JP7065959B2 - 運転支援装置および運転支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、運転者に車線変更の案内を行う運転支援装置および運転支援方法に関する。

従来、自車両の走行経路を予め計算または推測し、自車両が交差点を直進または右左折するのに先立って適切な車線を走行するように案内する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１では、交差点における車線ごとの進路規制を有する高精度の地図データベースと、高精度のロケーション技術とを用いて自車両が走行中の車線を認識している。そして、交差点に進入するときに自車両が走行すべき車線の進路規制と、その他の車線の進路規制とに基づいて自車両の車線変更の案内を行っている。

特開２０１７－３２３９６号公報

交差点では、車両が右折するための専用車線である右折専用車線が設けられていることがある。このような場合、交差点において道路の車線数が増加することになる。

特許文献１では、自車両が現在走行中の道路の車線数と、交差点における車線数とが同一であることを前提としており、交差点において道路の車線数が増加する場合について考慮されていない。従って、例えば増加した車線への車線変更を適切なタイミングで案内することができないという問題があった。このように、従来では、交差点において道路の車線数が増加する場合について考慮されていないため、適切なタイミングで車線変更を案内することができない。

本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、適切なタイミングで車線変更を案内することが可能な運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、本発明による運転支援装置は、道路の車線数、車線数が変化する地点、および交差点における車線ごとの進路規制を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、自車両の現在の走行車線および位置を含む自車両走行位置を認識する自車両走行位置認識部と、交差点における自車両の進路を算出する進路算出部と、地図情報取得部が取得した地図情報、自車両走行位置認識部が認識した自車両走行位置、および進路算出部が算出した進路に基づいて、交差点への進入前における車線変更案内のタイミングおよび内容を含む車線誘導情報を生成する車線誘導情報生成部と、車線誘導情報生成部が生成した車線誘導情報を報知する制御を行う報知制御部とを備え、車線誘導情報生成部は、進路算出部が算出した進路、地図情報取得部が取得した進路規制、および自車両走行位置から交差点である第１基点までの距離および時間のうちの少なくとも一方と、自車両走行位置から車線数が変化する地点である第２基点までの距離および時間のうちの少なくとも一方とのうちの少なくとも一方に基づいて、車線誘導情報を生成し、自車両が第１基点に向かって走行するとき、第２基点は第１基点よりも上流側に存在し、車線誘導情報生成部は、自車両が現在の走行車線から進路に対応する車線までの間に車線変更すべき車線数に応じて車線変更案内のタイミングおよび内容を決定し、車線誘導情報生成部は、第２基点で増加する車線に車線変更する必要があるときと、第２基点で増加する車線に車線変更する必要がないときとで車線変更案内のタイミングおよび内容を異ならせ、自車両が現在の走行車線から進路に対応する車線までの間に車線変更すべき車線数が複数存在する場合において、車線誘導情報生成部は、第２基点よりも上流側の第１タイミングで、増加する車線に隣接する車線に車線変更する必要があることを示す内容を含む第１車線誘導情報と、第１タイミング後から第２基点までの間の第２タイミングで、増加する車線に車線変更する必要があることを示す内容を含む第２車線誘導情報と、第２タイミング後から第１基点までの間の第３タイミングで進路を示す第３車線誘導情報とを生成し、車線誘導情報生成部は、自車両走行位置から第２基点までの距離および時間のうちの少なくとも一方に基づいて、第１タイミングおよび第２タイミングを算出する。

また、運転支援方法は、道路の車線数、車線数が変化する地点、および交差点における車線ごとの進路規制を含む地図情報を取得し、自車両の現在の走行車線および位置を含む自車両走行位置を認識し、交差点における自車両の進路を算出し、取得した地図情報、認識した自車両走行位置、および算出した進路に基づいて、交差点への進入前における車線変更案内のタイミングおよび内容を含む車線誘導情報を生成し、生成した車線誘導情報を報知する制御を行い、車線誘導情報を生成することは、算出した進路、取得した進路規制、および自車両走行位置から交差点である第１基点までの距離および時間のうちの少なくとも一方と、自車両走行位置から車線数が変化する地点である第２基点までの距離および時間のうちの少なくとも一方とのうちの少なくとも一方に基づいて、車線誘導情報を生成することを含み、自車両が第１基点に向かって走行するとき、第２基点は第１基点よりも上流側に存在し、車線誘導情報を生成することは、自車両が現在の走行車線から進路に対応する車線までの間に車線変更すべき車線数に応じて車線変更案内のタイミングおよび内容を決定することを含み、車線誘導情報を生成することは、第２基点で増加する車線に車線変更する必要があるときと、第２基点で増加する車線に車線変更する必要がないときとで車線変更案内のタイミングおよび内容を異ならせることを含み、自車両が現在の走行車線から進路に対応する車線までの間に車線変更すべき車線数が複数存在する場合において、車線誘導情報を生成することは、第２基点よりも上流側の第１タイミングで、増加する車線に隣接する車線に車線変更する必要があることを示す内容を含む第１車線誘導情報と、第１タイミング後から第２基点までの間の第２タイミングで、増加する車線に車線変更する必要があることを示す内容を含む第２車線誘導情報と、第２タイミング後から第１基点までの間の第３タイミングで進路を示す第３車線誘導情報とを生成することを含み、車線誘導情報を生成することは、自車両走行位置から第２基点までの距離および時間のうちの少なくとも一方に基づいて、第１タイミングおよび第２タイミングを算出することを含む。

本発明によると、運転支援装置は、道路の車線数、車線数が変化する地点、および交差点における車線ごとの進路規制を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、自車両の現在の走行車線および位置を含む自車両走行位置を認識する自車両走行位置認識部と、交差点における自車両の進路を算出する進路算出部と、地図情報取得部が取得した地図情報、自車両走行位置認識部が認識した自車両走行位置、および進路算出部が算出した進路に基づいて、交差点への進入前における車線変更案内のタイミングおよび内容を含む車線誘導情報を生成する車線誘導情報生成部と、車線誘導情報生成部が生成した車線誘導情報を報知する制御を行う報知制御部とを備え、車線誘導情報生成部は、進路算出部が算出した進路、地図情報取得部が取得した進路規制、および自車両走行位置から交差点である第１基点までの距離および時間のうちの少なくとも一方と、自車両走行位置から車線数が変化する地点である第２基点までの距離および時間のうちの少なくとも一方とのうちの少なくとも一方に基づいて、車線誘導情報を生成し、自車両が第１基点に向かって走行するとき、第２基点は第１基点よりも上流側に存在し、車線誘導情報生成部は、自車両が現在の走行車線から進路に対応する車線までの間に車線変更すべき車線数に応じて車線変更案内のタイミングおよび内容を決定し、車線誘導情報生成部は、第２基点で増加する車線に車線変更する必要があるときと、第２基点で増加する車線に車線変更する必要がないときとで車線変更案内のタイミングおよび内容を異ならせ、自車両が現在の走行車線から進路に対応する車線までの間に車線変更すべき車線数が複数存在する場合において、車線誘導情報生成部は、第２基点よりも上流側の第１タイミングで、増加する車線に隣接する車線に車線変更する必要があることを示す内容を含む第１車線誘導情報と、第１タイミング後から第２基点までの間の第２タイミングで、増加する車線に車線変更する必要があることを示す内容を含む第２車線誘導情報と、第２タイミング後から第１基点までの間の第３タイミングで進路を示す第３車線誘導情報とを生成し、車線誘導情報生成部は、自車両走行位置から第２基点までの距離および時間のうちの少なくとも一方に基づいて、第１タイミングおよび第２タイミングを算出するため、適切なタイミングで車線変更を案内することが可能となる。

