CN114559946A - 一种参考线确定方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种参考线确定方法、装置、设备及介质，属于自动驾驶的技术领域，可应用于港口、物流等封闭园区、或城市交通、或高速等场景。由于目标路线上的路径点信息以及目标车辆的感知信息一般是测量得到的，这些信息中不存在计算的误差，使得后续基于测量到的目标路线上的路径点信息以及目标车辆的感知信息，所确定的参考线信息的准确性更高，避免地图算法的精度对确定的参考线信息的准确性的影响，且无需进行复杂的索引、路径规划运算，极大地减少了确定参考线信息所需的计算量，降低了对确定参考线的电子设备的硬件算力要求，降低了该电子设备的成本。

Description

一种参考线确定方法、装置、设备及介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种参考线确定方法、装置、设备及介质。

背景技术

对于高级别自动驾驶系统而言，比如，L3或L4，规控算法是自动驾驶系统的“核心大脑”，负责将参考线信息和车辆的感知信息进行融合，做出合适的决策规划控制指令，以控制自动驾驶车辆做出合理的运动。为了实现对自动驾驶车辆的精准控制，需要对该自动驾驶车辆所采用的高级别自动驾驶系统的规控算法进行大量场景的验证和测试，才能够使规控算法可以应对各种复杂的道路环境。

相关技术中，参考线的仿真是高级别自动驾驶仿真系统相较于低级别自动驾驶仿真系统新增的一个重要模块。为了实现参考线的仿真，一般需要先获取地图和车辆的定位信息。然后按照地图算法，基于获取到的地图和定位信息，确定参考线信息。对于该种方法，如果地图算法存在问题，则会影响到获取到的参考线信息的准确性，进而不利于在高级别自动驾驶系统开发的前期和中期对规控算法进行大量的场景测试，也不利于高级别自动驾驶系统的规控算法的迭代更新。同时，地图算法需要进行复杂的索引、路径规划运算，对应用该高级别自动驾驶仿真系统的电子设备的硬件算力要求较高，提高了应用该高级别自动驾驶仿真系统的电子设备的成本。

发明内容

本申请实施例提供了一种参考线确定方法、装置、设备及介质，用以解决现有无法准确地获取到参考线信息的问题。

第一方面，本申请提供了一种参考线确定方法，所述方法包括：

获取目标路线上的路径点信息以及目标车辆的感知信息；

基于所述路径点信息以及所述感知信息，确定参考线信息。

由于目标路线上的路径点信息以及目标车辆的感知信息，一般是测量得到的，这些信息中不存在计算的误差，使得后续基于测量到的目标路线上的路径点信息以及目标车辆的感知信息，所确定的参考线信息的准确性更高，避免地图算法的精度对确定的参考线信息的准确性的影响，且无需进行复杂的索引、路径规划运算，极大地减少了确定参考线信息所需的计算量，降低了对确定参考线的电子设备的硬件算力要求，降低了该电子设备的成本。

在某些可能的实施方式中，所述路径点信息包括以下的一项或多项：

路径点的第一坐标信息、车辆途径所述路径点的第一航向信息、所述路径点处的第一道路坡度信息、车辆途径所述路径点的第一时间信息、所述路径点处的第一道路曲率信息。这样可以准确地确定参考点信息。

在某些可能的实施方式中，所述感知信息包括以下的一项或多项：

所述目标车辆的第二坐标信息、与所述目标车辆关联的车道分别对应的车道线信息、所述目标车辆的第二航向信息。这样可以准确地确定参考点信息。

在某些可能的实施方式中，所述参考线信息包括导航信息，和/或，参考点信息。

在某些可能的实施方式中，在所述路径点信息包括所述路径点的第一坐标信息、以及所述车辆途径所述路径点的第一时间信息，且所述感知信息包括所述目标车辆的第二坐标信息、以及与所述目标车辆关联的车道分别对应的车道线信息的情况下，所述基于所述路径点信息以及所述感知信息，确定参考线信息包括：

在所述导航信息包括车道编号的情况下，根据所述第二坐标信息以及各所述路径点分别对应的第一坐标信息，从各所述路径点中，确定目标路径点；根据各所述路径点分别对应的第一时间信息，从各所述路径点中，确定所述目标路径点后的参考路径点；确定经过所述目标路径点以及所述参考路径点的目标直线；获取所述目标车辆与所述目标直线之间的距离；根据距离区间与车道编号的对应关系，确定所述距离位于的距离区间对应的车道编号；

在所述导航信息包括车道变换类型的情况下，获取当前时间信息；根据预先配置的时间区间与车道变换类型的对应关系，确定所述当前时间信息所位于的时间区间对应的车道变换类型；其中，所述时间区间是根据各所述路径点分别对应的第一时间信息确定的；

在所述导航信息包括变换距离的情况下，获取当前时间信息；根据预先配置的时间区间与车道变换点的对应关系，确定所述当前时间信息所位于的时间区间对应的目标车道变换点；基于所述目标车道变换点的坐标信息，确定所述变换距离；其中，所述变换距离指示所述目标车辆与下一车道变换点之间的距离；

在所述导航信息包括车道线系数的情况下，根据与所述目标车辆关联的车道分别对应的车道线信息，确定所述车道线系数。

通过上述的方式，可以实现采用少量简单的运算，即可快速基于路径点信息以及感知信息，确定导航信息，减少了确定导航信息所需的计算量，避免地图算法的精度对确定的导航信息的准确性的影响，且无需进行复杂的索引、路径规划运算，极大地减少了确定导航信息所需的计算量，降低了对确定参考线的电子设备的硬件算力要求，降低了该电子设备的成本。

在某些可能的实施方式中，在所述路径点信息包括路径点的第一坐标信息、车辆途径所述路径点的第一航向信息、所述路径点处的第一道路坡度信息、以及所述路径点处的第一道路曲率信息，且所述感知信息包括所述目标车辆的第二坐标信息、以及所述目标车辆的第二航向信息的情况下，所述基于所述路径点信息以及所述感知信息，确定参考线信息包括：

