JP7051743B2 - 検査装置 - Google Patents

Description

本発明は、検査装置に関し、例えば、橋梁等の構造物に添架された配管の外観検査等に用いる検査装置に関する。

一般に、橋梁等の構造物に添架された配管（例えば、ガス管）は、風雨等による錆や傷、又は熱収縮に伴う凹み等の欠陥が生じる場合があるので、定期的な外観検査が行われている。従来の検査方法としては、河原等の地上から双眼鏡等を用いて目視検査する方法や、橋梁等の上から人が棒付きカメラを用いて撮影する方法、船上から人が棒付きカメラを用いて撮影する方法等が知られている。

しかし、河原から双眼鏡等を用いて目視検査する方法では、川幅が広い場合に遠方の錆や傷等を発見することが困難で、見落とす恐れがあった。また、橋梁の上から人が棒付きカメラを用いて撮影する方法では、橋上に作業スペースが必要であり、作業スペースと配管との位置関係で、作業が危険又は困難なことがあった。また、橋上に作業スペースを設けるためには、交通規制等を行う必要も生じ得るので、不便であった。また、船上から人が棒付きカメラを用いて撮影する方法では、船上の不安定で慣れない作業となり、揺れによる転落の危険もあった。また、カメラを防水仕様とせざるを得ず、高価となる問題もあった。

一方、近年、無人飛行体（ＵＡＶ：Unmanned Aerial Vehicle）にカメラを搭載して空撮する検査方法が注目されつつある。一般に、無人飛行体には、現在位置を測定するＧＰＳ（Global Positioning System）機能の他に、機体の向きを測定する地磁気センサやジャイロセンサ等を備えている。ところが、橋梁等を構成する鉄構造体の近くでは地磁気に乱れが生じることがあり、無人飛行体が橋梁等に接近して飛行する場合には、地磁気センサの方位測定に誤差が生じることがあった。また、ジャイロセンサについても、無人飛行体がある程度の距離を飛行すると、角速度等の誤差が累積することがあった。そのため、橋梁等に添架された配管の外観検査を行うにあたって、カメラを検査対象に向けた所定の姿勢で、無人飛行体を安定して飛行させることは、容易ではなかった。

その点、例えば、特許文献１には、図２５、図２６に示すように、複数の回転翼１０１と、該複数の回転翼１０１による飛行を制御する制御部１０２と、を有する小型無人飛行機１１０と、 小型無人飛行機１１０に取り付けられ、面状の検査対象である対象面Ｗの状態を非接触にて検査する検査部１０３と、 対象面Ｗまでの距離である対象距離Ｌａを複数の計測方向に対して計測する測距部（測路センサ）１０４と、を備える飛行型検査装置１００が開示されている。測距部１０４は、小型無人飛行機１１０の上方中央部に取り付けられた回転部と、回転部に装着されたレーザ光源と反射光検出部とを備えている。上記飛行型検査装置１００では、制御部１０２は、測距部１０４によって計測された対象距離Ｌａの情報に基づいて、検査部の対象面Ｗに対する角度θａおよび該角度θａにおける対象面Ｗからの距離Ｌａよりなる対面パラメータを推定する推定手段１０５を備え、 推定手段１０５における推定結果に基づいて、検査部１０３の対象面Ｗに対する対面パラメータを一定に維持しながら、対象面Ｗに沿って小型無人飛行機１１０を移動させ、対象面Ｗの複数の位置に対して検査部１０３による検査を行っている。

特開２０１７－７５８６３号公報

しかしながら、上記飛行型検査装置１００では、検査対象である対象面Ｗまでの距離Ｌａを複数の計測方向に対して計測する測距部１０４を小型無人飛行機１１０に搭載し、制御部１０２は、測距部１０４によって計測された対象距離Ｌａの情報に基づいて、検査部の対象面Ｗに対する角度θａおよび該角度θａにおける対象面Ｗからの距離Ｌａよりなる対面パラメータを推定する推定手段１０５を備えているので、小型無人飛行機１１０の制御部１０２が複雑となり、検査装置として複雑化、高コスト化が避けられず、また、小型無人飛行機１１０の重量が重くなり、長時間の撮影が困難となるという問題があった。

本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであり、検査対象物を撮影するカメラを搭載した無人飛行体からなる検査装置において、軽量化、撮影の長時間化が容易で、簡素化及び低コスト化が可能な検査装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明に係る検査装置は、次のような構成を有している。
（１）検査対象物を撮影する第１カメラを搭載した無人飛行体と、前記無人飛行体を遠隔操縦する操縦装置と、前記操縦装置と有線又は無線で接続された第２カメラとを備えた検査装置であって、
前記無人飛行体には、前記第２カメラから撮影可能で前記第１カメラの撮影角度と対応した外観上の特徴部を有するマーク部材が装着されていること、
前記操縦装置には、前記第２カメラが撮影した前記無人飛行体の撮影画像に基づいて前記無人飛行体の飛行位置の適否を判定し、前記マーク部材の撮影画像に基づいて前記第１カメラの撮影角度の適否を判定する判定部と、当該判定部が判定した飛行位置と撮影角度の適否に基づいて前記無人飛行体を予定する次の撮影予定位置と目標の撮影角度へ移動又は旋回させる制御情報を、前記無人飛行体に対して指示する制御指示部とを備え、
前記無人飛行体は、前記制御指示部からの制御情報に基づいて飛行位置と撮影角度を修正しながら飛行し、前記検査対象物に対する前記第１カメラによる撮影を行うことを特徴とする。

本発明においては、無人飛行体には、第２カメラから撮影可能で第１カメラの撮影角度と対応した外観上の特徴部を有するマーク部材が装着され、また、操縦装置には、第２カメラが撮影した無人飛行体の撮影画像に基づいて無人飛行体の飛行位置の適否を判定し、マーク部材の撮影画像に基づいて第１カメラの撮影角度の適否を判定する判定部と、当該判定部が判定した飛行位置と撮影角度の適否に基づいて無人飛行体を予定する次の撮影予定位置と目標の撮影角度へ移動又は旋回させる制御情報を、無人飛行体に対して指示する制御指示部とを備え、無人飛行体は、制御指示部からの制御情報に基づいて飛行位置と撮影角度を修正しながら飛行し、検査対象物に対する第１カメラによる撮影を行うので、無人飛行体には、第２カメラによる撮影が可能で第１カメラの撮影角度と対応した外観上の特徴部を有するマーク部材を装着すれば良く、無人飛行体に対する過大な負荷を回避できる。そのため、無人飛行体の軽量化や第１カメラによる撮影の長時間化が容易である。

また、無人飛行体の有する飛行制御部は、操縦装置の制御指示部からの制御情報に基づいて移動・旋回等の制御をすればよい。そのため、無人飛行体の飛行制御部を、特殊な仕様に改変する必要はない。例えば、無人飛行体の飛行制御部に飛行位置や撮影角度を自ら測定して修正指示する複雑な制御システムを追加する必要がない。したがって、一般的な無人飛行体に外形形状又は色彩上の特徴を有するマーク部材を装着すれば、そのまま使用でき、検査装置の簡素化、低コスト化が可能となる。

また、操縦装置には、第２カメラが撮影した無人飛行体の撮影画像に基づいて無人飛行体の飛行位置の適否を判定し、マーク部材の撮影画像に基づいて第１カメラの撮影角度の適否を判定する判定部と、当該判定部が判定した飛行位置と撮影角度の適否に基づいて無人飛行体を予定する次の撮影予定位置と目標の撮影角度へ移動又は旋回させる制御情報を、無人飛行体に対して指示する制御指示部とを備えるので、無人飛行体やマーク部材の三次元上の座標軸等に基づいて無人飛行体の飛行位置や撮影角度を演算する一般的な判定方法に比べて、その判定手順（判定ソフト）の簡素化が可能となり、制御の簡素化及び低コスト化も可能となる。

よって、本発明によれば、検査対象物を撮影するカメラを搭載した無人飛行体からなる検査装置において、軽量化、撮影の長時間化が容易で、簡素化及び低コスト化が可能な検査装置を提供することができる。

（２）（１）に記載された検査装置において、
前記判定部は、前記第２カメラが撮影した前記無人飛行体の撮影画像が次の撮影予定位置を示す枠画像の中に所定の大きさで入っている場合には、前記無人飛行体の飛行位置が適正であると判定する前記無人飛行体の飛行位置判定手段を備えたことを特徴とする。

本発明においては、判定部は、第２カメラが撮影した無人飛行体の撮影画像が次の撮影予定位置を示す枠画像の中に所定の大きさで入っている場合には、無人飛行体の飛行位置が適正であると判定する無人飛行体の飛行位置判定手段を備えたので、第２カメラが撮影する撮影画面上で、次の撮影予定位置を示す枠画像の輪郭線と、無人飛行体の外形形状を示す輪郭線との相対的な配置関係と大小関係を比較するという簡単な演算処理によって、無人飛行体が予定する次の撮影予定位置にあるか否かを速やかに判定できる。そのため、無人飛行体の飛行位置を三次元上の座標軸等に基づいて絶対位置を演算処理する一般的な判定方法に比べて、より簡単に判定できる。

（３）（２）に記載された検査装置において、
前記判定部は、前記検査対象物に対する前記第１カメラの撮影角度が目標の撮影角度であるときに前記第２カメラが撮影した前記マーク部材の撮影画像を正規マーク画像として前記操縦装置の記憶部に予め記憶し、前記第２カメラが撮影した前記マーク部材の撮影画像が前記記憶部に記憶した前記正規マーク画像と一致する場合には、前記第１カメラの撮影角度が適正であると判定する撮影角度判定手段を備えたことを特徴とする。

本発明においては、判定部は、検査対象物に対する第１カメラの撮影角度が目標の撮影角度であるときに第２カメラが撮影したマーク部材の撮影画像を正規マーク画像として操縦装置の記憶部に予め記憶し、第２カメラが撮影したマーク部材の撮影画像が記憶部に記憶した正規マーク画像と一致する場合には、第１カメラの撮影角度が適正であると判定する撮影角度判定手段を備えたので、正規マーク画像と現在の撮影画像との異同を比較するのみで、第１カメラの撮影角度が目標の撮影角度であるか否かを速やかに判定できる。この場合、判定部は、目標の撮影角度に対する現在の撮影角度のズレ量を計算する必要がなく、制御回路の簡素化と判定時間の短縮化を図ることができる。また、無人飛行体と検査対象物との離間距離を測定し三角法に基づいて撮影角度を判定する一般的な判定方法に比べて、より簡単に判定できる。

（４）（１）に記載された検査装置において、
前記判定部は、前記検査対象物に対する前記第１カメラの撮影角度が目標の撮影角度であるときに前記第２カメラが撮影した前記マーク部材の撮影画像を正規マーク画像として前記操縦装置の記憶部に予め記憶し、前記第２カメラが撮影した前記マーク部材の撮影画像が前記記憶部に記憶した前記正規マーク画像と一致する場合には、前記第１カメラの撮影角度が適正であると判定する撮影角度判定手段を備えたことを特徴とする。

本発明においては、判定部は、検査対象物に対する第１カメラの撮影角度が目標の撮影角度であるときに第２カメラが撮影したマーク部材の撮影画像を正規マーク画像として操縦装置の記憶部に予め記憶し、第２カメラが撮影したマーク部材の撮影画像が記憶部に記憶した正規マーク画像と一致する場合には、第１カメラの撮影角度が適正であると判定する撮影角度判定手段を備えたので、正規マーク画像と現在の撮影画像との異同を比較するのみで、第１カメラの撮影角度が目標の撮影角度であるか否かを速やかに判定できる。この場合、判定部は、目標の撮影角度に対する現在の撮影角度のズレ量を計算する必要がなく、制御回路の簡素化と判定時間の短縮化を図ることができる。また、無人飛行体と検査対象物との離間距離を測定し三角法に基づいて撮影角度を判定する一般的な判定方法に比べて、より簡単に判定できる。

（５）（４）に記載された検査装置において、
前記判定部は、前記第２カメラが撮影した前記無人飛行体の撮影画像が次の撮影予定位置を示す枠画像の中に所定の大きさで入っている場合には、前記無人飛行体の飛行位置が適正であると判定する前記無人飛行体の飛行位置判定手段を備えたことを特徴とする。

