JP7063123B2 - アクチュエータ - Google Patents

Description

本発明は、アクチュエータに関する。

ボールねじのねじ軸の回転軸とモータの回転軸とをずらして配置したアクチュエータが知られている。このようなアクチュエータにおいては、ボールねじとモータとがブラケットを介して接続される。例えば特許文献１には、このようなアクチュエータの一例が記載されている。

特開２０１７－８９７１号公報

ところで、ボールねじユニットとモータユニットとの位置関係については、モータユニットがボールねじユニットに対して水平方向の一方側又は他方側に配置される場合と、モータユニットがボールねじユニットに対して下側に配置される場合とがある。一方、ボールねじユニットにおいてはスライダがねじ軸に対して上側に配置されるので、モータユニットとボールねじユニットとの位置関係に関わらずボールねじユニットの向きは一定である。このため、ブラケットをボールねじユニットに締結するためにボールねじユニットに設けられる複数の雌ねじが同一円周上に配置されない場合、ボールねじユニットとモータユニットとの位置関係に応じて異なるブラケットを用いる必要がある。このため、ボールねじユニットとモータユニットとの位置関係を容易に変更できない。

本開示は、上記の課題に鑑みてなされたものであって、ボールねじユニットとモータユニットとの位置関係の変更が容易であるアクチュエータを提供することを目的とする。

上記の目的を達成するため、本開示の一態様に係るアクチュエータは、ねじ軸、及び前記ねじ軸を支持するハウジングを備えるボールねじユニットと、モータ、及び前記モータの端面に配置されるモータフランジを備えるモータユニットと、前記ハウジングから前記モータフランジに架け渡されるブラケットと、前記ブラケットに対して前記ハウジングとは反対側に配置される中間プレートと、前記ブラケット及び中間プレートを前記ハウジングに接続する締結ねじと、を備え、前記ハウジングは、前記ブラケットに面する複数の雌ねじを備え、前記ブラケットは、前記ねじ軸の軸方向から見た場合に前記雌ねじよりも大きい複数の通し穴を備え、前記中間プレートは、複数の前記雌ねじに一対一で対応する複数のねじ穴を備え、前記締結ねじは、前記ねじ穴及び前記通し穴を貫通し、前記雌ねじと噛み合う。

これにより、ブラケットに対する中間プレートの向きを変更することが可能である。ブラケットに対する中間プレートの向きを変更することによって、ねじ穴を雌ねじに重ねることができる。このため、ボールねじユニットとモータユニットとの位置関係が変わる場合でも、ブラケットの形状を変更せずに、ボールねじユニットとブラケットとを接続できる。したがって、本開示のアクチュエータによれば、ボールねじユニットとモータユニットとの位置関係の変更が容易である。

上記のアクチュエータの望ましい態様として、前記ブラケットは、前記中間プレートが嵌まる凹部を備え、前記軸方向に対して直交する第１方向における前記中間プレートの長さは、前記軸方向及び前記第１方向の両方に対して直交する第２方向における前記中間プレートの長さと等しい。

これにより、中間プレートが凹部に嵌まることによって、中間プレートの回転が規制される。このため、中間プレートの位置決めが容易である。また、中間プレートの第１方向の長さと第２方向の長さとが等しいので、ブラケットに対する中間プレートの向きが変更された場合でも中間プレートは凹部に嵌まることができる。

上記のアクチュエータの望ましい態様として、前記ブラケットは、前記中間プレートに面する表面に配置される複数のピン穴を備え、前記ねじ軸の回転軸からそれぞれの前記ピン穴までの距離は、互いに等しく、前記中間プレートは、複数の前記ピン穴のいずれか１つに嵌まるピンを備える。

これにより、ピンがピン穴に嵌まることによって、中間プレートの回転が規制される。このため、中間プレートの位置決めが容易である。アクチュエータは、ボールねじユニットとモータユニットとの位置関係に関する少なくとも２つのパターンに対応できる。

上記のアクチュエータの望ましい態様として、前記ブラケットは、少なくとも３つの前記ピン穴を備える。

これにより、ボールねじユニット及びモータユニットの配置に関する３つのパターンに対応することが可能である。すなわち、モータユニットがボールねじユニットに対して水平方向の一方側又は他方側に配置される場合、及びモータユニットがボールねじユニットに対して下側に配置される場合に対応することが可能である。