在所述参考点信息包括参考点的航向信息的情况下，从各所述路径点中，确定参考路径点；针对各所述参考路径点，根据所述第二航向信息以及该参考路径点对应的第一航向信息，确定所述参考点的参考航向信息；

在所述参考点信息包括参考点的坐标信息的情况下，从各所述路径点中，确定参考路径点；针对各所述参考路径点，根据所述第二坐标信息、该参考路径点对应的第一坐标信息、以及该参考路径点对应的第一航向信息，确定所述参考点的坐标信息；

在所述参考点信息包括参考点的坡度信息的情况下，从各所述路径点中，确定参考路径点；针对各所述参考路径点，根据该参考路径点对应的第一道路坡度信息，确定所述参考点的坡度信息；

在所述参考点信息包括参考点的曲率信息的情况下，从各所述路径点中，确定参考路径点；针对各所述参考路径点，根据该参考路径点对应的第一道路曲率信息，确定所述参考点的曲率信息。

通过上述的方式，可以实现采用少量简单的运算，即可快速基于路径点信息以及感知信息，确定参考点信息，减少了确定参考点信息所需的计算量，避免地图算法的精度对确定的参考点信息的准确性的影响，且无需进行复杂的索引、路径规划运算，极大地减少了确定参考点信息所需的计算量，降低了对确定参考线的电子设备的硬件算力要求，降低了该电子设备的成本。

第二方面，一种参考线确定装置，所述装置包括：

获取单元，用于获取目标路线上的路径点信息以及目标车辆的感知信息；

处理单元，用于基于所述路径点信息以及所述感知信息，确定参考线信息。

本申请实施例提供了一种电子设备，所述电子设备至少包括处理器和存储器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述所述参考线确定方法的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述所述参考线确定方法的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述如上述所述参考线确定方法的步骤。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种参考线确定过程示意图；

图2为本申请实施例提供的具体的参考线确定流程示意图；

图3为本申请实施例提供的再一种具体的参考线确定流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种参考线确定装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种电子设备结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

本领域技术人员知道，本申请的实施方式可以实现为一种系统、装置、设备、方法或计算机程序产品。因此，本申请可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件、完全的软件(包括固件、驻留软件、微代码等)，或者硬件和软件结合的形式。

在本文中，需要理解的是，附图中的任何元素数量均用于示例而非限制，以及任何命名都仅用于区分，而不具有任何限制含义。

为了准确地确定参考线信息，本申请实施例提供了一种参考线确定方法、装置、设备及介质。

实施例1：

图1为本申请实施例提供的一种参考线确定过程示意图，该过程包括：

S101：获取目标路线上的路径点信息以及目标车辆的感知信息。

本申请提供的参考线确定方法应用于电子设备，该电子设备可以是智能设备，比如实体仿真机、PC机等，也可以是服务器，比如应用服务器、云服务器等。

在一种可能的应用场景中，当需要对参考线进行仿真时，工作人员可以通过智能设备输入仿真请求。其中，工作人员可以通过点击智能设备的显示器上开始测试的图标的方式，输入仿真请求，也可以通过输入开始测试的语音信息的方式，输入仿真请求。当智能设备接收到仿真请求之后，该智能设备可以直接基于本申请提供的参考线确定方法，进行参考线信息的仿真，也可以将该仿真请求发送至用于参考线确定的电子设备，以使该电子设备接收到仿真请求后，基于本申请提供的参考线确定方法，进行参考线信息的仿真。

为了准确地确定参考线，在本申请中，需要获取目标路线上的路径点信息以及目标车辆的感知信息。其中，该信息(包括路径点信息，和/或，感知信息)可以是自身采集到的，也可以其它设备发送的，比如，路径点信息是工作人员预先配置在电子设备中的，即电子设备自身采集的到的，感知信息是PC机发送给该电子设备的，也可以是路径点信息以及感知信息均是PC机发送给该电子设备的。

以该感知信息是其它设备发送的为例，电子设备依据预先配置的通讯协议，比如，预先配置的当前仿真环境所对应的通讯协议，创建一个或多个通讯端口(socket)。并通过该一个或多个通讯socket，接收其它设备发送的数据包。通过对接收到的数据包进行解包、解码等步骤，获取数据包中携带的感知信息。基于获取到的感知信息，进行相应的处理，从而确定参考线。

需要说明的是，电子设备可以按照一定的周期获取该感知信息，也可以是接收到获取命令之后获取该感知信息，还可以是按照预设的时间点获取该感知信息。具体实施过程中，可以根据需求进行灵活设置，在此不做具体限定。

在一种示例中，目标路线上的路径点信息包括以下的一项或多项：

路径点的第一坐标信息、车辆途径所述路径点的第一航向信息、所述路径点处的第一道路坡度信息、车辆途径所述路径点的第一时间信息、所述路径点处的第一道路曲率信息，这样可以准确地确定参考线信息。

其中，目标路线是由多个路径点确定的，任一路径点用于表征目标车辆从出发点行驶到目的地的过程中所会经过的地点。

示例性的，根据该目标车辆的出发点和目的地，确定预先配置的仿真车辆按照恒定速度从该出发点到目的地的目标路线，采集行驶过程中仿真车辆在该目标路线上所途径的路径点的信息(记为路径点信息)。比如，路径点的第一坐标信息(x_n，y_n)、车辆途径该路径点的第一航向信息h_n、路径点处的第一道路坡度信息(slope_x_n，slope_y_n)、车辆途径该路径点的第一时间信息t_n、路径点处的第一道路曲率信息cure_n。其中，n表示第n个路径点。

