JP7085755B2 - 計測システム及び制御システム - Google Patents
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Description
本発明では、複数種類のセンサを基板に搭載した薄型化が可能なセンサモジュールを被計測対象物の複数の地点にそれぞれ配置した構成を採用しているので、物体表面の流体の流れを乱す要因が減り、かつ、データ集約モジュールが各センサモジュールから計測データを所定のタイミングで収集して集約した集約データを生成し、主計算機はその集約データを受け取っているので、主計算機にかかる負荷が軽減される。従って、物体表面の流れを乱すことなくその表面の物理量を高精度で迅速に計測できる。
本発明の一形態に係る計測システムでは、前記主計算機は、前記データ集約モジュールから受け取った計測データに基づき、前記被測定対象物の表面の圧力分布を積分し、当該被測定対象物に作用する力及び/又はモーメントを算出し、前記力及び/又はモーメントを補償する所定のパラメータを算出してもよい。
図1は、本発明の一実施形態に係る計測システム1を実装する航空機100の概略的斜視図、図2は図1の一部を上面からみた図である。
図1及び図2に示すように、計測システム1は、航空機100に実装される。なお、航空機100は、例えば風洞試験で用いられる実際の機体を模擬した模型も含む。また、後述するように本発明に係る計測システム1は、航空機以外の空気中を高速移動する物体にも適用することができる。
航空機100の胴体101や主翼102等の表面である機体外部に多数のセンサモジュール11を配置する場合、センサモジュール11は後付けで貼り付けられるため、計測点の正確な位置を特定する必要がある。
その場合、例えば、表面の詳細な光学形状計測により、センサモジュール11の位置を特定してもよい。
データ集約モジュール20はCPUあるいはFPGAのように演算能力を持った集積回路で実現することができ、後述するようにデータバスを介して指令を出すことで、時間的に分割して複数個のセンサからデータをスキャンし、あるいは興味がある一部のセンサのみからデータを連続的に読み出すことができ、目的に応じたセンサとの通信の最適化が可能である。
時系列データは正確な時刻情報を必要とするため、得られるデータ全てに主計算機30もしくは無線通信ユニット50で高精度発信機を用いて管理する統一したタイムスタンプを付けることが好ましい。なお、計測サンプリング周期は全システムで一定に同期し、時分割データについてはトリガーとのずれを管理する構成を採用することで、実際のデータ取得タイミングの厳密な再現ができる。
計測システム1では、電源遮断、無線リンク切断時にもデータを失わずに保持する必要がある。本実施形態では、電源が遮断された際にデータが失われることを防ぐため、無線通信ユニット50に大容量フラッシュメモリを搭載し、データストレージとして使用してもよい。これは電源遮断時のみならず、不安定な通信環境に起因する無線リンクの切断等、データを機内に転送できない場合のバックアップとして機能させてもよい。
図3は本実施形態に係る計測ユニット10の構成を示す概略平面図、図4はその概略断面図である。
図3及び図4に示すように、計測ユニット10は、例えば主翼102の上部外板102aの表面や胴体101の外板の表面に配置され、光造形やシーラントなどにより形成される保護部材14により覆われている。この場合、センサモジュール11に搭載された絶対圧センサ(後述する。)は、保護部材14に覆われずに表面に露出することが好ましい形態である。
本実施形態では、図5に示すように、計測ユニット10は、フレキシブル基板12の面上に離散的に若しくは縦横に複数のセンサモジュール11を搭載する構成を採用してもよい。この場合、複数のセンサモジュール11のうち各列のセンサモジュール11とデータ集約モジュール20間をそれぞれ配線13によりシリアルに接続することが好ましい形態である。
図3及び図4に示した例では、計測ユニット10も含めセンサモジュール11が主翼102や胴体101の外板の表面に配置されていたが、センサモジュール11は主翼102や胴体101の外板の裏面に配置してもよい。図6~図8にその構成例を示す。図6は主翼102の外板102aの裏面側に複数のセンサモジュール11を配置した構成を示す概略断面図であり、図7はそのうち一つのセンサモジュール11の構成を示す拡大断面図、図8は図7に示したセンサモジュール11を上からみた平面図である。図8では主翼102の外板102aは図示していない。
