JP7054951B2 - 人体認識方法および人体認識センサ - Google Patents
人体認識方法および人体認識センサ Download PDFInfo
- Publication number
- JP7054951B2 JP7054951B2 JP2020504443A JP2020504443A JP7054951B2 JP 7054951 B2 JP7054951 B2 JP 7054951B2 JP 2020504443 A JP2020504443 A JP 2020504443A JP 2020504443 A JP2020504443 A JP 2020504443A JP 7054951 B2 JP7054951 B2 JP 7054951B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- human body
- evaluation
- width
- processing unit
- height
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/4802—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/52—Surveillance or monitoring of activities, e.g. for recognising suspicious objects
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
- G06V40/10—Human or animal bodies, e.g. vehicle occupants or pedestrians; Body parts, e.g. hands
- G06V40/103—Static body considered as a whole, e.g. static pedestrian or occupant recognition
Description
Claims (15)
- レーザスキャナ(12)を用いて、監視領域内の検出物体(P)を分析し、検出物体が人であるか否かを判定する人体認識方法であって、
レーザスキャナ(12)は、パルス光の飛行時間(TOF)測定によってレーザスキャナ位置に対する反射点の距離を導出するために、複数のパルス光によって少なくとも1つのレーザカーテン(22、32、34)を生成し、
前記レーザスキャナに接続された演算処理部(14)が、反射点の距離とパルス光の方向との組み合わせにより、監視領域内の所定の検出ゾーン内の位置を特定し、
前記演算処理部(14)が、検出物体について特定された反射点を、高さに関するZ軸と、Z軸に垂直であってレーザカーテン(22、32、34)の横方向における幅に関する幅軸とを有する評価面(EP)に、評価対象物(O1、O2)として投影し、
当該方法において、前記演算処理部(14)が、前記評価面(EP)を、Z軸に沿った反射点の密度分布に基づいて分析し、分析結果を、人体計測パラメータと比較することを特徴とする、方法。 - 前記人体計測パラメータは、人体計測値および/または人体比率であることを特徴とする、請求項1に記載の方法。
- 前記演算処理部(14)が、評価対象物(O1、O2)に帰属する反射点を、高さにわたる密度分布に基づいて分析して、頭高さ(H1)および肩高さ(H2)を導出し、
人体計測パラメータは、頭高さ(H1)と肩高さ(H2)との比率であり、この比率を、人体の所定範囲と比較することを特徴とする、請求項1または2に記載の方法。 - 前記演算処理部(14)が、前記密度分布のピーク(24、26)を判定することによって、前記頭高さ(H1)および前記肩高さ(H2)を導出することを特徴とする、請求項3に記載の方法。
- 前記演算処理部(14)が、前記評価面(EP)を、高さにわたる密度分布によって分析し、対応する密度分布のピーク位置それぞれにおける幅(W1、W2)を取得することによって、頭部幅(W1)および肩幅(W2)を導出することを特徴とする、請求項1~4のいずれか1項に記載の方法。
- 前記人体計測パラメータは、頭部幅(W1)と肩幅(W2)との比率であり、前記演算処理部(14)が、この比率を、人体比率の所定範囲と比較することを特徴とする、請求項5に記載の方法。
- 前記レーザスキャナ(12)が、互いに傾斜した複数のレーザカーテン(22、32、34)を生成し、分析することを特徴とする、請求項1に記載の方法。
- 前記複数のレーザカーテン(32、34)は、連続的に走査され、前記演算処理部(14)が、人体および/または分析対象物の運動方向(M)を判定することを特徴とする、請求項7に記載の方法。
- 前記演算処理部(14)が、前記反射点を、取得期間にわたって時間積分することを特徴とする、請求項1~8のいずれか1項に記載の方法。
- 前記反射点の部分集合は、取得期間における幅時間平面内の反射点をクラスタリングすることによって規定される時間オブジェクト(TO_1、TO_2、TO_3)に帰属することを特徴とする、請求項9に記載の方法。
- 前記時間オブジェクト(TO_1、TO_2、TO_3)に帰属する反射点の部分集合が、前記評価面(EP)上の分析のための主要な集合であることを特徴とする、請求項10に記載の方法。
- 前記評価面内の反射点の部分集合は、反射点をクラスタリングすることによって評価対象物(O1、O2)に割り当てられることを特徴とする、請求項1~11のいずれか1項に記載の方法。
- 反射点は、ある範囲内において、Z方向に沿って現在分析されている点の上に他の点があるかどうかという基準に従って、分析され、
前記範囲内に他の点がなければ、反射点を新たな対象物に割り当て、前記範囲内に他の点があれば、重心を有する既存の対象物に、反射点を割り当てることを特徴とする、請求項12に記載の方法。 - 監視領域内の物体(P)を検出および分析し、検出物体が人であるか否かを判定するための人認識センサであって、
レーザスキャナ(12)と、請求項1~13のいずれか1項に記載の方法を実行可能な演算処理部(14)に含まれる評価部(16)とを備える、人認識センサ。 - 前記少なくとも1つのレーザカーテン(22、32、34)は、垂直軸に対して45°未満傾斜していることを特徴とする、請求項14に記載の人認識センサ。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP17165849.5A EP3388864A1 (en) | 2017-04-10 | 2017-04-10 | Method of human body recognition and human body recognition sensor |
EP17165849.5 | 2017-04-10 | ||
