JP7068259B2 - 飛行ルート情報生成装置、飛行ルート情報生成方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、飛行ルート情報生成装置、飛行ルート情報生成方法及びコンピュータプログラムに関する。

近年、無人の飛行体を利用して荷物を配送する飛行配送サービスが検討されている。無人飛行配送サービスでは、飛行体が安全な飛行ルートを飛行することが求められる。例えば特許文献１に記載される航空管制装置は、管理地域の複数のエリアごとに、他の航空機の飛行ルート、気象情報、地形、および障害物のうち、少なくとも１つに基づいて、無人航空機が飛行不可能なエリアを決定し、飛行不可能なエリア以外を無人航空機が飛行可能なエリアとしている。

特開２０１９－３２６６１号公報

無人航空機は、多数の人が居る屋外の場所の上空を飛行することを避けることが好ましいと考えられる。しかしながら、上述した特許文献１に記載される航空管制装置では、多数の人が居る屋外の場所の上空を無人航空機が飛行することを避けるように飛行ルートを決定することができない。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、その目的は、多数の人が居る屋外の場所の上空を避けるように、飛行体の飛行ルートを決定することを図る。

（１）本発明の一態様は、飛行体が飛行予定の出発地から目的地に至る複数の飛行ルート候補を算出する飛行ルート候補算出部と、前記飛行体が飛行する予定の区域が区分けされた複数のエリア毎に、屋外に存在する人の単位面積あたりの人数である屋外人口密度を推計する屋外人口密度推計部と、前記屋外人口密度の推計結果に基づいて、前記複数の飛行ルート候補について各飛行ルート候補の安全度を算出する飛行ルート安全度算出部と、を備え、前記屋外人口密度推計部は、各エリアに存在する移動端末の個数に基づいて前記屋外人口密度を推計する、飛行ルート情報生成装置であって、移動端末の位置情報の履歴に基づいて、当該移動端末が屋外に居た屋外移動端末であるか否かを判別する屋内外区別部をさらに備え、前記屋内外区別部は、移動端末の単一時間あたりの移動平均量に基づいて、当該移動端末が歩行者に携帯されているか又は車両内に存在するかを判定し、前記屋外人口密度推計部は、歩行者に携帯されている移動端末の個数がエリア内の全体の移動端末又は屋外移動端末の個数に対して一定以上の割合である場合に、当該エリアの屋外人口密度を一定量割り増しする、飛行ルート情報生成装置である。
（２）本発明の一態様は、前記屋外人口密度推計部は、さらに前記移動端末のユーザ属性に基づいて、前記屋外人口密度を推計する、上記（１）の飛行ルート情報生成装置である。
（３）本発明の一態様は、前記屋外人口密度推計部は、さらに各エリアの地域属性に基づいて、前記屋外人口密度を推計する、上記（１）又は（２）の飛行ルート情報生成装置である。
（４）本発明の一態様は、前記屋外人口密度推計部は、さらに各エリアが撮像された映像に対する人の画像認識結果に基づいて、前記屋外人口密度を推計する、上記（１）から（３）のいずれかの飛行ルート情報生成装置である。
（５）本発明の一態様は、映像収集装置に格納される映像ファイルの撮像時刻及び撮像位置を示すメタ情報を、当該映像収集装置を識別する映像収集装置識別情報に関連付けて格納するメタ情報格納部と、前記メタ情報に基づいて、特定のエリアが任意の時刻又は特定の時刻に撮像された映像ファイルを前記映像収集装置から取得する映像取得部と、をさらに備える上記（４）の飛行ルート情報生成装置である。
（６）本発明の一態様は、各飛行ルート候補の安全度に基づいた飛行ルート候補のランキングを出力する出力部、をさらに備える上記（１）から（５）のいずれかの飛行ルート情報生成装置である。

