JP7044570B2 - 少なくとも1つの制御機器の少なくとも1つの制御機器機能をテストする方法 - Google Patents
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Description
struct traffic_sign /* traffic signs and traffic lights */
{
int_T sign_type; /* type of sign: 1=light, 2=priority, 3=speed, 4=overtake, ... */
int_T sign_value; /* specification of sign or signal */
int_T sign_id; /* unique sign identifier */
int_T sign_cond; /* condition of traffic sign (visibility, dirt, aging) 0..100 */
};
struct box_dimension /* dimension of bounding box */
{
real_T center_x; /* position vector (main point to center point) x-coordinate */
real_T center_y; /* ’’ y */
real_T center_z; /* ’’ z */
real_T length_x; /* length of box in x direction */
real_T length_y; /* ’’ y */
real_T length_z; /* ’’ z */
};
Claims (12)
- 複数の計算ユニット(4a,4b,4c)を備えるシミュレータ(5)によって、少なくとも1つの第1の車両(3a)の少なくとも1つの制御機器(2)の少なくとも1つの制御機器機能(fECU)をテストする方法(1)であって、
前記第1の車両は、少なくとも1つの環境センサ(6a)を有しており、
前記第1の車両(3a)および/または少なくとも1つの別の車両(3b)の複数の環境センサ(6a,6b,6c,6d)は、前記少なくとも1つの制御機器(2)および/または別の制御機器に、当該環境センサ(6a,6b,6c,6d)のセンサデータを供給し、前記少なくとも1つの制御機器機能(fECU)は、前記センサデータの少なくとも一部を入力量として処理し、前記第1の車両(3a)および存在する場合には、前記別の車両(3b)は、交通状況を表す環境(7)に存在しており、
前記第1の車両(3a)は、第1の車両モデル(12a)を用いて前記シミュレータ(5)の計算ユニット(4)によってシミュレートされ、存在する場合には前記別の車両(3b)は、別の車両モデル(12b)を用いて前記シミュレータ(5)の計算ユニット(4)によってシミュレートされ、前記環境センサ(6,6a,6b)は、センサモデル(13,13a,13b)を用いて前記シミュレータ(5)の計算ユニット(4)によってシミュレートされ、前記環境(7)は環境モデル(14)を用いて前記シミュレータ(5)の計算ユニット(4)によってシミュレートされ、
前記モデルは、単独でまたはグループで、直接的にアクセス可能な各メモリを備える少なくとも2つの計算ユニット(4a,4b)に分配され、
前記環境モデル(14)は、静的な環境データ(14a)と動的な環境データ(14b)とを含んでおり、
前記センサモデル(13)は、入力量として、前記静的な環境データ(14a)および/または前記動的な環境データ(14b)を有している、方法において、
前記センサモデル(13,13a,13b)は、直接的にアクセス可能な各メモリを備える少なくとも2つの計算ユニット(4,4a,4b,4c)に分配され、
前記静的な環境データ(14a)を入力量として有しているセンサモデル(13a,13b)を備える前記計算ユニット(4b,4c)が識別され、
識別された前記計算ユニット(4b,4c)の前記直接的にアクセス可能なメモリ内に前記静的な環境データ(14a)が格納され、
前記静的な環境データ(14a)の格納が終了した後に、前記モデル(12,13,14)のシミュレーションが、直接的にアクセス可能な各メモリを備える前記計算ユニット(4,4a,4b,4c)上で同時に開始され、
前記静的な環境データ(14a)を入力量として有している前記センサモデル(13a,13b)が、当該各センサモデル(13a,13b)自体が位置付けされている、直接的にアクセス可能な各メモリを備える前記識別された計算ユニット(4b,4c)の前記静的な環境データ(14a)を使用し、