PCT/EP2018/059186 WO2018189191A1 (en) | 2017-04-10 | 2018-04-10 | Method of human body recognition and human body recognition sensor |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020516910A JP2020516910A (ja) | 2020-06-11 |
JP7054951B2 true JP7054951B2 (ja) | 2022-04-15 |
Family
ID=58530479
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020504443A Active JP7054951B2 (ja) | 2017-04-10 | 2018-04-10 | 人体認識方法および人体認識センサ |
Country Status (11)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20210011126A1 (ja) |
EP (2) | EP3388864A1 (ja) |
JP (1) | JP7054951B2 (ja) |
KR (1) | KR20190132508A (ja) |
CN (1) | CN111033314A (ja) |
AU (2) | AU2018251941A1 (ja) |
BE (1) | BE1025329A9 (ja) |
BR (1) | BR112019021101A2 (ja) |
CA (1) | CA3059267A1 (ja) |
SG (1) | SG11201909259PA (ja) |
WO (1) | WO2018189191A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
NL2022442B1 (nl) * | 2019-01-24 | 2020-01-07 | Lely Patent Nv | Positiebepalingsinrichting |
CN110889339B (zh) * | 2019-11-12 | 2020-10-02 | 南京甄视智能科技有限公司 | 基于头肩检测的危险区域分级预警方法与系统 |
CN115356747B (zh) * | 2022-10-19 | 2023-01-24 | 成都朴为科技有限公司 | 一种多线激光雷达障碍物识别方法和装置 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006236184A (ja) | 2005-02-28 | 2006-09-07 | Nec Engineering Ltd | 画像処理による人体検知方法 |
WO2010140613A1 (ja) | 2009-06-03 | 2010-12-09 | 学校法人中部大学 | 物体検出装置 |
JP2011203227A (ja) | 2010-03-26 | 2011-10-13 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 通過者検出装置、通過者検出方法 |
WO2012002904A1 (en) | 2010-07-02 | 2012-01-05 | Fotonic I Norden Ab | Device and method for detection of abnormal spatial states of a human body |
WO2012042043A1 (de) | 2010-10-01 | 2012-04-05 | Fastcom Technology Sa | System und verfahren zur individualisierung von personen |
JP2013061187A (ja) | 2011-09-12 | 2013-04-04 | Optex Co Ltd | レーザースキャンセンサ |
JP2014142288A (ja) | 2013-01-25 | 2014-08-07 | Hokuyo Automatic Co | 物体検出装置、測距装置、ドア制御装置、及び自動ドア装置 |
JP2015213251A (ja) | 2014-05-02 | 2015-11-26 | 株式会社Ihi | 挙動解析装置、監視システム及びアミューズメントシステム |
Family Cites Families (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
AUPR301401A0 (en) * | 2001-02-09 | 2001-03-08 | Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation | Lidar system and method |
ES2572772T3 (es) * | 2005-01-21 | 2016-06-02 | Bea S.A. | Sensor para utilizar en puertas automáticas |
KR20090025959A (ko) * | 2007-09-07 | 2009-03-11 | 삼성전자주식회사 | 거리 측정 방법 및 장치 |
DE102007046562A1 (de) * | 2007-09-28 | 2009-04-02 | Siemens Ag | Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen eines Abstands mittels eines optoelektronischen Bildsensors |
JP5092076B2 (ja) * | 2007-10-26 | 2012-12-05 | オプテックス株式会社 | レーザエリアセンサ |
US8279418B2 (en) * | 2010-03-17 | 2012-10-02 | Microsoft Corporation | Raster scanning for depth detection |
JP5562805B2 (ja) * | 2010-11-05 | 2014-07-30 | オータックス株式会社 | 脈拍数測定方法及び血中酸素飽和度測定方法 |
EP2689264B1 (de) * | 2011-03-22 | 2019-06-19 | Leica Geosystems AG | Elektro-optisches distanzmessgerät mit einer messgerätberührungsfrei funktionierenden gesten-messungsauslösung |
