JP2020166516A - 点群データ管理システム - Google Patents
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Abstract
Description
「プログラム」とは、CPUにより直接実行可能なプログラムだけでなく、ソース形式のプログラム、圧縮処理がされたプログラム、暗号化されたプログラム等を含む概念である。
1.1全体構成
図1に、この発明の一実施形態による点群データ管理システムの全体構成を示す。第1点群サーバ装置40aには、地物を含む絶対座標による第1方向からの第1三次元点群データファイルが記録されている。第2点群サーバ装置40bには、地物を含む絶対座標による第2方向からの第2三次元点群データファイルが記録されている。属性データサーバ装置60には、地物の外形を囲った絶対座標による外形領域データが記録されている。
図2に、一実施形態による点群データ管理システムのシステム構成を示す。インターネット上には点群サーバ装置40a、40b・・・40nが設けられている。また、属性データサーバ装置60も設けられている。これらサーバ装置40a、40b・・・40n、60に、インターネットを介して通信可能に端末装置20a、20b・・・20nが設けられている。
測量事業者は、自動車などに搭載したMMSなどにより道路および地物の三次元点群データおよび動画を生成する。生成された三次元点群データは、たとえば、DVD−ROMなどの記録媒体に記録され、端末装置20のハードディスク86に取り込まれる。
次に、上記のようにして公開された複数の三次元点群データに基づいて、三次元モデルを構築する処理について説明する。
(1)上記実施形態では、2つの三次元点群データを取得して合成三次元点群データを得ている。しかし、3つ以上の三次元点群データを取得して合成三次元点群データを生成してもよい。
2.1全体構成
図19に、この発明の第2の実施形態による点群データ管理システムの全体構成を示す。第1点群サーバ装置40aには、地物を含む絶対座標による第1日時における第1三次元点群データファイルが記録されている。第2点群サーバ装置40bには、地物を含む絶対座標による第2日時における第2三次元点群データファイルが記録されている。属性データサーバ装置60には、地物の外形を囲った絶対座標による外形領域データが記録されている。
システム構成は、第1の実施形態と同じである。
次に、公開された複数の三次元点群データに基づいて、地物の経時変化を取得する処理について説明する。
(1)上記実施形態では、2つの日時における三次元点群データによってそれぞれ三次元モデルを生成し、比較を行うようにしている。しかし、3つ以上の日時における三次元点群データを取得して、それぞれ三次元モデルを生成し、比較を行うようにしてもよい。
3.1全体構成
図24に、この発明の第3の実施形態による地物検索システムの機能ブロック図を示す。地物検索サーバ装置150の記録部158には、三次元点群データの地物名、外形領域、位置などの属性データ、動画データが記録されている。
図25に、第3の実施形態による点群データ管理システムのシステム構成を示す。インターネット上には点群サーバ装置40a、40b・・・40nが設けられている。また、地物検索サーバ装置62も設けられている。点群サーバ装置40a、40b・・・40nには、計測された地物の三次元点群データと計測時に撮像された動画データ(撮像位置情報付き)が記録されている。地物検索サーバ装置62には、図10に示すような属性データが記録されている。これらサーバ装置40a、40b・・・40n、60に、インターネットを介して通信可能に端末装置20a、20b・・・20nが設けられている。
図26に、地物検索のフローチャートを示す。図において、端末装置として示しているのは端末プログラムのフローチャート、地物検索サーバ装置として示しているのは地物検索サーバプログラムのフローチャートである。
(1)上記実施形態では、属性データの地物位置および動画データの撮像位置を絶対座標にて示している。したがって、動画データのそれぞれに対応する属性データを用意しなくとも、属性データが一つあれば複数の動画データから地物を検索することができる。
Claims (21)
- 第1・第2の点群データサーバ装置、属性データサーバ装置とこれらサーバ装置と通信可能な複数の端末装置とを備えた点群データ管理システムであって、
前記第1点群サーバ装置は、地物を含む絶対座標による第1方向からの第1三次元点群データファイルを記録しており、
前記第2点群サーバ装置は、前記地物と同一の地物を含む絶対座標による第2方向からの第2三次元点群データファイルを記録しており、