（７）本発明の一態様は、飛行ルート情報生成装置が、飛行体が飛行予定の出発地から目的地に至る複数の飛行ルート候補を算出する飛行ルート候補算出ステップと、前記飛行ルート情報生成装置が、前記飛行体が飛行する予定の区域が区分けされた複数のエリア毎に、屋外に存在する人の単位面積あたりの人数である屋外人口密度を推計する屋外人口密度推計ステップと、前記飛行ルート情報生成装置が、前記屋外人口密度の推計結果に基づいて、前記複数の飛行ルート候補について各飛行ルート候補の安全度を算出する飛行ルート安全度算出ステップと、を含み、前記屋外人口密度推計ステップは、各エリアに存在する移動端末の個数に基づいて前記屋外人口密度を推計する、飛行ルート情報生成方法であって、前記飛行ルート情報生成装置が、移動端末の位置情報の履歴に基づいて、当該移動端末が屋外に居た屋外移動端末であるか否かを判別する屋内外区別ステップをさらに含み、前記屋内外区別ステップは、移動端末の単一時間あたりの移動平均量に基づいて、当該移動端末が歩行者に携帯されているか又は車両内に存在するかを判定し、前記屋外人口密度推計ステップは、歩行者に携帯されている移動端末の個数がエリア内の全体の移動端末又は屋外移動端末の個数に対して一定以上の割合である場合に、当該エリアの屋外人口密度を一定量割り増しする、飛行ルート情報生成方法である。

（８）本発明の一態様は、コンピュータに、飛行体が飛行予定の出発地から目的地に至る複数の飛行ルート候補を算出する飛行ルート候補算出ステップと、前記飛行体が飛行する予定の区域が区分けされた複数のエリア毎に、屋外に存在する人の単位面積あたりの人数である屋外人口密度を推計する屋外人口密度推計ステップと、前記屋外人口密度の推計結果に基づいて、前記複数の飛行ルート候補について各飛行ルート候補の安全度を算出する飛行ルート安全度算出ステップと、を実行させ、前記屋外人口密度推計ステップは、各エリアに存在する移動端末の個数に基づいて前記屋外人口密度を推計する、コンピュータプログラムであって、前記コンピュータに、移動端末の位置情報の履歴に基づいて、当該移動端末が屋外に居た屋外移動端末であるか否かを判別する屋内外区別ステップをさらに実行させ、前記屋内外区別ステップは、移動端末の単一時間あたりの移動平均量に基づいて、当該移動端末が歩行者に携帯されているか又は車両内に存在するかを判定し、前記屋外人口密度推計ステップは、歩行者に携帯されている移動端末の個数がエリア内の全体の移動端末又は屋外移動端末の個数に対して一定以上の割合である場合に、当該エリアの屋外人口密度を一定量割り増しする、コンピュータプログラムである。

本発明によれば、多数の人が居る屋外の場所の上空を避けるように、飛行体の飛行ルートを決定することができるという効果が得られる。

一実施形態に係る飛行ルート策定システムの構成例を示すブロック図である。 一実施形態に係る飛行ルート情報生成方法の手順の例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照し、本発明の実施形態について説明する。
図１は、一実施形態に係る飛行ルート策定システムの構成例を示すブロック図である。図１に示される飛行ルート策定システムは、移動端末群1と、映像収集装置２と、飛行ルート情報生成装置３と、飛行ルート出力装置４と、を備える。

移動端末群１は、例えばスマートフォンやタブレット型のコンピュータ（タブレットＰＣ）等の携帯通信端末装置から構成される。移動端末群１の各移動端末は、人１１－１、１１－２、・・・、１１－ｎが持ち歩いたりする。

［映像収集装置］
映像収集装置２は、撮像部２０１を備え、撮像部２０１が撮影した映像を収集する。映像収集装置２は、自動車等の車両や飛行体などの移動体に搭載される装置であってもよく、又は、街中や路側帯等に設置された装置であってもよい。車両は、自動車であってもよく、又は、自転車であってもよい。映像収集装置２は、例えば、車両に搭載されるカーナビゲーション装置やドライブレコーダであってもよい。映像収集装置２は、例えば、車両に乗車する者が携帯するスマートフォンであってもよい。以下の説明では、映像収集装置２として、車両に搭載されるものを例に挙げるが、これに限定されない。映像収集装置２は飛行体に搭載され、上空から撮影した映像を収集してもよい。

本実施形態に係る飛行ルート策定システムは、複数の映像収集装置２を備える。それら複数の映像収集装置２はそれぞれ別個の車両に搭載されるものである。各映像収集装置２は、通信ネットワークを介して、飛行ルート情報生成装置３と通信を行う。

映像収集装置２は、撮像部２０１と、位置計測部２０２と、映像ファイル格納部２０３と、メタ情報格納部２０４と、メタ情報送信部２０５と、ファイル検索部２０６と、映像ファイル送信部２０７とを備える。

