被害者が前記歩行者保護デバイスによる保護範囲外にて地面に落下した場合に、前記指示情報を出力するように構成された、
   事故対応装置。
9. 前記車両の外部に設けられた外部装置（４）と、通信回線（３）を介して情報通信可能に構成され、
   前記通信回線を介して前記対人衝突の発生を前記外部装置に通報するように設けられた通報部（６０７）をさらに備えた、
   請求項１～８のいずれか１つに記載の事故対応装置。
10. 前記外部装置には、前記画像取得部により取得された前記画像情報に基づいて前記受傷状態を推定するダメージ推定部（６０６）が設けられた、
    請求項９に記載の事故対応装置。
11. 前記画像取得部により取得された前記画像情報に基づいて前記受傷状態を推定するように設けられたダメージ推定部（６０６）をさらに備えた、
    請求項９に記載の事故対応装置。
12. 前記通報部は、前記ダメージ推定部により推定された前記受傷状態を前記外部装置に通報するように構成された、
    請求項１１に記載の事故対応装置。
13. 前記通報部は、前記ダメージ推定部により推定された前記受傷状態に応じて、前記外部装置への通報内容を設定するように構成された、
    請求項１１または１２に記載の事故対応装置。
14. 前記通報部は、前記ダメージ推定部により推定された前記受傷状態に応じた緊急度情報を、前記通報内容に付加するように構成された、
    請求項１３に記載の事故対応装置。
15. 前記ダメージ推定部は、前記被害者の生体情報を発信するように当該被害者に装着された情報発信部（３９ｂ）から取得した前記生体情報に基づいて、前記受傷状態を推定するように構成された、
    請求項１０～１４のいずれか１つに記載の事故対応装置。
16. 車両（１）の外部に設けられた外部装置（４）と通信回線（３）を介して情報通信可能に構成され、前記車両に搭載されることで、当該車両にて対人衝突が発生した場合の対応動作を実行するように構成された、事故対応装置（６０）であって、
    前記車両の周囲の画像に対応する画像情報を取得するように設けられた、画像取得部（６０１）と、
    前記車両に備えられていて当該車両の周囲の物体と前記車両との衝突により印加された衝撃に応じた出力を発生する衝突センサ（３０）の前記出力に基づいて、前記対人衝突の発生を判定するように設けられた、衝突判定部（６０２）と、
    前記衝突判定部が前記対人衝突の発生を判定した場合に、前記画像取得部により取得された前記画像情報に基づいて推定された前記対人衝突における被害者（Ｐ）の受傷状態に応じて、前記被害者に対する応急処置を前記車両の運転者を含む乗員または前記車両の周囲の第三者に指示するための指示情報を、前記車両に備えられていて音声または映像を再生出力する出力装置（２０）に出力するように設けられた、応急指示部（６０９）と、
    前記通信回線を介して前記対人衝突の発生を前記外部装置に通報するように設けられた、通報部（６０７）と、
    を備え、
    前記外部装置には、前記画像取得部により取得された前記画像情報に基づいて前記受傷状態を推定するダメージ推定部（６０６）が設けられ、
    前記ダメージ推定部は、前記被害者の生体情報を発信するように当該被害者に装着された情報発信部（３９ｂ）から取得した前記生体情報に基づいて、前記受傷状態を推定するように構成された、
    事故対応装置。
17. 前記通報部は、前記情報発信部から発信された前記被害者の血液型、病歴、および負傷歴に関する情報を、前記外部装置に通報するように構成された、
    請求項１５または１６に記載の事故対応装置。
18. 前記ダメージ推定部は、前記衝突センサの前記出力または前記画像情報に基づいて取得された前記車両における衝突位置、および、前記車両における衝突前後の挙動と前記衝突位置とに基づいて推定された衝突後の前記被害者の挙動に基づいて、前記受傷状態を推定するように構成された、
    請求項１０～１７のいずれか１つに記載の事故対応装置。
19. 前記通報部は、前記被害者の生体情報を発信するように当該被害者に装着された情報発信部（３９ｂ）から発信された、前記被害者の血液型、病歴、および負傷歴を含む、前記被害者の生体情報を、前記外部装置に通報するように構成された、
    請求項９または１０に記載の事故対応装置。
20. 車両（１）の外部に設けられた外部装置（４）と通信回線（３）を介して情報通信可能に構成され、前記車両に搭載されることで、当該車両にて対人衝突が発生した場合の対応動作を実行するように構成された、事故対応装置（６０）であって、
    前記車両の周囲の画像に対応する画像情報を取得するように設けられた、画像取得部（６０１）と、
    前記車両に備えられていて当該車両の周囲の物体と前記車両との衝突により印加された衝撃に応じた出力を発生する衝突センサ（３０）の前記出力に基づいて、前記対人衝突の発生を判定するように設けられた、衝突判定部（６０２）と、
    前記衝突判定部が前記対人衝突の発生を判定した場合に、前記画像取得部により取得された前記画像情報に基づいて推定された前記対人衝突における被害者（Ｐ）の受傷状態に応じて、前記被害者に対する応急処置を前記車両の運転者を含む乗員または前記車両の周囲の第三者に指示するための指示情報を、前記車両に備えられていて音声または映像を再生出力する出力装置（２０）に出力するように設けられた、応急指示部（６０９）と、
    前記通信回線を介して前記対人衝突の発生を前記外部装置に通報するように設けられた、通報部（６０７）と、
    を備え、
    前記通報部は、前記被害者の生体情報を発信するように当該被害者に装着された情報発信部（３９ｂ）から発信された、前記被害者の血液型、病歴、および負傷歴を含む、前記被害者の生体情報を、前記外部装置に通報するように構成された、
    事故対応装置。
21. 前記外部装置には、前記画像取得部により取得された前記画像情報に基づいて前記受傷状態を推定するダメージ推定部（６０６）が設けられた、
    請求項２０に記載の事故対応装置。

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