JP7081856B1 - ３ｄオブジェクト管理用データ、コンピュータプログラム及び３ｄオブジェクトの分散管理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】現実世界をデジタル化したか又はコンピュータ上で作成された３Ｄオブジェクトを現実世界と同期させて画像表示させる３Ｄオブジェクト管理用データのデータ構造、３Ｄオブジェクトの分散管理方法及びプログラムを提供する。【解決手段】複数のコンピュータが分散管理するデータ構造であって、登録者識別コード、オブジェクト種類番号、オブジェクトシリアル番号、ストレージ番号、測地系位置データ、３Ｄオブジェクトの方位データ及び３Ｄデータの最新更新日時のデータを含む。３Ｄオブジェクト管理用データは、測地系位置データを検索キーとして、複数のコンピュータブロックチェーンに記録され、検索キーとして入力された測地系位置に基づいて、該当する３Ｄオブジェクト管理用データをブロックチェーンから取得し、取得した３Ｄオブジェクト管理用データに関連付けられた３Ｄデータから３Ｄ画像を生成して表示装置に表示させる処理に用いる。【選択図】図４

Description

本発明は、３Ｄオブジェクト管理用データ、コンピュータプログラム、及び３Ｄオブジェクトの管理方法に関し、より詳しくは、現実世界に同期させて３Ｄオブジェクトを管理するために用いられる３Ｄオブジェクト管理用データ、当該管理用データを用いるコンピュータプログラム及び３Ｄオブジェクトの分散管理方法に関する。

テクノロジー分野における次世代のプラットフォームとしてミラーワールドが提唱され、これを活用して社会的課題の解決や経済発展につなげることが検討されはじめている。ミラーワールドは、現実世界（フィジカル世界）の人、物、建物などの物体と、これら現実世界の物体を３Ｄオブジェクトとしてリアルタイムに写し取ったデジタルツイン（デジタル世界）とが同期したものであり、今後の社会の発展に大きな影響を与えるものと期待されている。

しかし、地球上に位置する莫大な数の現実の物体をデジタル化して３Ｄで表現した３Ｄオブジェクトを、特定の企業や団体が中央集権的に管理・運営していくことは、セキュリティ、情報の信頼性及び真正性、公益性などの点で、望ましいとは言えず、誰もが利用できて、誰もが検証できるオープンで信頼性の高い３Ｄオブジェクト管理の仕組みが必要とされている。

例えば、特許文献１には、実世界を表現するリアルタイム３Ｄ仮想世界の中でのリアルタイム３Ｄ仮想物体の双方向インタラクティブ操作を可能にするシステム及び方法が開示され、サーバに格納されて計算されるパーシステント（永続的な）仮想世界システムを介し、ネットワークを介してリアルタイム３Ｄ仮想レプリカに接続された実物体と、ネットワークを介して実物体に接続されたユーザ装置との間で、双方向インタラクティブ操作を可能にする方法が提案されている。

しかしながら、特許文献１に記載の技術は、パーシステント仮想世界システムが特定のサーバに予め格納されて計算される構成であり、このシステムで操作される実体物のリアルタイム３Ｄ仮想レプリカは、実体物の所有者からパーシステント仮想世界システムの管理者に提供され、パーシステント仮想世界システムの管理者、官僚または他の関係当局が、リアルタイム３Ｄ仮想レプリカをパーシステント仮想世界システムの中に入力するために実物体の所有者と共同する旨が記載されており、上述したデータ管理上の問題を内在するものとなっている。

特開２０２０－０１７２６４号公報

本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなされたものであって、本発明の目的は、複数のコンピュータによって分散管理され、現実世界と同じ測地系位置に、現実世界の物体をデジタル化した３Ｄオブジェクトとコンピュータ上で作成された３Ｄオブジェクトとを同期させた３次元（３Ｄ）形状をコンピュータ（表示装置の画面）上で再現させるために用いられる３Ｄオブジェクト管理用データ、コンピュータプログラム、及び３Ｄオブジェクトの分散管理方法を提供することにある。

上記目的を達成するためになされた本発明の一態様によるデータ構造は、複数のコンピュータによって分散管理され、現実世界の物体をデジタル化した３Ｄオブジェクトとコンピュータ上で作成された物体の３Ｄオブジェクトとが、現実世界と同期するように画像表示させるために用いられる３Ｄオブジェクト管理用データのデータ構造であって、前記３Ｄオブジェクト管理用データは、前記現実世界の物体をデジタル化した３Ｄオブジェクト又は前記コンピュータ上で作成された３Ｄオブジェクトの登録者を識別するための登録者識別コードと、登録される３Ｄオブジェクトの種類を特定するためのオブジェクト種類番号と、前記特定された種類の３Ｄオブジェクトに対して登録順に付加されるオブジェクトシリアル番号と、前記登録される３Ｄオブジェクトの３次元形状を特定する３Ｄデータが保存されている記憶手段を特定するためのストレージ番号と、前記登録される３Ｄオブジェクトの現在位置を特定する測地系位置データと、前記登録される３Ｄオブジェクトの向いている方向を示す方位データと、前記登録される３Ｄオブジェクトの更新日時のデータと、を含み、前記３Ｄオブジェクト管理用データは、前記測地系位置データを検索キーとして、前記複数のコンピュータの各々をノードとする所定のブロックチェーンに記録され、前記ブロックチェーンに、検索キーとして測地系位置が入力されると、前記入力された測地系位置に該当する３Ｄオブジェクト管理用データが前記ブロックチェーンから取得され、前記取得された３Ｄオブジェクト管理用データに基づいて、３Ｄオブジェクトの３次元形状を特定する３Ｄデータが保存されている記憶手段が特定され、前記特定された記憶手段から取得された前記３Ｄデータを利用して前記入力された測地系位置から一定範囲内に位置する３Ｄオブジェクトの３Ｄ画像を生成して表示装置に画像表示させる処理に用いられることを特徴とする。

前記３Ｄオブジェクト管理用データは、前記複数のコンピュータの中のいずれか１つのコンピュータで生成され、前記３Ｄオブジェクトの３次元形状を特定する３Ｄデータは、少なくとも前記測地系位置データを除く部分がハッシュ化された前記３Ｄオブジェクト管理用データに関連付けられて、前記ブロックチェーンとは別に分散管理された記憶手段に保存され得る。
前記現実世界の物体をデジタル化した３Ｄオブジェクトは、移動体及び固定物を含み得る。

上記目的を達成するためになされた本発明の一態様によるコンピュータプログラムは、上記のデータ構造を有する３Ｄオブジェクト管理用データを用いてコンピュータに３Ｄ画像を生成させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータに、入力された測地系位置に基づいて、前記データ構造を有する３Ｄオブジェクト管理用データが記録された前記ブロックチェーンを検索する機能と、前記入力された測地系位置から予め設定された一定範囲内に位置する３Ｄオブジェクト管理用データを前記ブロックチェーンから取得する機能と、前記取得された３Ｄオブジェクト管理用データに基づいて、前記３Ｄオブジェクト管理用データに関連付けられた３Ｄオブジェクトの３次元形状を特定する３Ｄデータが保存されている記憶手段を特定する機能と、前記特定された記憶手段から前記入力された測地系位置から一定範囲内に位置する３Ｄオブジェクトの３次元形状を特定する３Ｄデータを取得する機能と、前記記憶手段から取得した３Ｄオブジェクトの３次元形状を特定する３Ｄデータと前記ブロックチェーンから取得した３Ｄオブジェクト管理用データに基づいて、前記入力された測地系位置から一定範囲内に位置する３Ｄオブジェクトの３Ｄ画像を生成する機能と、を実現させることを特徴とする。