また、運転支援方法は、道路の車線数、車線数が変化する地点、および交差点における車線ごとの進路規制を含む地図情報を取得し、自車両の現在の走行車線および位置を含む自車両走行位置を認識し、交差点における自車両の進路を算出し、取得した地図情報、認識した自車両走行位置、および算出した進路に基づいて、交差点への進入前における車線変更案内のタイミングおよび内容を含む車線誘導情報を生成し、生成した車線誘導情報を報知する制御を行い、車線誘導情報を生成することは、算出した進路、取得した進路規制、および自車両走行位置から交差点である第１基点までの距離および時間のうちの少なくとも一方と、自車両走行位置から車線数が変化する地点である第２基点までの距離および時間のうちの少なくとも一方とのうちの少なくとも一方に基づいて、車線誘導情報を生成することを含み、自車両が第１基点に向かって走行するとき、第２基点は第１基点よりも上流側に存在し、車線誘導情報を生成することは、自車両が現在の走行車線から進路に対応する車線までの間に車線変更すべき車線数に応じて車線変更案内のタイミングおよび内容を決定することを含み、車線誘導情報を生成することは、第２基点で増加する車線に車線変更する必要があるときと、第２基点で増加する車線に車線変更する必要がないときとで車線変更案内のタイミングおよび内容を異ならせることを含み、自車両が現在の走行車線から進路に対応する車線までの間に車線変更すべき車線数が複数存在する場合において、車線誘導情報を生成することは、第２基点よりも上流側の第１タイミングで、増加する車線に隣接する車線に車線変更する必要があることを示す内容を含む第１車線誘導情報と、第１タイミング後から第２基点までの間の第２タイミングで、増加する車線に車線変更する必要があることを示す内容を含む第２車線誘導情報と、第２タイミング後から第１基点までの間の第３タイミングで進路を示す第３車線誘導情報とを生成することを含み、車線誘導情報を生成することは、自車両走行位置から第２基点までの距離および時間のうちの少なくとも一方に基づいて、第１タイミングおよび第２タイミングを算出することを含むため、適切なタイミングで車線変更を案内することが可能となる。

本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

本発明の実施の形態１による運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１による運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１による運転支援装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１による運転支援装置の動作の実施の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による運転支援装置の動作の実施の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による運転支援装置の動作の実施の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による車線変更の表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による車線変更の表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による車線変更の表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による車線変更の表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による車線変更の表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による車線変更の表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による運転支援装置の動作を説明するための図である。 本発明の実施の形態２による運転支援装置の動作の実施の一例を示す図である。 本発明の実施の形態３による運転支援装置の動作の実施の一例を示す図である。 本発明の実施の形態３による運転支援装置の動作の実施の一例を示す図である。 本発明の実施の形態４による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態４による運転支援装置の動作の実施の一例を示す図である。 本発明の実施の形態４による運転支援装置の動作の実施の一例を示す図である。 本発明の実施の形態による運転支援システムの構成の一例を示すブロック図である。 前提技術を説明するための図である。 前提技術を説明するための図である。 前提技術を説明するための図である。

本発明の実施の形態について、図面に基づいて以下に説明する。

＜前提技術＞
本発明の前提となる技術である前提技術について説明する。

図２２～２４は、前提技術を説明するための図であり、交差点において右折専用車線が増加している場合を示している。なお、自車両１６は、第１基点である交差点を右折する経路の案内に従って走行中であるものとする。

図２２～２４に示すように、右折専用車線の距離は各図で異なっているが、運転者に車線変更を案内するタイミングｔ０、ｔ１、ｔ２は各図で同じである。すなわち、前提技術では、交差点において道路の車線数が増加しているか否かに関わらず、同じタイミングで車線変更の案内を行っている。

具体的には、まず、自車両１６が道路の左から２車線目を走行中に、タイミングｔ０で運転者に対して「右車線に移動してください」と音声で案内する。当該音声案内に従って自車両１６が右車線に移動した後、タイミングｔ１で運転者に対して「右車線に移動してください」と音声で案内する。このとき、図２２の例では、右折専用車線に車線変更しやすいタイミングで案内しているといえる。一方、図２３の例では、案内のタイミングが早過ぎるため、当該タイミングでは右折専用車線に車線変更することができない。また、図２４の例では、案内のタイミングが遅過ぎる。

このように、前提技術では、交差点において道路の車線数が変化する場合について考慮されていないため、適切なタイミングで車線変更を案内することができなかった。

本発明の実施の形態は、上記の前提技術による問題を解決するためになされたものであり、以下に詳細に説明する。

＜実施の形態１＞
＜構成＞
図１は、本発明の実施の形態１による運転支援装置１の構成の一例を示すブロック図である。以下、運転支援装置１は自車両内に設置されているものとして説明する。

図１に示すように、運転支援装置１は、地図情報取得部２と、自車両走行位置認識部３と、進路算出部４と、車線誘導情報生成部５と、報知制御部６とを備えている。

地図情報取得部２は、道路の車線数、車線数が変化する地点、および交差点における車線ごとの進路規制を含む地図情報を取得する。自車両走行位置認識部３は、地図情報取得部２が取得した地図情報に基づいて、自車両の現在の走行車線および位置を含む自車両走行位置を認識する。進路算出部４は、交差点における自車両の進路を算出する。

車線誘導情報生成部５は、地図情報取得部２が取得した地図情報、自車両走行位置認識部３が認識した自車両走行位置、および進路算出部４が算出した進路に基づいて、交差点への進入前における車線変更案内のタイミングおよび内容を含む車線誘導情報を生成する。また、車線誘導情報生成部５は、進路算出部４が算出した進路、地図情報取得部２が取得した進路規制、および自車両走行位置から交差点である第１基点までの距離および時間のうちの少なくとも一方と、自車両走行位置から車線数が変化する地点である第２基点までの距離および時間のうちの少なくとも一方とのうちの少なくとも一方に基づいて車線誘導情報を生成する。すなわち、自車両が第１基点に向かって走行するとき、第２基点は第１基点よりも上流側に存在している。報知制御部６は、車線誘導情報生成部５が生成した車線誘導情報を報知する制御を行う。

次に、図１に示す運転支援装置１を含む運転支援装置の他の構成について説明する。

図２は、他の構成に係る運転支援装置７の構成の一例を示すブロック図である。

図２に示すように、運転支援装置７は、地図情報取得部２と、自車両走行位置認識部３と、進路算出部４と、車線誘導情報生成部５と、報知制御部６と、自車両位置検出部８とを備えている。地図情報取得部２は、地図データベース９に接続されている。自車両位置検出部８は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）１０および車両センサー１１に接続されている。報知制御部６は、表示装置１２および音声出力装置１３に接続されている。

地図データベース９は、例えばハードディスクドライブまたは半導体メモリなどの記憶装置から構成されており、道路の車線数、車線数が変化する地点、および交差点における車線ごとの進路規制を含む地図情報を記憶している。なお、地図データベース９は、自車両内に設置してもよく、自車両外に設置してもよい。また、地図データベース９は、運転支援装置７が備えてもよい。

