JP2016206999A - 障害物検出装置と方法 - Google Patents
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Abstract
Description
しかし、レーザ装置が照射するレーザ光の斜め下向きの照射角度が小さい(例えば2度未満)と、路面からの反射光がほとんど検出できなくなる。そのため、従来のレーザ装置では、走行車両から近距離(例えば30m未満)の障害物は検出できるが、それ以上の遠距離の障害物は検出できないため、高速での走行が困難であった。
遠距離レーザ装置は、上述したように、照射するレーザ光の斜め下向きの照射角度が小さいため、路面からの反射光はほとんど検出しないが、障害物からの反射光は強度が高いためその位置を検出することができる。
しかし、路面上に白線のレーンなど、反射率が高く乱反射するものが描かれていると、遠距離レーザ装置によりその反射光を検出し、障害物として誤検出する可能性があった。
そのため、白線のレーンが連続する走行路(例えば、車両専用道路)において、白線を障害物として誤検出するため、移動体の高速走行が困難となる可能性があった。
障害物位置を検出するデータ処理装置と、を備え、
前記近距離レーザ装置は、前記走行車両に近い近距離範囲に、第1レーザ光を照射して、その入射光と反射光の時間差から障害物位置と路面位置を検出し、
前記遠距離レーザ装置は、前記近距離範囲と重複する重複範囲と前記近距離範囲よりも遠い遠距離範囲とに、第2レーザ光を照射して、その入射光と反射光の時間差から障害物位置を検出し、
前記データ処理装置は、前記重複範囲での検出結果を利用して、前記近距離レーザ装置及び前記遠距離レーザ装置で検出された路面位置と障害物位置とから誤検出した障害物位置を特定し消去する、ことを特徴とする障害物検出装置が提供される。
前記遠距離レーザ装置は、第2レーザ光を斜め下向きの第2角度で前方に照射し、前記第2角度は、路面からの反射光を検出し得ない角度範囲である。
前記第2角度θ2の角度範囲は、0度以上、3度以下である、ことが好ましい。
(B)前記近距離レーザ装置により、走行車両に近い近距離範囲に、第1レーザ光を照射して、その入射光と反射光の時間差から障害物位置と路面位置を検出し、
(C)前記遠距離レーザ装置により、前記近距離範囲と重複する重複範囲と前記近距離範囲よりも遠い遠距離範囲とに、第2レーザ光を照射して、その入射光と反射光の時間差から障害物位置を検出し、
(D)データ処理装置により、前記重複範囲での検出結果を利用して、前記近距離レーザ装置及び前記遠距離レーザ装置で検出された路面位置と障害物位置とから誤検出した障害物位置を特定し消去する、ことを特徴とする障害物検出方法が提供される。
(D1)前記近距離レーザ装置及び前記遠距離レーザ装置で検出された路面位置と障害物位置から走行車両前方のローカル環境地図を作成し、
(D2)前記ローカル環境地図において、検出されたそれぞれの障害物位置を比較し、
(D3)前記比較による障害物位置の不一致位置を抽出し、
(D4)前記不一致位置から誤検出した障害物位置を検出し消去する。
(E1)前記不一致位置のうち、前記重複範囲において直線上に位置するものを白線位置として検出し、
(E2)前記不一致位置のうち、前記遠距離範囲において前記白線位置の延長線上に位置する障害物位置を対象位置として抽出し、
(E3)前記対象位置の走行車両からの距離が第1閾値以上であり、検出回数が第2閾値以上であり、検出幅が第3閾値以下である場合に、前記対象位置を誤検出した障害物位置と判定し、前記障害物位置を前記ローカル環境地図から消去する。
この例において、走行車両1は、車両前部に排土装置2を備え路面3を走行する作業車である。しかし、走行車両1は、排土装置2を備えた作業車に限定されず、自律走行又は半自律走行を行う移動体であってもよい。
この例において、近距離レーザ装置12は、走行車両1の排土装置2より上方に設置される。近距離レーザ装置12の設置高さH1は、遠距離レーザ装置14の設置高さH2より高いことが好ましい。設置高さH1,H2は、例えば2〜3mの範囲である。
データ処理装置16は、この例では走行車両1に搭載されている。しかし、データ処理装置16を走行車両以外に搭載し、走行車両1を遠隔操作してもよい。