上記目的を達成するためになされた本発明の一態様による３Ｄオブジェクトの分散管理方法は、３Ｄオブジェクトを複数のコンピュータを利用して分散管理する方法であって、前記複数のコンピュータの中のいずれか１つのコンピュータにより、現実世界の物体をデジタル化した３Ｄオブジェクト又はコンピュータ上で作成された３Ｄオブジェクトの３次元形状を特定する３Ｄデータを準備する段階と、前記準備された３Ｄデータに関連付けられる３Ｄオブジェクト管理用データを生成する段階と、前記３Ｄオブジェクト管理用データの一部に所定のハッシュ関数を適用してハッシュ値を算出するステップと、前記３Ｄオブジェクト管理用データに前記ハッシュ値を付加して前記複数のコンピュータで構成されるブロックチェーンに記録するステップと、前記３Ｄオブジェクト管理用データの前記ハッシュ関数が適用されない他部と前記算出されたハッシュ値とを前記３Ｄデータに関連付けて前記ブロックチェーンとは別に分散管理された所定の記憶手段に保存するステップと、を含み、前記３Ｄオブジェクト管理用データは、前記ブロックチェーンに登録される前記３Ｄオブジェクトの登録者を識別するための登録者識別コードと、前記登録される前記３Ｄオブジェクトの種類を特定するためのオブジェクト種類番号と、前記特定された種類の３Ｄオブジェクトに対して登録順に付与されるオブジェクトシリアル番号と、前記登録される前記３Ｄオブジェクトの３次元形状を特定する３Ｄデータ保存されている記憶手段を特定するためのストレージ番号と、前記登録される前記３Ｄオブジェクトの現在位置を特定する測地系位置データと、前記登録される前記３Ｄオブジェクトの向いている方向を示す方位データと、前記登録される前記３Ｄオブジェクトの更新日時のデータと、を含み、前記ブロックチェーンは、前記複数のコンピュータの各々が備えるデータ処理アプリケーションによって具現される前記複数のコンピュータの各々をノードとする所定の種類のブロックチェーンであり、前記３Ｄオブジェクト管理用データは、前記測地系位置データを検索キーとして、前記ブロックチェーンに登録され、前記３Ｄオブジェクト管理用データの前記ハッシュ関数が適用されない他部には、測地系位置データが含まれることを特徴とする。

本発明によれば、多数のコンピュータ上に分散して保存された３Ｄオブジェクトの３Ｄデータの検索及び取得に要するデータ処理量及びデータ通信量を減少させるとともに、分散管理される３Ｄオブジェクトの３Ｄデータの更新や登録に要するデータ処理量を分散管理システム全体レベルにおいて大幅に減少させる効果を奏する。
また、本発明によるコンピュータプログラムは、本発明のデータ構造を有する３Ｄオブジェクト管理用データに基づいて、指定された地点から一定範囲内の最新情報に基づく３Ｄ画像を効率的に生成することができる。
さらに、本発明による３Ｄオブジェクトの分散管理方法によれば、分散管理された３Ｄオブジェクトの３Ｄデータの更新記録が公開管理され、信頼性及び真正性が確保されたデータ管理が可能となる。

本発明の一実施形態による３Ｄオブジェクト分散管理システムの全体構成を示す概略図である。 本発明の一実施形態による３Ｄオブジェクト分散管理システムの一般ノード及びスーパーノードのハードウェア構成の一例を示す概略図である。 本発明の一実施形態による３Ｄオブジェクト管理用データで特定される市街地の景観の一例を示す図である。 本発明の一実施形態による３Ｄオブジェクト管理用データのデータ構造を示す図である。 本実施形態による３Ｄオブジェクト管理用データのデータ構成の一例を示す図である。 本発明の一実施形態による３Ｄオブジェクト分散管理システムの各動作段階の全体構成を示すフローチャートである。 本発明の一実施形態による３Ｄオブジェクト管理用データの他の応用例におけるドローンの飛行管理システムの構成例を示す図である。 本発明の他の応用例による飛行経路作成装置が作成する飛行経路の一例を示す図である。 本発明のさらに他の応用例による製品の製造管理シミュレーション装置の構成例を示す図である。 本発明のさらに他の応用例による製造管理シミュレーション装置の出力装置の画面に表示される製造ヤードの画像例を示す図である。

以下、本発明を実施するための形態の具体例を、図面を参照しながら詳細に説明する。

先ず、本発明の一実施形態による３Ｄオブジェクト分散管理システムの構成例を説明する。

３Ｄ（３次元）データは、物体の３次元形状を特定するデジタルデータのことであり、３Ｄデータにはさまざまなものが存在する。例えば、物体の３次元形状を計測する３Ｄスキャナで得られる３Ｄデータは物体表面の点群データであり、コンピュータ上で３次元形状を生成する３次元ＣＡＤ等から出力される３ＤデータはＣＡＤデータやＢＩＭ（Ｂｕｉｌｄｉｎｇ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｍｏｄｅｌｉｎｇ）等のモデリングデータである。一方、３Ｄデータを利用する出力装置としては、近年、ＶＲ（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｒｅａｌｉｔｙ）、ＭＲ（Ｍｉｘｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ）などの３Ｄ表示装置や３Ｄプリンタなどの３Ｄ造形装置などが存在する。

本発明の一実施形態による３Ｄオブジェクト分散管理システムは、様々な装置で取り扱われる多様な形式の３Ｄデータで表現される３Ｄオブジェクト（実物又は模型）に対し、それらの３Ｄオブジェクトの分散管理台帳として、本発明によるデータ構造を有する「３Ｄオブジェクト管理用データ」を生成して所定のブロックチェーンに記録するとともに、当該３Ｄオブジェクトの３次元形状を特定（表現）する３Ｄデータ自体は、上記のブロックチェーンとは別系統の複数のコンピュータからなる分散型ファイルシステムで分散管理されるか、又は所定の記憶手段に保存されるように構成されている。本実施形態による３Ｄオブジェクト分散管理システムにおいて、登録される３Ｄオブジェクトには、それぞれ本発明によるデータ構造を有する固有の３Ｄオブジェクト管理用データが生成されて関連付けられる。当該３Ｄオブジェクトに関連付けられる３Ｄオブジェクト管理用データは、少なくとも物体判別情報及び測地系位置情報を含む後述のデータ構造を有し、このようなデータ構造を有することで、本発明による３Ｄオブジェクト分散管理システムの利用を希望するユーザは、所望の測地系位置を指定するだけで、指定された地点から一定範囲内に位置する３Ｄオブジェクトの、現況に即した（即ち、最新の）３次元形状を特定する３Ｄデータを取得して活用することができる。

図１は、本発明の一実施形態による３Ｄオブジェクト分散管理システムの全体構成を示す概略図である。

図１に示すように、本発明の一実施形態による３Ｄオブジェクト分散管理システム１は、３Ｄオブジェクト管理用データを記録する所定のブロックチェーンプラットフォーム（以下、３Ｄオブジェクト管理用データのブロックチェーンという）１００を構成する複数のコンピュータ（以下、ノードという）（１０Ａ、１０ｂ～１０ｄ）と、３Ｄオブジェクト管理用データに関連付けられた、３Ｄオブジェクトの３次元形状を特定（表現）する３Ｄデータ（以下、３Ｄデータ本体という）を保管する分散型ファイルシステム２００を構成する複数のコンピュータ（例えば、データサーバ群）２０とが、互いにインターネット等の通信ネットワーク５を通じて相互通信可能に接続されている。なお、３Ｄデータ本体のデータ形式やデータ構成は特に限定されない。また、３Ｄデータ本体が保存される記憶手段は、分散型ファイルシステムに限定されない。

本実施形態による３Ｄオブジェクト分散管理システム１において、３Ｄオブジェクト管理用データのブロックチェーン１００を構成する各ノード（１０Ａ、１０ｂ～１０ｄ）は、３Ｄオブジェクト分散管理システム１を利用して３Ｄオブジェクトの変更履歴を管理するとともに３Ｄオブジェクトの３Ｄデータ本体をやり取りするユーザのコンピュータであり、これらのコンピュータの各々が備える所定のデータ処理アプリケーションを実行するによって、これらのコンピュータの各々をノードとする所定のブロックチェーンが具現される。そして、これらのノードの中には、３Ｄオブジェクト管理用データのブロックチェーン１００の管理機能を担うスーパーノード１０Ａが設定され得る（以下、スーパーノード以外のノードは、一般ノードという）。