地図情報取得部２は、地図データベース９から、道路の車線数、車線数が変化する地点、および交差点における車線ごとの進路規制を含む地図情報を取得する。また、地図情報は、これらの情報に限らず、道路を構成する車線の位置の情報、現在位置から目的地までの経路の算出に必要な道路リンクも含んでいる。

自車両位置検出部８は、ＧＮＳＳ１０から取得した自車両の絶対位置と、車両センサー１１から取得した自車両の速度とに基づいて、自車両の現在位置を検出する。ＧＮＳＳ１０は、衛星から自車両の絶対位置を取得する。車両センサー１１は、自車両の速度を計測する車速センサーを含んでいる。なお、車両センサー１１は、自車両の加速度を計測する加速度センサー、および自車両の傾きを計測するジャイロセンサーを含んでもよい。この場合、自車両位置検出部８は、車両センサー１１から取得した自車両の加速度および傾きを加味して、より高精度な自車両の現在位置を検出してもよい。

自車両走行位置認識部３は、自車両位置検出部８が検出した自車両の現在位置と、地図情報取得部２が取得した地図情報とに基づいて、自車両の現在の走行車線および位置を含む自車両走行位置を認識する。

進路算出部４は、地図情報取得部２が取得した地図情報と、自車両走行位置認識部３が認識した自車両走行位置とに基づいて、交差点における自車両の進路を計算または推定する。具体的には、進路算出部４は、自車両の現在位置からユーザが設定した目的地までの経路を計算し、当該経路に含まれており、かつ自車両の現在位置から最も近い交差点における自車両の進路を算出する。あるいは、進路算出部４は、蓄積した自車両の走行データ、自車両の現在位置、および現在時刻などに基づいて、自車両の進行方向であり、かつ自車両の現在位置から最も近い交差点における自車両の進路を推定する。

車線誘導情報生成部５は、進路算出部４が算出した進路、地図情報取得部２が取得した交差点における車線ごとの進路規制、および自車両走行位置認識部３が認識した自車両走行位置から交差点までの距離および時間のうちの少なくとも一方と、自車両走行位置認識部３が認識した自車両走行位置から車線数が変化する地点までの距離および時間のうちの少なくとも一方とのうちの少なくとも一方に基づいて、交差点への進入前における車線変更案内のタイミングおよび内容を含む車線誘導情報を生成する。

交差点の位置は、地図情報取得部２が取得した地図情報に含まれている。自車両走行位置から交差点までの時間は、自車両走行位置から交差点までの距離と、自車両の速度とに基づいて算出する。この場合、車線誘導情報生成部５は、自車両位置検出部８から車両センサー１１が検出した自車両の速度を取得する。なお、自車両走行位置から車線数が変化する地点までの時間の算出についても同様である。

報知制御部６は、車線誘導情報生成部５が生成した車線誘導情報を報知するために、表示装置１２および音声出力装置１３の制御を行う。表示装置１２は、報知制御部６の指示に従って車線誘導情報を表示する。音声出力装置１３は、報知制御部６の指示に従って車線誘導情報を音声出力する。

図３は、運転支援装置７のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。なお、図１に示す運転支援装置１についても同様である。

運転支援装置７における地図情報取得部２、自車両走行位置認識部３、進路算出部４、車線誘導情報生成部５、報知制御部６、および自車両位置検出部８の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、運転支援装置７は、地図情報を取得し、自車両走行位置を認識し、進路を算出し、車線誘導情報を生成し、車線誘導情報を報知する制御を行い、自車両位置を検出するための処理回路を備える。処理回路は、メモリ１５に格納されたプログラムを実行するプロセッサ１４（中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）である。

運転支援装置７における地図情報取得部２、自車両走行位置認識部３、進路算出部４、車線誘導情報生成部５、報知制御部６、および自車両位置検出部８の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ１５に格納される。処理回路は、メモリ１５に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、運転支援装置７は、地図情報を取得するステップ、自車両走行位置を認識するステップ、進路を算出するステップ、車線誘導情報を生成するステップ、車線誘導情報を報知する制御を行うステップ、自車両位置を検出するステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１５を備える。また、これらのプログラムは、地図情報取得部２、自車両走行位置認識部３、進路算出部４、車線誘導情報生成部５、報知制御部６、および自車両位置検出部８の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリとは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

＜動作＞
図４は、運転支援装置７の動作の一例を示すフローチャートである。

ステップＳ１０１において、地図情報取得部２は、地図データベース９から、道路の車線数、車線数が変化する地点、および交差点における車線ごとの進路規制などを含む地図情報を取得する。

ステップＳ１０２において、自車両走行位置認識部３は、自車両位置検出部８が検出した自車両の現在位置と、地図情報取得部２が取得した地図情報とに基づいて、自車両の現在の走行車線および位置を含む自車両走行位置を認識する。

ステップＳ１０３において、車線誘導情報生成部５は、自車両走行位置認識部３が認識した自車両走行位置と、地図情報取得部２が取得した地図情報に含まれている交差点の位置とに基づいて、自車両が交差点に到達しているか否かを判断する。自車両が交差点に到達している場合は、図４に示す処理を終了する。一方、自車両が交差点に到達していない場合は、ステップＳ１０４に移行する。

ステップＳ１０４において、車線誘導情報生成部５は、地図情報取得部２が取得した地図情報に含まれている道路の車線数、および交差点における車線ごとの進路規制に基づいて、交差点の手前で右折専用車線が増加しているか否かを判断する。交差点の手前で右折専用車線が増加していない場合は、図４に示す処理を終了する。一方、交差点の手前で右折専用車線が増加している場合は、ステップＳ１０５に移行する。

ステップＳ１０５において、車線誘導情報生成部５は、進路算出部４が算出した進路に基づいて、自車両が交差点で右折するか否かを判断する。自車両が交差点で右折しない場合は、図４に示す処理を終了する。一方、自車両が交差点で右折する場合は、ステップＳ１０６に移行する。

ステップＳ１０６において、車線誘導情報生成部５は、自車両走行位置認識部３が認識した自車両走行位置に含まれている自車両の現在の走行車線と、地図情報取得部２が取得した地図情報に含まれている道路の車線数、および交差点における車線ごとの進路規制とに基づいて、自車両が現在の走行車線から進路に対応する車線までの間に車線変更すべき車線数を算出する。具体的には、車線誘導情報生成部５は、自車両が走行中の車線から右折専用車線までの間に車線変更しなければならない車線数を算出する。

ステップＳ１０７において、車線誘導情報生成部５は、ステップＳ１０６で算出した車線数に基づいて、自車両の車線変更が必要か否かを判断する。自車両の車線変更が必要である場合は、ステップＳ１０８に移行する。一方、自車両の車線変更が必要でない場合は、ステップＳ１１３に移行する。

ステップＳ１０８において、車線誘導情報生成部５は、自車両走行位置認識部３が認識した自車両走行位置に含まれている自車両の現在位置と、地図情報取得部２が取得した地図情報に含まれている交差点の位置、および車線数が変化する地点とに基づいて、自車両と交差点との間に右折専用車線が増加している地点が存在しているか否かを判断する。ここでは、車線数が変化する地点は、右折専用車線が増加している地点に相当する。自車両と交差点との間に右折専用車線が増加している地点が存在している場合は、ステップＳ１０９に移行する。一方、自車両と交差点との間に右折専用車線が増加している地点が存在していない場合は、ステップＳ１１３に移行する。