前記属性データサーバ装置は、前記地物の外形を囲った、絶対座標によって示される外形領域データを記録しており、
前記端末装置は、
前記属性データサーバ装置から前記地物の外形領域データを取得し、当該外形領域データに基づいて、前記第1点群サーバ装置から第1三次元点群データファイルに対応する当該地物の第1三次元点群データを取得し、前記第2点群サーバ装置から第2三次元点群データファイルに対応する当該地物の第2三次元点群データを取得する三次元点群データ取得手段と、
取得した第1・第2方向からの第1・第2三次元点群データに基づいて、当該地物の三次元形状を構築する三次元モデル構築手段と、
を備えた点群データ管理システム。 - 地物を含む絶対座標による第1方向からの第1三次元点群データファイルを記録する第1点群サーバ装置および、前記地物と同一の地物を含む絶対座標による第2方向からの第2三次元点群データファイルを記録する第2点群サーバ装置および地物の外形を囲った、絶対座標によって示される外形領域データを記録する属性データサーバ装置と通信可能な端末装置であって、
前記属性データサーバ装置から前記地物の外形領域データを取得し、当該外形領域データに基づいて、前記第1点群サーバ装置から第1三次元点群データファイルに対応する当該地物の第1三次元点群データを取得し、前記第2点群サーバ装置から第2三次元点群データファイルに対応する当該地物の第2三次元点群データを取得する三次元点群データ取得手段と、
取得した第1・第2方向からの第1・第2三次元点群データに基づいて、当該地物の三次元形状を構築する三次元モデル構築手段と、
を備えた端末装置。 - 地物を含む絶対座標による第1方向からの第1三次元点群データファイルを記録する第1点群サーバ装置および、前記地物と同一の地物を含む絶対座標による第2方向からの第2三次元点群データファイルを記録する第2点群サーバ装置および地物の外形を囲った、絶対座標によって示される外形領域データを記録する属性データサーバ装置と通信可能な端末装置をコンピュータによって実現するための端末プログラムであって、コンピュータを、
前記属性データサーバ装置から前記地物の外形領域データを取得し、当該外形領域データに基づいて、前記第1点群サーバ装置から第1三次元点群データファイルに対応する当該地物の第1三次元点群データを取得し、前記第2点群サーバ装置から第2三次元点群データファイルに対応する当該地物の第2三次元点群データを取得する三次元点群データ取得手段と、
取得した第1・第2方向からの第1・第2三次元点群データに基づいて、当該地物の三次元形状を構築する三次元モデル構築手段として機能させるための端末プログラム。 - 第1・第2のの点群データサーバ装置、属性データサーバ装置とこれらサーバ装置と通信可能な複数の端末装置とを備えた点群データ管理システムであって、
前記第1点群サーバ装置は、地物を含む絶対座標による第1日時における第1三次元点群データファイルを記録しており、
前記第2点群サーバ装置は、前記地物と同一の地物を含む絶対座標による第2日時における第2三次元点群データファイルを記録しており、
前記属性データサーバ装置は、前記地物の外形を囲った、絶対座標によって示される外形領域データを記録しており、
前記端末装置は、
前記属性データサーバ装置から前記地物の外形領域データを取得し、当該外形領域データに基づいて、前記第1点群サーバ装置から第1三次元点群データファイルに対応する当該地物の第1三次元点群データを取得し、前記第2点群サーバ装置から第2三次元点群データファイルに対応する当該地物の第2三次元点群データを取得する三次元点群データ取得手段と、
取得した第1・第2日時における第1・第2三次元点群データに基づいて、当該地物の経時変化を取得する経時変化取得手段と、
を備えた点群データ管理システム。 - 地物を含む絶対座標による第1日時における第1三次元点群データファイルを記録する第1点群サーバ装置および、前記地物と同一の地物を含む絶対座標による第2日時における第2三次元点群データファイルを記録する第2点群サーバ装置および地物の外形を囲った、絶対座標によって示される外形領域データを記録する属性データサーバ装置と通信可能な端末装置であって、
前記属性データサーバ装置から前記地物の外形領域データを取得し、当該外形領域データに基づいて、前記第1点群サーバ装置から第1三次元点群データファイルに対応する当該地物の第1三次元点群データを取得し、前記第2点群サーバ装置から第2三次元点群データファイルに対応する当該地物の第2三次元点群データを取得する三次元点群データ取得手段と、
取得した第1・第2日時における第1・第2三次元点群データに基づいて、当該地物の経時変化を取得する経時変化取得手段と、
