JP7050058B2 - 衝突回避動作計画のための方法 - Google Patents
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- 第1作業空間(16)における第1マニピュレータ(12)と第2作業空間(18)における第2マニピュレータ(14)との衝突回避動作計画のための方法(100)において、前記第1作業空間(16)および前記第2作業空間(18)は少なくとも部分的に重なり、
前記第1マニピュレータ(12)の第1コンフィギュレーション空間の第1動的ロードマップ(22)であって、第1探索グラフ(24)と、前記第1作業空間(16)と前記第1探索グラフ(24)との間の第1マッピング(26)と、を含む前記第1動的ロードマップ(22)をインポートするステップと、
前記第2マニピュレータ(14)の第2コンフィギュレーション空間の第2動的ロードマップ(28)であって、第2探索グラフ(30)と、前記第2作業空間(18)と前記第2探索グラフ(30)との間の第2マッピング(32)と、を含む前記第2動的ロードマップ(28)をインポートするステップと、
前記第1マニピュレータ(12)の第1動作経路を前記第1動的ロードマップ(22)から決定するステップと、
前記第2マニピュレータ(14)の第2動作経路を前記第2動的ロードマップ(28)から決定するステップと、
前記第1動作経路および前記第2動作経路を協調グラフに関連付けるステップと、
前記協調グラフを用いて、前記第1マニピュレータ(12)および前記第2マニピュレータ(14)の動作を前記第1動的ロードマップ(22)と前記第2動的ロードマップ(28)とに基づいて協調させるステップと、
を含む、方法。 - 前記動作を協調させるステップは、
前記第1マッピング(26)および前記第2マッピング(32)を使って、前記第1マニピュレータ(12)と前記第2マニピュレータ(14)との間の衝突を確認することを含む、請求項1に記載の方法。 - 前記第1動作経路は、前記第2動作経路とは関係なく決定される、請求項1または請求項2に記載の方法。
- 前記第1動作経路は前記第1作業空間(16)における占有領域を画定し、前記第2動作経路は前記占有領域外で決定される、請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の方法。
- 前記第1マニピュレータ(12)の前記第1動作経路を決定するために、前記第2マニ
ピュレータ(14)との衝突は無視され、前記第2マニピュレータ(14)の前記第2動作経路を決定するために、前記第1マニピュレータ(12)との衝突は無視される、請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の方法。 - 前記第1マニピュレータ(12)の前記第1動作経路は第1直線グラフであり、前記第2マニピュレータ(14)の前記第2動作経路は第2直線グラフであり、前記協調グラフは前記第1および第2直線グラフの完全なグラフ積である、請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の方法。
- 第1作業空間(16)における第1マニピュレータ(12)と第2作業空間(18)における第2マニピュレータ(14)との衝突回避動作計画のための方法(100)において、前記第1作業空間(16)および前記第2作業空間(18)は少なくとも部分的に重なり、
前記第1マニピュレータ(12)の第1コンフィギュレーション空間の第1動的ロードマップ(22)であって、第1探索グラフ(24)と、前記第1作業空間(16)と前記第1探索グラフ(24)との間の第1マッピング(26)と、を含む前記第1動的ロードマップ(22)をインポートするステップと、
前記第2マニピュレータ(14)の第2コンフィギュレーション空間の第2動的ロードマップ(28)であって、第2探索グラフ(30)と、前記第2作業空間(18)と前記第2探索グラフ(30)との間の第2マッピング(32)と、を含む前記第2動的ロードマップ(28)をインポートするステップと、
前記第1マニピュレータ(12)の第1動作経路を決定するステップと、
前記第1動作経路および前記第2探索グラフ(30)を協調グラフに関連付けるステップと、
前記協調グラフを用いて、前記第1マニピュレータ(12)および前記第2マニピュレータ(14)の動作を前記第1動的ロードマップ(22)と前記第2動的ロードマップ(28)とに基づいて協調させるステップと、
を含む、方法。 - 前記第1マニピュレータ(12)の前記第1動作経路は第1直線グラフであり、前記協調グラフは前記第1直線グラフと前記第2探索グラフ(30)とのデカルト積である、請求項7に記載の方法。
- 前記第1動作経路を決定するために、前記第2マニピュレータ(14)との衝突は無視される、請求項7または請求項8に記載の方法。
- 第1作業空間(16)における第1マニピュレータ(12)と第2作業空間(18)における第2マニピュレータ(14)との衝突回避動作計画のための方法において、前記第1作業空間(16)および前記第2作業空間(18)は少なくとも部分的に重なり、
前記第1マニピュレータ(12)の第1コンフィギュレーション空間の第1動的ロードマップ(22)であって、第1探索グラフ(24)と、前記第1作業空間(16)と前記第1探索グラフ(24)との間の第1マッピング(26)と、を含む前記第1動的ロードマップ(22)をインポートするステップと、
前記第2マニピュレータ(14)の第2コンフィギュレーション空間の第2動的ロードマップ(28)であって、第2探索グラフ(30)と、前記第2作業空間(18)と前記第2探索グラフ(30)との間の第2マッピング(32)と、を含む前記第2動的ロードマップ(28)をインポートするステップと、
前記第1探索グラフ(24)および前記第2探索グラフ(30)を協調グラフに関連付けるステップと、
前記協調グラフを用いて、前記第1マニピュレータ(12)および前記第2マニピュレータ(14)の動作を前記第1動的ロードマップ(22)と前記第2動的ロードマップ(28)とに基づいて協調させるステップと、
を含む、方法。 - 前記協調グラフは、前記第1探索グラフ(24)と前記第2探索グラフ(30)とのデカルト積である、請求項10に記載の方法。
- 前記第1および第2動的ロードマップ(22,28)のうちの少なくとも1つは、付加的な時間情報からなるノードを有する拡張探索グラフを含む拡張動的ロードマップであり、前記第1マニピュレータ(12)および前記第2マニピュレータ(14)の前記動作の協調は前記拡張動的ロードマップに基づく、請求項1から請求項11のいずれか1項に記載の方法。
- 第1マニピュレータ(12)と、第2マニピュレータ(14)と、動的動作計画のための制御ユニットとからなり、前記制御ユニットは請求項1から請求項12のいずれか1項に記載の方法を実行するように構成されている、装置。
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