撮像部２０１は、映像収集装置２が搭載される車両（自車両）の外部を撮像する。撮像部２０１は、映像収集装置２が搭載される車両（自車両）の外部を撮像するように、撮像方向が設定される。撮像方向は、自車両の進行方向、自車両の進行方向の逆方向、自車両の側方などである。例えば、撮像部２０１は、自車両の進行方向を撮像するものであってもよい。また、撮像部２０１は、同時に複数の撮像方向を撮像することができるものであってもよい。例えば、撮像部２０１は、自車両の進行方向及び進行方向の逆方向を同時に撮像するものであってもよい。

撮像部２０１は、撮像した撮像データを一時的に撮像バッファに保持し、一定の周期または一定の保持容量になったタイミングで、撮像バッファに保持する撮像データをＭＰＥＧ－４等の形式でファイル化する。撮像部２０１は、例えば、自動車に搭載されたドライブレコーダに備えられるものであって、撮像データは当該自動車の進行方向等の周囲の状況が撮像された撮像データである。

位置計測部２０２は、撮像部２０１の撮像時の位置（撮像位置）を計測する。位置計測部２０２は、例えば、ドライブレコーダがＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を備える場合、ＧＰＳにより測定された位置を撮像位置として取得する。

映像ファイル格納部２０３は、撮像部２０１が撮像しファイル化した映像ファイルを格納する。映像ファイル格納部２０３には、映像ファイルの識別情報（映像ファイルＩＤ）と、当該映像ファイルとが関連付けて格納される。

メタ情報格納部２０４は、撮像部２０１が撮像しファイル化した映像ファイルに対応するメタ情報を、当該映像ファイルの映像ファイルＩＤに関連付けて格納する。映像ファイルに対応するメタ情報は、当該映像ファイルについての撮像時刻と位置計測部２０２の計測結果の撮像位置とを含む情報である。

メタ情報送信部２０５は、自己の映像収集装置２を識別する映像収集装置識別情報（映像収集装置ＩＤ）をメタ情報に付加した映像収集装置ＩＤ付きメタ情報を、飛行ルート情報生成装置３へ送信する。映像収集装置ＩＤ付きメタ情報を飛行ルート情報生成装置３へ送信するタイミングは、一定の周期であってもよく、又は、通信ネットワークに接続したタイミングであってもよい。メタ情報送信部２０５は、例えば、一定の周期でＬＴＥ（Long Term Evolution）通信により映像収集装置ＩＤ付きメタ情報を送信してもよいし、無線ＬＡＮ（Local Area Network）等の無線通信ネットワークに接続したタイミングで映像収集装置ＩＤ付きの複数のメタ情報を一括して送信してもよい。

ファイル検索部２０６は、飛行ルート情報生成装置３から受信した映像ファイル要求が示す撮像時刻及び撮像位置に該当するメタ情報を、メタ情報格納部２０４から検索する。ファイル検索部２０６は、当該検索の結果のメタ情報に関連付けられた映像ファイルＩＤを、映像ファイル送信部２０７へ通知する。

映像ファイル送信部２０７は、ファイル検索部２０６から通知された映像ファイルＩＤに関連付けられた映像ファイルを映像ファイル格納部２０３から取得し、取得した映像ファイルを飛行ルート情報生成装置３へ送信する。

［飛行ルート情報生成装置］
飛行ルート情報生成装置３は、位置情報格納部３０１と、屋内外区別部３０２と、屋外人口密度推計部３０３と、個人情報格納部３０４と、地域情報格納部３０５と、出発・目的地指定部３０６と、飛行ルート候補算出部３０７と、安全飛行ルートランキング部３０８と、安全飛行ルート格納部３０９と、メタ情報受信部３１０と、メタ情報格納部３１１と、映像収集装置・ファイル特定部３１２と、映像取得部３１３と、映像屋外人口密度推計部３１４と、を備える。

飛行ルート情報生成装置３の各機能は、飛行ルート情報生成装置３が備えるＣＰＵ（Central Processing Unit：中央演算処理装置）がコンピュータプログラムを実行することにより実現される。なお、飛行ルート情報生成装置３として、汎用のコンピュータ装置を使用して構成してもよく、又は、専用のハードウェア装置として構成してもよい。例えば、飛行ルート情報生成装置３は、インターネット等の通信ネットワークに接続されるサーバコンピュータを使用して構成されてもよい。また、飛行ルート情報生成装置３の各機能はクラウドコンピューティングにより実現されてもよい。また、飛行ルート情報生成装置３として、例えばＷＷＷシステム等を利用してウェブサイトを開設するように構成してもよい。