本発明においては、判定部は、第２カメラが撮影した無人飛行体の撮影画像が次の撮影予定位置を示す枠画像の中に所定の大きさで入っている場合には、無人飛行体の飛行位置が適正であると判定する無人飛行体の飛行位置判定手段を備えたので、第２カメラが撮影する撮影画面上で、次の撮影予定位置を示す枠画像の輪郭線と、無人飛行体の外形形状を示す輪郭線との相対的な配置関係と大小関係を比較するという簡単な演算処理によって、無人飛行体が予定する次の撮影予定位置にあるか否かを速やかに判定できる。そのため、無人飛行体の飛行位置を三次元上の座標軸等に基づいて絶対位置を演算処理する一般的な判定方法に比べて、より簡単に判定できる。

（６）（３）又は（５）に記載された検査装置において、
前記判定部は、前記検査対象物に対する前記第１カメラの撮影角度が目標の撮影角度から特定の角度だけズレているときに前記第２カメラが撮影した前記マーク部材の撮影画像を、目標の撮影角度に対する角度のズレ量と共に予め前記記憶部に記憶し、前記第２カメラが撮影した前記マーク部材の撮影画像と前記記憶部に記憶した前記マーク部材の撮影画像との比較に基づいて、目標の撮影角度に対する前記第１カメラの撮影角度のズレ量を判定する撮影角度ズレ量判定手段を備えたことを特徴とする。

また、本発明においては、判定部は、検査対象物に対する第１カメラの撮影角度が目標の撮影角度から特定の角度だけズレているときに第２カメラが撮影したマーク部材の撮影画像を、目標の撮影角度に対する角度のズレ量と共に予め記憶部に記憶し、第２カメラが撮影したマーク部材の撮影画像と記憶部に記憶したマーク部材の撮影画像との比較に基づいて、目標の撮影角度に対する第１カメラの撮影角度のズレ量を判定する撮影角度ズレ量判定手段を備えたので、目標の撮影角度に対する第１カメラの撮影角度のズレ量を速やかに判定できる。そのため、無人飛行体の飛行姿勢を、目標の撮影角度に対するズレ量に基づいて、より正確に判定できる。

（７）（３）又は（５）に記載された検査装置において、
前記制御指示部は、前記飛行位置判定手段にて前記無人飛行体の飛行位置が適正でないと前記判定部が判定したときには、前記無人飛行体に対して所定の方向で旋回するよう指示し、前記撮影角度判定手段にて前記第１カメラの撮影角度が適正であると判定部が判定したときには、前記無人飛行体に対して旋回を停止するよう指示することを特徴とする。

本発明においては、制御指示部は、飛行位置判定手段にて無人飛行体の飛行位置が適正でないと判定部が判定したときには、無人飛行体に対して所定の方向で旋回するよう指示し、撮影角度判定手段にて第１カメラの撮影角度が適正であると判定部が判定したときには、無人飛行体に対して旋回を停止するよう指示するので、検査対象物に対する無人飛行体の向きを特定することによって、第２カメラによる撮影画面上で地上に対する無人飛行体の前後左右上下の向きを特定することができる。その結果、第２カメラによる無人飛行体の撮影画像に基づいて、無人飛行体に対する旋回指示又は移動指示等を適正に行うことができる。

（８）（３）又は（５）に記載された検査装置において、
前記制御指示部は、前記飛行位置判定手段にて前記無人飛行体の飛行位置が適正であると前記判定部が判定し、前記撮影角度判定手段にて前記第１カメラの撮影角度が適正でないと前記判定部が判定したときには、前記無人飛行体に対して所定の方向で旋回するよう指示し、その後の前記撮影角度判定手段にて前記第１カメラの撮影角度が適正であると判定部が判定したときに、前記無人飛行体に対して旋回を停止するよう指示することを特徴とする。

本発明においては、制御指示部は、飛行位置判定手段にて無人飛行体の飛行位置が適正であると判定部が判定し、撮影角度判定手段にて第１カメラの撮影角度が適正でないと判定部が判定したときには、無人飛行体に対して所定の方向で旋回するよう指示し、その後の撮影角度判定手段にて第１カメラの撮影角度が適正であると判定部が判定したときに、無人飛行体に対して旋回を停止するよう指示するので、無人飛行体の飛行位置が適正であることを前提に、無人飛行体を旋回させることができる。そのため、第２カメラによるマーク部材の撮影画像を判定が容易な所定の大きさにして、第１カメラの撮影角度を目標の撮影角度に速やかに修正できる。

（９）（６）に記載された検査装置において、
前記制御指示部は、前記飛行位置判定手段にて前記無人飛行体の飛行位置が適正であると前記判定部が判定し、前記撮影角度判定手段にて前記第１カメラの撮影角度が適正でないと前記判定部が判定し、前記撮影角度ズレ量判定手段にて目標の撮影角度に対する前記第１カメラの撮影角度のズレ量を前記判定部が判定したときには、前記無人飛行体に対して撮影角度のズレ量を修正するよう指示することを特徴とする。

本発明においては、制御指示部は、飛行位置判定手段にて無人飛行体の飛行位置が適正であると判定部が判定し、撮影角度判定手段にて第１カメラの撮影角度が適正でないと判定部が判定し、撮影角度ズレ量判定手段にて目標の撮影角度に対する第１カメラの撮影角度のズレ量を判定部が判定したときには、無人飛行体に対して撮影角度のズレ量を修正するよう指示するので、目標の撮影角度に対する第１カメラの撮影角度のズレ量に基づいて、無人飛行体の飛行姿勢を速やかに修正でき、検査対象物をより正確に撮影することができる。

（１０）（３）又は（５）に記載された検査装置において、
前記第１カメラによる前記検査対象物の撮影方法を1枚撮りに選定した場合には、前記制御指示部は、前記飛行位置判定手段にて前記無人飛行体の飛行位置が適正であると前記判定部が判定し、前記撮影角度判定手段にて前記第１カメラの撮影角度が適正であると前記判定部が判定した後に、前記無人飛行体に対して前記第１カメラによる前記検査対象物の撮影を指示することを特徴とする。

本発明においては、第１カメラによる検査対象物の撮影方法を1枚撮りに選定した場合には、制御指示部は、飛行位置判定手段にて無人飛行体の飛行位置が適正であると判定部が判定し、撮影角度判定手段にて第１カメラの撮影角度が適正であると判定部が判定した後に、無人飛行体に対して第１カメラによる検査対象物の撮影を指示するので、無人飛行体の飛行位置と第１カメラの撮影角度とを適正に保持した状態で、第１カメラが検査対象を確実に撮影でき、検査結果の妥当性を担保することができる。

（１１）（３）又は（５）に記載された検査装置において、
前記第１カメラによる前記検査対象物の撮影方法を動画撮り又は連写撮りに選定した場合には、前記制御指示部は、前記第１カメラによる撮影を前記無人飛行体の飛行開始後のいずれかの時点で指示し、前記飛行位置判定手段及び前記撮影角度判定手段の判定結果に関係なく、前記第１カメラによる撮影を継続するよう指示することを特徴とする。

本発明においては、第１カメラによる検査対象物の撮影方法を動画撮り又は連写撮りに選定した場合には、制御指示部は、第１カメラによる撮影を前記無人飛行体の飛行開始後のいずれかの時点で指示し、飛行位置判定手段及び撮影角度判定手段の判定結果に関係なく、第１カメラによる撮影を継続するよう指示するので、無人飛行体の飛行位置と第１カメラ撮影角度とが適正であるか否かに関わらず、第１カメラが検査対象物を動画撮り又は連写撮りすることができる。そのため、動画撮り又は連写撮りした動画又は連写画像の中から適正に検査対象物を撮影した画像を選別する必要があるが、検査対象を短時間に撮影できるという利点がある。

（１２）（３）又は（５）に記載された検査装置において、
前記第２カメラを移動させながら前記無人飛行体を遠隔操縦する場合には、前記制御指示部は、前記無人飛行体に対して、前記無人飛行体を前記第２カメラの移動又は前記第２カメラにおける前記枠画像の変更若しくは画角の変更に追従して次の撮影予定位置へ移動させる指示を行うことを特徴とする。

本発明においては、第２カメラを移動させながら無人飛行体を遠隔操縦する場合には、制御指示部は、無人飛行体に対して、無人飛行体を第２カメラの移動又は第２カメラにおける枠画像の変更若しくは画角の変更に追従して次の撮影予定位置へ移動させる指示を行うので、第２カメラの移動や撮影方向の変更又はズーム機構の調節等によって、無人飛行体の飛行位置を変更させたり、無人飛行体を旋回させたりすることができる。そのため、操縦者（検査員）が第２カメラを所持して任意の位置に移動しながら、検査対象物の撮影箇所を確認して、必要な箇所を適切に撮影することができる。ここで、枠画像の変更には、第２カメラの撮影画像上で枠画像の位置を変更すること、枠画像の大きさを変更すること等を含む。

（１３）（３）又は（５）に記載された検査装置において、
前記第２カメラの位置を固定して前記無人飛行体を遠隔操縦する場合には、前記制御指示部は、前記無人飛行体に対して、前記無人飛行体を前記第２カメラにおける前記枠画像の変更又は画角の変更に追従して次の撮影予定位置へ移動させる指示を行うことを特徴とする。

本発明においては、第２カメラを固定して無人飛行体を遠隔操縦する場合には、制御指示部は、無人飛行体に対して、無人飛行体を第２カメラにおける枠画像の変更又は画角の変更に追従して次の撮影予定位置へ移動させる指示を行うので、第２カメラの位置は所定の場所に固定しつつ、第２カメラの撮影画面上に画像処理部が示す枠画像の大きさや位置を変更したり、撮影範囲を定める画角変更の調節によって、無人飛行体の飛行位置を変更させることができる。そのため、操縦者（検査員）が近づきにくい箇所にある検査対象物を遠隔から適切に撮影することができる。

（１４）（１）乃至（１３）のいずれか１つに記載された検査装置において、
前記マーク部材の特徴部は、前記無人飛行体の中心位置を示すとともに、前記検査対象物に対する前記第１カメラの撮影角度が目標の撮影角度であるときに限って、前記第２カメラによる撮影が可能である形状的特徴又は色彩的特徴を有することを特徴とする。

本発明においては、マーク部材の特徴部は、無人飛行体の中心位置を示すとともに、検査対象物に対する第１カメラの撮影角度が目標の撮影角度であるときに限って、第２カメラによる撮影が可能である形状的特徴又は色彩的特徴を有するので、第２カメラが撮影する撮影画面上で、マーク部材の特徴部を正確に把握することができたときは、無人飛行体の中心位置を基準として第１カメラの撮影角度が適正であるときに限られる。また、マーク部材の特徴部は、形状的特徴又は色彩的特徴を有するので、第２カメラの撮影画面上での判定が容易である。そのため、操縦装置の判定部は、第１カメラの撮影角度の適否を速やかに判定することができる。

（１５）（１４）に記載された検査装置において、
前記マーク部材の特徴部は、前記検査対象物に対する前記第１カメラの撮影角度が目標の撮影角度から特定の角度だけズレているときに前記第２カメラが撮影した前記マーク部材の撮影画像が、特定の角度のズレ量に対応してそれぞれ異なった形状的特徴又は色彩的特徴を有することを特徴とする。

本発明においては、マーク部材の特徴部は、検査対象物に対する第１カメラの撮影角度が目標の撮影角度から特定の角度だけズレているときに第２カメラが撮影したマーク部材の撮影画像が、特定の角度のズレ量に対応してそれぞれ異なった形状的特徴又は色彩的特徴を有するので、第２カメラが撮影する撮影画面上で、第１カメラの撮影角度のズレ量に一対一で対応し、それぞれ異なった形状的特徴又は色彩的特徴を有するマーク部材の撮影画像を得ることができる。そのため、操縦装置の判定部は、第１カメラの撮影角度のズレ量を速やかに判定することができる。

本発明によれば、検査対象物を撮影するカメラを搭載した無人飛行体からなる検査装置において、軽量化、撮影の長時間化が容易で、簡素化及び低コスト化が可能な検査装置を提供することができる。