本開示のアクチュエータによれば、ボールねじユニットとモータユニットとの位置関係の変更が容易である。

図１は、本実施形態のアクチュエータの平面図である。 図２は、本実施形態のアクチュエータの正面図である。 図３は、本実施形態のアクチュエータの右側面図である。 図４は、本実施形態のボールねじユニットの右側面図である。 図５は、本実施形態のブラケットの正面図である。 図６は、本実施形態のブラケットの平面図である。 図７は、本実施形態のブラケットの左側面図である。 図８は、本実施形態の中間プレートの正面図である。 図９は、本実施形態の中間プレートの左側面図である。 図１０は、本実施形態のブラケット及び中間プレートの正面図である。 図１１は、モータユニットがボールねじユニットに対して下側に配置された場合における本実施形態のアクチュエータの平面図である。 図１２は、モータユニットがボールねじユニットに対して下側に配置された場合における本実施形態のアクチュエータの正面図である。 図１３は、モータユニットがボールねじユニットに対して下側に配置された場合における本実施形態のアクチュエータの右側面図である。 図１４は、モータユニットがボールねじユニットに対して下側に配置された場合における本実施形態のブラケット及び中間プレートの正面図である。 図１５は、変形例のブラケットの正面図である。 図１６は、変形例の中間プレートの正面図である。 図１７は、変形例の中間プレートの左側面図である。

以下、本発明につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記の発明を実施するための形態（以下、実施形態という）により本発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、下記実施形態で開示した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。

（実施形態）
図１は、本実施形態のアクチュエータの平面図である。図２は、本実施形態のアクチュエータの正面図である。図３は、本実施形態のアクチュエータの右側面図である。図４は、本実施形態のボールねじユニットの右側面図である。図１に示すように、アクチュエータ１は、ボールねじユニット２と、モータユニット３と、伝達機構４と、ケース１３と、張力調整機構１５と、ブラケット６と、中間プレート７と、締結ねじ１７と、締結ねじ１９と、を備える。

ボールねじユニット２は、回転運動を直動運動に変換する装置である。図１に示すように、ボールねじユニット２は、ハウジング２０と、ねじ軸２１と、入力シャフト２３と、スライダ２５と、を備える。

ハウジング２０は、ねじ軸２１を支持する。ハウジング２０は、本体２０１と、軸受ユニット２０３と、軸受ユニット２０５と、を備える。本体２０１は、ねじ軸２１を囲み、ねじ軸２１に沿って延びる。本体２０１は、スライダ２５を案内する案内機構を備える。軸受ユニット２０３は、本体２０１の一端に配置される。軸受ユニット２０３は、ボルト等によって本体２０１に接続される直方体状の筐体と、当該筐体の内部に配置される軸受と、を備える。軸受ユニット２０５は、本体２０１の他端に配置される。軸受ユニット２０５は、ボルト等によって本体２０１に接続される直方体状の筐体と、当該筐体の内部に配置される軸受と、を備える。

図４に示すように、軸受ユニット２０５は、複数の雌ねじ１６を備える。複数の雌ねじ１６は、第１雌ねじ１６１と、第２雌ねじ１６２と、第３雌ねじ１６３と、第４雌ねじ１６４と、を含む。雌ねじ１６は、軸受ユニット２０５の端面に配置される。４つの雌ねじ１６は、第１回転軸Ｒ１を中心とした同一円周上に配置されない。１つの雌ねじ１６から第１回転軸Ｒ１までの距離は、他の雌ねじ１６から第１回転軸Ｒ１までの距離のうちの少なくとも１つとは異なる。例えば、第１回転軸Ｒ１から第１雌ねじ１６１までの距離は、第１回転軸Ｒ１から第２雌ねじ１６２までの距離と等しく、且つ第１回転軸Ｒ１から第３雌ねじ１６３までの距離とは異なる。第１回転軸Ｒ１から第３雌ねじ１６３までの距離は、第１回転軸Ｒ１から第４雌ねじ１６４までの距離と等しい。

図１に示すように、ねじ軸２１は、軸受ユニット２０３から軸受ユニット２０５まで架け渡される。ねじ軸２１の一端は、軸受ユニット２０３によって回転可能に支持される。ねじ軸２１の他端は、軸受ユニット２０５によって回転可能に支持される。ねじ軸２１は、第１回転軸Ｒ１を中心に回転できる。