ステップＳ１０９において、車線誘導情報生成部５は、自車両から右折専用車線が増加している地点までの距離および時間のうちの少なくとも一方を算出する。具体的には、車線誘導情報生成部５は、自車両走行位置認識部３が認識した自車両走行位置に含まれている自車両の現在位置と、地図情報取得部２が取得した地図情報に含まれている車線数が変化する地点とに基づいて、自車両から右折専用車線が増加している地点までの距離を算出する。また、車線誘導情報生成部５は、自車両から右折専用車線が増加している地点までの距離と、自車両位置検出部８が検出した自車両の速度とに基づいて、自車両から右折専用車線が増加している地点に到達するまでに要する時間を算出する。

ステップＳ１１０において、車線誘導情報生成部５は、ステップＳ１０９で算出した自車両から右折専用車線が増加している地点までの距離および時間のうちの少なくとも一方に基づいて、右車線に車線変更する必要があることをユーザに報知するタイミングを算出する。また、車線誘導情報生成部５は、車線変更案内の内容を生成する。すなわち、車線誘導情報生成部５は、差点への進入前における車線変更案内のタイミングおよび内容を含む車線誘導情報を生成する。

ステップＳ１１１において、車線誘導情報生成部５は、ステップＳ１１０で算出したタイミングであるか否かを判断する。ステップＳ１１０で算出したタイミングである場合は、ステップＳ１１２に移行する。一方、ステップＳ１１０で算出したタイミングでない場合は、ステップＳ１０９に戻る。

ステップＳ１１２において、報知制御部６は、右車線に車線変更する必要があることをユーザに報知する。具体的には、報知制御部６は、ステップＳ１１０で車線誘導情報生成部５が生成した車線誘導情報に基づいて、右車線に車線変更する必要があることを表示装置１２および音声出力装置１３のうちの少なくとも一方からユーザに報知する。その後、ステップＳ１０６に戻る。

ステップＳ１１３において、車線誘導情報生成部５は、自車両から交差点までの距離および時間のうちの少なくとも一方を算出する。具体的には、車線誘導情報生成部５は、自車両走行位置認識部３が認識した自車両走行位置に含まれている自車両の現在位置と、地図情報取得部２が取得した地図情報に含まれている交差点の位置とに基づいて、自車両から交差点までの距離を算出する。また、車線誘導情報生成部５は、自車両から交差点までの距離と、自車両位置検出部８が検出した自車両の速度とに基づいて、自車両から交差点に到達するまでに要する時間を算出する。

ステップＳ１１４において、車線誘導情報生成部５は、ステップＳ１１３で算出した自車両から交差点までの距離および時間のうちの少なくとも一方に基づいて、交差点を右折する必要があることをユーザに報知するタイミングを算出する。また、車線誘導情報生成部５は、右折案内の内容を生成する。すなわち、車線誘導情報生成部５は、差点への進入前における右折案内のタイミングおよび内容を含む車線誘導情報を生成する。

ステップＳ１１５において、車線誘導情報生成部５は、ステップＳ１１４で算出したタイミングであるか否かを判断する。ステップＳ１１４で算出したタイミングである場合は、ステップＳ１１６に移行する。一方、ステップＳ１１４で算出したタイミングでない場合は、ステップＳ１１３に戻る。

ステップＳ１１６において、報知制御部６は、右折する必要があることをユーザに報知する。具体的には、報知制御部６は、ステップＳ１１４で車線誘導情報生成部５が生成した車線誘導情報に基づいて、右折する必要があることを表示装置１２および音声出力装置１３のうちの少なくとも一方からユーザに報知する。その後、図４に示す処理を終了する。

＜実施例＞
図５～７は、運転支援装置７の動作の実施の一例を示す図である。

図５～７に示すように、自車両１６は、片側に複数の車線がある道路を、前方の交差点に向かって走行している。交差点の手前では、右折専用車線が増加しており、他の車線は直進専用車線または左折専用車線である。第１基点は、交差点に相当する。第２基点は、右折専用車線が増加する地点に相当する。また、運転支援装置７の進路算出部４は、自車両１６が交差点を右折する進路を算出している。

図５～７において、自車両１６は、道路の左から２車線目の車線を走行している。そして、タイミングｔ０の時、報知制御部６は、「右車線に移動してください」と音声出力するように音声出力装置１３を制御する。なお、報知制御部６は、右車線への移動を示す文字、図形、またはそれらの組み合わせを表示装置１２に表示するように制御してもよい。

タイミングｔ０は、図４のステップＳ１１０で車線誘導情報生成部５が算出したタイミングに相当する。具体的には、車線誘導情報生成部５は、自車両から第２基点までの距離および時間のうちの少なくとも一方に基づいて、右車線に車線変更する必要があることをユーザに報知するタイミングｔ０を算出する。タイミングｔ０は、第２基点から予め定められた距離だけ手前の地点、例えば５００ｍ手前の地点であってもよい。なお、この地点を基準として、自車両１６の速度が予め定められた閾値よりも速い場合はさらに手前の地点をタイミングｔ０としてもよく、自車両１６の速度が予め定められた閾値よりも遅い場合はもう少し先の地点をタイミングｔ０としてもよい。また、この地点を基準として、第２基点に到達するまでの時間が予め定められた時間よりも短い場合はさらに手前の地点をタイミングｔ０としてもよく、第２基点に到達するまでの時間が予め定められた時間よりも長い場合はもう少し先の地点をタイミングｔ０としてもよい。

さらに、第２基点に到達するまでの予め定められた時間をタイミングｔ０としてもよい。また、自車両から第１基点までの距離または時間が閾値よりも短い場合はさらに手前の地点をタイミングｔ０としてもよく、自車両から第１基点までの距離または時間が閾値よりも長い場合はもう少し先の地点をタイミングｔ０としてもよい。

タイミングｔ０の後、運転者は、自車両１６を右車線に車線変更する運転を行う。そして、タイミングｔ１の時、報知制御部６は、「右車線に移動してください」と音声出力するように音声出力装置１３を制御する。なお、報知制御部６は、右車線への移動を示す文字、図形、またはそれらの組み合わせを表示装置１２に表示するように制御してもよい。

タイミングｔ１は、図４のステップＳ１１０で車線誘導情報生成部５が算出したタイミングに相当する。具体的には、車線誘導情報生成部５は、自車両から第２基点までの距離および時間のうちの少なくとも一方に基づいて、右車線に車線変更する必要があることをユーザに報知するタイミングｔ１を算出する。

図５，６において、タイミングｔ１は、第２基点から予め定められた距離だけ手前の地点である。この地点は、タイミングｔ０の算出と同様、第２基点に到達するまでの時間を考慮してもよく、第１基点までの距離および時間のうちの少なくとも一方を考慮してもよい。

図７において、タイミングｔ１は、自車両１６が第２基点を通過した地点である。このように、第１基点と第２基点との距離が予め定められた距離よりも長い場合は、自車両１６が第２基点を通過した地点をタイミングｔ１としてもよい。このとき、第１基点と第２基点との距離に応じてタイミングｔ１を算出してもよい。