本実施形態に係る第１実施例の検査装置の構成概念図である。 図１に示す検査装置において、撮影予定位置に飛行した無人飛行体の概略平面図である。 図１に示す検査装置の第２カメラによって撮影した無人飛行体及びマーク部材の撮影画像である。 図１に示す検査装置の制御ブロック図である。 図３に示すＡ視から見た無人飛行体の機体底面とマーク部材の概略図である。 図５に示す時計時間毎の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図である。（ａ）は、時計５時の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示し、（ｂ）は、時計６時の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示し、（ｃ）は、時計７時の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示し、（ｄ）は、時計７時半の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示す。 図５に示す時計時間毎の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図である。（ａ）は、時計９時の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示し、（ｂ）は、時計１０時半の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示し、（ｃ）は、時計１１時の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示し、（ｄ）は、時計１２時の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示す。 図５に示す時計時間毎の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図である。（ａ）は、時計１時の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示し、（ｂ）は、時計１時半の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示し、（ｃ）は、時計３時の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示し、（ｄ）は、時計４時半の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示す。 図１に示す検査装置において、第２カメラによる撮影画像上における枠画像と無人飛行体の撮影画像の大きさとの関係を説明する概念図である。 図１に示す検査装置において、第２カメラによる撮影画像上における画角と無人飛行体の撮影画像の大きさとの関係を説明する概念図である。 図１に示す検査装置において、第２カメラを移動させるタイプ（第１カメラは１枚撮り）の制御フローチャート図である。 図１に示す検査装置において、第２カメラを移動させるタイプ（第１カメラは動画撮り又は連写撮り）の制御フローチャート図である。 本実施形態に係る第２実施例の検査装置の構成概念図である。 図１３に示す検査装置において、撮影予定位置に飛行した無人飛行体の概略平面図である。 図１３に示す検査装置の第２カメラによって撮影した無人飛行体及びマーク部材の撮影画像である。 図１５に示すＢ視から見た無人飛行体の機体底面とマーク部材の概略図である。 図１６に示す時計時間毎の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図である。（ａ）は、時計５時の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示し、（ｂ）は、時計６時の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示し、（ｃ）は、時計７時の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示し、（ｄ）は、時計７時半の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示す。 図１６に示す時計時間毎の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図である。（ａ）は、時計９時の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示し、（ｂ）は、時計１０時半の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示し、（ｃ）は、時計１１時の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示し、（ｄ）は、時計１２時の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示す。 図１６に示す時計時間毎の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図である。（ａ）は、時計１時の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示し、（ｂ）は、時計１時半の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示し、（ｃ）は、時計３時の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示し、（ｄ）は、時計４時半の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示す。 図１３に示す検査装置において、第２カメラを固定させるタイプ（第１カメラは１枚撮り）の制御フローチャート図である。 図１３に示す検査装置において、第２カメラを固定させるタイプ（第１カメラは動画撮り又は連写撮り）の制御フローチャート図である。 図１５に示すＢ視から見た無人飛行体の機体底面とマーク部材に対する変形例の概略図である。 図２２に示す時計６の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図である。 図１に示す検査装置において、第２カメラを移動させるタイプ（第１カメラは１枚撮り）の制御フローチャート図の変形例である。 特許文献１に記載された飛行型検査装置の概念図である。 図２５に示す飛行型検査装置の制御系ブロック図である。

次に、本発明に係る実施形態である検査装置について、図面を参照して詳細に説明する。以下に、本検査装置の第１実施例及び第２実施例の構成を詳細に説明し、その動作方法について説明する。

＜第１実施例の構成＞
本実施形態に係る検査装置における第１実施例（第２カメラを移動させるタイプ）の構成を、図１～図８を用いて説明する。図１に、本実施形態に係る第１実施例の検査装置の構成概念図を示す。図２に、図１に示す検査装置において、撮影予定位置に飛行した無人飛行体の概略平面図を示す。図３に、図１に示す検査装置の第２カメラによって撮影した無人飛行体及びマーク部材の撮影画像を示す。図４に、図１に示す検査装置の制御ブロック図を示す。図５に、図３に示すＡ視から見た無人飛行体の機体底面とマーク部材の概略図を示す。図６に、図５に示す時計時間毎の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示し、（ａ）は、時計５時の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示し、（ｂ）は、時計６時の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示し、（ｃ）は、時計７時の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示し、（ｄ）は、時計７時半の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示す。図７に、図５に示す時計時間毎の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示し、（ａ）は、時計９時の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示し、（ｂ）は、時計１０時半の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示し、（ｃ）は、時計１１時の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示し、（ｄ）は、時計１２時の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示す。図８に、図５に示す時計時間毎の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示し、（ａ）は、時計１時の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示し、（ｂ）は、時計１時半の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示し、（ｃ）は、時計３時の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示し、（ｄ）は、時計４時半の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示す。

図１～図４に示すように、本実施形態に係る第１実施例の検査装置１０は、検査対象物Ｚを撮影する第１カメラ１を搭載した無人飛行体２と、無人飛行体２を遠隔操縦する操縦装置３と、操縦装置３と有線又は無線で接続された第２カメラ４と、を備えた検査装置１０である。また、無人飛行体２には、第２カメラ４から撮影可能で第１カメラ１の撮影角度と対応した外観上の特徴部５６、５７、５８を有するマーク部材５が装着されている。なお、第１カメラ１は、１枚撮り、動画撮り、連写撮りの各撮影方法を選択することができる。また、第２カメラ４は、画像の倍率を変えるズーム機能を有し、撮影範囲を変更するために画角αの変更を行うことができる。

ここでは、検査対象物Ｚは、例えば、河川７に架設された橋梁ＫＲの下部に添架された配管（例えば、ガス管）等である。第１カメラ１による撮影箇所ＺＺは、上記配管の内、風雨等による錆や傷、又は熱収縮に伴う凹み等が生じる箇所であり、定期的な外観検査が必要な箇所（通常、複数の箇所）が対象となる。また、操縦装置３と第２カメラ４は、船舶６に搭載して一方の川岸ＫＧから他方の川岸（図示しない）まで河川７上を移動する。第２カメラ４は、操縦者Ｍが把持して無人飛行体２を撮影しているが、船舶６に脚立等によって固定しても良い。

また、操縦装置３には、第２カメラ４が撮影した無人飛行体２の撮影画像２Ｇに基づいて無人飛行体２の飛行位置の適否を判定し、マーク部材５の撮影画像５Ｇに基づいて第１カメラ１の撮影角度θの適否を判定する判定部３３と、当該判定部３３が判定した飛行位置βと撮影角度θの適否に基づいて無人飛行体２を予定する次の撮影予定位置β１と目標の撮影角度θ１へ移動又は旋回させる制御情報を、無人飛行体２に対して指示する制御指示部３６と、を備えている。また、無人飛行体２は、操縦装置３の制御指示部３６からの制御情報に基づいて飛行位置βと撮影角度θを修正しながら飛行し、検査対象物Ｚに対する第１カメラ１による撮影を行うように構成されている。なお、無人飛行体２は、機体中心の垂直軸を中心にして、例えば、図１に示す矢印の方向へ旋回する。

また、操縦装置３には、第２カメラ４が撮影した無人飛行体２の撮影画像２Ｇやマーク部材５の撮影画像５Ｇを処理する画像処理部３２と、画像処理部３２が処理した画像を表示する画像表示部３１と、操縦者Ｍが各種入力操作を行う操作部３４と、画像処理部３２が処理した画像データや判定部３３が処理した判定データ等を記憶する記憶部３５と、を備えている。また、画像処理部２５は、画像表示部３１において、第２カメラ４が撮影する撮影画面４Ｇ上で次の撮影予定位置β１を示す枠画像ＷＧの輪郭線ＷＧ１を表示させる。

また、無人飛行体２には、機体２４の外方へ延設された飛行駆動部２１と、飛行駆動部２１を制御する飛行制御部２２と、操縦装置３の制御指示部３６からの制御情報を受信して飛行制御部２２と第１カメラ１に情報伝達する受信部２３と、を備えている。飛行制御部２２は、無人飛行体２が撮影予定位置β１にあるときは、制御指示部３６からの指示に基づいて、風等の影響を受けて流されず定位置に静止できるように、移動方向と反対方向へ常に飛行駆動部２１を駆動させるよう制御している。また、第１カメラ１の撮影データは、受信部２３を介して操縦装置３へ自動的に転送される。なお、無人飛行体２は、飛行制御部２２に備えるＧＰＳ機能等の位置信号に基づいて、飛行位置を移動させることもできる。

また、判定部３３は、第２カメラ４が撮影した無人飛行体２の撮影画像２Ｇが次の撮影予定位置β１を示す枠画像ＷＧの中に所定の大きさで入っている場合には、無人飛行体２の飛行位置βが適正であると判定する無人飛行体の飛行位置判定手段（後述するステップＳ２、Ｔ２）を備えている。また、判定部３３は、検査対象物Ｚに対する第１カメラ１の撮影角度θが目標の撮影角度θ１であるときに、第２カメラ４が撮影したマーク部材５の撮影画像５Ｇを正規マーク画像５ＧＳとして操縦装置３の記憶部３５に予め記憶し、第２カメラ４が撮影したマーク部材５の撮影画像５Ｇが記憶部３５に記憶した正規マーク画像５ＧＳと一致する場合には、第１カメラ１の撮影角度θが適正であると判定する撮影角度判定手段（後述するステップＳ３、Ｓ５、Ｓ１０、Ｔ４、Ｔ６、Ｔ１０）を備えている。なお、「無人飛行体２の撮影画像２Ｇが次の撮影予定位置β１を示す枠画像ＷＧの中に所定の大きさで入っている場合」とは、図３に示すように、無人飛行体２の撮影画像２Ｇ（第１カメラ１の画像１Ｇを含む）の輪郭線が、矩形状の枠画像ＷＧを構成する枠辺の内、対向する一対の枠辺に対してはみ出さない程度に近接又は当接している状態を意味する。

また、マーク部材５の特徴部は、無人飛行体２の中心位置を示すとともに検査対象物Ｚに対する第１カメラ１の撮影角度θが目標の撮影角度θ１であるときに限って、第２カメラ４による撮影が可能である形状的特徴又は色彩的特徴を有する。ここでは、マーク部材５は、無人飛行体２の中心位置２Ｔ（旋回中心）となる機体２４の中央下端部に連結された球状部材５６と、球状部材５６の下端部に一方の親骨部が連結された扇状部材５７と、扇状部材５７の連結上部に挿入された光源部材５８とを備えている。例えば、図２、図３、図５に示すように、球状部材５６は、赤色に塗色され、所定の外径で円球体に形成されている。扇状部材５７は、黒色に塗色され、一対の扇板を垂直方向に起立する他方の親骨部で連結し、機体２４の水平方向から下方向まで形成された円弧外周側が開放するように形成されている。光源部材５８は、扇状部材５７の要部に装着され一対の扇板の隙間から円弧外周側へ黄色光を照射するように形成されている。この場合、以下に説明するように、マーク部材５の特徴部は、無人飛行体２の中心位置２Ｔを示す球状部材５６と、光源部材５８と、光源部材５８の照射方向を規制する扇状部材５７との組合せ構造が該当する。

すなわち、図５に示すように、無人飛行体２の機体底面の中央部にマーク部材５（５６、５７、５８）が装着されている。図５では、無人飛行体２の第１カメラ１が装着された方向を時計時間の１２時とし、無人飛行体２の他の方位を、時計回りに１時、１時半、３時、４時半、５時、６時、７時、７時半、９時、１０時半、１１時として表示している。第２カメラ４が配置されている方向は、時刻９時の方位である。また、無人飛行体２の第１カメラ１が時計時間の１２時の方向を向いているときは、第１カメラ１の撮影角度θが目標の撮影角度θ１の時である。

また、図６（ａ）～（ｄ）に示すように、時刻５時から７時半までの各方位からマーク部材５を撮影すると、無人飛行体２の機体２４の下端部に連結された球状部材５６と扇状部材５７とが撮影される。このとき、扇状部材５７の円弧形状が少しずつ相違するが、その画像上の差異は僅かであり識別しにくい。

また、図７（ａ）～（ｄ）に示すように、時刻９時から１２時までの各方位からマーク部材５を撮影すると、図７（ａ）に示すように、時刻９時の方位では、無人飛行体２の機体２４の下端部に連結された球状部材５６と扇状部材５７と光源部材５８とが撮影される。しかし、図７（ｂ）～（ｄ）に示すように、時刻１０時半から１２時までの各方位からマーク部材５を撮影すると、球状部材５６と扇状部材５７とが撮影され、光源部材５８は撮影されない。また、扇状部材５７の円弧形状が少しずつ相違するが、その画像上の差異は僅かであり識別しにくい。ただし、扇状部材５７の円弧外周縁の方向が図右向きに配置され、図左向きに配置された図６（ａ）～（ｄ）に示す扇状部材５７との差異は識別しうる。