以下の説明において、ＸＹＺ直交座標系が用いられる。Ｘ軸は、第１回転軸Ｒ１と平行な軸である。Ｚ軸は、鉛直方向と平行な軸である。Ｙ軸は、Ｘ軸及びＺ軸の両方に対して直交する軸である。Ｘ軸に沿う方向はＸ方向と記載され、Ｙ軸に沿う方向はＹ方向と記載され、Ｚ軸に沿う方向はＺ方向と記載される。Ｘ方向は、ねじ軸２１の軸方向と等しい。Ｘ方向のうち軸受ユニット２０３から軸受ユニット２０５に向かう方向を＋Ｘ方向とし、＋Ｘ方向とは反対方向を－Ｘ方向とする。Ｚ方向のうち上に向かう方向を＋Ｚ方向とし、＋Ｚ方向とは反対方向を－Ｚ方向とする。＋Ｚ方向を上とし＋Ｘ方向を向いた場合の左方向を＋Ｙ方向とし、＋Ｙ方向とは反対方向を－Ｙ方向とする。

図１に示すように、入力シャフト２３は、軸受ユニット２０５から＋Ｘ方向に突出するように配置される。入力シャフト２３は、ねじ軸２１と接続されており、ねじ軸２１と共に回転する。

図１に示すように、スライダ２５は、ねじ軸２１に取り付けられる。スライダ２５は、ねじ軸２１に噛み合うナットを備える。スライダ２５は、本体２０１に設けられた案内機構に案内される。具体的には、スライダ２５は、Ｘ方向に延びるレールに嵌まる。スライダ２５は、ねじ軸２１が回転すると、Ｘ方向に移動する。なお、アクチュエータ１は、スライダ２５と本体２０１との間の隙間を覆うカバーを備えるが、図１から図３において当該カバーの図示は省略されている。

図１に示すように、モータユニット３は、モータ３１と、出力シャフト３３と、モータフランジ３５と、を備える。モータ３１は、第２回転軸Ｒ２を中心に回転するロータを備える。第２回転軸Ｒ２は、第１回転軸Ｒ１と平行であり、第１回転軸Ｒ１に対してＹ方向にずらして配置される。すなわち、モータ３１は、ねじ軸２１に対して水平方向に異なる位置に配置される。出力シャフト３３は、モータ３１のロータに接続され、ロータと共に回転する。モータフランジ３５は、モータ３１の＋Ｘ方向側の端面に配置される。モータフランジ３５は、Ｘ方向に対して直交する円板状である。

伝達機構４は、モータ３１の動力をボールねじユニット２に伝達するための装置である。図１に示すように、伝達機構４は、駆動プーリ４１と、従動プーリ４３と、伝達部材４５と、を備える。駆動プーリ４１は、出力シャフト３３と接続され、出力シャフト３３と共に回転する。従動プーリ４３は、入力シャフト２３と接続され、入力シャフト２３と共に回転する。伝達部材４５は、例えばタイミングベルトである。伝達部材４５は、駆動プーリ４１と従動プーリ４３とに架け渡される。

ケース１３は、伝達機構４を覆う部材である。ケース１３によって、伝達機構４の配置される空間が密封される。ケース１３は、略直方体状である。ケース１３は、ボルト等によってブラケット６に接続される。

張力調整機構１５は、伝達部材４５の張力を調整するための装置である。張力調整機構１５の一端は、軸受ユニット２０５に接続される。張力調整機構１５の他端は、モータフランジ３５に接続される。モータユニット３がボールねじユニット２に対してＹ方向に移動できる状態で張力調整機構１５が操作される。これにより、モータユニット３とボールねじユニット２との間のＹ方向の距離が変化する。このため、張力調整機構１５が操作されることによって、伝達部材４５の張力が調整される。

図５は、本実施形態のブラケットの正面図である。図６は、本実施形態のブラケットの平面図である。図７は、本実施形態のブラケットの左側面図である。図８は、本実施形態の中間プレートの正面図である。図９は、本実施形態の中間プレートの左側面図である。図１０は、本実施形態のブラケット及び中間プレートの正面図である。

ブラケット６は、ボールねじユニット２とモータユニット３とを接続するための部材である。図１に示すように、ブラケット６は、ハウジング２０の軸受ユニット２０５からモータフランジ３５に架け渡される。図５に示すように、ブラケット６は、凹部６１と、第１入力シャフト穴６３と、複数の通し穴６５と、出力シャフト穴６７と、複数の長穴６９と、を備える。

