JP7032440B2 - 測位方法、装置、ロボット及びコンピューター読み取り可能な記憶媒体 - Google Patents
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Description
Claims (9)
- 自律測位ナビゲーション機能を有するロボットに適用される測位方法であって、
予め設定された距離まで走行する過程において、周囲環境の画像による測位が失敗したと判定されることと、
速度曲線によって前記ロボットを減速して走行するように制御するとともに、減速走行中、測位が成功するまで周囲環境の画像により測位を行うことと、を含み、そのうち、前記速度曲線は運行速度と時間との対応関係を示すことに用いられ、
前記の、前記ロボットを減速して走行するように制御するとともに、減速走行中、測位が成功するまで周囲環境の画像により測位を行うことは、具体的に、
ロボットを、第1運行速度から第2運行速度まで減速するように制御することと、
前記ロボットが前記第2運行速度まで減速した後、周囲環境の画像を再取得して測位を行うことと、
測位が成功したと判定される場合、減速走行過程を停止することと、
測位が失敗したと判定される場合、前記ロボットをさらに減速して走行するように制御し、周囲環境の画像を再取得して、測位が成功するまで測位を行うここと、を含むことを特徴とする測位方法。 - 前記の、周囲環境の画像による測位が失敗したと判定されることは、
予め設定された周期に従って前記周囲環境の画像を採集、取得することと、
前記周囲環境の画像を予め作成されたマップサンプル集合における画像とマッチングすることと、
前記周囲環境の画像が前記マップサンプル集合における画像のいずれとマッチングしていない場合、測位が失敗したと判定されることと、を含むことを特徴とする請求項1に記載の測位方法。 - 前記の、測位が成功したと判定された後、前記測位方法は、
現時点の運行速度を取得することと、
取得した現時点の前記運行速度が0以上である場合、前記ロボットを第1運行速度まで加速するように制御することと、をさらに含むことを特徴とする請求項1又は2に記載の測位方法。 - 前記速度曲線は、余弦速度曲線、正弦速度曲線、台形速度曲線、Sタイプの速度曲線のいずれか1つ又はそれらの任意の組み合わせであることを特徴とする請求項1に記載の測位方法。
- 前記余弦速度曲線における余弦値の角度が[0,π]の間に値を取ることを特徴とする請求項4に記載の測位方法。
- 前記正弦速度曲線における正弦値の角度が[π,2π]の間に値を取ることを特徴とする請求項4に記載の測位方法。
- 自律測位ナビゲーション機能を有するロボットに適用される測位装置であって、
予め設定された距離まで走行する過程において、周囲環境の画像によって測位を行うための測位モジュールと、
前記測位モジュールによって周囲環境の画像による測位が失敗したと判定された後、速度曲線によって前記ロボットを減速して走行するように制御するとともに、減速走行中、前記測位モジュールを、測位が成功するまで周囲環境の画像により測位を行うように制御するための制御モジュールとを含み、そのうち、前記速度曲線は運行速度と時間との対応関係を示すことに用いられることを特徴とする測位装置。 - 少なくとも1つのプロセッサと、
前記少なくとも1つのプロセッサと通信接続されるメモリとを含むロボットであって、そのうち、
前記メモリには、前記少なくとも1つのプロセッサによって実行可能な指令が格納されており、前記少なくとも1つのプロセッサが請求項1乃至6のいずれか一項に記載の測位方法を実行できるように、前記指令は前記少なくとも1つのプロセッサによって実行されることを特徴とするロボット。 - コンピュータに請求項1乃至6のいずれか一項に記載の測位方法を実行させるための前記コンピュータの指令が格納されたことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
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