また、図８（ａ）～（ｄ）に示すように、時刻１時から４時半までの各方位からマーク部材５を撮影すると、無人飛行体２の機体２４の下端部に連結された球状部材５６と扇状部材５７とが撮影される。いずれの時刻でも光源部材５８は撮影されない。しかし、図８（ａ）、（ｂ）に示すように、時刻１時、１時半の各方位からマーク部材５を撮影すると、扇状部材５７の円弧外周縁の方向が図右向きに配置され、図８（ｄ）に示すように、時刻４時半の方位からマーク部材５を撮影すると、扇状部材５７の円弧外周縁の方向が図左向きに配置されている。また、図８（ｃ）に示すように、時刻３時の方位からマーク部材５を撮影すると、扇状部材５７は長方形となり円弧外周縁が撮影されない。

以上、詳細に説明したように、無人飛行体２の第１カメラ１が時計時間の１２時の方向を向いているときは（図５）、第１カメラ１の撮影角度θが目標の撮影角度θ１の時である。また、第２カメラ４が配置されている時刻９時の方位に限って、無人飛行体２の機体２４の下端部に連結された球状部材５６と扇状部材５７と光源部材５８とが撮影され、その他の方位から撮影した画像には光源部材５８が撮影されない（図７（ａ））。

よって、マーク部材５の特徴部は、無人飛行体２の中心位置を示す球状部材５６と、光源部材５８と、光源部材５８の照射方向を規制する扇状部材５７との組合せ構造が該当し、無人飛行体２の中心位置を示すとともに検査対象物Ｚに対する第１カメラ１の撮影角度θが目標の撮影角度θ１であるときに限って、第２カメラ４による撮影が可能である形状的特徴又は色彩的特徴を有する。

＜第１実施例の動作方法＞
次に、本実施形態に係る検査装置における第１実施例（第２カメラを移動させるタイプ）の動作方法を、図４、図９～図１２を用いて説明する。図９に、図１に示す検査装置において、第２カメラによる撮影画像上における枠画像と無人飛行体の撮影画像の大きさとの関係を説明する概念図を示す。図１０に、図１に示す検査装置において、第２カメラによる撮影画像上における画角と無人飛行体の撮影画像の大きさとの関係を説明する概念図を示す。図１１に、図１に示す検査装置において、第２カメラを移動させるタイプ（第１カメラは１枚撮り）の制御フローチャート図を示す。図１２に、図１に示す検査装置において、第２カメラを移動させるタイプ（第１カメラは動画撮り又は連写撮り）の制御フローチャート図を示す。

前述したように、検査対象物Ｚを撮影する第１カメラ１は、１枚撮り、動画撮り、連写撮りの各撮影方法を選択することができる。はじめに、第１カメラの撮影方法を１枚撮りとしたときの本検査装置１０の動作方法を、図１１に示す制御フローチャート図を用いて説明する。

図４、図９～図１１に示すように、まず、第２カメラ４を無人飛行体２に向けて連続的に撮影する（ステップＳ１）。本検査装置１０の制御には、第２カメラ４が撮影する無人飛行体２の撮影画像２Ｇとマーク部材５の撮影画像５Ｇとが必要だからである。

次に、第２カメラ４による無人飛行体２の撮影画像２Ｇが次の撮影予定位置β１を示す枠画像ＷＧの中に所定の大きさで入っているか否かを判定する（ステップＳ２）。本ステップＳ２では、図９に示すように、第２カメラ４が撮影する撮影画面４Ｇ上で、次の撮影予定位置β１を示す枠画像ＷＧの輪郭線ＷＧ１と、無人飛行体２の撮影画像２Ｇの外形形状を示す輪郭線２Ｇ１、２Ｇ２、２Ｇ３との相対的な配置関係と大小関係を比較する。

例えば、第２カメラ４に対する無人飛行体２の飛行位置βが適正な位置より近い飛行位置(β２)の場合には、枠画像ＷＧより無人飛行体２の撮影画像２Ｇが大き過ぎてはみ出し、また、適正な位置より遠い飛行位置（β３）の場合には、枠画像ＷＧより無人飛行体２の撮影画像２Ｇが小さすぎる。これに対して、第２カメラ４に対する無人飛行体２の飛行位置βが、適正な飛行位置(β１)の場合には、枠画像ＷＧの中に無人飛行体２の撮影画像２Ｇがはみ出すことなく判定しやすい大きさで入っている。したがって、第２カメラ４による無人飛行体２の撮影画像２Ｇが次の撮影予定位置β１あることを、正確に判定できる。

次に、ステップＳ２でＯＫの場合には、第２カメラ４によるマーク部材５の撮影画像５Ｇが正規マーク画像５ＧＳ（図３を参照）と一致するか否かを判定する（ステップＳ３）。前述したように、正規マーク画像５ＧＳは、検査対象物Ｚに対する第１カメラ１の撮影角度θが目標の撮影角度θ１であるときの、第２カメラ４が撮影したマーク部材５の撮影画像５Ｇを、正規マーク画像５ＧＳとして操縦装置３の記憶部３５に予め記憶されている。したがって、本ステップＳ３では、第２カメラ４が撮影したマーク部材５の撮影画像５Ｇを、記憶部３５に記憶した正規マーク画像５ＧＳと比較して、両者が一致するか否かの判定を行う。

次に、ステップＳ３でＮＧの場合には、無人飛行体２に対して所定の方向で旋回するよう指示（ステップＳ４）し、第２カメラ４によるマーク部材５の撮影画像５Ｇが正規マーク画像５ＧＳ（図３を参照）と一致するか否かを判定（ステップＳ５）し、両者が一致した場合には無人飛行体２の旋回を停止するよう指示（ステップＳ６）する。ステップＳ６の後には、再度ステップＳ３に戻る。なお、ステップＳ５でＮＧの場合には、再度ステップＳ３に戻る。

すなわち、制御指示部３６は、飛行位置判定手段３３Ｈ（ステップＳ２）にて無人飛行体２の飛行位置βが適正でないと判定部３３が判定したときには、無人飛行体２に対して所定の方向で旋回するよう指示し、撮影角度判定手段３３Ｓ（ステップＳ３）にて第１カメラ１の撮影角度θが適正であると判定部３３が判定したときには、無人飛行体２に対して旋回を停止するよう指示する。したがって、検査対象物Ｚに対する無人飛行体２の向きを特定することができ、これによって、第２カメラ４による撮影画面４Ｇ上で地上に対する無人飛行体２の前後左右上下の向きを特定することができる。その結果、第２カメラ４による無人飛行体２の撮影画像２Ｇに基づいて、無人飛行体２に対する旋回指示又は移動指示等を適正に行うことができる。

次に、ステップＳ３でＯＫの場合には、無人飛行体２に対して第１カメラ１による検査対象物Ｚの撮影を指示（ステップＳ７）し、第１カメラ１による撮影をすべての撮影予定位置β１、β４、β５・・・において終了したか否かを確認する（ステップＳ８）。ステップＳ８でＯＫの場合には、本検査装置１０の動作は終了する。

すなわち、第１カメラ１による検査対象物Ｚの撮影方法を1枚撮りに選定したので、制御指示部３６は、飛行位置判定手段３３Ｈ（ステップＳ２）にて無人飛行体２の飛行位置βが適正であると判定部３３が判定し、撮影角度判定手段３３Ｓ（ステップＳ３）にて第１カメラ１の撮影角度θが適正であると判定部３３が判定した後に、無人飛行体２に対して第１カメラ１による検査対象物Ｚの撮影を指示する。その結果、無人飛行体２の飛行位置βと第１カメラ１の撮影角度θとを適正に保持した状態で、第１カメラ１が検査対象物Ｚを確実に撮影でき、検査結果の妥当性を担保することができる。

一方、ステップＳ８でＮＧの場合には、無人飛行体２を第２カメラ４の移動又は画角変更に追従して次の撮影予定位置β５へ移動させる（ステップＳ１３）。本ステップＳ８では、第２カメラ４を移動させながら無人飛行体２を遠隔操縦するので、制御指示部３６は、無人飛行体２に対して、無人飛行体２を第２カメラ４の移動又は画角変更に追従して次の撮影予定位置β５へ移動させる指示を行う。

例えば、図１０に示すように、撮影完了した撮影予定位置β４に対して次の撮影予定位置β５が、第２カメラ４から遠く離れている場合には、第２カメラ４の画角αを広い画角α１から狭い角度の画角α２へ変更することによって、無人飛行体２の飛行位置β（β４）を次の飛行位置β（β５）へ移動させることができる。すなわち、広い画角α１の撮影画面４Ｇ上で撮影完了した撮影予定位置β４を示す枠画像ＷＧ４の中に所定の大きさで入っている無人飛行体２の撮影画像２Ｇ４を、狭い画角α２の撮影画面４Ｇ上で次の撮影予定位置β５を示す枠画像ＷＧ５の中へ、無人飛行体２の撮影画像２Ｇ５を所定の大きさで入るように指示することもできる。なお、第２カメラの画角αを変更せずに、無人飛行体２を第２カメラ４の移動に追従させることもできる。この場合、第２カメラ４と無人飛行体２との距離は、略一定に維持される。本ステップＳ１３にて次の撮影予定位置β５へ移動した無人飛行体２には、ステップＳ２からステップＳ８を繰り返す。

なお、ステップＳ２でＮＧの場合には、無人飛行体２に対して所定の方向で旋回するよう指示（ステップＳ９）し、第２カメラ４によるマーク部材５の撮影画像５Ｇが正規マーク画像５ＧＳと一致するか否か判定（ステップＳ１０）し、両者が一致した場合には無人飛行体２の旋回を停止するよう指示（ステップＳ１１）する。その後、無人飛行体２に対して次の撮影予定位置β５を示す枠画像ＷＧ５の中へ所定の大きさで入るように移動することを指示する（ステップ１２）。本ステップＳ１２にて次の撮影予定位置β５へ移動した無人飛行体２には、ステップＳ２からステップＳ８を繰り返す。

次に、第１カメラ１の撮影方法を動画撮り、連写撮りとしたときの本検査装置１０の動作方法を、図１２に示す制御フローチャート図を用いて説明する。なお、図１１に示す制御フローチャート図と共通する内容については、簡潔に説明する。

図４、図９、図１０、図１２に示すように、まず、第２カメラ４を無人飛行体２に向けて連続的に撮影する（ステップＴ１）。次に、無人飛行体２に対して、第１カメラ１による動画撮影又は連写撮影を指示する（ステップＴ２）。ここでは、本ステップＴ２は、ステップＴ１の後に指示するが、第１カメラ１による検査対象物Ｚの撮影方法を動画撮り又は連写撮りに選定した場合には、制御指示部３６は、第１カメラ１による撮影を無人飛行体２の飛行開始後のいずれかの時点で指示すればよい。飛行位置判定手段３３Ｈ及び撮影角度判定手段３３Ｓの判定結果に関係なく、第１カメラ１による撮影を継続するよう指示するので、無人飛行体２の飛行位置βと第１カメラ１の撮影角度θとが適正であるか否かに関わらず、第１カメラ１が検査対象物Ｚを動画撮り又は連写撮りすることができる。

次に、第２カメラ４による無人飛行体２の撮影画像２Ｇが次の撮影予定位置β１を示す枠画像ＷＧの中に所定の大きさで入っているか否かを判定する（ステップＴ３）。本ステップＴ３では、図９に示すように、第２カメラ４が撮影する撮影画面４Ｇ上で、次の撮影予定位置β１を示す枠画像ＷＧの輪郭線ＷＧ１と、無人飛行体２の撮影画像２Ｇの外形形状を示す輪郭線２Ｇ１、２Ｇ２、２Ｇ３との相対的な配置関係と大小関係を比較する。

次に、ステップＴ３でＯＫの場合には、第２カメラ４によるマーク部材５の撮影画像５Ｇが正規マーク画像５ＧＳ（図３を参照）と一致するか否かを判定する（ステップＴ４）。次に、ステップＴ３でＮＧの場合には、無人飛行体２に対して所定の方向で旋回するよう指示（ステップＴ５）し、第２カメラ４によるマーク部材５の撮影画像５Ｇが正規マーク画像５ＧＳ（図３を参照）と一致するか否かを判定（ステップＴ６）し、両者が一致した場合には無人飛行体２の旋回を停止するよう指示（ステップＴ７）する。ステップＴ７の後には、再度ステップＴ４に戻る。なお、ステップＴ６でＮＧの場合には、再度ステップＴ５に戻る。