図9は本実施形態に係るセンサモジュール11の構成を示す概略斜視図である。図9の(a)はセンサモジュール11を上方からみた概略斜視図、図9の(b)はセンサモジュール11を下方からみた概略斜視図である。
図9に示すように、センサモジュール11は、第1の物理量を計測する第1のセンサとしての絶対圧センサ112、第1のセンサで計測された第1の物理量を補償するための第2の物理量を計測する第2のセンサとしての温度センサ116及び3軸加速度センサ117と、処理部118と、出力部119とを基板111に搭載する。これらの絶対圧センサ112、温度センサ116及び3軸加速度センサ117は、いずれもMEMS(メムス、Micro Electro Mechanical Systems)であり、またデジタルセンサである。センサをセンサパッケージ内部でアナログ・デジタル変換がされるデジタルセンサにより構成することで、ノイズ対策をセンサ近傍のみに限定することができる。
なお、図9は概略図であり、同一基板上に近接して配置される場合は、116、117、118は基板の表裏いずれの面上に配置されてもよいものとし、112、116、117、118のいずれかの組み合わせあるいはすべてを1パッケージに収めたものを使用してもよい。
本実施形態では、絶対圧センサ112で計測された圧力を温度センサ116又は3軸加速度センサ117で計測された温度又は3軸方向の加速度のいずれかで補償するように構成してもよい。
本実施形態では、2軸又は1軸方向の加速度を計測するだけでもよい。つまり、本実施形態では、第2のセンサとして、2軸加速度センサや1軸加速度センサを用いてもよい。
本実施形態では、第1の物理量を計測する第1のセンサとしての絶対圧センサ112を例示したが、勿論他の物理量を計測するセンサであってもよい。1のセンサで計測された第1の物理量を補償するための第2の物理量を計測する第2のセンサとしての温度センサ116及び3軸加速度センサ117を例示したが、勿論他の物理量を計測するセンサであってもよい。
計測システム1は機体に穴を開けられない場合の給電手段が必要である。本実施形態では、航空機100の内部から各モジュール42c(センサモジュール11やデータ集約モジュール20、無線通信ユニット50など)へ電磁誘導方式で無接点給電を行っている。 図10は本実施形態に係る無線電力伝送ユニット40の構成を示すブロック図である。
図10に示すように、無線電力伝送ユニット40は、一対の非接触送電器41と非接触受電器42とを有する。
航空機100の胴体101の内側である機内(与圧部)と外側である機外とは、穴をあけずに電磁的に結合できる部位である非金属領域(例えばガラス窓)を含む隔壁100aによって区画されている。
非接触送電器41は一方の領域である機内に配置され、非接触受電器42は他方の領域である機外に配置される。
非接触送電器41は、送電コイル部41aと、直交流変換および監視部41bと、緊急遮断装置41cとを有し、電力源である主電源としての機内電源41dに接続されている。
直交流変換および監視部41bは、機内電源41dの直流電源を交流に変換し、また交流直流変換および応答部42bからの受電応答に基づき電力供給の状況を監視する。
緊急遮断装置41cは、直交流変換および監視部41bの監視結果に基づき、緊急の場合には機内電源41dから送電コイル部41aへの電力供給を遮断する。
交流直流変換および応答部42bは、受電コイル部42aから交流電源を直流電源に変換し、また受電コイル部42aからの電力供給に応じて受電応答をする。
電源の安全要求が高くない場合には、上記の航空機100内からの給電の他、太陽電池43による給電、電池44の放電による給電、これらの組み合わせを用いることもできる(図2参照)。この場合は電源のウォッチドックタイマによる自己監視や、無線指示による電源の切断によって安全性を確保してもよい。また、機内からの給電を行わない場合は各ユニットに搭載されたロードバランサによって、受送電や充放電を管理してもよい。
