JP7067561B2 - 採点方法、採点プログラムおよび採点装置 - Google Patents

Description

本発明は、採点方法等に関する。

体操競技として、男子は床運動、あん馬、つり輪、跳馬、平行棒、鉄棒の６種目、女子は跳馬、段違い平行棒、平均台、床運動の４種目が行われている。男女とも跳馬以外の種目では、複数の技を連続して行うことで、１つの演技が構成される。

演技のスコアは、Ｄ（Difficulty）スコアとＥ（Execution）スコアとの合計で算出される。たとえば、Ｄスコアは、技の成立不成立に基づいて算出されるスコアである。Ｅスコアは、技の完成度に応じて、減点法により算出されるスコアである。技の成立不成立や、技の完成度は、採点規則を記したルールブックに基づく、審判員の目視により判断される。

特開２０１６－８１５０４号公報 米国特許出願公開第２０１６／１０４２９８号 国際公開第２０１４／１６２７８７号 米国特許出願公開第２０１６／０４２６５２号

しかしながら、上述した従来技術では、採点競技の、技の成立不成立と完成度との両方を審判することができないという問題がある。

採点競技では、審判員が、選手の身体の角度に応じて、技の成立不成立、出来栄えを判断しているが、人間の目では、正確に角度を測ることが難しい。

また、審判員が用いるルールブックは、曖昧な表現が多い。たとえば、静止技は、ある姿勢で２秒間静止することで成立するが、人間の体は完全に静止させることが難しいため、静止に関して、ある程度の許容範囲を設けているが、明確な判断基準がない。このため、審判員が、各選手を公平に採点することが難しい。更に、採点対象となる技は複雑化しており、公平に採点することがますます難しくなっている。

１つの側面では、本発明は、採点競技の、技の成立不成立と完成度との両方を審判することができる採点方法、採点プログラムおよび採点装置を提供することを目的とする。

第１の案では、コンピュータに下記の処理を実行させる。コンピュータは、採点競技の競技者を測定したセンサデータを取得する。コンピュータは、センサデータの解析結果に基づき、競技者の関節情報を抽出する。コンピュータは、一連の関節の動きと関節の角度とで指定される姿勢と、評価項目と、出来栄えを評価する評価指標とを対応づけたルールに基づき、競技者の関節情報に対応する評価項目および評価指標を取得する。コンピュータは、解析結果と評価項目と評価指標に基づき、競技者の演技の中での技の成立不成立と完成度とを評価する。

採点競技の、技の成立不成立と完成度との両方を審判することができる。

図１は、本実施例に係る採点システムの一例を示す図である。 図２は、静止姿勢の一例を示す図である。 図３は、運動姿勢の一例を示す図である。 図４は、つり輪の演技の一例を示す図である。 図５は、本実施例に係る採点装置の構成を示す機能ブロック図である。 図６は、本実施例に係るセンシングＤＢのデータ構造の一例を示す図である。 図７は、本実施例に係る関節定義データの一例を示す図である。 図８は、本実施例に係る関節位置ＤＢのデータ構造の一例を示す図である。 図９は、本実施例に係る３ＤモデルＤＢのデータ構造の一例を示す図である。 図１０は、本実施例に係る技認識ＤＢのデータ構造の一例を示す図である。 図１１は、静止姿勢名と静止姿勢成立条件との関係の一例を説明するための図である。 図１２は、静止姿勢成立条件の各アングルを補足説明するための図である。 図１３は、運動姿勢名と運動姿勢成立条件との関係の一例を説明するための図である。 図１４は、運動姿勢成立条件を補足説明するための図である。 図１５は、本実施例に係るルールＤＢのデータ構造の一例を示す図である。 図１６は、姿勢名と評価項目との関係の一例を示す図である。 図１７は、十字の腕角度の一例を示す図である。 図１８は、腰の曲がり角度の一例を示す図である。 図１９は、膝の曲がり角度の一例を示す図である。 図２０は、評価項目と評価指標との関係の一例を示す図である。 図２１は、本実施例に係る評価部が姿勢を認識する処理の一例を説明するための図である。 図２２は、跳馬の演技の一例を示す図である。 図２３は、つり輪の演技の一例を示す図である。 図２４は、表示画面の一例を示す図（１）である。 図２５は、表示画面の一例を示す図（２）である。 図２６は、表示画面の一例を示す図（３）である。 図２７は、表示画面の一例を示す図（４）である。 図２８は、表示画面の一例を示す図（５）である。 図２９は、表示画面の一例を示す図（６）である。 図３０は、表示画面の一例を示す図（７）である。 図３１は、表示画面の一例を示す図（８）である。 図３２は、本実施例に係る採点装置の処理手順を示すフローチャートで（１）ある。 図３３は、本実施例に係る採点装置の処理手順を示すフローチャートで（２）ある。 図３４は、採点装置と同様の機能を実現するコンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。

以下に、本願の開示する採点方法、採点プログラムおよび採点装置の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。

図１は、本実施例に係る採点システムの一例を示す図である。図１に示すように、この採点システムは、３Ｄ（3 dimension）レーザセンサ２０と、採点装置１００とを有する。採点装置１００は、３Ｄレーザセンサ２０に接続される。

３Ｄレーザセンサ２０は、選手１０に対して３Ｄセンシングを行うセンサである。３Ｄレーザセンサ２０は、センシング結果となるセンサデータを、採点装置１００に出力する。なお、３Ｄレーザセンサ２０は、選手１０までの距離を計測可能な距離画像センサの一例である。

たとえば、センサデータには、複数のフレームが含まれ、各フレームには、フレームを一意に識別するフレーム番号が昇順に付与される。各フレームには、３Ｄレーザセンサ２０から、選手１０上の各点までの距離情報が含まれる。センサデータを用いることで、各フレームにおける選手１０の各関節の３次元位置を推定し、選手１０の３Ｄモデルを生成することができる。

選手１０は、３Ｄレーザセンサ２０の前方で、採点対象となる所定の演技を行う。選手１０は、競技者の一例である。本実施例では一例として、選手１０が、体操演技を行う場合について説明するが、他の採点競技に関しても同様に適用することが可能である。

たとえば、他の採点競技は、トランポリン、水泳の飛び込み、フィギュアスケート、空手の型、社交ダンス、スノーボード、スケートボード、スキーエアリアル、サーフィンを含む。また、クラシックバレエ、スキージャンプ、モーグルのエアー、ターン、野球、バスケットボールのフォームチェック等にも適用してもよい。また、剣道、柔道、レスリング、相撲などの競技にも適用してもよい。更に、ウェイトリフティングのバーベルが上がったか否かの評価にも用いることができる。

体操は、連続する運動であるが、連続する運動の中には複数の技が連続して存在する。また、体操の始めや間には、技には該当しない「つなぎ」の動きが存在する場合がある。体操の演技の中で、技や技を構成する基本運動の姿勢、技の切れ目の姿勢を見ることで、審判員は、技の成立、不成立や、技の完成度を判断し、評価を行う。

ここで、「姿勢」とは、頭部、体幹、四肢の相対的位置関係を示すものである。本実施例では一例として、技の切れ目等において静止状態を保持すべき姿勢を「静止姿勢」と表記する。動きのある姿勢を「運動姿勢」と表記する。

図２は、静止姿勢の一例を示す図である。静止姿勢は、技の切れ目に、選手１０が行う姿勢である。たとえば、静止姿勢には、懸垂、支持、逆懸垂、水平支持、倒立、十字倒立等が含まれる。図２に示す静止姿勢は一例であり、他にも静止姿勢は存在する。

図３は、運動姿勢の一例を示す図である。たとえば、つり輪の運動姿勢（一部）１には、振動（前半）１－１、振動（後半）１－２が含まれる。跳馬の運動姿勢２には、第１局面２－１と、第２局面２－２とが含まれる。

図４は、つり輪の演技の一例を示す図である。図４に示すように、つり輪の演技３には、運動姿勢３－１～３－１０が含まれる。

運動姿勢３－１は、技「後ろ振り上がり水平支持（２秒）」に対応する。運動姿勢３－１の技の切れ目には、静止姿勢３－（１）が含まれる。

運動姿勢３－２は、技「ほん転逆上がり中水平支持（２秒）」に対応する。運動姿勢３－２の技の切れ目には、静止姿勢３－（２）が含まれる。

運動姿勢３－３は、技「後ろ振り上がり十字倒立」に対応する。運動姿勢３－３の技の切れ目には、静止姿勢３－（３）が含まれる。

運動姿勢３－４は、技「屈伸ヤマワキ」に対応する。運動姿勢３－４の技の切れ目には、静止姿勢３－（４）が含まれる。

運動姿勢３－５は、技「後ろ振り上がり中水平支持（２秒）」に対応する。運動姿勢３－５の技の切れ目には、静止姿勢３－（５）が含まれる。

運動姿勢３－６は、技「後ろ振り上がり上水平支持（２秒）」に対応する。運動姿勢３－６の技の切れ目には、静止姿勢３－（６）が含まれる。

運動姿勢３－７は、技「アザリアン」に対応する。運動姿勢３－７の技の切れ目には、静止姿勢３－（７）が含まれる。

運動姿勢３－８は、技「ほん転倒立（２秒）」に対応する。運動姿勢３－８の技の切れ目には、静止姿勢３－（８）が含まれる。

運動姿勢３－９は、技「振り上がり倒立（２秒）」に対応する。運動姿勢３－９の技の切れ目には、静止姿勢３－（９）が含まれる。

運動姿勢３－１０は、技「後方かかえこみ２回宙返り２回ひねり下り」に対応する。運動姿勢３－１０の技の切れ目には、静止姿勢３－（１０）が含まれる。

図１の説明に戻る。採点装置１００は、選手１０が行う演技のＤ（Difficulty）スコアとＥ（Execution）スコアを採点する装置である。たとえば、採点装置１００は、演技を行う選手１０に対するセンサデータを基にして、選手１０の関節情報を抽出し、選手１０が行った演技中の姿勢（静止姿勢および運動姿勢）を推定する。採点装置１００は、推定した姿勢を評価する際の見るべきポイントを示した評価項目と、評価項目に関して評価の指標を示した評価指標を取得する。採点装置１００は、選手の関節情報と、評価項目と、評価指標を基にして、選手１０の演技中での技の評価を行う。