次に、ステップＴ４でＯＫの場合には、第１カメラ１による撮影をすべての撮影予定位置β１、β４、β５・・・において終了したか否かを確認する（ステップＴ８）。ステップＴ８でＯＫの場合には、本検査装置１０の動作は終了する。一方、ステップＴ８でＮＧの場合には、無人飛行体２を第２カメラ４の移動又は画角変更に追従して次の撮影予定位置β５へ移動させる（ステップＴ１３）。 本ステップＴ１３にて次の撮影予定位置β５へ移動した無人飛行体２には、ステップＴ３からステップＴ８を繰り返す。

なお、ステップＴ２でＮＧの場合には、無人飛行体２に対して所定の方向で旋回するよう指示（ステップＴ９）し、第２カメラ４によるマーク部材５の撮影画像５Ｇが正規マーク画像５ＧＳと一致するか否か判定（ステップＴ１０）し、両者が一致した場合には無人飛行体２の旋回を停止するよう指示（ステップＴ１１）する。その後、無人飛行体２に対して次の撮影予定位置β５を示す枠画像ＷＧ５の中へ所定の大きさで入るように移動することを指示する（ステップＴ１２）。本ステップＴ１２にて次の撮影予定位置β５へ移動した無人飛行体２には、ステップＴ３からステップＴ８を繰り返す。

＜第２実施例の構成＞
次に、本実施形態に係る検査装置における第２実施例（第２カメラを固定させるタイプ）の構成を、図１３～図１９を用いて説明する。図１３に、本実施形態に係る第２実施例の検査装置の構成概念図を示す。図１４に、図１３に示す検査装置において、撮影予定位置に飛行した無人飛行体の概略平面図を示す。図１５に、図１３に示す検査装置の第２カメラによって撮影した無人飛行体及びマーク部材の撮影画像を示す。図１６に、図１５に示すＢ視から見た無人飛行体の機体底面とマーク部材の概略図を示す。図１７に、図１６に示す時計時間毎の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示し、（ａ）は、時計５時の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示し、（ｂ）は、時計６時の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示し、（ｃ）は、時計７時の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示し、（ｄ）は、時計７時半の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示す。図１８に、図１６に示す時計時間毎の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示し、（ａ）は、時計９時の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示し、（ｂ）は、時計１０時半の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示し、（ｃ）は、時計１１時の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示し、（ｄ）は、時計１２時の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示す。図１９に、図１６に示す時計時間毎の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示し、（ａ）は、時計１時の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示し、（ｂ）は、時計１時半の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示し、（ｃ）は、時計３時の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示し、（ｄ）は、時計４時半の方向から見た無人飛行体の機体とマーク部材の概略図を示す。

図１３～図１５に示すように、本実施形態に係る第２実施例の検査装置１０Ｂは、検査対象物Ｚを撮影する第１カメラ１を搭載した無人飛行体２と、無人飛行体２を遠隔操縦する操縦装置３と、操縦装置３と有線又は無線で接続された第２カメラ４と、を備えた検査装置１０Ｂである。また、無人飛行体２には、第２カメラ４から撮影可能で第１カメラ１の撮影角度θと対応した外観上の特徴部５１、５２、５３、５４、５５を有するマーク部材５が装着されている。なお、第１カメラ１は、１枚撮り、動画撮り、連写撮りの各撮影方法を選択することができる。また、第２カメラ４は、画像の倍率を変えるズーム機能を有し、撮影範囲を変更するために画角αの変更を行うことができる。

ここでは、検査対象物Ｚは、例えば、河川７に架設された橋梁ＫＲの下部に添架された配管（例えば、ガス管）等である。第１カメラ１による撮影箇所ＺＺは、上記配管の内、風雨等による錆や傷、又は熱収縮に伴う凹み等が生じる箇所であり、定期的な外観検査が必要な箇所（通常、複数の箇所）が対象となる。また、操縦装置３と第２カメラ４は、例えば、一方の川岸ＫＧの固定されている。第２カメラ４は、脚立等によって固定しているが、操縦者Ｍが必要に応じてズーム調節したり、画角変更したりすることができる。

なお、本第２実施例の検査装置１０Ｂは、上述した第１実施例の検査装置１０に対して、第２カメラ４を固定させたこと、マーク部材５Ｂの構成を変更したこと以外には、基本的に共通している。そのため、ここでは、第１実施例の検査装置１０と共通している構成には、共通の符号を付して原則として説明を割愛し、相違点となるマーク部材５Ｂの構成と、それに関連して追加された判定部３３における第１カメラ１の撮影角度θの目標とする撮影角度θ１に対するズレ量の判定機能に対する説明を行う。第２カメラ４を固定させたことによって、本検査装置１０Ｂの動作方法が異なる内容は、後述する。

第２実施例の判定部３３は、無人飛行体２の飛行位置βが適正であると判定する無人飛行体の飛行位置判定手段（後述するステップＰ２、Ｑ３）と、第１カメラ１の撮影角度θが適正であると判定する撮影角度判定手段（後述するステップＰ３、Ｐ１０、Ｑ４、Ｑ１０）を備えている。この点は、実施例１の判定部３３と共通する。

第２実施例の判定部３３は、上記以外に、検査対象物Ｚに対する第１カメラ１の撮影角度θが目標の撮影角度θ１から特定の角度だけズレているときに第２カメラ４が撮影したマーク部材５Ｂの撮影画像５ＢＧを、目標の撮影角度θ１に対する角度のズレ量Δθ（θ－θ１）と共に予め記憶部３５に記憶し、第２カメラ４が撮影したマーク部材５Ｂの撮影画像５ＢＧと記憶部３５に記憶したマーク部材５Ｂの撮影画像５ＢＧとの比較に基づいて、目標の撮影角度θ１に対する第１カメラ１の撮影角度θのズレ量Δθを判定する撮影角度ズレ量判定機能（後述するステップＰ４、Ｑ５）を備えている。これによって、無人飛行体２の飛行姿勢を、目標の撮影角度θ１に対するズレ量Δθに基づいて、より正確に修正することができる。

また、マーク部材５Ｂの特徴部は、無人飛行体２の中心位置を示すとともに検査対象物Ｚに対する第１カメラ１の撮影角度θが目標の撮影角度θ１であるときに限って、第２カメラ４による撮影が可能である形状的特徴又は色彩的特徴を有する。さらに、マーク部材５Ｂの特徴部は、検査対象物Ｚに対する第１カメラ１の撮影角度θが目標の撮影角度θ１から特定の角度だけズレているときに第２カメラ４が撮影したマーク部材５Ｂの撮影画像５ＢＧが、特定の角度のズレ量Δθに対応してそれぞれ異なった形状的特徴又は色彩的特徴を有する。そのため、第２カメラ４が撮影する撮影画面４Ｇ上で、第１カメラ１の撮影角度θのズレ量Δθに一対一で対応し、それぞれ異なった形状的特徴又は色彩的特徴を有するマーク部材５Ｂの撮影画像５ＢＧを得ることができる。その結果、操縦装置３の判定部３３は、第１カメラ１の撮影角度θのズレ量Δθを速やかに判定することができる。

ここでは、マーク部材５Ｂは、無人飛行体２の中心位置（旋回中心）となる機体２４の中央下端部に連結された円柱部材５５と、四角形状の機体四隅に配置された球状部材５１、５２、５３、５４とを備えている。図１６では、無人飛行体２の第１カメラ１が装着された方向を時計時間の１２時とし、無人飛行体２の他の方位を、時計回りに１時、１時半、３時、４時半、５時、６時、７時、７時半、９時、１０時半、１１時として表示している。

また、図１６に示すように、例えば、円柱部材５５は、円柱軸が第１カメラ１の撮影方向と平行に配置され、第１カメラ１寄りの端面と外周が黒色に塗色され、第１カメラ１と反対側の端面が青色に塗色されている。また、時刻４時半の位置に配置された球状部材５１は、緑色に塗色され、時刻７時半の位置に配置された球状部材５２は、赤色に塗色され、時刻１０時半の位置に配置された球状部材５３は、黄色に塗色され、時刻１時半の位置に配置された球状部材５４は、黄色に塗色されている。各球状部材５１、５２、５３、５４の外径は、円柱部材５５の外径及び軸長と略同一に形成されている。また、第２カメラ４が配置されている方向は、時刻９時の方位である。また、無人飛行体２の第１カメラ１が時計時間の１２時の方向を向いているときは、第１カメラ１の撮影角度θが目標の撮影角度θ１の時である。

また、図１７（ａ）～（ｄ）に示すように、時刻５時から７時半までの各方位からマーク部材５Ｂを撮影すると、無人飛行体２の機体２４の中央下端部に連結された円柱部材５５と各球状部材５１、５２、５３、５４とが、それぞれ第２カメラ４に近い物の陰に隠れながら撮影される。

例えば、図１７（ａ）に示すように、時刻５時の方位では、無人飛行体２の機体２４の中央下端部に連結された円柱部材５５は軸方向が時計回りに３０度程度回転して２つの着色部（青、黒）が撮影され、また、赤色の球状部材５２と緑色の球状部材５１とが、２つの黄色の球状部材５４、５３の左側の一部をそれぞれ隠した状態で撮影される。また、図１７（ｂ）に示すように、時刻６時の方位では、円柱部材５５は円形で青色に撮影され、また、赤色の球状部材５２と緑色の球状部材５１とが、円柱部材５５に対して左右離間した位置で２つの黄色の球状部材５４、５３を略完全に隠した状態で撮影される。

また、図１７（ｃ）に示すように、時刻７時の方位では、円柱部材５５は軸方向が反時計回りに３０度程度回転して２つの着色部（青、黒）が時刻５時の状態と左右反対位置で撮影され、また、赤色の球状部材５２と緑色の球状部材５１とが、２つの黄色の球状部材５４、５３の右側の一部をそれぞれ隠した状態で撮影される。また、図１７（ｄ）に示すように、時刻７時半の方位では、赤色の球状部材５２が、円柱部材５５と黄色の球状部材５４を略完全に隠し、赤色の球状部材５２に対して左右離間した位置で黄色の球状部材５３と緑色の球状部材５１とが撮影される。以上のように、図１７（ａ）～（ｄ）に示す時刻の方位からマーク部材５Ｂを撮影すると、それぞれ異なった撮影画像５ＢＧを形成でき、第２カメラ４による撮影画面４Ｇ上で、第１カメラ１の撮影角度θのズレ量Δθを速やかに判定することができる。

また、図１８（ａ）～（ｄ）に示すように、時刻９時から１２時までの各方位からマーク部材５Ｂを撮影すると、図１８（ａ）に示すように、時刻９時の方位では、無人飛行体２の機体２４の中央下端部に連結された円柱部材５５の黒色に着色された長方形外周部と、円柱部材５５に対して左右離間した位置で黄色の球状部材５３と赤色の球状部材５２とが撮影される。また、図１８（ｂ）に示すように、時刻１０時半の方位では、無人飛行体２の機体２４の中央下端部に位置する黄色の球状部材５３と、黄色の球状部材５３の左右に離間した位置で黄色の球状部材５４と赤色の球状部材５２とが撮影される。円柱部材５５と緑色の球状部材５１とが、機体２４の中央下端部に位置する黄色の球状部材５３に略完全に隠れている。

また、図１８（ｃ）に示すように、時刻１１時の方位では、無人飛行体２の機体２４の中央下端部に連結された円柱部材５５は軸方向が時計回りに３０度程度回転して黒色の着色部が撮影され、また、円柱部材５５の左右で２つの黄色の球状部材５３、５４が、赤色の球状部材５２と緑色の球状部材５１の左側の一部をそれぞれ隠した状態で撮影される。また、図１８（ｄ）に示すように、時刻１２時の方位では、無人飛行体２の機体２４の中央下端部に連結された円柱部材５５は円形で黒色に撮影され、また、２つの黄色の球状部材５４、５３が、円柱部材５５に対して左右離間した位置で赤色の球状部材５２と緑色の球状部材５１とを略完全に隠した状態で撮影される。以上のように、図１８（ａ）～（ｄ）に示す時刻の方位からマーク部材５Ｂを撮影すると、それぞれ異なった撮影画像５ＢＧを形成でき、第２カメラ４による撮影画面４Ｇ上で、第１カメラ１の撮影角度θのズレ量Δθを速やかに判定することができる。