を備えた端末装置。 - 地物を含む絶対座標による第1日時における第1三次元点群データファイルを記録する第1点群サーバ装置および、前記地物と同一の地物を含む絶対座標による第2日時における第2三次元点群データファイルを記録する第2点群サーバ装置および地物の外形を囲った、絶対座標によって示される外形領域データを記録する属性データサーバ装置と通信可能な端末装置をコンピュータによって実現するための端末プログラムであって、コンピュータを、
前記属性データサーバ装置から前記地物の外形領域データを取得し、当該外形領域データに基づいて、前記第1点群サーバ装置から第1三次元点群データファイルに対応する当該地物の第1三次元点群データを取得し、前記第2点群サーバ装置から第2三次元点群データファイルに対応する当該地物の第2三次元点群データを取得する三次元点群データ取得手段と、
取得した第1・第2日時における第1・第2三次元点群データに基づいて、当該地物の経時変化を取得する経時変化取得手段として機能させるための端末プログラム。 - 請求項1〜6のいずれかのシステム、装置またはプログラムにおいて、
前記第1点群サーバ装置と前記第2点群サーバ装置は、一つの点群サーバ装置として構築されていることを特徴とするシステム、装置またはプログラム。 - 請求項7のシステム、装置またはプログラムにおいて、
前記属性データサーバ装置は、前記点群サーバ装置と一体として構築されたサーバ装置であることを特徴とするシステム、装置またはプログラム。 - 地物を含む絶対座標による第1方向からの第1三次元点群データファイルを記録し、前記地物と同一の地物を含む絶対座標による第2方向からの第2三次元点群データファイルを記録しておき、
前記地物の外形を囲った、絶対座標によって示される外形領域データを記録しておき、
コンピュータによって、前記地物の外形領域データを取得し、当該外形領域データに基づいて、第1三次元点群データファイルに対応する当該地物の第1三次元点群データを取得し、第2三次元点群データファイルに対応する当該地物の第2三次元点群データを取得し、
コンピュータによって、取得した第1・第2方向からの第1・第2三次元点群データに基づいて、合成した三次元点群データを得る点群データ管理方法。 - 地物を含む絶対座標による第1日時における第1三次元点群データファイルを記録し、前記地物と同一の地物を含む絶対座標による第2日時における第2三次元点群データファイルを記録しておき、
前記地物の外形を囲った、絶対座標によって示される外形領域データを記録しておき、
コンピュータによって、前記地物の外形領域データを取得し、当該外形領域データに基づいて、第1三次元点群データファイルに対応する当該地物の第1三次元点群データを取得し、第2三次元点群データファイルに対応する当該地物の第2三次元点群データを取得し、
コンピュータによって、取得した第1・第2日時における第1・第2三次元点群データに基づいて、当該地物の経時変化を取得する点群データ管理方法。 - 点群データサーバ装置、属性データサーバ装置とこれらサーバ装置と通信可能な複数の端末装置とを備えた地物検索システムであって、
前記サーバ装置は、
移動しながら複数の地物の三次元点群データを計測した際に地物を撮像した撮像位置情報の付された動画データおよび前記地物の外形を囲った外形領域データを含む属性データを記録する記録部と、
前記複数の地物の属性データをユーザによる地物選択のために端末装置に送信する属性データ送信手段と、
端末装置からの地物選択情報を受けて、選択された地物の属性データに含まれる外形領域データに対応する地物位置を取得する地物位置取得手段と、
前記動画データから、前記地物位置の近傍の撮像位置情報の付された部分を抽出して端末装置に送信する動画データ抽出手段と、
前記端末装置は、
サーバ装置から前記地物の属性データを取得し、ユーザによる地物選択のために表示部に表示する地物属性データ表示手段と、
ユーザによる地物の選択情報をサーバ装置に送信する選択情報送信手段と、
サーバ装置から送信されてきた抽出された動画データを受信し、表示部にて再生する動画データ再生手段と、
を備えた地物検索システム。 - 移動しながら複数の地物の三次元点群データを計測した際に地物を撮像した撮像位置情報の付された動画データおよび前記地物の外形を囲った外形領域データを含む属性データを記録する記録部と、
前記複数の地物の属性データをユーザによる地物選択のために端末装置に送信する属性データ送信手段と、
端末装置からの地物選択情報を受けて、選択された地物の属性データに含まれる外形領域データに対応する地物位置を取得する地物位置取得手段と、
前記動画データから、前記地物位置の近傍の撮像位置情報の付された部分を抽出して端末装置に送信する動画データ抽出手段と、