位置情報格納部３０１は、移動端末群１の各移動端末の位置情報の履歴を格納する。位置情報格納部３０１は、例えば、移動端末がＧＰＳ（Global Positioning System）によって取得したＧＰＳ情報を、当該ＧＰＳ情報の取得時刻に関連付けて格納する。ＧＰＳ情報は、移動端末の位置を示す位置情報を含む情報である。

屋内外区別部３０２は、位置情報格納部３０１に格納された位置情報の履歴に基づいて、各移動端末が屋内に居たか又は屋外に居たかを判別する。例えば、移動端末の位置の変化がほとんどないと判断される場合は屋内に居たと判定し、一方、移動端末の位置が一定以上変化していると判断される場合は屋外に居たと判定する。

なお、屋内外区別部３０２は、移動端末の位置情報と予め設定された地図情報とを比較してマップマッチングを行い、当該移動端末が道路を利用していたか否かを判定してもよい。マップマッチングは、ＧＰＳによって取得された、誤差を含んでいる可能性のある位置情報を、地図情報を用いて道路上の位置を示すように補正する処理である。マップマッチングは、カーナビゲーション装置などで利用されている。

また、屋内外区別部３０２は、移動端末の位置情報が道路沿いの建物又は当該建物の付近を示す場合、当該移動端末の単一時間あたりの移動平均量が一定未満であるときは当該移動端末が屋内に居ると判定してもよい。

また、屋内外区別部３０２は、移動端末の単一時間あたりの移動平均量に基づいて、当該移動端末が歩行者に携帯されているか又は車両内に存在するかを判定してもよい。

屋外人口密度推計部３０３は、飛行体が飛行する予定の区域が区分けされた複数のエリア毎に、屋外に存在する人の単位面積あたりの人数である屋外人口密度を推計する。エリアは、例えば、１０ｍ×１０ｍの区域である。屋外人口密度推計部３０３は、各エリアに存在する移動端末の個数に基づいて屋外人口密度を推計する。さらには、屋外人口密度推計部３０３は、屋内外区別部３０２が屋外に居ると判別した移動端末（以下、屋外移動端末と称する）の個数に基づいて屋外人口密度を推計してもよい。

屋外人口密度の推計方法は、予め設定される。例えば、あるエリアに存在する移動端末の個数に対して所定の第１推計係数を乗じた結果の積を屋外人口密度にしてもよい。例えば、あるエリアに存在する屋外移動端末の個数に対して所定の第２推計係数を乗じた結果の積を屋外人口密度にしてもよい。第１推計係数は、屋内に居る移動端末も含む移動端末の個数に対するものであるので、第２推計係数よりも小さい値にすることが好ましい。

屋外人口密度推計部３０３は、月や曜日や時間帯ごとに、それぞれの屋外人口密度を推計してもよい。これは、同じエリアであっても、月や曜日や時間帯等によって屋外人口密度が大きく変化する場合があるからである。

なお、屋外人口密度推計部３０３は、個人情報格納部３０４を使用して、屋外人口密度を補正してもよい。個人情報格納部３０４は、移動端末のユーザの属性を示すユーザ個人情報を格納する。ユーザ個人情報は、例えば、移動端末の契約方法として家族に対する料金の割引が適用される家族割の加入の有無や、移動端末を利用した電子商取引で購入された商品の種別を示す購入商品種別情報などである。例えば、家族割の加入ありや子供用品の購入実績があるユーザについて、当該ユーザの家族の子供やお年寄りが移動端末を持たずに屋外に居ることによって、屋外人口密度が過少に推計される可能性がある。このため、屋外人口密度推計部３０３は、エリア毎に、各移動端末のユーザのユーザ個人情報に基づいてユーザに家族が居る割合を推計し、当該推計結果に基づいて屋外人口密度を割り増ししてもよい。