図５は、本実施例に係る採点装置の構成を示す機能ブロック図である。図５に示すように、この採点装置１００は、インタフェース部１１０、通信部１２０、入力部１３０、表示部１４０、記憶部１５０、制御部１６０を有する。

インタフェース部１１０は、３Ｄレーザセンサ２０と接続し、３Ｄレーザセンサ２０からセンサデータを取得する装置である。インタフェース部１１０は、取得したセンサデータを、制御部１６０に出力する。また、図示を省略するが、インタフェース部１１０は、映像を撮影するカメラに接続されていてもよい。インタフェース部１１０は、映像データを、制御部１６０に出力する。

通信部１２０は、ネットワークを介して、他の装置とデータ通信を行う装置である。通信部１２０は、通信装置に対応する。採点装置１００は、ネットワークを介して、３Ｄレーザセンサ２０に接続されてもよい。この場合には、通信部１２０は、ネットワークを介して、３Ｄレーザセンサ２０からセンサデータを取得する。

入力部１３０は、採点装置１００に各種の情報を入力するための入力装置である。入力部１３０は、キーボード、マウス、タッチパネル等に対応する。

表示部１４０は、制御部１６０から出力される表示画面の情報を表示する表示装置である。表示部１４０は、液晶ディスプレイ、タッチパネル等に対応する。

記憶部１５０は、センシングＤＢ（Data Base）１５１、関節定義データ１５２、関節位置ＤＢ１５３、３ＤモデルＤＢ１５４、技認識ＤＢ１５５、ルールＤＢ１５６を有する。記憶部１５０は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）などの半導体メモリ素子や、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置に対応する。

センシングＤＢ１５１は、３Ｄレーザセンサ２０から取得するセンサデータを格納するＤＢである。図６は、本実施例に係るセンシングＤＢのデータ構造の一例を示す図である。図６に示すように、このセンシングＤＢ１５１は、記録ＩＤと、フレーム番号と、フレームとを対応づける。記録ＩＤ（Identification）は、選手１０が行った一つの演技を一意に識別する情報である。フレーム番号は、同一の記録ＩＤに対応する各フレームを一意に識別する番号である。フレームは、３Ｄレーザセンサ２０にセンシングされたセンサデータに含まれるフレームである。

関節定義データ１５２は、競技者（選手１０）の各関節位置を定義するものである。図７は、本実施例に係る関節定義データの一例を示す図である。図７に示すように、関節定義データ１５２は、公知の骨格モデルで特定される各関節をナンバリングした情報を記憶する。たとえば、図７に示すように、右肩関節（SHOULDER＿RIGHT）には７番が付与され、左肘関節（ELBOW＿LEFT）には５番が付与され、左膝関節（KNEE＿LEFT）には１１番が付与され、右股関節（HIP＿RIGHT）には１４番が付与される。ここで、本実施例では、８番の右肩関節のＸ座標をＸ８、Ｙ座標をＹ８、Ｚ座標をＺ８と記載する場合がある。なお、点線の数字は、骨格モデルから特定されても、採点には利用されない関節等である。

関節位置ＤＢ１５３は、３Ｄレーザセンサ２０のセンシングデータを基に生成される選手１０の各関節の位置データである。図８は、本実施例に係る関節位置ＤＢのデータ構造の一例を示す図である。図８に示すように、この関節位置ＤＢ１５３は、記録ＩＤと、フレーム番号と、「Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０、・・・、Ｘ１７、Ｙ１７、Ｚ１７」を対応づける。記録ＩＤに関する説明は、センシングＤＢ１５１で行った説明と同様である。

図８において、フレーム番号は、同一の記録ＩＤに対応する各センシングフレームを一意に識別する番号である。「Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０、・・・、Ｘ１７、Ｙ１７、Ｚ１７」は、各関節のＸＹＺ座標であり、たとえば「Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０」は、図７に示す０番号の関節の３次元座標である。

図８は、記録ＩＤ「Ｐ１０１」のセンシングデータにおける各関節の時系列の変化を示しており、フレーム番号「１」では、各関節の位置が「Ｘ０＝１００、Ｙ０＝２０、Ｚ０＝０、・・・、Ｘ１７＝２００、Ｙ１７＝４０、Ｚ１７＝５」あることを示す。そして、フレーム番号「２」では、各関節の位置が「Ｘ０＝１０１、Ｙ０＝２５、Ｚ０＝５、・・・、Ｘ１７＝２０２、Ｙ１７＝３９、Ｚ１７＝１５」へ移動したことを示す。

３ＤモデルＤＢ１５４は、センサデータを基に生成される選手１０の３Ｄモデルの情報を格納するデータベースである。図９は、本実施例に係る３ＤモデルＤＢのデータ構造の一例を示す図である。図９に示すように、３ＤモデルＤＢ１５４は、記録ＩＤと、フレーム番号と、骨格データと、３Ｄモデルデータとを対応づける。記録ＩＤ、フレーム番号に関する説明は、センシングＤＢ１５１で行った説明と同様である。

骨格データは、各関節位置を接続することで推定される選手１０の骨格を示すデータである。３Ｄモデルデータは、センサデータから得られる情報と、骨格データとを基にして推定される選手１０の３Ｄモデルのデータである。

技認識ＤＢ１５５は、選手１０が行う演技に含まれる技（静止姿勢、運動姿勢）を認識する場合に用いられるＤＢである。図１０は、本実施例に係る技認識ＤＢのデータ構造の一例を示す図である。図１０に示すように、技認識ＤＢ１５５は、テーブル１５５ａと、テーブル１５５ｂとを有する。

テーブル１５５ａは、静止姿勢名と、静止姿勢成立条件とを対応づける。静止姿勢名は、静止姿勢を一意に特定する名称を示す。静止姿勢成立条件は、静止姿勢が成立する条件を示すものである。以下において、静止姿勢名と、静止姿勢成立条件との関係の一例について説明する。

図１１は、静止姿勢名と静止姿勢成立条件との関係の一例を説明するための図である。図１２は、静止姿勢成立条件の各アングルを補足説明するための図である。

図１１に示すように、たとえば、静止姿勢名「十字懸垂」は、静止姿勢成立条件「背骨アングル」、「ヒップアングル」、「アームアングル」、「エルボーアングル」、「ニーアングル」、「ニー間隔アングル」と対応づけられる。「背骨アングル」、「ヒップアングル」、「アームアングル」、「エルボーアングル」、「ニーアングル」、「ニー間隔アングル」を、図１２を用いて説明する。

背骨アングル（Spine_Angle of an incline）は、関節０番および２番を通る線分と、ｚ軸とのなす角度である。たとえば、背骨アングルが「θ_Ａ１以下」である場合には、競技者の体の中心が鉛直上方向であることを示す。

ヒップアングル（Hip_Angle between body）は、関節０番および１番を通る線分と、関節１０番および関節１１番を通る線分とのなす角度である。または、ヒップアングルは、関節０番および１番を通る線分と、関節１４番および関節１５番を通る線分とのなす角度である。たとえば、ヒップアングルが「θ_Ａ２以上」である場合には、競技者の腰が伸びていることを示す。

アームアングル（Arm_Angle between body）は、関節１番および関節２番を通る線分と、関節４番および関節５番を通る線分とのなす角度である。また、アームアングルは、関節１番および関節２番を通る線分と、関節７番および関節８番を通る線分とのなす角度である。たとえば、アームアングルが「θ_Ａ３１～θ_Ａ３２」である場合には、競技者の手が横に伸びていることを示す。

エルボーアングル（Elbow_Angle）は、関節４番および５番を通る線分と、関節５番と６番とを通る線分とのなす角度である。また、エルボーアングルは、関節７番および８番を通る線分と、関節８番と９番とを通る線分とのなす角度である。たとえば、エルボーアングルが「θ_Ａ５以上」である場合には、競技者の肘が伸びていることを示す。

ニーアングルは（Knee_Angle）は、関節１０番および１１番を通る線分と、関節１１番および関節１２番を通る線分とのなす角度である。また、ニーアングルは、関節１４番および１５番を通る線分と、関節１５番および関節１６番を通る線分とのなす角度である。たとえば、ニーアングルが「θ_Ａ５以上」である場合には、競技者の膝が伸びていることを示す。

ニー間隔アングル（Knees_sep. Angle）は、関節１０番および１１番を通る線分と、関節１４番および１５番を通る直線とのなす角度である。たとえば、ニー間隔アングルが「θ_Ａ６」である場合には、競技者の足が開いていないことを示す。