また、図１９（ａ）～（ｄ）に示すように、時刻１時から４時半までの各方位からマーク部材５Ｂを撮影すると、図１９（ａ）に示すように、時刻１時の方位では、無人飛行体２の機体２４の中央下端部に連結された円柱部材５５は軸方向が反時計回りに３０度程度回転して黒色の着色部が撮影され、また、円柱部材５５の左右で２つの黄色の球状部材５４、５３が、緑色の球状部材５１と赤色の球状部材５２の右側の一部をそれぞれ隠した状態で撮影される。また、図１９（ｂ）に示すように、時刻１時半の方位では、無人飛行体２の機体２４の中央下端部に位置する黄色の球状部材５４と、黄色の球状部材５４の左右に離間した位置で緑色の球状部材５１と黄色の球状部材５３とが撮影される。円柱部材５５と赤色の球状部材５２とが、機体２４の中央下端部に位置する黄色の球状部材５４に略完全に隠れている。

また、図１９（ｃ）に示すように、時刻３時の方位では、無人飛行体２の機体２４の中央下端部に連結された円柱部材５５の黒色に着色された長方形外周部と、円柱部材５５に対して左右離間した位置で緑色の球状部材５１と黄色の球状部材５４とが撮影される。また、図１９（ｄ）に示すように、時刻４時半の方位では、無人飛行体２の機体２４の中央下端部に位置する緑色の球状部材５１と、緑色の球状部材５１の左右に離間した位置で赤色の球状部材５２と黄色の球状部材５４とが撮影される。以上のように、図１９（ａ）～（ｄ）に示す時刻の方位からマーク部材５Ｂを撮影すると、それぞれ異なった撮影画像５ＢＧを形成でき、第２カメラ４による撮影画面４Ｇ上で、第１カメラ１の撮影角度θのズレ量Δθを速やかに判定することができる。

以上、詳細に説明したように、無人飛行体２の第１カメラ１が時計時間の１２時の方向を向いているときは（図１６）、第１カメラ１の撮影角度θが目標の撮影角度θ１の時である。また、第２カメラ４が配置されている時刻９時の方位に限って、無人飛行体２の機体２４の中央下端部に連結された円柱部材５５の黒色に着色された長方形外周部と、円柱部材５５に対して左右離間した位置で黄色の球状部材５３と赤色の球状部材５２とが撮影され、その他の方位から撮影した画像とは明らかに相違する。また、図１７（ａ）～（ｄ）、図１８（ａ）～（ｄ）、図１９（ａ）～（ｄ）に示す時刻の方位からマーク部材５Ｂを撮影すると、それぞれ異なった撮影画像５ＢＧを形成でき、第２カメラ４による撮影画面４Ｇ上で、第１カメラ１の撮影角度θのズレ量Δθを速やかに判定することができる。

よって、マーク部材５の特徴部は、無人飛行体２の中心位置を示す２色に着色された円柱部材５５と、機体四隅に配置され各種に着色された球状部材５１、５２、５３、５４との組合せ構造が該当する。また、無人飛行体２の中心位置を示すとともに検査対象物Ｚに対する第１カメラ１の撮影角度θが目標の撮影角度θ１であるときに限って、第２カメラ４による撮影が可能である形状的特徴又は色彩的特徴を有する。さらに、マーク部材５Ｂの特徴部は、検査対象物Ｚに対する第１カメラ１の撮影角度θが目標の撮影角度θ１から特定の角度だけズレているときに第２カメラ４が撮影したマーク部材５Ｂの撮影画像５ＢＧが、特定の角度のズレ量Δθに対応してそれぞれ異なった形状的特徴又は色彩的特徴を有する。

＜第２実施例の動作方法＞
次に、本実施形態に係る検査装置における第２実施例（第２カメラを固定させるタイプ）の動作方法を、図４、図２０、図２１を用いて説明する。図２０に、図１３に示す検査装置において、第２カメラを固定させるタイプ（第１カメラは１枚撮り）の制御フローチャート図を示す。図２１に、図１３に示す検査装置において、第２カメラを固定させるタイプ（第１カメラは動画撮り又は連写撮り）の制御フローチャート図を示す。

前述したように、検査対象物Ｚを撮影する第１カメラ１は、１枚撮り、動画撮り、連写撮りの各撮影方法を選択することができる。はじめに、第１カメラの撮影方法を１枚撮りとしたときの本検査装置１０Ｂの動作方法を、図２０に示す制御フローチャート図を用いて説明する。なお、図１１に示す制御フローチャート図に共通する内容は、簡潔に説明する。

図４、図２０に示すように、まず、第２カメラ４を無人飛行体２に向けて連続的に撮影する（ステップＰ１）。次に、第２カメラ４による無人飛行体２の撮影画像２Ｇが次の撮影予定位置β１を示す枠画像ＷＧの中に所定の大きさで入っているか否かを判定する（ステップＰ２）。次に、ステップＰ２でＯＫの場合には、第２カメラ４によるマーク部材５Ｂの撮影画像５ＢＧが正規マーク画像５ＢＧＳ（図３を参照）と一致するか否かを判定する（ステップＰ３）。

次に、ステップＰ３でＮＧの場合には、マーク部材５Ｂの撮影画像５ＢＧと正規マーク画像５ＢＧＳとを比較して、目標の撮影角度θ１に対するズレ量Δθ（θ－θ１）を判定する（ステップＰ６：図１５、図１６を参照）。次に、無人飛行体２に対して撮影角度θのズレ量Δθを修正するよう指示する（ステップＰ５）。

すなわち、第２実施例の判定部３３は、検査対象物Ｚに対する第１カメラ１の撮影角度θが目標の撮影角度θ１から特定の角度だけズレているときに第２カメラ４が撮影したマーク部材５Ｂの撮影画像５ＢＧを、目標の撮影角度θ１に対する角度のズレ量Δθ（θ－θ１）と共に予め記憶部３５に記憶し、第２カメラ４が撮影したマーク部材５Ｂの撮影画像５ＢＧと記憶部３５に記憶したマーク部材５Ｂの撮影画像５ＢＧとの比較に基づいて、目標の撮影角度θ１に対する第１カメラ１の撮影角度θのズレ量Δθを判定する撮影角度ズレ量判定手段３３Ｚを備えている。

また、制御指示部３６は、飛行位置判定手段３３Ｈにて無人飛行体２の飛行位置βが適正であると判定部３３が判定し、撮影角度判定手段３３Ｓにて第１カメラ１の撮影角度θが適正でないと判定部３３が判定し、撮影角度ズレ量判定手段３３Ｚにて目標の撮影角度θ１に対する第１カメラ１の撮影角度θのズレ量Δθを判定部３３が判定したときには、無人飛行体２に対して撮影角度θのズレ量Δθを修正するよう指示する。これによって、目標の撮影角度θ１に対する第１カメラ１の撮影角度θのズレ量Δθに基づいて、無人飛行体２の飛行姿勢を速やかに修正でき、検査対象物Ｚをより正確に撮影することができる。

次に、ステップＰ３でＯＫの場合には、無人飛行体２に対して第１カメラ１による検査対象物Ｚの撮影を指示（ステップＰ６）し、第１カメラ１による撮影をすべての撮影予定位置β１、β４、β５・・・において終了したか否かを確認する（ステップＰ７）。ステップＰ７でＯＫの場合には、本検査装置１０Ｂの動作は終了する。

一方、ステップＰ７でＮＧの場合には、無人飛行体２を第２カメラ４における枠画像ＷＧの変更又は画角αの変更に追従して次の撮影予定位置β５へ移動させる（ステップＰ８）。本ステップＰ８では、第２カメラ４を固定して無人飛行体２を遠隔操縦するので、制御指示部３６は、無人飛行体２に対して、無人飛行体２を第２カメラ４における枠画像ＷＧの変更（位置、大きさ）又は画角変更（α１⇒α２）に追従して次の撮影予定位置β５へ移動させる指示を行う。これによって、第２カメラ４の位置は所定の場所に固定しつつ、第２カメラ４の撮影画面４Ｇ上に画像処理部３２が示す枠画像ＷＧの変更（位置、大きさ）や、撮影範囲を定める画角変更の調節によって、無人飛行体２の飛行位置βを変更させることができる（図１０を参照）。その結果、操縦者（検査員）が近づきにくい箇所にある検査対象物Ｚを遠隔から適切に撮影することができる。本ステップＰ８にて次の撮影予定位置β５へ移動した無人飛行体２には、ステップＰ２からステップＰ７を繰り返す。

なお、ステップＰ２でＮＧの場合には、無人飛行体２に対して所定の方向で旋回するよう指示（ステップＰ９）し、第２カメラ４によるマーク部材５の撮影画像５Ｇが正規マーク画像５ＧＳと一致するか否か判定（ステップＰ１０）し、両者が一致した場合には無人飛行体２の旋回を停止するよう指示（ステップＰ１１）する。その後、無人飛行体２に対して次の撮影予定位置β５を示す枠画像ＷＧ５の中へ所定の大きさで入るように移動することを指示する（ステップＰ１２）。本ステップＰ１２にて次の撮影予定位置β５へ移動した無人飛行体２には、ステップＰ２からステップＰ７を繰り返す。

次に、第１カメラ１の撮影方法を動画撮り、連写撮りとしたときの本検査装置１０Ｂの動作方法を、図２１に示す制御フローチャート図を用いて説明する。なお、図２０に示す制御フローチャート図と共通する内容については、簡潔に説明する。

図４、図２１に示すように、まず、第２カメラ４を無人飛行体２に向けて連続的に撮影する（ステップＱ１）。次に、無人飛行体２に対して、第１カメラ１による動画撮影又は連写撮影を指示する（ステップＱ２）。ここでは、本ステップＱ２は、ステップＱ１の後に指示するが、第１カメラ１による検査対象物Ｚの撮影方法を動画撮り又は連写撮りに選定した場合には、制御指示部３６は、第１カメラ１による撮影を無人飛行体２の飛行開始後のいずれかの時点で指示すればよい。すなわち、飛行位置判定ステップ及び撮影角度判定ステップの判定結果に関係なく、第１カメラ１による撮影を継続するよう指示するので、無人飛行体２の飛行位置βと第１カメラ１の撮影角度θとが適正であるか否かに関わらず、第１カメラ１が検査対象物Ｚを動画撮り又は連写撮りすることができる。

次に、第２カメラ４による無人飛行体２の撮影画像２Ｇが次の撮影予定位置β１を示す枠画像ＷＧの中に所定の大きさで入っているか否かを判定する（ステップＱ３）。次に、ステップＱ３でＯＫの場合には、第２カメラ４によるマーク部材５Ｂの撮影画像５ＢＧが正規マーク画像５ＢＧＳ（図１５を参照）と一致するか否かを判定する（ステップＱ４）。次に、ステップＱ４でＮＧの場合には、マーク部材５Ｂの撮影画像５ＢＧと正規マーク画像５ＢＧＳとを比較して、目標の撮影角度θ１に対するズレ量Δθ（θ－θ１）を判定する（ステップＱ５：図１５、図１６を参照）。次に、無人飛行体２に対して撮影角度θのズレ量Δθを修正するよう指示する（ステップＱ６）。ステップＱ６の後には、再度ステップＱ３に戻る。

次に、ステップＱ４でＯＫの場合には、第１カメラ１による撮影をすべての撮影予定位置β１、β４、β５・・・において終了したか否かを確認する（ステップＱ７）。ステップＱ７でＯＫの場合には、本検査装置１０Ｂの動作は終了する。一方、ステップＱ７でＮＧの場合には、無人飛行体２を第２カメラ４における枠画像ＷＧの移動又は画角αの変更に追従して次の撮影予定位置β５へ移動させる（ステップＱ８）。本ステップＱ８にて次の撮影予定位置β５へ移動した無人飛行体２には、ステップＱ３からステップＱ７を繰り返す。

なお、ステップＱ３でＮＧの場合には、無人飛行体２に対して所定の方向で旋回するよう指示（ステップＱ９）し、第２カメラ４によるマーク部材５の撮影画像５Ｇが正規マーク画像５ＧＳと一致するか否か判定（ステップＱ１０）し、両者が一致した場合には無人飛行体２の旋回を停止するよう指示（ステップＱ１１）する。その後、無人飛行体２に対して次の撮影予定位置β５を示す枠画像ＷＧ５の中へ所定の大きさで入るように移動することを指示する（ステップＱ１２）。本ステップＱ１２にて次の撮影予定位置β５へ移動した無人飛行体２には、ステップＱ３からステップＱ７を繰り返す。