図５に示すように、凹部６１は、Ｘ方向から見て正方形である。凹部６１は、内壁として側面６１１と、側面６１２と、底面６１３と、を含む。側面６１１は、Ｙ方向に対して直交する。側面６１２は、側面６１１と平行である。底面６１３は、側面６１１及び側面６１２に対して直交する。図５に示すように、長さＬ１は、長さＬ２と等しい。長さＬ１は、第１方向における凹部６１の長さである。第１方向は、第１回転軸Ｒ１に対して直交し且つ第２回転軸Ｒ２を通る直線に平行な方向である。図５において、第１方向は、Ｙ方向である。すなわち、長さＬ１は、側面６１１から側面６１２までの距離である。長さＬ２は、第２方向における凹部６１の長さである。第２方向は、Ｘ方向及び第１方向の両方に対して直交する方向である。図５において、第２方向は、Ｚ方向である。

図５に示すように、第１入力シャフト穴６３は、第１回転軸Ｒ１を中心とした円形の穴である。第１入力シャフト穴６３は、底面６１３に配置される貫通穴である。図１に示す入力シャフト２３は、第１入力シャフト穴６３を貫通する。

図５に示すように、通し穴６５は、底面６１３に配置される貫通穴である。通し穴６５は、図４に示す雌ねじ１６に重なる。Ｘ方向から見た場合の通し穴６５は、雌ねじ１６よりも大きい。１つの通し穴６５は、１つの雌ねじ１６の全体と重なる。複数の通し穴６５は、第１通し穴６５１と、第２通し穴６５２と、第３通し穴６５３と、第４通し穴６５４と、を含む。第１通し穴６５１は、図４に示す第１雌ねじ１６１と重なる。第２通し穴６５２は、第２雌ねじ１６２と重なる。第３通し穴６５３は、第３雌ねじ１６３と重なる。第４通し穴６５４は、第４雌ねじ１６４と重なる。通し穴６５の少なくとも一部は、Ｙ方向及びＺ方向の両方に対して交差する方向に延びる長穴である。Ｘ方向から見た場合、通し穴６５の一部である長穴の一辺は、第１回転軸Ｒ１を中心とした円の接線方向に沿う。

例えば、４つの通し穴６５の大きさは、互いに同じである。４つの通し穴６５の形状は、第１回転軸Ｒ１を中心とした点対称である。軸受ユニット２０５に対するブラケット６の角度に応じて、１つの雌ねじ１６（例えば第１雌ねじ１６１）に重なる通し穴６５が変化する。１つの通し穴６５が４つの雌ねじ１６のうち任意の１つの全体に重なる場合に、他の３つの通し穴は、それぞれ雌ねじ１６の全体に重なる。

例えば、第１通し穴６５１が第１雌ねじ１６１の全体に重なる場合に、第２通し穴６５２が第２雌ねじ１６２の全体に重なり、第３通し穴６５３が第３雌ねじ１６３の全体に重なり、第４通し穴６５４が第４雌ねじ１６４の全体に重なる。

例えば、第１通し穴６５１が第２雌ねじ１６２の全体に重なる場合に、第２通し穴６５２が第３雌ねじ１６３の全体に重なり、第３通し穴６５３が第４雌ねじ１６４の全体に重なり、第４通し穴６５４が第１雌ねじ１６１の全体に重なる。

例えば、第１通し穴６５１が第３雌ねじ１６３の全体に重なる場合に、第２通し穴６５２が第４雌ねじ１６４の全体に重なり、第３通し穴６５３が第１雌ねじ１６１の全体に重なり、第４通し穴６５４が第２雌ねじ１６２の全体に重なる。

図５に示すように、出力シャフト穴６７は、貫通穴であって、第１方向に延びる長穴である。図１に示す出力シャフト３３は、出力シャフト穴６７を貫通する。

図５に示すように、長穴６９は、貫通穴であって、第１方向に延びる長穴である。図３に示す締結ねじ１９は、長穴６９を貫通し、モータフランジ３５に設けられる雌ねじに噛み合う。これにより、ブラケット６がモータフランジ３５に固定される。張力調整機構１５による伝達部材４５の張力の調整は、締結ねじ１９が仮締めされた状態で行われる。締結ねじ１９が長穴６９の中を第１方向に移動でき且つ出力シャフト３３が出力シャフト穴６７の中を第１方向に移動できるので、張力調整機構１５の操作に応じてボールねじユニット２とモータユニット３との間の距離が変化する。ボールねじユニット２とモータユニット３との間の距離が決められた後、締結ねじ１９が増し締めされる。