たとえば、図１１に示す例では、背骨アングルが「θ_Ａ１以下」、ヒップアングルが「θ_Ａ２以上」、アームアングルが「θ_Ａ３１～θ_Ａ３２」、エルボーアングルが「θ_Ａ５以上」、ニーアングルが「θ_Ａ５以上」、ニー間隔アングルが「θ_Ａ６以下」という各成立条件を全て満たす場合に、静止姿勢名が「十字懸垂」となる。

テーブル１５５ｂは、運動姿勢名と、運動姿勢成立条件とを対応づける。運動姿勢名は、運動姿勢を一意に特定する名称を示す。運動姿勢成立条件は、運動姿勢が成立する条件を示すものである。

図１３は、運動姿勢名と運動姿勢成立条件との関係の一例を説明するための図である。図１４は、運動姿勢成立条件を補足説明するための図である。

図１３に示すように、たとえば、運動姿勢名「Ｂ１」は、運動姿勢成立条件「踏切時ひねり角度」、「宙返り回数」、「伸曲姿勢」、「１．０局面のひねり回数」、「１．５局面のひねり回数」、「１．５－２．０局面のひねり回数」と対応づけられる。

運動姿勢Ｂ１（クエルボ一回ひねり；別名：前転とびひねり後方抱え込み宙返り１回ひねり）に対応する選手の一連の動きは、図１４のＢ１に示すものである。運動姿勢Ｂ１は、１．０局面、１．５局面、２．０局面に区切られる。運動姿勢Ｂ１の運動姿勢成立条件は、踏切時にひねり角度が「θ_Ｂ１」、宙返り回数「ｍ_１１回」、伸曲姿勢「抱え込み」である。更に、運動姿勢Ｂ１の運動姿勢成立条件は、１．０局面のひねり回数「ｍ_１２回」、１．５局面のひねり回数「ｍ_１３回」、１．５－２．０局面のひねり回数「ｍ_１４回」である。

運動姿勢Ｂ２（伸身ユルチェンコ７／２ひねり）に対応する選手の一連の動きは、図１４のＢ２に示すものである。運動姿勢Ｂ２は、１．０局面、２．０局面に区切られ、１．５局面を見ない。運動姿勢Ｂ２の運動姿勢成立条件は、踏切時にひねり角度が「θ_Ｂ２」、宙返り回数「ｍ_２１回」、伸曲姿勢「伸身」である。更に、運動姿勢Ｂ２の運動姿勢成立条件は、１．０局面のひねり回数「ｍ_２３回」、１．５－２．０局面のひねり回数「ｍ_２４回」である。

図５の説明に戻る。ルールＤＢ１５６は、姿勢に関するＤスコアおよびＥスコアを採点する場合の評価項目（見るべきポイント）と、評価指標とを対応づけるＤＢである。図１５は、本実施例に係るルールＤＢのデータ構造の一例を示す図である。図１５に示すように、このルールＤＢ１５６は、姿勢名と、評価項目と、評価指標とを対応づける。

姿勢名は、静止姿勢名または運動姿勢に含まれるある姿勢の名前を示すものである。評価項目は、姿勢に関してＤスコアおよびＥスコアを採点する場合の見るべきポイントを示すものである。評価指標は、各評価項目について、ＤスコアおよびＥスコアを採点する場合の指標（採点基準）を示すものである。

図１６は、姿勢名と評価項目との関係の一例を示す図である。

評価項目は、Ｄスコア、Ｅスコアを採点する場合の見るべきポイントを示すものである。たとえば、評価項目は、水平角度、十字の腕角度、振動静止の肩位置、脚前拳腰角度の逸脱、倒立角度の逸脱、ひねりまたは転向を含む。姿勢に対応する評価項目には、円印が設置される。たとえば、姿勢が「十字懸垂」である場合には、評価項目は「十字の腕角度」となる。

また、評価項目は、肩、腰、肘、膝、つま先、脚の開き、深い握り、過度のケーブルの揺れを含む。姿勢に対する評価項目には、円印が設置される。たとえば、姿勢が「十字懸垂」である場合には、判定項目は「肩、腰、肘、膝、つま先、脚の開き、深い握り、過度のケーブルの揺れ」となる。

一例として、評価項目の「十字の腕角度」について説明する。図１７は、十字の腕角度の一例を示す図である。十字の腕角度は、右手の腕角度θ１_Ｒと、左手の腕角度θ１_Ｌとに対応する。図１７に示す選手１０の関節（４）、（６）、（７）、（９）は、図７で説明した関節番号４、６、７、９にそれぞれ対応する。腕角度θ１_Ｒは、式（１ａ）により算出される。腕角度θ１_Ｌは、式（２ａ）により算出される。

θ1_Ｌ＝asin[Z4-Z6]/sqrt｛(X6-X4)^2+(Y6-Y4)^2+(Z6-Z4)^2｝・・・（１ａ）
θ1_R＝asin[Z7-Z9]/sqrt｛(X9-X7)^2+(Y9-Y7)^2+(Z9-Z7)^2｝・・・（２ａ）

なお、十字懸垂と十字倒立では、計算式は同じものを使用する。十字懸垂の角度を算出すると、値が負となる場合があるが、この場合には、絶対値を用いる。

一例として、評価項目の「腰」に対応する「腰の曲がり角度」について説明する。図１８は、腰の曲がり角度の一例を示す図である。図１８に示す選手１０の関節（０）、（２）、（４）、（７）、（１０）、（１１）、（１４）、（１５）は、図７で説明した関節番号０、２、４、７、１０、１１、１４、１５にそれぞれ対応する。ここでは説明の便宜上、腰（０）および肩の中心点（２）の線分と、左踵（１０）および左膝（１１）の線分とのなす角度θ２_Ｌを算出する場合について説明する。たとえば、選手１０が身体をまっすぐ伸ばした状態では、角度θ２_Ｌは１８０°となる。選手１０が身体を直角に曲げた状態では、角度θ２_Ｌは９０°となる。

腰の曲がり角度は、ベクトルの内積の原理から角度の絶対値を式（３ａ）に基づいて求め、角度の符号を、式（４ａ）に基づいて算出する。また、式（４ａ）のＬｘ、Ｌｙ、Ｌｚは、式（５ａ）～（７ａ）により定義される。

|θ2_L|=acos[(X11-X10)(X2-X0)+(Y11-Y10)(Y2-Y0)+(Z11-Z10)(Z2-Z0)/sqrt｛(X11-X10)²+(Y11-Y10)²+(Z11-Z10)²｝｛(X2-X0)²+(Y2-Y0)²+(Z2-Z0)²｝]・・・（３ａ）

角度の符号=sign[Lx(X14-X10)+ Ly(Y14-Y10)+ Lz(Z14-Z10)]・・・（４ａ）
Lx=(Y11-Y10)(Z2-Z0)-(Z11-Z10)(Y2-Y0)・・・（５ａ）
Ly=(Z11-Z10)(X2-X0)-(X11-X10)(Z2-Z0)・・・（６ａ）
Lz=(X11-X10)(Y2-Y0)-(Y11-Y10)(X2-X0)・・・（７ａ）

評価項目の「膝」に対応する「膝の曲がり角度」について説明する。図１９は、膝の曲がり角度の一例を示す図である。図１９に示す選手１０の関節（１０）、（１１）、（１２）、（１４）、（１５）、（１６）は、図７で説明した関節番号１０、１１、１２、１４、１５、１６にそれぞれ対応する。ここでは説明の便宜上、左腰（１０）および左膝（１１）の線分と、左膝（１１）および左踵（１２）の線分とのなす角度を、θ３_Ｌとする。θ３_Ｌは、式（８ａ）により算出される。

θ3_L=acos[(X10-X11)(X12-X11)+(Y10-Y11)(Y12-Y11)+(Z10-Z11)(Z12-Z11)/sqrt｛(X10-X11)²+(Y10-Y11)²+(Z10-Z11)²｝｛(X12-X11)²+(Y12-Y11)²+(Z12-Z11)²｝]・・・（８ａ）

右腰（１４）および右膝（１５）の線分と、右膝（１５）および右踵（１６）の線分とのなす角度を、θ３_Rとする。θ３_Rは、式（９ａ）により算出される。θ３_Rの図示を省略する。

θ3_R=acos[(X14-X15)(X16-X15)+(Y14-Y15)(Y16-Y15)+(Z14-Z15)(Z16-Z15)/sqrt｛(X14-X15)²+(Y14-Y15)²+(Z14-Z15)²｝｛(X16-X15)²+(Y16-Y15)²+(Z16-Z15)²｝]・・・（９ａ）

図１５の評価項目に対する評価指標の説明に移行する。図２０は、評価項目と評価指標との関係の一例を示す図である。図２０に示すように、評価指標は、Ｄ評価指標、Ｅ評価指標を含み、各評価項目と対応付けられる。Ｄ評価指標は、技の成立不成立を判定するための指標である。たとえば、評価項目「十字の腕角度」が、「４５°」を超える場合には、技が不成立であることを示している。

Ｅ評価指標は、評価項目の値に応じたＥスコアの減点数を定義するものである。たとえば、評価項目「十字の腕角度」が「１°～１５°」に該当する場合には、Ｅスコアから「０．１」減点することを示す。評価項目「十字の腕角度」が「１６°～３０°」に該当する場合には、Ｅスコアから「０．３」減点することを示す。評価項目「十字の腕角度」が「３１°～４５°」に該当する場合には、Ｅスコアから「０．５」減点することを示す。

図５の説明に戻る。制御部１６０は、登録部１６１、抽出部１６２、３Ｄモデル生成部１６３、評価部１６４、出力部１６５を有する。制御部１６０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）などによって実現できる。また、制御部１６０は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのハードワイヤードロジックによっても実現できる。

登録部１６１は、３Ｄレーザセンサ２０からセンサデータを取得し、取得したセンサデータを、センシングＤＢ１５１に登録する処理部である。登録部１６１は、センサデータ（フレーム番号、フレーム）をセンシングＤＢ１５１に登録する際に、記録ＩＤを対応づける。記録ＩＤは、たとえば、センサデータに付加されている。なお、ユーザは、入力部１３０を操作して、センサデータに対応する記録ＩＤを入力してもよい。

抽出部１６２は、センシングＤＢ１５１に格納されたセンサデータを解析し、解析結果を基にして、選手１０の各関節の各位置データを時系列に抽出する処理部である。抽出部１６２は、抽出結果を、関節位置ＤＢ１５３に格納する。

たとえば、抽出部１６２は、センシングＤＢ１５１のフレームと、関節定義データ１５２に定義された各関節の位置関係とを比較して、フレームに含まれる各関節の種別および関節の３次元座標を特定する。抽出部１６２は、フレーム番号毎に上記の処理を繰り返し実行することで、関節位置ＤＢ１５３を生成する。

３Ｄモデル生成部１６３は、関節位置ＤＢ１５３を基にして、各フレーム番号に対応する３Ｄモデルデータを生成する処理部である。３Ｄモデル生成部１６３は、生成した３Ｄモデルデータを、記録ＩＤ、フレーム番号と対応づけて、３ＤモデルＤＢ１５４に格納する。

たとえば、３Ｄモデル生成部１６３は、関節位置ＤＢ１５３に格納された各関節の３次元座標を、関節定義データ１５２に定義された接続関係を基にしてつなぎ合わせることで、骨格データを生成する。また、３Ｄモデル生成部１６３は、推定した骨格データを、選手１０の体格に合わせた骨格モデルに当てはめることで、３Ｄモデルデータを生成する。３Ｄモデル生成部１６３は、各記録ＩＤのフレーム番号毎に上記処理を繰り返し実行することで、３ＤモデルＤＢ１５４を生成する。３Ｄモデル生成部１６３は、３Ｄモデルデータに対応づけて、骨格データを、３ＤモデルＤＢ１５４に格納する。

評価部１６４は、関節位置ＤＢ１５３に格納された一連の関節の動きと、技認識ＤＢ１５５を基にして、選手１０の各姿勢（静止姿勢、運動姿勢）を特定する。また、評価部１６４は、特定した姿勢と、ルールＤＢ１５６とを基にして、各姿勢に対応する評価項目を特定し、評価項目に応じた評価指標と、各姿勢の解析結果を基にして、ＤスコアおよびＥスコアを評価する。Ｄスコアは、選手１０の演技中での技の成立不成立に基づくスコアである。Ｅスコアは、選手１０の演技中での技の完成度に基づくスコアである。

まず、評価部１６４が、選手１０の各姿勢を特定する処理の一例について説明する。評価部１６４は、技認識ＤＢ１５５のテーブル１５５ａの静止姿勢成立条件と、フレーム番号毎の各関節位置とを比較し、関節位置に基づく値が、静止姿勢成立条件を満たす場合に、該当するフレーム番号において、該当する静止姿勢が成立したと判定する。

関節位置に基づく値は、図１１で説明した背骨アングル、ヒップアングル、アームアングル、エルボーアングル、ニーアングル、ニー間隔アングル等に対応する。

たとえば、フレーム番号ｎに関して、背骨アングルが「θ_Ａ１以下」、ヒップアングルが「θ_Ａ２以上」であるとする。更に、フレーム番号ｎに関して、アームアングルが「θ_Ａ３１～θ_Ａ３２以下」、エルボーアングルが「θ_Ａ４以上」、ニーアングルが「θ_Ａ５以上」、ニー間隔アングルが「θ_Ａ６以下」で有るとする。この場合には、評価部１６４は、フレーム番号ｎにおいて、静止姿勢成立条件を満たすため、静止姿勢名「十字懸垂」の静止姿勢が成立したと判定する。

また、評価部１６４は、技認識ＤＢ１５５のテーブル１５５ｂの運動姿勢成立条件と、あるフレーム間の各関節位置の推移とを比較し、各関節位置の推移が、運動姿勢成立条件を満たす場合に、該当する複数のフレームにおいて、該当する運動姿勢が成立したと判定する。

各関節位置の推移は、図１３で説明した踏切時ひねり角度、宙返り回数、伸曲姿勢、１．０局面のひねり回数、１．５局面のひねり回数、１．５－２．０局面のひねり回数などに対応する。

たとえば、フレーム番号ｍ～フレーム番号ｍ＋ｌの各関節位置の推移において、踏切時にひねり角度が「θ_Ｂ１」、宙返り回数「ｍ_１１」、伸曲姿勢「抱え込み」が含まれるものとする。更に、フレーム番号ｍ～フレーム番号ｍ＋ｌの各関節位置の推移において、１．０局面のひねり回数「ｍ_１２回」、１．５局面のひねり回数「ｍ_１３回」、１．５－２．０局面のひねり回数「ｍ_１４回」であるとする。この場合には、評価部１６４は、フレーム番号ｍ～ｍ＋ｌにおいて、運動姿勢成立条件を満たすため、運動姿勢名「運動姿勢Ｂ１」が成立したと判定する。

図２１は、本実施例に係る評価部が姿勢を認識する処理の一例を説明するための図である。図２１には、グラフ３０と、グラフ４０とを示す。グラフ３０，４０の横軸は、関節０番の助走方向に対応する軸である。グラフ３０の縦軸は、関節角度に対応する軸である。グラフ４０の縦軸は、跳馬面の中央を原点とした関節位置に対応する軸である。

グラフ３０の線分３１は、選手１０の回転角度を示す。たとえば、回転角度を、第１ベクトルのＹ－Ｚ平面への投影ベクトルと、Ｚ軸とのａｒｃｃｏｓ角度（角度の履歴）とする。第１ベクトルは、関節１番から関節０番に至るベクトルとする。

グラフ３０の線分３２は、選手１０のひねり角度を示す。たとえば、ひねり角度を、第２ベクトルのＸ－Ｙ平面への投影ベクトルと、Ｘ軸とのａｒｃｃｏｓ角度（角度の履歴）とする。第２ベクトルは、関節１４番から関節１０番に至るベクトルとする。

グラフ３０の線分３３は、選手１０の腰の角度に対応する。たとえば、腰の角度を、第１ベクトルおよび第３ベクトル間の角度と、第１ベクトルおよび第４ベクトル間の角度とのうち、小さい方の角度（角度の履歴）とする。第３ベクトルは、関節１０番から関節１１番に至るベクトルとする。第４ベクトルは、関節１４番から関節１５番に至るベクトルとする。

グラフ３０の線分３４は、選手１０の膝の角度に対応する。たとえば、膝の角度を、第３ベクトルおよび第５ベクトルの間の角度と、第４ベクトルおよび第６ベクトルの間の角度とのうち、小さい方の角度（角度の履歴）とする。第５ベクトルは、関節１１番から関節１２番に至るベクトルとする。第６ベクトルは、関節１５番から関節１６番に至るベクトルとする。

グラフ４０の線分３１は、グラフ３０の線分３１と同様である。グラフ４０の線分４１は、選手１０の右踵（関節１６番）のＺ座標の推移に対応する。グラフ４０の線分４２は、選手１０の左踵（関節１２番）のＺ座標の推移に対応する。グラフ４０の線分４３は、選手１０の右手首（関節９番）のＺ座標の推移に対応する。グラフ４０の線分４４は、選手１０の左手首（関節６番）のＺ座標の推移に対応する。

評価部１６４は、グラフ４０の関係に基づいて、各局面を判定する。たとえば、評価部１６４は、線分４１，４２（踵位置）と所定の閾値との比較により、踏切のポイントＰ１および着地のポイントＰ４を判定する。評価部１６４は、線分４３（手首位置）と所定の閾値との比較により、両手着手のポイントＰ２を判定する。評価部１６４は、縦軸が正の値を取る範囲で、線分３２が０°となるポイントＰ３を、１．５局面のポイントとして判定する。上記のポイントＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４に対応するフレーム番号が、踏切、両手着手（１．０局面）、１．５局面、着地（２．０局面）のタイミング（時点）に相当する。

評価部１６４は、グラフ３０の関係に基づいて、回転数およびひねり回数を判定する。回転数およびひねり回数は、ａｒｃｃｏｓ角度（０～π）のターン数を２で除算することで算出することができる。評価部１６４は、各ベクトルの角度変化の累積値を２πで除算することで、回転数およびひねり回数を算出してもよい。評価部１６４は、回転数からとび回転数１を引き算することで、宙返り数を求める。

図２１のグラフ３０では、「ひねり回数」に関して、踏切Ｐ１で「０回」、両手着手Ｐ２（１．０局面）で「０回」、１．５局面Ｐ３で「０回」、２．０局面Ｐ４で「０．５回」となる。また、宙返りは「１回」となる。

なお、評価部１６４は、伸曲姿勢に関して、評価区間における腰および膝の角度を参照することで、判定する。たとえば、腰の角度が１３５°以上、膝の角度が９０°以上となる姿勢を、伸身姿勢と定義している場合には、評価部１６４は、グラフ３０に基づき、選手１０の伸曲姿勢を「屈伸姿勢」と判定する。