其中，该第一道路坡度信息包括第一横向坡度信息slope_x_n，和/或，第一道路纵向坡度信息slope_y_n。

在一种可能的实施方式中，由于在参考线确定的过程中，电子设备获取到的路径点信息一般不会发生变化。因此，电子设备在获取到路径点信息后，可以将获取到的路径点信息存储在本地中，从而方便后续在参考线确定的过程中，直接从本地获取路径点信息，减少获取路径点信息所耗费的资源。例如，电子设备可以按照时间顺序，将获取到路径点信息写入一维或多维的矩阵中。

在一种示例中，所述感知信息包括以下的一项或多项：

所述目标车辆的第二坐标信息、与所述目标车辆关联的车道分别对应的车道线信息、所述目标车辆的第二航向信息，这样可以准确地确定参考线信息。

例如，电子设备获取到的感知信息包括目标车辆的第二坐标信息(ego_x，ego_y)、与所述目标车辆关联的车道分别对应的车道线信息、所述目标车辆的第二航向信息ego_h。

在一种可能的实施方式中，与该目标车辆关联的车道包括目标车辆当前所在的第一车道、与第一车道相邻的两个车道，比如，在该第一车道左边的第二车道以及在该第一车道右边的第三车道。因此，获取与该目标车辆关联的车道分别对应的车道线信息时，可以获取该第一车道的左右两条车道线的车道线信息，比如，左车道线的车道线信息包括LA0、LA1、LA2、LA3，右车道线的车道线信息包括RAO、RA1、RA2、RA3，第二车道的左右两条车道线的车道线信息，比如，第二车道的左车道线的车道线信息包括LLA0、LLA1、LLA2、LLA3，第三车道的左右两条车道线的车道线信息，比如，第三车道的右车道线的车道线信息包括RRAO、RRA1、RRA2、RRA3。

需要说明的是，考虑到第二车道的右车道线为第一车道的左车道线，第三车道的左车道线为第一车道的右车道线，因此，在获取与该目标车辆关联的车道分别对应的车道线信息时，若获取到第一车道的左右车道线的车道线信息，则可以不再获取第二车道的右车道线的车道线信息，以及第三车道的左车道线的车道线信息，从而减少获取与该目标车辆关联的车道分别对应的车道线信息所耗费的资源。

S102：基于所述路径点信息以及所述感知信息，确定参考线信息。

当基于上述的实施例获取到路径点信息以及感知信息后，可以基于获取到的路径点信息以及感知信息，采用本申请提供的参考线确定方法，进行相应的处理，从而确定参考线信息。

其中，参考线信息用于指示目标车辆在目标车辆当前所在位置的一定范围内，从当前所在位置行驶到目的地。

在本申请中，所述参考线信息包括导航信息，和/或，参考点信息，即该参考线信息可以只包括导航信息，也可以只包括参考点信息，还可以同时包括导航信息以及参考点信息。

在一种示例中，可以通过预设的参考线确定算法，基于路径点信息以及感知信息，确定参考线信息。

在一种可能的实施方式中，通过预设的参考线确定算法，基于路径点信息以及感知信息，确定参考线信息包括如下两种情况：

情况一、参考线信息包括导航信息。

在本申请中，该导航信息包括以下的一项或多项：

车道编号、车道变换类型、目标车辆与下一车道变换点之间的距离(记为变换距离)、车道线系数。

示例性的，若参考线信息包括导航信息，则确定导航信息的方式包括如下：

方式一，若该导航信息包括车道编号，则可以根据路径点信息中包括的第一坐标信息以及感知信息中包括的第二坐标信息，确定该车道编号。示例性的，根据所述第二坐标信息以及各所述路径点分别对应的第一坐标信息，从各路径点中，确定目标路径点。其中，该目标路径点可以是与该目标车辆距离较近或最近的路径点。根据各所述路径点分别对应的第一时间信息，从各所述路径点中，确定所述目标路径点后的参考路径点。比如，目标路径点对应的第一时间信息为t_n，将第一时间信息为t_n+1的路径点确定为参考路径点。确定经过所述目标路径点以及所述参考路径点的目标直线。例如，可以通过目标路径点和参考路径点分别对应的第一坐标信息，确定该目标直线。获取所述目标车辆与所述目标直线之间的距离。根据距离区间与车道编号的对应关系，确定所述距离位于的距离区间对应的车道编号。例如，距离区间1对应的车道编号为1，距离区间2对应的车道编号为2，距离区间3对应的车道编号为3，若确定该距离位于距离区间2，则该车道编号为距离区间2对应的车道编号2。

在一种示例中，该距离区间可以是根据目标车辆所在车道的车道线信息确定的。比如，该目标车辆所在车道的车道线信息包括RA0和LA0，在根据该RA0与LA0之间的差的绝对值，确定该车道宽度，基于该车道宽度，确定距离区间。比如，车道宽度为N，将不大于

的距离区间确定距离区间1，将大于

且不大于

的距离区间确定距离区间2，将大于

且不大于

的距离区间确定距离区间3，将大于

且不大于

的距离区间确定距离区间4。

示例性的，目标车辆的第二坐标信息p(ego_x，ego_y)，车道宽度为N，不大于

的距离区间对应的车道编号为1，大于

且不大于

的距离区间对应的车道编号为2，大于

且不大于

的距离区间对应的车道编号为3，大于

且不大于

的距离区间对应的车道编号为4。根据路径点信息中包括的第一坐标信息，确定与该第二坐标信息距离最近的第一坐标信息(x_z，y_z)，将该第一坐标信息(x_z，y_z)的路径点Q1确定为目标路径点Q1。根据该目标路径点对应的第一时间信息t_z，确定第一时间信息为t_z+1的路径点Q2为参考路径点Q2。获取该参考路径点Q2对应的第一坐标信息(x_z+1，y_z+1)。根据目标路径点Q1对应的第一坐标信息(x_z，y_z)，以及参考路径点Q2对应的第一坐标信息(x_z+1，y_z+1)，确定经过该目标坐标点Q1以及参考路径点Q2的目标直线。获取目标车辆与目标直线之间的距离S3。例如，可以通过公式S3＝abs(det([Q2-Q1，p-Q1])/norm(Q2-Q1))，获取目标车辆与目标直线之间的距离S3。如果