スーパーノード１０Ａは、例えば、３Ｄオブジェクト分散管理システム１の運営メンバーが運用するコンピュータ（管理者コンピュータともいう）であり、本システムの利用を希望する新たなノードの登録処理や、ユーザ（一般ノード）から提供される（即ち、登録される）３Ｄオブジェクトに対し、３Ｄオブジェクト管理用データを生成して３Ｄオブジェクト管理用データのブロックチェーンに記録させるとともに、登録される３Ｄオブジェクトの３Ｄデータ本体に、生成した３Ｄオブジェクト管理用データを関連付けて、分散型ファイルシステムの動作環境をなす（即ち、構成する）複数のコンピュータ（データサーバ）群に保存させるために必要な各種の処理を実行する。

分散型ファイルシステムの動作環境をなす複数のコンピュータ群２０は、例えば、ＩＰＦＳ（Ｉｎｔｅｒ Ｐｌａｎｅｔａｒｙ Ｆｉｌｅ Ｓｙｓｔｅｍ）による分散型ファイルシステムを構成する分散サーバとしてのノードを構成する。

３Ｄオブジェクト分散管理システム１を利用して、３Ｄデータ本体の登録及び／又は利用を希望するユーザは、スーパーノード１０Ａにアクセスして、ユーザのコンピュータ上で本システムの各機能を利用できるようにする所定のアプリケーションプログラムを、スーパーノード１０Ａからダウンロードして、当該ユーザのコンピュータにインストールする。その後、インストールされたアプリケーションプログラムを実行し、ユーザ情報を登録して、固有のユーザＩＤ（登録者識別コード）を取得する。スーパーノード１０Ａは、当該ユーザＩＤのユーザ（一般ノード）に割り当てられたブロックチェーンへのリンク情報との対応関係を保有する対応テーブルを備えて記録し得る。

図２は、本発明の一実施形態による３Ｄオブジェクト分散管理システムの一般ノード及びスーパーノードのハードウェア構成の一例を示す概略図である。

３Ｄオブジェクト管理用データのブロックチェーン１００を構成する一般ノード（１０ｂ～１０ｄ）は、３Ｄオブジェクト分散管理システム１を利用するユーザのコンピュータであり、それぞれの一般ノードは、図示しないが中央処理装置並びにＲＯＭ及びＲＡＭ等を有して、所定のプログラムを実行して、各種のデータ処理や制御を行う制御部１１と、各種のプログラム及びデータを格納するＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）やＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等からなる記憶部１２と、他のノード及び分散型ファイルシステム２００のサーバ群２０とのネットワーク接続を行う通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）部１３と、を備える。

通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）部１３は、他のノードとのピアツーピア（Ｐ２Ｐ）ネットワーク接続（Ｐ２Ｐネットワーク６）をサポートし、図１に示す分散型ファイルシステムのサーバ群２０が構成するＰ２Ｐネットワーク７とインターネット等の通信ネットワーク５を介した接続を行う。

さらに、一般ノードは、ユーザからの指令を受け付ける入力装置１４と、制御部１１で生成される操作用画面やサーバ群２０から受信した３Ｄデータ本体と３Ｄオブジェクト管理用データとに基づいて生成される３Ｄ画像を表示するディスプレイ（表示装置）等からなる出力装置１５を備える。

なお、一般ノードをなすコンピュータは、パーソナルコンピュータ等に限定されず、スマートフォンやタブレット端末などのモバイル機器、ヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ）のような画像表示機能を備えたウェアラブル機器を用いることができる。この場合、入出力装置は、各機器に多様な形態で組み込まれた構成とすることができる。

また、一般ノードには、３Ｄスキャナやレーダーイメージング装置などの外部装置３０を設定することも可能である。外部装置３０で検出又は生成された３Ｄオブジェクトの３Ｄデータに対して後述するデータ構造を有する３Ｄオブジェクト管理用データを関連付けて、当該３Ｄオブジェクト管理用データを３Ｄオブジェクト管理用データのブロックチェーン１００に記録するように構成することも可能である。

スーパーノード１０Ａは、管理者コンピュータの機能を担うコンピュータであり、一例として、ＡＰＩ（アプリケーションプログラムインタフェース）サーバ１０５及び管理データ生成処理サーバ３００として機能する複数のコンピュータで構成され得る。

ＡＰＩサーバ１０５は、本実施形態による３Ｄオブジェクト分散管理システム１の利用を新たに希望するユーザのコンピュータを、３Ｄオブジェクト管理用データを記録するブロックチェーン１００のノードに登録して、３Ｄオブジェクト管理用データのブロックチェーンの利用を可能にするＡＰＩを提供するサーバである。スーパーノード１０ＡのＡＰＩサーバ１０５は、新規ユーザのコンピュータからのアクセスに応答して、本システムの機能を利用できるようにする所定のアプリケーションプログラム（以下、アプリという）をユーザのコンピュータに送信する。なお、ＡＰＩはＡＰＩサーバ１０５にも実装され、一般ノードのコンピュータで起動されたアプリと連携して所定の機能を実行する。

ＡＰＩサーバ１０５は、図示しない中央処理装置、ＲＯＭ、ＲＡＭ等から構成される制御部１０１と、各種のプログラム及びデータを格納するＳＳＤやＨＤＤ等からなる第１記憶部１１０と、一般ノード（１０ｂ～１０ｄ）やデータサーバ群２０とのネットワーク接続を行う通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）部１２０とを備える。なお、通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）部１２０の機能は、一般ノードの通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）部１３と同様である。

ＡＰＩサーバ１０５は、インターネット等で構成されるＰ２Ｐネットワーク６を介して各ノード（１０ｂ～１０ｄ）と通信し、インターネット又は所定の通信ネットワークを介して管理データ生成処理サーバ３００と通信することにより、管理データ生成処理サーバ３００に対して、３Ｄオブジェクト管理用データの生成処理を要求する一方で、管理データ生成処理サーバ３００が生成した３Ｄオブジェクト管理用データを、３Ｄオブジェクト管理用データのブロックチェーン１００に記録するとともに、登録対象の３Ｄオブジェクトの３Ｄデータ本体に、一部がハッシュ化された３Ｄオブジェクト管理用データを関連付けて、分散型ファイルシステム２００の記憶手段（いずれかのデータサーバ２０）に保存する。３Ｄオブジェクト管理用データの一部をハッシュ化するデータ処理の詳細は後述する。

管理データ生成処理サーバ３００は、ＡＰＩサーバ１０５と連係して、３Ｄオブジェクト管理用データを記録するブロックチェーン１００に、一般ノードから受信した登録対象の３Ｄオブジェクトの３Ｄデータ本体に対して、当該３Ｄオブジェクトの管理用データをブロックチェーン上に保管するために必要なデータの抽出や形式変換等を行って、３Ｄオブジェクト管理用データを生成するサーバである。

管理データ生成処理サーバ３００は、図示しない中央処理装置、ＲＯＭ、ＲＡＭ等から構成される制御部３０１と、３Ｄオブジェクト管理用データの生成処理に利用する各種のデータ及びプログラムを格納する第２記憶部３１０と、一般ノード（１０ｂ～１０ｄ）やＡＰＩサーバ１０５とのネットワーク接続を行う通信用インタフェース（Ｉ／Ｆ）部３２０とを備える。