＜作用効果＞
以上、詳細に説明したように、本実施形態に係る検査装置１０、１０Ｂによれば、無人飛行体２には、第２カメラ４から撮影可能で第１カメラ１の撮影角度θと対応した外観上の特徴部５１、５２、５３、５４、５５、５６、５７、５８を有するマーク部材５、５Ｂが装着され、また、操縦装置３には、第２カメラ４が撮影した無人飛行体２の撮影画像２Ｇに基づいて無人飛行体２の飛行位置βの適否を判定し、マーク部材５、５Ｂの撮影画像５Ｇ、５ＢＧに基づいて第１カメラ１の撮影角度θの適否を判定する判定部３３と、当該判定部３３が判定した飛行位置βと撮影角度θの適否に基づいて無人飛行体２を予定する次の撮影予定位置β１、β４、β５・・・と目標の撮影角度θ１へ移動又は旋回させる制御情報を、無人飛行体２に対して指示する制御指示部３６とを備え、無人飛行体２は、制御指示部３６からの制御情報に基づいて飛行位置βと撮影角度θを修正しながら飛行し、検査対象物Ｚに対する第１カメラ１による撮影を行うので、無人飛行体２には、第２カメラ４による撮影が可能で第１カメラ１の撮影角度θと対応した外観上の特徴部５１、５２、５３、５４、５５、５６、５７、５８を有するマーク部材５、５Ｂを装着すれば良く、無人飛行体２に対する過大な負荷を回避できる。そのため、無人飛行体２の軽量化や第１カメラ１による撮影の長時間化が容易である。

また、無人飛行体２の有する飛行制御部２２は、操縦装置３の制御指示部３６からの制御情報に基づいて移動・旋回等の制御をすればよい。そのため、無人飛行体２の飛行制御部２２を、特殊な仕様に改変する必要はない。例えば、無人飛行体２の飛行制御部２２に飛行位置βや撮影角度θを自ら測定して修正指示する複雑な制御システムを追加する必要がない。したがって、一般的な無人飛行体２に外形形状又は色彩上の特徴を有するマーク部材５、５Ｂを装着すれば、そのまま使用でき、検査装置１０、１０Ｂの簡素化、低コスト化が可能となる。

また、操縦装置３には、第２カメラ４が撮影した無人飛行体２の撮影画像２Ｇに基づいて無人飛行体２の飛行位置βの適否を判定し、マーク部材５、５Ｂの撮影画像５Ｇ、５ＢＧに基づいて第１カメラ１の撮影角度θの適否を判定する判定部３３と、当該判定部３３が判定した飛行位置βと撮影角度θの適否に基づいて無人飛行体２を予定する次の撮影予定位置β１と目標の撮影角度θ１へ移動又は旋回させる制御情報を、無人飛行体２に対して指示する制御指示部３６とを備えるので、無人飛行体２やマーク部材５、５Ｂの三次元上の座標軸等に基づいて無人飛行体２の飛行位置βや撮影角度θを演算する一般的な判定方法に比べて、その判定手順（判定ソフト）の簡素化が可能となり、制御の簡素化及び低コスト化も可能となる。

よって、本実施形態によれば、検査対象物Ｚを撮影するカメラ（第１カメラ）を搭載した無人飛行体２からなる検査装置において、軽量化、撮影の長時間化が容易で、簡素化及び低コスト化が可能な検査装置１０、１０Ｂを提供することができる。

また、本実施形態によれば、判定部３３は、第２カメラ４が撮影した無人飛行体２の撮影画像２Ｇが次の撮影予定位置β１を示す枠画像ＷＧの中に所定の大きさで入っている場合には、無人飛行体２の飛行位置βが適正であると判定する無人飛行体２の飛行位置判定手段３３Ｈを備えたので、第２カメラ４が撮影する撮影画面４Ｇ上で、次の撮影予定位置β１を示す枠画像ＷＧの輪郭線ＷＧ１と、無人飛行体２の外形形状を示す輪郭線２Ｇ１との相対的な配置関係と大小関係を比較するという簡単な演算処理によって、無人飛行体２が予定する次の撮影予定位置β１にあるか否かを速やかに判定できる。そのため、無人飛行体２の飛行位置βを三次元上の座標軸等に基づいて絶対位置を演算処理する一般的な判定方法に比べて、より簡単に判定できる。

また、本実施形態によれば、判定部３３は、検査対象物Ｚに対する第１カメラ１の撮影角度θが目標の撮影角度θ１であるときに第２カメラ４が撮影したマーク部材５、５Ｂの撮影画像５Ｇ、５ＢＧを正規マーク画像５ＧＳ、５ＢＧＳとして操縦装置３の記憶部３５に予め記憶し、第２カメラ４が撮影したマーク部材５、５Ｂの撮影画像５Ｇ、５ＢＧが記憶部３５に記憶した正規マーク画像５ＧＳ、５ＢＧＳと一致する場合には、第１カメラ１の撮影角度θが適正であると判定する撮影角度判定手段３３Ｓを備えたので、正規マーク画像５ＧＳ、５ＢＧＳと現在の撮影画像５Ｇ、５ＢＧとの異同を比較するのみで、第１カメラ１の撮影角度θが目標の撮影角度θ１であるか否かを速やかに判定できる。この場合、判定部３３は、目標の撮影角度θ１に対する現在の撮影角度θのズレ量Δθを計算する必要がなく、制御回路の簡素化と判定時間の短縮化を図ることができる。また、無人飛行体と検査対象物との離間距離を測定し三角法に基づいて撮影角度を判定する一般的な判定方法に比べて、より簡単に判定できる。

また、本実施形態によれば、判定部３３は、検査対象物Ｚに対する第１カメラ１の撮影角度θが目標の撮影角度θ１から特定の角度だけズレているときに第２カメラ４が撮影したマーク部材５Ｂの撮影画像５ＢＧを、目標の撮影角度θ１に対する角度のズレ量Δθと共に予め記憶部３５に記憶し、第２カメラ４が撮影したマーク部材５Ｂの撮影画像５ＢＧと記憶部３５に記憶したマーク部材５Ｂの撮影画像５ＢＧ１との比較に基づいて、目標の撮影角度θ１に対する第１カメラ１の撮影角度θのズレ量Δθを判定する撮影角度ズレ量判定手段３３Ｚを備えたので、目標の撮影角度θ１に対する第１カメラ１の撮影角度θのズレ量Δθを速やかに判定できる。そのため、無人飛行体２の飛行姿勢を、目標の撮影角度θ１に対するズレ量Δθに基づいて、より正確に判定できる。

また、本実施形態によれば、制御指示部３６は、飛行位置判定手段３３Ｈにて無人飛行体２の飛行位置βが適正でないと判定部３３が判定したときには、無人飛行体２に対して所定の方向で旋回するよう指示し、撮影角度判定手段３３Ｓにて第１カメラ１の撮影角度θが適正であると判定部３３が判定したときには、無人飛行体２に対して旋回を停止するよう指示するので、検査対象物Ｚに対する無人飛行体２の向きを特定することによって、第２カメラ４による撮影画面４Ｇ上で地上に対する無人飛行体２の前後左右上下の向きを特定することができる。その結果、第２カメラ４による無人飛行体２の撮影画像２Ｇに基づいて、無人飛行体２に対する旋回指示又は移動指示等を適正に行うことができる。

また、本実施形態によれば、制御指示部３６は、飛行位置判定手段３３Ｈにて無人飛行体２の飛行位置βが適正であると判定部３３が判定し、撮影角度判定手段３３Ｓにて第１カメラ１の撮影角度θが適正でないと判定部３３が判定したときには、無人飛行体２に対して所定の方向で旋回するよう指示し、その後の撮影角度判定手段３３Ｓにて第１カメラ１の撮影角度θが適正であると判定部３３が判定したときに、無人飛行体２に対して旋回を停止するよう指示するので、無人飛行体２の飛行位置βが適正であることを前提に、無人飛行体２を旋回させることができる。そのため、第２カメラ４によるマーク部材５、５Ｂの撮影画像５Ｇ、５ＢＧを判定が容易な所定の大きさにして、第１カメラ１の撮影角度θを目標の撮影角度θ１に速やかに修正できる。

また、本実施形態によれば、制御指示部３６は、飛行位置判定手段３３Ｈにて無人飛行体２の飛行位置βが適正であると判定部３３が判定し、撮影角度判定手段３３Ｓにて第１カメラ１の撮影角度θが適正でないと判定部３３が判定し、撮影角度ズレ量判定手段３３Ｚにて目標の撮影角度θ１に対する第１カメラ１の撮影角度θのズレ量Δθを判定部３３が判定したときには、無人飛行体２に対して撮影角度θのズレ量Δθを修正するよう指示するので、目標の撮影角度θ１に対する第１カメラ１の撮影角度θのズレ量Δθに基づいて、無人飛行体２の飛行姿勢を速やかに修正でき、検査対象物Ｚをより正確に撮影することができる。

また、本実施形態によれば、第１カメラ１による検査対象物Ｚの撮影方法を1枚撮りに選定した場合には、制御指示部３６は、飛行位置判定手段３３Ｈにて無人飛行体２の飛行位置βが適正であると判定部３３が判定し、撮影角度判定手段３３Ｓにて第１カメラ１の撮影角度θが適正であると判定部３３が判定した後に、無人飛行体２に対して第１カメラ１による検査対象物Ｚの撮影を指示するので、無人飛行体２の飛行位置βと第１カメラ１の撮影角度θとを適正に保持した状態で、第１カメラ１が検査対象物Ｚを確実に撮影でき、検査結果の妥当性を担保することができる。

また、本実施形態によれば、第１カメラ１による検査対象物Ｚの撮影方法を動画撮り又は連写撮りに選定した場合には、制御指示部３６は、第１カメラ１による撮影を無人飛行体２の飛行開始後のいずれかの時点で指示し、飛行位置判定手段３３Ｈ及び撮影角度判定手段３３Ｓの判定結果に関係なく、第１カメラ１による撮影を継続するよう指示するので、無人飛行体２の飛行位置βと第１カメラ１の撮影角度θとが適正であるか否かに関わらず、第１カメラ１が検査対象物Ｚを動画撮り又は連写撮りすることができる。そのため、動画撮り又は連写撮りした動画又は連写画像の中から適正に検査対象物Ｚを撮影した画像を選別する必要があるが、検査対象物Ｚを短時間に撮影できるという利点がある。

また、本実施形態によれば、第２カメラ４を移動させながら無人飛行体２を遠隔操縦する場合には、制御指示部３６は、無人飛行体２に対して、無人飛行体２を第２カメラ４の移動又は第２カメラにおける枠画像ＷＧの変更若しくは画角αの変更に追従して次の撮影予定位置β１、β４、β５・・・へ移動させる指示を行うので、第２カメラ４の移動や撮影方向の変更又はズーム機構の調節等によって、無人飛行体２の飛行位置βを変更させたり、無人飛行体２を旋回させたりすることができる。そのため、操縦者（検査員）Ｍが第２カメラ４を所持して任意の位置に移動しながら、検査対象物Ｚの撮影箇所を確認して、必要な箇所を適切に撮影することができる。

また、本実施形態によれば、第２カメラ４を固定して無人飛行体２を遠隔操縦する場合には、制御指示部３６は、無人飛行体２に対して、無人飛行体２を第２カメラ４における枠画像ＷＧの変更又は画角の変更（α１⇒α２）に追従して次の撮影予定位置β１、β４、β５・・・へ移動させる指示を行うので、第２カメラ４の位置は所定の場所に固定しつつ、第２カメラ４の撮影画面４Ｇ上に画像処理部３２が示す枠画像ＷＧの移動や、撮影範囲を定める画角変更の調節によって、無人飛行体２の飛行位置βを変更させることができる。そのため、操縦者（検査員）Ｍが近づきにくい箇所にある検査対象物Ｚを遠隔から適切に撮影することができる。

また、本実施形態によれば、マーク部材５、５Ｂの特徴部５１、５２、５３、５４、５５、５６、５７、５８は、無人飛行体２の中心位置２Ｔを示すとともに、検査対象物Ｚに対する第１カメラ１の撮影角度θが目標の撮影角度θ１であるときに限って、第２カメラ４による撮影が可能である形状的特徴又は色彩的特徴を有するので、第２カメラ４が撮影する撮影画面４Ｇ上で、マーク部材５、５Ｂの特徴部５１、５２、５３、５４、５５、５６、５７、５８を正確に把握することができたときは、無人飛行体２の中心位置２Ｔを基準として第１カメラ１の撮影角度θが適正であるときに限られる。また、マーク部材５、５Ｂの特徴部５１、５２、５３、５４、５５、５６、５７、５８は、形状的特徴又は色彩的特徴を有するので、第２カメラ４の撮影画面４Ｇ上での判定が容易である。そのため、操縦装置３の判定部３３は、第１カメラ１の撮影角度θの適否を速やかに判定することができる。