中間プレート７は、板状であって、ブラケット６の凹部６１に配置される。中間プレート７は、ブラケット６に対してハウジング２０とは反対側に配置される。図８に示すように、中間プレート７は、第２入力シャフト穴７３と、複数の凹部７４と、複数のねじ穴７５と、を備える。

第２入力シャフト穴７３は、第１回転軸Ｒ１を中心とした円形の穴である。第２入力シャフト穴７３は、ブラケット６の第１入力シャフト穴６３に重なる貫通穴である。図１に示す入力シャフト２３は、第２入力シャフト穴７３を貫通する。中間プレート７は、入力シャフト２３と接続された従動プーリ４３を、軸受を介して支持する。凹部７４は、ブラケット６の底面６１３とは反対側の表面に設けられる。凹部７４は、第１凹部７４１と、第２凹部７４２と、第３凹部７４３と、第４凹部７４４と、を含む。凹部７４の底面には、締結ねじ１７の頭部が接する。

ねじ穴７５は、凹部７４の底面に配置される貫通穴である。ねじ穴７５の内周面には、ねじ山があってもよいし、なくてもよい。複数のねじ穴７５は、第１ねじ穴７５１と、第２ねじ穴７５２と、第３ねじ穴７５３と、第４ねじ穴７５４と、を含む。複数のねじ穴７５は、複数の雌ねじ１６に一対一で対応する。第１ねじ穴７５１、第２ねじ穴７５２、第３ねじ穴７５３及び第４ねじ穴７５４の相対的な位置関係は、第１雌ねじ１６１、第２雌ねじ１６２、第３雌ねじ１６３及び第４雌ねじ１６４の相対的な位置関係と同じである。中間プレート７は、軸受ユニット２０５に対するブラケット６の角度に関わらず、第１ねじ穴７５１が第１雌ねじ１６１に重なり、第２ねじ穴７５２が第２雌ねじ１６２も重なり、第３ねじ穴７５３が第３雌ねじ１６３に重なり、第４ねじ穴７５４が第４雌ねじ１６４に重なるように、配置される。

ブラケット６の第１通し穴６５１が図４に示す第１雌ねじ１６１に重なる場合、第１ねじ穴７５１は、ブラケット６の第１通し穴６５１を介して、第１雌ねじ１６１と重なる。第２ねじ穴７５２は、ブラケット６の第２通し穴６５２を介して、図４に示す第２雌ねじ１６２と重なる。第３ねじ穴７５３は、ブラケット６の第３通し穴６５３を介して、図４に示す第３雌ねじ１６３と重なる。第４ねじ穴７５４は、ブラケット６の第４通し穴６５４を介して、図４に示す第４雌ねじ１６４と重なる。

図８に示すように、長さＬ３は、長さＬ４と等しい。長さＬ３は、第１方向における中間プレート７の長さである。長さＬ４は、第２方向における中間プレート７の長さである。中間プレート７は、Ｘ方向から見た場合に略正方形状である。また、長さＬ３及び長さＬ４は、図５に示す凹部６１の長さＬ１及び長さＬ２と等しい。図１０に示すように、中間プレート７は、凹部６１に嵌まる。中間プレート７が凹部６１の側面６１１又は側面６１２に接することによって、中間プレート７の回転が規制される。

締結ねじ１７は、中間プレート７のねじ穴７５及びブラケット６の通し穴６５を貫通し、図４に示す雌ねじ１６と噛み合う。これにより、中間プレート７及びブラケット６は、ハウジング２０（軸受ユニット２０５）に接続される。

なお、中間プレート７は、必ずしもブラケット６の凹部６１に嵌められなくてもよい。例えば、ブラケット６が凹部６１に備えず、中間プレート７が、出力シャフト穴６７及び長穴６９が配置されるブラケット６の表面に載せられてもよい。

雌ねじ１６の数、通し穴６５の数、及びねじ穴７５の数は、必ずしも４つに限定されず、３つ以下であってもよいし、５つ以上であってもよい。通し穴６５は、必ずしも図５に示すような形状を有していなくてもよい。通し穴６５の一部は、ブラケット６の側面に開口していなくてもよく、閉じていてもよい。複数の通し穴６５の大きさ及び形状は、同じでなくてもよい。

図１１は、モータユニットがボールねじユニットに対して下側に配置された場合における本実施形態のアクチュエータの平面図である。図１２は、モータユニットがボールねじユニットに対して下側に配置された場合における本実施形態のアクチュエータの正面図である。図１３は、モータユニットがボールねじユニットに対して下側に配置された場合における本実施形態のアクチュエータの右側面図である。図１４は、モータユニットがボールねじユニットに対して下側に配置された場合における本実施形態のブラケット及び中間プレートの正面図である。