则车道编号为1；如果

则车道编号为2；如果

则车道编号为3；如果

则车道编号为4。

方式二，若该导航信息包括车道变换类型，则可以根据当前时间信息以及各所述路径点分别对应的第一时间信息，确定该车道变换类型。其中，当前时间信息为采集该感知信息时的时间信息。示例性的，获取当前时间信息。然后根据预先配置的时间区间与车道变换类型的对应关系，确定当前时间信息所位于的时间区间对应的车道变换类型。

在一种示例中，预先配置有需要进行车道变换的路径点(第一路径点)，并标识了该第一路径点对应的车道变换类型。针对每个标识有车道变换类型的第一路径点，根据该第一路径点的路径点信息中包括的第一时间信息、以及第二路径点的路径点信息中包括的第一时间信息，确定时间区间。其中，第二路径点为在该第一路径点后需要进行车道变换的路径点。确定该时间区间对应该第二路径点的车道变换类型。例如，第一路径点对应的第一时间信息为t(1)，第一路径点对应的车道变换类型为1，第二路径点对应的第一时间信息为t(2)，第二路径点对应的车道变换类型为2，则确定时间区间为[t(1)，t(2))，该时间区间[t(1)，t(2))对应的车道变换类型为2。

需要说明的是，对于第一个第一路径点，则可以根据开始时间以及该第一路径点对应的第一时间信息，确定时间区间，该时间区间对应的车道变换类型为该第一路径点对应的车道变换类型。对于最后一个第一路径点，则可以根据该第一路径点对应的第一时间信息以及结束时间，确定时间区间，该时间区间对应的车道变换类型可以为预设车道变换类型。

示例性的，预先配置的时间区间与车道变换类型的对应关系为不大于t(1)的时间区间对应的车道变换类型为1，大于t(1)，且不大于t(2)的时间区间对应的车道变换类型为2，大于t(2)的时间区间对应的车道变换类型为0。其中，0表征预设车道变换类型。

方式三，若该导航信息包括变换距离，则可以根据当前时间信息以及各所述路径点分别对应的第一时间信息，确定变换距离。示例性的，获取当前时间信息。根据预先配置的时间区间与车道变换点的对应关系，确定当前时间信息所位于的时间区间对应的目标车道变换点。基于该目标车道变换点的坐标信息，确定变换距离。

在一种示例中，预先配置有需要进行车道变换的路径点(第一路径点)，并标识了该第一路径点对应的车道变换类型。针对每个标识有车道变换类型的第一路径点，根据该第一路径点的路径点信息中包括的第一时间信息、以及第二路径点的路径点信息中包括的第一时间信息，确定时间区间。其中，第二路径点为在该第一路径点后的需要进行车道变换的路径点。确定该时间区间对应该第二路径点。例如，第一路径点对应的第一时间信息为t(1)，第二路径点对应的第一时间信息为t(2)，则确定时间区间为[t(1)，t(2))，该时间区间[t(1)，t(2))对应的车道变换点为t(2)。

需要说明的是，对于第一个第一路径点，则可以根据开始时间以及该第一路径点对应的第一时间信息，确定时间区间，该时间区间对应的车道变换点为该第一路径点。对于最后一个第一路径点，则可以根据该第一路径点对应的第一时间信息以及结束时间，确定时间区间，该时间区间对应的车道变换点可以为预设车道变换点。

在一种示例中，可以根据目标车道变化点的坐标信息中的横坐标，确定变换距离。例如，根据预设倍数与该横坐标的乘积，确定变换距离。

在一种可能的方式中，对于预设车道变换点，可以预先配置有该预设车道变换点对应的坐标信息，基于该预设车道变换点对应的坐标信息，确定变换距离，也可以预先配置有该预设车道变换点对应的变换距离，从而减少确定变换距离所耗费的计算量。

示例性的，预先配置的时间区间与车道变换点的对应关系为不大于t(1)的时间区间对应的车道变换点为t(1)，大于t(1)，且不大于t(2)的时间区间对应的车道变换点t(2)，大于t(2)的时间区间对应的车道变换点为预设车道变换点。获取当前时间信息t后，若确定t≤t(1)，则目标车道变换点为t(1)，基于该目标车道变换点t(1)的坐标信息，确定变换距离为d＝Q_t(1)*2；若确定t(1)＜t≤t(2)，则目标车道变换点为t(2)，基于该目标车道变换点t(2)的坐标信息，确定变换距离为d＝Q_t(2)*2；若t(2)＜t，则目标车道变换点为null，基于该目标车道变换点null对应的变换距离为d＝5001。其中，5001为预设变换距离。