本実施形態では、空気力学的な物理量計測は流れに沿った方向の物理量変化を重視するため、図11に示すように、一筋の帯状に複数のセンサモジュール11を配置したものを一組としてデータ集約モジュール20にデータを集約する。データ集約モジュール20はデイジーチェーン接続で主計算機30から遠いモジュールからカスケード式に接続されている。これによって、機体内部の主計算機30に転送されるデータの通信量と配線の容積・重量を軽減することできる。
図13において、データ集約モジュール20は、主計算機30から近い順にセンサA、センサB・・・センサXとしている。
本実施形態では、主計算機30がDMAやFPGAによる並列処理で受信した各集約データを処理するように構成することで、主計算機30の処理負荷を低減できる。
航空機100のように空気中を高速移動する物体は空気力を受けており、その力の影響は空気力を受ける表面全体に分布している。従って、機体表面の物理量を空気中を移動中に得られれば設計結果の確認、設計手法の検証、飛行状態の推定、位置・姿勢の制御などに役立つが、そのためには物体周囲の流れを乱さず、データ伝送量を抑制し、内部空間を圧迫することなく、物体の表面物理量を計測できるシステムが必要である。
図15に示すように、流体中を移動する物体である航空機100の表面の圧力は、流れの剥離や衝撃波の振動などによって、変化している。と同時に、振動の強い領域では流体の影響を受けて物体自体の一部が振動する。あるいは、表面の傾斜角が異なることから重力の影響が異なる。さらには太陽からの輻射熱を受ける側では同じ圧力でも温度の影響を強く受ける、といったことが生じる。すなわち、同一の物体でも物体表面の場所によって、温度や加速度の影響は変化する。
この図に示すように、絶対圧センサ112としてのMEMS圧力センサは、ガラス基板112a上に真空部としての空間を有するシリコン層112bが形成され、真空部としての空間上を覆うようにシリコン層112b上にダイアフラム112cが張られている。そして、ダイアフラム112cの外周領域に貼られた歪ゲージ112dでその歪を検出することで圧力を計測する。
また、図17に示すように、絶対圧センサ112としてのMEMS圧力センサを傾けるとダイアフラム112cの形状が変わる。ダイアフラム112cの圧力による変形は重力の影響を受けて変化するため、姿勢によって絶対圧センサ112としてのMEMS圧力センサの出力は変化する。本実施形態では、MEMS圧力センサの取り付け角度に応じてMEMS圧力センサに働く重力が変化して圧力出力が変化するため、事前にMEMS圧力センサの重力に対する影響を較正し、センサ取り付け角度の情報を用いて重力の方向を決定し、静的な重力の影響を排除している。
更に、図18に示すように、絶対圧センサ112としてのMEMS圧力センサが振動などの加速度を受けると、ダイアフラム112cがその振動特性に応じた振動をし、絶対圧センサ112としてのMEMS圧力センサの出力に誤差が生じる。本実施形態では、振動による影響が顕著であるような非定常性のある計測を行う場合には、MEMS圧力センサに隣接して3軸加速度センサ117を設置し、事前に振動を与えて較正を行うことで、振動による慣性力がダイアフラム112cに与える影響を排除している。
航空機や自動車などのように高速移動する物体が空気中を安定して移動するためには、物体の位置及び姿勢が変化する前の情報を用いて自動制御すればよい。このためには、物体の位置及び姿勢が変化する前に、流体から物体が受ける力とモーメントを知る必要がある。
航空機100の機体に働く空気力を変化すると(ステップ191)、計測システム1は機体に働く空気力を検知して(ステップ192)、すなわち主計算機30でリアルタイムに力やモーメントに変換され、検知した力を補償するだけの力やモーメントを発生するよう舵面を操舵する(ステップ193)。これにより、位置又は姿勢の変化が発生する前に力を補償することができる(ステップ194)。
図20において、
ci:補正係数
(曲率の効果や面内圧力分布の補正)
である。
を示しており、力及びモーメントは以下のとおりとなる。
機体表面に十分多数配置した圧力孔iとで計測された圧力をpi、その圧力孔を囲む表面積と圧力孔iにおける面に垂直なベクトルの積をSi(ベクトル)、圧力孔iと機体の重心を通り機体の対称面と平行な面との距離をyi、機体水平面に対して下向き(z方向)の単位ベクトルk(ベクトル)をとすると、機体にかかる鉛直下向きの力FzとローリングモーメントMxは以下の式で近似できる。ただし、ciは面にかかる圧力を圧力孔iで計測された圧力をpiで代表することによる誤差を修正する係数で、風洞試験等によって決定する。
図25~図27は自動車200が横からの突風にさらされる場合の圧力の変化とモーメントの変化を示している。図25~図27において、それぞれ(A)は自動車200を上面から見た図、(B)は正面から見た図を示している。
図26に示すように、進行方向からの風を受けつつ、横風により自動車200の側面中央の圧力が高い場合には、負のローリングモーメントMrが発生し、自動車200は左側の車輪半径が小さくなって左旋回する。
図27に示すように、進行方向からの風を受けつつ、横風により自動車200の側面後方の圧力が高い場合には、正のヨーイングモーメントMyが発生し、自動車200は右旋回する。
本発明は上記の実施形態に限定されず、その技術思想の範囲内で様々な変形や応用が可能であり、その変形や応用に係る実施形態も本発明の技術的範囲に属する。
10 :計測ユニット
11 :センサモジュール
11 :基板
12 :フレキシブル基板
20 :データ集約モジュール
30 :主計算機
40 :無線電力伝送ユニット
50 :無線通信ユニット
100 :航空機
100a :隔壁
102b :圧力孔
111 :基板
112 :絶対圧センサ
113 :ガスケット
116 :温度センサ
117 :3軸加速度センサ
118 :処理部
119 :出力部
Claims (10)
- 第1の物理量を計測する第1のセンサと、前記第1のセンサで計測された第1の物理量を補償するための第2の物理量を計測する第2のセンサと、前記計測した第1及び第2の物理量に基づく計測データを出力する出力部とを基板に搭載し、被計測対象物の複数の地点にそれぞれ配置される複数のセンサモジュールと、
各前記センサモジュールから前記計測データを所定のタイミングで収集し、収集した複数の前記計測データを集約した集約データを生成するデータ集約モジュールと、
前記データ集約モジュールから前記集約データを受け取る主計算機とを具備し、
帯状のフレキシブル基板の面上に一列に間隔をおいて又は離散的に配置された前記複数のセンサモジュールから一組の計測ユニットが構成され、
前記被計測対象物の表面に複数の前記計測ユニットを配置し、
各前記計測ユニットに対応して前記データ集約モジュールを設け、
前記主計算機は、各前記計測ユニットに設けられた複数の前記データ集約モジュールから集約データを受け取る計測システムであって、
一組の計測ユニットにおける複数の前記センサモジュールは、1つの前記データ集約モジュールにシリアルに接続され、
前記データ集約モジュールは、前記被計測対象物における下流側でかつ前記フレキシブル基板の末端に配置される
計測システム。 - 各前記センサモジュール又は前記データ集約モジュールに設けられ、前記第1のセンサで計測された第1の物理量を前記第2のセンサで計測された第2の物理量で補償する処理部
を更に具備する請求項1に記載の計測システム。 - 前記データ集約モジュール及び前記複数のセンサモジュールは、非金属領域を含む隔壁によって区画される一方の領域に配置され、前記データ集約モジュール及び前記複数のセンサモジュールに電力を供給する主電源は、前記隔壁によって区画される他方の領域に配置され、
前記主電源から前記データ集約モジュールへの電力伝送のうち前記隔壁での電力伝送を、前記非金属領域を介して電磁誘導方式で無接点給電する無線電力伝送ユニット
を更に具備する請求項1又は2に記載の計測システム。 - 前記第1のセンサは、絶対圧センサであり、
前記第2のセンサは、温度センサ及び/又は三軸加速度センサであり、
前記処理部は、前記温度センサによる計測結果に基づき前記絶対圧センサによる計測結果の温度依存性を補償し、及び/又は、前記三軸加速度センサによる計測結果に基づき前記絶対圧センサによる計測結果の振動誤差及び/又は重力による誤差を補償する
請求項2又は3に記載の計測システム。 - 複数の前記データ集約モジュールは、デイジーチェーン接続で前記主計算機から遠い前記データ集約モジュールからカスケード式に接続される