タイミングｔ１の後、図示していないが、運転者は、自車両１６を右車線である右折専用車線に車線変更する運転を行う。そして、タイミングｔ２の時、報知制御部６は、「右折です」と音声出力するように音声出力装置１３を制御する。なお、報知制御部６は、右折を示す文字、図形、またはそれらの組み合わせを表示装置１２に表示するように制御してもよい。

タイミングｔ２の後、図示していないが、運転者は、自車両１６を交差点で右折する運転を行う。

＜表示例＞
図８～１３は、車線変更の表示の一例を示す図であり、交差点を右折するまでの余裕度を示している。

図８～１０において、破線の矢印は、右折専用車線に車線変更すべきであることを示している。斜線部分は、車線数が変化する地点よりも上流側、すなわち図５～７に示す第２基点よりも上流側における自車両の位置を示しており、図８，９，１０の順に自車両が第２基点に近づいていることを示している。なお、図８では、自車両と第２基点までの距離に余裕があるため、斜線部分を例えば青色にしてもよい。図９では、自車両が図８のときよりも第２基点に近づいているため、斜線部分を例えば黄色にしてもよい。図１０では、自車両が第２基点にかなり近づいて余裕がないため、斜線部分を例えば赤色にしてもよい。

図１１～１３において、実線矢印は、例えば図５～７に示すタイミングｔ０のとき、すなわち現時点で右車線に車線変更すべきであることを示している。破線矢印は、例えば図５～７に示すタイミングｔ１のとき、右折専用車線に車線変更すべきであることを示している。すなわち、破線矢印は、今後の車線変更を予告している。図１１，１２，１３の順に自車両が交差点に近づいていることを示している。図１１は、自車両と交差点までの距離に余裕があるため、右車線および右折専用車線への車線変更が可能であることを示している。図１２は、自車両が図１１のときよりも近づいているため、例えば２秒以内に右車線に移動すべきであることを示している。図１３は、自車両が交差点にかなり近づいて余裕がないため、いま右車線に車線変更しても交差点で右折することは難しいことを示している。

以上のことから、本実施の形態１によれば、自車両の現在位置と交差点との間に車線数が変化する地点が存在するとき、車線数が変化する地点を基準として車線変更のタイミングを算出している。従って、適切なタイミングでユーザに車線変更を案内することが可能となる。

なお、上記では、自車両と交差点との間に車線数が変化する地点が存在する場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、図１４に示すように、自車両１６が交差点である第１基点を直進する場合であって、かつ交差点を通過した後に車線数が減少している地点である第２基点が存在している場合は、第１基点を基準としてタイミングｔ０を算出するようにしてもよい。すなわち、自車両１６が第１基点に向かって走行するとき、第２基点は第１基点よりも下流側に存在している。この場合、タイミングｔ０のときに、「左車線に移動してください」と音声出力または表示される。運転者は、交差点通過後にあわてて車線変更することなく、交差点を通過する前に余裕を持って車線変更することができる。

車線誘導情報生成部５は、車線数が変化することを示す車線誘導情報を生成してもよい。この場合、車線数が変化することをユーザに報知するタイミングは、例えば図５に示すタイミングｔ０よりも前であってもよい。また、直近の交差点において車線数が変化することを報知するだけでなく、さらに先の交差点において車線数が変化することを報知してもよい。

上記では、交差点において右折専用車線が増加し、かつ自車両が交差点を右折する場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、交差点において左折専用車線が増加し、かつ自車両が交差点を左折する場合であっても同様の効果が得られる。

上記では、自車両が道路の左側を通行する場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、自車両が道路の右側を通行する場合であっても同様の効果が得られる。

＜実施の形態２＞
本発明の実施の形態２では、自車両が現在の走行車線から進路に対応する車線までの間に車線変更すべき車線数に応じて車線変更案内を報知するタイミングおよび内容を決定する場合について説明する。本実施の形態２による運転支援装置の構成および動作は、実施の形態１と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。以下では、本実施の形態２による運転支援装置は、図２に示す運転支援装置７であるものとして説明する。また、本実施の形態２による運転支援装置は、図４に示す動作を行うものとする。

図１５は、運転支援装置７の動作の実施の一例を示す図である。

図１５に示すように、自車両１６は、片側に複数の車線がある道路を、前方の交差点に向かって走行している。交差点の手前では、右折専用車線が増加している。交差点で右折可能な車線は、右折専用車線と、当該右折専用車線の左隣に存在している直進および右折可能車線である。第１基点は、交差点に相当する。第２基点は、右折専用車線が増加する地点に相当する。また、運転支援装置７の進路算出部４は、自車両１６が交差点を右折する進路を算出している。

図１５において、自車両１６は、道路の左から２車線目を走行している。そして、タイミングｔ０ａの時、報知制御部６は、「右車線に移動してください」と音声出力するように音声出力装置１３を制御する。なお、報知制御部６は、右車線への移動を示す文字、図形、またはそれらの組み合わせを表示装置１２に表示するように制御してもよい。

タイミングｔ０ａは、図４のステップＳ１１０で車線誘導情報生成部５が算出したタイミングに相当する。具体的には、車線誘導情報生成部５は、自車両から第２基点までの距離および時間のうちの少なくとも一方と、自車両１６が現在の走行車線から進路に対応する車線までの間に車線変更すべき車線数とに基づいて、右車線に車線変更する必要があることをユーザに報知するタイミングｔ０ａを算出する。タイミングｔ０ａは、実施の形態１の図５～７で説明したタイミングｔ０と同様の方法で算出するが、車線変更すべき車線数を考慮することがタイミングｔ０とは異なる。図１５の例では、自車両１６が車線変更すべき車線数は「１」である。すなわち、１回だけ右車線に移動すれば交差点を右折することが可能となる。

本実施の形態２では、車線変更すべき車線数が少ないほど、タイミングｔ０ａは遅くなる。例えば、図５～７の例では、自車両１６が車線変更すべき車線数は「２」である。従って、図５～７に示すタイミングｔ０よりも、図１５に示すタイミングｔ０ａの方が車線変更を案内するタイミングが遅い。

以上のことから、本実施の形態２によれば、車線変更すべき車線数に応じて車線変更案内を報知するタイミングおよび内容を決定している。従って、適切なタイミングでユーザに車線変更を案内することが可能となる。

＜実施の形態３＞
本発明の実施の形態３では、交差点において増加する車線に車線変更する必要があるときと、交差点において増加する車線に車線変更する必要がないときとで車線変更を案内するタイミングおよび内容を異ならせることを特徴とする。本実施の形態３による運転支援装置の構成および動作は、実施の形態２と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。以下では、本実施の形態３による運転支援装置は、図２に示す運転支援装置７であるものとして説明する。また、本実施の形態３による運転支援装置は、図４に示す動作を行うものとする。

図１６は、運転支援装置７の動作の実施の一例を示す図である。

図１６に示すように、自車両１６は、片側に複数の車線がある道路を、前方の交差点に向かって走行している。交差点の手前では、右折専用車線が増加している。交差点で右折可能な車線は、右折専用車線のみである。第１基点は、交差点に相当する。第２基点は、右折専用車線が増加する地点に相当する。また、運転支援装置７の進路算出部４は、自車両１６が交差点を右折する進路を算出している。

図１６において、自車両１６は、道路の左から３車線目を走行している。そして、タイミングｔ０ｂの時、報知制御部６は、「もうすぐ分岐です。右車線に移動してください」と音声出力するように音声出力装置１３を制御する。なお、報知制御部６は、右車線への移動を示す文字、図形、またはそれらの組み合わせを表示装置１２に表示するように制御してもよい。