評価部１６４は、上記のグラフ３０，４０の情報と、テーブル１５５ｂの運動姿勢成立条件とを比較することで、運動姿勢名を判定する。たとえば、グラフ３０、４０に対応する運動姿勢名は、図１３の運動姿勢Ｂ１に対応する。

評価部１６４は、上記処理を実行することで、選手１０が行った演技に含まれる「静止姿勢」および「運動姿勢」を特定する。評価部１６４は、特定した姿勢と、ルールＤＢ１５６とを基にして、各姿勢に対応する評価項目を特定し、評価項目に応じた評価指標と、各姿勢の解析結果を基にして、ＤスコアおよびＥスコアを評価する。

評価部１６４が、Ｄスコアを評価する処理の一例について説明する。評価部１６４は、上記処理により特定した姿勢名（静止姿勢、運動姿勢に含まれる姿勢）と、ルールＤＢ１５６とを比較して、姿勢名に対応する評価項目と、Ｄ評価指標とを取得する。

たとえば、図１６で説明したように、姿勢名「十字懸垂」に対応する評価項目として「十字の腕角度」を用いる。図２０で説明したように、評価項目「十字の腕角度」に対応するＤ評価指標に示される不成立の条件は「十字の腕角度が、４５°を超える」である。評価部１６４は、姿勢名「十字懸垂」と特定したフレーム番号に対応する関節の位置データを、関節位置ＤＢ１５３から取得し、十字の腕角度を算出する。評価部１６４は、十字の腕角度が４５°未満である場合に、十字懸垂が成立したと判定する（十字懸垂を確定させる）。評価部１６４は、評価項目「十字の腕角度」以外の評価項目を更に用いて、十字懸垂が成立したか否かを判定してもよい。

評価部１６４は、運動姿勢に含まれる各姿勢（たとえば、要素となる姿勢）に関しても、静止姿勢と同様にして、技の成立不成立を評価する。たとえば、要素となる姿勢は、ひねりの角度、かかえ込み時姿勢等が含まれる。評価部１６４は、運動姿勢に含まれる各姿勢が成立していれば、上記特定した運動姿勢が成立していると判定する。

評価部１６４は、上記処理を実行することで、選手１０が行った技（姿勢）を確定し、確定した技に応じたＤスコアを付与する。

続いて、評価部１６４が、Ｅスコアを評価する処理の一例について説明する。評価部１６４は、Ｄスコアを評価する際において確定した技（姿勢）に関して、確定した技の理想的な姿勢と、選手の実際の演技中の姿勢との乖離具合を基にして、減点方式で、Ｅスコアを評価する。たとえば、Ｅスコアの初期値は「１０」である。

たとえば、図１６で説明したように、確定した姿勢名「十字懸垂」に対応する評価項目「十字の腕角度」を用いる。図２０で説明したように、評価項目「十字の腕角度」に対応するＥ評価指標に示されるものは、次のものとなる。評価部１６４は、「十字の腕角度」が「１°～１５°」に該当する場合には、Ｅスコアから「０．１」減点する。評価部１６４は、「十字の腕角度」が「１６°～３０°」に該当する場合には、Ｅスコアから「０．３」減点する。評価部１６４は、「十字の腕角度」が「３１°～４５°」に該当する場合には、Ｅスコアから「０．５」減点する。

評価部１６４は、運動姿勢に含まれる各姿勢（たとえば、要素となる姿勢）に関しても、静止姿勢と同様にして、理想的な姿勢と、選手の実際の演技中の姿勢との乖離具合を基にして、減点方式で、Ｅスコアを評価する。

ここで、評価部１６４が、跳馬の演技のＤスコアおよびＥスコアを採点する例について説明する。図２２は、跳馬の演技の一例を示す図である。図２２に示す跳馬の演技は、第１局面２２－１における姿勢（運動の種類）と、第２局面２２－２における姿勢（運動の種類）により技の種類が決まる。第１局面２２－１は、選手が、踏切２２ａから跳馬２２ｂに着手するまでの局面である。第２局面２２－２は、選手が、跳馬２２ｂを突き放してから、マット２２ｃに着地するまでの局面である。

基本的に技の認定としては、運動の中に所定の要素が含まれていることが条件となる。図２２に示す技は「前転とび前方かかえ込み宙返り１回ひねり」である。この技は、第１局面２２－１において、選手１０は、ひねり等を伴わず、前向きに両手で着手する。第２局面２２－２において、選手１０は、跳躍の際に１回宙返りを行う間に１回（３６０°）のひねり動作を行って足から着地する。選手は、空中の宙返りを行う場合に、腰と膝を曲げたかかえ込みの姿勢を取っている。評価部１６４は、この「前転とび前方かかえ込み宙返り１回ひねり」が成立したと判定した場合にはＤスコアとして「３．２」を付与する。

ここで、「前転とび前方かかえ込み宙返り１回ひねり」に関して、評価項目が「第２局面のひねりの大きさ」、「宙返り時のかかえ込みの姿勢」となり、評価項目に対応するＤ評価指標に基づき、Ｄスコアの値が補正される。

「第２局面のひねりの大きさ」のＤスコアの評価について説明する。たとえば、評価項目「第２局面のひねりの大きさ」に対応するＤ評価指標は「２７０°～４５０°の範囲内」である。また、許容範囲は±９０°である。評価部１６４は、ひねりの角度が９０°～２７０°に含まれる場合には、成立した技を「前転とび前方かかえ込み宙返り１回ひねり」から「前転とび前方かかえ込み宙返りひねり」に補正し（難易度を下げ）、Ｄスコアを「３．２」から「２．８」に補正する。

一方、評価部１６４は、ひねりの角度が４５０°～５４０°に含まれる場合には、成立した技を「前転とび前方かかえ込み宙返り１回ひねり」から「前転とび前方かかえ込み宙返り３／２ひねり」に補正し（難易度を上げ）、Ｄスコアを「３．２」から「４．０」に補正する。

「かかえ込みの姿勢」のＤスコアの評価について説明する。評価部１６４は、選手１０の膝の曲がり角度と腰の曲がり角度から「かかえ込みの姿勢」を判定する。たとえば、評価項目「かかえ込みの姿勢」に対応するＤ評価指標は「腰の曲がり角度４５°以上、膝曲がり角度９０°以上」である。評価部１６４は、腰の曲がり角度が４５°未満である場合には、成立した技を「前転とび前方かかえ込み宙返り１回ひねり」から「前転とび前方伸身宙返り１回ひねり」に補正し、Ｄスコアを「３．２」から「４．４」に補正する。

評価部１６４は、膝の曲がり角度が９０°未満である場合には、成立した技を「前転とび前方かかえ込み宙返り１回ひねり」から「前転とび前方屈身宙返り１回ひねり」に補正し、Ｄスコアを「３．２」から「３．６」に補正する。

なお、評価部１６４は、ひねりの角度が２７０°～４５０°に含まれ、また、腰の曲がり角度が４５°以上、膝の曲がり角度が９０°以上である場合には、Ｄスコアを「３．２」のままにする。

上記の説明では一例として、「ひねりの角度」、「かかえ込みの姿勢」を用いて、Ｄスコアを評価する場合について説明したが、更に他の姿勢を用いて、Ｄスコアが補正される。たとえば、評価部１６４は、第１局面２２－１と第２局面２２－２の境目となる跳馬２２ｂの着手の際の選手の姿勢において腰の角度が、４５°以上折れ曲がっていない場合には、技不認定となり、Ｄスコアが付与されない。

上記のように、評価部１６４は、技を確定した後に、確定した技の本来の理想的な姿勢に対する、選手１０の姿勢の乖離具合をチェックすることでＥスコアを算出する。評価部１６４は、乖離具合が大きいほど、Ｅスコアを小さくする。

評価部１６４は、第１局面２２－１の踏切から、第２局面２２－２の着地までの間において、確定した各姿勢に対する評価項目において、乖離量がどの範囲に当たるかに応じて、減点を特定し、Ｅスコアを評価する。ただし、評価項目の中の腰や膝、足首の角度等は、踏切や着地の際に必ず曲がる。このため、評価部１６４は、予め定められる所定のタイミング（踏切や着地のタイミング）において、所定の関節位置の乖離具合を減点対象外とする。また、乖離量については、最大値（最小値）、平均、標準偏差の範囲、または、区間内の総量のうち、いずれかで算出してもよい。また、乖離量を算出する区間を限定してもよい。

評価部１６４は、運動姿勢に関する技の切れ目として、腰の座標および手の座標によって第１局面２２－１、第２局面２２－２を判定する。評価部１６４は、第１局面２２－１の選手１０の身体の正面方向のベクトル推移から、前転跳びであるか、側転跳びであるか、または、そのロンダートからの跳躍であるかという運動姿勢の種類を判定する。

評価部１６４は、第２局面２２－２の選手１０の身体の上体の推移から跳躍が単なる前転とびか、１回宙返りか２回宙返りかの運動姿勢を判定する。評価部１６４は、腰の左右方向を結ぶベクトルの推移から宙返りの間の身体のひねり角度の推移を判定する。評価部１６４は、同様に他の評価項目のパラメータを用いて姿勢を判定し、運動姿勢を確定する。たとえば、図２２で説明した技に対応する評価項目は「ひねりの角度」、「かかえ込みの姿勢」、「着地の姿勢」である。評価部１６４は、各評価項目に対するＤ評価指標に基づいて、技の成立不成立を判定して、姿勢（静止姿勢、運動姿勢）を確定し、Ｄスコアを付与する。なお、着地の姿勢に関する説明は省略する。