管理データ生成処理サーバ３００の第２記憶部３１０には、登録対象の３Ｄオブジェクトの３Ｄデータ本体が表現する実体物又は模型を特定するための物体判別用データテーブルが格納され、管理データ生成処理サーバ３００は、一般ノード（１０ｂ～１０ｄ）から新たに３Ｄオブジェクトの登録要請を受信すると、物体判別用データテーブルを読み出して、受信した３Ｄオブジェクトに対応するオブジェクトの種類（品目）の決定し、決定された種類の３Ｄオブジェクトに対して、登録順に固有のオブジェクトシリアル番号を付与する。

管理データ生成処理サーバ３００は、一般ノード（１０ｂ～１０ｄ）から受信した３Ｄオブジェクトの登録情報に基づいて、登録対象の３Ｄオブジェクトの３Ｄデータ本体が保存されている分散型ファイルシステム２００内の特定の記憶手段（いずれかのデータサーバ２０）に対して、固有のストレージ番号を付与する。付与されたストレージ番号は、当該３Ｄデータ本体に関連付けられる３Ｄオブジェクト管理用データを構成するデータ項目の１つとして、３Ｄオブジェクト管理用データに組み込まれて、３Ｄオブジェクト管理用データのブロックチェーン１００に記録される。なお、３Ｄデータ本体が保存されている記憶手段を特定する情報は、ストレージ番号に関連付けて管理データ生成処理サーバ３００の第２記憶部３１０に保存されてもよい。

次に、本発明の一実施形態による３Ｄオブジェクト管理用データのデータ構成について説明する。以下で説明する３Ｄオブジェクトの３Ｄデータ本体は、地球上のある地点における市街地の構造物等を、表示装置の画面上に３Ｄ画像として表示させるために利用される場合を、一例として説明するものである。なお、本発明による３Ｄオブジェクト管理用データを適用する用途は、これに限定されない。

図３は、本発明の一実施形態による３Ｄオブジェクト管理用データによって特定される市街地の構造物等の３Ｄ画像の一例を示す図である。図３に示す例では、ユーザである一般ノードから、３Ｄオブジェクト管理用データのブロックチェーン１００に対して、特定地点ＴＰを測地系位置（座標）で指定した場合に、指定された地点から一定範囲内のエリア（実線円で表示した半径数十～数百メートルの領域）に実在する建物と当該エリア内に仮想的に配置される構造物や人等のオブジェクト（ｉｍ１１０～ｉｍ１５０）とを、３Ｄ画像で表示するための３Ｄデータ本体が、本実施形態による３Ｄオブジェクト管理用データを用いて取得される例を説明する。指定された地点から一定範囲内に位置する３Ｄオブジェクトを検索して、該当する３Ｄオブジェクト管理用データを取得する構成については後述する。

図４は、本発明の一実施形態による３Ｄオブジェクト管理用データのデータ構造を示す図である。３Ｄオブジェクト管理用データは、本実施形態による３Ｄオブジェクト分散管理システム１に、ユーザが現実世界の物体をデジタル化した３Ｄオブジェクト又はコンピュータ上で作成された３Ｄオブジェクトを登録する場合に、登録される３Ｄオブジェクトの３次元形状を特定する３Ｄデータを他のユーザが検索可能にするために、当該３Ｄデータに対して個別に生成され、３Ｄデータのデータ本体とは別に、３Ｄオブジェクト管理用データのブロックチェーン１００に記録される。そして、３Ｄオブジェクト管理用データは、登録された３Ｄオブジェクトの３Ｄデータ本体に生じた変更に応じて、随時更新される。また、登録された３Ｄオブジェクトの場所（存在位置）が移動された場合にも、随時更新される。

つまり、３Ｄオブジェクト管理用データは、登録される３Ｄオブジェクトの３Ｄデータ本体に直接結合された状態で３Ｄデータ本体とともに更新されるものではなく、登録された３Ｄオブジェクトの３Ｄデータ本体や３Ｄオブジェクトの存在位置に生じた変更の履歴のみを記録する。従って、３Ｄオブジェクト管理用データは、データ量の大きい３Ｄデータを含まないため、更新にともなうブロックチェーンへのブロック追加（更新された３Ｄオブジェクト管理用データからなるブロックの追加）に要する計算量が少なくてすむという利点がある。これにより、登録された３Ｄオブジェクトの位置や３Ｄデータ本体に生じた変更をほぼリアルタイム（アップロードから数秒～数分以内）で反映させた３Ｄオブジェクト管理用データをブロックチェーンに記録することが可能になる。

本発明によるデータ構造を有する３Ｄオブジェクト管理用データを用いることで、ユーザ（ノード）は、指定した地点に対応する、真正かつ最新の３Ｄデータ本体をネットワーク上の当該３Ｄオブジェクトの３Ｄデータ本体の保管場所、即ち、３Ｄデータ本体が保存されている記憶手段から取得することができる。

図４に示すように、本発明の一実施形態の３Ｄオブジェクト管理用データは、現実世界と同じ測地系位置に、現実世界の物体をデジタル化した３Ｄオブジェクトとコンピュータ上で作成された３Ｄオブジェクトとが同期するように、表示装置の画面上に３Ｄ画像として表示させるために、地球上の特定地点の測地系位置データを、検索のためのインデックス、すなわちルートノードとし、その１つ下位の中間ノードに、登録される３Ｄオブジェクトの種類を特定するための物体判別用データであるオブジェクト種類番号、そして、さらに下位にあるリーフノードに、当該３Ｄオブジェクトを表現する３Ｄデータ本体の保存先及び同データの登録者（即ち、作成者、創作者、又は所有者）を特定する後述のデータ項目からなるデータを含んだツリー状のデータ構造を有する。なお、本実施形態による３Ｄオブジェクト分散管理システム１では、登録された３Ｄオブジェクトは、登録者のみが更新又は変更を行う権限が与えられる。

図５は、本発明の一実施形態による３Ｄオブジェクト管理用データのデータ構成の一例を示す図である。図５の４０１に示すように、本実施形態の３Ｄオブジェクト管理用データ４０１は、ルートノードとなる測地系位置データに関連付けて、３Ｄオブジェクトの種類を特定するためのオブジェクト種類番号、特定された種類の３Ｄオブジェクトに対して順番に付加されるオブジェクトシリアル番号、当該３Ｄオブジェクトが向いている方向（向き）を示す方位データ、当該３Ｄオブジェクトが保管されているコンピュータを特定するためのストレージ番号、当該３Ｄオブジェクトの登録者を特定するための登録者識別コード、並びに当該３Ｄオブジェクトの最新更新日時（新規登録の場合は登録日時）のデータを含むデータの組（ｔｕｐｌｅ）で構成される。

本実施形態による３Ｄオブジェクト分散管理システム１において、登録される３Ｄオブジェクトの３Ｄデータ本体は、登録者のノード（コンピュータ）において、上述したデータ構造を有する３Ｄオブジェクト管理用データのうちのルートノードとなる測地系位置データとその下位のオブジェクト種類番号を除く部分を所定のハッシュ関数でハッシュ化したハッシュ値を、登録される３Ｄオブジェクトの３Ｄデータ本体に結合して（図５の４０２を参照）、登録者が指定する所定の分散型ファイルシステム２００のデータサーバ２０に保存される。なお、３Ｄデータ本体が保存される記憶手段は、分散型ファイルシステムに限定されない。

一方、３Ｄオブジェクト管理用データは、３Ｄオブジェクト管理用データのブロックチェーン１００に記録される（図５の４０３を参照）。この時、３Ｄオブジェクト管理用データには、上述した３Ｄオブジェクト管理用データの一部に対応するハッシュ値が付加されて記録される。これにより、特定地点に存在する物体や、特定地点に設定予定の３Ｄオブジェクトの３Ｄ画像を現実世界に同期させて、所定の表示装置の画面上に表示させたいユーザは、特定地点の測地系位置及び現在時刻を入力して、３Ｄオブジェクト管理用データのブロックチェーン１００を検索するだけで、所定の分散型ファイルシステム２００に格納された３Ｄオブジェクトの中から、該当する３Ｄオブジェクトの真正かつ最新の３Ｄデータを取得することができる。なお、現在時刻は、ユーザ入力に換えて、システム側が測地系位置の入力を受信した時点の時刻を自動的に入力データに付加する構成にしてもよい。

本実施形態による３Ｄオブジェクト分散管理システムにおいて、登録された３Ｄオブジェクトの３Ｄデータ本体は、登録者だけが更新可能に設定され、当該３Ｄデータ本体によって特定（表現）される３Ｄオブジェクトが、その存在位置を移動させたり、当該３Ｄオブジェクトの３次元形状が変化すると、登録者はこれらの変更を３Ｄオブジェクト管理用データ及び３Ｄデータ本体に随時、又はリアルタイムに反映させ得る（即ち、更新する）。
なお、取得した３Ｄオブジェクトの配置等を、ユーザがユーザ所有のコンピュータ上で変更することは可能であるが、オリジナルの３Ｄデータ本体を改竄することはできず、万一、改竄されてもブロックチェーンの履歴情報により、真贋の判定が可能である。

３Ｄオブジェクトが実在の可動物（移動体）である場合、登録者のノード（コンピュータ）は、自ノードに連結された位置センサ等の位置検出データに基づいて、３Ｄオブジェクト管理用データの測地系位置データをリアルタイムで更新する機能を実行させるようプログラムすることができる。

以下、本発明の一実施形態による３Ｄオブジェクト分散管理システムの動作例について説明する。

図６は、本発明の一実施形態による３Ｄオブジェクト分散管理システムの各動作段階の全体構成を示すフローチャートである。

一般ノード１０ｂからの要請に応答して、スーパーノード１０Ａが、データ登録又は更新段階とデータ利用段階とに大別される各段階で、所定の処理を実行することで、一般ノード１０ｂから指定された地点の３Ｄオブジェクトを再現した３Ｄ画像が要請元のノードに出力されるまでの動作を説明する。以下で説明する各段階の動作が実行されるステップによって、本発明による３Ｄオブジェクトの分散管理方法が構成される。

図６に示す登録／更新段階で、一般ノード１０ｂから、３Ｄオブジェクトの登録の要請が３Ｄオブジェクト分散管理システム１の３Ｄオブジェクト管理用データのブロックチェーン１００に送信されると（ステップＳ１０）、上述したように当該ブロックチェーン１００を構成するコンピュータ群の中のスーパーノード１０Ａで要請が受信される（ステップＳ１００）。スーパーノード１０Ａは、受信した要請に基づいて、ノードを識別し、要請が新規か又は更新かを判定する（ステップＳ１１０）。

要請が新規の場合、一般ノード１０ｂから、３Ｄオブジェクトの情報がスーパーノード１０Ａに入力（送信）されると（ステップＳ１１）、スーパーノード１０Ａは、所定のデータテーブルを参照して、入力された３Ｄオブジェクトの情報に基づいて、３Ｄオブジェクトの種類に対応したオブジェクト種類番号と当該３Ｄオブジェクトの種類に対して登録順に付与されるオブジェクトシリアル番号を決定し、さらに図５に例示したデータ項目を含んで構成される３Ｄオブジェクト管理用データを生成する（ステップＳ１２０）。

３Ｄオブジェクト管理用データの生成に使用される３Ｄオブジェクトの情報には、当該３Ｄオブジェクトの登録者名、名称（オブジェクト名）、現在位置又は設置位置（測地系）、３Ｄオブジェクトの向き、当該３Ｄオブジェクトの３Ｄデータ本体が保存されている記憶手段を特定する情報、登録日時などが含まれるが、３Ｄオブジェクトの情報は、これに限定されない。

その後、スーパーノード１０Ａは、生成した３Ｄオブジェクト管理用データの一部（図５の４０１を参照）に所定のハッシュ関数を適用してハッシュ値を算出し、要請元の一般ノード１０ｂに送信する（ステップＳ１３０）。そして、算出したハッシュ値を３Ｄオブジェクト管理用データに付加（連結）して３Ｄオブジェクト管理用データのブロックチェーン１００に記録する（ステップＳ１４０）。一方、一般ノード１０ｂは、一部がハッシュ化された３Ｄオブジェクト管理用データを、当該３Ｄオブジェクトの３Ｄデータ本体に関連付けて（図５の４０２を参照）、登録者が指定する所定の記憶手段に保存する（ステップＳ１２）。なお、３Ｄデータ本体が保存される記憶手段は、本実施形態による３Ｄオブジェクト分散管理システムに、予めリンクされた分散型ファイルシステム２００であるか、又は、本３Ｄオブジェクト分散管理システムの利用者がアクセス可能に設定された任意の記憶手段であってもよい。

一方、要請が更新の場合、一般ノード１０ｂ自身が、３Ｄオブジェクト管理用データのブロックチェーン１００に記録された更新対象の３Ｄオブジェクト管理用データに対して、該当するデータ項目の更新を実行し、３Ｄオブジェクト管理用データのブロックチェーン１００に送信する。スーパーノード１０Ａは、更新された３Ｄオブジェクト管理用データの一部と更新元の３Ｄオブジェクト管理用データに付加されたハッシュ値（図５の４０３を参照）を、ステップＳ１３０と同様にハッシュ化して、更新された３Ｄオブジェクト管理用データに付加（連結）して３Ｄオブジェクト管理用データのブロックチェーン１００に記録する（ステップＳ１４０）とともに、算出された新たなハッシュ値を更新元の一般ノード１０ｂに送信する。そして、一般ノード１０ｂは、更新された３Ｄオブジェクト管理用データの一部に対応するハッシュ値を、当該３Ｄオブジェクトの３Ｄデータ本体に関連付けて登録者が指定する所定の記憶手段に保存（更新）する（ステップＳ１２）。

上述した３Ｄオブジェクトの更新段階は、該当する３Ｄオブジェクトの存在位置（又は設定位置）が移動したり、当該３Ｄオブジェクトの形状が変化した場合などに応じて、リアルタイムまたは任意のタイミングで繰り返し実行され得る。

次に、図６に示す利用段階で、例えば、一般ノード１０ｃから、特定地点を指定する測地系位置データからなる検索キーが、３Ｄオブジェクト管理用データのブロックチェーン１００に入力（送信）されると（ステップＳ４０）、入力された測地系位置に基づいて当該ブロックチェーン１００の中から該当する３Ｄオブジェクト管理用データが検索される（ステップＳ４００）。この時、一般ノード１０ｃでは、予めインストールされた３Ｄオブジェクト分散管理システム１を利用するためのアプリケーションプログラム（例えば、スマートコントラクト）が実行され、当該アプリケーションの機能として組み込まれた、指定地点から一定範囲内に位置する３Ｄオブジェクトを検索する手順が実行されるよう設定される。

３Ｄオブジェクト管理用データのブロックチェーン１００は、入力された測地系位置データに対応する３Ｄオブジェクト管理用データを、要請元の一般ノード１０ｃに出力（返信）する（ステップＳ４１０）。出力された３Ｄオブジェクト管理用データには該当する３Ｄデータが保存されている記憶手段（分散型ファイルシステムのいずれかのデータサーバ２０）の情報（ストレージ番号を含む）が関連付けられている。

一般ノード１０ｃは、３Ｄオブジェクト管理用データのブロックチェーン１００から取得した３Ｄオブジェクト管理用データに基づいて、該当する特定地点（及びそこから一定範囲内）に位置する３Ｄオブジェクトの３Ｄデータ本体が保存されている記憶手段（例えば、分散型ファイルシステム中のデータサーバ）を特定し、特定された記憶手段（データサーバ）から該当する３Ｄオブジェクトの３Ｄデータ本体を取得する（ステップＳ４１）。そして、一般ノード１０ｃは、取得した３Ｄデータ本体及び３Ｄオブジェクト管理用データに基づいて、当該３Ｄオブジェクトの３Ｄ画像を生成して、指定された特定地点における現実世界と同期するように表示装置の画面上に表示させる処理を行う（ステップＳ４２）。