近距離レーザ装置12及び遠距離レーザ装置14は、好ましくはレーザレンジファインダ(LRF)である。レーザレンジファインダによる測距原理は、レーザ光の入射光の投光から反射光の受光までの時間差を計測するタイムオブフライト方式による。
近距離レーザ装置12及び遠距離レーザ装置14は、1又は複数のレーザ光源を用い、水平方向のラインスキャン又は上下方向のフレームスキャンの組合せにより、予め設定した範囲にレーザ光を照射する。
近距離範囲A1は、この例において、円弧a−bと円弧c−dで囲まれる扇形領域である。
遠距離範囲A2は、この例において、円弧e−fと円弧g−hで囲まれる扇形領域である。重複範囲Bは、この例において斜線範囲であり、円弧g−hと円弧i−jで囲まれる扇形領域である。
各扇形領域は、走行車両1の走行方向1aに対し左右に所定の角度範囲(例えば30度以上)を含む。各扇形領域の角度範囲は一致しなくてもよい。
この場合、2点の計測点4A,4Bの高さの差が所定の閾値未満の場合に路面位置6と判断し、閾値以上の場合に障害物位置5aと判断する。この閾値は、走行車両1の走行に支障のない高さ(例えば5〜20cm)に設定する。
この場合、計測点が遠方となり、第2レーザ光L2の入射角が浅くなるため、路面3からの反射が計測されなくなる。このような遠方計測において、計測点4Cから反射光を計測した場合に障害物位置5bと判断する。
しかし、遠距離レーザ装置14は、路面上に白線のレーンなど、反射率が高く乱反射するものが描かれていると、その反射光を検出し、障害物位置5bとして誤検出する場合がある。
図4A、図4Bにおいて、横軸は幅方向位置、縦軸は前方向位置であり、図中の数字は距離(m)を意味する。走行車両1は、幅方向位置が0m、前方向位置が0mの位置に位置する。
なお図4Bには、路面上の白線のレーンを障害物位置5bとして誤検出した障害物位置5cが含まれている。
また、図6は、本発明の障害物検出方法の説明図である。この図において、(A)は近距離レーザ装置12によるローカル環境地図7、(B)は遠距離レーザ装置14によるローカル環境地図8である。また、(C)は不一致位置9を示す図、(D)は白線位置9aと対象位置9bを示す図、(E)は誤検出した障害物位置5cを消去したローカル環境地図である。
以下、図5と図6を対比して、本発明の障害物検出方法を説明する。
ステップS3では、遠距離レーザ装置14により、近距離範囲A1と重複する重複範囲Bと近距離範囲A1よりも遠い遠距離範囲A2とに、第2レーザ光L2を照射して、その入射光と反射光の時間差から障害物位置5bを検出する。この障害物位置5bには、誤検出した障害物位置5cが含まれている。
ステップS4により、図6(A)のローカル環境地図7と図6(B)のローカル環境地図8から、図6(E)の誤検出した障害物位置5cを消去したローカル環境地図が作成される。
図6(A)のローカル環境地図7は近距離レーザ装置12の検出データにより作成し、図6(B)のローカル環境地図8は、遠距離レーザ装置14の検出データにより作成する。ローカル環境地図7,8の範囲は、走行車両1の走行方向1aに対し左右に所定の角度範囲(例えば30度以上)において共通であるのが好ましい。
ステップS4−3では、比較による障害物位置5a,5bの不一致位置9を抽出する。図6(C)は、ローカル環境地図7,8を合成して抽出された不一致位置9を示している。
重複範囲Bにおける障害物位置5b(遠距離レーザ装置14で検出)は、同じ位置に障害物位置5a(近距離レーザ装置12で検出)がない場合に不一致位置9である。また、互いに重複しない近距離範囲A1と遠距離範囲A2における障害物位置5a,5bは、常に不一致位置9となる。
ステップT1では、図6(D)に示すように、重複範囲Bにおいて不一致位置9のうち直線上に位置するものを白線位置9aとして検出する。
ステップT2では、遠距離レーザ装置14で検出した不一致位置9のうち、白線位置9aの延長線上に位置する障害物位置5bを対象位置9bとして抽出する。
ステップT3では、対象位置9bの走行車両1からの距離が第1閾値以上であり、検出回数が第2閾値以上であり、検出幅が第3閾値以下である場合に、対象位置9bを誤検出した障害物位置5cと判定し、障害物位置5cをローカル環境地図7,8から消去する。各閾値は、予め任意に設定する。