を備えた地物検索サーバ装置。 - 地物検索サーバ装置をコンピュータによって実現するための地物検索サーバプログラムであって、コンピュータを、
移動しながら複数の地物の三次元点群データを計測した際に地物を撮像した撮像位置情報の付された動画データおよび前記地物の外形を囲った外形領域データを含む属性データを記録する記録部にアクセスするアクセス手段と、
前記複数の地物の属性データをユーザによる地物選択のために端末装置に送信する属性データ送信手段と、
端末装置からの地物選択情報を受けて、選択された地物の属性データに含まれる外形領域データに対応する地物位置を取得する地物位置取得手段と、
前記動画データから、前記地物位置の近傍の撮像位置情報の付された部分を抽出して端末装置に送信する動画データ抽出手段として機能させるための地物検索サーバプログラム。 - 移動しながら複数の地物の三次元点群データを計測した際に地物を撮像した撮像位置情報の付された動画データおよび前記地物の外形を囲った外形領域データを含む属性データを記録する記録部にアクセスするアクセス手段を有するサーバ装置から地物の属性データを取得し、ユーザによる地物選択のために表示部に表示する地物属性データ表示手段と、
ユーザによる地物の選択情報をサーバ装置に送信する選択情報送信手段と、
サーバ装置から送信されてきた抽出された動画データを受信し、表示部にて再生する動画データ再生手段と、
を備えた端末装置。 - 端末装置をコンピュータによって実現するための端末プログラムであって、コンピュータを、
移動しながら複数の地物の三次元点群データを計測した際に地物を撮像した撮像位置情報の付された動画データおよび前記地物の外形を囲った外形領域データを含む属性データを記録する記録部にアクセスするアクセス手段を有するサーバ装置から地物の属性データを取得し、ユーザによる地物選択のために表示部に表示する地物属性データ表示手段と、
ユーザによる地物の選択情報をサーバ装置に送信する選択情報送信手段と、
サーバ装置から送信されてきた抽出された動画データを受信し、表示部にて再生する動画データ再生手段として機能させるための端末プログラム。 - 請求項11〜15のいずれかのシステム、装置またはプログラムにおいて、
前記外形領域データは、その位置が絶対座標にて示されており、
前記動画データ抽出手段は、複数の動画データから前記地物位置の近傍の撮像位置情報の付された部分を抽出し、複数の抽出動画データを送信することを特徴とするシステム、装置またはプログラム。 - 請求項11〜16のいずれかのシステム、装置またはプログラムにおいて、
前記動画データ抽出手段は、
選択された地物の三次元点群データを取得し、当該三次元点群データの少なくとも輪郭に基づいて、抽出した動画中の対応する地物を特定してマークを施す動画中地物特定手段を備えることを特徴とするシステム、装置またはプログラム。 - 請求項11〜17のいずれかのシステム、装置またはプログラムにおいて、
前記サーバ装置は、複数の個別サーバ装置を備えて構成されており、
前記動画データまたは前記属性データは、異なる個別サーバ装置に記録されていることを特徴とするシステム、装置またはプログラム。 - 移動しながら複数の地物の三次元点群データを計測した際に地物を撮像した撮像位置情報の付された動画データおよび前記地物の外形を囲った外形領域データを含む属性データを記録しておき、
コンピュータが、前記複数の地物の属性データをユーザによる地物選択のために表示し、
コンピュータが、当該選択を受けて、選択された地物の属性データに含まれる外形領域データに対応する地物位置を取得し、
コンピュータが、前記動画データから、前記地物位置の近傍の撮像位置情報の付された部分近傍を抽出して表示することを特徴とする地物検索方法。 - 絶対座標を有する地物の平面図に基づいて平面外形を決定する平面外形決定手段と、
当該地物の三次元点群データに基づいて標高方向の下端および上端を決定する手段と、
前記平面外形を前記下端から前記上端まで連続させた際の三次元外形を外形領域データとする三次元外形決定手段と、
を備えた外形領域データ生成装置。 - 外形領域データ生成装置をコンピュータによって実現するための外形領域データ生成プログラムであって、コンピュータを、
絶対座標を有する地物の平面図に基づいて平面外形を決定する平面外形決定手段と、
当該地物の三次元点群データに基づいて標高方向の下端および上端を決定する手段と、
前記平面外形を前記下端から前記上端まで連続させた際の三次元外形を外形領域データとする三次元外形決定手段として機能させるための外形領域データ生成プログラム。
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