CN103781408B (zh) * | 2011-07-05 | 2017-02-08 | 沙特阿拉伯石油公司 | 用于监测和改善雇员的健康和生产率的地垫系统以及相关的计算机介质和计算机实现方法 |
JP5263692B2 (ja) | 2011-11-09 | 2013-08-14 | オプテックス株式会社 | レーザースキャンセンサ |
CN103064087B (zh) * | 2012-12-25 | 2015-02-25 | 符建 | 基于多次积分的三维成像雷达系统及方法 |
CN104348962A (zh) * | 2013-08-06 | 2015-02-11 | 浪潮乐金数字移动通信有限公司 | 基于激光测距的手机解锁方法及具有激光测距功能的手机 |
TWI508027B (zh) * | 2013-08-08 | 2015-11-11 | Huper Lab Co Ltd | 三維偵測裝置及其偵測影像之方法 |
US9497840B2 (en) * | 2013-09-26 | 2016-11-15 | Asml Netherlands B.V. | System and method for creating and utilizing dual laser curtains from a single laser in an LPP EUV light source |
US9799044B2 (en) * | 2013-12-26 | 2017-10-24 | Panasonic Intellectual Property Corporation Of America | Control method, and control system |
CN103744934A (zh) * | 2013-12-30 | 2014-04-23 | 南京大学 | 一种基于位置敏感哈希的分布式索引方法 |
CN103913734A (zh) * | 2014-03-28 | 2014-07-09 | 中国科学院上海技术物理研究所 | 非合目标激光反射投影中心对准方法 |
US9921300B2 (en) * | 2014-05-19 | 2018-03-20 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Waveform reconstruction in a time-of-flight sensor |
EP2955539B1 (en) * | 2014-06-12 | 2018-08-08 | Delphi International Operations Luxembourg S.à r.l. | Distance measuring device |
CN104748702A (zh) * | 2015-03-26 | 2015-07-01 | 北京工业大学 | 一种关于直线导轨直线度误差的快速测量及误差补偿方法 |
AU2016258021A1 (en) * | 2015-05-06 | 2017-11-02 | Ocula Corporation | Swim lap counting and timing system and methods for event detection from noisy source data |
EP3091333B1 (de) * | 2015-05-08 | 2019-07-03 | Leica Geosystems AG | Scanverfahren und vermessungssystem mit scanfunktionalität |
CN106125087B (zh) * | 2016-06-15 | 2018-10-30 | 清研华宇智能机器人(天津)有限责任公司 | 基于激光雷达的舞蹈机器人室内行人跟踪方法 |
-
2017
- 2017-04-10 EP EP17165849.5A patent/EP3388864A1/en not_active Withdrawn
-
2018
- 2018-04-05 BE BE20185228A patent/BE1025329A9/fr active IP Right Grant
- 2018-04-10 CA CA3059267A patent/CA3059267A1/en active Pending
- 2018-04-10 JP JP2020504443A patent/JP7054951B2/ja active Active
- 2018-04-10 AU AU2018251941A patent/AU2018251941A1/en not_active Abandoned
- 2018-04-10 SG SG11201909259P patent/SG11201909259PA/en unknown
- 2018-04-10 KR KR1020197032889A patent/KR20190132508A/ko not_active Application Discontinuation
- 2018-04-10 US US16/604,068 patent/US20210011126A1/en not_active Abandoned
- 2018-04-10 BR BR112019021101-2A patent/BR112019021101A2/pt not_active Application Discontinuation
- 2018-04-10 EP EP18720980.4A patent/EP3610291B1/en active Active
- 2018-04-10 WO PCT/EP2018/059186 patent/WO2018189191A1/en unknown
- 2018-04-10 CN CN201880038222.9A patent/CN111033314A/zh active Pending
-
2023
- 2023-02-09 AU AU2023200722A patent/AU2023200722A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006236184A (ja) | 2005-02-28 | 2006-09-07 | Nec Engineering Ltd | 画像処理による人体検知方法 |
WO2010140613A1 (ja) | 2009-06-03 | 2010-12-09 | 学校法人中部大学 | 物体検出装置 |
JP2011203227A (ja) | 2010-03-26 | 2011-10-13 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 通過者検出装置、通過者検出方法 |