次に、本発明の一実施形態による３Ｄオブジェクト管理用データの他の応用例について説明する。以下で説明する３Ｄオブジェクト管理用データは、ある市街地における建築物群をデジタル化した３Ｄオブジェクトの３Ｄデータに基づいて、無人航空機（ドローンとも呼ばれる）の経路を決定して、安全で安定した飛行を行わせるために利用される例を説明するものである。

本応用例では、飛行予定の市街地に存在する建築物の３次元形状を表す３Ｄデータを、図１に示す３Ｄオブジェクト分散管理システム１から取得することで、ドローンの飛行経路が作成される。

図７は、本発明の一実施形態による３Ｄオブジェクト管理用データの他の応用例におけるドローンの飛行管理システムの構成例を示す図である。本応用例による飛行管理システムは、ドローン５００と、飛行経路作成装置６００とが無線ネットワーク７を介して接続される。

図８は、本発明の他の応用例による飛行経路作成装置が作成する飛行経路の一例を示す図である。

飛行経路作成装置６００は、ドローン５００が飛行する飛行空間を複数の３次元空間によって表現し、各３次元空間に物理的に存在する建物をデジタル化した３Ｄオブジェクトの３Ｄデータに基づいて、３次元空間毎の飛行経路を作成する。この際、飛行経路作成装置６００は、先に説明した本発明の一実施形態による３Ｄオブジェクト分散管理システム１から、各３次元空間（Ａ１、Ａ２）に対応する３Ｄデータを取得する。

ドローン５００は、図示しない制御部、位置情報取得部、記憶部、及び無線通信部を備え、記憶部に記録されている経路情報等を用いて、出発地Ｐ１から目的地Ｐ２まで飛行する。

飛行経路作成装置６００は、一般的なコンピュータからなり、図示しない中央処理装置並びにＲＯＭ及びＲＡＭ等を有して、所定のコンピュータプログラムを実行させることにより各種のデータ処理や制御を行う制御部６０１と、制御部で実行される所定のコンピュータプログラムにより機能する３Ｄデータ取得部６０２、飛行経路決定部６０３、飛行位置追跡部６０４と、ドローンとの無線通信及びインターネット等の通信ネットワーク５を介して３Ｄオブジェクト分散管理システム１との通信を行う無線／有線通信部６０５、及び記憶部６０６を含む。

本応用例において、飛行経路作成装置６００の３Ｄデータ取得部６０２は、３Ｄオブジェクト分散管理システム１における一般ノードとしての機能を果たす。飛行経路作成装置６００で、飛行経路を作成する場合に、主要な飛行ポイントを測地系位置で入力すると、３Ｄデータ取得部６０２は、入力された測地系位置データに基づいて、各測地系位置から一定範囲内（例えば、半径数十～数百メートル）の３次元空間（Ａ１、Ａ２）に位置する３Ｄオブジェクト（例えば、建築物や丘陵など）の現時点における真正な３Ｄデータを３Ｄオブジェクト分散管理システム１から取得することができる。なお、３Ｄデータを取得する手順は、図６を参照して説明した方法と同様であるので、ここでは説明を省略する。

なお、飛行経路作成装置６００は、３Ｄデータ取得部６０２の機能を、飛行経路作成装置６００とは別の、３Ｄオブジェクト分散管理システム１のノードを構成するコンピュータによって、代替する構成とすることもできる。

飛行経路決定部６０３は、３Ｄデータ取得部６０２で取得した３Ｄオブジェクトの３Ｄデータから、飛行経路を決定し、飛行位置追跡部６０４は、無線／有線通信部６０５を介してドローン５００の位置情報取得部から無線送信されるドローン５００の位置情報を取得する。飛行経路決定部６０３で決定された飛行経路は、記憶部６０６に保存されるとともに、予めドローン５００に送信されてドローン５００の記憶部に保存されてもよい。

本応用例による飛行経路作成装置６００は、莫大なデータ量を有する広域３次元地図情報を予め取得しておく必要がなく、また当該３次元地図情報の更新間隔が一般的に長いことによる、現在の実情と取得データとの齟齬がない飛行経路を作成することができる。

次に、本発明の一実施形態による３Ｄオブジェクト管理用データのさらに他の応用例について説明する。以下で説明する３Ｄオブジェクト管理用データは、コンクリート製品の製造ヤード（作業場）において、製品の製造及び管理をシミュレーションするために利用される例を説明するものである。

本応用例では、複数のコンクリート製品が製造され、製品のそれぞれが製造ヤードのどの場所に置かれ、どの順番で出荷していくかを、製造前に、当該製品の製造ヤードをコンピュータ上で再現したミラーワールド内で各製品の移動順番や経路、重機の動かし方などのシミュレーションを行い、そのシミュレーションを元に、実際に製品を製造、管理していく。

上述のシミュレーションを３Ｄデータを用いて行う場合に、製造ヤードや製品の３次元形状を表す３Ｄデータを、本発明のデータ構造を有する３Ｄオブジェクト管理用データを用いて管理することで、シミュレーションに要する３Ｄデータを必要最小限な範囲のデータに留めることができ、これにより、３Ｄデータの収集や３Ｄ画像作成に要するデータ処理に要する、時間や稼働コストを大幅に低減することができる。また、製造する製品の３Ｄデータを本発明による３Ｄオブジェクト分散管理システムに記録することで、製造後の製品の保管状況を位置情報（測地系位置データ）によって特定される製品の３Ｄデータとして公開することができるので、例えば、運送会社などの関連企業との連携が取りやすくなるという利点がある。

図９は、本発明のさらに他の応用例による製品の製造管理シミュレーション装置の構成例を示す図である。本応用例による製造管理シミュレーション装置は、本発明による３Ｄオブジェクト分散管理システム１に接続された一般ノード１０ｄとして機能するコンピュータに実装されたシミュレーション手段によって具現される。但し、本発明はこれに限定されず、シミュレーション手段は、一般ノード１０ｄに連結された別個のシミュレーション装置で具現されてもよい。一般ノード１０ｄは、Ｐ２Ｐネットワーク接続に対応した通信ネットワーク５を介して３Ｄオブジェクト分散管理システム１に接続される。

製造管理シミュレーション装置を兼ねた一般ノード１０ｄは、一般的なコンピュータからなり、図示しない中央処理装置並びにＲＯＭ及びＲＡＭ等を有して、所定のプログラムを実行することにより各種のデータ処理や制御を行う制御部１１と、制御部で実行される所定のプログラムにより機能する３Ｄデータ登録部７０２、３Ｄデータ取得部７０４、及びシミュレーション部７０６と、各種のプログラム及びデータを格納する記憶部１２と、３Ｄオブジェクト分散管理システム１の他のノード及びサーバ群２０とのネットワーク接続を行う通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）部１３と、ユーザからの指令を受け付ける入力装置１４と、制御部１１で生成される操作画面やサーバ群２０から受信した３Ｄデータに基づく３Ｄ画像を表示するディスプレイ（表示装置）等からなる出力装置１５とを備える。

図１０は、本発明のさらに他の応用例による製造管理シミュレーション装置の出力装置の画面に表示される製造ヤードの画像例を示す図である。

出力装置１５の画面１０００には、現実の製造ヤード８００の内部に配置された重機（クレーン）８１０と、製造されたコンクリート製品（９００ａ～９００ｄ）とが表示されている。これらのコンクリート製品は、３Ｄデータ登録部７０２により、３Ｄデータ分散管理システム１に記録され、この際、本発明によるデータ構造を有する３Ｄオブジェクト管理用データが関連付けられている。これにより、各コンクリート製品は、当該製品の現在位置により検索可能な３Ｄデータの形態で管理することができる。