方式四，若该导航信息包括车道线系数，则可以根据与所述目标车辆关联的车道分别对应的车道线信息，确定所述车道线系数。

在一种示例中，可以直接将与目标车辆关联的车道分别对应的车道线信息，确定为车道线系数。示例性的，第一车道的左车道线系数A0、A1、A2、A3可以通过如下公式确定：

A0＝LA0；

A1＝LA1；

A2＝LA2；

A3＝LA3；

其中，LA0、LA1、LA2、LA3为第一车道的左车道线的车道线信息。

第一车道的右车道线系数B0、B1、B2、B3可以通过如下公式确定：

B0＝RA0；

B1＝RA1；

B2＝RA2；

B3＝RA3；

其中，RA0、RA1、RA2、RA3为第一车道的右车道线的车道线信息。

第二车道的左车道线的车道线系数C0、C1、C2、C3可以通过如下公式确定：

C0＝LLA0；

C1＝LLA1；

C2＝LLA2；

C3＝LLA3；

其中，LLA0、LLA1、LLA2、LLA3为第二车道的左车道线的车道线信息。

第三车道的右车道线的车道线系数D0、D1、D2、D3可以通过如下公式确定：

D0＝RRA0；

D1＝RRA1；

D2＝RRA2；

D3＝RRA3；

其中，RRAO、RRA1、RRA2、RRA3为第三车道的右车道线的车道线信息。

在另一种示例中，可以通过预设的数学计算，对与目标车辆关联的车道分别对应的车道线信息进行处理，比如，加权处理等，将处理后的车道线信息确定为车道线系数。

需要说明的是，在路径点信息包括所述路径点的第一坐标信息、以及车辆途径所述路径点的第一时间信息，且感知信息包括目标车辆的第二坐标信息、以及与目标车辆关联的车道分别对应的车道线信息的情况下，在确定导航信息时，可以采用上述至少两种方式确定导航信息，比如，可以通过方式一和方式二确定，或通过方式一和方式三确定，或通过方式二和方式四确定，或通过方式一、方式二和方式三确定，或通过方式二、方式三和方式四确定，或通过方式一、方式二、方式三和方式四确定。具体实施过程中，可以根据实际需求，灵活确定获取导航信息的方式，在此不做具体限定。

情况二、参考线信息包括参考点信息。

在本申请中，该参考点信息包括以下的一项或多项：

参考点的航向信息、参考点的坐标信息、参考点的坡度信息、参考点的曲率信息。

在一种示例中，如果要确定参考点信息，则需要从获取到的各个路径点中，确定参考路径点。示例性的，可以基于各路径点分别对应的路径点信息以及预设的筛选规则，从各路径点中确定参考路径点。其中，该筛选规则可以为参考点的数量，和/或，相邻两个参考点之间的间隔距离，比如，筛选规则为确定40个参考点，且其中前25个参考点之间的间隔距离为2m，后15个参考点之间的间隔距离为20m。

需要说明的是，在设置参考点的数量时，可以根据不同的场景，设置不同的值，如果希望获取到准确地参考点信息，可以将该数量设置的大一些，如果希望减少确定参考点信息所耗费的计算量，可以将该数量设置的小一些。具体在设置数量时，可以根据实际需求进行灵活设置，在此不做具体限定。

同理，在设置相邻两个参考点之间的间隔距离时，可以根据不同的场景，设置不同的值，如果希望获取到准确地参考点信息，可以将该间隔距离设置的大一些，如果希望减少确定参考点信息所耗费的计算量，可以将该间隔距离设置的小一些。具体在设置间隔距离时，可以根据实际需求进行灵活设置，在此不做具体限定。

示例性的，若参考线信息包括参考点信息，则确定参考点信息的方式包括如下：

方式1，若该参考点信息包括参考点的航向信息，则可以根据路径点信息中包括的第一航向信息以及感知信息中包括的第二航向信息，确定参考点的航向信息。示例性的，针对确定的每个参考路径点，根据第二航向信息以及该参考路径点对应的第一航向信息，确定参考点的参考航向信息。

在一种示例中，可以确定第二航向信息与该参考路径点的第一航向信息之间的航向差。根据该航向差的三角函数值，确定参考点的航向信息。示例性的，可通过如下公式确定参考点的参考航向信息：

H＝egoh-point_m_h；

h_m＝-atan2(sin(H)，cos(H))；

其中，ego_h为第二航向信息，point_m_h为参考路径点point_m的第一航向信息，h_m为参考点的参考航向信息，H为航向差。

方式2，若该参考点信息包括参考点的坐标信息，则可以针对各参考路径点，根据获取到的第二坐标信息、该参考路径点对应的第一坐标信息、以及该参考路径点对应的第一航向信息，确定参考点的坐标信息。

在一种示例中，可以确定该参考路径点对应的第一航向信息的三角函数值，比如，正弦函数值、余弦函数值，以及第二坐标信息与第一坐标信息之间的坐标差，比如，第二坐标信息中包含的横坐标与第一坐标信息中包含的横坐标之间的差值，第二坐标信息中包含的纵坐标与第一坐标信息中包含的纵坐标之间的差值。然后根据三角函数值以及坐标差，确定参考点的坐标信息。

示例性的，确定参考点的横坐标可通过如下公式确定：

x_m＝deta_x*cos(point_m_h)+deta_y*sin(point_m_h)；

deta_x＝point_x_m-ego_x；

deta_y＝point_y_m-ego_y；

其中，point_m_h为参考路径点point_m的第一航向信息，point_x_m为参考路径点point_m的坐标信息中的横坐标，point_y_m为参考路径点point_m的坐标信息中的纵坐标，x_m参考点的横坐标，deta_x为横坐标差，deta_y为纵坐标差。

确定参考点的纵坐标可通过如下公式确定：

x_m＝-(deta_y*cos(point_m_h)-deta_x*sin(point_m_h))；

deta_x＝point_x_m-ego_x；

deta_y＝point_y_m-ego_y；

其中，point_m_h为参考路径点point_m的第一航向信息，point_x_m为参考路径点point_m的坐标信息中的横坐标，point_y_m为参考路径点point_m的坐标信息中的纵坐标，x_m参考点的横坐标。

方式3，若该参考点信息包括参考点的坡度信息，则可以针对各所述参考路径点，根据该参考路径点对应的第一道路坡度信息，确定所述参考点的坡度信息。

在一种示例中，可以直接将该参考路径点对应的第一道路坡度信息，确定为参考点的坡度信息。例如，将该参考路径点对应的第一横向坡度信息，确定为参考点的横向坡度信息，将该参考路径点对应的第一道路纵向坡度信息，确定为参考点的纵向坡度信息。

示例性的，可通过如下公式确定参考点的坡度信息：

slope_xm＝slope_x_m；

slope_ym＝slope_y_m；

其中，slope_x_m为参考路径点point_m的第一横向坡度信息，slope_y_m为参考路径点point_m的第一纵向坡度信息，slope_xm为参考点的横向坡度信息，slope_ym为参考点的横向坡度信息。