前記動的な環境データ(14b)は、前記計算ユニット(4,4a,4b,4c)のうちの1つの計算ユニット(4a)の前記直接的にアクセス可能なメモリ内にのみ格納されている、
ことを特徴とする方法(1)。 - 前記静的な環境データ(14a)は、前記シミュレーションの開始前に、RAWフォーマット(Estat,R)からデータ構築フォーマット(Estat,S)に変換される、
請求項1記載の方法(1)。 - 前記静的な環境データ(14a)は、前記識別された計算ユニット(4b,4c)の前記直接的にアクセス可能なメモリへ格納される前に、ホスト計算機(15)上でRAWフォーマット(Estat,R)からデータ構築フォーマット(Estat,S)に変換される、
請求項2記載の方法(1)。 - 前記ホスト計算機(15)上でデータ構築フォーマット(Estat,S)に変換された前記静的な環境データ(14a)が計算ユニット(4a)の前記メモリに、特に識別された計算ユニット(4)の前記直接的にアクセス可能なメモリに伝送され、当該メモリから、別の前記識別された計算ユニット(4b,4c)の前記直接的にアクセス可能なメモリに伝送され、当該メモリ内で格納される、
請求項3記載の方法(1)。 - 前記静的な環境データ(14a)は、識別された1つの計算ユニット(4)の前記直接的にアクセス可能なメモリへ格納された後または識別された複数の計算ユニット(4a,4b,4c)の前記直接的にアクセス可能なメモリへ格納された後に、前記各計算ユニット(4a,4b,4c)によって、RAWフォーマット(Estat,R)からデータ構築フォーマット(Estat,S)に変換される、
請求項2記載の方法(1)。 - 計算ユニット(4)の前記直接的にアクセス可能なメモリ内の前記静的な環境データ(14a)、特に識別された計算ユニット(4b,4c)の前記直接的にアクセス可能なメモリ内の前記静的な環境データ(14a)が前記計算ユニット(4a)によって、RAWフォーマット(Estat,R)からデータ構築フォーマット(Estat,S)に変換され、当該計算ユニット(4a)から、前記識別された計算ユニット(4b,4c)に伝送され、当該識別された計算ユニット(4b,4c)内で格納される、
請求項5記載の方法(1)。 - 前記センサモデル(13a,13b)は、前記シミュレータ(5)のできるだけ少数の計算ユニット(4b,4c)に分配される、
請求項1から6までのいずれか1項記載の方法(1)。 - 車両モデル(12a,12b)と当該車両モデル(12a,12b)に属する前記センサモデル(13a,13b)とが、1つの計算ユニット(4a,4b)および当該計算ユニットの前記直接的にアクセス可能なメモリに格納され、特に各車両モデル(12a,12b)は、自身に属するセンサモデル(13a,13b)とともに、別個の計算ユニット(4a,4b)に格納される、
請求項1から6までのいずれか1項記載の方法(1)。 - テストされるべき前記制御機器機能(fECU)は、実際の制御機器(2)に実装されており、当該実際の制御機器(2)は、自身の制御機器-I/O-インタフェース(16)を介して、前記シミュレータ(5)を備える相応するシミュレータ-I/O-インタフェース(17)と接続されており、前記センサモデル(13)のシミュレートされた前記センサデータは、前記実際の制御機器(2)に伝送される、
請求項1から8までのいずれか1項記載の方法(1)。 - 前記テストされるべき制御機器機能(fECU)は、仮想制御機器上に実装されており、前記仮想制御機器は、自身の仮想制御機器-I/O-インタフェースを介して、前記シミュレーションにおいて、前記センサモデル(13)のシミュレートされた前記センサデータを得る、
請求項1から8までのいずれか1項記載の方法(1)。 - 前記第1の車両モデル(12a)、存在する場合には前記別の車両モデル(12b)、前記センサモデル(13)および前記環境モデル(14)が、第1のコンフィギュレーションに即して、前記計算ユニット(4)および当該計算ユニットの前記直接的にアクセス可能なメモリに分配され、前記計算ユニット(4)上での前記モデル(12,13,14)の最初のシミュレーションの間、前記計算ユニット(4)の利用率が求められ、前記計算ユニット(4)の求められた前記利用率に基づいて、前記モデルの再分配が、さらなるコンフィギュレーションに対して実行され、前記計算ユニット(4)の均等な利用率が、前記モデル(12,13,14)のシミュレーション時に結果として生じる、
請求項1から10までのいずれか1項記載の方法(1)。 - 請求項1から11までのいずれか1項記載の方法(1)を実施するように構成されているシミュレータ。
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