請求項1に記載の計測システム。 - 各前記センサモジュールは、前記被計測対象物の裏面側に取り付けられ、
前記被計測対象物には、各前記センサモジュールの前記第1のセンサを構成する絶対圧センサの表面を前記被計測対象物の表面側に暴露するための孔が穿孔され、
前記第1のセンサを構成する絶対圧センサは、当該絶対圧センサを搭載する前記基板と、前記被計測対象物の裏面と、前記基板と前記被計測対象物の裏面との間で前記絶対圧センサを囲むガスケットとにより包囲されている
請求項4に記載の計測システム。 - 前記データ集約モジュールから前記計測データを受け取り、前記主計算機に前記計測データを受け渡す無線通信ユニット
を更に具備する請求項1乃至6のうちいずれか一項に記載の計測システム。 - 第1の物理量を計測する第1のセンサと、前記第1のセンサで計測された第1の物理量を補償するための第2の物理量を計測する第2のセンサと、前記計測した第1及び第2の物理量に基づく計測データを出力する出力部とを基板に搭載し、被計測対象物の複数の地点にそれぞれ配置される複数のセンサモジュールと、
各前記センサモジュールから前記計測データを所定のタイミングで収集し、収集した複数の前記計測データを集約した集約データを生成するデータ集約モジュールと、
前記データ集約モジュールから前記集約データを受け取る主計算機と、
各前記センサモジュール又は前記データ集約モジュールに設けられ、前記第1のセンサで計測された第1の物理量を前記第2のセンサで計測された第2の物理量で補償する処理部とを具備し、
前記第1のセンサは、絶対圧センサであり、
前記第2のセンサは、温度センサ及び/又は三軸加速度センサであり、
前記処理部は、前記温度センサによる計測結果に基づき前記絶対圧センサによる計測結果の温度依存性を補償し、及び/又は、前記三軸加速度センサによる計測結果に基づき前記絶対圧センサによる計測結果の振動誤差及び/又は重力による誤差を補償し、
前記主計算機は、前記データ集約モジュールから受け取った計測データに基づき、前記被測定対象物の表面の圧力分布を積分し、当該被測定対象物に作用する力及び/又はモーメントを算出し、前記力及び/又はモーメントを補償する所定のパラメータを算出する
計測システム。 - 第1の物理量を計測する第1のセンサと、前記第1のセンサで計測された第1の物理量を補償するための第2の物理量を計測する第2のセンサと、前記計測した第1及び第2の物理量に基づく計測データを出力する出力部とを基板に搭載し、被計測対象物の複数の地点にそれぞれ配置される複数のセンサモジュールと、
各前記センサモジュールから前記計測データを所定のタイミングで収集し、収集した複数の前記計測データを集約した集約データを生成するデータ集約モジュールとを具備し、
前記データ集約モジュール及び前記複数のセンサモジュールは、非金属領域を含む隔壁によって区画される一方の領域に配置され、前記データ集約モジュール及び前記複数のセンサモジュールに電力を供給する主電源は、前記隔壁によって区画される他方の領域に配置され、
前記主電源から前記データ集約モジュールへの電力伝送のうち前記隔壁での電力伝送を、前記非金属領域を介して電磁誘導方式で無接点給電する無線電力伝送ユニットを更に具備し、
前記第1のセンサは、絶対圧センサであり、
前記第2のセンサは、温度センサ及び/又は三軸加速度センサであり、
前記処理部は、前記温度センサによる計測結果に基づき前記絶対圧センサによる計測結果の温度依存性を補償し、及び/又は、前記三軸加速度センサによる計測結果に基づき前記絶対圧センサによる計測結果の振動誤差及び/又は重力による誤差を補償し、
前記主計算機は、前記データ集約モジュールから受け取った計測データに基づき、前記被測定対象物の表面の圧力分布を積分し、当該被測定対象物に作用する力及び/又はモーメントを算出し、前記力及び/又はモーメントを補償する所定のパラメータを算出する
計測システム。 - 高速で移動する物体の位置及び/又は姿勢を制御する操舵部を制御する制御システムであって、
前記操舵部は、請求項8又は9に記載の主計算機で算出された所定のパラメータに基づき、物体の位置及び/又は姿勢の変化が発生する前に、前記力及び/又はモーメントを補償する
制御システム。
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