また、屋外人口密度推計部３０３は、地域情報格納部３０５を使用して、屋外人口密度を補正してもよい。地域情報格納部３０５は、エリアの地域属性を示すエリア属性情報を格納する。エリア属性情報は、例えば、エリア内に学校や河川が存在するか否かを示す情報である。例えば、学校が存在するエリアでは、移動端末を持たずに登校する生徒が居ることによって、屋外人口密度が過少に推計される可能性がある。このため、屋外人口密度推計部３０３は、学校が存在するエリアに対して屋外人口密度を一定量割り増ししてもよい。例えば、河川が存在するエリアでは、屋外人口密度推計部３０３は、河川が存在するエリアに対して屋外人口密度を一定量減らしてもよい。

また、屋外人口密度推計部３０３は、映像屋外人口密度推計部３１４による屋外人口密度（以下、映像屋外人口密度と称する）の推計結果に基づいて、屋外人口密度を補正してもよい。映像屋外人口密度推計部３１４は、エリア毎に、エリア内が撮影された映像に対する人の画像認識結果に基づいて、映像屋外人口密度を推計する。屋外人口密度推計部３０３は、エリア毎に、映像屋外人口密度の推計値を反映させた結果の屋外人口密度を求める。例えば、映像屋外人口密度と移動端末の個数に基づいた屋外人口密度との乖離幅が一定以上ある場合、当該移動端末の個数に基づいた屋外人口密度に対して当該乖離幅に応じた補正係数を乗じた結果の積を最終的な屋外人口密度にしてもよい。

なお、映像屋外人口密度に基づいて、移動端末の個数に基づいた屋外人口密度を補正する方法として、機械学習を利用してもよい。この場合、機械学習により同様の傾向を示すエリア群を判定し、同様の傾向を示すエリア群に対して同様の補正を適用してもよい。例えば、エリア内に存在する人の年齢や性別等の傾向を示す情報を利用して、同様の傾向を示すエリア群を判定してもよい。

飛行ルート候補算出部３０７は、飛行体が飛行予定の出発地から目的地に至る複数の飛行ルート候補を算出する。出発地及び目的地は、出発・目的地指定部３０６により指定される。出発・目的地指定部３０６は、飛行ルート情報生成装置３の外部から入力される飛行計画に基づいて出発地及び目的地を飛行ルート候補算出部３０７に指定する。

飛行ルート候補算出部３０７は、飛行ルート候補を算出する際に、飛行禁止区域を含まないように、飛行ルート候補を算出する。飛行禁止区域を示す情報は、地域情報格納部３０５に格納されている。

安全飛行ルートランキング部３０８は、飛行ルート候補算出部３０７の算出結果の各飛行ルート候補について、屋外人口密度推計部３０３の推計結果の屋外人口密度に基づいて、飛行ルート候補の安全度を算出する。安全飛行ルートランキング部３０８は、飛行ルート安全度算出部に対応する。安全飛行ルートランキング部３０８は、各飛行ルート候補の安全度に基づいて、各飛行ルート候補に対して、安全度が高い飛行ルート候補ほど上位にランク付けする順位付けを行う。また、安全飛行ルートランキング部３０８は、各飛行ルート候補に対して飛行距離を示す飛行距離情報を関連付ける。

ここで、飛行ルート候補の安全度の算出方法について説明する。飛行ルート候補の安全度は、当該飛行ルート候補が飛行するエリアの屋外人口密度が少ないほど安全度が高くなるようにする。さらには、以下に示す評価要素の例１と例２とのうち少なくとも一方を加味して飛行ルート候補の安全度を算出してもよい。

（評価要素の例１）
移動端末が歩行者に携帯されている場合と、移動端末が車両内に存在する場合とでは、移動端末が歩行者に携帯されている場合の方が飛行体に上空を飛行されるときの危険度が高いと考えられる。このため、歩行者に携帯されている移動端末の個数がエリア内の全体の移動端末又は屋外移動端末の個数に対して一定以上の割合である場合に、当該エリアの屋外人口密度を一定量割り増しする。

（評価要素の例２）
河川が存在するエリアと河川が存在しないエリアとでは、河川が存在するエリアの方が飛行体に上空を飛行されるときの危険度が低いと考えられる。このため、河川が存在するエリアの屋外人口密度を一定量減らしてもよい。なお、屋外人口密度推計部３０３が既に、河川が存在するエリアに対して屋外人口密度を一定量減らしている場合には、本評価要素の例２は適用しないようにする。