タイミングｔ０ｂは、図４のステップＳ１１０で車線誘導情報生成部５が算出したタイミングに相当する。具体的には、車線誘導情報生成部５は、自車両から第２基点までの距離および時間のうちの少なくとも一方と、自車両１６が現在の走行車線から進路に対応する車線までの間に車線変更すべき車線数とに基づいて、右車線に車線変更する必要があることをユーザに報知するタイミングｔ０ｂを算出する。タイミングｔ０ｂは、実施の形態２の図１５で説明したタイミングｔ０ａと同様の方法で算出する。図１６の例では、自車両１６が車線変更すべき車線数は「１」である。すなわち、１回だけ右車線に移動すれば交差点を右折することが可能となる。この場合、タイミングｔ０のときに車線変更を案内する。

図１７は、運転支援装置７の動作の実施の一例を示す図である。

図１７に示すように、自車両１６は、片側に複数の車線がある道路を、前方の交差点に向かって走行している。交差点の手前では、右折専用車線が増加している。交差点で右折可能な車線は、右折専用車線と、当該右折専用車線の左隣に存在している直進および右折可能車線である。第１基点は、交差点に相当する。第２基点は、右折専用車線が増加する地点に相当する。また、運転支援装置７の進路算出部４は、自車両１６が交差点を右折する進路を算出している。

図１７において、自車両１６は、道路の左から３車線目を走行している。この場合、自車両１６は、現在の走行車線をそのまま走行し続けると交差点を右折することができる。すなわち、自車両１６は車線変更することなく交差点を右折することができる。従って、報知制御部６は、車線変更を案内しない。なお、報知制御部６は、例えば図１６に示すタイミングｔ０ｂのときに、車線変更する必要がないことを報知してもよい。

以上のことから、本実施の形態３によれば、交差点において増加する車線に車線変更する必要があるときと、交差点において増加する車線に車線変更する必要がないときとで車線変更を案内するタイミングおよび内容を異ならせている。従って、適切なタイミングでユーザに車線変更を案内することが可能となる。

＜実施の形態４＞
本発明の実施の形態４では、交差点において車線数が増加し、かつ自車両が交差点を直進する場合について説明する。例えば、交差点において右折専用車線が増加している場合、当該右折専用車線で他車両が渋滞し、右折専用車線の左隣の車線まで渋滞が延びている可能性が高い。このような場合において、自車両が右折専用車線の左隣を走行し、そのまま交差点を直進しようとすると、右折専用車線から延びた他車両の渋滞の影響を受けてしまってスムーズに交差点を直進することができないという問題が生じる。本実施の形態４は、このような問題を解決したものである。

本実施の形態４による運転支援装置の構成は、実施の形態１と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。以下では、本実施の形態４による運転支援装置７は、図２に示す運転支援装置７であるものとして説明する。

図１８は、運転支援装置７の動作の一例を示すフローチャートである。

ステップＳ２０１において、地図情報取得部２は、地図データベース９から、道路の車線数、車線数が変化する地点、および交差点における車線ごとの進路規制などを含む地図情報を取得する。

ステップＳ２０２において、自車両走行位置認識部３は、自車両位置検出部８が検出した自車両の現在位置と、地図情報取得部２が取得した地図情報とに基づいて、自車両の現在の走行車線および位置を含む自車両走行位置を認識する。

ステップＳ２０３において、車線誘導情報生成部５は、自車両走行位置認識部３が認識した自車両走行位置と、地図情報取得部２が取得した地図情報に含まれている交差点の位置とに基づいて、自車両が交差点に到達しているか否かを判断する。自車両が交差点に到達している場合は、図１８に示す処理を終了する。一方、自車両が交差点に到達していない場合は、ステップＳ２０４に移行する。

ステップＳ２０４において、車線誘導情報生成部５は、地図情報取得部２が取得した地図情報に含まれている道路の車線数、および交差点における車線ごとの進路規制に基づいて、交差点の手前で右折専用車線が増加しているか否かを判断する。交差点の手前で右折専用車線が増加していない場合は、図１８に示す処理を終了する。一方、交差点の手前で右折専用車線が増加している場合は、ステップＳ２０５に移行する。

ステップＳ２０５において、車線誘導情報生成部５は、進路算出部４が算出した進路に基づいて、自車両が交差点を直進するか否かを判断する。自車両が交差点を直進しない場合は、図１８に示す処理を終了する。一方、自車両が交差点を直進する場合は、ステップＳ２０６に移行する。

ステップＳ２０６において、車線誘導情報生成部５は、自車両走行位置認識部３が認識した自車両走行位置に含まれている自車両の現在の走行車線と、地図情報取得部２が取得した地図情報に含まれている交差点における車線ごとの進路規制とに基づいて、現在の走行車線の交差点における進路規制が直進専用であるか否かを判断する。現在の走行車線の交差点における進路規制が直進専用である場合は、ステップＳ２０７に移行する。一方、現在の走行車線の交差点における進路規制が直進専用でない場合は、図１８に示す処理を終了する。

ステップＳ２０７において、車線誘導情報生成部５は、自車両走行位置認識部３が認識した自車両走行位置に含まれている自車両の現在位置と、地図情報取得部２が取得した地図情報に含まれている車線数が変化する地点とに基づいて、右折専用車線が増加している地点よりも手前の最右端の車線を自車両が走行中であるか否かを判断する。すなわち、車線誘導情報生成部５は、右折専用車線が増加している地点よりも手前であって、かつ右折専用車線の左隣の車線を自車両が走行中であるか否かを判断する。右折専用車線が増加している地点よりも手前の最右端の車線を自車両が走行中である場合は、ステップＳ２０８に移行する。一方、右折専用車線が増加している地点よりも手前の最右端の車線を自車両が走行中でない場合は、図１８に示す処理を終了する。

ステップＳ２０８において、車線誘導情報生成部５は、自車両走行位置認識部３が認識した自車両走行位置に含まれている自車両の現在の走行車線と、地図情報取得部２が取得した地図情報に含まれている交差点における車線ごとの進路規制とに基づいて、自車両の現在の走行車線の左隣に存在している左車線は交差点を直進することが可能であるか否かを判断する。左車線は交差点を直進することが可能である場合は、ステップＳ２０９に移行する。一方、左車線は交差点を直進することが可能でない場合は、図１８に示す処理を終了する。

ステップＳ２０９において、車線誘導情報生成部５は、自車両から右折専用車線が増加している地点までの距離および時間のうちの少なくとも一方を算出する。具体的には、車線誘導情報生成部５は、自車両走行位置認識部３が認識した自車両走行位置に含まれている自車両の現在位置と、地図情報取得部２が取得した地図情報に含まれている車線数が変化する地点とに基づいて、自車両から右折専用車線が増加している地点までの距離を算出する。また、車線誘導情報生成部５は、自車両から右折専用車線が増加している地点までの距離と、自車両位置検出部８が検出した自車両の速度とに基づいて、自車両から右折専用車線が増加している地点に到達するまでに要する時間を算出する。