(1)遠距離レーザ装置14の照射角度が浅いため、遠方では検出されない。この特徴を第1閾値である走行車両1からの距離に利用する。
(2)ノイズのように計測されるため、検出される位置が不規則である。この特徴を第2閾値である検出回数に利用する。
(3)幅が10cm程度である。この特徴を第3閾値である幅に利用する。
H1,H2 設置高さ、L1 第1レーザ光、L2 第2レーザ光、
θ1 第1角度、θ2 第2角度、1 走行車両(移動体)、1a 走行方向、
2 排土装置、3 路面、4 障害物、4A,4B,4C 計測点、
5,5a,5b,5c 障害物位置、6 路面位置、
7,8 ローカル環境地図、9 不一致位置、9a 白線位置、9b 対象位置、
10 障害物検出装置、11 白線、
12 近距離レーザ装置(レーザレンジファインダ)、
14 遠距離レーザ装置(レーザレンジファインダ)、
16 データ処理装置
Claims (6)
- 路面を走行する走行車両に搭載された近距離レーザ装置及び遠距離レーザ装置と、
障害物位置を検出するデータ処理装置と、を備え、
前記近距離レーザ装置は、前記走行車両に近い近距離範囲に、第1レーザ光を照射して、その入射光と反射光の時間差から障害物位置と路面位置を検出し、
前記遠距離レーザ装置は、前記近距離範囲と重複する重複範囲と前記近距離範囲よりも遠い遠距離範囲とに、第2レーザ光を照射して、その入射光と反射光の時間差から障害物位置を検出し、
前記データ処理装置は、前記重複範囲での検出結果を利用して、前記近距離レーザ装置及び前記遠距離レーザ装置で検出された路面位置と障害物位置とから誤検出した障害物位置を特定し消去する、ことを特徴とする障害物検出装置。 - 前記近距離レーザ装置は、前記第1レーザ光を斜め下向きの第1角度で前方に照射し、前記第1角度は、前記時間差から路面位置と障害物位置とを検出可能な角度範囲であり、
前記遠距離レーザ装置は、第2レーザ光を斜め下向きの第2角度で前方に照射し、前記第2角度は、路面からの反射光を検出し得ない角度範囲である、ことを特徴とする請求項1に記載の障害物検出装置。 - 前記第1角度θ1の角度範囲は、2度以上、60度以下であり、
前記第2角度θ2の角度範囲は、0度以上、3度以下である、ことを特徴とする請求項2に記載の障害物検出装置。 - (A)近距離レーザ装置、遠距離レーザ装置及びデータ処理装置を準備し、
(B)前記近距離レーザ装置により、走行車両に近い近距離範囲に、第1レーザ光を照射して、その入射光と反射光の時間差から障害物位置と路面位置を検出し、
(C)前記遠距離レーザ装置により、前記近距離範囲と重複する重複範囲と前記近距離範囲よりも遠い遠距離範囲とに、第2レーザ光を照射して、その入射光と反射光の時間差から障害物位置を検出し、
(D)データ処理装置により、前記重複範囲での検出結果を利用して、前記近距離レーザ装置及び前記遠距離レーザ装置で検出された路面位置と障害物位置とから誤検出した障害物位置を特定し消去する、ことを特徴とする障害物検出方法。 - 前記(D)において、
(D1)前記近距離レーザ装置及び前記遠距離レーザ装置で検出された路面位置と障害物位置から走行車両前方のローカル環境地図を作成し、
(D2)前記ローカル環境地図において、検出されたそれぞれの障害物位置を比較し、
(D3)前記比較による障害物位置の不一致位置を抽出し、
(D4)前記不一致位置から誤検出した障害物位置を検出し消去する、ことを特徴とする請求項4に記載の障害物検出方法。 - 前記(D4)において、
(E1)前記不一致位置のうち、前記重複範囲において直線上に位置するものを白線位置として検出し、
(E2)前記不一致位置のうち、前記遠距離範囲において前記白線位置の延長線上に位置する障害物位置を対象位置として抽出し、
(E3)前記対象位置の走行車両からの距離が第1閾値以上であり、検出回数が第2閾値以上であり、検出幅が第3閾値以下である場合に、前記対象位置を誤検出した障害物位置と判定し、前記障害物位置を前記ローカル環境地図から消去する、ことを特徴とする請求項5に記載の障害物検出方法。
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