図４に示すように、雌ねじ１６は、第１回転軸Ｒ１を中心とした同一円周上に配置されない。仮に特許文献１のように雌ねじに対応するねじ穴がブラケットに設けられる場合、モータユニット３に対するボールねじユニット２の位置を変更するためには、ブラケットのねじ穴の位置を変更する必要が生じる。すなわち、ボールねじユニット２とモータユニット３との位置関係に応じて、ブラケットの設計変更が必要となる。ボールねじユニット２の向きが、スライダ２５がねじ軸２１に対して上側になるように決められるためである。具体的には、図１から図３のように配置された状態であるか、図１１から図１３のように配置された状態であるか、に関わらず、軸受ユニット２０５は、図４に示す向きで配置される。すなわち、ボールねじユニット２とモータユニット３との位置関係に関わらず、図４に示すように第１雌ねじ１６１及び第２雌ねじ１６２が、第３雌ねじ１６３及び第４雌ねじ１６４に対して上側に配置される。

これに対して、本実施形態のアクチュエータ１は、上述したように、ブラケット６と、ブラケット６とは別部材であり且つねじ穴７５を有する中間プレート７と、を備える。これにより、ボールねじユニット２とモータユニット３との位置関係に応じた、ブラケット６の設計変更が不要となる。具体的には、図１１から図１３に示すようにモータユニット３がボールねじユニット２に対して下側に配置される場合、中間プレート７は、図１４に示すようにブラケット６に嵌められる。図１０に示す状態と比較して、中間プレート７が、９０°回転させられる。図８に示すように長さＬ３が長さＬ４と等しいので、中間プレート７は、９０°回転した場合でもブラケット６に嵌まる。

図１１から図１４に示す状態において、第１ねじ穴７５１は、ブラケット６の第４通し穴６５４を介して、図４に示す第１雌ねじ１６１と重なる。第２ねじ穴７５２は、ブラケット６の第１通し穴６５１を介して、図４に示す第２雌ねじ１６２と重なる。第３ねじ穴７５３は、ブラケット６の第２通し穴６５２を介して、図４に示す第３雌ねじ１６３と重なる。第４ねじ穴７５４は、ブラケット６の第３通し穴６５３を介して、図４に示す第４雌ねじ１６４と重なる。

また、モータユニット３がボールねじユニット２に対して－Ｙ方向に配置される場合（図１から図３に対して逆の配置の場合）、図１０に示す状態と比較して、中間プレート７が、１８０°回転させられる。この場合、第１ねじ穴７５１は、ブラケット６の第３通し穴６５３を介して、図４に示す第１雌ねじ１６１と重なる。第２ねじ穴７５２は、ブラケット６の第４通し穴６５４を介して、図４に示す第２雌ねじ１６２と重なる。第３ねじ穴７５３は、ブラケット６の第１通し穴６５１を介して、図４に示す第３雌ねじ１６３と重なる。第４ねじ穴７５４は、ブラケット６の第２通し穴６５２を介して、図４に示す第４雌ねじ１６４と重なる。

以上で説明したように、アクチュエータ１は、ボールねじユニット２と、モータユニット３と、ブラケット６と、中間プレート７と、締結ねじ１７と、を備える。ボールねじユニット２は、ねじ軸２１、及びねじ軸２１を支持するハウジング２０を備える。モータユニット３は、モータ３１、及びモータ３１の端面に配置されるモータフランジ３５を備える。ブラケット６は、ハウジング２０からモータフランジ３５に架け渡される。中間プレート７は、ブラケット６に対してハウジング２０とは反対側に配置される。締結ねじ１７は、ブラケット６及び中間プレート７をハウジング２０に接続する。ハウジング２０は、ブラケット６に面する複数の雌ねじ１６を備える。ブラケット６は、ねじ軸２１の軸方向から見た場合に雌ねじ１６よりも大きい複数の通し穴６５を備える。中間プレート７は、複数の雌ねじ１６に一対一で対応する複数のねじ穴７５を備える。締結ねじ１７は、ねじ穴７５及び通し穴６５を貫通し、雌ねじ１６と噛み合う。