続いて、評価部１６４は、決定した姿勢に対応する評価項目を呼び出す。たとえば、評価項目に対応するＥ評価指標を読み出し、減点の基準値を特定する。基準値は、０（減点なし）、０．１（小欠点）、０．３（中欠点）、０．５（大欠点）のいずれかとなる。評価部１６４は、評価項目で決定した減点の総和を求め、１０点から減点の総和を引き算することで、Ｅスコアを確定する。

図２３は、つり輪の演技の一例を示す図である。つり輪の技は、早い縦回転の運動を行う振動の運動と、特定の姿勢で静止する力を使った運動、特定の静止姿勢からゆっくり次の静止姿勢に移行する運動の３通りの組み合わせがある。

たとえば、運動の切れ目となる技として認定される静止姿勢は１３通りある。基本姿勢となる複数通りの静止姿勢ならびに、振動の運動の際の下死点の位置が、技を判定する場合に用いられる。連続した運動の中で運動の切れ目と切れ間の間に含まれる運動が要素となる。評価部１６４は、要素単体または、複数の要素の組み合わせにより、技（運動姿勢）を判定する。評価部１６４は、運動要素の難しさに応じたＤスコアを付与する。

基本的に技の認定としては、運動の中に所定の要素が含まれていることが条件となる。図２３に示す技は「伸腕伸身逆上がり十字懸垂」、通称「アザリアン」である。この技は、つり輪にぶら下がっている懸垂の姿勢から、伸身の姿勢と腕を伸ばした状態を保持したまま逆上がりを行う。その後、腕を横方向に伸ばして、十字の姿勢（十字懸垂）、もしくは脚前拳十字の姿勢をとり、その姿勢を一定時間（たとえば、２秒）保持する。

技「伸腕伸身逆上がり十字懸垂」はＤランクの難度の技である。評価部１６４は、この技が成立したと判定した場合には、Ｄスコア「０．４」を付与する。

評価部１６４は、評価項目１～４が全て成立した場合に、技「伸腕伸身逆上がり十字懸垂」が成立したと判定する（技が確定する）。
評価項目１Ａ：ほぼ静止した懸垂状態から開始する。（ステップＳ１０）
評価項目２Ａ：逆上がりの最中に伸身の姿勢並びに、伸腕の状態を維持する。（ステップＳ１１）
評価項目３Ａ：２回目の静止姿勢において、十字懸垂（もしくは脚前拳十字懸垂）としての成立要件を満たす。（ステップＳ１２）
評価項目４Ａ：一定時間の静止が認められる。（ステップＳ１３）

評価項目１Ａに関して、評価部１６４は、評価項目１Ａに対応する評価指標を取得し、成立の有無を判定する。たとえば、評価部１６４は、懸垂姿勢における静止条件を満たしている場合に、評価項目１Ａが成立すると判定する。

評価項目２Ａに関して、評価部１６４は、評価項目２Ａに対応する評価指標を取得し、成立の有無を判定する。たとえば、評価部１６４は、逆上がりの実施の間において、伸身の姿勢の要件、肘の曲がり角度の要件、伸腕の要件を満たす場合に、評価項目２Ａが成立すると判定する。

評価項目３Ａに関して、評価部１６４は、評価項目３Ａに対応する評価指標を取得し、成立の有無を判定する。たとえば、評価部１６４は、腕の角度（肩位置の水平に対する腕の角度）が、十字の静止の姿勢としての要件を満たしている場合に、評価項目３Ａが成立すると判定する。

評価項目４Ａに関して、評価部１６４は、評価項目３Ａに対応する評価指標を取得し、成立の有無を判定する。たとえば、評価部１６４は、十字懸垂（もしくは脚前拳十字懸垂）の姿勢における静止条件の要件を満たす場合に、評価項目４Ａが成立すると判定する。

上記のように、評価部１６４は、技を確定した後に、確定した技の本来の理想的な姿勢に対する乖離具合をチェックすることでＥスコアを算出する。評価部１６４は、乖離具合が大きいほど、Ｅスコアを小さくする。

評価部１６４は、図２３に示す運動姿勢に含まれる姿勢の評価項目を取得する。たとえば、「伸腕伸身逆上がり十字懸垂」に含まれる各姿勢の評価項目は、腰の曲がり角度、膝の曲がり角度、腕（肘）の曲がり角度、足（踵）の開き、十字懸垂系統の腕の角度、静止技での静止不足がある。評価部１６４は、各評価項目に対応する評価指標を取得し、評価指標と、関節の位置データに基づく値とを比較して、減点の基準値を特定する。評価部１６４は、評価項目で決定した減点の総和を求め、１０点から減点の総和を引き算することで、Ｅスコアを確定する。

評価部１６４は、上記処理を実行することにより、選手１０が行った技の種別、技に関するＤスコア、Ｅスコアの情報を、出力部１６５に出力する。また、評価部１６４は、Ｄスコア、Ｅスコアを算出する過程で用いた、静止姿勢の評価項目、運動姿勢に含まれる各姿勢の評価項目、選手１０の関節の位置データを、出力部１６５に出力する。

図５の説明に戻る。出力部１６５は、評価部１６０から、評価結果の情報を取得し、評価結果に応じた表示画面のデータを生成する。出力部１６５は、生成した表示画面のデータを、表示部１４０に出力して表示させる。

出力部１６５は、入力部１３０を介して、選手１０が行った演技の中の特定の時点（フレーム番号）の指定を受け付けると、特定の時点に対応する選手１０の関節の位置データから得られる評価項目の値を表示する表示画面を生成する。評価項目の値は、たとえば、十字の腕角度、腰の曲がり角度、膝の曲がり角度、肩の位置、腰の位置、肘の位置、膝の位置、つま先の位置、脚の開き等に対応する。出力部１６５は、特定の時点における評価項目の値を表示する場合に、特定の時点に対応する３Ｄモデルデータを、合わせて表示画面に表示させる。

また、出力部１６５は、センシングＤＢ１５１に格納された演技の区間のセンサデータのうち、特定の区間に対応するセンサデータに基づき、関節同士の距離の推移、ある関節または特定の部位と基準平面との距離の推移、ある関節または特定の部位と基準平面とのなす角度の推移を表示する表示画面を生成する。たとえば、特定の区間は、入力部１３０を介して、ユーザに指定される区間に対応する。図示を省略したが、基準平面等に関する３次元座標の情報は、記憶部１５０に格納されているものとする。基準平面とは、評価項目が特定の面から特定の関節位置までの高さである場合や、特定の面からの特定の関節位置までの角度である場合、基準となる面である。たとえば、床からの頭頂部の高さが評価項目である場合に、基準件は床となる。

以下において、出力部１６５が生成する表示画面の一例について説明する。図２４は、表示画面の一例を示す図（１）である。図２４に示すように、この表示画面５０は、コントロールボタン５１と、表示領域５２ａ、５２ｂ、５２ｃ、５２ｄ、５３を含む。コントロールボタン５１は、ユーザ（審判員等）が参照する映像データ、３Ｄモデルデータの時間をコントロールするためのボタンである。コントロールボタン５１には、再生、逆再生、スロー再生、逆スロー再生、スキップ、逆スキップなどのボタンを含む。ユーザは、入力部１３０を操作して、コントロールボタン５１を選択し、出力部１６５は、選択を受け付けると、選択されたボタンに応じて、表示画面５０に表示する映像データ、３Ｄモデルデータの時間を調整する。

たとえば、表示領域５２ａは、選手１０の真上に設置された仮想視点から３Ｄモデルを撮影した映像を表示する領域である。表示領域５２ｂは、ユーザに指定される任意の仮想視点から３Ｄモデルを撮影した映像を表示する領域である。ユーザによる仮想視点の操作に応じて、ユーザは、任意の方向から競技者の姿勢を確認することができる。表示領域５２ｃは、選手１０の正面に設置された仮想視点から３Ｄモデルを撮影した映像を表示する領域である。表示領域５２ｄは、選手の真横に設置された仮想視点から３Ｄモデルを撮影した映像を表示する領域である。出力部１６５は、３Ｄモデルのデータを、３ＤモデルＤＢ１５４から取得する。

表示領域５３は、カメラにより撮影された映像データを表示する領域である。出力部１６５は、映像ＤＢ（図示略）から、映像データを取得する。映像ＤＢは、カメラにより撮影された映像データを格納するデータベースである。

ユーザが運動姿勢を判定したい場合には、コントロールボタン５１を操作して、所望する運動姿勢の区間の始点および終点を指示する。図２５は、表示画面の一例を示す図（２）である。図２５に示す例では、表示画面５０に、選択画面５３ａが表示され、始点Ｓ１、終点Ｅ１が指定されている。選択画面５３ａに含まれるグラフは、たとえば、ある評価項目に関する時系列変化を示すものであり、横軸が時間（フレーム番号）、縦軸は評価項目の値に対応する。出力部１６５は、始点Ｓ１から終点Ｅ１までの時間に対応する３Ｄモデルの映像を、表示領域５２ａ，５２ｂ，５２ｃ，５２ｄに表示する。

図２６は、表示画面の一例を示す図（３）である。図２６に示す例では、図２４で説明した表示領域に加えて、選択画面６０、切替ボタン６５を含む。選択画面６０は、複数の評価項目を選択するための画面である。切替ボタン６５は、Ｄスコアを採点するための評価項目を選択させるのか、Ｅスコアを採点するための評価項目を選択させるのかを切り替えるボタンである。切替ボタン６５には、Ｄスコアボタン６５ａと、Ｅスコアボタン６５ｂを含む。