在另一种示例中，还可以对该参考路径点对应的第一道路坡度信息进行微调，将微调后的第一道路坡度信息确定为参考点的坡度信息。

方式3，若该参考点信息包括参考点的曲率信息，则可以针对各所述参考路径点，根据该参考路径点对应的第一道路曲率信息，确定所述参考点的曲率信息。

在一种示例中，可以直接将该参考路径点对应的第一道路曲率信息，确定为参考点的曲率信息。例如，将该参考路径点对应的第一道路曲率信息，确定为参考点的曲率信息。

示例性的，可通过如下公式确定参考点的曲率信息：

landcure_xm＝cure_point_m；

slope_ym＝slope_y_m；

其中，cure_point_m为参考路径点point_m的第一道路曲率信息，landcure_xm为参考点的曲率信息。

在另一种示例中，可以通过预设的数学计算，对该参考路径点对应的第一道路曲率信息进行处理，比如，加权处理等，将处理后的第一道路曲率信息确定为参考点的曲率信息。

需要说明的是，在路径点信息包括路径点的第一坐标信息、车辆途径路径点的第一航向信息、路径点处的第一道路坡度信息、以及路径点处的第一道路曲率信息，且感知信息包括目标车辆的第二坐标信息、以及目标车辆的第二航向信息的情况下，在确定参考点信息时，可以采用上述至少两种方式确定参考点信息，比如，可以通过方式1和方式2确定，或通过方式1和方式3确定，或通过方式2和方式4确定，或通过方式1、方式2和方式3确定，或通过方式2、方式3和方式4确定，或通过方式1、方式2、方式3和方式4确定。具体实施过程中，可以根据实际需求，灵活确定获取参考点信息的方式，在此不做具体限定。

同样的，上述确定参考线信息的两种情况可以同时存在，即既确定导航信息又确定参考点信息。需要说明的是，具体确定导航信息和参考点信息的方式已在上述实施例中进行说明，重复之处不做赘述。

当基于上述的实施例获取到参考线信息后，可以基于获取到的参考线信息，对高级别自动驾驶系统的规控算法进行测试。

例如，获取到导航信息后，可以依据规控算法的通讯协议，创建至少一个socket，将获取到的导航信息编码、打包并发送给用于对规控算法进行测试的电子设备。

再例如，获取到参考点信息后，可以依据规控算法的通讯协议，创建至少一个socket，将获取到的参考点信息编码、打包并发送给用于对规控算法进行测试的电子设备。

需要说明的是，用于对规控算法进行测试的电子设备可以与进行参考线确定的电子设备相同，也可以不同。

由于目标路线上的路径点信息以及目标车辆的感知信息，一般是测量得到的，这些信息中不存在计算的误差，使得后续基于测量到的目标路线上的路径点信息以及目标车辆的感知信息，所确定的参考线信息的准确性更高，避免地图算法的精度对确定的参考线信息的准确性的影响，实现了地图算法与确定参考线信息的算法之间的解耦，且无需进行复杂的索引、路径规划运算，极大地减少了确定参考线信息所需的计算量，降低了对确定参考线的电子设备的硬件算力要求，降低了该电子设备的成本。此外，该参考线确定方法可以应用于现有的电子设备中，不需要额外增加硬件设备。

实施例2：

下面通过具体的实施例对本申请提供的参考线确定方法进行说明，图2为本申请实施例提供的具体的参考线确定流程示意图，以对高级别自动驾驶系统的规控算法进行硬件在环(Hardware-in-the-Loop，HIL)测试为例，该流程包括：

S201：PC机通过运行仿真软件，获取目标车辆的第二坐标信息、与目标车辆关联的车道分别对应的车道线信息、以及目标车辆的第二航向信息。

其中，PC机可以与进行参考线确定的实时仿真机，通过以太网接口进行通讯。

需要说明的是，该实时仿真机可以支持PC机通过运行市面上常见的高级别自动驾驶仿真软件后发送的感知信息，例如VTD、Cognata、Carmaker、Carsim、Prescan等。

S202：实时仿真机获取预采集的路径点信息。

S203：实时仿真机基于获取到的目标车辆的第二坐标信息、与目标车辆关联的车道分别对应的车道线信息、目标车辆的第二航向信息以及预采集的路径点信息，确定导航信息。

S204：实时仿真机基于获取到的目标车辆的第二坐标信息、与目标车辆关联的车道分别对应的车道线信息、目标车辆的第二航向信息以及预采集的路径点信息，确定参考点信息。

S205：实时仿真机通过以太网接口，将确定的导航信息以及参考点信息发送至用于对规控算法进行测试的控制器。

由于目标路线上的路径点信息以及目标车辆的感知信息，一般是测量得到的，这些信息中不存在计算的误差，使得后续基于测量到的目标路线上的路径点信息以及目标车辆的感知信息，所确定的参考线信息的准确性更高，避免地图算法的精度对确定的参考线信息的准确性的影响，实现了地图算法与确定参考线信息的算法之间的解耦，且无需进行复杂的索引、路径规划运算，极大地减少了确定参考线信息所需的计算量，降低了对确定参考线的电子设备的硬件算力要求，降低了该电子设备的成本。此外，也有利于提高后续对规控算法进行测试的准确性。

根据HIL中的PC机、实时仿真机、控制器三者异构分布的特性，使用以太网接口做统一的信息收发，节省了通讯接口资源，同时满足数据高速传输的需求，提高了仿真的准确性。

下面通过再一个具体的实施例对本申请提供的参考线确定方法进行说明，图3为本申请实施例提供的再一种具体的参考线确定流程示意图，以对高级别自动驾驶系统的规控算法进行模型在环((Model in the Loop，MIL)测试为例，该流程包括：

S301：PC机1通过运行仿真软件，获取目标车辆的第二坐标信息、与目标车辆关联的车道分别对应的车道线信息、以及目标车辆的第二航向信息，并将获取到的信息发送至PC机2。

其中，PC机1可以与进行参考线确定的PC机2，通过以太网接口进行通讯。

需要说明的是，该PC机2可以支持PC机1运行市面上常见的高级别自动驾驶仿真软件后发送的感知信息，例如VTD、Cognata、Carmaker、Carsim、Prescan等。

S302：PC机2获取预采集的路径点信息。

S303：PC机2基于获取到的目标车辆的第二坐标信息、与目标车辆关联的车道分别对应的车道线信息、目标车辆的第二航向信息以及预采集的路径点信息，确定导航信息。

S304：PC机2基于获取到的目标车辆的第二坐标信息、与目标车辆关联的车道分别对应的车道线信息、目标车辆的第二航向信息以及预采集的路径点信息，确定参考点信息。

S305：PC机2中对规控算法进行测试的模块可以通过模型接口，获取确定的导航信息以及参考点信息，以方便后续对规控算法进行测试。

由于目标路线上的路径点信息以及目标车辆的感知信息，一般是测量得到的，这些信息中不存在计算的误差，使得后续基于测量到的目标路线上的路径点信息以及目标车辆的感知信息，所确定的参考线信息的准确性更高，避免地图算法的精度对确定的参考线信息的准确性的影响，实现了地图算法与确定参考线信息的算法之间的解耦，且无需进行复杂的索引、路径规划运算，极大地减少了确定参考线信息所需的计算量，降低了对确定参考线的电子设备的硬件算力要求，降低了该电子设备的成本。此外，也有利于提高后续对规控算法进行测试的准确性。且根据参考线确定方法和规控算法运行在同一台PC机的特性，使用simulink的模型接口代替物理层的以太网接口，节省了自动驾驶控制器的硬件，同时可以在算法的早期开发阶段即可进行仿真测试，更早的发现和解决算法问题。

在本申请的各个实施例中，如果没有特殊说明以及逻辑冲突，不同的实施例之间的术语和/或描述具有一致性、且可以相互引用，不同的实施例中的技术特征根据其内在的逻辑关系可以组合形成新的实施例。

本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

实施例3：

本申请提供了一种参考线确定装置，图4为本申请实施例提供的一种参考线确定装置的结构示意图，该装置包括：

获取单元41，用于获取目标路线上的路径点信息以及目标车辆的感知信息；

处理单元42，用于基于所述路径点信息以及所述感知信息，确定参考线信息。

在某些可能的实施方式中，所述处理单元42，具体用于若所述路径点信息包括所述路径点的第一坐标信息、以及所述车辆途径所述路径点的第一时间信息，且所述感知信息包括所述目标车辆的第二坐标信息、以及与所述目标车辆关联的车道分别对应的车道线信息，在所述导航信息包括车道编号的情况下，根据所述第二坐标信息以及各所述路径点分别对应的第一坐标信息，从各所述路径点中，确定目标路径点；根据各所述路径点分别对应的第一时间信息，从各所述路径点中，确定所述目标路径点后的参考路径点；确定经过所述目标路径点以及所述参考路径点的目标直线；获取所述目标车辆与所述目标直线之间的距离；根据距离区间与车道编号的对应关系，确定所述距离位于的距离区间对应的车道编号；在所述导航信息包括车道变换类型的情况下，获取当前时间信息；根据预先配置的时间区间与车道变换类型的对应关系，确定所述当前时间信息所位于的时间区间对应的车道变换类型；其中，所述时间区间是根据各所述路径点分别对应的第一时间信息确定的；在所述导航信息包括变换距离的情况下，获取当前时间信息；根据预先配置的时间区间与车道变换点的对应关系，确定所述当前时间信息所位于的时间区间对应的目标车道变换点；基于所述目标车道变换点的坐标信息，确定所述变换距离；其中，所述变换距离指示所述目标车辆与下一车道变换点之间的距离；在所述导航信息包括车道线系数的情况下，根据与所述目标车辆关联的车道分别对应的车道线信息，确定所述车道线系数。

在某些可能的实施方式中，所述处理单元42，具体用于若所述路径点信息包括路径点的第一坐标信息、车辆途径所述路径点的第一航向信息、所述路径点处的第一道路坡度信息、以及所述路径点处的第一道路曲率信息，且所述感知信息包括所述目标车辆的第二坐标信息、以及所述目标车辆的第二航向信息，在所述参考点信息包括参考点的航向信息的情况下，从各所述路径点中，确定参考路径点；针对各所述参考路径点，根据所述第二航向信息以及该参考路径点对应的第一航向信息，确定所述参考点的参考航向信息；在所述参考点信息包括参考点的坐标信息的情况下，从各所述路径点中，确定参考路径点；针对各所述参考路径点，根据所述第二坐标信息、该参考路径点对应的第一坐标信息、以及该参考路径点对应的第一航向信息，确定所述参考点的坐标信息；在所述参考点信息包括参考点的坡度信息的情况下，从各所述路径点中，确定参考路径点；针对各所述参考路径点，根据该参考路径点对应的第一道路坡度信息，确定所述参考点的坡度信息；在所述参考点信息包括参考点的曲率信息的情况下，从各所述路径点中，确定参考路径点；针对各所述参考路径点，根据该参考路径点对应的第一道路曲率信息，确定所述参考点的曲率信息。

在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法,其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。

由于目标路线上的路径点信息以及目标车辆的感知信息，一般是测量得到的，这些信息中不存在计算的误差，使得后续基于测量到的目标路线上的路径点信息以及目标车辆的感知信息，所确定的参考线信息的准确性更高，避免地图算法的精度对确定的参考线信息的准确性的影响，且无需进行复杂的索引、路径规划运算，极大地减少了确定参考线信息所需的计算量，降低了对确定参考线的电子设备的硬件算力要求，降低了该电子设备的成本。

实施例4：

如图5为本申请实施例提供的一种电子设备结构示意图，在上述各实施例的基础上，本申请实施例还提供了一种电子设备，如图5所示，包括：处理器51、通信接口52、存储器53和通信总线54，其中，处理器51，通信接口52，存储器53通过通信总线54完成相互间的通信；

存储器53中存储有计算机程序，当程序被处理器51执行时，使得处理器51执行如下步骤：

获取目标路线上的路径点信息以及目标车辆的感知信息；

基于所述路径点信息以及所述感知信息，确定参考线信息。

由于上述电子设备解决问题的原理与参考线确定方法相似，因此上述电子设备的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PC机I)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口52用于上述电子设备与其他设备之间的通信。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述处理器可以是通用处理器，包括中央处理器、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字指令处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路、现场可编程门陈列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

由于目标路线上的路径点信息以及目标车辆的感知信息，一般是测量得到的，这些信息中不存在计算的误差，使得后续基于测量到的目标路线上的路径点信息以及目标车辆的感知信息，所确定的参考线信息的准确性更高，避免地图算法的精度对确定的参考线信息的准确性的影响，且无需进行复杂的索引、路径规划运算，极大地减少了确定参考线信息所需的计算量，降低了对确定参考线的电子设备的硬件算力要求，降低了该电子设备的成本。

实施例5：

在上述各实施例的基础上，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有可由处理器执行的计算机程序，当所述程序在所述处理器上运行时，使得所述处理器执行时实现如下步骤：

获取目标路线上的路径点信息以及目标车辆的感知信息；

基于所述路径点信息以及所述感知信息，确定参考线信息。

由于上述计算机可读存储介质解决问题的原理与参考线确定方法相似，因此上述计算机可读存储介质的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

由于目标路线上的路径点信息以及目标车辆的感知信息，一般是测量得到的，这些信息中不存在计算的误差，使得后续基于测量到的目标路线上的路径点信息以及目标车辆的感知信息，所确定的参考线信息的准确性更高，避免地图算法的精度对确定的参考线信息的准确性的影响，且无需进行复杂的索引、路径规划运算，极大地减少了确定参考线信息所需的计算量，降低了对确定参考线的电子设备的硬件算力要求，降低了该电子设备的成本。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种参考线确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标路线上的路径点信息以及目标车辆的感知信息；

基于所述路径点信息以及所述感知信息，确定参考线信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路径点信息包括以下的一项或多项：

路径点的第一坐标信息、车辆途径所述路径点的第一航向信息、所述路径点处的第一道路坡度信息、车辆途径所述路径点的第一时间信息、所述路径点处的第一道路曲率信息。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述感知信息包括以下的一项或多项：

所述目标车辆的第二坐标信息、与所述目标车辆关联的车道分别对应的车道线信息、所述目标车辆的第二航向信息。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述参考线信息包括导航信息，和/或，参考点信息。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述路径点信息包括所述路径点的第一坐标信息、以及所述车辆途径所述路径点的第一时间信息，且所述感知信息包括所述目标车辆的第二坐标信息、以及与所述目标车辆关联的车道分别对应的车道线信息的情况下，所述基于所述路径点信息以及所述感知信息，确定参考线信息包括：

在所述导航信息包括车道编号的情况下，根据所述第二坐标信息以及各所述路径点分别对应的第一坐标信息，从各所述路径点中，确定目标路径点；根据各所述路径点分别对应的第一时间信息，从各所述路径点中，确定所述目标路径点后的参考路径点；确定经过所述目标路径点以及所述参考路径点的目标直线；获取所述目标车辆与所述目标直线之间的距离；根据距离区间与车道编号的对应关系，确定所述距离位于的距离区间对应的车道编号；

在所述导航信息包括车道变换类型的情况下，获取当前时间信息；根据预先配置的时间区间与车道变换类型的对应关系，确定所述当前时间信息所位于的时间区间对应的车道变换类型；其中，所述时间区间是根据各所述路径点分别对应的第一时间信息确定的；

在所述导航信息包括变换距离的情况下，获取当前时间信息；根据预先配置的时间区间与车道变换点的对应关系，确定所述当前时间信息所位于的时间区间对应的目标车道变换点；基于所述目标车道变换点的坐标信息，确定所述变换距离；其中，所述变换距离指示所述目标车辆与下一车道变换点之间的距离；

在所述导航信息包括车道线系数的情况下，根据与所述目标车辆关联的车道分别对应的车道线信息，确定所述车道线系数。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述路径点信息包括路径点的第一坐标信息、车辆途径所述路径点的第一航向信息、所述路径点处的第一道路坡度信息、以及所述路径点处的第一道路曲率信息，且所述感知信息包括所述目标车辆的第二坐标信息、以及所述目标车辆的第二航向信息的情况下，所述基于所述路径点信息以及所述感知信息，确定参考线信息包括：

在所述参考点信息包括参考点的航向信息的情况下，从各所述路径点中，确定参考路径点；针对各所述参考路径点，根据所述第二航向信息以及该参考路径点对应的第一航向信息，确定所述参考点的参考航向信息；

在所述参考点信息包括参考点的坐标信息的情况下，从各所述路径点中，确定参考路径点；针对各所述参考路径点，根据所述第二坐标信息、该参考路径点对应的第一坐标信息、以及该参考路径点对应的第一航向信息，确定所述参考点的坐标信息；

在所述参考点信息包括参考点的坡度信息的情况下，从各所述路径点中，确定参考路径点；针对各所述参考路径点，根据该参考路径点对应的第一道路坡度信息，确定所述参考点的坡度信息；

在所述参考点信息包括参考点的曲率信息的情况下，从各所述路径点中，确定参考路径点；针对各所述参考路径点，根据该参考路径点对应的第一道路曲率信息，确定所述参考点的曲率信息。

7.一种参考线确定装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取目标路线上的路径点信息以及目标车辆的感知信息；

处理单元，用于基于所述路径点信息以及所述感知信息，确定参考线信息。

8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备至少包括处理器和存储器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1-6中任一所述参考线确定方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述参考线确定方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括：计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述如权利要求1-6中任一所述参考线确定方法的步骤。

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