なお、飛行ルート候補の安全度は、月や曜日や時間帯ごとに、それぞれの屋外人口密度に基づいて安全度を算出してもよい。これは、同じエリアであっても、月や曜日や時間帯等によって屋外人口密度が大きく変化する場合があるからである。
以上が飛行ルート候補の安全度の算出方法の説明である。

安全飛行ルート格納部３０９は、出発地と目的地の組ごとに、飛行ルート候補と当該飛行ルート候補の安全度との組を格納する。また、安全飛行ルート格納部３０９は、月や曜日や時間帯ごとにそれぞれの飛行ルート候補と当該飛行ルート候補の安全度との組を格納してもよい。さらには、飛行ルート候補の飛行距離を格納してもよい。

メタ情報受信部３１０は、映像収集装置２から映像収集装置ＩＤ付きメタ情報を受信する。

メタ情報格納部３１１は、メタ情報受信部３１０が映像収集装置２から受信した映像収集装置ＩＤ付きメタ情報を基に、当該メタ情報を当該映像収集装置ＩＤに関連付けて格納する。メタ情報格納部３１１に格納されるメタ情報は、映像収集装置２が映像ファイル格納部２０３に格納する映像ファイルのメタ情報であって、映像ファイルについての撮像時刻及び撮像位置を示す情報を含む情報である。

映像収集装置・ファイル特定部３１２は、各飛行ルート候補に含まれるエリアと、メタ情報格納部３１１内のメタ情報とに基づいて、映像ファイル取得先の映像収集装置２及び取得対象映像ファイルを特定する。さらには、月や曜日や時間帯ごとに、映像ファイル取得先の映像収集装置２及び取得対象映像ファイルを特定してもよい。また、安全飛行ルートランキング部３０８の順位付けで上位の所定個（例えば、上位の３個）の飛行ルート候補のみに限定して、映像ファイル取得先の映像収集装置２及び取得対象映像ファイルを特定してもよい。

映像収集装置・ファイル特定部３１２は、特定した映像ファイル取得先の映像収集装置２及び取得対象映像ファイルを示す映像収集装置ＩＤ及びメタ情報とをメタ情報格納部３１１から取得する。映像収集装置・ファイル特定部３１２は、当該映像収集装置ＩＤと当該メタ情報が示す撮像時刻及び撮像位置とを映像取得部３１３へ通知する。

映像取得部３１３は、映像収集装置・ファイル特定部３１２から通知された映像収集装置ＩＤと撮像時刻及び撮像位置とに基づいて、当該映像収集装置ＩＤの映像収集装置２に対して、当該撮像時刻及び撮像位置に該当する映像ファイルを要求（映像ファイル要求）する。映像取得部３１３は、当該映像ファイル要求の応答として、当該撮像時刻及び撮像位置に該当する映像ファイルを当該映像収集装置ＩＤの映像収集装置２から受信する。

映像屋外人口密度推計部３１４は、エリア毎に、映像取得部３１３が取得した映像ファイルに含まれる映像に対して人を認識するための画像認識処理を実行する。映像屋外人口密度推計部３１４は、エリア毎に、当該人の画像認識結果に基づいて、映像屋外人口密度を推計する。この推計結果の映像屋外人口密度は、屋外人口密度推計部３０３に通知されて、屋外人口密度の補正に利用される。

［飛行ルート出力装置］
飛行ルート出力装置４は、出発・目的地・日時入力部４０１と、安全飛行ルート出力部４０２と、を備える。

出発・目的地・日時入力部４０１は、出発地及び目的地を飛行ルート情報生成装置３へ通知して当該出発地から当該目的地に至る飛行ルートを要求する。また、出発・目的地・日時入力部４０１は、さらに飛行日時を指定して飛行ルートを要求してもよい。

飛行ルート情報生成装置３は、飛行ルート出力装置４からの飛行ルートの要求に応じて、当該要求に合う飛行ルート候補を安全飛行ルート格納部３０９から抽出する。飛行ルート情報生成装置３は、抽出した飛行ルート候補のうち、上位の所定個（例えば、上位の３個）の飛行ルート候補をその順位と共に飛行ルート出力装置４へ応答する。

安全飛行ルート出力部４０２は、飛行ルート情報生成装置３から応答された飛行ルート候補をその順位と共に出力する。この出力された情報によって、所望の出発地及び目的地、さらには所望の飛行日時に該当する安全度の高い飛行ルートを認識することができる。本実施形態において、安全度の高い飛行ルートとは、多数の人が居る屋外の場所の上空を避けることができる飛行ルートのことである。