３Ｄデータ取得部７０４は、入力装置１４から、特定の製造ヤード８００を指定する測地系位置データ（測地座標）が入力されると、指定された地点から一定範囲内のエリア（製造ヤードの敷地に相当する範囲）に存在するコンクリート製品及び重機を含む構造物の３Ｄデータを、本発明による３Ｄオブジェクト管理用データを用いて取得する。

シミュレーション部７０６は、３Ｄデータ取得部７０４で取得された３Ｄデータを利用して、入力装置１４から入力されたユーザ指示に基づくシミュレーションを実行する。例えば、製造ヤード８００内に設置された重機（クレーン）８１０により、コンクリート製品９００ａを移動させる場合、製造ヤード８００内のどの位置に置くのがよいかを、製造ヤード８００内の他のコンクリート製品（９００ｂ～９００ｄ）の配置から決定するための試行を３Ｄデータによる画像を用いてシミュレーションする。なお、このシミュレーションにおいて、移動されるコンクリート製品９００ａは、未だ実在しない製造前のコンクリート製品の３Ｄオブジェクトであってもよい。

シミュレーションに基づいて、実際に各コンクリート製品が移動された場合には、３Ｄデータ登録部７０２により、移動された各コンクリート製品の３Ｄオブジェクト管理用データが移動先の位置データに基づいて更新されて、３Ｄオブジェクト分散管理システム１に記録される。コンクリート製品の移動先は、製造ヤード８００内に限定されるものではなく、当該製品が使用される現場であってもよい。したがって、それぞれのコンクリート製品は、製造後に、当該製品が使用されている位置（場所）を含めた履歴管理が可能となる。

上記で説明したように、本発明による３Ｄオブジェクト分散管理システムは、上述したデータ構造を有する３Ｄオブジェクト管理用データを用いることで、３Ｄデータが表す３Ｄオブジェクトの存在位置や配置に変更が生じても、ブロックチェーンに記録するデータには、データ容量が大きな３Ｄデータの本体部分が含まれていないため、３Ｄオブジェクト管理用データの更新に要するデータ処理量を大幅に削減できる。また、３Ｄデータを利用する際に、取得される３Ｄデータが、特定された地点から一定範囲内に限定されるため、分散型ファイルシステムからのデータ転送量が小さく、効率的な３Ｄ画像の生成が可能となる。さらに３Ｄオブジェクト管理用データは、一部がハッシュ化されることにより、不正な改ざんが成されても、これを検知することができるため、真正なデータを利用することができる。

以上、本発明の実施形態について図面を参照しながら詳細に説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲から逸脱しない範囲内で多様に変更実施することが可能である。

１ ３Ｄオブジェクト分散管理システム
５ 通信ネットワーク
７ 無線ネットワーク
１０Ａ スーパーノード
１０ｂ～１０ｄ 一般ノード
１１、１０１、３０１ 制御部
１２、６０６ 記憶部
１３、１２０、３２０ 通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）部
１４ 入力装置
１５ 出力装置
２０ コンピュータ（データサーバ）群
３０ 外部装置
１００ ブロックチェーン
１０５ ＡＰＩサーバ
１１０ 第１記憶部
２００ 分散型ファイルシステム
３００ 管理データ生成処理サーバ
３１０ 第２記憶部
５００ ドローン
６００ 飛行経路作成装置
６０１ 制御部
６０２、７０４ ３Ｄデータ取得部
６０３ 飛行経路決定部
６０４ 飛行位置追跡部
６０５ 無線／有線通信部
６０６ 記憶部
７０２ ３Ｄデータ登録部
７０６ シミュレーション部
８００ 製造ヤード
８１０ 重機（クレーン）
９００ａ～９００ｄ コンクリート製品
１０００ 画面

Claims (4)