ステップＳ２１０において、車線誘導情報生成部５は、ステップＳ２０９で算出した自車両から右折専用車線が増加している地点までの距離および時間のうちの少なくとも一方に基づいて、左車線への車線変更を推奨することをユーザに報知するタイミングを算出する。また、車線誘導情報生成部５は、車線変更案内の内容を生成する。すなわち、車線誘導情報生成部５は、差点への進入前における車線変更案内のタイミングおよび内容を含む車線誘導情報を生成する。

ステップＳ２１１において、車線誘導情報生成部５は、ステップＳ２１０で算出したタイミングであるか否かを判断する。ステップＳ２１０で算出したタイミングである場合は、ステップＳ２１２に移行する。一方、ステップＳ２１０で算出したタイミングでない場合は、ステップＳ２０８に戻る。

ステップＳ２１２において、報知制御部６は、左車線への車線変更を推奨することをユーザに報知する。具体的には、報知制御部６は、ステップＳ２１０で車線誘導情報生成部５が生成した車線誘導情報に基づいて、左車線への車線変更を推奨することを表示装置１２および音声出力装置１３のうちの少なくとも一方からユーザに報知する。その後、図１８に示す処理を終了する。

＜実施例＞
図１９は、運転支援装置７の動作の実施の一例を示す図である。

図１９に示すように、自車両１６は、片側に複数の車線がある道路を、前方の交差点に向かって走行している。また、自車両１６は、交差点における直進専用車線に対応する車線を走行している。交差点の手前では、右折専用車線が増加している。交差点で右折可能な車線は、右折専用車線のみである。第１基点は、交差点に相当する。第２基点は、右折専用車線が増加する地点に相当する。また、運転支援装置７の進路算出部４は、自車両１６が交差点を直進する進路を算出している。

図１９において、自車両１６は、道路の左から３車線目を走行している。この場合、そのまま交差点に向かって走行すると、右折専用車線から延びた他車両の渋滞の影響を受ける可能性がある。従って、本実施の形態４では、タイミングｔ０ｃの時、報知制御部６は、「左車線への移動を推奨します」と音声出力するように音声出力装置１３を制御する。なお、報知制御部６は、右車線への移動を示す文字、図形、またはそれらの組み合わせを表示装置１２に表示するように制御してもよい。このような車線変更の案内を受けて自車両１６が左隣の車線に車線変更することによって、右折専用車線から延びた他車両による渋滞の影響を回避することができる。

タイミングｔ０ｃは、図１９のステップＳ２１０で車線誘導情報生成部５が算出したタイミングに相当する。具体的には、車線誘導情報生成部５は、自車両から第２基点までの距離および時間のうちの少なくとも一方に基づいて、左車線への車線変更を推奨することをユーザに報知するタイミングｔ０ｃを算出する。タイミングｔ０ｃは、実施の形態１の図５で説明したタイミングｔ０と同様の方法で算出する。

なお、タイミングｔ１の時、報知制御部６は、「右に右折専用車線があります」と音声出力するように音声出力装置１３を制御してもよい。なお、報知制御部６は、右折専用車線があることを示す文字、図形、またはそれらの組み合わせを表示装置１２に表示するように制御してもよい。タイミングｔ１は、タイミングｔ０ｃと同様の方法で算出する。

第１基点と第２基点との距離に応じてタイミングｔ０ｃを変更してもよい。例えば、第１基点と第２基点との距離が短いほど、タイミングｔ０ｃを早めてもよい。

車線ごとの渋滞旅行時間をＶＩＣＳ（登録商標）（Vehicle Information and Communication System）などで取得することができる場合、車線誘導情報生成部５は、当該渋滞旅行時間を考慮して車線誘導情報を生成してもよい。ここで、渋滞旅行時間とは、一定の距離を通過するために要する時間のことをいう。例えば、車線誘導情報生成部５は、渋滞旅行時間から右折専用車線が渋滞していないと判断すると、左車線への車線変更の案内を行わないようにしてもよい。また、車線誘導情報生成部５は、渋滞旅行時間に応じてタイミングｔ０ｃ，ｔ１を決定してもよい。

図２０は、運転支援装置７の動作の実施の一例を示す図である。

図２０に示すように、自車両１６は、片側に複数の車線がある道路を、前方の交差点に向かって走行している。また、自車両１６は、交差点における直進および右折可能車線に対応する車線を走行している。交差点の手前では、右折専用車線が増加している。交差点で右折可能な車線は、右折専用車線と、当該右折専用車線の左隣に存在している直進および右折可能車線である。第１基点は、交差点に相当する。第２基点は、右折専用車線が増加する地点に相当する。また、運転支援装置７の進路算出部４は、自車両１６が交差点を直進する進路を算出している。

図２０において、自車両１６は、道路の左から３車線目を走行している。交差点では、右折可能な車線は２車線存在している。このような場合、右折専用車線およびその左隣の右折可能な車線で他車両が渋滞する可能性は低い。従って、報知制御部６は、車線変更を案内せず、タイミングｔ１の時に「直進および右折可能車線を走行中です」と音声出力するように音声出力装置１３を制御してもよい。なお、報知制御部６は、直進および右折可能車線を走行中であることを示す文字、図形、またはそれらの組み合わせを表示装置１２に表示するように制御してもよい。タイミングｔ１は、タイミングｔ０ｃと同様の方法で算出する。

以上のことから、本実施の形態４によれば、交差点において右折専用車線が増加している場合は渋滞が生じる可能性が高いと判断し、交差点を直進する自車両に対して交差点を直進可能な左車線に車線変更することを推奨する。これにより、自車両は、右折専用車線から延びた他車両による渋滞の影響を回避することができる。また、交差点において右折可能な車線が複数存在している場合は渋滞が生じる可能性が低いと判断し、交差点を直進する自車両に対して車線変更の案内を行わない。このように、適切なタイミングでユーザに車線変更を案内することが可能となる。

以上で説明した運転支援装置は、車載用ナビゲーション装置、すなわちカーナビゲーション装置だけでなく、車両に搭載可能なＰＮＤ（Portable Navigation Device）、および車両の外部に設けられるサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるナビゲーション装置あるいはナビゲーション装置以外の装置にも適用することができる。この場合、運転支援装置の各機能あるいは各構成要素は、上記システムを構築する各機能に分散して配置される。

具体的には、一例として、運転支援装置の機能をサーバに配置することができる。例えば、図２１に示すように、ユーザ側は、ＧＮＳＳ１０、車両センサー１１、表示装置１２、および音声出力装置１３を備えている。サーバ１７は、地図情報取得部２、自車両走行位置認識部３、進路算出部４、車線誘導情報生成部５、報知制御部６、および自車両位置検出部８を備えている地図データベース９は、サーバ１７が備えてもよく、サーバ１７の外部に設けてもよい。このような構成とすることによって、運転支援システムを構築することができる。

このように、運転支援装置の各機能を、システムを構築する各機能に分散して配置した構成であっても、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。

また、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェアを、例えばサーバに組み込んでもよい。このソフトウェアをサーバが実行することにより実現される運転支援方法は、道路の車線数、車線数が変化する地点、および交差点における車線ごとの進路規制を含む地図情報を取得し、自車両の現在の走行車線および位置を含む自車両走行位置を認識し、交差点における自車両の進路を算出し、取得した地図情報、認識した自車両走行位置、および算出した進路に基づいて、交差点への進入前における車線変更案内のタイミングおよび内容を含む車線誘導情報を生成し、生成した車線誘導情報を報知する制御を行い、車線誘導情報を生成することは、算出した進路、取得した進路規制、および自車両走行位置から交差点である第１基点までの距離および時間のうちの少なくとも一方と、自車両走行位置から車線数が変化する地点である第２基点までの距離および時間のうちの少なくとも一方とのうちの少なくとも一方に基づいて、車線誘導情報を生成することである。