たとえば、出力部１６５は、切替ボタン６５において、Ｄスコアボタン６５ａが選択されている場合には、選択画面６０には、Ｄスコアを採点するための見るべきポイントとなる評価項目を表示する。出力部１６５は、切替ボタン６５において、Ｅスコアボタン６５ｂが選択されている場合には、選択画面６０には、Ｅスコアを採点するための見るべきポイントとなる評価項目を表示する。また、出力部１６５は、Ｄスコアボタン６５ａが選択されると、Ｄスコアを採点するための見るべきポイントのアイコンの一覧を表示する。さらに、評価項目のアイコンの横には、リアルタイムにその評価データ（角度など）を出力してもよい。また、選択画面６０の選択項目６０ａが選択されると、図２７に示す表示画面のデータを表示部１４０に表示させる。

図２７は、表示画面の一例を示す図（４）である。たとえば、出力部１６５は、評価項目６０ａに対応する仮想視点から３Ｄモデルを撮影した画像と、評価項目に対応した値（たとえば、3次元の角度）を、３Ｄモデルの画像に重畳させ、表示画面５２ｂ、５２ｄに表示させる。たとえば、出力部１６５は、評価項目と、この評価項目に対応する仮想視点の位置とを対応づけたテーブルを基にして、３Ｄモデルを撮影した画像を生成する。また、この時見るべきポイントに応じて見やすい角度を設定しておくことで、５２ａ～５３ｄのどの視点からの映像に評価角度を表示するか自動選択することも可能である。

図２８は、表示画面の一例を示す図（５）である。出力部１６５は、表示画面５０に含まれるグラフボタン６１の選択を受け付けると、現在選択されている評価項目６０ｂに対する評価項目の値の推移を示すグラフを生成し、表示画面（選択画面）６２に表示させる。ユーザは、表示画面６２において、始点Ｓ２、終点Ｅ２を指定すると、出力部１６５は、指定された区間に対応する３Ｄモデルの映像を生成し、表示領域５２ａ～５２ｄに表示させる。たとえば、２秒間の静止技の場合、評価項目に対応する３Ｄモデルの映像を２秒間表示させることが望ましい。このため、出力部１６５は、静止技に対応する評価項目を選択された場合には、自動的に、表示画面６２において、始点Ｓ２、終点Ｅ２を指定してもよい。この場合には、出力部１６５は、始点Ｓ２と終点Ｅ２との間の時間は、２秒に設定する。また、ユーザが静止していると思われる区間を始点Ｓ２、終点Ｅ２と指定するとその区間の時間を自動的に計測し、ユーザに示すことも可能である。この場合、この時間が2秒以上あれば、自動的に静止技を成立したとすることも可能である。

出力部１６５は、静止技に対応する評価項目を選択された場合には、評価項目に対応する閾値を設定し、設定した閾値を超えた場合には、超えた部分のグラフを強調表示してもよい。図２９は、表示画面の一例を示す図（６）である。図２９に示す例では、評価項目に対応する値が閾値を超えて変化したため、出力部１６５は、表示画面６２のグラフの該当部分を強調表示している。具体的には、出力部１６５は、ある運動姿勢における評価項目の値の変化が、予め設定された範囲内に含まれる場合と、含まれない場合とで、表示画面６２における始点Ｓ２と終点Ｅ２との間の表示形態を変えてもよい。たとえば、始点Ｓ２と終点Ｅ２との間において、予め設定された範囲（膝の角度が±４５°）から逸脱している場合は、出力部１６５は、始点Ｓ２と終点Ｅ２との間を、第一の色（たとえば、赤）で網掛け表示する。一方で、始点Ｓ２と終点Ｅ２との間において、予め設定された範囲（膝の角度が±４５°）から逸脱していない場合は、出力部１６５は、始点Ｓ２と終点Ｅ２との間を、第二の色（たとえば、青）で網掛け表示する。図２９の例では、始点Ｓ２と終点Ｅ２との間において、予め設定された範囲（膝の角度が±４５°）から逸脱している箇所があるため、始点Ｓ２と終点Ｅ２との間を赤で網掛け表示する。

さらに、出力部１６５は、静止技に対応する評価項目が選択された場合には、グラフボタン61が押下されると、表示画面６２のエリアに、設定された評価項目の角度や距離の変化を表示してもよい。静止技が実施されている区間が自動もしくは手動で指定されると、出力部１６５は、指定された区間の最大値、最小値を検出して、表示してもよい。

図３０は、表示画面の一例を示す図（７）である。図３０に示す表示画面５０は、出力部１６５が、Ｅスコアボタン６５ｂを選択された場合に表示する表示画面である。たとえば、出力部１６５は、評価項目の値と、理想的な値との乖離具合（逸脱度）により、表示する色を変更する。たとえば、出力部１６５は、評価項目と、理想的な値との逸脱度が小欠点の逸脱度である場合には、評価項目に対応する３Ｄモデルの領域７０ａ，７０ｂを、第１の色で表示し、第１の色で、「Small Error」と表示する。

出力部１６５は、評価項目と、理想的な値との逸脱度が中欠点の逸脱度である場合には、評価項目に対応する３Ｄモデルの領域７０ａ，７０ｂを、第２の色で表示し、第２の色で、「Middle Error」と表示する。出力部１６５は、評価項目と、理想的な値との逸脱度が大欠点の逸脱度である場合には、評価項目に対応する３Ｄモデルの領域７０ａ，７０ｂを、第３の色で表示し、第３の色で、「Large Error」と表示する。

なお、出力部１６５は、Ｅスコアボタン６５ｂが選択され、Ｅスコアに関連する情報を表示画面５０に表示する場合には、複数の評価項目（見るべきポイント；関節の角度、距離）を同時に３Ｄモデルや、グラフによって表示してもよい。図３１は、表示画面の一例を示す図（８）である。図３１に示す例では、表示領域７１に、Ｅスコアに関連する評価項目の値の推移を示すグラフ７１ａ，７１ｂ，７１ｃが表示されている。出力部１６５は、グラフ７１ａ～７１ｃを表示させる場合に、小欠点、中欠点、大欠点のエリアを識別可能に表示してもよい。これにより、評価項目の値の推移を容易に把握することが可能となり、審判員の審査の支援を行うことが可能となる。

図２４～図３１の表示画面の説明では説明を省略したが、出力部１６５は、評価部１６４から出力される採点結果を、表示画面に合わせて表示させてもよい。

次に、本実施例に係る採点装置１００の処理手順について説明する。図３２は、本実施例に係る採点装置の処理手順を示すフローチャート（１）である。図３２に示すように、採点装置１００の登録部１６１は、センサデータを取得し、センシングＤＢ１５１に登録する（ステップＳ１０１）。

採点装置１００の抽出部１６２は、センシングＤＢ１５１に格納されたセンサデータを解析し、選手１０の関節の位置データを抽出する（ステップＳ１０２）。採点装置１００の３Ｄモデル生成部１６３は、関節の位置データを基にして、骨格データおよび３Ｄモデルデータを生成し、３ＤモデルＤＢ１５４に格納する（ステップＳ１０３）。

採点装置１００の評価部１６４は、各フレームの骨格データに基づいて、静止姿勢および運動姿勢を認識する（ステップＳ１０４）。評価部１６４は、認識した静止姿勢および運動姿勢に対応する評価項目および評価指標を抽出する（ステップＳ１０５）。

評価部１６４は、各フレームの骨格データと、抽出した評価項目および評価指標を基にして、ＤスコアおよびＥスコアを採点する（ステップＳ１０６）。

図３３は、本実施例に係る採点装置の処理手順を示すフローチャート（２）である。図３３に示すように、採点装置１００の出力部１６５は、コントロールボタン、評価項目選択ボタンを含む表示画面を表示部１４０に出力する（ステップＳ２０１）。出力部１６５が出力する表示画面は、図２４等に示した表示画面５０に対応する。

出力部１６５は、評価項目の選択を受け付け、評価項目に対応する値の情報を表示する（ステップＳ２０２）。たとえば、出力部１６５は、ステップＳ２０２において、図２６、図２７に示した表示画面５０を表示させる。

出力部１６５は、時間区間の選択を受け付け、評価項目に対応する値および評価指標に対応する情報を表示する（ステップＳ２０３）。たとえば、出力部１６５は、ステップＳ２０３において、図２８～３１に示した表示画面５０を表示させる。出力部１６５は、審判員の採点結果を受け付ける（ステップＳ２０４）。

次に、本実施例に係る採点装置１００の効果について説明する。採点装置１００は、演技を行う選手１０に対するセンサデータを基にして、選手１０の関節情報を抽出し、選手１０が行った演技中の姿勢（静止姿勢および運動姿勢）を推定する。採点装置１００は、推定した姿勢を評価する際の見るべきポイントを示した評価項目と、評価項目に関して評価の指標を示した評価指標を取得する。そして、採点装置１００は、選手の関節情報と、評価項目と、評価指標を基にして、選手１０の演技中での技の評価を行う。これにより、採点競技の技の成立不成立と完成度との両方を審判することが可能となる。

また、採点装置１００は、評価項目に対応する関節情報から得られる競技者の姿勢と、技が成立するための条件とを比較して、技のＤスコアを採点する。これにより、採点装置１００は、技の成立不成立を自動的に評価することが可能となる。

また、採点装置１００は、評価項目に対応する関節情報から得られる競技者の一連の関節の動きと、ルールＤＢ１５６に格納された、理想的な一連の関節の動きとの乖離具合を基にして、完成度を評価する。これにより、採点装置１００は、技の完成度を自動的に評価することが可能となる。