1. 複数のコンピュータによって分散管理され、現実世界の物体をデジタル化した３Ｄオブジェクトとコンピュータ上で作成された３Ｄオブジェクトとが、現実世界と同期するように画像表示させるために用いられる３Ｄオブジェクト管理用データのデータ構造であって、
   前記３Ｄオブジェクト管理用データは、
   前記現実世界の物体をデジタル化した３Ｄオブジェクト又は前記コンピュータ上で作成された３Ｄオブジェクトの登録者を識別するための登録者識別コードと、
   登録される３Ｄオブジェクトの種類を特定するためのオブジェクト種類番号と、
   前記特定された種類の３Ｄオブジェクトに対して登録順に付与されるオブジェクトシリアル番号と、
   前記登録される３Ｄオブジェクトの３次元形状を特定する３Ｄデータが保存されている記憶手段を特定するためのストレージ番号と、
   前記登録される３Ｄオブジェクトの現在位置を特定する測地系位置データと、
   前記登録される３Ｄオブジェクトの向いている方向を示す方位データと、
   前記登録される３Ｄオブジェクトの更新日時のデータと、を含み、
   前記３Ｄオブジェクト管理用データは、
   前記測地系位置データを検索キーとして、前記複数のコンピュータの各々をノードとする所定のブロックチェーンに記録され、
   前記ブロックチェーンに、検索キーとして測地系位置が入力されると、前記入力された測地系位置に該当する３Ｄオブジェクト管理用データが前記ブロックチェーンから取得され、前記取得された３Ｄオブジェクト管理用データに基づいて、３Ｄオブジェクトの３次元形状を特定する３Ｄデータが保存されている記憶手段が特定され、前記特定された記憶手段から取得された前記３Ｄデータを利用して前記入力された測地系位置に位置する３Ｄオブジェクトの３Ｄ画像を生成して表示装置に画像表示させる処理に用いられる、３Ｄオブジェクト管理用データのデータ構造を有する３Ｄオブジェクト管理用データを用いてコンピュータに３Ｄ画像を生成させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータに、
   入力された測地系位置に基づいて、前記データ構造を有する３Ｄオブジェクト管理用データが記録された前記ブロックチェーンを検索する機能と、
   前記入力された測地系位置から予め設定された一定範囲内に位置する３Ｄオブジェクト管理用データを前記ブロックチェーンから取得する機能と、
   前記取得された３Ｄオブジェクト管理用データに基づいて、前記３Ｄオブジェクト管理用データに関連付けられた３Ｄオブジェクトの３次元形状を特定する３Ｄデータが保存されている記憶手段を特定する機能と、
   前記特定された記憶手段から前記３Ｄオブジェクトの３次元形状を特定する３Ｄデータを取得する機能と、
   前記記憶手段から取得した前記３Ｄオブジェクトの３次元形状を特定する３Ｄデータと前記ブロックチェーンから取得した前記３Ｄオブジェクト管理用データに基づいて、前記入力された測地系位置から一定範囲内に位置する３Ｄオブジェクトの３Ｄ画像を生成する機能と、を実現させることを特徴とするコンピュータプログラム。
2. 複数のコンピュータによって分散管理され、現実世界の物体をデジタル化した３Ｄオブジェクトとコンピュータ上で作成された３Ｄオブジェクトとが、現実世界と同期するように画像表示させるために用いられる３Ｄオブジェクト管理用データのデータ構造であって、
   前記３Ｄオブジェクト管理用データは、
   前記現実世界の物体をデジタル化した３Ｄオブジェクト又は前記コンピュータ上で作成された３Ｄオブジェクトの登録者を識別するための登録者識別コードと、
   登録される３Ｄオブジェクトの種類を特定するためのオブジェクト種類番号と、
   前記特定された種類の３Ｄオブジェクトに対して登録順に付与されるオブジェクトシリアル番号と、
   前記登録される３Ｄオブジェクトの３次元形状を特定する３Ｄデータが保存されている記憶手段を特定するためのストレージ番号と、
   前記登録される３Ｄオブジェクトの現在位置を特定する測地系位置データと、
   前記登録される３Ｄオブジェクトの向いている方向を示す方位データと、
   前記登録される３Ｄオブジェクトの更新日時のデータと、を含み、
   前記３Ｄオブジェクト管理用データは、
   前記測地系位置データを検索キーとして、前記複数のコンピュータの各々をノードとする所定のブロックチェーンに記録され、
   前記ブロックチェーンに、検索キーとして測地系位置が入力されると、前記入力された測地系位置に該当する３Ｄオブジェクト管理用データが前記ブロックチェーンから取得され、前記取得された３Ｄオブジェクト管理用データに基づいて、３Ｄオブジェクトの３次元形状を特定する３Ｄデータが保存されている記憶手段が特定され、前記特定された記憶手段から取得された前記３Ｄデータを利用して前記入力された測地系位置に位置する３Ｄオブジェクトの３Ｄ画像を生成して表示装置に画像表示させる処理に用いられ、
   前記３Ｄオブジェクト管理用データは、
   前記複数のコンピュータの中のいずれか１つのコンピュータで生成され、
   前記３Ｄオブジェクトの３次元形状を特定する３Ｄデータは、少なくとも前記測地系位置データを除く部分がハッシュ化された前記３Ｄオブジェクト管理用データに関連付けられて、前記ブロックチェーンとは別に分散管理された記憶手段に保存される、３Ｄオブジェクト管理用データのデータ構造を有する３Ｄオブジェクト管理用データを用いてコンピュータに３Ｄ画像を生成させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータに、
   入力された測地系位置に基づいて、前記データ構造を有する３Ｄオブジェクト管理用データが記録された前記ブロックチェーンを検索する機能と、
   前記入力された測地系位置から予め設定された一定範囲内に位置する３Ｄオブジェクト管理用データを前記ブロックチェーンから取得する機能と、
   前記取得された３Ｄオブジェクト管理用データに基づいて、前記３Ｄオブジェクト管理用データに関連付けられた３Ｄオブジェクトの３次元形状を特定する３Ｄデータが保存されている記憶手段を特定する機能と、
   前記特定された記憶手段から前記３Ｄオブジェクトの３次元形状を特定する３Ｄデータを取得する機能と、
   前記記憶手段から取得した前記３Ｄオブジェクトの３次元形状を特定する３Ｄデータと前記ブロックチェーンから取得した前記３Ｄオブジェクト管理用データに基づいて、前記入力された測地系位置から一定範囲内に位置する３Ｄオブジェクトの３Ｄ画像を生成する機能と、を実現させることを特徴とするコンピュータプログラム。
3. 複数のコンピュータによって分散管理され、現実世界の物体をデジタル化した３Ｄオブジェクトとコンピュータ上で作成された３Ｄオブジェクトとが、現実世界と同期するように画像表示させるために用いられる３Ｄオブジェクト管理用データのデータ構造であって、
   前記３Ｄオブジェクト管理用データは、
   前記現実世界の物体をデジタル化した３Ｄオブジェクト又は前記コンピュータ上で作成された３Ｄオブジェクトの登録者を識別するための登録者識別コードと、
   登録される３Ｄオブジェクトの種類を特定するためのオブジェクト種類番号と、
   前記特定された種類の３Ｄオブジェクトに対して登録順に付与されるオブジェクトシリアル番号と、
   前記登録される３Ｄオブジェクトの３次元形状を特定する３Ｄデータが保存されている記憶手段を特定するためのストレージ番号と、
   前記登録される３Ｄオブジェクトの現在位置を特定する測地系位置データと、
   前記登録される３Ｄオブジェクトの向いている方向を示す方位データと、
   前記登録される３Ｄオブジェクトの更新日時のデータと、を含み、
   前記３Ｄオブジェクト管理用データは、
   前記測地系位置データを検索キーとして、前記複数のコンピュータの各々をノードとする所定のブロックチェーンに記録され、
   前記ブロックチェーンに、検索キーとして測地系位置が入力されると、前記入力された測地系位置に該当する３Ｄオブジェクト管理用データが前記ブロックチェーンから取得され、前記取得された３Ｄオブジェクト管理用データに基づいて、３Ｄオブジェクトの３次元形状を特定する３Ｄデータが保存されている記憶手段が特定され、前記特定された記憶手段から取得された前記３Ｄデータを利用して前記入力された測地系位置に位置する３Ｄオブジェクトの３Ｄ画像を生成して表示装置に画像表示させる処理に用いられ、
   前記現実世界の物体をデジタル化した３Ｄオブジェクトは、移動体及び固定物を含む、３Ｄオブジェクト管理用データのデータ構造を有する３Ｄオブジェクト管理用データを用いてコンピュータに３Ｄ画像を生成させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータに、
   入力された測地系位置に基づいて、前記データ構造を有する３Ｄオブジェクト管理用データが記録された前記ブロックチェーンを検索する機能と、
   前記入力された測地系位置から予め設定された一定範囲内に位置する３Ｄオブジェクト管理用データを前記ブロックチェーンから取得する機能と、
   前記取得された３Ｄオブジェクト管理用データに基づいて、前記３Ｄオブジェクト管理用データに関連付けられた３Ｄオブジェクトの３次元形状を特定する３Ｄデータが保存されている記憶手段を特定する機能と、
   前記特定された記憶手段から前記３Ｄオブジェクトの３次元形状を特定する３Ｄデータを取得する機能と、
   前記記憶手段から取得した前記３Ｄオブジェクトの３次元形状を特定する３Ｄデータと前記ブロックチェーンから取得した前記３Ｄオブジェクト管理用データに基づいて、前記入力された測地系位置から一定範囲内に位置する３Ｄオブジェクトの３Ｄ画像を生成する機能と、を実現させることを特徴とするコンピュータプログラム。
4. ３Ｄオブジェクトを複数のコンピュータを利用して分散管理する方法であって、
   前記複数のコンピュータの中のいずれか１つのコンピュータにより、現実世界の物体をデジタル化した３Ｄオブジェクト又はコンピュータ上で作成された３Ｄオブジェクトの３次元形状を特定する３Ｄデータを準備するステップと、
   前記準備された３Ｄデータに関連付けられる３Ｄオブジェクト管理用データを生成するステップと、
   前記３Ｄオブジェクト管理用データの一部に所定のハッシュ関数を適用してハッシュ値を算出するステップと、
   前記３Ｄオブジェクト管理用データに前記算出されたハッシュ値を付加して前記複数のコンピュータで構成されるブロックチェーンに記録するステップと、
   前記３Ｄオブジェクト管理用データの前記ハッシュ関数が適用されない他部と前記算出されたハッシュ値とを前記３Ｄデータに関連付けて前記ブロックチェーンとは別に分散管理された所定の記憶手段に保存するステップと、を含み、
   前記３Ｄオブジェクト管理用データは、
   前記ブロックチェーンに登録される前記３Ｄオブジェクトの登録者を識別するための登録者識別コードと、
   前記登録される前記３Ｄオブジェクトの種類を特定するためのオブジェクト種類番号と、
   前記特定された種類の３Ｄオブジェクトに対して登録順に付与されるオブジェクトシリアル番号と、
   前記登録される前記３Ｄオブジェクトの３次元形状を特定する３Ｄデータが保存されている記憶手段を特定するためのストレージ番号と、
   前記登録される前記３Ｄオブジェクトの現在位置を特定する測地系位置データと、
   前記登録される前記３Ｄオブジェクトの向いている方向を示す方位データと、
   前記登録される前記３Ｄオブジェクトの更新日時のデータと、を含み、
   前記ブロックチェーンは、
   前記複数のコンピュータの各々が備えるデータ処理アプリケーションによって具現される前記複数のコンピュータの各々をノードとする所定の種類のブロックチェーンであり、
   前記３Ｄオブジェクト管理用データは、前記測地系位置データを検索キーとして、前記ブロックチェーンに登録され、
   前記３Ｄオブジェクト管理用データの前記ハッシュ関数が適用されない他部には、測地系位置データが含まれることを特徴とする３Ｄオブジェクトの分散管理方法。

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