また、本実施形態によれば、マーク部材５Ｂの特徴部５１、５２、５３、５４、５５は、検査対象物Ｚに対する第１カメラ１の撮影角度θが目標の撮影角度θ１から特定の角度だけズレているときに第２カメラ４が撮影したマーク部材５Ｂの撮影画像５ＢＧが、特定の角度のズレ量Δθに対応してそれぞれ異なった形状的特徴又は色彩的特徴を有するので、第２カメラ４が撮影する撮影画面４Ｇ上で、第１カメラ１の撮影角度θのズレ量Δθに一対一で対応し、それぞれ異なった形状的特徴又は色彩的特徴を有するマーク部材５Ｂの撮影画像５ＢＧ１を得ることができる。そのため、操縦装置３の判定部３３は、第１カメラ１の撮影角度θのズレ量Δθを速やかに判定することができる。

＜変形例＞
上述した実施形態は、本発明の要旨を変更しない範囲で変更することができる。例えば、本実施形態の第２実施例によれば、マーク部材５Ｂは、無人飛行体２の中心位置２Ｔ（旋回中心）となる機体２４の中央下端部に連結された円柱部材５５と、四角形状の機体四隅に配置された球状部材５１、５２、５３、５４とを備えているが、必ずしも、これに限られない。

例えば、図２２、図２３に示すように、マーク部材５Ｃは、無人飛行体２の中心位置（旋回中心）となる機体２４の中央下端部に連結された球状部材５６Ｃと、四角形状の機体四隅に配置された筒状体の軸端面から照射される光源部材５１Ｃ、５２Ｃ、５３Ｃ、５４Ｃとを備えている物でも良い。例えば、球状部材５６Ｃは、赤色に着色され、各光源部材５１Ｃ、５２Ｃ、５３Ｃ、５４Ｃは、赤色、青色、黄色、緑色などの異なる色のＬＥＤ光源などを用いると良い。この場合、時刻３時、６時、９時、１２時の各方位からマーク部材５Ｃを撮影すると、それぞれ異なった撮影画像を形成でき、第２カメラ４による撮影画面４Ｇ上で、第１カメラ１の撮影角度θのズレ量Δθを９０度毎に判定することができる。
本実施形態の第２実施例によれば、マーク部材５Ｂは、無人飛行体２の中心位置２Ｔ（旋回中心）となる機体２４の中央下端部に連結された円柱部材５５と、四角形状の機体四隅に配置された球状部材５１、５２、５３、５４とを備えているが、必ずしも、これに限られない。

また、本実施形態では、例えば、図１１に示すように、第２カメラ４による無人飛行体２の撮影画像２Ｇが次の撮影予定位置β１を示す枠画像ＷＧの中に所定の大きさで入っているか否かを判定（ステップＳ２）し、その後、ステップＳ２でＯＫの場合には、第２カメラ４によるマーク部材５の撮影画像５Ｇが正規マーク画像５ＧＳ（図３を参照）と一致するか否かを判定する（ステップＳ３）。しかし、ステップＳ２とステップＳ３は、必ずしもこの順序に限られない。

例えば、図２４に示すように、第２カメラ４によるマーク部材５の撮影画像５Ｇが正規マーク画像５ＧＳ（図３を参照）と一致するか否かを判定し、その後、第２カメラ４による無人飛行体２の撮影画像２Ｇが次の撮影予定位置β１を示す枠画像ＷＧの中に所定の大きさで入っているか否かを判定しても良い。この場合、第２カメラ４による無人飛行体２の撮影画像２Ｇが次の撮影予定位置β１を示す枠画像ＷＧの中に所定の大きさで入っていないとき、ステップＳ９、Ｓ１０、Ｓ１１を省略することができる。

本発明は、例えば、橋梁に添架された配管の外観検査等に用いる検査装置として利用できる。

１ 第１カメラ
２ 無人飛行体
２Ｇ 撮影画像
２Ｔ 中心位置
３ 操縦装置
４ 第２カメラ
４Ｇ 撮影画面
５、５Ｂ マーク部材
５Ｇ、５ＢＧ 撮影画像
５ＧＳ、５ＢＧＳ 正規マーク画像
１０、１０Ｂ 検査装置
３３ 判定部
３３Ｈ 飛行位置判定手段
３３Ｓ 撮影角度判定手段
３５ 記憶部
３６ 制御指示部
５１、５２、５３、５４ 特徴部
５５、５６、５７、５８ 特徴部
θ、θ１ 撮影角度
Δθ ズレ量
α、α１、α２ 画角
β 飛行位置
β１、β４、β５ 撮影予定位置
ＷＧ 枠画像
Ｚ 検査対象物

Claims (15)

1. 検査対象物を撮影する第１カメラを搭載した無人飛行体と、前記無人飛行体を遠隔操縦する操縦装置と、前記操縦装置と有線又は無線で接続された第２カメラとを備えた検査装置であって、
   前記無人飛行体には、前記第２カメラから撮影可能で前記第１カメラの撮影角度と対応した外観上の特徴部を有するマーク部材が装着されていること、
   前記操縦装置には、前記第２カメラが撮影した前記無人飛行体の撮影画像に基づいて前記無人飛行体の飛行位置の適否を判定し、前記マーク部材の撮影画像に基づいて前記第１カメラの撮影角度の適否を判定する判定部と、当該判定部が判定した飛行位置と撮影角度の適否に基づいて前記無人飛行体を予定する次の撮影予定位置と目標の撮影角度へ移動又は旋回させる制御情報を、前記無人飛行体に対して指示する制御指示部とを備え、
   前記無人飛行体は、前記制御指示部からの制御情報に基づいて飛行位置と撮影角度を修正しながら飛行し、前記検査対象物に対する前記第１カメラによる撮影を行うことを特徴とする検査装置。
2. 請求項１に記載された検査装置において、
   前記判定部は、前記第２カメラが撮影した前記無人飛行体の撮影画像が次の撮影予定位置を示す枠画像の中に所定の大きさで入っている場合には、前記無人飛行体の飛行位置が適正であると判定する前記無人飛行体の飛行位置判定手段を備えたことを特徴とする検査装置。
3. 請求項２に記載された検査装置において、
   前記判定部は、前記検査対象物に対する前記第１カメラの撮影角度が目標の撮影角度であるときに前記第２カメラが撮影した前記マーク部材の撮影画像を正規マーク画像として前記操縦装置の記憶部に予め記憶し、前記第２カメラが撮影した前記マーク部材の撮影画像が前記記憶部に記憶した前記正規マーク画像と一致する場合には、前記第１カメラの撮影角度が適正であると判定する撮影角度判定手段を備えたことを特徴とする検査装置。
4. 請求項１に記載された検査装置において、
   前記判定部は、前記検査対象物に対する前記第１カメラの撮影角度が目標の撮影角度であるときに前記第２カメラが撮影した前記マーク部材の撮影画像を正規マーク画像として前記操縦装置の記憶部に予め記憶し、前記第２カメラが撮影した前記マーク部材の撮影画像が前記記憶部に記憶した前記正規マーク画像と一致する場合には、前記第１カメラの撮影角度が適正であると判定する撮影角度判定手段を備えたことを特徴とする検査装置。
5. 請求項４に記載された検査装置において、
   前記判定部は、前記第２カメラが撮影した前記無人飛行体の撮影画像が次の撮影予定位置を示す枠画像の中に所定の大きさで入っている場合には、前記無人飛行体の飛行位置が適正であると判定する前記無人飛行体の飛行位置判定手段を備えたことを特徴とする検査装置。
6. 請求項３又は請求項５に記載された検査装置において、
   前記判定部は、前記検査対象物に対する前記第１カメラの撮影角度が目標の撮影角度から特定の角度だけズレているときに前記第２カメラが撮影した前記マーク部材の撮影画像を、目標の撮影角度に対する角度のズレ量と共に予め前記記憶部に記憶し、前記第２カメラが撮影した前記マーク部材の撮影画像と前記記憶部に記憶した前記マーク部材の撮影画像との比較に基づいて、目標の撮影角度に対する前記第１カメラの撮影角度のズレ量を判定する撮影角度ズレ量判定手段を備えたことを特徴とする検査装置。
7. 請求項３又は請求項５に記載された検査装置において、
   前記制御指示部は、前記飛行位置判定手段にて前記無人飛行体の飛行位置が適正でないと前記判定部が判定したときには、前記無人飛行体に対して所定の方向で旋回するよう指示し、前記撮影角度判定手段にて前記第１カメラの撮影角度が適正であると判定部が判定したときには、前記無人飛行体に対して旋回を停止するよう指示することを特徴とする検査装置。
8. 請求項３又は請求項５に記載された検査装置において、
   前記制御指示部は、前記飛行位置判定手段にて前記無人飛行体の飛行位置が適正であると前記判定部が判定し、前記撮影角度判定手段にて前記第１カメラの撮影角度が適正でないと前記判定部が判定したときには、前記無人飛行体に対して所定の方向で旋回するよう指示し、その後の前記撮影角度判定手段にて前記第１カメラの撮影角度が適正であると判定部が判定したときに、前記無人飛行体に対して旋回を停止するよう指示することを特徴とする検査装置。
9. 請求項６に記載された検査装置において、
   前記制御指示部は、前記飛行位置判定手段にて前記無人飛行体の飛行位置が適正であると前記判定部が判定し、前記撮影角度判定手段にて前記第１カメラの撮影角度が適正でないと前記判定部が判定し、前記撮影角度ズレ量判定手段にて目標の撮影角度に対する前記第１カメラの撮影角度のズレ量を前記判定部が判定したときには、前記無人飛行体に対して撮影角度のズレ量を修正するよう指示することを特徴とする検査装置。
10. 請求項３又は請求項５に記載された検査装置において、
    前記第１カメラによる前記検査対象物の撮影方法を1枚撮りに選定した場合には、前記制御指示部は、前記飛行位置判定手段にて前記無人飛行体の飛行位置が適正であると前記判定部が判定し、前記撮影角度判定手段にて前記第１カメラの撮影角度が適正であると前記判定部が判定した後に、前記無人飛行体に対して前記第１カメラによる前記検査対象物の撮影を指示することを特徴とする検査装置。
11. 請求項３又は請求項５に記載された検査装置において、
    前記第１カメラによる前記検査対象物の撮影方法を動画撮り又は連写撮りに選定した場合には、前記制御指示部は、前記第１カメラによる撮影を前記無人飛行体の飛行開始後のいずれかの時点で指示し、前記飛行位置判定手段及び前記撮影角度判定手段の判定結果に関係なく、前記第１カメラによる撮影を継続するよう指示することを特徴とする検査装置。
12. 請求項３又は請求項５に記載された検査装置において、
    前記第２カメラを移動させながら前記無人飛行体を遠隔操縦する場合には、前記制御指示部は、前記無人飛行体に対して、前記無人飛行体を前記第２カメラの移動又は前記第２カメラにおける前記枠画像の変更若しくは画角の変更に追従して次の撮影予定位置へ移動させる指示を行うことを特徴とする検査装置。
13. 請求項３又は請求項５に記載された検査装置において、
    前記第２カメラの位置を固定して前記無人飛行体を遠隔操縦する場合には、前記制御指示部は、前記無人飛行体に対して、前記無人飛行体を前記第２カメラにおける前記枠画像の変更又は画角の変更に追従して次の撮影予定位置へ移動させる指示を行うことを特徴とする検査装置。
14. 請求項１乃至請求項１３のいずれか１項に記載された検査装置において、
    前記マーク部材の特徴部は、前記無人飛行体の中心位置を示すとともに、前記検査対象物に対する前記第１カメラの撮影角度が目標の撮影角度であるときに限って、前記第２カメラによる撮影が可能である形状的特徴又は色彩的特徴を有することを特徴とする検査装置。
15. 請求項１４に記載された検査装置において、
    前記マーク部材の特徴部は、前記検査対象物に対する前記第１カメラの撮影角度が目標の撮影角度から特定の角度だけズレているときに前記第２カメラが撮影した前記マーク部材の撮影画像が、特定の角度のズレ量に対応してそれぞれ異なった形状的特徴又は色彩的特徴を有することを特徴とする検査装置。

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