次に図２を参照して本実施形態に係る飛行ルート情報生成方法を説明する。図２は、本実施形態に係る飛行ルート情報生成方法の手順の例を示すフローチャートである。

（ステップＳ１） 飛行ルート情報生成装置３は、飛行体が飛行する予定の区域が区分けされた複数のエリア毎に、屋外人口密度を推計する。

（ステップＳ２） 飛行ルート情報生成装置３は、飛行体が飛行予定の出発地から目的地に至る複数の飛行ルート候補を算出する。

（ステップＳ３） 飛行ルート情報生成装置３は、各飛行ルート候補について、屋外人口密度の推計値に基づいて、飛行ルート候補の安全度を算出する。また、飛行ルート情報生成装置３は、各飛行ルート候補の安全度に基づいて、各飛行ルート候補に対して、安全度が高い飛行ルート候補ほど上位にランク付けする順位付けを行ってもよい。
なお、飛行ルート情報生成装置３は、飛行ルート候補の安全度と、当該飛行ルート候補の飛行距離又は飛行推定時間とに基づいて、飛行ルート候補のランク付けを行ってもよい。これは、飛行距離が何倍も長い飛行ルート候補は、安全度が高くても適切であるとは限らないからである。このため、安全度と、飛行距離又は飛行推定時間とをパラメータにして、飛行ルート候補のランク付けを行うことは好ましい。

本実施形態によれば、屋外人口密度の推計結果に基づいて各飛行ルート候補の安全度が算出される。これにより、多数の人が居る屋外の場所の上空を避けるように、飛行体の飛行ルートを決定することができるという効果が得られる。

なお、上述した実施形態では、屋外人口密度推計部３０３が推定した屋外人口密度に基づいて各飛行ルート候補の安全度を算出したが、映像屋外人口密度推計部３１４が推定した映像屋外人口密度に基づいて各飛行ルート候補の安全度を算出してもよい。映像屋外人口密度推計部３１４が推定した映像屋外人口密度は、各エリアが撮像された映像に対する人の画像認識結果に基づいて推計されたものである。

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。

例えば、飛行体は無人の飛行体であってもよく又は有人の飛行体であってもよい。また、上述した実施形態を、飛行体の飛行計画に基づいて事前に飛行ルートを決定する場合に適用してもよく、又は、自律的に飛行する飛行体に対して実際の飛行中に安全度の高い飛行ルートを探しながら飛行する場合に適用してもよい。

また、上述した各装置の機能を実現するためのコンピュータプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。

さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。

３…飛行ルート情報生成装置、３０１…位置情報格納部、３０２…屋内外区別部、３０３…屋外人口密度推計部、３０４…個人情報格納部、３０５…地域情報格納部、３０６…出発・目的地指定部、３０７…飛行ルート候補算出部、３０８…安全飛行ルートランキング部、３０９…安全飛行ルート格納部、３１０…メタ情報受信部、３１１…メタ情報格納部、３１２…映像収集装置・ファイル特定部、３１３…映像取得部、３１４…映像屋外人口密度推計部

Claims (8)