これにより、ブラケット６に対する中間プレート７の向きを変更することが可能である。ブラケット６に対する中間プレート７の向きを変更することによって、ねじ穴７５を雌ねじ１６に重ねることができる。このため、ボールねじユニット２とモータユニット３との位置関係が変わる場合でも、ブラケット６の形状を変更せずに、ボールねじユニット２とブラケット６とを接続できる。したがって、本実施形態のアクチュエータ１によれば、ボールねじユニット２とモータユニット３との位置関係の変更が容易である。

アクチュエータ１において、ブラケット６は、中間プレート７が嵌まる凹部６１を備える。軸方向に対して直交する第１方向における中間プレート７の長さＬ３（図８参照）は、軸方向及び第１方向の両方に対して直交する第２方向における中間プレート７の長さＬ４（図８参照）と等しい。

これにより、中間プレート７が凹部６１に嵌まることによって、中間プレート７の回転が規制される。このため、中間プレート７の位置決めが容易である。また、中間プレート７の第１方向の長さＬ３と第２方向の長さＬ４とが等しいので、ブラケット６に対する中間プレート７の向きが変更された場合でも中間プレート７は凹部６１に嵌まることができる。

（変形例）
図１５は、変形例のブラケットの正面図である。図１６は、変形例の中間プレートの正面図である。図１７は、変形例の中間プレートの左側面図である。なお、上述した実施形態で説明したものと同じ構成要素には同一の符号を付して重複する説明は省略する。

図１５に示すように、変形例のブラケット６Ａは、複数のピン穴６６を備える。複数のピン穴６６は、第１ピン穴６６１と、第２ピン穴６６２と、第３ピン穴６６４と、を備える。ピン穴６６は、中間プレート７Ａに面する表面に配置される。すなわち、ピン穴６６は、凹部６１の底面６１３に配置される。ピン穴６６は、窪みであってもよいし、貫通していてもよい。

図１５に示すように、第１回転軸Ｒ１からそれぞれのピン穴６６までの距離は、互いに等しい。すなわち、複数のピン穴６６は、第１回転軸Ｒ１を中心とした同一円周上に配置される。第１回転軸Ｒ１から第１ピン穴６６１までの距離Ｄ６６１と、第１回転軸Ｒ１から第２ピン穴６６２までの距離Ｄ６６２と、第１回転軸Ｒ１から第３ピン穴６６４までの距離Ｄ６６４とは、互いに等しい。

図１５に示すように、Ｘ方向から見た場合に第１回転軸Ｒ１と第１ピン穴６６１の中心とを通る直線を直線Ｓ６６１とする。Ｘ方向から見た場合に第１回転軸Ｒ１と第２ピン穴６６２の中心とを通る直線を直線Ｓ６６２とする。Ｘ方向から見た場合に第１回転軸Ｒ１と第３ピン穴６６４の中心とを通る直線を直線Ｓ６６４とする。直線Ｓ６６１は、直線Ｓ６６２に対して直交する。すなわち、第１ピン穴６６１は、第２ピン穴６６２に対して９０°ずれて配置される。直線Ｓ６６２は、直線Ｓ６６４と平行である。すなわち、第２ピン穴６６２は、第３ピン穴６６４に対して１８０°ずれて配置される。第２ピン穴６６２及び第３ピン穴６６４は、第１回転軸Ｒ１に対して点対称である。なお、ピン穴６６の数は、必ずしも３つでなくてもよい。ピン穴６６の数は、２つ以上であればよい。

図１６及び図１７に示すように、中間プレート７Ａは、ピン７６を備える。ピン７６は、複数のピン穴６６のいずれか１つに嵌まる。第１回転軸Ｒ１からピン７６までの距離Ｄ７６は、図１５に示す距離Ｄ６６１、距離Ｄ６６２及び距離Ｄ６６４と等しい。なお、ピン７６の数は、必ずしも１つでなくてもよい。例えば、ピン穴６６の数が図１５に示すように３つである場合、ピン７６の数は２つであってもよい。例えば、第１回転軸Ｒ１に対して第１ピン穴６６１と点対称である位置にピン穴６６が設けられる場合、ピン７６の数はピン穴６６の４つ以下であればよい。

ボールねじユニット２及びモータユニット３が図１から図３に示すように配置される場合、ピン７６は、第２ピン穴６６２に嵌まる。ボールねじユニット２及びモータユニット３が図１１から図１３に示すように配置される場合、ピン７６は、第１ピン穴６６１に嵌まる。モータユニット３がボールねじユニット２に対して－Ｙ方向に配置される場合（図１から図３に対して逆の配置の場合）、ピン７６は、第３ピン穴６６４に嵌まる。