また、採点装置１００は、評価結果を、評価項目に関連する値の推移や、評価指標の情報と関連付けた表示画面を生成して、表示部１４０に表示する処理を行う。これによって、採点競技の審判員を支援することができ、採点競技の審判に関する公平性を向上させることができる。また、審判の採点業務が効率化するため、選手も採点結果が出るまでの待ち時間が短くなることも期待できる。これにより、選手は演技に集中できるようになる。また、大会全体の運営時間も短縮することができる。

ここで、本実施例で説明した採点装置１００と同様の機能を実現するコンピュータのハードウェア構成の一例について説明する。図３４は、採点装置と同様の機能を実現するコンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。

図３４に示すように、コンピュータ２００は、各種演算処理を実行するＣＰＵ２０１と、ユーザからのデータの入力を受け付ける入力装置２０２と、ディスプレイ２０３とを有する。また、コンピュータ２００は、記憶媒体からプログラム等を読み取る読み取り装置２０４と、無線ネットワークを介して他のコンピュータとの間でデータの授受を行うインタフェース装置２０５とを有する。また、コンピュータ２００は、各種情報を一時記憶するＲＡＭ２０６と、ハードディスク装置２０７とを有する。そして、各装置２０１～２０７は、バス２０８に接続される。

ハードディスク装置２０７は、抽出プログラム２０７ａ、３Ｄモデル生成プログラム２０７ｂ、評価プログラム２０７ｃ、出力プログラム２０７ｄを有する。ＣＰＵ２０１は、抽出プログラム２０７ａ、３Ｄモデル生成プログラム２０７ｂ、評価プログラム２０７ｃ、出力プログラム２０７ｄを読み出してＲＡＭ２０６に展開する。

抽出プログラム２０７ａは、抽出プロセス２０６ａとして機能する。３Ｄモデル生成プログラム２０７ｂは、３Ｄモデル生成プロセス２０６ｂとして機能する。評価プログラム２０７ｃは、評価プロセス２０６ｃとして機能する。出力プログラム２０７ｄは、出力プロセス２０６ｄとして機能する。

抽出プロセス２０６ａの処理は、抽出部１６２の処理に対応する。３Ｄモデル生成プロセス２０６ａの処理は、３Ｄモデル生成部１６３の処理に対応する。評価プロセス２０６ｃの処理は、評価部１６４の処理に対応する。出力プロセス２０６ｄの処理は、出力部１６５の処理に対応する。

なお、各プログラム２０７ａ～２０７ｄについては、必ずしも最初からハードディスク装置２０７に記憶させておかなくても良い。例えば、コンピュータ２００に挿入されるフレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」に各プログラムを記憶させておく。そして、コンピュータ２００が各プログラム２０７ａ～２０７ｄを読み出して実行するようにしても良い。

１００ 採点装置
１６１ 登録部
１６２ 抽出部
１６３ ３Ｄモデル生成部
１６４ 評価部
１６５ 出力部

Claims (7)

1. コンピュータが実行する採点方法であって、
   採点競技の競技者を測定したセンサデータを取得し、
   前記センサデータの解析結果に基づき、前記競技者の関節情報を抽出し、
   一連の関節の位置と関節の角度とで指定される姿勢、複数の評価項目のうち前記姿勢に対応する評価項目、および、前記採点競技の出来栄えを評価する評価指標であって前記評価項目に対応する評価指標の関係を定義したルールと、前記競技者の関節情報から特定される前記競技者の姿勢とを基にして、前記複数の評価項目の中から前記競技者の姿勢の評価に適した評価項目を特定し、
   前記競技者の姿勢の評価に適した評価項目に対応付けられた評価指標と、前記競技者の関節情報とに基づき、前記競技者の演技の中での前記競技者の姿勢から特定される技の成立不成立と前記技の完成度とを評価する
   処理を実行し、
   前記ルールに定義される姿勢には、前記一連の関節の位置と関節の角度とで指定される静止姿勢と複数の静止姿勢の組み合せからなる運動姿勢とが含まれ、
   前記特定する処理は、前記競技者の関節情報の時系列の変化から前記競技者の演技の中での前記競技者の複数の静止姿勢のそれぞれを特定し、特定した前記複数の静止姿勢のそれぞれの組み合せに対応する運動姿勢を特定し、特定した前記運動姿勢に応じた評価項目を特定し、
   前記評価する処理は、前記運動姿勢の評価項目の評価指標に含まれる前記複数の静止姿勢の成立条件と、前記競技者の関節情報の時系列の変化から特定される前記複数の静止姿勢とを比較して、前記複数の静止姿勢の成立条件を満たす場合に、前記運動姿勢が成立したと評価する、
   ことを特徴とする採点方法。
2. 前記評価指標は、前記評価項目に対応づけて、演技の中での技が成立する姿勢の条件を含み、前記評価する処理は、前記評価項目に対応する関節情報から得られる前記競技者の姿勢と、前記条件とを比較して、前記技の成立不成立を評価することを特徴とする請求項１に記載の採点方法。
3. 前記評価指標は、前記評価項目に対応づけて、所定の演技の中の理想的な一連の関節の位置の情報を含み、前記評価する処理は、前記評価項目に対応する関節情報から得られる前記競技者の一連の関節の位置と、前記理想的な一連の関節の位置との乖離具合を基にして、前記完成度を評価することを特徴とする請求項１または２に記載の採点方法。
4. 前記評価の結果を出力し、前記演技の中の特定の時点の指定を受け付け、前記特定の時点に対応する実際の競技者の関節情報から得られた前記評価項目の値を、指定された第一の時点に対応するセンサデータから得られた競技者の関節情報に基づく３Ｄモデルとともに、表示する処理を更に実行することを特徴とする請求項１に記載の採点方法。
5. 前記評価の結果を出力し、前記演技の区間のセンサデータのうちの、特定の区間に対応するセンサデータに基づき、関節同士の距離の推移、ある関節または特定の部位と基準平面との距離の推移、ある関節または特定の部位と基準平面とのなす角度の推移を表示する処理を更に実行することを特徴とする請求項１に記載の採点方法。
6. コンピュータに、
   採点競技の競技者を測定したセンサデータを取得し、
   前記センサデータの解析結果に基づき、前記競技者の関節情報を抽出し、
   一連の関節の位置と関節の角度とで指定される姿勢、複数の評価項目のうち前記姿勢に対応する評価項目、および、前記採点競技の出来栄えを評価する評価指標であって前記評価項目に対応する評価指標の関係を定義したルールと、前記競技者の関節情報から特定される前記競技者の姿勢とを基にして、前記複数の評価項目の中から前記競技者の姿勢の評価に適した評価項目を特定し、
   前記競技者の姿勢の評価に適した評価項目に対応付けられた評価指標と、前記競技者の関節情報とに基づき、前記競技者の演技の中での前記競技者の姿勢から特定される技の成立不成立と前記技の完成度とを評価する
   処理を実行させ、
   前記ルールに定義される姿勢には、前記一連の関節の位置と関節の角度とで指定される静止姿勢と複数の静止姿勢の組み合せからなる運動姿勢とが含まれ、
   前記特定する処理は、前記競技者の関節情報の時系列の変化から前記競技者の演技の中での前記競技者の複数の静止姿勢のそれぞれを特定し、特定した前記複数の静止姿勢のそれぞれの組み合せに対応する運動姿勢を特定し、特定した前記運動姿勢に応じた評価項目を特定し、
   前記評価する処理は、前記運動姿勢の評価項目の評価指標に含まれる前記複数の静止姿勢の成立条件と、前記競技者の関節情報の時系列の変化から特定される前記複数の静止姿勢とを比較して、前記複数の静止姿勢の成立条件を満たす場合に、前記運動姿勢が成立したと評価する、
   ことを特徴とする採点プログラム。
7. 採点競技の競技者を測定したセンサデータを取得し、前記センサデータの解析結果に基づき、前記競技者の関節情報を抽出する抽出部と、
   一連の関節の位置と関節の角度とで指定される姿勢、複数の評価項目のうち前記姿勢に対応する評価項目、および、前記採点競技の出来栄えを評価する評価指標であって前記評価項目に対応する評価指標の関係を定義したルールと、前記競技者の関節情報から特定される前記競技者の姿勢とを基にして、前記複数の評価項目の中から前記競技者の姿勢の評価に適した評価項目を特定し、
   前記競技者の姿勢の評価に適した評価項目に付けられた評価指標と、前記競技者の関節情報とに基づき、前記競技者の演技の中での前記競技者の姿勢から特定される技の成立不成立と前記技の完成度とを評価する評価部とを有し、
   前記ルールに定義される姿勢には、前記一連の関節の位置と関節の角度とで指定される静止姿勢と複数の静止姿勢の組み合せからなる運動姿勢とが含まれ、
   前記評価部は、前記競技者の関節情報の時系列の変化から前記競技者の演技の中での前記競技者の複数の静止姿勢のそれぞれを特定し、特定した前記複数の静止姿勢のそれぞれの組み合せに対応する運動姿勢を特定し、特定した前記運動姿勢に応じた評価項目を特定し、前記運動姿勢の評価項目の評価指標に含まれる前記複数の静止姿勢の成立条件と、前記競技者の関節情報の時系列の変化から特定される前記複数の静止姿勢とを比較して、前記複数の静止姿勢の成立条件を満たす場合に、前記運動姿勢が成立したと評価する、
   ことを特徴とする採点装置。

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