1. 飛行体が飛行予定の出発地から目的地に至る複数の飛行ルート候補を算出する飛行ルート候補算出部と、
   前記飛行体が飛行する予定の区域が区分けされた複数のエリア毎に、屋外に存在する人の単位面積あたりの人数である屋外人口密度を推計する屋外人口密度推計部と、
   前記屋外人口密度の推計結果に基づいて、前記複数の飛行ルート候補について各飛行ルート候補の安全度を算出する飛行ルート安全度算出部と、
   を備え、
   前記屋外人口密度推計部は、各エリアに存在する移動端末の個数に基づいて前記屋外人口密度を推計する、
   飛行ルート情報生成装置であって、
   移動端末の位置情報の履歴に基づいて、当該移動端末が屋外に居た屋外移動端末であるか否かを判別する屋内外区別部をさらに備え、
   前記屋内外区別部は、移動端末の単一時間あたりの移動平均量に基づいて、当該移動端末が歩行者に携帯されているか又は車両内に存在するかを判定し、
   前記屋外人口密度推計部は、歩行者に携帯されている移動端末の個数がエリア内の全体の移動端末又は屋外移動端末の個数に対して一定以上の割合である場合に、当該エリアの屋外人口密度を一定量割り増しする、
   飛行ルート情報生成装置。
2. 前記屋外人口密度推計部は、さらに前記移動端末のユーザ属性に基づいて、前記屋外人口密度を推計する、
   請求項１に記載の飛行ルート情報生成装置。
3. 前記屋外人口密度推計部は、さらに各エリアの地域属性に基づいて、前記屋外人口密度を推計する、
   請求項１又は２に記載の飛行ルート情報生成装置。
4. 前記屋外人口密度推計部は、さらに各エリアが撮像された映像に対する人の画像認識結果に基づいて、前記屋外人口密度を推計する、
   請求項１から３のいずれか１項に記載の飛行ルート情報生成装置。
5. 映像収集装置に格納される映像ファイルの撮像時刻及び撮像位置を示すメタ情報を、当該映像収集装置を識別する映像収集装置識別情報に関連付けて格納するメタ情報格納部と、
   前記メタ情報に基づいて、特定のエリアが任意の時刻又は特定の時刻に撮像された映像ファイルを前記映像収集装置から取得する映像取得部と、
   をさらに備える請求項４に記載の飛行ルート情報生成装置。
6. 各飛行ルート候補の安全度に基づいた飛行ルート候補のランキングを出力する出力部、
   をさらに備える請求項１から５のいずれか１項に記載の飛行ルート情報生成装置。
7. 飛行ルート情報生成装置が、飛行体が飛行予定の出発地から目的地に至る複数の飛行ルート候補を算出する飛行ルート候補算出ステップと、
   前記飛行ルート情報生成装置が、前記飛行体が飛行する予定の区域が区分けされた複数のエリア毎に、屋外に存在する人の単位面積あたりの人数である屋外人口密度を推計する屋外人口密度推計ステップと、
   前記飛行ルート情報生成装置が、前記屋外人口密度の推計結果に基づいて、前記複数の飛行ルート候補について各飛行ルート候補の安全度を算出する飛行ルート安全度算出ステップと、
   を含み、
   前記屋外人口密度推計ステップは、各エリアに存在する移動端末の個数に基づいて前記屋外人口密度を推計する、
   飛行ルート情報生成方法であって、
   前記飛行ルート情報生成装置が、移動端末の位置情報の履歴に基づいて、当該移動端末が屋外に居た屋外移動端末であるか否かを判別する屋内外区別ステップをさらに含み、
   前記屋内外区別ステップは、移動端末の単一時間あたりの移動平均量に基づいて、当該移動端末が歩行者に携帯されているか又は車両内に存在するかを判定し、
   前記屋外人口密度推計ステップは、歩行者に携帯されている移動端末の個数がエリア内の全体の移動端末又は屋外移動端末の個数に対して一定以上の割合である場合に、当該エリアの屋外人口密度を一定量割り増しする、
   飛行ルート情報生成方法。
8. コンピュータに、
   飛行体が飛行予定の出発地から目的地に至る複数の飛行ルート候補を算出する飛行ルート候補算出ステップと、
   前記飛行体が飛行する予定の区域が区分けされた複数のエリア毎に、屋外に存在する人の単位面積あたりの人数である屋外人口密度を推計する屋外人口密度推計ステップと、
   前記屋外人口密度の推計結果に基づいて、前記複数の飛行ルート候補について各飛行ルート候補の安全度を算出する飛行ルート安全度算出ステップと、
   を実行させ、
   前記屋外人口密度推計ステップは、各エリアに存在する移動端末の個数に基づいて前記屋外人口密度を推計する、
   コンピュータプログラムであって、
   前記コンピュータに、
   移動端末の位置情報の履歴に基づいて、当該移動端末が屋外に居た屋外移動端末であるか否かを判別する屋内外区別ステップをさらに実行させ、
   前記屋内外区別ステップは、移動端末の単一時間あたりの移動平均量に基づいて、当該移動端末が歩行者に携帯されているか又は車両内に存在するかを判定し、
   前記屋外人口密度推計ステップは、歩行者に携帯されている移動端末の個数がエリア内の全体の移動端末又は屋外移動端末の個数に対して一定以上の割合である場合に、当該エリアの屋外人口密度を一定量割り増しする、
   コンピュータプログラム。

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