上述したように、ブラケット６Ａは、中間プレート７Ａに面する表面に配置される複数のピン穴６６を備える。ねじ軸２１の第１回転軸Ｒ１からそれぞれのピン穴６６までの距離は、互いに等しい。中間プレート７Ａは、複数のピン穴６６のいずれか１つに嵌まるピン７６を備える。

これにより、ピン７６がピン穴６６に嵌まることによって、中間プレート７Ａの回転が規制される。このため、中間プレート７の位置決めが容易である。アクチュエータ１は、ボールねじユニット２とモータユニット３との位置関係に関する少なくとも２つのパターンに対応できる。

また、ブラケット６Ａは、少なくとも３つのピン穴６６を備える。

これにより、アクチュエータ１は、ボールねじユニット２とモータユニット３との位置関係に関する３つのパターンに対応できる。すなわち、アクチュエータ１は、モータユニット３がボールねじユニット２に対して水平方向の一方側又は他方側に配置される場合、及びモータユニット３がボールねじユニット２に対して下側に配置される場合に対応できる。

１ アクチュエータ
１３ ケース
１５ 張力調整機構
１６ 雌ねじ
１６１ 第１雌ねじ
１６２ 第２雌ねじ
１６３ 第３雌ねじ
１６４ 第４雌ねじ
２ ボールねじユニット
２０ ハウジング
２０１ 本体
２０３、２０５ 軸受ユニット
２１ ねじ軸
２３ 入力シャフト
２５ スライダ
３ モータユニット
３１ モータ
３３ 出力シャフト
３５ モータフランジ
４ 伝達機構
４１ 駆動プーリ
４３ 従動プーリ
４５ 伝達部材
６、６Ａ ブラケット
６１ 凹部
６１１、６１２ 側面
６１３ 底面
６３ 第１入力シャフト穴
６５ 通し穴
６５１ 第１通し穴
６５２ 第２通し穴
６５３ 第３通し穴
６５４ 第４通し穴
６６ ピン穴
６６１ 第１ピン穴
６６２ 第２ピン穴
６６４ 第３ピン穴
６７ 出力シャフト穴
６９ 長穴
７、７Ａ 中間プレート
７３ 第２入力シャフト穴
７４ 凹部
７４１ 第１凹部
７４２ 第２凹部
７４３ 第３凹部
７４４ 第４凹部
７５ ねじ穴
７５１ 第１ねじ穴
７５２ 第２ねじ穴
７５３ 第３ねじ穴
７５４ 第４ねじ穴
７６ ピン
Ｒ１ 第１回転軸
Ｒ２ 第２回転軸
Ｓ６６１、Ｓ６６２、Ｓ６６４ 直線

Claims (4)

1. ねじ軸、及び前記ねじ軸を支持するハウジングを備えるボールねじユニットと、
   モータ、及び前記モータの端面に配置されるモータフランジを備えるモータユニットと、
   前記ハウジングから前記モータフランジに架け渡されるブラケットと、
   前記ブラケットに対して前記ハウジングとは反対側に配置される中間プレートと、
   前記ブラケット及び中間プレートを前記ハウジングに接続する締結ねじと、
   を備え、
   前記ハウジングは、前記ブラケットに面する複数の雌ねじを備え、
   前記ブラケットは、前記ねじ軸の軸方向から見た場合に前記雌ねじよりも大きい複数の通し穴を備え、
   前記中間プレートは、複数の前記雌ねじに一対一で対応する複数のねじ穴を備え、
   前記締結ねじは、前記ねじ穴及び前記通し穴を貫通し、前記雌ねじと噛み合う
   アクチュエータ。
2. 前記ブラケットは、前記中間プレートが嵌まる凹部を備え、
   前記軸方向に対して直交する第１方向における前記中間プレートの長さは、前記軸方向及び前記第１方向の両方に対して直交する第２方向における前記中間プレートの長さと等しい
   請求項１に記載のアクチュエータ。
3. 前記ブラケットは、前記中間プレートに面する表面に配置される複数のピン穴を備え、
   前記ねじ軸の回転軸からそれぞれの前記ピン穴までの距離は、互いに等しく、
   前記中間プレートは、複数の前記ピン穴のいずれか１つに嵌まるピンを備える
   請求項１又は２に記載のアクチュエータ。
4. 前記ブラケットは、少なくとも３つの前記ピン穴を備える
   請求項３に記載のアクチュエータ。

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