WO2012002904A1 (en) | 2010-07-02 | 2012-01-05 | Fotonic I Norden Ab | Device and method for detection of abnormal spatial states of a human body |
WO2012042043A1 (de) | 2010-10-01 | 2012-04-05 | Fastcom Technology Sa | System und verfahren zur individualisierung von personen |
JP2013061187A (ja) | 2011-09-12 | 2013-04-04 | Optex Co Ltd | レーザースキャンセンサ |
JP2014142288A (ja) | 2013-01-25 | 2014-08-07 | Hokuyo Automatic Co | 物体検出装置、測距装置、ドア制御装置、及び自動ドア装置 |
JP2015213251A (ja) | 2014-05-02 | 2015-11-26 | 株式会社Ihi | 挙動解析装置、監視システム及びアミューズメントシステム |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
AKAMATSU, Shun-ichi et al.,Development of a Person Counting System Using a 3D Laser Scanner,2014 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetrics (ROBIO 2014),米国,IEEE,2015年04月23日,Pages: 1983-1988,インターネット: <URL: https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=7090627><DOI: 10.1109/ROBIO.2014.7090627> |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
BE1025329B1 (fr) | 2019-01-29 |
AU2018251941A1 (en) | 2019-11-21 |
CN111033314A (zh) | 2020-04-17 |
CA3059267A1 (en) | 2018-10-18 |
SG11201909259PA (en) | 2019-11-28 |
KR20190132508A (ko) | 2019-11-27 |
JP2020516910A (ja) | 2020-06-11 |
WO2018189191A1 (en) | 2018-10-18 |
BE1025329A9 (fr) | 2019-02-05 |
EP3610291A1 (en) | 2020-02-19 |
EP3610291B1 (en) | 2022-12-21 |
BE1025329A1 (fr) | 2019-01-23 |
EP3388864A1 (en) | 2018-10-17 |
US20210011126A1 (en) | 2021-01-14 |
AU2023200722A1 (en) | 2023-03-09 |
BR112019021101A2 (pt) | 2020-05-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7229560B2 (ja) | 自動ドア制御用センサ | |
JP7054951B2 (ja) | 人体認識方法および人体認識センサ | |
Li et al. | A real-time visual inspection system for discrete surface defects of rail heads | |
JP2016075693A (ja) | 計測装置,計測方法および計測プログラム | |
US20190094009A1 (en) | Speckle measurement apparatus and speckle measurement method | |
US10936859B2 (en) | Techniques for automatically identifying secondary objects in a stereo-optical counting system | |
JP2004298285A (ja) | 歩行状態・歩行者属性判定装置および判定方法 | |
JP5811934B2 (ja) | 滞留度検出装置及び乗客コンベア | |
KR101733657B1 (ko) | 거리영상 기반 카메라를 이용한 객체 카운터 시스템 및 그 카운트 방법 | |
JP2019117573A (ja) | 人数計測装置および人数計測方法 | |
JP7280335B1 (ja) | 立位座位分離計数装置及び立位座位分別処理方法 | |
JP7208051B2 (ja) | 状態認識装置 | |
RU2021115817A (ru) | Регистрация пользователей системы перевозки пассажиров | |
CN113039455A (zh) | 用于区分和计数人和物体的装置和方法 | |
CN113039454A (zh) | 用于区分和计数人和物体的装置和方法 | |
Izumi et al. | Improvement of Height Measurement using Stereo Vision by Sphere Pattern Matching |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210315 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20211130 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211207 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220224 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220322 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220329 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7054951 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |