JP7038355B2 - 経路探索システム及び経路探索方法 - Google Patents
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Description
移動装置に設置されて移動装置の前進経路中にある障害物を検知する経路探索システムであって、
移動装置の前進経路中に横方向に延びる線状のラインレーザー光を投射する投射部と、
投射されたラインレーザー光の反射光を含む移動装置前方の画像を撮像する撮像部と、
撮像部の画像においてラインレーザー光が障害物に投射されて形成される光切断線に基づいて移動装置の前進経路中に存在する障害物の相対的な位置及び距離を求める処理部とを備え、
投射部は、
レーザー光源とDOE(回折光学素子)とを有し、レーザー光源から出射されるレーザー光を回折光学素子に経由させて横方向に延びる線状のラインレーザー光として投射する構成を備え、
ラインレーザー光として、横方向に延びる一本の基準線と、この基準線と平行に横方向に延びる少なくとも一本の計算線とに投射され、
回折光学素子により、前記基準線と前記計算線との明るさを変えるように設定され、且つ、前記基準線と前記計算線とは、互いに異なる投射角度に設定され、
前記基準線の投射角度は、移動装置が走行する平面上において前記計算線よりも移動装置から一番近い位置に前記基準線が投射されるように設定され、
前記基準線は、撮像部で読み取った画像から移動装置と障害物との相対的な位置関係を求めるための基準となる線とされ、
前記計算線は、前記基準線を基準にして、撮像部で読み取った画像から障害物における移動装置との相対的な位置及び距離を求めるための線とされ、
処理部は、
前記基準線を形成するラインレーザー光の反射光である基準線をX軸とし、移動装置の位置と対応する前記反射光の基準線上の位置で移動装置の前進方向となる前記反射光の基準線と直交する方向をY軸とし、前記撮像部と前記投射部の前記平面からの高さ、前記撮像部の撮像角度、前記投射部の投射角度に基づいて作成された、移動装置の前進経路における障害物と移動装置との位置関係を示す位置座標テーブルを有し、
移動装置の前進経路中に障害物が存在し、撮像部が捉えた画像内において、前記計算線を形成するラインレーザー光の反射光である計算線が障害物の外形形状に基づいて変化して前記光切断線が形成されている場合、この計算線の前記光切断線を捉えた画像を前記位置座標テーブルと比較し、この位置座標テーブル上における前記光切断線のX軸方向及びY軸方向の位置及び距離に基づいて移動装置前進経路中における障害物の移動装置との相対的な位置及び距離を求める構成とする。
移動装置の前進経路中にある障害物を検知する経路探索方法であって、
移動装置の前進経路中に横方向に延びる線状のラインレーザー光を投射する投射ステップと、
投射されたラインレーザー光の反射光を含む移動装置前方の画像を撮像する撮像ステップと、
撮像ステップでの画像においてラインレーザー光が障害物に投射されて形成される光切断線に基づいて移動装置の前進経路中に存在する障害物の相対的な位置及び距離を求める処理ステップとを有し、
投射ステップは、
レーザー光源とDOE(回折光学素子)とを有する投射部により、レーザー光源から出射されるレーザー光を回折光学素子に経由させて横方向に延びる線状のラインレーザー光として投射し、
ラインレーザー光として、横方向に延びる一本の基準線と、この基準線と平行に横方向に延びる少なくとも一本の計算線とに投射され、
回折光学素子により、前記基準線と前記計算線との明るさを変えるように設定され、且つ、前記基準線と前記計算線とは、互いに異なる投射角度に設定され、
前記基準線の投射位置は、移動装置が走行する平面上において前記計算線よりも移動装置から一番近い位置に設定され、
前記基準線は、撮像部で読み取った画像から移動装置と障害物との相対的な位置関係を求めるための基準となる線とされ、
前記計算線は、前記基準線を基準にして、撮像部で読み取った画像から障害物における移動装置との相対的な位置及び距離を求めるための線とされ、
処理ステップは、
前記基準線を形成するラインレーザー光の反射光である基準線をX軸とし、移動装置の位置と対応する前記反射光の基準線上の位置で移動装置の前進方向となる前記反射光の基準線と直交する方向をY軸とし、前記撮像部と前記投射部の前記平面からの高さ、前記撮像部の撮像角度、前記投射部の投射角度に基づいて作成された、移動装置の前進経路における障害物と移動装置との位置関係を示す位置座標テーブルを用い、
移動装置の前進経路中に障害物が存在し、撮像ステップで捉えた画像内において、前記計算線を形成するラインレーザー光の反射光である計算線が障害物の外形形状に基づいて変化して前記光切断線が形成されている場合、この計算線の前記光切断線を捉えた画像を前記位置座標テーブルと比較し、この位置座標テーブル上における前記光切断線のX軸方向及びY軸方向の位置及び距離に基づいて移動装置前進経路中における障害物の移動装置との相対的な位置及び距離を求める構成とする。
実施形態の経路探索システムは、図1に示すように、レーザー光をDOE(Diffractive Optical Element:回折光学素子)20を経由したラインレーザー光21を用いた経路探索装置1を有し、図2に示すように、この経路探索装置1を移動装置2に設置して移動装置2の前進経路中にある障害物4の検知に使用される構成とするものである。移動装置2は、例えば、自走式ロボット掃除機が挙げられるが、本発明は、これに限らず、他にも自律移動可能な自動機又は自律移動可能なロボット等を含む。経路探索装置1は、移動装置2の前方にラインレーザー光21を投射する投射部10、ラインレーザー光21が投射される移動装置2の前方の画像を撮像する撮像部30、移動装置2の前進経路中における障害物4の位置及び距離を求める処理部40を主要構成として備える。
二本の計算線23a,23bは、基準線22よりも上に投射される。二本の計算線23a,23bのうち一方の計算線23aは、移動装置2の前方斜め下に向けて移動装置2が走行する平面5上に投射され、他方の計算線23bは、移動装置2の前方斜め上に向けて投射される。
例えば、移動装置2の前方経路の区域3内に2つの障害物4a,4bが存在する場合について説明する。図2及び図3を参照して、移動装置2は、平面5上を前方方向に前進しており、また、1つの立体的な障害物4aは、移動装置2との距離が近く且つ横幅の狭いものとし、もう1つの立体的な障害物4bは、移動装置2との距離が遠く且つ横幅の広いものとする。この場合、投射部10から投射された計算線23a,23bは、障害物4a,4bに投射されると障害物4a,4bの遠近(奥行)や外部形状に基づき変化し、障害物4a,4b上には計算線23a,23bの光切断線23a1,23a2,23b1,23b2が形成される。撮像部30で撮像された計算線23a,23bの画像でも同様に計算線23a,23bが変化し、この計算線23a,23bの光切断線23a1,23a2,23b1,23b2が捉えられる。
以上の距離(d1a、d2a、d1b、d2b)及び幅(w1a、w2a、w1b、w2b)から、各障害物4a,4bについて移動装置2との相対的な位置及び距離が求められる。
手順1:
移動装置2上に経路探索装置1を設置し、この経路探索装置1により移動装置2の前方の前進経路の区域3内における障害物4の位置を判断する。経路探索装置1は、投射部10により、移動装置2の前進経路中に横方向に延びる線状のラインレーザー光21を投射する投射ステップと、撮像部30により、投射されたラインレーザー光21の反射光を含む移動装置2前方の画像を撮像する撮像ステップと、処理部40により、撮像部30の画像中におけるラインレーザー光21が障害物4に投射されて形成される光切断線に基づいて移動装置2の前進経路中に存在する障害物4の相対的な位置及び距離を求める処理ステップとを実行する。
投射ステップにおいて、投射部10は、レーザー光源11の前に設置するDOE20により、レーザー光源11から発射するレーザー光を横方向に延びる線状のラインレーザー光21にして投射する。このラインレーザー光21は、横方向に延びる一本の基準線22と、基準線22と平行に横方向に延びる少なくとも一本の計算線23とで構成される。基準線22と計算線23とは、DOE20により、互いに異なる投射角度に設定する。基準線22の投射位置は、DOE20により、移動装置2が走行する平面5上における移動装置2から一番近い位置(距離D)に設定する。計算線23の投射位置は、DOE20により、基準線22よりも移動装置2から遠い位置に設定する。
処理ステップにおいては、基準線22をX軸とし、移動装置2位置と対応する基準線22上の位置で移動装置2の前進方向となる基準線22と直交する方向をY軸とし、移動装置2の前進経路における障害物4と移動装置2との位置関係を示す位置座標テーブル(図5参照)を用いる。そして、移動装置2の前進経路中に障害物4が存在し、計算線23が障害物4に投射されて障害物4の外形形状に基づいて変化して光切断線が形成されると、撮像ステップで捉えた画像内の計算線23も同様に障害物4に投射されて障害物4の外形形状に基づいて変化して形成された光切断線を捉えて撮像する。この際、処理ステップでは、この計算線23の光切断線を捉えた画像を、前記位置座標テーブルと比較し、この位置座標テーブル上における光切断線の位置及び距離等に基づいて移動装置2前進経路中における障害物4の移動装置2との相対的な位置及び距離を求める。これにより、移動装置2は、前方方向に移動している際に障害物4を避けて移動することができる。
例えば、撮像部30及び/又は処理部40において、撮像画像中に映り込む日光や周辺の散乱光等を、フィルター、画像処理等の任意の手段で除去して、ラインレーザー光21(基準線22、計算線23)を認識し易くすることができる。
2 移動装置
3 前進経路の区域
4,4a,4b 障害物
5 平面
10 投射部
11 レーザー光源
20 DOE(回折光学素子)
21 ラインレーザー光
22 基準線
23 計算線
23a 一方の計算線
23b 他方の計算線
30 撮像部
40 処理部
F 前進方向
P 移動経路
Claims (6)
- 移動装置に設置されて移動装置の前進経路中にある障害物を検知する経路探索システムであって、
移動装置の前進経路中に横方向に延びる線状のラインレーザー光を投射する投射部と、
投射されたラインレーザー光の反射光を含む移動装置前方の画像を撮像する撮像部と、
撮像部の画像においてラインレーザー光が障害物に投射されて形成される光切断線に基づいて移動装置の前進経路中に存在する障害物の相対的な位置及び距離を求める処理部とを備え、
投射部は、
レーザー光源とDOE(回折光学素子)とを有し、レーザー光源から出射されるレーザー光を回折光学素子に経由させて横方向に延びる線状のラインレーザー光として投射する構成を備え、
ラインレーザー光として、横方向に延びる一本の基準線と、この基準線と平行に横方向に延びる少なくとも一本の計算線とに投射され、
回折光学素子により、前記基準線と前記計算線との明るさを変えるように設定され、且つ、前記基準線と前記計算線とは、互いに異なる投射角度に設定され、
前記基準線の投射角度は、移動装置が走行する平面上において前記計算線よりも移動装置から一番近い位置に前記基準線が投射されるように設定され、
前記基準線は、撮像部で読み取った画像から移動装置と障害物との相対的な位置関係を求めるための基準となる線とされ、
前記計算線は、前記基準線を基準にして、撮像部で読み取った画像から障害物における移動装置との相対的な位置及び距離を求めるための線とされ、
処理部は、
前記基準線を形成するラインレーザー光の反射光である基準線をX軸とし、移動装置の位置と対応する前記反射光の基準線上の位置で移動装置の前進方向となる前記反射光の基準線と直交する方向をY軸とし、前記撮像部と前記投射部の前記平面からの高さ、前記撮像部の撮像角度、前記投射部の投射角度に基づいて作成された、移動装置の前進経路における障害物と移動装置との位置関係を示す位置座標テーブルを有し、
移動装置の前進経路中に障害物が存在し、撮像部が捉えた画像内において、前記計算線を形成するラインレーザー光の反射光である計算線が障害物の外形形状に基づいて変化して前記光切断線が形成されている場合、この計算線の前記光切断線を捉えた画像を前記位置座標テーブルと比較し、この位置座標テーブル上における前記光切断線のX軸方向及びY軸方向の位置及び距離に基づいて移動装置前進経路中における障害物の移動装置との相対的な位置及び距離を求める構成とする経路探索システム。 - 請求項1に記載の経路探索システムにおいて、
レーザー光源のレーザー光は、可視光レーザー又は不可視光レーザーを含み、不可視光レーザーには赤外線レーザー光を含む経路探索システム。 - 請求項1又は2に記載の経路探索システムにおいて、
撮像部は、少なくとも一つのカメラモジュールから構成され、
カメラモジュールは、投射部の上方又は下方の位置に設置され、投射部から投射されたラインレーザー光を撮像可能な角度に設定されている経路探索システム。 - 請求項1~3のいずれか1項に記載の経路探索システムにおいて、
基準線と計算線は、相互に平行な直線又は弧線である経路探索システム。 - 請求項1~4のいずれか1項に記載の経路探索システムにおいて、
移動装置は、自律移動可能な自動機又は自律移動可能なロボットを含み、自律移動可能な自動機には自走式ロボット掃除機を含む経路探索システム。 - 移動装置の前進経路中にある障害物を検知する経路探索方法であって、
移動装置の前進経路中に横方向に延びる線状のラインレーザー光を投射する投射ステップと、
投射されたラインレーザー光の反射光を含む移動装置前方の画像を撮像する撮像ステップと、
撮像ステップでの画像においてラインレーザー光が障害物に投射されて形成される光切断線に基づいて移動装置の前進経路中に存在する障害物の相対的な位置及び距離を求める処理ステップとを有し、
投射ステップは、
レーザー光源とDOE(回折光学素子)とを有する投射部により、レーザー光源から出射されるレーザー光を回折光学素子に経由させて横方向に延びる線状のラインレーザー光として投射し、
ラインレーザー光として、横方向に延びる一本の基準線と、この基準線と平行に横方向に延びる少なくとも一本の計算線とに投射され、
回折光学素子により、前記基準線と前記計算線との明るさを変えるように設定され、且つ、前記基準線と前記計算線とは、互いに異なる投射角度に設定され、
前記基準線の投射位置は、移動装置が走行する平面上において前記計算線よりも移動装置から一番近い位置に設定され、
前記基準線は、撮像部で読み取った画像から移動装置と障害物との相対的な位置関係を求めるための基準となる線とされ、
前記計算線は、前記基準線を基準にして、撮像部で読み取った画像から障害物における移動装置との相対的な位置及び距離を求めるための線とされ、
処理ステップは、
前記基準線を形成するラインレーザー光の反射光である基準線をX軸とし、移動装置の位置と対応する前記反射光の基準線上の位置で移動装置の前進方向となる前記反射光の基準線と直交する方向をY軸とし、前記撮像部と前記投射部の前記平面からの高さ、前記撮像部の撮像角度、前記投射部の投射角度に基づいて作成された、移動装置の前進経路における障害物と移動装置との位置関係を示す位置座標テーブルを用い、
移動装置の前進経路中に障害物が存在し、撮像ステップで捉えた画像内において、前記計算線を形成するラインレーザー光の反射光である計算線が障害物の外形形状に基づいて変化して前記光切断線が形成されている場合、この計算線の前記光切断線を捉えた画像を前記位置座標テーブルと比較し、この位置座標テーブル上における前記光切断線のX軸方向及びY軸方向の位置及び距離に基づいて移動装置前進経路中における障害物の移動装置との相対的な位置及び距離を求める構成とする経路探索方法。
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