このように、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェアをサーバに組み込んで動作させることによって、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１ 運転支援装置、２ 地図情報取得部、３ 自車両走行位置認識部、４ 進路算出部、５ 車線誘導情報生成部、６ 報知制御部、７ 運転支援装置、８ 自車両位置検出部、９ 地図データベース、１０ ＧＮＳＳ、１１ 車両センサー、１２ 表示装置、１３ 音声出力装置、１４ プロセッサ、１５ メモリ、１６ 自車両。

Claims (11)

1. 道路の車線数、前記車線数が変化する地点、および交差点における車線ごとの進路規制を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、
   自車両の現在の走行車線および位置を含む自車両走行位置を認識する自車両走行位置認識部と、
   前記交差点における前記自車両の進路を算出する進路算出部と、
   前記地図情報取得部が取得した前記地図情報、前記自車両走行位置認識部が認識した前記自車両走行位置、および前記進路算出部が算出した前記進路に基づいて、前記交差点への進入前における車線変更案内のタイミングおよび内容を含む車線誘導情報を生成する車線誘導情報生成部と、
   前記車線誘導情報生成部が生成した前記車線誘導情報を報知する制御を行う報知制御部と、
   を備え、
   前記車線誘導情報生成部は、前記進路算出部が算出した前記進路、前記地図情報取得部が取得した前記進路規制、および前記自車両走行位置から前記交差点である第１基点までの距離および時間のうちの少なくとも一方と、前記自車両走行位置から前記車線数が変化する地点である第２基点までの距離および時間のうちの少なくとも一方とのうちの少なくとも一方に基づいて、前記車線誘導情報を生成し、
   前記自車両が前記第１基点に向かって走行するとき、前記第２基点は前記第１基点よりも上流側に存在し、
   前記車線誘導情報生成部は、前記自車両が現在の走行車線から前記進路に対応する車線までの間に車線変更すべき車線数に応じて前記車線変更案内のタイミングおよび内容を決定し、
   前記車線誘導情報生成部は、前記第２基点で増加する車線に車線変更する必要があるときと、前記第２基点で増加する車線に車線変更する必要がないときとで前記車線変更案内のタイミングおよび内容を異ならせ、
   前記自車両が現在の走行車線から前記進路に対応する車線までの間に車線変更すべき車線数が複数存在する場合において、前記車線誘導情報生成部は、前記第２基点よりも上流側の第１タイミングで、前記増加する車線に隣接する車線に車線変更する必要があることを示す内容を含む第１車線誘導情報と、前記第１タイミング後から前記第２基点までの間の第２タイミングで、前記増加する車線に車線変更する必要があることを示す内容を含む第２車線誘導情報と、前記第２タイミング後から前記第１基点までの間の第３タイミングで前記進路を示す第３車線誘導情報とを生成し、
   前記車線誘導情報生成部は、前記自車両走行位置から前記第２基点までの距離および時間のうちの少なくとも一方に基づいて、前記第１タイミングおよび前記第２タイミングを算出する、運転支援装置。
2. 前記車線誘導情報生成部は、前記第２基点で増加する車線に車線変更する必要がないとき、前記車線変更案内を行わない、または前記車線変更する必要がないことを示す前記車線変更案内を行うことを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記車線誘導情報生成部は、前記第２基点で前記車線数が変化することを示す前記内容を含む前記車線誘導情報を生成することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
4. 前記進路算出部は、前記交差点において前記自車両が右折または左折する前記進路を算出することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
5. 前記進路算出部は、前記自車両が前記交差点を直進する前記進路を算出し、
   前記車線誘導情報生成部は、前記第２基点で前記自車両の走行車線の隣に右折専用または左折専用の車線が増加するとき、前記自車両の走行車線の両隣の車線のうち右折専用または左折専用の車線とは反対側の車線への車線変更を推奨することを示す前記内容を含む前記車線誘導情報を生成することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
6. 前記車線誘導情報生成部は、前記自車両の走行車線の隣に前記交差点を直進可能な車線が存在するか否かに応じて前記車線変更案内のタイミングおよび内容を異ならせることを特徴とする、請求項５に記載の運転支援装置。
7. 前記自車両が前記第１基点に向かって走行するとき、前記第２基点は前記第１基点よりも下流側に存在していることを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
8. 前記車線誘導情報生成部は、前記自車両走行位置から前記第１基点までの距離または時間が予め定められた閾値よりも短い場合、前記第１タイミングを早くすることを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
9. 前記車線誘導情報生成部は、前記自車両走行位置と前記交差点または前記第２基点との距離に応じて前記内容の表示態様を変化させることを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
10. 前記車線誘導情報生成部は、前記車線変更すべき車線数が少ないほど前記第１タイミングを遅くすることを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
11. 道路の車線数、前記車線数が変化する地点、および交差点における車線ごとの進路規制を含む地図情報を取得し、
    自車両の現在の走行車線および位置を含む自車両走行位置を認識し、
    前記交差点における前記自車両の進路を算出し、
    取得した前記地図情報、認識した前記自車両走行位置、および算出した前記進路に基づいて、前記交差点への進入前における車線変更案内のタイミングおよび内容を含む車線誘導情報を生成し、
    生成した前記車線誘導情報を報知する制御を行い、
    前記車線誘導情報を生成することは、算出した前記進路、取得した前記進路規制、および前記自車両走行位置から前記交差点である第１基点までの距離および時間のうちの少なくとも一方と、前記自車両走行位置から前記車線数が変化する地点である第２基点までの距離および時間のうちの少なくとも一方とのうちの少なくとも一方に基づいて、前記車線誘導情報を生成することを含み、
    前記自車両が前記第１基点に向かって走行するとき、前記第２基点は前記第１基点よりも上流側に存在し、
    前記車線誘導情報を生成することは、前記自車両が現在の走行車線から前記進路に対応する車線までの間に車線変更すべき車線数に応じて前記車線変更案内のタイミングおよび内容を決定することを含み、
    前記車線誘導情報を生成することは、前記第２基点で増加する車線に車線変更する必要があるときと、前記第２基点で増加する車線に車線変更する必要がないときとで前記車線変更案内のタイミングおよび内容を異ならせることを含み、
    前記自車両が現在の走行車線から前記進路に対応する車線までの間に車線変更すべき車線数が複数存在する場合において、前記車線誘導情報を生成することは、前記第２基点よりも上流側の第１タイミングで、前記増加する車線に隣接する車線に車線変更する必要があることを示す内容を含む第１車線誘導情報と、前記第１タイミング後から前記第２基点までの間の第２タイミングで、前記増加する車線に車線変更する必要があることを示す内容を含む第２車線誘導情報と、前記第２タイミング後から前記第１基点までの間の第３タイミングで前記進路を示す第３車線誘導情報とを生成することを含み、
    前記車線誘導情報を生成することは、前記自車両走行位置から前記第２基点までの距離および時間のうちの少なくとも一方に基づいて、前記第１タイミングおよび前記第２タイミングを算出することを含む、運転支援方法。

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